CN114207685A - 自主车辆交互系统 - Google Patents

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Abstract

一种用于与自主车辆交互的系统包括：传感器，所述传感器包括在所述自主车辆中并且被配置为生成对应于投影约叫区域的传感器数据；投影系统，所述投影系统包括在所述自主车辆中并且被配置为在靠近所述自主车辆的表面上生成所述投影约叫区域；以及处理器，所述处理器包括在所述自主车辆中并且被配置为执行指令以：分析所述传感器数据以检测所述投影约叫区域内的人；并且响应于检测到所述投影约叫区域内的人，致使输出确认指示符。

Description

自主车辆交互系统
发明背景
技术领域
本公开的实施方案总体涉及自主车辆，并且更具体地，涉及一种自主车辆交互系统。
背景技术
正在开发能够感测周围环境并且在很少或没有人类输入的情况下移动的自主车辆，意图是使行程更安全和更轻松。例如，自动驾驶汽车车队可能不久会用作自动化约车服务。
自动驾驶汽车一般依靠各种传感器来标识适当的导航路径、潜在障碍物和相关标牌。例如，自动驾驶汽车中通常结合的技术包括雷达、激光雷达、声呐、基于全球定位系统(GPS)的导航、里程计和惯性计量。如此配备后，无人驾驶汽车非常适合于检测和避让道路和其他导航路径中或靠近其的行人和其他人。
然而，在没有驾驶员的情况下，一旦自动驾驶汽车到达请求位置或特定目标位置，自动驾驶汽车与外面的乘客或行人之间的交互可能成问题。例如，除非提出请求的乘车者拥有专门设计用于与到达的自动驾驶汽车通信的装置，否则自动驾驶汽车无法将发出请求的乘车者与附近的其他人区分开。
根据上述内容，用于与自动驾驶汽车和其他自主车辆交互的更有效的技术将是有用的。
发明内容
各种实施方案阐述了一种用于与自主车辆交互的系统。所述系统包括：传感器，所述传感器包括在所述自主车辆中并且被配置为生成对应于投影约叫区域的传感器数据；投影系统，所述投影系统包括在所述自主车辆中并且被配置为在靠近所述自主车辆的表面上生成所述投影约叫区域；以及处理器，所述处理器包括在所述自主车辆中并且被配置为执行指令以：分析所述传感器数据以检测所述投影约叫区域内的人；并且响应于检测到所述投影约叫区域内的人，致使输出确认指示符。
所公开的实施方案的至少一个优点是，向自主车辆请求服务的乘车者可容易地辨别等待自主车辆以便与车辆交互的位置。另一个优点是，当定位在所述位置处时，乘车者或其他使用者可例如通过手势或口头话语轻松、直观地直接与自主车辆通信，而无需专门的通信设备。另外一个优点是，当自主车辆已经检测到乘车者/使用者和/或已经接收到来自乘车者/使用者的通信时，乘车者或其他使用者可接收来自车辆的视觉和/或可听确认。
附图说明
为了能够详细地理解一个或多个实施方案的上述特征，可参考某些特定实施方案对以上简要概述的一个或多个实施方案进行更具体的描述，附图中示出了所述特定实施方案中的一些。然而，应注意，附图仅示出典型的实施方案，并且因此不应被视为以任何方式限制所述实施方案的范围，因为各种实施方案的范围也涵盖其他实施方案。
图1是示出根据各种实施方案的被配置为实现本公开的一个或多个方面的自主车辆(AV)交互系统的示意图。
图2是根据本公开的一个或多个实施方案的图1的AV交互系统中的AV的示意图。
图3是根据本公开的一个实施方案的图1的AV交互系统中的计算装置的概念框图。
图4A至图4C示意性地示出根据本公开的一个实施方案的由安装在AV上的投影系统生成的约叫区域。
图5示意性地示出根据本公开的一个实施方案的分布在一个或多个AV与固定结构之间的AV交互系统。
图6是根据本公开的各种实施方案的用于促进与自主车辆交互的方法步骤的流程图。
为清楚起见，在适用的情况下，已经使用相同的附图标记来指代附图之间通用的相同元件。预期一个实施方案的特征可结合到其他实施方案中，而无需进一步叙述。
具体实施方式
图1是示出根据各种实施方案的被配置为实现本公开的一个或多个方面的自主车辆(AV)交互系统100的示意图。AV交互系统100实现自主车辆101与乘车者102或预期乘客之间的交互，而不需要乘车者102配备有任何种类的专用通信装置。此类交互可包括但不限于：AV 101检测乘车者102，将乘车者102与乘车者102附近的其他人区分开，确定乘车请求是由乘车者102执行的，接收来自乘车者102的乘车请求信息，和/或生成乘车者102可听和/或可见的确认指示符。AV交互系统100所实现的另外的交互包括但不限于：乘车者102经由身体手势和/或口头话语生成乘车请求，和乘车者102接收来自AV 101的确认指示符。当AV101确定乘车者102已经生成乘车请求时和/或当AV 101检测到乘车者102时，AV 101可生成确认指示符。
在操作中，AV交互系统100致使约叫区域150投影到合适表面上，并且在乘车者102出现在约叫区域150的边界内时致使乘车者检测系统确定乘车者102生成乘车请求的情况。根据各种实施方案，约叫区域150是明确指定用于乘车者与AV交互和/或AV与乘车者交互的区域。因此，当一人走进由约叫区域150指示的暂时“热点”时，经适当配置的AV可检测到此人并将光学和/或音频传感器聚焦于此人，例如以便监听语音命令和/或监视手部或手臂手势。AV交互系统100包括但不限于计算装置120、一个或多个传感器130，并且在一些实施方案中，包括视觉投影系统140。
