JP7155512B2 - 安全確認評価システム、該安全確認評価システムに用いられる車載装置、処理装置、安全確認評価方法、及び安全確認評価プログラム - Google Patents

Description

本発明は安全確認評価システム、該安全確認評価システムに用いられる車載装置、処理装置、安全確認評価方法、及び安全確認評価プログラムに関する。

特許文献１には、交差点における安全運転度を判定する安全運転度判定装置が提案されている。前記安全運転度の判定処理では、車両位置検出部で検出した車両の現在位置と、地図データベースの交差点情報とに基づいて、前記車両が交差点に接近進入したか否かを判定する。具体的には、前記車両が交差点の予め設定した範囲内、例えば、交差点中心から半径３０ｍの範囲内に入ったか否かを判定する。そして、前記車両が交差点に接近したと判定した場合、判定した時刻から、速度、ヨーレート、加速度データの記録を開始する構成となっている。

［発明が解決しようとする課題］
特許文献１記載の安全運転度判定装置では、地図データベースが装備され、車両が交差点に接近したか否かの判定処理に、前記地図データベースの交差点情報を用いなければならない。そのため、前記地図データベースを装備するためのコストが高く付くとともに、装置構成も複雑になるという課題があった。

特開２０１５－７６０００号公報

課題を解決するための手段及びその効果

本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、簡素かつ低コストの構成で、車両が交差点に進入した時刻を推定でき、前記交差点での運転者の安全確認動作を適切に評価することができる安全確認評価システム、該安全確認評価システムに用いられる車載装置、処理装置、安全確認評価方法、及び安全確認評価プログラムを提供することを目的としている。

上記目的を達成するために本開示に係る安全確認評価システム（１）は、車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価システムであって、
前記車両に搭載される車載装置と、
該車載装置で取得されたデータを処理する処理装置とを含み、
前記車載装置が、
前記車両の角速度を検出する角速度検出部を備え、
前記処理装置が、
前記角速度検出部で検出された前記車両の角速度データに基づいて、前記車両の交差点進入時刻を推定する交差点推定部と、
該交差点推定部で推定された前記交差点進入時刻の前後所定時間内における、前記運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価部とを備えていることを特徴としている。

上記安全確認評価システム（１）によれば、地図データベースの交差点情報を用いることなく、前記角速度データを用いた、簡素かつ低コストの構成で、前記車両が交差点に進入した時刻を推定することができ、推定された前記交差点進入時刻を用い、前記交差点への進入前と進入後における前記運転者の安全確認動作をそれぞれ適切に評価することができる。

また本開示に係る安全確認評価システム（２）は、上記安全確認評価システム（１）において、前記車載装置が、
前記角速度検出部で検出された前記角速度データが所定の角速度閾値を超えた第１の時刻を検出する第１の時刻検出部を備え、
前記処理装置が、
前記第１の時刻検出部で検出された前記第１の時刻の前後所定時間の角速度データの積分値を演算する積分値演算部と、
該積分値演算部で演算された前記積分値が所定の積分比率に到達した第２の時刻を検出する第２の時刻検出部とを備え、
前記第２の時刻を前記交差点進入時刻として推定することを特徴としている。

上記安全確認評価システム（２）によれば、前記角速度データが所定の角速度閾値を超えた第１の時刻が検出され、該第１の時刻の前後所定時間の角速度データの積分値が演算され、該演算された前記積分値が所定の積分比率に到達した第２の時刻が前記交差点進入時刻として推定される。したがって、前記車両が交差点に進入した時刻を精度良く推定することができる。

また本開示に係る安全確認評価システム（３）は、上記安全確認評価システム（２）において、前記積分値演算部が、前記第１の時刻の前後所定時間の角速度データのうち、所定の角速度下限値以上の角速度データの積分値を演算することを特徴としている。

上記安全確認評価システム（３）によれば、前記積分値演算部による前記積分値の演算に、前記所定の角速度下限値未満の角速度データ、例えば、蛇行走行で検出される程度の小さな角速度データを含まないようにすることで、前記車両が交差点で右左折するときの積分値をより精度良く演算することができる。

また本開示に係る安全確認評価システム（４）は、上記安全確認評価システム（２）又は（３）において、前記処理装置が、前記積分値演算部で演算された前記積分値で示される角度が、所定の道路交差角度の範囲内にない場合、前記第２の時刻の検出を取り止める取り止め部を備えていることを特徴としている。

上記安全確認評価システム（４）によれば、前記積分値で示される角度が、所定の道路交差角度の範囲内にない場合、例えば、曲線道路の走行や隣接車線への車線変更など、交差点での右左折ではない場合は、前記第２の時刻、すなわち、前記交差点進入時刻の検出を取り止めることができ、前記交差点の検出精度を高めることができる。

また本開示に係る安全確認評価システム（５）は、上記安全確認評価システム（２）～（４）のいずれかにおいて、前記処理装置が、前記積分値演算部で演算された前記積分値の正負に基づいて、前記車両の右左折方向を推定する方向推定部を備えていることを特徴としている。

上記安全確認評価システム（５）によれば、前記積分値の正負に基づいて、前記車両の右左折方向を簡単に推定することができる。

また本開示に係る安全確認評価システム（６）は、上記安全確認評価システム（２）～（４）のいずれかにおいて、前記車載装置が、
前記車両の位置を検出する位置検出部と、
該位置検出部で検出された位置データに基づいて、前記車両の速度を演算する車速演算部と、
前記第１の時刻検出部で検出された前記第１の時刻における前記車両の速度が所定速度以上である場合、前記第１の時刻を取り消す第１の時刻取消部とを備えていることを特徴としている。

上記安全確認評価システム（６）によれば、前記第１の時刻検出部で検出された前記第１の時刻における前記車両の速度が所定速度以上である場合、前記第１の時刻が取り消されるので、例えば、カーブした道路での走行を交差点での右左折であると誤って検出されることを防止できる。

また本開示に係る安全確認評価システム（７）は、上記安全確認評価システム（２）～（４）のいずれかにおいて、前記車載装置が、前記第１の時刻検出部により検出された前記第１の時刻が、前回検出された第１の時刻から所定時間以上経過していない場合、前記第１の時刻を取り消す第１の時刻取消部を備えていること特徴としている。

上記安全確認評価システム（７）によれば、前記第１の時刻が、前回検出された第１の時刻から所定時間以上経過していない場合、前記第１の時刻が取り消されるので、例えば、カーブが連続するような道路の走行する場合に、カーブした道路の走行が交差点への進入であると誤検出されることを防止できる。

