TWI719363B - 安全確認評價系統、該安全確認評價系統中使用的車載裝置、處理裝置、安全確認評價方法以及安全確認評價程式 - Google Patents

Abstract

本發明之目的在於提供一種構成簡單且成本低的安全確認評價系統，該安全確認評價系統能夠推定車輛進入交叉點之時刻，能夠評價於交叉點的駕駛員之安全確認動作；該安全確認評價系統包括搭載於車輛之車載裝置和對車載裝置取得的數據進行處理之處理裝置，車載裝置具備檢測車輛角速度之角速度檢測部，處理裝置具有基於角速度檢測部所檢測之車輛角速度數據，推定車輛進入交叉點的時刻之交叉點推定部以及對於交叉點推定部推定之進入交叉點的時刻的前後指定時間內、駕駛員的安全確認動作進行評價之安全確認評價部。

Description

安全確認評價系統、該安全確認評價系統中使用的車載裝置、處理裝置、安全確認評價方法以及安全確認評價程式

本發明係有關於安全確認評價系統、該安全確認評價系統中使用之車載裝置、處理裝置、安全確認評價方法以及安全確認評價程式。

專利文獻1提案了一種判定於交叉點的安全駕駛程度之安全駕駛程度判定裝置。在前述安全駕駛程度判定處理中，基於車輛位置檢測部檢出之車輛所在位置以及地圖資料庫之交叉點資訊，判定前述車輛是否接近進入交叉點。具體地，判定前述車輛是否進入事先設定之交叉點範圍，比如從交叉點中心起半徑為30m之範圍內。於是在判定前述車輛接近交叉點時，從判定時刻起開始記錄速度、偏航角速度、加速度數據。

專利文獻1記載之安全駕駛程度判定裝置中，安裝有地圖資料庫，在判定車輛是否接近交叉點之處理中，必須利用前述地圖資料庫之交叉點資訊。故有由於安裝前述地圖資料庫而使成本升高且裝置構成複雜之課題。

[專利文獻1]特開2015-76000號公報

(解決課題之手段及發明之功效)

有鑒於上述課題，本發明之目的在於提供構成簡單且成本低，能夠推定車輛進入交叉點的時刻，能夠適當評價於前述交叉點之駕駛員的安全確認動作之安全確認評價系統、該安全確認評價系統所使用之車載裝置、處理裝置、安全確認評價方法以及安全確認評價程式。

為達成上述目的，本發明涉及之安全確認評價系統（1），係用以評價車輛駕駛員的安全確認動作之安全確認評價系統，其特徵在於，前述安全確認評價系統（1）包括搭載於前述車輛之車載裝置以及處理所述車載裝置取得之數據之處理裝置；前述車載裝置具備檢測前述車輛角速度之角速度檢測部；前述處理裝置具備根據前述角速度檢測部檢測的前述車輛之角速度數據，推定前述車輛進入交叉點之時刻的交叉點推定部和對於前述交叉點推定部推定之前述進入交叉點之時刻的前後指定時間內、前述駕駛員之安全確認動作進行評價之安全確認評價部。

根據上述安全確認評價系統（1），不必利用地圖資料庫之交叉點資訊，而係藉由使用前述角速度數據之簡單且低成本之構成，就能夠推定前述車輛進入交叉點之時刻，利用推定的前述進入交叉點之時刻，能夠適當地分別評價進入前述交叉點前和進入前述交叉點後的前述駕駛員之安全確認動作。

本發明涉及之安全確認評價系統（2），其特徵在於，於上述安全確認評價系統（1）中，前述車載裝置具有第1時刻檢測部，該第1時刻檢測部係用以檢測前述角速度檢測部檢測的前述角速度數據超過指定角速度界限值之第1時刻； 前述處理裝置具有積分值計算部以及第2時刻檢測部； 前述積分值計算部係用以計算前述第1時刻檢測部檢測之前述第1時刻的前後指定時間之角速度數據的積分值； 前述第2時刻檢測部係用以檢測該積分值計算部計算之前述積分值達到指定的積分比率之第2時刻； 推定前述第2時刻為前述進入交叉點之時刻。

根據上述安全確認評價系統（2），能夠檢測前述角速度數據超過指定的角速度界限值之第1時刻，計算該第1時刻的前後指定時間之角速度數據之積分值，推定該計算之前述積分值達到指定積分比率之第2時刻為前述進入交叉點之時刻。藉此能夠精度良好地推定前述車輛進入交叉點之時刻。

另外，本發明涉及之安全確認評價系統（3），其特徵在 於，於上述安全確認評價系統（2）中，前述積分值計算部計算前述第1時刻的前後指定時間之角速度數據中、超過指定的角速度下限值以上之角速度數據的積分值。

根據上述安全確認評價系統（3），由於前述積分值計算部之計算前述積分值中，不包括未達到前述指定的角速度下限值之角速度數據，比如於曲折行駛中可檢出程度之小的角速度數據，故能夠更加精度良好地計算前述車輛於交叉點左右轉時之積分值。

另外本發明涉及之安全確認評價系統（4），其特徵在於，於上述安全確認評價系統（2）或者（3）中，前述處理裝置具備中止部，該中止部用以在前述積分值計算部計算出的前述積分值所顯示之角度不在指定的道路交叉角度範圍內時，中止前述第2時刻之檢測。

根據上述安全確認評價系統（4），前述積分值表示之角度不在指定的道路交叉角度範圍內，比如沿曲線道路行駛或者向旁邊車道改變車道等、不是於交叉點左右轉時，能夠中止對前述第2時刻，即進入前述交叉點之時刻的檢測，由此可以提高前述交叉點之檢測精度。

另外本發明涉及之安全確認評價系統（5），其特徵在於，於上述安全確認評價系統（2）~（4）之任一項中，前述處理裝置具備基於前述積分值計算部計算之前述積分值的正負，推定前述車輛之左右轉方向之方向推定部。

根據上述安全評價系統（5），能夠基於前述積分值之正負，簡單地推定前述車輛之左右轉方向。

另外，本發明涉及之安全確認評價系統（6），其特徵在於，於上述安全確認評價系統（2）~（4）之任一項中，前述車載裝置具備： 檢測前述車輛位置之位置檢測部； 基於該位置檢測部檢測之位置數據，計算前述車輛速度之車速計算部； 前述第1時刻檢測部所檢出之前述第1時刻的前述車輛速度為指定速度以上時，取消前述第1時刻之第1時刻取消部。