AV 101可以是任何计算机操作的车辆，诸如自主或自动驾驶汽车、卡车、船只、竖直起降(VTOL)出租车、无人机等。在图1所示的实施方案中，AV 101是包括AV控制系统103的自动驾驶汽车，诸如自主出租车。AV 101能够感测道路上和与道路相邻的周围环境，从而确定穿过所述环境的合适导航路径，并且在很少或没有人类输入的情况下移动。如本文所用，导航路径可包括但不限于任何街道、道路、车道、停车场汽车过道或其他适合AV 101行进的通路。下面结合图2描述AV 101的一个实施方案。
图2是根据本公开的一个或多个实施方案的AV 101的示意图。AV 101包括但不限于AV传感器230、AV控制系统103和计算装置120。在一些实施方案中，AV 101还包括视觉投影系统140和/或确认输出系统210。
确认输出系统210被配置为向特定乘车者102提供信息以确认一个或多个特定条件，诸如检测到约叫区域150内的乘车者102和/或接收到来自乘车者102的乘车请求。确认输出系统210可包括但不限于用于产生这种确认的一种或多种输出装置。例如，确认输出系统210可包括：视频屏幕或其他显示装置，用于向乘车者102显示基于文本和/或基于图标的消息；颜色编码灯光系统，用于指示AV 101的特定状态，例如“占用”、“可用”、“在途中”、“现在停着”等。替代地或另外地，确认输出系统210可包括向乘车者102产生可听确认的音频输出装置，诸如定向扬声器。例如，当AV控制系统103检测到约叫区域150中的乘车者102时，可将某种声音或可听字词定向到乘车者102，并且当AV控制系统103接收到来自乘车者102的乘车请求时，可将不同的声音或可听字词定向到乘车者102。替代地或另外地，确认输出系统210可包括向乘车者102产生触觉确认的触觉输出装置，诸如超声换能器。例如，超声换能器可将超声信号定向到乘车者102的表面上，所述超声信号被解调为触感振动或压力。因此，在一个实施方案中，超声换能器可致使乘车者102体验某种触觉引起的压力或感觉，作为确认指示符，诸如身体上的触觉轻击。替代地，在一些实施方案中，触觉输出装置可包括被配置为致使乘车者102经历触觉轻击的吹气生成器。
AV传感器230可包括但不限于被配置为测量与AV 101周围的环境相关联的各种属性的不同传感器的阵列，所述属性包括但不限于AV 101当前所占用的道路或导航路径和/或与这种道路或导航路径相邻的区域。AV传感器230可包括但不限于光学传感器(可见光或红外线)、声学传感器(诸如超声波传感器、主动声呐等)、雷达传感器、激光雷达传感器、深度传感器、立体成像传感器、地形测绘传感器、远程信息处理传感器、接收器和基于卫星的导航系统等。AV传感器230被配置为接收来自围绕AV 101的360°全景的传感器数据，并且将传感器数据传输到AV控制系统103以供处理。
AV控制系统103是被配置为管理AV 101的总体操作和导航的基于计算机的系统。AV控制系统103可包括任何技术上可行的类型的计算机系统，但在一些实施方案中，AV控制系统103可包括类似于计算装置120的计算装置，下面结合图3更详细地描述所述计算装置120。在操作中，AV控制系统103被配置为接收来自AV传感器230的传感器数据，并且处理所述数据以标识AV 101的当前驾驶动作和导航路径。在本公开的上下文中，“驾驶动作”可包括转弯、汇入、在车流中驾驶、保持速度和车道位置、与其他车辆一起队列行驶、导航到指定位置和/或与车辆的操作相关联的其他动作。AV控制系统103还可被配置为处理来自AV传感器230的传感器数据以标识与当前正在进行的驾驶动作相关联的潜在危险驾驶条件。通常，此类驾驶条件包括其他道路使用者(诸如车辆、自行车、踏板车、赛格威或行人)的存在、位置和速度，无论是在道路上还是在靠近道路的人行道上。替代地，在一些实施方案中，对行人、车辆和其他潜在危险驾驶条件的存在的检测可由AV传感器230执行。替代地，在一些实施方案中，这种功能可由AV传感器230和AV控制系统103共享或者在它们之间划分。
返回到图1，传感器130实现AV 101与乘车者102之间的交互，并且包括但不限于一个或多个相机或传声器，所述一个或多个相机或传声器可生成与约叫区域150和/或安置在约叫区域150内的一个或多个人相关联的图像、视频和/或音频数据。替代地或另外地，在一些实施方案中，传感器130包括指向约叫区域150的接近传感器。在一些实施方案中，传感器130包括定向传感器和/或具有可变取向的传感器，诸如可移动相机或定向传声器。在此类实施方案中，随着AV 101驶近包括一个或多个潜在乘车者102的区域，传感器130的取向可发生改变，使得由传感器130生成的图像、视频和/或音频数据是针对约叫区域150内的一个或多个人，并且包括很少或不包括约叫区域150之外的一个或多个人的图像、视频和/或音频数据。
在其中AV交互系统100的至少一部分结合在AV 101中的实施方案中，传感器130也包括在AV 101中，例如，结合在AV 101中，联接到AV 101的外表面等。另外，在此类实施方案中，传感器130可包括或联接到AV传感器230。因此，在此类实施方案中，由传感器130生成的图像、视频和/或音频数据可包括已经由AV传感器230生成的数据。
在其中AV交互系统100的一部分位于AV 101外部的实施方案中，一些传感器130可包括在AV 101外部的固定结构(图1中未示出)中。例如，固定结构可以是自主车辆乘车者的包括约叫区域150的指定接载区域。在此类实施方案中，包括在传感器103中的相机和/或传声器可包括在固定结构中，从而使得来自乘车者102的乘车请求能够传送到不一定在约叫区域150附近的一个或多个AV 101。