また本開示に係る車載装置（１）は、車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価システムで用いられる車載装置であって、
前記車両の角速度を検出する角速度検出部と、
該角速度検出部で検出された角速度データが所定の角速度閾値を超えた第１の時刻を検出する第１の時刻検出部と、
前記角速度データと前記第１の時刻とを記憶する記憶部と、
該記憶部に記憶されたデータを、前記安全確認評価システムで用いられる処理装置に出力する出力部とを備えていることを特徴としている。

上記車載装置（１）によれば、簡素かつ低コストの構成で、前記車両が交差点に進入した時刻を推定するためのデータを前記処理装置に出力することができ、前記安全確認評価システムの導入コストを抑制することができる。

また本開示に係る処理装置（１）は、車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価システムで用いられる処理装置であって、
前記車両に搭載された車載装置で取得された前記車両の角速度データに基づいて、前記車両の交差点進入時刻を推定する交差点推定部と、
該交差点推定部で推定された前記交差点進入時刻の前後所定時間内における、前記運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価部とを備えていることを特徴としている。

上記処理装置（１）によれば、地図データベースの交差点情報を用いることなく、前記角速度データを用いた、簡素かつ低コストの構成で、前記車両が交差点に進入した時刻を推定することができ、推定された前記交差点進入時刻を用い、交差点への進入前と進入後における前記運転者の安全確認動作をそれぞれ適切に評価することができる。

また本開示に係る安全確認評価方法（１）は、車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価方法であって、
前記車両の角速度データに基づいて、前記車両の交差点進入時刻を推定する交差点推定ステップと、
該交差点推定ステップで推定された前記交差点進入時刻の前後所定時間内における、前記運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価ステップとを含んでいることを特徴としている。

上記安全確認評価方法（１）によれば、地図データベースの交差点情報を用いることなく、前記角速度データを用いた、簡素かつ低コストの構成で、前記車両が交差点に進入した時刻を推定することができ、推定された前記交差点進入時刻を用い、交差点への進入前と進入後における前記運転者の安全確認動作をそれぞれ適切に評価することができる。

また本開示に係る安全確認評価方法（２）は、上記安全確認評価方法（１）において、
前記交差点推定ステップが、
前記角速度データが所定の角速度閾値を超えた第１の時刻を検出する第１の時刻検出ステップと、
該第１の時刻検出ステップで検出された前記第１の時刻の前後所定時間の角速度データの積分値を演算する積分値演算ステップと、
該積分値演算ステップで演算された前記積分値が所定の積分比率に到達した第２の時刻を検出する第２の時刻検出ステップとを含み、
前記第２の時刻を前記交差点進入時刻として推定することを特徴としている。

上記安全確認評価方法（２）によれば、前記角速度データが所定の角速度閾値を超えた第１の時刻を検出し、該第１の時刻の前後所定時間の角速度データの積分値を演算し、該演算された前記積分値が所定の積分比率に到達した第２の時刻を前記交差点進入時刻として推定する。したがって、前記車両が交差点に進入した時刻を精度良く推定することができる。

また本開示に係る安全確認評価プログラムは、車両の運転者の安全確認動作を評価する処理を少なくとも１つのコンピュータに実行させるための安全確認評価プログラムであって、
前記少なくとも１つのコンピュータに、
前記車両の角速度データに基づいて、前記車両の交差点進入時刻を推定する交差点推定ステップと、
該交差点推定ステップで推定された前記交差点進入時刻の前後所定時間内における、前記運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価ステップとを実行させることを特徴としている。

上記安全確認評価プログラムによれば、地図データベースなどの交差点情報を用いることなく、前記角速度データを用いた、簡素かつ低コストの構成で、前記車両が交差点に進入した時刻を推定することができ、推定された前記交差点進入時刻を用い、交差点への進入前と進入後における前記運転者の安全確認動作をそれぞれ評価することができる。

実施の形態に係る安全確認評価システムの適用例を示す概略図である。 実施の形態に係る安全確認評価システムで用いられる車載装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態に係る安全確認評価システムで用いられるサーバ装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態に係る安全確認評価システムで行われる交差点進入時刻の推定方法を説明するためのタイミングチャートであり、車両の角速度の経時変化の一例を示している。 実施の形態に係る安全確認評価システムにおける車載装置が行う処理動作を示すフローチャートである。 実施の形態に係る安全確認評価システムにおけるサーバ装置が行う処理動作を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る安全確認評価システム、処理装置、車載装置、安全確認評価方法、及び安全確認評価プログラムの実施の形態を図面に基づいて説明する。

［適用例］
図１は、実施の形態に係る安全確認評価システムの適用例を示す概略図である。
安全確認評価システム１は、車両２の運転者の安全確認動作を評価するためのシステムであって、少なくとも１台以上の車両２に搭載される車載装置１０と、各車載装置１０で取得されたデータを処理する少なくとも１つ以上のサーバ装置４０とを含んで構成されている。サーバ装置４０は、本発明の「処理装置」の一例である。

車載装置１０が搭載される車両２は、特に限定されない。本適用例では、各種の事業を営む事業者が管理する車両が対象とされ得る。例えば、運送事業者が管理するトラック、バス事業者が管理するバス、タクシー事業者が管理するタクシー、カーシェアリング事業者が管理するカーシェア車両、レンタカー事業者が管理するレンタカー、会社が所有している社有車などが対象とされ得る。

車載装置１０とサーバ装置４０とは、通信ネットワーク３を介して通信可能に構成されてもよい。通信ネットワーク３には、基地局を含む携帯電話網（３Ｇ／４Ｇ）や無線ＬＡＮ（Local Area Network）などの無線通信網を含んでもよいし、公衆電話網などの有線通信網、インターネット、又は専用網などを含んでもよい。

また、車両２を管理する事業者の端末装置７０（以下、事業者端末という。）が、通信ネットワーク３を介してサーバ装置４０と通信可能に構成されてもよい。事業者端末７０は、通信機能を備えたパーソナルコンピュータでもよいし、携帯電話、スマーフォン、又はタブレット装置などの携帯情報端末などでもよい。