根據上述安全確認評價系統（6），由於前述第1時刻檢測部檢測之前述第1時刻的前述車輛速度為指定速度以上時， 取消前述第1時刻，故能夠防止，比如將轉彎道路上的行駛錯誤地檢測為在交叉點的左右轉。

另外，本發明涉及之安全確認評價系統（7），其特徵在於，於上述安全確認評價系統（2）~（4）之任一項中，前述車載裝置具備第1時刻取消部，用以在前述第1時刻檢測部檢測之前述第1時刻，從前一次檢出之第1時刻起沒有經過指定時間時，取消前述第1時刻。

根據上述安全確認評價系統（7），由於從前一次檢測之第1時刻起，前述第1時刻沒有經過指定時間時，前述第1時刻被取消，故能夠防止，比如在連續轉彎道路上行駛時，將轉彎道路上的行駛錯誤地檢測為進入交叉點。

另外本發明涉及之車載裝置（1），係於評價車輛駕駛員之安全確認動作的安全確認評價系統中使用的車載裝置，其特徵在於，前述車載裝置（1）具備： 角速度檢測部，用以檢測前述車輛角速度； 第1時刻檢測部，用以檢測前述角速度檢測部檢測之角速度數據超過指定的角速度界限值的第1時刻； 保存部，用以保存前述角速度數據和前述第1時刻； 輸出部，用以將前述保存部中保存之數據輸出到前述安全確認評價系統中使用的處理裝置。

根據上述車載裝置（1），由於能夠以簡單且低成本的構成，將用以推定前述車輛進入交叉點的時刻的數據輸出到前述處理裝置，故能夠控制前述安全確認評價系統之導入成本。

另外，本發明涉及之處理裝置（1），係評價車輛駕駛員之安全確認動作的安全確認評價系統中使用的處理裝置，其特徵在於，前述處理裝置（1）具備： 交叉點推定部，用以基於前述車輛上搭載之車載裝置所取得的前述車輛的角速度數據，推定前述車輛進入交叉點之時刻； 安全確認評價部，用以評價前述交叉點推定部推定之前述進入交叉點之時刻的前後指定時間內的、前述駕駛員的安全確認動作。

根據上述處理裝置（1），不必使用地圖資料庫之交叉點資訊，而係利用前述角速度數據，以簡單且低成本之構成，能夠推定前述車輛進入交叉點的時刻，利用推定的前述進入交叉點之時刻，分別適當地評價進入交叉點前以及進入交叉點後的前述駕駛員的安全確認動作。

另外，本發明涉及之安全確認評價方法（1），係評價車輛駕駛員的安全確認動作的安全確認評價方法，其特徵在於，前述安全確認評價方法（1）包括： 交叉點推定步驟，係用以基於前述車輛的角速度數據，推定前述車輛進入交叉點之時刻的步驟： 安全確認評價步驟，係用以評價前述交叉點推定步驟推定的前述進入交叉點之時刻的前後指定時間內的、前述駕駛員的安全確認動作的步驟。

根據上述安全確認評價方法（1），不必使用地圖資料庫之交叉點資訊，而係使用前述角速度數據、以簡單且低成本之構成，就能夠推定前述車輛進入交叉點的時刻，利用推定之前述進入交叉點的時刻，分別適當地評價進入交叉點前以及進入交叉點後的前述駕駛員的安全確認動作。

另外，本發明涉及之安全確認評價方法（2），其特徵在於，在上述安全確認評價方法（1）中，前述交叉點推定步驟包括： 第1時刻檢測步驟，係用以檢測前述角速度數據超過指定的角速度界限值之第1時刻的步驟； 積分值計算步驟，係用以計算前述第1時刻檢測步驟檢出之前述第1時刻的前後指定時間的角速度數據之積分值的步驟； 第2時刻檢測步驟，係用以檢測前述積分值計算步驟所計算之前述積分值達到指定的積分比率之第2時刻的步驟； 推定前述第2時刻為前述進入交叉點的時刻。

根據上述安全確認評價方法（2），檢測前述角速度數據超過指定的角速度界限值之第1時刻，計算該第1時刻之前後指定時間的角速度數據的積分值，推定該計算的前述積分值達到指定的積分比率的第2時刻為前述進入交叉點的時刻。故能夠精度良好地推定前述車輛進入交叉點的時刻。

另外，本發明涉及之安全確認評價程式，係至少於一臺電腦上實行評價車輛駕駛員的安全確認動作之處理的安全確認評價程式，其特徵在於，前述安全確認評價程式係至少在一臺電腦上實行交叉點推定步驟以及安全確認評價步驟的程式； 其中前述交叉點推定步驟係用以基於前述車輛之角速度數據，推定前述車輛進入交叉點的時刻的步驟； 前述安全確認評價步驟係用以評價前述交叉點推定步驟推定之前述進入交叉點的時刻的前後指定時間內的、前述駕駛員之安全確認動作的步驟。

根據上述安全確認評價程式，不必使用地圖資料庫等交叉點資訊，而係利用前述角速度數據的、以簡單且低成本之構成，就能夠推定前述車輛進入交叉點的時刻，故能夠利用推定之前述進入交叉點的時刻，分別評價進入交叉點前以及進入交叉點後之前述駕駛員的安全確認動作。上述安全確認評價程式可以係保存於保存媒體中之程式，也可以係藉由通信網絡可以轉送之程式。

以下基於圖示說明本發明涉及之安全確認評價系統、處理裝置、車載裝置、安全確認評價方法以及安全確認評價程式之實施方式。

適用例 第1圖係顯示實施方式涉及之安全確認評價系統適用例之概略圖。 安全確認評價系統1係用來評價車輛2駕駛員之安全確認動作的系統，包括至少1臺以上搭載於車輛2之車載裝置10和至少一個以上的處理各車載裝置10取得的數據之伺服器裝置40而構成。伺服器裝置40係本發明“處理裝置”之一實例。