视觉投影系统140是光学投影系统，所述光学投影系统被配置为将光定向到合适表面(诸如靠近AV 101的人行道的一部分)上，并且因此生成约叫区域150。例如，在一些实施方案中，视觉投影系统140被配置为将一个或多个图像、一个几何图案或形状和/或一系列直线和/或曲线投影到人行道的一部分上以生成约叫区域150。在此类实施方案中，约叫区域150是通过光的投影生成的。因此，形成约叫区域150的几何图案和/或形状可改变相对于AV 101的位置，和/或更改外观。例如，在此类实施方案中，在某些情况下，约叫区域150的一些或所有部分可闪烁，改变颜色，或者包括动画部分作为乘车者102可见的确认指示符的一部分。在一些实施方案中，AV控制系统103致使主动生成约叫区域150，例如以征求乘车者102的乘车接受。在此类实施方案中，这样的主动乘车者获取可包括在预期乘车者150周围生成约叫区域150以及尝试检测指示接受或拒绝提供的乘车的某些口头话语或身体手势。
视觉投影系统140可包括但不限于激光投影系统、液晶显示器(LCD)投影仪、具有三维(3D)能力的投影仪、视频投影仪或能够将图像投影到表面(诸如人行道的一部分)上的任何其他技术上可行的系统。在一些实施方案中，视觉投影系统140被配置为采用投影映射以将图像投影在此类表面上，并且包括用于感测要将图像投影在其上的区域的一个或多个深度传感器。此外，在此类实施方案中，视觉投影系统140被配置为投影补偿投影表面的检测到的不规则性的图像。因此，在此类实施方案中，视觉投影系统140将校正图像投影在投影表面上，所述校正图像补偿投影表面的不规则形状(弯曲、倾斜等)和/或投影表面上障碍物或其他物体(长凳、垃圾桶、石头等)的存在。以此方式，修改了例如水平正方形的投影，从而向乘车者102呈现在外观上近似于要投影的原始图像的校正图像，而不管表面的不规则形状或表面上障碍物的存在。
计算装置120可以是被配置为执行用于AV交互系统100、交互传感器130和视觉投影系统140的操作的指令的任何计算平台，如本文所述。下面结合图3描述计算装置120的一个实施方案。
图3是根据本公开的一个实施方案的计算装置120的概念框图。计算装置120被配置为实现本文所述的本公开的至少一个方面。计算装置120可以是能够执行应用程序的任何类型的装置，所述应用程序包括但不限于与乘车者交互应用321、传感器模块322、投影系统模块323、手势识别模块324和/或语音识别模块325相关联的指令。例如，但不限于，计算装置120可以是电子平板计算机、智能手机、膝上型计算机等。替代地，计算装置120可被实现为独立芯片(诸如微处理器)，或者被实现为更全面的解决方案的一部分，所述更全面的解决方案被实现为专用集成电路(ASIC)、片上系统(SoC)等。通常，计算装置120被配置为协调AV交互系统100的总体操作。如图所示，计算装置120包括但不限于处理单元310、输入/输出(I/O)装置320和存储器装置330。
处理单元310可被实现为中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、ASIC、现场可编程门阵列(FPGA)、任何其他类型的处理单元或不同处理单元的组合。通常，处理单元310可以是能够处理数据和/或执行软件应用以促进图1的AV交互系统100的操作的任何技术上可行的硬件单元，如本文所述。处理单元310可物理地嵌入计算装置120中，可以是基于云的计算环境的一部分，和/或可以是AV交互系统100外部的计算装置(诸如移动计算装置或可穿戴计算装置)的一部分。在一些实施方案中，处理单元310是包括在AV 101中的车内信息娱乐系统的元件，或者是AV控制系统103的元件。除其他事项之外，且不限于，处理单元310可被配置为执行与乘车者交互应用321、传感器模块322、投影系统模块323、手势识别模块324和/或语音识别模块325相关联的指令。
乘车者交互应用321被配置为管理AV交互系统100的操作。在一些实施方案中，乘车者交互应用321接收来自传感器130的图像和/或音频数据，解释此类数据，并且确定乘车者102是否已经执行乘车请求。例如，在此类实施方案中，乘车者交互应用321可接收来自传感器130的图像数据，并且经由手势识别模块324确定乘车者102是否已经执行指示向AV101请求乘车的手势。替代地或另外地，在此类实施方案中，乘车者交互应用321可接收来自传感器130的声音数据，并且经由语音识别模块325确定乘车者102是否已经发出指示向AV101请求乘车的口头话语。在此类实施方案中，包括在传感器130中的一个或多个定向传声器可提供显著减少和/或消除约叫区域150之外的人所发出的口头话语的选择性音频数据。
另外，在一些实施方案中，乘车者交互应用321接收来自传感器130的图像数据，解释此类数据，并且确定乘车者102是否位于约叫区域150内。因此，在此类实施方案中，乘车者交互应用321基于乘车者102安置在约叫区域150内而将乘车者102与乘车者102附近的其他人区分开。替代地或另外地，在一些实施方案中，乘车者交互应用321生成乘车者102可听到和/或可见的确认指示符。在此类实施方案中，确认指示符可以是视觉的、听觉的和/或由确认输出系统210生成的触觉确认。替代地或另外地，在其中约叫区域150是由视觉投影系统140生成的投影约叫区域的实施方案中，确认指示符可包括约叫区域150的外观的改变(诸如颜色的改变)、约叫区域150的某些部分的闪烁或动画。就触觉确认而言，包括在确认输出系统210中的超声换能器致使乘车者102经历触觉轻击或其他触感确认。
