WO2019117003A1 - 安全確認評価システム、該安全確認評価システムに用いられる車載装置、処理装置、安全確認評価方法、安全確認評価プログラム、及び記憶媒体 - Google Patents

安全確認評価システム、該安全確認評価システムに用いられる車載装置、処理装置、安全確認評価方法、安全確認評価プログラム、及び記憶媒体 Download PDF

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WO2019117003A1
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WO
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time
vehicle
angular velocity
intersection
safety confirmation
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PCT/JP2018/044841
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French (fr)
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尚良 佐藤
哲也 塚本
美加 竹中
治人 中山
晃 瀧野
孝 水田
Original Assignee
オムロン株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a safety confirmation evaluation system, an in-vehicle device used in the safety confirmation evaluation system, a processing device, a safety confirmation evaluation method, a safety confirmation evaluation program, and a storage medium.
  • Patent Document 1 proposes a safe driving degree determination device that determines a safe driving degree at an intersection. In the process of determining the safe driving degree, it is determined whether the vehicle approaches an intersection based on the current position of the vehicle detected by the vehicle position detection unit and the intersection information of the map database. Specifically, it is determined whether the vehicle has entered a preset range of the intersection, for example, a range of a radius of 30 m from the center of the intersection. When it is determined that the vehicle has approached an intersection, recording of the velocity, yaw rate, and acceleration data is started from the determined time.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and it is possible to estimate the time when a vehicle enters an intersection with a simple and low-cost configuration, and appropriately evaluate the driver's safety check operation at the intersection. It is an object of the present invention to provide a safety confirmation and evaluation system that can be used, an in-vehicle device used in the safety confirmation and evaluation system, a processing device, a safety confirmation and evaluation method, a safety confirmation and evaluation program, and a storage medium.
  • the safety confirmation evaluation system (1) is a safety confirmation evaluation system that evaluates the safety confirmation operation of the driver of the vehicle, An in-vehicle device mounted on the vehicle; A processor for processing data acquired by the on-vehicle device; The in-vehicle device is An angular velocity detection unit that detects the angular velocity of the vehicle; The processing unit An intersection estimation unit configured to estimate an intersection approach time of the vehicle based on angular velocity data of the vehicle detected by the angular velocity detection unit; And a safety confirmation evaluation unit that evaluates the safety confirmation operation of the driver within a predetermined time before and after the intersection approach time estimated by the intersection estimation unit.
  • the time when the vehicle enters the intersection can be estimated with a simple and low-cost configuration using the angular velocity data without using the intersection information of the map database. It is possible to appropriately evaluate the safety confirmation operation of the driver before and after entering the intersection, using the estimated intersection entry time.
  • the in-vehicle device is And a first time detection unit that detects a first time when the angular velocity data detected by the angular velocity detection unit exceeds a predetermined angular velocity threshold.
  • the processing unit An integral value calculating unit that calculates an integral value of angular velocity data of a predetermined time before and after the first time detected by the first time detection unit; And a second time detection unit that detects a second time when the integral value calculated by the integral value calculation unit reaches a predetermined integration ratio,
  • the second time may be estimated as the intersection approach time.
  • a first time when the angular velocity data exceeds a predetermined angular velocity threshold is detected, and an integral value of angular velocity data of a predetermined time before and after the first time is calculated.
  • a second time when the calculated integral value has reached a predetermined integral ratio is estimated as the intersection approach time. Therefore, it is possible to accurately estimate the time when the vehicle enters the intersection.
  • the integral value calculating unit determines a predetermined angular velocity lower limit of angular velocity data before and after the first time. It is characterized in that an integral value of angular velocity data equal to or more than a value is calculated.
  • angular velocity data less than the predetermined angular velocity lower limit value for example, small angular velocity data as detected in meandering travel
  • an angle indicated by the integral value calculated by the integral value calculation unit is the processing unit.