搭載有車載裝置10之車輛2，沒有特別限定。本適用例中，經營各種事業的企業所管理之車輛可以成為對象。比如運輸企業所管理之貨車、公共汽車企業所管理之公交車、出租車企業所管理之出租車、共用汽車企業所管理之共用汽車、租車企業所管理之租賃用車、公司所有的公司車等可以成為對象。

車載裝置10與伺服器裝置40可以藉由通信網絡3以可以通信之方式構成。通信網絡3可以為包含基地臺之手機網絡（3G/4G）或者包括無線LAN（Local Area Network）等的無線通信網。還可以包括公用電話等有線通信網、因特網或者專用網等。

另外，管理車輛2之企業末端裝置70（以下稱為企業末端）可以藉由通信網絡3與伺服器裝置40以可以通信之方式構成。企業末端70可以係具備通信功能之個人電腦，還可以係手機、智能手機或者平板電腦裝置等攜帶資訊末端等。

安全確認評價系統1中，伺服器裝置40儲存車載裝置10所取得之車輛2的角速度數據，根據儲存之車輛2的角速度數據，進行推定車輛2進入交叉點的時刻（以下稱為交叉點進入時刻）的處理。交叉點進入時刻，換言之，即車輛2開始左右轉之時刻（左右轉開始時刻），也具有作為用以評價進入交叉點前和進入交叉點後的駕駛員之安全確認動作之邊界時刻的作用。

交叉點比如係2條以上的道路與道路所交叉之部分，除了十字路（四叉路）外，還包括T字路、Y字路，另外也可以包括四叉路以上的交叉點。另外，不問是否具有信號燈、人行橫道。換言之，交叉點係包括車輛2因右轉或者左轉而轉換行駛方向之地點，除了上述道路與道路交叉部分外，還包括道路與到達沿路設施（店鋪、停車場等）的通道所交叉部分，即也包括沿路設施之出入口地點。到達前述沿路設施之通道還可以包括人行道部分。

進而伺服器裝置40進行交叉點進入時刻的前後指定時間內、駕駛員之安全確認動作的評價處理。比如對交叉點進入時刻之前的指定時間和交叉點進入時刻之後的指定時間的駕駛員的安全確認動作分別進行評價處理，保存這些評價結果。然後比如企業末端70有要求時，進行將車輛2駕駛員之安全確認動作之評價結果等資訊藉由通信網絡3提供給企業末端70的處理。

根據安全確認評價系統1，不必使用地圖資料庫等的交叉點資訊，藉由利用車輛2之角速度數據，以簡單且低成本之構成，就可以推定車輛2進入交叉點之時刻，利用推定之交叉點進入時刻，可以評價進入交叉點前和進入交叉點後之駕駛員的安全確認動作。

構成例 第2圖係顯示了實施方式涉及之安全確認評價系統中使用之車載裝置之硬體構成的一實例之方框圖。 實施方式涉及之車載裝置10包括慣性感測器11、控制部20、保存部30而構成。另外，在車載裝置10上還可以裝備有作為位置檢測部之GPS（Global Positioning System）接受機14、作為聲音輸出部之揚聲器15，還可以裝備通信部16、外部介面（外部I/F）17。另外於車載裝置10上可以裝備有拍攝駕駛員圖像之相機18和由相機18所拍攝之圖像對駕駛員之舉動進行解析處理的圖像解析部19。

慣性感測器11包括檢測車輛2角速度之角速度感測器12。角速度感測器12可以使用至少能夠檢測與繞垂直軸（偏航方向）旋轉相對應的角速度、即與車輛2向左右方向旋轉（回轉）相對應之角速度數據的感測器，比如陀螺儀感測器（也稱為偏航角速度感測器）。 另外，角速度傳感器12除了可以使用繞垂直軸的1軸陀螺儀感測器外，還可以使用能夠檢測繞左右方向之水準軸（俯仰方向）的角速度之2軸陀螺儀，進而也可以使用繞前後方向之水準軸（滾轉方向）的角速度之3軸陀螺儀。此些陀螺儀中除了震動式陀螺儀外，還可以使用光學式、機械式的陀螺儀。

另外，關於角速度感測器12之繞垂直軸的角速度的檢測方向，比如可以將順時針方向設為正方向，將逆時針方向設為負方向。此時，如果車輛2向右方向旋轉，則檢測出正的角速度數據；如果向左方向旋轉，則檢測出負的角速度數據。角速度感測器12以指定之週期（比如33ms週期）檢測角速度，檢出之角速度數據與檢測時刻相對應地保存於保存部30的慣性數據保存部31。

另外，慣性感測器11還可以包括檢測車輛2的加速度之加速度感測器13而構成，也可以係將角速度感測器12與加速度感測器13搭載至一個包裝而構成。加速度感測器13可以使用檢測XYZ軸三個方向的加速度之3軸加速度感測器，也可以使用2軸、1軸加速度感測器。3軸加速度感測器除了靜電容量型之外，可以使用壓敏電阻型等半導體方式之加速度感測器。加速度感測器13檢測之加速度數據可以與檢測時刻相對應保存於慣性數據保存部31。

保存部30包括慣性數據保存部31、程式保存部34而構成，進而還可以包括位置數據保存部32、圖像解析數據保存部33而構成。保存部30由比如可以由Random Access Memory（RAM）、Read Only Memory（ROM）、閃存儲存器、固態驅動器（SSD）、硬碟驅動器（HDD）等一個以上之保存裝置構成。另外，保存部30還可以包括儲存卡等可以安裝和拆卸的保存裝置而構成。

慣性數據保存部31中儲存有角速度感測器12檢測之角速度數據等。位置數據保存部32中保存有GPS接收機14所檢出之位置（經度、緯度）數據。圖像解析數據保存部33中保存有圖像解析部19所解析之駕駛員的舉動數據等。程式保存部34中保存有控制部20所實行之各種程式。

控制部20包括檢測時刻t0之時刻t0檢測部21而構成，該時刻t0表示交叉點通過時刻，還可以包括車速計算部22、時刻t0取消部23而構成。控制部20包括比如Central Processing Unit（CPU）等一個以上之硬體處理器而構成。另外還可以於控制部20中包括RAM以及ROM而構成。

控制部20實行將車載裝置10取得之各種數據保存至保存部30的處理。另外，控制部20讀出保存部30中保存的各種數據以及程式，藉由實行該程式，實現時刻t0檢測部21、以及車速計算部22、時刻t0取消部23之動作。