在一些实施方案中，乘车者交互应用321包括应用编程接口(API)，所述API被配置为促进计算装置120、AV控制系统103和/或AV 101外部的约车管理实体与AV交互系统100之间的通信。例如，API可使得乘车者交互应用321所接收的乘车请求信息能够传送到约车管理实体，以供进一步分发到约叫区域150附近的其他AV。
传感器模块322被配置为控制传感器130的操作，包括图像和/或音频数据的接收。在其中传感器130包括一个或多个定向传感器(诸如可移动相机或定向传声器)的实施方案中，传感器模块322还可被配置为控制此类定向传感器的当前取向。投影系统模块323被配置为控制视觉投影系统140的操作，包括将所述视觉投影系统140取向到合适表面以实现约叫区域150。手势识别模块324被配置为接收来自传感器130的图像数据，并且基于此类图像数据确定乘车者102是否已经执行与乘车请求相对应的身体手部、手臂、头部或其他手势。可识别手势的示例包括但不限于指示乘车者102想要乘车的招手手势和表示乘车者102不想要乘车的挥手手势。例如当AV控制系统103致使主动生成约叫区域150时，在AV控制系统103已经暗示地或明确地向乘车者102征求的情况下，可识别到挥手手势。在一人无意中站在约叫区域150中但不想乘车的情况下，也可识别到挥手手势。手势识别模块324还被配置为向乘车者交互应用321通知已经检测到这种手势的情况。语音识别模块325被配置为接收来自传感器130的音频数据，并且基于此类图像音频数据确定乘车者102是否已经发出对应于乘车请求的口头话语，诸如“我想要乘车去市中心”或“我需要乘车”。语音识别模块325还被配置为向乘车者交互应用321通知已经检测到这种口头话语的情况，并且在一些实施方案中，通知包括在乘车请求中的附加信息，诸如目的地信息。
存储器330可包括随机存取存储器(RAM)模块、闪存存储器单元或任何其他类型的存储器单元或它们的组合，并且可包括单个存储器模块或存储器模块的集合。如图所示，在一些实施方案中，乘车者交互应用321、传感器模块322、投影系统模块323、手势识别模块324和/或语音识别模块325在操作期间可驻留在存储器330中。
I/O装置320包括能够接收输入的至少一个装置，诸如键盘、鼠标、触敏屏幕、传声器等，以及能够提供输出的装置，诸如显示屏幕、扬声器(包括与基于耳机的系统相关联的扬声器)等。显示屏幕可结合在AV交互系统100中或可在AV交互系统100外部，诸如计算机监视器、视频显示屏幕、结合到单独的手持装置中的显示设备或任何其他技术上可行的显示屏幕。在一些实施方案中，I/O装置320包括传感器130中的一者或多者和/或AV传感器230中的一者或多者。
在图3所示的实施方案中，计算装置120被示出为单个集成装置。在其他实施方案中，本文所述的计算装置120的一些或全部功能可被实现为多个计算装置，诸如集成到传感器130中的计算装置、集成到AV控制系统103中的计算装置和/或集成到视觉投影系统140中的计算装置。
在一些实施方案中，当AV 101处于运动中时，约叫区域150被投影到投影表面上的固定位置上。在此类实施方案中，当AV 101相对于约叫区域150移动时，所述约叫区域150可保持静止。图4A至图4C中示出一个这种实施方案。
图4A至图4C示意性地示出根据本公开的一个实施方案的由安装在AV上的投影系统生成的约叫区域450。例如，在一些实施方案中，约叫区域450可由安装在车顶上的投影系统和/或由结合到经适当配置的前照灯中的投影系统投影到合适表面上。图2中示出每个这种投影系统140的示例。如图所示，当安装在AV上的投影系统投影约叫区域450时，可生成约叫区域450，使得约叫区域450保持静止，甚至当AV 101处于运动中时也是如此。也就是说，当AV 101沿着道路402或其他导航路径驾驶经过与道路402相邻安置的特定位置401时，约叫区域450从AV 101投影出，使得位置401安置在约叫区域450内。在此类实施方案中，视觉投影系统140的投影映射能力使得能够投影静止的约叫区域450。
例如，当AV 101缓慢驾驶经过多个潜在乘车者正在站立的区域时，约叫区域450被投影为相对于潜在乘车者保持基本静止，并且因此相对于AV 101处于运动中。因为约叫区域450相对于位置401是静止的，所以位置401附近的任何潜在乘车者都可立即看到约叫区域450。此外，当潜在乘车者想要约叫AV 101时，潜在乘车者可简单地走进约叫区域450，这是因为约叫区域450在AV 101驾驶经过时是静止的。通常，当在位置401附近时，AV 101以相对低的速度行进，并且因此，在AV 101继续移动到不同位置以进行乘车者接载之前，潜在乘车者有充足的时间走进约叫区域450。