安全確認評価システム１では、サーバ装置４０が、車載装置１０で取得された車両２の角速度データを蓄積し、蓄積された車両２の角速度データに基づいて、車両２が交差点へ進入する時刻（以下、交差点進入時刻という。）を推定する処理を行う。交差点進入時刻は、換言すれば、車両２が右左折を始めた時刻（右左折開始時刻）であり、交差点への進入前と進入後とにおける運転者の安全確認動作を評価するための境界時刻としての役割も備えている。

交差点とは、例えば、２本以上の道路と道路が交差する部分であり、十字路（四叉路）の他、Ｔ字路やＹ字路を含んでもよく、また、四叉路以上の交差点を含んでもよい。また、信号機、横断歩道の有無は問わない。換言すれば、交差点とは、車両２が、右折又は左折により進行方向を切り換える地点を含み、上記した道路と道路が交差する部分の他、道路と沿道施設（店舗、駐車場など）に至る通路が交差する部分、すなわち、沿道施設への出入口地点も含んでもよい。前記沿道施設に至る通路には歩道部分を含んでもよい。

さらに、サーバ装置４０は、交差点進入時刻の前後所定時間内における運転者の安全確認動作を評価する処理を行う。例えば、交差点進入時刻より前の所定時間と、交差点進入時刻より後の所定時間とにおける運転者の安全確認動作をそれぞれ評価する処理を行い、これら評価結果を記憶する。そして、例えば、事業者端末７０から要求があった場合に、車両２の運転者の安全確認動作の評価結果などの情報を、通信ネットワーク３を介して事業者端末７０に提供する処理を行う。

安全確認評価システム１によれば、地図データベースなどの交差点情報を用いることなく、車両２の角速度データを用いた、簡素かつ低コストの構成で、車両２が交差点に進入した時刻を推定することができ、推定された交差点進入時刻を用いることで、交差点への進入前と進入後における運転者の安全確認動作を評価することが可能となる。

［構成例］
図２は、実施の形態に係る安全確認評価システム１で用いられる車載装置１０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
実施の形態に係る車載装置１０は、慣性センサ１１、制御部２０、記憶部３０を含んで構成されている。また、車載装置１０には、位置検出部としてのＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１４や音声出力部としてのスピーカ１５が装備されてもよいし、通信部１６、外部インターフェース（外部Ｉ／Ｆ）１７が装備されてもよい。さらに、車載装置１０には、運転者の画像を撮像するカメラ部１８と、カメラ部１８で撮像された画像から運転者の挙動を解析する処理を行う画像解析部１９とが装備されてもよい。

慣性センサ１１には、車両２の角速度を検出する角速度センサ１２が含まれている。角速度センサ１２には、少なくとも鉛直軸回り（ヨー方向）の回転に応じた角速度、すなわち、車両２の左右方向への回転（旋回）に応じた角速度データを検出可能なセンサ、例えば、ジャイロセンサ（ヨーレートセンサともいう）を用いることができる。
また、角速度センサ１２には、鉛直軸回りの１軸ジャイロセンサの他、左右方向の水平軸回り（ピッチ方向）の角速度も検出する２軸ジャイロセンサ、さらに前後方向の水平軸回り（ロール方向）の角速度も検出する３軸ジャイロセンサを用いてもよい。これらジャイロセンサには、振動式ジャイロセンサの他、光学式、機械式のジャイロセンサを用いてもよい。

また、角速度センサ１２の鉛直軸回りの角速度の検出方向については、例えば、時計回りを正方向に、半時計回りを負方向に設定してもよい。この場合、車両２が右方向に旋回すれば正の角速度データが検出され、左方向に旋回すれば負の角速度データが検出される。角速度センサ１２では、所定の周期（例えば、３３ｍｓ周期）で角速度が検出され、検出された角速度データが、検出時刻と対応付けて記憶部３０の慣性データ記憶部３１に記憶される。

また、慣性センサ１１は、車両２の加速度を検出する加速度センサ１３を含んで構成されてもよいし、角速度センサ１２と加速度センサ１３とを一つのパッケージに搭載したものであってもよい。加速度センサ１３には、ＸＹＺ軸の３方向の加速度を検出する３軸加速度センサを用いてもよいし、２軸、１軸の加速度センサを用いてもよい。３軸加速度センサには、静電容量型の他、ピエゾ抵抗型などの半導体方式の加速度センサを用いてもよい。加速度センサ１３で検出された加速度データが、検出時刻と対応付けて慣性データ記憶部３１に記憶されてもよい。

記憶部３０は、慣性データ記憶部３１、プログラム記憶部３４を含んで構成され、さらに、位置データ記憶部３２、画像解析データ記憶部３３を含んで構成されてもよい。記憶部３０は、例えば、Random Access Memory（ＲＡＭ）、Read Only Memory（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）など、１つ以上の記憶装置で構成されている。また、記憶部３０は、メモリーカードなどの着脱可能な記憶装置を含んで構成してもよい。

慣性データ記憶部３１には、角速度センサ１２で検出された角速度データなどが記憶される。位置データ記憶部３２には、ＧＰＳ受信機１４で検出された位置（経度、緯度）データが記憶される。画像解析データ記憶部３３には、画像解析部１９で解析された運転者の挙動データなどが記憶される。プログラム記憶部３４には、制御部２０で実行される各種プログラムが記憶される。

制御部２０は、交差点通過時刻を示す時刻ｔ０を検出する時刻ｔ０検出部２１を含んで構成され、さらに車速演算部２２、時刻ｔ０取消部２３を含んで構成されてもよい。制御部２０は、例えば、Central Processing Unit（ＣＰＵ）などの１つ以上のハードウェアプロセッサを含んで構成されている。なお、ＲＡＭ及びＲＯＭを制御部２０に含んで構成してもよい。

制御部２０は、車載装置１０から取得した各種データを記憶部３０に記憶する処理を行う。また、制御部２０は、記憶部３０に記憶された各種データやプログラムを読み出して、該プログラムを実行することで、時刻ｔ０検出部２１、さらに車速演算部２２、時刻ｔ０取消部２３の動作を実現する。

時刻ｔ０検出部２１は、本発明の「第１の時刻検出部」の一例であり、角速度センサ１２で検出された角速度データが所定の角速度閾値ωｔｈを超えた時刻ｔ０を検出する処理を行う。
車速演算部２２は、ＧＰＳ受信機１４で検出された位置（経度、緯度）データを用いて、車両２の速度を演算する処理を行う。