時刻t0檢測部21係本發明之“第1時刻檢測部”之一實例，進行角速度感測器12所檢測之角速度數據超過指定的角速度界限值ωth之時刻t0的檢測處理。 車速計算部22，利用GPS接收機14檢測之位置（經度、緯度）數據，進行計算車輛2速度之處理。

時刻t0取消部23係本發明之“第1時刻取消部”之一實例，時刻t0檢測部21檢測之時刻t0時的車輛2的車速為指定速度以上時，進行取消時刻t0之處理。另外，時刻t0檢測部21檢測之時刻t0從上一次檢測的交叉點通過時刻t0´起沒有經過指定的時間以上時，換言之時刻t0的檢測間隔為不足指定時間時，進行取消本次時刻t0的處理。

GPS接收機14藉由天線14a以指定週期接受自人工衛星之GPS信號，檢測現在所在地之位置數據（經度、緯度）。GPS接收機14所檢測之位置數據與位置檢測時刻相對應地保存於保存部30之位置數據保存部32。

通信部16係本發明“輸出部”之一實例，包括藉由通信網絡3，向伺服器裝置40進行數據輸出等而使用之通信模組而構成。

外部I/F17包括與拍攝車外之車外相機等車載設備（未圖示）之間進行數據和信號接受而使用的介面迴路和連接器等而構成。

相機部18包括如未圖示之鏡頭部、拍攝元件部、光照射部、介面部等而構成。前述拍攝元件部中包括CCD、CMOS等拍攝元件 ，前述光照射部可以包括紅外線LED等發光元件。 圖像解析部19包括如圖像處理程式器等而構成，根據相機部18拍攝之圖像進行解析駕駛員舉動的處理。駕駛員的舉動可以包括臉部朝向、視線方向等。圖像解析部19所解析之駕駛員的舉動數據等保存於保存部30之圖像解析數據保存部33。另外，與駕駛員舉動數據一併，還可以將相機部18所拍攝之圖像數據保存於圖像解析數據保存部33。

第3圖係顯示實施方式涉及之安全確認評價系統1所使用的伺服器裝置40硬體構成之一實例的方框圖。 實施方式涉及之伺服器裝置40包括通信單元41、控制單元50、保存單元60而構成。

通信單元41係藉由通信網絡3，用以與車載裝置10、企業末端70等外部裝置之間進行各種數據、信號的發送、接受的通信控制裝置而構成。

控制單元50包括交叉點推定部51、安全確認評價部56而構成，進而還可以包括中止對作為交叉點進入時刻之時刻t5進行檢測之時刻t5檢測中止部、方向推定部55而構成。控制單元50包括如CPU等一個以上之硬體程式處理器而構成。

保存單元60包括慣性數據儲存部61、程式保存部64而構成，還可以包括圖像解析數據儲存部62、評價數據保存部63而構成。保存單元60以比如HDD、SSD等一個以上之大容量保存裝置構成。

慣性數據儲存部61中儲存有自車載裝置10取得之角速度數據（包含時刻t0的數據等）等。圖像解析數據儲存部62中儲存有自車載裝置10取得之圖像解析數據等。評價數據保存部63中保存有於各交叉點之駕駛員的安全確認動作之評價結果等數據。另外，程式保存部64中保存有控制單元50所實施之各種程式。

控制單元50進行將從車載裝置10取得之各種數據保存到保存單元60的處理。另外，控制單元50讀出保存單元60中保存的各種數據、程式，並藉由實施這些程式，實現交叉點推定部51、時刻t5檢測中止部54、方向推定部55、安全確認評價部56等的動作。

交叉點推定部51包括、比如積分值計算部52和時刻t5檢測部53，基於保存部30之慣性數據保存部31中保存之車輛2的角速度數據，進行車輛2之交叉點進入時刻的推定處理。積分值計算部52計算時刻t0之前後指定時間的角速度數據之積分值。時刻t5檢測部53檢測積分值計算部52所計算之積分值達到指定的積分比率之時刻t5，進行推定該時刻t5為交叉點進入時刻的處理。

時刻t5檢測中止部54在積分值計算部52計算之積分值不在指定的道路交叉角度範圍內時，進行中止由時刻t5檢測部53對時刻t5之檢測。

方向推定部55基於積分值計算部52計算之積分值的正負，推定車輛2之左右轉方向。本實施方式之一實例中，當積分值為正時，推定為右轉；積分值為負時，推定為左轉。

安全確認評價部56進行評價交叉點推定部51推定之時刻t5的前後指定時間內之駕駛員的安全確認動作的處理。

另外，其他實施方式所涉及之伺服器40中，還可以係包括作為企劃層而動作之Web伺服器、作為應用層動作之應用伺服器，作為資料庫層動作之資料庫伺服器的、可以提供雲服務之構成。

前述Web伺服器係作為通信單元41而動作者，可以係比如進行處理企業末端70的流覽器要求的HTTP請求，指示符合應用伺服器之處理，或者接受應用伺服器之處理結果，通過流覽器將處理結果提交企業末端70的處理的構成。

前述應用伺服器係作為控制單元50而動作者，比如可以係根據Web伺服器之要求，點擊數據庫伺服器，進行處理所必要之數據檢索、數據提取，進行按照要求之處理的構成。

前述資料庫伺服器係作為保存單元60而動作者，比如可以係管理包括從車載裝置10取得之角速度數據之各種數據，按照應用伺服器之要求，進行數據檢索、提取、保存等處理之構成。

動作例 第4圖係用以說明於實施方式涉及之安全確認評價系統1中，車輛2於交叉點左右轉時之交叉點進入時刻之推定方法的圖表，顯示了車輛2的角速度隨時間變化之一實例。

時刻t0表示由車輛2角速度（ω）數據推定之交叉點通過時刻。時刻t5表示由角速度數據推定之交叉點進入時刻。

時刻t0表示車輛2角速度之絕對值從不足指定的角速度下限值ωL之狀態到達到指定的角速度界限值ωth以上的時刻。指定的角速度界限值ωth設定為比指定的角速度下限值ωL大的值。角速度下限值ωL，比如可以設定為5dps～15dps中任一值，角速度界限值ωth，比如可以設定為15dps～50dps中任一值。指定的角速度下限值ωL，比如可以設定為車輛2在行駛車道（同一車道）內彎曲行駛時檢測出的角速度值。另外，指定的角速度界限值ωth還可以設定為，比如車輛2在交叉點轉彎（正在左右轉）時檢測出之角速度值。另外，時刻t0可以由車載裝置10檢測，也可以由伺服器裝置40檢測。