  • the present invention is characterized in that a stop unit for stopping the detection of the second time is provided when the road intersection angle is not within the range of the predetermined road intersection angle.
  • the safety confirmation and evaluation system (4) when the angle indicated by the integral value is not within the range of a predetermined road intersection angle, for example, at an intersection such as traveling on a curved road or lane change to an adjacent lane. If the vehicle does not turn left or right, the detection of the second time, that is, the intersection approach time can be canceled, and the detection accuracy of the intersection can be enhanced.
  • the processing device in any one of the safety confirmation and evaluation systems (2) to (4), the processing device generates positive and negative values of the integrated value calculated by the integrated value calculating unit. And a direction estimation unit for estimating the turning direction of the vehicle.
  • the turning direction of the vehicle can be easily estimated based on the positive and negative of the integral value.
  • the in-vehicle device includes: A position detection unit that detects the position of the vehicle; A vehicle speed calculation unit that calculates the speed of the vehicle based on the position data detected by the position detection unit; And a first time cancel unit that cancels the first time when the speed of the vehicle at the first time detected by the first time detection unit is equal to or higher than a predetermined speed. And
  • the safety confirmation evaluation system (6) when the speed of the vehicle at the first time detected by the first time detection unit is equal to or higher than a predetermined speed, the first time is canceled. For example, traveling on a curved road can be prevented from being erroneously detected as turning left or right at an intersection.
  • the first in-vehicle device detects the first time detected by the first time detection unit.
  • the present invention is characterized by further comprising a first time cancel unit that cancels the first time when the predetermined time has not elapsed from the previously detected first time by a predetermined time or more.
  • the first time is canceled if the first time has not passed a predetermined time or more from the previously detected first time, so that, for example, a curve Can be prevented from being erroneously detected as an approach to an intersection, when traveling on a road where is continuous.
  • an on-vehicle apparatus (1) is an on-vehicle apparatus used in a safety confirmation evaluation system for evaluating the safety confirmation operation of the driver of the vehicle,
  • An angular velocity detection unit that detects an angular velocity of the vehicle;
  • a first time detection unit that detects a first time when angular velocity data detected by the angular velocity detection unit exceeds a predetermined angular velocity threshold;
  • a storage unit that stores the angular velocity data and the first time;
  • An output unit is provided for outputting the data stored in the storage unit to a processing device used in the safety check and evaluation system.
  • data for estimating the time when the vehicle enters an intersection can be output to the processing apparatus with a simple and low-cost configuration, and the introduction of the safety confirmation evaluation system Cost can be reduced.
  • the processing apparatus (1) is a processing apparatus used in a safety confirmation evaluation system for evaluating the safety confirmation operation of the driver of the vehicle, An intersection estimation unit configured to estimate an intersection approach time of the vehicle based on angular velocity data of the vehicle acquired by an on-vehicle device mounted on the vehicle; And a safety confirmation evaluation unit that evaluates the safety confirmation operation of the driver within a predetermined time before and after the intersection approach time estimated by the intersection estimation unit.
  • the processing device (1) it is possible to estimate the time when the vehicle enters the intersection with a simple and low-cost configuration using the angular velocity data without using the intersection information of the map database.
  • the driver's safety confirmation operation before and after entering the intersection can be appropriately evaluated using the estimated intersection entry time.
  • the safety confirmation evaluation method (1) is a safety confirmation evaluation method for evaluating the safety confirmation operation of the driver of the vehicle, An intersection estimating step of estimating an intersection approach time of the vehicle based on angular velocity data of the vehicle; And a safety confirmation evaluation step of evaluating the safety confirmation operation of the driver within a predetermined time before and after the intersection entry time estimated in the intersection estimation step.
  • the time when the vehicle enters the intersection can be estimated with a simple and low-cost configuration using the angular velocity data without using the intersection information of the map database.
  • the safety confirmation operation of the driver before and after entering the intersection can be appropriately evaluated using the estimated intersection entry time.