時刻ｔ０取消部２３は、本発明の「第１の時刻取消部」の一例であり、時刻ｔ０検出部２１で検出された時刻ｔ０における車両２の車速が所定速度以上である場合、時刻ｔ０を取り消す処理を行う。また、時刻ｔ０検出部２１で検出された時刻ｔ０が、前回検出された交差点通過時刻ｔ０’から所定時間以上経過していない場合、換言すれば、時刻ｔ０の検出間隔が所定時間未満である場合、今回の時刻ｔ０を取り消す処理を行ってもよい。

ＧＰＳ受信機１４は、アンテナ１４ａを介して人工衛星からのＧＰＳ信号を所定周期で受信して、現在地の位置データ（緯度、経度）を検出する。ＧＰＳ受信機１４で検出された位置データは、位置検出時刻と対応付けて記憶部３０の位置データ記憶部３２に記憶される。

通信部１６は、本発明の「出力部」の一例であり、通信ネットワーク３を介してサーバ装置４０にデータ出力などを行うための通信モジュールを含んで構成されている。

外部Ｉ／Ｆ１７は、例えば、車外を撮像する車外カメラなどの車載機器（図示せず）との間でデータや信号の授受を行うためのインターフェース回路や接続コネクタなどを含んで構成されている。

カメラ部１８は、例えば、図示しないレンズ部、撮像素子部、光照射部、インターフェース部などを含んで構成されている。前記撮像素子部には、ＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの撮像素子が含まれ、前記光照射部には、赤外線ＬＥＤなどの発光素子が含まれてもよい。
画像解析部１９は、例えば、画像処理プロセッサなどを含んで構成され、カメラ部１８で撮像された画像から運転者の挙動を解析する処理を行う。運転者の挙動には、顔の向き、視線向きなどが含まれてもよい。画像解析部１９で解析された運転者の挙動データなどが記憶部３０の画像解析データ記憶部３３に記憶される。また、運転者の挙動データとともに、カメラ部１８で撮影された画像データを画像解析データ記憶部３３に記憶してもよい。

図３は、実施の形態に係る安全確認評価システム１で用いられるサーバ装置４０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
実施の形態に係るサーバ装置４０は、例えば、通信ユニット４１、制御ユニット５０、記憶ユニット６０を含んで構成されている。

通信ユニット４１は、通信ネットワーク３を介して、車載装置１０や事業者端末７０などの外部装置との間で各種のデータや信号を送信したり、受信したりするための通信制御を行う装置で構成されている。

制御ユニット５０は、交差点推定部５１、安全確認評価部５６を含んで構成され、さらに、交差点進入時刻である時刻ｔ５の検出を取り止める時刻ｔ５検出取り止め部５４、方向推定部５５を含んで構成してもよい。制御ユニット５０は、例えば、ＣＰＵなどの１つ以上のハードウェアプロセッサを含んで構成されている。

記憶ユニット６０は、慣性データ蓄積部６１、プログラム記憶部６４を含んで構成され、さらに画像解析データ蓄積部６２、評価データ記憶部６３を含んで構成されてもよい。記憶ユニット６０は、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤなど、１つ以上の大容量記憶装置で構成されている。

慣性データ蓄積部６１には、車載装置１０から取得した角速度データ（時刻ｔ０のデータなども含む）などが蓄積される。画像解析データ蓄積部６２には、車載装置１０から取得した画像解析データなどが蓄積される。評価データ記憶部６３には、各交差点での運転者の安全確認動作の評価結果などのデータが記憶される。また、プログラム記憶部６４には、制御ユニット５０で実行される各種プログラムが記憶される。

制御ユニット５０は、車載装置１０から取得した各種データを記憶ユニット６０に記憶する処理を行う。また、制御ユニット５０は、記憶ユニット６０に記憶された各種データやプログラムを読み出して、該プログラムを実行することで、交差点推定部５１、時刻ｔ５検出取り止め部５４、方向推定部５５、安全確認評価部５６などの動作を実現する。

交差点推定部５１は、例えば、積分値演算部５２と、時刻ｔ５検出部５３とを含み、記憶部３０の慣性データ記憶部３１に記憶された車両２の角速度データに基づいて、車両２の交差点進入時刻を推定する処理を行う。積分値演算部５２は、時刻ｔ０の前後所定時間の角速度データの積分値を演算する。時刻ｔ５検出部５３は、積分値演算部５２で演算された積分値が、所定の積分比率に到達した時刻ｔ５を検出し、当該時刻ｔ５を交差点進入時刻として推定する処理を行う。

時刻ｔ５検出取り止め部５４は、積分値演算部５２で演算された積分値が、所定の道路交差角度の範囲内にない場合に、時刻ｔ５検出部５３による時刻ｔ５の検出を取り止める処理を行う。

方向推定部５５は、積分値演算部５２で演算された積分値の正負に基づいて、車両２の右左折方向を推定する。本実施の形態の一例では、積分値が正の場合、右折と推定し、積分値が負の場合、左折と推定する。

安全確認評価部５６は、交差点推定部５１で推定された時刻ｔ５の前後所定時間内における運転者の安全確認動作を評価する処理を行う。

また、別の形態に係るサーバ装置４０では、プレゼンテーション層として動作するＷｅｂサーバ、アプリケーション層として動作するアプリケーションサーバ、データベース層として動作するデータベースサーバを含む、クラウドサービスを提供可能な構成としてもよい。

前記Ｗｅｂサーバは、通信ユニット４１として動作するものであり、例えば、事業者端末７０のブラウザから要求されたＨＴＴＰリクエストを処理して、アプリケーションサーバに該当する処理を指示したり、又はアプリケーションサーバから処理結果を受け取り、ブラウザを通じて事業者端末７０に処理結果を提示したりする処理を行う構成としてもよい。

前記アプリケーションサーバは、制御ユニット５０として動作するものであり、例えば、Ｗｅｂサーバからの要求に応じ、データベースサーバにアクセスして、処理に必要なデータの検索やデータの抽出を行い、要求に応じた処理を行う構成としてもよい。

前記データベースサーバは、記憶ユニット６０として動作するものであり、例えば、車載装置１０から取得した角速度データを含む各種データを管理し、アプリケーションサーバからの要求に応じて、データの検索、抽出、保存などの処理を行う構成としてもよい。

［動作例］
図４は、実施の形態に係る安全確認評価システム１において、車両２が交差点で右左折したときの交差点進入時刻の推定方法を説明するためのタイミングチャートであり、車両２の角速度の経時変化の一例を示している。