另外，車輛2於交叉點左右轉時，車輛2減速行駛。故於時刻t0的車速為指定的交叉點上限速度以上時，視為不正在交叉點左右轉，可以取消時刻t0。

時刻t0的車速，可以基於車載裝置10之GPS接受機14所檢測之位置數據，比如位置數據之檢測週期之移動距離（經緯度變化）來計算。這種情形下，由於角速度感測器12之角速度檢測週期，比GPS接受機14之位置數據的檢測週期短，故可以減少於時刻t0的位置數據的誤差，因此最好將由時刻t0前面所檢出的位置數據所計算之車速作為時刻t0時的車速。

另外，角速度數據達到角速度界限值ωth以上後的指定時間內，比如1～3秒左右以下之短時間內，角速度朝向發生變化（由正變為負或者由負變為正）時，不是正在交叉點左右轉。比如可以視為突然進行方向盤操作改變行車道，可以取消時刻t0。

另外，時刻t0與時刻t0´ 之間隔（時間），不在指定之界限值時間Th以上時，視作沒有正在交叉點左右轉，可以取消時刻t0。指定之界限值時間Th，比如係能夠推定在連續轉彎的道路上行駛之時間，如可以設定為10-20秒左右的時間。

時刻t5之推定方法，首先，將時刻t0的前後指定時間（±n秒）之角速度數據，設定在用來推定交叉點進入時刻之分析數據範圍。即，時刻t0成為分析數據範圍之中心點。前述±n秒可以設定為比如±10～20秒之任意時間。

接著，計算分析數據範圍之角速度數據的積分值θ。積分值θ表示車輛2轉彎（左右轉時）的角度。此時，角速度之絕對值可以僅計算指定的角速度下限值ωL以上之角速度數據。角速度下限值ωL可以設定為車輛2在行駛車道（同一行車道）內彎曲行駛時檢測出的角速度值。藉此，就可以使計算的積分值θ中不包含因彎曲行駛等產生的角速度誤差成分。

檢測角速度數據之積分值θ達到指定之積分比率θr（相對於積分值θ的比率）的時刻，作為時刻t5，即交叉點進入時刻。 積分比率θr可以設定為，如角速度數據之積分值θ的10%以下之任意比率x%。另外，還可以與積分值θ的值相對應，變更積分比率θr之設定值，可以按照時刻t0-n秒之角速度變化狀態，變更積分比率θr之設定值。比如在時刻t0-n秒之間，檢測出角速度數據為角速度下限值ωL以上、不足角速度界限值ωth時，可以將積分比率θr變更為比設定值更高的值。

上述角速度數據之積分值θ之絕對值表示角度。積分值θ之絕對值不在指定之道路交叉角度範圍內時，視作不在交叉點，可以取消時刻t5。指定之道路交叉角度範圍，比如可以設定為從交叉角度下限值到交叉角度上限值的範圍（比如40度～120度）。

另外，分析數據範圍之角速度數據之積分值θ為正值時，判定為右轉，為負值時判定為左轉。 於是，在檢測出時刻t5後可以分別評價時刻t5前的指定時間內以及時刻t5後的指定時間內之駕駛員的安全確認動作。

圖5係實施方式涉及之車載裝置10之控制部20所進行的處理動作的流程圖。比如，本處理動作可以於角速度感測器12檢測出角速度之時刻（比如33ms等的指定週期）實行。

在步驟S1，控制部20取得角速度感測器12檢出之角速度數據，在下一個步驟S2，控制部20判斷角速度之絕對值是否達到指定之角速度界限值ωth以上，即判斷從不足指定之角速度下限值ωL的狀態是否第一次達到了指定之角速度界限值ωth以上。

在步驟S2，如果控制部20判斷角速度之絕對值為不足指定之角速度界限值ωth，則進行步驟S10，在步驟S10，進行將取得之角速度數據與其檢測時刻相對應、保存至慣性數據保存部31之處理，然後進行步驟S11。

另一方面，在步驟S2，如果控制部20判斷角速度之絕對值為指定之角速度界限值ωth以上，則進行步驟S3。在步驟S3，控制部20檢測角速度之絕對值達到指定之角速度界限值ωth以上的時刻t0，將交叉點通過標識F記為1，進行步驟S4。

在步驟S4，控制部20檢測時刻t0時之車輛2之速度（車速）。車速可以根據於時刻t0之前，由GPS接收機14檢出之位置數據計算。 在下一個步驟S5，控制部20判斷時刻t0之車速是否在指定之交叉點上限速度以下。指定之交叉點上限速度，可以設定為在交叉點內確認為安全的優選的低速度的值。

在步驟S5，如果控制部20判斷時刻t0之車速在指定的交叉點上限速度以下，則進行步驟S6。在步驟S6，控制部20從慣性數據保存部31讀出前一次之時刻t0´，在下一個步驟S7，控制部20判定從前一次時刻t0´到這一次時刻t0為止的間隔（時間）是否經過了指定時間以上。前述指定時間，可以設定為推定車輛2於角速度在短時間內發生變化的道路，如在曲折道路等連續轉彎之道路上行駛的時間（比如10～20秒左右的值）。

在步驟S7，如果控制部20判斷從前一次時刻t0´起到這一次的時刻t0為止的間隔為指定時間以上，則進行步驟S8。在步驟S8，控制部20將取得之角速度數據、交叉點通過時刻t0與交叉點通過標識F=1相對應，進行保存到慣性數據保存部31之處理，進行步驟S11。

另一方面，在步驟S5，如果控制部20判斷時刻t0之車速比指定之交叉點上限速度大，即判斷為不在交叉點，而係在轉彎的道路上（曲線道路等）行駛，則進行步驟S9。 另外，在步驟S7，如果控制部20判斷從前一次時刻t0´起到這一次的時刻t0為止的間隔不足指定時間，比如判斷於角速度在短時間內發生變化的道路上行駛，則進行步驟S9。