  • the safety confirmation and evaluation method (1) is The intersection estimation step is A first time detection step of detecting a first time at which the angular velocity data exceeds a predetermined angular velocity threshold; An integral value calculation step of calculating an integral value of angular velocity data of a predetermined time before and after the first time detected in the first time detection step; And a second time detection step of detecting a second time when the integral value calculated in the integral value calculation step reaches a predetermined integration ratio, The second time may be estimated as the intersection approach time.
  • a first time when the angular velocity data exceeds a predetermined angular velocity threshold is detected, and an integral value of angular velocity data of a predetermined time before and after the first time is calculated.
  • a second time when the calculated integral value has reached a predetermined integral ratio is estimated as the intersection approach time. Therefore, it is possible to accurately estimate the time when the vehicle enters the intersection.
  • the safety confirmation evaluation program is a safety confirmation evaluation program for causing at least one computer to execute processing for evaluating the safety confirmation operation of the driver of the vehicle.
  • the program is characterized in that it is a program for executing a safety confirmation evaluation step of evaluating the safety confirmation operation of the driver within a predetermined time before and after the intersection entry time estimated in the intersection estimation step.
  • the safety confirmation evaluation program it is possible to estimate the time when the vehicle enters the intersection with a simple and low-cost configuration using the angular velocity data without using intersection information such as a map database.
  • the safety check operation of the driver before and after entering the intersection can be evaluated respectively using the estimated intersection approach time, and a processing device capable of executing these evaluations can be realized.
  • the safety confirmation evaluation program may be a program stored in a storage medium or may be a program that can be transferred via a communication network.
  • a computer readable storage medium is a computer readable storage medium storing a safety verification evaluation program for causing at least one computer to execute a process of evaluating the safety verification operation of the driver of the vehicle. There, On the at least one computer An intersection estimating step of estimating an intersection approach time of the vehicle based on angular velocity data of the vehicle; A program for performing a safety confirmation evaluation step of evaluating the safety confirmation operation of the driver within a predetermined time before and after the intersection approach time estimated in the intersection estimation step is stored.
  • the angular velocity data is used without using intersection information such as a map database by causing the at least one computer to read the program and execute the steps.
  • FIG. 1 is a schematic view showing an application example of the safety confirmation evaluation system according to the embodiment.
  • the safety confirmation evaluation system 1 is a system for evaluating the safety confirmation operation of the driver of the vehicle 2 and acquired by the on-vehicle devices 10 mounted on at least one or more vehicles 2 and each on-vehicle devices 10 It is configured to include at least one or more server devices 40 that process data.
  • the server device 40 is an example of the “processing device” in the present invention.
  • the vehicle 2 in which the in-vehicle device 10 is mounted is not particularly limited.
  • a vehicle managed by a company operating various businesses may be targeted.
  • the in-vehicle device 10 and the server device 40 may be configured to be able to communicate via the communication network 3.
  • the communication network 3 may include a wireless communication network such as a mobile telephone network (3G / 4G) including a base station or a wireless LAN (Local Area Network), a wired communication network such as a public telephone network, the Internet, or a dedicated network. Etc. may be included.
  • the terminal device 70 of the business operator who manages the vehicle 2 may be configured to be able to communicate with the server device 40 via the communication network 3.
  • the business operator terminal 70 may be a personal computer provided with a communication function, or may be a portable information terminal such as a mobile phone, a smartphone, or a tablet device.
  • the server device 40 accumulates the angular velocity data of the vehicle 2 acquired by the on-vehicle device 10, and based on the accumulated angular velocity data of the vehicle 2, the time when the vehicle 2 Process to estimate the intersection approach time).