在一些实施方案中，位置401由AV交互系统100基于一个或多个因素来选择。例如，在一些实施方案中，AV交互系统100响应于检测到靠近位置401的一个或多个潜在乘车者102而选择位置401。因此，在一个这种实施方案中，AV交互系统100响应于检测到靠近道路402的行人而选择位置401并主动尝试获取乘车者102。在另一个这种实施方案中，位置401是特定位置或位置类别，诸如公共汽车站或机场出租车区，并且AV交互系统100响应于乘车者102出现在这种特定位置而选择位置401。替代地或另外地，在一些实施方案中，AV交互系统100响应于检测到位置401对应于道路402的允许暂时驻车、停车和/或上客/下客的部分而选择位置401。替代地或另外地，在一些实施方案中，AV交互系统100响应于例如从AV 101和AV交互系统100外部的约车管理实体接收到指定AV 101前进到位置401的指令而选择位置401。替代地或另外地，在一些实施方案中，AV交互系统100响应于从特定乘车者接收到在位置401处或其附近会合的请求而选择位置401。
在一些实施方案中，AV交互系统的部分结合到AV 101外部的固定结构中。例如，在一些实施方案中，图1的一个或多个传感器130和/或图1的投影系统140结合到固定结构(诸如AV约车位置)中。下面结合图5描述一个这种实施方案。
图5示意性地示出根据本公开的一个实施方案的分布在一个或多个AV 501与固定结构510之间的AV交互系统500。AV 501基本上类似于图1的AV 101，不同之处在于AV交互系统100的一个或多个部件不包括在AV 501中，而是结合到固定结构510中。在图5所示的实施方案中，AV 501包括传感器530、确认输出系统210、AV控制系统103和计算装置120。固定结构510包括传感器531、视觉投影系统540和计算装置520，所述计算装置520包括或通信地联接到通信模块525。固定结构510可靠近任何合适的道路或导航路径(诸如在机场或火车站的路边附近)定位。
AV 501的传感器530被配置为实现AV 501与位于约叫区域550内的乘车者502之间的交互，诸如对由乘车者502作出的手势的检测。因此，传感器530可包括由AV 501用于导航和操作的传感器中的一些或全部，以及以上针对图1的传感器130描述的传感器中的一些或全部。例如，在一个实施方案中，AV 501采用已被配置为与AV 501一起使用以进行导航以生成图像数据的光学传感器，并且另外包括用于接收来自乘车者502的可听输入作为音频数据的一个或多个传声器。
与传感器530相比，传感器531被配置为实现乘车者502与AV交互系统500的包括在固定结构510中的部分之间的交互。传感器531可包括一个或多个相机或传声器，所述一个或多个相机或传声器可生成与约叫区域550和/或安置在约叫区域550内的一个或多个人(即乘车者502)相关联的图像、视频和/或音频数据。因此，传感器531使得一人能够通过走入约叫区域550的边界内并执行指定身体手势(例如，手部或手臂信号)或发出指定口头话语(例如，“我需要乘车”)而与AV交互系统500进行交互。以此方式，乘车者502可向AV 501和/或向AV车队请求乘车，即使AV不在固定结构510的视线内或不位于固定结构510附近也是如此。
计算装置520被配置为执行AV交互系统500的某些功能。此类功能可包括但不限于：检测约叫区域550内的人，确定乘车请求是由约叫区域550内的此人执行的，生成致使自主车辆驶近约叫区域550的乘车请求信号，和/或将指示符(诸如可听和/或可见的确认指示符)输出定向到约叫区域550内的此人。在一些实施方案中，计算装置520被配置为基于从由传感器531生成的图像数据检测到手势和/或基于从由传感器531生成的音频数据检测到某个口头话语来确定一人已经执行乘车请求。约叫区域550内的此人的可听和/或可见确认指示符可包括但不限于约叫区域550的外观改变或将某种声音或可听字词定向到乘车者502。例如，约叫区域550的一些或全部部分可闪烁，改变颜色，或者包括动画部分作为乘车者502可见的确认指示符的一部分。
通信模块525被配置为经由任何技术上可行的无线通信系统实现计算装置520与计算装置120之间的通信。例如，在一些实施方案中，通信模块525被配置为经由无线电波实现计算装置520与计算装置120之间的直接通信。替代地或另外地，在一些实施方案中，通信模块525被配置为经由蜂窝通信实现计算装置520与计算装置120之间的无线通信。替代地或另外地，在一些实施方案中，通信模块525被配置为经由AV交互系统500外部的约车管理实体560实现计算装置520与计算装置120之间的通信。
在图5所示的实施方案中，计算装置120还被配置为执行AV交互系统500的某些功能，但通常不是以上结合图1描述的所有功能。例如，在图5所示的实施方案中，计算装置120没有被配置为致使投影系统生成约叫区域550。另外地或替代地，计算装置120可被配置为接收指示约叫区域550作为接载位置的乘车请求信号。在此类实施方案中，乘车请求信号可经由无线通信直接从通信模块525接收或者从约车管理实体560(诸如与一个或多个AV车队相关联的通信系统)接收。此外，在一些实施方案中，计算装置120被配置为在驶近约叫区域550时检测乘车者502，例如经由手势检测和/或人脸识别。在此类实施方案中，计算装置120可被配置为经由输出系统210向特定乘车者502提供信息作为确认和/或向所述特定乘车者502通知AV 501是为所述特定乘车者502指定的。
在一些实施方案中，例如当乘车者在固定结构510的特定距离内时，会暂时投影约叫区域550。替代地，约叫区域550经由永久指示符来指示，诸如给约叫区域550定界的标记、适当的标牌和/或来自投影系统540的连续投影。在一些实施方案中，计算装置520还被配置为当初始地检测到约叫区域550内的乘车者502时生成第一确认指示符并且当检测到由乘车者502作出的乘车请求时生成第二确认指示符。在此类实施方案中，第一确认指示符和第二确认指示符可以是如以上结合图1所述的可听和/或可见的指示符。