時刻ｔ０は、車両２の角速度（ω）データから推定された交差点通過時刻を示している。時刻ｔ５は、角速度データから推定された交差点進入時刻を示している。

時刻ｔ０は、車両２の角速度の絶対値が所定の角速度下限値ωＬ未満の状態から所定の角速度閾値ωｔｈ以上となった時刻を示している。所定の角速度閾値ωｔｈは、所定の角速度下限値ωＬよりも大きな値に設定されている。角速度下限値ωＬは、例えば、５ｄｐｓ～１５ｄｐｓのいずれかの値、角速度閾値ωｔｈは、例えば、１５ｄｐｓ～５０ｄｐｓのいずれかの値に設定することができる。所定の角速度下限値ωＬは、例えば、車両２が走行車線（同一車線）内で蛇行走行しているときに検出される角速度値に設定してもよい。また、所定の角速度閾値ωｔｈは、例えば、車両２が交差点を曲がっている（右左折中である）ときに検出される角速度値に設定してもよい。なお、時刻ｔ０は、車載装置１０で検出してもよいし、サーバ装置４０で検出してもよい。

なお、車両２が交差点で右左折する場合、車両２は速度を落として走行する。そのため、時刻ｔ０での車速が、所定の交差点上限速度以上である場合は、交差点を右左折中ではないと見做し、時刻ｔ０を取り消してもよい。

時刻ｔ０での車速は、車載装置１０のＧＰＳ受信機１４で検出された位置データに基づいて、例えば、位置データの検出周期の移動距離（経緯度の変化）から算出される。この場合、角速度センサ１２による角速度の検出周期は、ＧＰＳ受信機１４による位置データの検出周期よりも短いので、時刻ｔ０での位置データの誤差を少なくするため、時刻ｔ０の直前に検出された位置データから演算した車速を、時刻ｔ０での車速とすることが好ましい。

また、角速度データが角速度閾値ωｔｈ以上となった後の所定時間内、例えば、１～３秒程度以下の短時間内に、角速度の向きが変化（正から負、または負から正に変化）した場合、交差点を右左折中ではない、例えば、急なハンドル操作で車線変更したと見做し、時刻ｔ０を取り消してもよい。

また、時刻ｔ０と、時刻ｔ０’との間隔（時間）が、所定の閾値時間Ｔｈ以上でない場合は、交差点を右左折中ではないと見做し、時刻ｔ０を取り消してもよい。所定の閾値時間Ｔｈには、例えば、カーブが連続している道路を走行していると推定できる時間、例えば、１０～２０秒間程度の時間を設定することができる。

時刻ｔ５の推定方法は、まず、時刻ｔ０の前後所定時間（±ｎ秒間）の角速度データを、交差点進入時刻を推定するための分析データ範囲に設定する。すなわち、時刻ｔ０は、分析データ範囲の中心点となっている。前記±ｎ秒間は、例えば、±１０～２０秒のいずれかの時間に設定できる。

次に、分析データ範囲の角速度データの積分値θを演算する。積分値θは、車両２が曲がった（右左折したときの）角度を示す。このときに、角速度の絶対値が所定の角速度下限値ωＬ以上の角速度データのみを演算してもよい。角速度下限値ωＬには、例えば、車両２が走行車線（同一車線）内で蛇行走行しているときに検出される角速度値を設定することができる。これにより、演算された積分値θに、蛇行走行などに伴う角速度の誤差成分が含まれないようにできる。

角速度データの積分値θが、所定の積分比率θｒ（積分値θに対する比率）に到達した時刻を、時刻ｔ５、すなわち交差点進入時刻として検出する。
積分比率θｒは、例えば、角速度データの積分値θの１０％以下のいずれかの割合ｘ％に設定することができる。なお、積分値θの値に応じて、積分比率θｒの設定値を変更してもよいし、時刻ｔ０－ｎ秒間における角速度の変化状態に応じて、積分比率θｒの設定値を変更してもよい。例えば、時刻ｔ０－ｎ秒間に、角速度下限値ωＬ以上で角速度閾値ωｔｈ未満の角速度データが検出された場合、積分比率θｒを設定値よりも高い値に変更する構成にしてもよい。

上記角速度データの積分値θの絶対値は角度を示す。積分値θの絶対値が、所定の道路交差角度の範囲内にない場合、交差点ではないと見做し、時刻ｔ５を取り消してもよい。所定の道路交差角度の範囲には、例えば、交差角度下限値から交差角度上限値の範囲（例えば、４０度～１２０度）を設定してもよい。

また、分析データ範囲の角速度データの積分値θが正の値であれば右折、負の値であれば左折と判定することができる。
そして、時刻ｔ５が検出された後、時刻ｔ５より前の所定時間内と、時刻５ｔより後の所定時間内とにおける運転者の安全確認動作がそれぞれ評価されるようになっている。

図５は、実施の形態に係る車載装置１０の制御部２０が行う処理動作を示すフローチャートである。本処理動作は、例えば、角速度センサ１２で角速度が検出されるタイミング（例えば、３３ｍｓ等の所定周期）で実行される。

ステップＳ１では、制御部２０が、角速度センサ１２で検出された角速度データを取得し、次のステップＳ２では、制御部２０が、角速度の絶対値が所定の角速度閾値ωｔｈ以上になったか否か、すなわち、所定の角速度下限値ωＬ未満の状態から、はじめて所定の角速度閾値ωｔｈ以上になったか否かを判断する。

ステップＳ２において、制御部２０が、角速度の絶対値が所定の角速度閾値ωｔｈ未満であると判断すればステップＳ１０に進み、ステップＳ１０では、取得した角速度データと、その検出時刻とを対応付けて慣性データ記憶部３１に記憶する処理を行い、その後ステップＳ１１に進む。

一方ステップＳ２において、制御部２０が、角速度の絶対値が所定の角速度閾値ωｔｈ以上であると判断すればステップＳ３に進む。ステップＳ３では、制御部２０が、角速度の絶対値が所定の角速度閾値ωｔｈ以上になった時刻ｔ０を検出し、交差点通過フラグＦを１にして、ステップＳ４に進む。

ステップＳ４では、制御部２０が、時刻ｔ０での車両２の速度（車速）を検出する。車速は、例えば、時刻ｔ０の直前にＧＰＳ受信機１４で検出された位置データに基づいて演算される。
次のステップＳ５では、制御部２０が、時刻ｔ０での車速が所定の交差点上限速度以下であるか否かを判定する。所定の交差点上限速度には、交差点内で安全を確認するのに好ましい低速度の値を設定することができる。