在步驟S9，控制部20進行取消步驟S3檢測之時刻t0的處理，此時，將交叉點通過標識F記為0，然後進行步驟S10。在步驟S10，控制部20將步驟S1取得之角速度數據與其檢測時刻相對應、保存至慣性數據保存部31，進行步驟S11。

在步驟S11，控制部20判斷是否到了將慣性數據保存部31中保存之角速度數據發送給伺服器裝置40之時點，比如判斷從上一次發送時間起是否經過了指定的時間（比如1分～5分左右的時間），如果判斷為尚未到達發送的時點，則結束隨後處理。另一方面如果判斷為已到了發送的時點，則進行步驟S12。

在步驟S12，控制部20進行將慣性數據保存部31中保存之數據（指定時間之角速度數據、其檢測時刻、交叉點通過時刻t0、交叉點通過標識F等的數據）發送到伺服器裝置40之處理，然後結束處理。

另外，可以係於上述步驟S1～S12之處理中省略步驟S4、S5處理之構成，也可以係省略步驟S6、S7處理之構成，或者省略步驟S4～S7以及步驟S9處理之構成。

另外，於步驟S12之向伺服器裝置40發送數據處理中，除了慣性數據保存部31中保存之數據以外，還可以發送位置數據保存部32中保存的數據、圖像解析數據保存部中保存的數據。

另外，還可以省略步驟S11和S12之處理，於步驟S8和S10，將慣性數據保存部31中保存之數據保存到儲存卡等可以安裝和拆卸方式之保存裝置，在行駛後，由企業末端70讀取前述儲存卡中保存之數據，由企業末端70向伺服器裝置40發送。

圖6係顯示實施方式涉及之伺服器裝置40之控制單元50所進行之處理動作的流程圖。比如本處理動作可以於從車載裝置10接受數據之時點（比如，1分到5分左右之週期）實行，還可以按照伺服器裝置40一側確定的每指定時間實行，也可以係企業末端70有要求時實行。

首先在步驟S21，控制單元50從慣性數據儲存部61所儲存的數據中提取被記為交叉點通過標識F=1的時刻t0，進行步驟S22。在步驟S22，控制單元50從慣性數據儲存部61讀出時刻t0之前後指定時間（比如時刻t0±n秒）之角速度數據作為用以推定時刻t5的分析數據範圍，進行步驟S23。

在步驟S23，進行將時刻t0之前後指定時間之角速度數據積分的處理。該積分處理，可以僅對角速度之絕對值為指定之角速度下限值ωL以上的角速度數據進行積分。指定之角速度下限值ωL可以設定為如車輛2在行駛車道（同一車道）內轉彎行駛時檢測出的角速度。

在步驟S24，控制單元50判斷步驟S23計算的角速度數據之積分值θ之絕對值（角度）是否在指定的道路交叉角度範圍內。指定之道路交叉角度範圍可以設定為，比如從交叉角度下限值到交叉角度上限值之範圍（如40度～120度）。

在步驟S24，如果控制單元50判斷角速度數據之積分值θ之絕對值不在指定之道路交叉角度範圍內，則不進行時刻t5之檢測，進行步驟S32。不在指定之道路交叉角度範圍內之情形係指，比如在緩緩的轉彎道路或者急轉彎道路上行駛之情形或者向旁邊車道變更車道之情形等。

另一方面，在步驟S24，如果控制單元50判斷角速度數據積分值θ之絕對值在指定之道路交叉角度範圍內，則進行步驟S25。在步驟S25，控制單元50檢測角速度數據之積分值達到指定之積分比率θr之時刻t5。在接下來的步驟S26，控制單元50推定步驟S25所檢測之時刻t5為交叉點進入時刻，進行步驟S27。

指定之積分比率θr可以設定為積分值θ之10%以下的任意比率x%。比如，步驟S23計算之積分值θ之絕對值，即角度為90度時，指定之積分比率θr達到x%之時刻t5為角度達到90x（x/100）度之時刻，推定該時刻為交叉點進入時刻。

在步驟S27，控制單元50基於步驟S23計算之積分值θ之正負，判定車輛2之左右轉方向（右轉或者左轉）。在接下來的步驟S28，控制單元50將車輛2之時刻t5與左右轉相對應、保存至保存單元60的評價數據保存部63，進行步驟S29。

在步驟S29，控制單元50進行評價交叉點進入時刻t5之前的指定時間內（比如5～15秒）、駕駛員的安全確認動作的處理，在接下來的步驟S30，進行評價時刻t5之後的指定時間內（比如5～15秒）駕駛員的安全確認動作的處理。

步驟S29、S30進行之評價駕駛員的安全確認動作之處理，沒有特別限定。也可以基於從車載裝置10取得之駕駛員的圖像數據的解析結果（臉部朝向、視線方向等）、以及/或者從車載裝置10取得的車輛2之舉動數據（加速度、車速、角速度、位置）等，判定駕駛員之安全確認動作，由該判定結果進行評價。駕駛員之安全確認動作中，可以包含車輛2左右轉時的駕駛員之安全確認動作，比如左右之安全確認動作。

在步驟S31，將步驟S29、S30之評價結果與時刻t5相對應地保存於評價數據保存部63。在步驟S32，判斷是否有下一個時刻t0，如果判斷為有下一個時刻t0，則返回步驟S21，反復處理，直至全部時刻t0的提取結束。另一方面，如果判斷為沒有下一個時刻t0，即如果從儲存的數據判斷時刻t0的提取已經全部結束，則結束其後之處理。

根據實施方式涉及之安全確認評價系統1，不必使用地圖資料庫等交叉點資訊，而係使用角速度數據、以簡單且低成本之構成，就可以推定車輛2進入交叉點之時刻，利用推定之時刻t5，能夠適當地分別評價進入交叉點前以及進入交叉點後之駕駛員的安全確認動作。

另外，根據安全確認評價系統1，檢測角速度數據超過指定之角速度界限值ωth之時刻t0，計算時刻t0前後指定時間之角速度數據之積分值θ，推定積分值θ達到指定之積分比率θr之時刻t5作為交叉點進入時刻，故能夠精度良好地推定車輛2進入交叉點之時刻。