图6是根据本公开的各种实施方案的用于促进与自主车辆交互的方法步骤的流程图。尽管关于图1至图5的系统描述了方法步骤，但本领域技术人员将理解，被配置为以任何次序执行方法步骤的任何系统在各种实施方案的范围内。
如图所示，方法600在步骤601处开始，在步骤601中，AV交互系统(例如AV交互系统100或AV交互系统500)生成约叫区域。在其中AV 101包括视觉投影系统140的实施方案中，视觉投影系统140将光定向到合适表面(诸如靠近AV 101的人行道的一部分)上以生成约叫区域150。在此类实施方案中，AV交互系统可在特定情况下(诸如当AV 101到达指定位置时)生成约叫区域150。在其中AV交互系统包括具有视觉投影系统540的固定结构510的实施方案中，AV交互系统可连续地或在检测到人在固定结构510附近时生成约叫区域550。
在步骤602中，AV交互系统检测到约叫区域内的人。在一些实施方案中，包括在AV101中的计算装置120检测从AV 101投影出的约叫区域150内的乘车者102。在此类实施方案中，计算装置120基于来自传感器130的图像和/或其他传感器数据作出这种确定。在其他实施方案中，计算装置520检测靠近固定结构510安置的约叫区域550内的乘车者502。在此类实施方案中，计算装置520基于来自传感器530的图像和/或其他传感器数据作出这种确定。
在步骤603中，AV交互系统生成第一确认指示符，诸如约叫区域150中的乘车者102或约叫区域550中的乘车者502可见和/或可听的确认指示符。AV交互系统响应于检测到约叫区域内的人而生成第一确认指示符。因此，此人被告知AV交互系统正在监视约叫区域以确定此人是否已经执行乘车请求。
在步骤604中，AV交互系统确定约叫区域的此人已经执行乘车请求。AV交互系统忽略约叫区域之外的所有人。因此，确定已经执行乘车请求在计算上大大简化，这是因为仅分析约叫区域内的人的手势和/或口头话语。在其中AV交互系统结合到AV 101中的实施方案中，计算装置120基于来自传感器130的图像和/或音频数据确定已经执行乘车请求。替代地，在其中AV交互系统500分布在一个或多个AV 501与固定结构510之间的实施方案中，计算装置520基于来自传感器530的图像和/或音频数据确定已经执行乘车请求。
在一些实施方案中，AV交互系统接收另外的乘车请求信息，诸如对特定型号或样式的AV的乘车请求、可在最短时间到达的AV、可以最低价提供乘车的AV、属于特定AV车队的AV等。例如，在一些实施方案中，AV交互系统经由来自乘车者、来自与乘车者相关联的移动计算装置、来自与乘车者相关联的矩阵条形码或其他机器可读光学标签的可听命令接收另外的乘车请求信息等。
在步骤605中，AV交互系统响应于在步骤604中确定已经执行乘车请求而生成乘车请求信号。在其中AV交互系统结合到AV 101中的实施方案中，计算装置120生成乘车请求信号并将其传输到AV控制系统103，并且AV 101相应地作出响应。例如，AV 101安全地驶近乘车者102。替代地，在其中AV交互系统500分布在一个或多个AV 501与固定结构510之间的实施方案中，计算装置520直接地或经由约车管理实体560将乘车请求传输到一个或多个AV501。在任一种情况下，至少一个AV 501相应地作出响应并导航到固定结构510。
在步骤606中，AV交互系统将输出定向到约叫区域内的人。因此，潜在乘车者可容易地确定AV交互系统已经接收到乘车请求。例如，AV交互系统致使生成第二确认指示符，诸如已经接收到来自约叫区域中的人的乘车请求的可视或可听确认。在其中AV交互系统结合到AV 101中的实施方案中，计算装置120致使由确认输出系统210生成第二确认指示符。替代地，在其中AV交互系统500分布在一个或多个AV 501与固定结构510之间的实施方案中，计算装置520致使由视觉投影系统540、与固定结构510相关联的扬声器等生成第二确认指示符。
总之，各种实施方案阐述了用于与自主车辆交互的系统和技术。在实施方案中，由合适的传感器针对人的存在监视指定约叫区域，并且当检测到约叫区域内的人时，传感器实现对此人正在执行乘车请求的检测。另外，当首次检测到约叫区域内的人时和/或当检测到乘车请求时，将可见和/或可听的确认定向到约叫区域内的此人。约叫区域可以是预先指定的区域，或者可由包括在自主车辆中的投影系统生成。
所公开的实施方案的至少一个技术改进是，向自主车辆请求服务的乘车者可容易地辨别在什么位置处等待自主车辆以便与车辆交互。另一个优点是，当安置在所述位置处时，请求服务的乘车者可例如通过手势或口头话语轻松、直观地直接与自主车辆通信，而无需专门的通信设备。另外一个优点是，当自主车辆已经检测到乘车者和/或已经接收到来自乘车者的通信时，乘车者可接收来自车辆的视觉和/或可听确认。
1.在一些实施方案中，一种用于与自主车辆交互的系统包括：传感器，所述传感器包括在所述自主车辆中并且被配置为生成对应于投影约叫区域的传感器数据；投影系统，所述投影系统包括在所述自主车辆中并且被配置为在靠近所述自主车辆的表面上生成所述投影约叫区域；以及处理器，所述处理器包括在所述自主车辆中并且被配置为执行指令以：分析所述传感器数据以检测所述投影约叫区域内的人；并且响应于检测到所述投影约叫区域内的人，致使输出确认指示符。
2.如条款1所述的系统，其中所述处理器还被配置为执行指令以致使所述投影系统在靠近所述自主车辆的表面上生成所述投影约叫区域。