ステップＳ５において、制御部２０が、時刻ｔ０での車速が所定の交差点上限速度以下であると判断すればステップＳ６に進む。ステップＳ６では、制御部２０が、前回の時刻ｔ０’を慣性データ記憶部３１から読み出し、次のステップＳ７では、制御部２０が、前回の時刻ｔ０’から今回の時刻ｔ０までの間隔（時間）が、所定時間以上経過しているか否かを判定する。前記所定時間には、車両２の角速度が短時間で変化する道路、例えば、ワインディングロードなどのカーブが連続している道路を走行していると推定できる時間（例えば、１０～２０秒間程度の値）を設定することができる。

ステップＳ７において、制御部２０が、前回の時刻ｔ０’から今回の時刻ｔ０までの間隔が、所定時間以上であると判断すればステップＳ８に進む。ステップＳ８では、制御部２０が、取得した角速度データと、交差点通過時刻ｔ０と、交差点通過フラグＦ＝１とを対応付けて慣性データ記憶部３１に記憶する処理を行い、ステップＳ１１に進む。

一方ステップＳ５において、制御部２０が、時刻ｔ０での車速が所定の交差点上限速度より大きい、すなわち、交差点ではなく、カーブした道路（曲線道路）などを走行していると判断すればステップＳ９に進む。
また、ステップＳ７において、制御部２０が、前回の時刻ｔ０’から今回の時刻ｔ０までの間隔が、所定時間未満である、例えば、角速度が短時間で変化する道路を走行していると判断すれば、ステップＳ９に進む。

ステップＳ９では、制御部２０が、ステップＳ３で検出した時刻ｔ０を取り消す処理、この場合、交差点通過フラグＦを０にして、その後ステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、制御部２０が、ステップＳ１で取得した角速度データと、その検出時刻とを対応付けて、慣性データ記憶部３１に記憶して、ステップＳ１１に進む。

ステップＳ１１では、制御部２０が、慣性データ記憶部３１に記憶された角速度データを、サーバ装置４０に送信するタイミングになったか否か、例えば、前回の送信タイミングから所定時間（例えば、１分～５分程度の時間）が経過したか否かを判断し、送信タイミングになっていないと判断すれば、その後処理を終える一方、送信タイミングになったと判断すればステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、制御部２０が、慣性データ記憶部３１に記憶されたデータ（所定時間の角速度データ、その検出時刻、交差点通過時刻ｔ０、交差点通過フラグＦなどのデータ）をサーバ装置４０に送信する処理を行い、その後処理を終える。

なお、上記ステップＳ１～Ｓ１２の処理のうち、ステップＳ４、Ｓ５の処理を省略した構成としてもよいし、ステップＳ６、Ｓ７の処理を省略した構成としてもよいし、又はステップＳ４～Ｓ７及びステップＳ９の処理を省略した構成としてもよい。

また、ステップＳ１２でのサーバ装置４０へのデータ送信処理において、慣性データ記憶部３１に記憶されたデータの他、位置データ記憶部３２に記憶されたデータ、画像解析データ記憶部３３に記憶されたデータを送信するようにしてもよい。

また、ステップＳ１１とＳ１２の処理を省略し、ステップＳ８とＳ１０とで慣性データ記憶部３１に記憶されたデータを、メモリーカードなどの着脱式記憶装置に記憶し、走行後、前記メモリーカードに記憶されたデータを事業者端末７０で読み込み、事業者端末７０からサーバ装置４０に送信してもよい。

図６は、実施の形態に係るサーバ装置４０における制御ユニット５０の行う処理動作を示したフローチャートである。本処理動作は、例えば、車載装置１０からデータを受信したタイミング（例えば、１分から５分程度の周期）で実行してもよいし、サーバ装置４０側で定めた所定時間毎に実行してもよいし、事業者端末７０から要求があった場合に実行してもよい。

まずステップＳ２１では、制御ユニット５０が、慣性データ蓄積部６１に蓄積されたデータから、交差点通過フラグＦ＝１が付されている時刻ｔ０を抽出し、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、制御ユニット５０が、時刻ｔ５を推定するための分析データ範囲として、時刻ｔ０の前後所定時間（例えば、時刻ｔ０±ｎ秒）の角速度データを慣性データ蓄積部６１から読み出し、ステップＳ２３に進む。

ステップＳ２３では、時刻ｔ０の前後所定時間の角速度データを積分する処理を行う。当該積分処理では、角速度の絶対値が所定の角速度下限値ωＬ以上の角速度データのみを積分してもよい。所定の角速度下限値ωＬには、例えば、車両２が走行車線（同一車線）内で蛇行走行しているときに検出される角速度を設定してもよい。

ステップＳ２４では、制御ユニット５０が、ステップＳ２３で演算した角速度データの積分値θの絶対値（角度）が、所定の道路交差角度の範囲内にあるか否かを判断する。所定の道路交差角度の範囲には、例えば、交差角度下限値から交差角度上限値の範囲（例えば、４０度～１２０度）を設定してもよい。

ステップＳ２４において、制御ユニット５０が、角速度データの積分値θの絶対値が、所定の道路交差角度の範囲内にないと判断した場合、時刻ｔ５の検出を行わずに、ステップＳ３２に進む。所定の道路交差角度の範囲内にない場合とは、例えば、緩やかなカーブ又は急カーブの道路を走行している場合、或いは隣接車線へ車線変更した場合などである。

一方、ステップＳ２４において、制御ユニット５０が、角速度データの積分値θの絶対値が、所定の道路交差角度の範囲内にあると判断すればステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、制御ユニット５０が、角速度データの積分値が所定の積分比率θｒに到達した時刻ｔ５を検出する。次のステップＳ２６では、制御ユニット５０が、ステップＳ２５で検出された時刻ｔ５を交差点進入時刻と推定し、ステップＳ２７に進む。

所定の積分比率θｒは、積分値θの１０％以下のいずれかの割合ｘ％に設定してもよい。例えば、ステップＳ２３で演算した積分値θの絶対値、すなわち角度が９０度であった場合、所定の積分比率θｒがｘ％に到達した時刻ｔ５とは、角度が９０×（ｘ／１００）度になった時刻であり、この時刻を交差点進入時刻として推定する。