另外，根據安全確認評價系統1，由於於積分值計算部52之積分值計算中，不包含指定角速度下限值ωL未滿之角速度數據，比如轉彎行駛中可檢出程度之小的角速度數據，故能夠更加精度良好地計算車輛2於交叉點左右轉時的積分值。

另外，根據安全確認評價系統1，以積分值θ表示之角度不在指定之道路交叉角度範圍內時，比如在曲線道路上行駛或者向旁邊車道變道等不是於交叉點左右轉時，可以中止對時刻t5之檢測，故能夠提高交叉點之檢測精度。

另外，根據安全確認評價系統1，當時刻t0檢測部21檢測之時刻t0時的車輛2之速度在指定速度以上時，時刻t0被取消，故可以防止將轉彎道路上之行駛錯誤地檢測為於交叉點左右轉。

另外，根據安全確認評價系統1，當時刻t0從上一次檢測時刻t0´起沒有經過指定時間以上時，這一次時刻t0被取消，故可以防止在轉彎道路連續之道路上行駛時，將轉彎道路上的行駛錯誤地檢測為進入交叉點。

另外，根據車載裝置10，能夠簡化其構成，且能夠容易地安裝至車輛2，故能夠以低的成本導入安全確認評價系統1。

以上詳細說明了本發明之實施方式，但上述說明在所有方面只不過是本發明之示例。在不脫離本發明範圍內可以進行各種改良和變更。

在上述實施方式中，係基於車輛2之角速度數據，換言之，基於車輛2左右轉時等檢測之角速度數據，推定車輛2進入交叉點之進入時刻t5，評價推定之時刻t5的前後指定時間內的駕駛員之安全確認動作之構成。

比如，在其他實施方式中，可以係基於車輛2之角速度數據，推定車輛2進入沿路設施之入出口地點之進入時刻，評價所推定時刻的前後指定時間內的駕駛員的安全確認動作之構成。根據所涉及的構成，也可以評價從道路進入沿路設施時或者從沿路設施出來到道路上時的駕駛員之安全確認動作。

附錄 本發明之實施方式還可以如下附錄所述，但不限定於此。 （附錄1） 一種安全確認評價系統，其特徵在於，前述安全確認評價系統係評價車輛（2）駕駛員之安全確認動作之安全確認評價系統（1），包括搭載於車輛（2）之車載裝置（10）和處理車載裝置（10）取得之數據之處理裝置（40）； 前述車載裝置（10）具備角速度檢出部（12），用以檢測車輛（2）之角速度； 前述處理裝置（40）具備交叉點推定部（51）以及安全確認評價部（56）； 前述交叉點推定部（51），用以基於角速度檢測部（12）檢測之車輛（2）之角速度數據、推定車輛（2）之進入交叉點的時刻； 前述安全確認評價部（56），用以評價交叉點推定部（51）推定之進入交叉點的時刻之前後指定時間內、駕駛員之安全確認動作。

（附錄2） 一種處理裝置，係評價車輛（2）的駕駛員之安全確認動作之安全確認評價系統（1）所使用之處理裝置（40），其特徵在於，所述處理裝置（40）具備： 交叉點推定部（51），用以基於搭載於車輛（2）之車載裝置（10）所取得的車輛（2）之角速度數據，推定車輛（2）進入交叉點之時刻； 安全確認評價部（56），用以評價交叉點推定部（51）推定之進入交叉點的時刻之前後指定時間內、駕駛員的安全確認動作。

（附錄3） 一種車載裝置，係評價車輛（2）駕駛員之安全確認動作之安全確認評價系統（1）所使用之車載裝置（10），其特徵在於，所述車載裝置（10）具備： 角速度檢測部（12），用以檢測車輛（2）之角速度； 第1時刻檢測部（21），用以檢測角速度檢測部（12）檢測之角速度數據超過指定的角速度界限值之第1時刻； 保存部（31），用以保存角速度數據和第1時刻； 輸出部（16），用以將保存部（31）保存之數據輸出至處理裝置（40）。

（附錄4） 一種安全確認評價方法，係評價車輛（2）駕駛員之安全確認動作之安全確認評價方法，其特徵在於，前述安全確認評價方法包括交叉點推定步驟（S25、S26）和安全確認評價步驟（S29、S30）； 前述交叉點推定步驟（S25、S26）係基於車輛（2）之角速度數據，推定車輛（2）進入交叉點的時刻之步驟； 前述安全確認評價步驟（S29、S30）係評價交叉點推定步驟（S25、S26）推定之進入交叉點的時刻之前後指定時間內、駕駛員的安全確認動作之步驟。

1‧‧‧安全確認評價系統2‧‧‧車輛3‧‧‧通信網絡10‧‧‧車載裝置11‧‧‧慣性感測器12‧‧‧角速度感測器13‧‧‧加速度感測器14‧‧‧GPS接受機15‧‧‧揚聲器16‧‧‧通信部17‧‧‧外部介面（外部I/F）18‧‧‧相機部19‧‧‧圖像解析部20‧‧‧控制部21‧‧‧時刻t0檢測部（第1時刻檢測部）22‧‧‧車速計算部23‧‧‧時刻t0取消部（第1時刻取消部）30‧‧‧保存部31‧‧‧慣性數據保存部32‧‧‧位置數據保存部33‧‧‧圖像解析數據保存部34‧‧‧程式保存部40‧‧‧伺服器裝置（處理裝置）41‧‧‧通信單元50‧‧‧控制單元51‧‧‧交叉點推定部52‧‧‧積分值計算部53‧‧‧時刻t5檢測部（第2時刻檢測部）54‧‧‧時刻t5檢測中止部（第2時刻檢測中止部）55‧‧‧方向推定部56‧‧‧安全確認評價部60‧‧‧保存單元61‧‧‧慣性數據積存部62‧‧‧圖像解析數據積存部63‧‧‧評價數據保存部64‧‧‧程式保存部70‧‧‧企業末端