3.如条款1或2所述的系统，其中所述处理器还被配置为执行指令以响应于检测到所述自主车辆位于接近指定位置的地方，致使所述投影系统在靠近所述自主车辆的所述表面上生成所述投影约叫区域。
4.如条款1-3中任一项所述的系统，其中所述处理器还被配置为执行指令以在所述自主车辆相对于人正在移动时，致使所述投影系统在所述表面的静止部分上生成所述投影约叫区域。
5.如条款1-4中任一项所述的系统，其中所述处理器还被配置为执行指令以响应于接收到在所述指定位置处接载特定乘车者的指令，致使所述自主车辆驾驶到所述指定位置。
6.如条款1-5中任一项所述的系统，其中所述处理器还被配置为执行指令以确定乘车请求是由所述投影约叫区域内的人执行的。
7.如条款1-6中任一项所述的系统，其中所述乘车请求包括由所述投影约叫区域内的人执行的身体手势。
8.如条款1-7中任一项所述的系统，其中所述处理器被配置为执行所述指令以基于来自所述传感器的图像数据确定所述乘车请求。
9.如条款1-8中任一项所述的系统，其中所述乘车请求包括由所述投影约叫区域内的人作出的口头话语。
10.如条款1-9中任一项所述的系统，其中所述处理器被配置为执行所述指令以基于来自包括在所述传感器中的至少一个传声器的声音数据确定所述乘车请求。
11.在一些实施方案中，一种用于促进与自主车辆交互的系统包括：传感器，所述传感器被配置为生成对应于约叫区域的传感器数据；以及处理器，所述处理器被配置为执行指令以：接收来自所述传感器的传感器输入；基于所述传感器输入，检测所述约叫区域内的人；并且响应于检测到所述约叫区域内的人，生成致使自主车辆驶近所述约叫区域的乘车请求信号；并且致使输出确认指示符。
12.如条款11所述的系统，其中所述处理器和所述传感器包括在所述自主车辆外部的固定结构中。
13.如条款11或12所述的系统，其中检测到所述约叫区域内的所述人包括确定乘车请求是由所述投影约叫区域内的人执行的。
14.如条款1-13中任一项所述的系统，其中所述乘车请求包括以下中的一者：由所述投影约叫区域内的所述人执行的身体手势和由所述投影约叫区域内的所述人发出的口头话语。
15.如条款1-14中任一项所述的系统，其中生成所述乘车请求信号包括确定所述约叫区域内的所述人已经请求所述自主车辆向所述人提供乘车。
16.一种用于促进与自主车辆交互的方法，所述方法包括：在靠近所述自主车辆的表面上投影约叫区域；经由一个或多个传感器检测安置在所述约叫区域内的人；确定所述人已经执行乘车请求；以及生成致使自主车辆驶近所述约叫区域并向所述人输出确认指示符的乘车请求信号。
17.如条款16所述的方法，其中生成所述乘车请求信号包括以下中的一者：将所述乘车请求信号传输到所述自主车辆和将所述乘车请求信号传输到所述自主车辆外部的管理实体。
18.如条款16或17所述的方法，所述方法还包括：响应于检测到所述约叫区域内的所述人，调整所述传感器以聚焦于所述约车区域上。
19.如条款16-18中任一项所述的系统，其中向所述人输出所述确认指示符包括以下中的至少一者：生成所述约叫区域内的所述人可见的确认指示符，生成所述约叫区域内的所述人可听的确认指示符，以及生成能够被所述约叫区域内的所述人感觉到的确认指示符。
20.如条款16-19中任一项所述的系统，其中生成所述约叫区域内的所述人可见的所述确认指示符包括修改所述约叫区域的视觉特征。
权利要求中任一项所述的权利要求要素中的任一个和/或本申请中描述的任何要素的任何和所有组合以任何方式落入本发明和保护的预期范围内。
各种实施方案的描述已被呈现用于说明目的，而并非意图穷举或限于所公开的实施方案。在不脱离所描述实施方案的范围和精神的情况下，许多修改和变化对于本领域普通技术人员将显而易见。
本实施方案的方面可体现为系统、方法或计算机程序产品。因此，本公开的方面可采取完全硬件实施方案、完全软件实施方案(包括固件、常驻软件、微代码等)或结合软件和硬件方面的实施方案的形式，它们在本文中可全部概括地称为“模块”或“系统”。另外，本公开中描述的任何硬件和/或软件技术、过程、功能、部件、引擎、模块或系统可被实现为电路或电路的集合。此外，本公开的方面可采用计算机程序产品的形式，所述计算机程序产品在其上体现有计算机可读程序代码的至少一种计算机可读介质中体现。
可利用至少一种计算机可读介质的任何组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或计算机可读存储介质。计算机可读存储介质可以是例如但不限于电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体系统、设备或装置或前述介质的任何合适组合。计算机可读存储介质的更具体示例(非穷尽列表)将包括以下介质：具有至少一根导线的电气连接、便携式计算机软盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦可编程只读存储器(EPROM或闪存存储器)、光纤、便携式光盘只读存储器(CD-ROM)、光学存储装置、磁存储装置或前述介质的任何合适组合。在本文档的上下文中，计算机可读存储介质可以是可含有或存储供指令执行系统、设备或装置使用或与其联用的程序的任何有形介质。