ステップＳ２７では、制御ユニット５０が、ステップＳ２３で演算した積分値θの正負に基づいて、車両２の右左折方向（右折又は左折）を判定する。次のステップＳ２８では、制御ユニット５０が、車両２の時刻ｔ５と右左折方向とを対応付けて、記憶ユニット６０の評価データ記憶部６３に記憶し、ステップＳ２９に進む。

ステップＳ２９では、制御ユニット５０が、交差点進入時刻ｔ５より前の所定時間内（例えば、５～１５秒間）における運転者の安全確認動作を評価する処理を行い、次のステップＳ３０では、時刻ｔ５より後の所定時間内（例えば、５～１５秒間）における運転者の安全確認動作を評価する処理を行う。

ステップＳ２９、Ｓ３０で行われる運転者の安全確認動作を評価する処理は、特に限定されない。車載装置１０から取得した運転者の画像データの解析結果（顔の向き、視線の向きなど）、及び／又は車載装置１０から取得した車両２の挙動データ（加速度、車速、角速度、位置）などに基づいて、運転者の安全確認動作を判定し、該判定結果から評価してもよい。運転者の安全確認動作には、車両２の右左折時における運転者の安全確認動作、例えば、左右の安全確認動作を含んでもよい。

ステップＳ３１では、ステップＳ２９、Ｓ３０における評価結果を時刻ｔ５と対応付けて評価データ記憶部６３に記憶する。ステップＳ３２では、次の時刻ｔ０があるか否かを判断し、次の時刻ｔ０があると判断すれば、ステップＳ１に戻り、すべての時刻ｔ０の抽出が終了するまで処理を繰り返す。一方、次の時刻ｔ０がない、すなわち、蓄積されたデータから時刻ｔ０の抽出が全て終了したと判断すれば、その後処理を終える。

実施の形態に係る安全確認評価システム１によれば、地図データベースなどの交差点情報を用いることなく、角速度データを用いた、簡素かつ低コストの構成で、車両２が交差点に進入した時刻を推定でき、推定した時刻ｔ５を用いて、交差点への進入前と進入後における運転者の安全確認動作をそれぞれ適切に評価することができる。

また、安全確認評価システム１によれば、角速度データが所定の角速度閾値ωｔｈを超えた時刻ｔ０が検出され、時刻ｔ０の前後所定時間の角速度データの積分値θが演算され、積分値θが所定の積分比率θｒに到達した時刻ｔ５が、交差点進入時刻として推定されるので、車両２が交差点に進入した時刻を精度良く推定することができる。

また、安全確認評価システム１によれば、積分値演算部５２による積分値の演算に、所定の角速度下限値ωＬ未満の角速度データ、例えば、蛇行走行で検出される程度の小さな角速度データを含まないようにすることで、車両２が交差点で右左折するときの積分値をより精度良く演算することができる。

また、安全確認評価システム１によれば、積分値θで示される角度が、所定の道路交差角度の範囲内にない場合、例えば、曲線道路の走行や隣接車線への車線変更など、交差点での右左折ではない場合は、時刻ｔ５の検出を取り止めることができ、交差点の検出精度を高めることができる。

また、安全確認評価システム１によれば、時刻ｔ０検出部２１で検出された時刻ｔ０における車両２の速度が所定速度以上である場合、時刻ｔ０が取り消されるので、カーブした道路での走行を交差点での右左折であると誤って検出されることを防止できる。

また、安全確認評価システム１によれば、時刻ｔ０が、前回検出された時刻ｔ０’から所定時間以上経過していない場合、今回の時刻ｔ０が取り消されるので、カーブが連続するような道路の走行する場合に、カーブした道路の走行が交差点への進入であると誤検出されることを防止できる。

また、車載装置１０によれば、その構成を簡略化することができ、車両２への後付けも容易に行うことができ、安全確認評価システム１を低コストで導入することができる。

以上、本発明の実施の形態を詳細に説明したが、上記説明はあらゆる点において本発明の例示に過ぎない。本発明の範囲を逸脱することなく、種々の改良や変更を行うことができることは言うまでもない。

上記実施の形態では、車両２の角速度データ、換言すれば、車両２が右左折するときになどに検出される角速度データに基づいて、車両２の交差点への進入時刻ｔ５を推定し、推定された時刻ｔ５の前後所定時間内における運転者の安全確認動作を評価する構成となっている。

例えば、別の実施の形態では、車両２の角速度データに基づいて、車両２の沿道施設の出入口地点への進入時刻を推定し、推定された時刻の前後所定時間内における運転者の安全確認動作を評価する構成としてもよい。係る構成によれば、道路から沿線施設に入るとき、又は沿線施設から道路に出るときの運転者の安全確認動作も評価することができる。

［付記］
本発明の実施の形態は、以下の付記の様にも記載され得るが、これらに限定されない。
（付記１）
車両（２）の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価システム（１）であって、
車両（２）に搭載される車載装置（１０）と、
車載装置（１０）で取得されたデータを処理する処理装置（４０）とを含み、
車載装置（１０）が、
車両（２）の角速度を検出する角速度検出部（１２）を備え、
処理装置（４０）が、
角速度検出部（１２）で検出された車両（２）の角速度データに基づいて、車両（２）の交差点進入時刻を推定する交差点推定部（５１）と、
交差点推定部（５１）で推定された交差点進入時刻の前後所定時間内における、運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価部（５６）とを備えていることを特徴とする安全確認評価システム。

（付記２）
車両（２）の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価システム（１）で用いられる処理装置（４０）であって、
車両（２）に搭載された車載装置（１０）で取得された車両２の角速度データに基づいて、車両（２）の交差点進入時刻を推定する交差点推定部（５１）と、
交差点推定部（５１）で推定された交差点進入時刻の前後所定時間内における、運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価部（５６）とを備えていることを特徴とする処理装置。

（付記３）
車両（２）の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価システム（１）で用いられる車載装置（１０）であって、
車両（２）の角速度を検出する角速度検出部（１２）と、
角速度検出部（１２）で検出された角速度データが所定の角速度閾値を超えた第１の時刻を検出する第１の時刻検出部（２１）と、
角速度データと第１の時刻とを記憶する記憶部（３１）と、
記憶部（３１）に記憶されたデータを、処理装置（４０）に出力する出力部（１６）とを備えていることを特徴とする車載装置。

（付記４）
車両（２）の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価方法であって、
車両（２）の角速度データに基づいて、車両（２）の交差点進入時刻を推定する交差点推定ステップ（Ｓ２５、Ｓ２６）と
交差点推定ステップ（Ｓ２５、Ｓ２６）で推定された交差点進入時刻の前後所定時間内における、運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価ステップ（Ｓ２９、Ｓ３０）とを含んでいることを特徴とする安全確認評価方法。