第1圖係顯示了實施方式涉及之安全確認評價系統之適用例的概略圖。 第2圖係顯示了實施方式涉及之安全確認評價系統中使用之車載裝置的硬體構成的一實例之方框圖。 第3圖係顯示了實施方式涉及之安全確認評價系統中使用之伺服器裝置硬體構成之一實例之方框圖。 第4圖係用來說明實施方式涉及之安全確認評價系統實行的進入交叉點的時刻的推定方法之圖表，顯示了車輛角速度隨時間變化之一實例。 第5圖係顯示了實施方式涉及之安全確認評價系統的車載裝置所實行之處理動作之流程圖。 第6圖係顯示了實施方式涉及之安全確認評價系統之伺服器裝置實行之處理動作之流程圖。

1‧‧‧安全確認評價系統

2‧‧‧車輛

3‧‧‧通信網絡

10‧‧‧車載裝置

40‧‧‧伺服器裝置(處理裝置)

70‧‧‧企業末端

Claims (12)

1. 一種安全確認評價系統，為評價車輛駕駛員之安全確認動作之安全確認評價系統，其特徵在於，前述安全確認評價系統具備搭載於前述車輛之車載裝置和處理該車載裝置取得之數據之處理裝置；前述車載裝置具備檢測前述車輛的角速度之角速度檢測部；及第1時刻檢測部，前述第1時刻檢測部用以檢測前述角速度檢測部檢測之前述角速度數據超過指定的角速度界限值之第1時刻；前述處理裝置具備交叉點推定部以及安全確認評價部，前述交叉點推定部用以在由所述第1時刻檢測部所檢測出的所述第1時刻的前後指定時間，基於前述角速度檢測部檢測之前述車輛之角速度數據，推定前述車輛進入交叉點之時刻；前述安全確認評價部用以評價於該交叉點推定部所推定之前述進入交叉點之時刻的前後指定時間內、前述駕駛員之安全確認動作。
2. 如申請專利範圍第1項所述之安全確認評價系統，其中前述處理裝置具備積分值計算部以及第2時刻檢測部；前述積分值計算部用來計算前述第1時刻檢測部檢測之前述第1時刻的前後指定時間之角速度數據之積分值；前述第2時刻檢測部用來檢測前述積分值計算部計算之前 述積分值達到指定之積分比率的第2時刻；推定前述第2時刻為前述進入交叉點之時刻。
3. 如申請專利範圍第2項所述之安全確認評價系統，其中前述積分值計算部計算前述第1時刻的前後指定時間之角速度數據中，超過指定的角速度下限值以上之角速度數據之積分值。
4. 如申請專利範圍第2項或者第3項所述之安全確認評價系統，其中前述處理裝置具備中止部，前述中止部用以在以前述積分值計算部計算之前述積分值所表示之角度、不在指定之道路交叉角度的範圍內時，中止前述第2時刻之檢測。
5. 如申請專利範圍第2項或者第3項所述之安全確認評價系統，其中前述處理裝置具備方向推定部，前述方向推定部用以基於前述積分值計算部計算之前述積分值之正負，推定前述車輛之左右轉方向。
6. 如申請專利範圍第1項至第3項中任一項所述之安全確認評價系統，其中前述車載裝置具備：位置檢測部，用以檢測前述車輛之位置；車速計算部，用以基於前述位置檢測部檢測之位置數據，計算前述車輛之速度；第1時刻取消部，用以在前述第1時刻檢測部檢測之前述第1時刻之前述車輛的速度為指定速度以上時，取消前述第1時刻。
7. 如申請專利範圍第1項至第3項中任一項所述之安全 確認評價系統，其中前述車載裝置具備第1時刻取消部，用以在前述第1時刻檢測部檢測之前述第1時刻從前一次檢測的第1時刻起沒有經過指定時間以上時，取消前述第1時刻。
8. 一種車載裝置，為評價車輛駕駛員之安全確認動作的安全確認評價系統中使用之車載裝置，其特徵在於，前述車載裝置具備：角速度檢測部，用以檢測前述車輛角速度；第1時刻檢測部，用以檢測前述角速度檢測部檢測之角速度數據超過指定的角速度界限值之第1時刻；保存部，用以保存前述角速度數據和前述第1時刻；輸出部，用以將前述保存部保存之數據輸出到如申請專利範圍第1~3項中任一項所述的安全確認評價系統中使用的處理裝置。
9. 一種處理裝置，為用以評價車輛駕駛員之安全確認動作的安全確認評價系統中使用的處理裝置，其特徵在於，前述處理裝置具備：交叉點推定部，用以基於搭載於前述車輛之車載裝置取得之前述車輛的角速度數據超過指定的角速度界限值之第1時刻的前後指定時間的所述角速度數據，推定前述車輛進入交叉點之時刻；安全確認評價部，用以評價前述交叉點推定部推定之前述進入交叉點之時刻的前後指定時間內、前述駕駛員之安全確認動作。
10. 一種安全確認評價方法，為評價車輛駕駛員之安全確認動作的安全確認評價方法，其特徵在於，前述安全確認評價方法包括：交叉點推定步驟，係根據前述車輛之角速度數據超過指定的角速度界限值之第1時刻的前後指定時間的所述角速度數據，推定前述車輛的進入交叉點之時刻的步驟；安全確認評價步驟，係用以評價前述交叉點推定步驟推定之前述進入交叉點之時刻的前後指定時間內、前述駕駛員之安全確認動作的步驟。
11. 如申請專利範圍第10項所述之安全確認評價方法，其中前述交叉點推定步驟包括：第1時刻檢測步驟，係用以檢測前述第1時刻的步驟；積分值計算步驟，係用以計算該第1時刻檢測步驟檢測之前述第1時刻的前後指定時間之角速度數據的積分值的步驟；第2時刻檢測步驟，係用以檢測前述積分值計算步驟計算之前述積分值達到指定的積分比率之第2時刻的步驟；將前述第2時刻推定為前述進入交叉點之時刻。
12. 一種安全確認評價程式，為用以於至少一臺電腦上實行車輛駕駛員之安全確認動作的評價處理之安全確認評價程式，其特徵在於，前述安全確認評價程式在至少一臺電腦上實行：交叉點推定步驟，係基於前述車輛之角速度數據超過指定的角速度界限值之第1時刻的前後指定時間的所述角速度數 據，推定前述車輛進入交叉點之時刻的步驟；安全確認評價步驟，係評價前述交叉點推定步驟推定之前述進入交叉點之時刻的前後指定時間內、前述駕駛員之安全確認動作的步驟。

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