上面参考根据本公开的实施方案的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图图解和/或框图描述了本公开的方面。应理解，流程图图解和/或框图中的每个框以及流程图图解和/或框图中的框的组合可通过计算机程序指令来实现。这些计算机程序指令可提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生机器，使得经由计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令使得能够实施流程图和/或一个或多个框图框中指定的功能/动作。此类处理器可以是但不限于通用处理器、专用处理器、应用特定处理器或现场可编程处理器或门阵列。
附图中的流程图和框图示出根据本公开的各种实施方案的系统、方法和计算机程序产品的可能实现方式的体系架构、功能和操作。就此而言，流程图或框图中的每个框可表示代码的模块、区段或部分，所述代码包括用于实现指定逻辑功能的至少一个可执行指令。还应注意，在一些替代实现方式中，框中所提出的功能可不按附图中提出的顺序发生。例如，实际上取决于所涉及的功能，可基本上同时执行连续示出的两个框，或者有时可以相反的次序执行所述框。还应注意，框图和/或流程图图解的每个框以及框图和/或流程图图解中的框的组合可由执行规定的功能或动作的基于专用硬件的系统或者专用硬件和计算机指令的组合来实现。
虽然前述内容针对本公开的实施方案，但可在不脱离本公开的基本范围的情况下设计出本公开的其他和更多实施方案，且所述范围由所附权利要求确定。

Claims (20)

1.一种用于促进与自主车辆交互的系统，所述系统包括：
传感器，所述传感器包括在所述自主车辆中并且被配置为生成对应于投影约叫区域的传感器数据；
投影系统，所述投影系统包括在所述自主车辆中并且被配置为在靠近所述自主车辆的表面上生成所述投影约叫区域；以及
处理器，所述处理器包括在所述自主车辆中并且被配置为执行指令以：
分析所述传感器数据以检测所述投影约叫区域内的人；以及
响应于检测到所述投影约叫区域内的所述人，致使输出确认指示符。
2.如权利要求1所述的系统，其中所述处理器还被配置为执行指令以致使所述投影系统在靠近所述自主车辆的表面上生成所述投影约叫区域。
3.如权利要求2所述的系统，其中所述处理器还被配置为执行指令以响应于检测到所述自主车辆位于接近指定位置的地方，致使所述投影系统在靠近所述自主车辆的所述表面上生成所述投影约叫区域。
4.如权利要求2所述的系统，其中所述处理器还被配置为执行指令以在所述自主车辆相对于所述人正在移动时，致使所述投影系统在所述表面的静止部分上生成所述投影约叫区域。
5.如权利要求2所述的系统，其中所述处理器还被配置为执行指令以响应于接收到在所述指定位置处接载特定乘车者的指令，致使所述自主车辆驾驶到所述指定位置。
6.如权利要求1所述的系统，其中所述处理器还被配置为执行指令以确定乘车请求是由所述投影约叫区域内的所述人执行的。
7.如权利要求6所述的系统，其中所述乘车请求包括由所述投影约叫区域内的所述人执行的身体手势。
8.如权利要求7所述的系统，其中所述处理器被配置为执行所述指令以基于来自所述传感器的图像数据确定所述乘车请求。
9.如权利要求6所述的系统，其中所述乘车请求包括由所述投影约叫区域内的所述人的口头话语。
10.如权利要求9所述的系统，其中所述处理器被配置为执行所述指令以基于来自包括在所述传感器中的至少一个传声器的声音数据确定所述乘车请求。
11.一种用于促进与自主车辆交互的系统，所述系统包括：
传感器，所述传感器被配置为生成对应于约叫区域的传感器数据；以及
处理器，所述处理器被配置为执行指令以：
接收来自所述传感器的传感器输入；
基于所述传感器输入，检测所述约叫区域内的人；以及
响应于检测到所述约叫区域内的人，生成致使自主车辆驶近所述约叫区域的乘车请求信号，并且致使输出确认指示符。
12.如权利要求11所述的系统，其中所述处理器和所述传感器包括在所述自主车辆外部的固定结构中。
13.如权利要求12所述的系统，其中检测到所述约叫区域内的所述人包括确定乘车请求是由所述投影约叫区域内的所述人执行的。
14.如权利要求13所述的系统，其中所述乘车请求包括以下中的一者：由所述投影约叫区域内的所述人执行的身体手势和由所述投影约叫区域内的所述人发出的口头话语。
15.如权利要求11所述的系统，其中生成所述乘车请求信号包括确定所述约叫区域内的所述人已经请求所述自主车辆向所述人提供乘车。
16.一种用于促进与自主车辆交互的方法，所述方法包括：
在靠近所述自主车辆的表面上投影约叫区域；
经由一个或多个传感器检测安置在所述约叫区域内的人；
确定所述人已经执行乘车请求；以及
生成致使自主车辆驶近所述约叫区域并向所述人输出确认指示符的乘车请求信号。
17.如权利要求16所述的方法，其中生成所述乘车请求信号包括以下中的一者：将所述乘车请求信号传输到所述自主车辆和将所述乘车请求信号传输到所述自主车辆外部的管理实体。
18.如权利要求16所述的方法，所述方法还包括：响应于检测到所述约叫区域内的所述人，调整所述传感器以聚焦于所述约车区域。
19.如权利要求16所述的系统，其中向所述人输出所述确认指示符包括以下中的至少一者：生成所述约叫区域内的所述人可见的确认指示符，生成所述约叫区域内的所述人可听的确认指示符，以及生成能够被所述约叫区域内的所述人感觉到的确认指示符。
20.如权利要求19所述的系统，其中生成所述约叫区域内的所述人可见的所述确认指示符包括修改所述约叫区域的视觉特征。
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