１ 安全確認評価システム
２ 車両
３ 通信ネットワーク
１０ 車載装置
１１ 慣性センサ
１２ 角速度センサ
１３ 加速度センサ
１４ ＧＰＳ受信機
１５ スピーカ
１６ 通信部
１７ 外部インターフェース
１８ カメラ部
１９ 画像解析部
２０ 制御部
２１ 第１の時刻検出部
２２ 車速演算部
２３ 第１の時刻取消部
３０ 記憶部
３１ 慣性データ記憶部
３２ 位置データ記憶部
３３ 画像解析データ記憶部
３４ プログラム記憶部
４０ サーバ装置（処理装置）
４１ 通信ユニット
５０ 制御ユニット
５１ 交差点推定部
５２ 積分値演算部
５３ 第２の時刻検出部
５４ 第２の時刻検出取り止め部
５５ 方向推定部
５６ 安全確認評価部
６０ 記憶ユニット
６１ 慣性データ蓄積部
６２ 画像処理データ蓄積部
６３ 評価データ記憶部
６４ プログラム記憶部
７０ 事業者端末

Claims (12)

1. 車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価システムであって、
   前記車両に搭載される車載装置と、
   該車載装置で取得されたデータを処理する処理装置とを含み、
   前記車載装置が、
   前記車両の角速度を検出する角速度検出部と、
   該角速度検出部で検出された角速度データが所定の角速度閾値を超えた第１の時刻を検出する第１の時刻検出部とを備え、
   前記処理装置が、
   前記第１の時刻検出部で検出された前記第１の時刻の前後所定時間に前記角速度検出部で検出された前記車両の角速度データに基づいて、前記車両の交差点進入時刻を推定する交差点推定部と、
   該交差点推定部で推定された前記交差点進入時刻の前後所定時間内における、前記運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価部とを備えていることを特徴とする安全確認評価システム。
2. 前記処理装置が、
   前記第１の時刻検出部で検出された前記第１の時刻の前後所定時間の角速度データの積分値を演算する積分値演算部と、
   該積分値演算部で演算された前記積分値が所定の積分比率に到達した第２の時刻を検出する第２の時刻検出部とを備え、
   前記第２の時刻を前記交差点進入時刻として推定することを特徴とする請求項１記載の安全確認評価システム。
3. 前記積分値演算部が、
   前記第１の時刻の前後所定時間の角速度データのうち、所定の角速度下限値以上の角速度データの積分値を演算することを特徴とする請求項２記載の安全確認評価システム。
4. 前記処理装置が、
   前記積分値演算部で演算された前記積分値で示される角度が、所定の道路交差角度の範囲内にない場合、前記第２の時刻の検出を取り止める取り止め部を備えていることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の安全確認評価システム。
5. 前記処理装置が、
   前記積分値演算部で演算された前記積分値の正負に基づいて、前記車両の右左折方向を推定する方向推定部を備えていることを特徴とする請求項２～４のいずれかの項に記載の安全確認評価システム。
6. 前記車載装置が、
   前記車両の位置を検出する位置検出部と、
   該位置検出部で検出された位置データに基づいて、前記車両の速度を演算する車速演算部と、
   前記第１の時刻検出部で検出された前記第１の時刻における前記車両の速度が所定速度以上である場合、前記第１の時刻を取り消す第１の時刻取消部とを備えていることを特徴とする請求項１～４のいずれかの項に記載の安全確認評価システム。
7. 前記車載装置が、
   前記第１の時刻検出部により検出された前記第１の時刻が、前回検出された第１の時刻から所定時間以上経過していない場合、前記第１の時刻を取り消す第１の時刻取消部を備えていることを特徴とする請求項１～４のいずれかの項に記載の安全確認評価システム。
8. 車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価システムで用いられる車載装置であって、
   前記車両の角速度を検出する角速度検出部と、
   該角速度検出部で検出された角速度データが所定の角速度閾値を超えた第１の時刻を検出する第１の時刻検出部と、
   前記角速度データと前記第１の時刻とを記憶する記憶部と、
   該記憶部に記憶されたデータを、請求項１～７のいずれかの項に記載の安全確認評価システムで用いられる前記処理装置に出力する出力部とを備えていることを特徴とする車載装置。
9. 車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価システムで用いられる処理装置であって、
   前記車両に搭載された車載装置で取得された前記車両の角速度データが所定の角速度閾値を超えた第１の時刻の前後所定時間の前記角速度データに基づいて、前記車両の交差点進入時刻を推定する交差点推定部と、
   該交差点推定部で推定された前記交差点進入時刻の前後所定時間内における、前記運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価部とを備えていることを特徴とする処理装置。
10. 少なくとも１つのコンピュータが車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価方法であって、
    前記少なくとも１つのコンピュータが、
    前記車両の角速度データが所定の角速度閾値を超えた第１の時刻の前後所定時間の前記角速度データに基づいて、前記車両の交差点進入時刻を推定する交差点推定ステップと、
    該交差点推定ステップで推定された前記交差点進入時刻の前後所定時間内における、前記運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価ステップとを含むステップを実行することを特徴とする安全確認評価方法。
11. 前記少なくとも１つのコンピュータが実行する前記交差点推定ステップが、
    前記第１の時刻を検出する第１の時刻検出ステップと、
    該第１の時刻検出ステップで検出された前記第１の時刻の前後所定時間の角速度データの積分値を演算する積分値演算ステップと、
    該積分値演算ステップで演算された前記積分値が所定の積分比率に到達した第２の時刻を検出する第２の時刻検出ステップとを含み、
    前記第２の時刻を前記交差点進入時刻として推定することを特徴とする請求項１０記載の安全確認評価方法。
12. 車両の運転者の安全確認動作を評価する処理を少なくとも１つのコンピュータに実行させるための安全確認評価プログラムであって、
    前記少なくとも１つのコンピュータに、
    前記車両の角速度データが所定の角速度閾値を超えた第１の時刻の前後所定時間の前記角速度データに基づいて、前記車両の交差点進入時刻を推定する交差点推定ステップと、
    該交差点推定ステップで推定された前記交差点進入時刻の前後所定時間内における、前記運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価ステップとを実行させることを特徴とする安全確認評価プログラム。

Images