  • the intersection entry time is, in other words, the time when the vehicle 2 starts turning to the right (left turning start time), and is the boundary time for evaluating the driver's safety confirmation operation before and after entering the intersection. It also has a role as
  • An intersection is, for example, a portion where two or more roads intersect with a road, and may include T-shaped roads and Y-shaped roads in addition to crossroads (four forks), and intersections of four or more forks May be included. Also, there are no traffic lights or pedestrian crossings.
  • an intersection includes a point where the vehicle 2 switches the traveling direction by turning right or left, and the passage leading to a road and a roadside facility (store, parking lot, etc.) in addition to the part where the road intersects the road. May also include an intersection point of the roadside facilities.
  • the passage leading to the roadside facility may include a sidewalk portion.
  • the server device 40 performs a process of evaluating the safety confirmation operation of the driver within a predetermined time before and after the intersection approach time. For example, processing is performed to evaluate the driver's safety check operation at a predetermined time before the intersection approach time and a predetermined time after the intersection approach time, and these evaluation results are stored. Then, for example, when there is a request from the business operator terminal 70, processing of providing information such as the evaluation result of the safety confirmation operation of the driver of the vehicle 2 to the business operator terminal 70 via the communication network 3 is performed.
  • the safety confirmation evaluation system 1 without using intersection information such as a map database, it is possible to estimate the time when the vehicle 2 enters an intersection with a simple and low-cost configuration using angular velocity data of the vehicle 2. By using the estimated intersection approach time, it becomes possible to evaluate the driver's safety confirmation operation before and after entering the intersection.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of the in-vehicle apparatus 10 used in the safety confirmation evaluation system 1 according to the embodiment.
  • the on-vehicle apparatus 10 includes an inertial sensor 11, a control unit 20, and a storage unit 30.
  • the on-vehicle apparatus 10 may be equipped with a GPS (Global Positioning System) receiver 14 as a position detection unit and a speaker 15 as an audio output unit, or the communication unit 16 and an external interface (external I / F). 17 may be equipped.
  • the on-vehicle device 10 may be equipped with a camera unit 18 that captures an image of the driver, and an image analysis unit 19 that analyzes the behavior of the driver from the image captured by the camera unit 18. .
  • the inertial sensor 11 includes an angular velocity sensor 12 that detects an angular velocity of the vehicle 2.
  • the angular velocity sensor 12 can detect at least an angular velocity corresponding to rotation around the vertical axis (yaw direction), that is, a sensor capable of detecting angular velocity data corresponding to rotation (turning) of the vehicle 2 in the lateral direction. (Also referred to as a yaw rate sensor) can be used.
  • the angular velocity sensor 12 is a two-axis gyro sensor which detects an angular velocity around a horizontal axis (pitch direction) in the horizontal direction as well as a single axis gyro sensor around the vertical axis.
  • a three-axis gyro sensor that also detects the angular velocity of As these gyro sensors, optical or mechanical gyro sensors may be used in addition to vibration gyro sensors.
  • the detection direction of the angular velocity about the vertical axis of the angular velocity sensor 12 may be set, for example, clockwise as positive and counterclockwise as negative. In this case, when the vehicle 2 turns rightward, positive angular velocity data is detected, and when the vehicle 2 turns leftward, negative angular velocity data is detected.
  • the angular velocity sensor 12 detects an angular velocity at a predetermined cycle (for example, a cycle of 33 ms), and the detected angular velocity data is stored in the inertia data storage unit 31 of the storage unit 30 in association with the detection time.
  • the inertial sensor 11 may be configured to include the acceleration sensor 13 that detects the acceleration of the vehicle 2, or the angular velocity sensor 12 and the acceleration sensor 13 may be mounted in one package.
  • the acceleration sensor 13 a three-axis acceleration sensor that detects acceleration in three directions of XYZ axes may be used, or a two-axis or one-axis acceleration sensor may be used.
  • a semiconductor resistance acceleration sensor such as a piezoresistive type may be used.
  • the acceleration data detected by the acceleration sensor 13 may be stored in the inertia data storage unit 31 in association with the detection time.
  • the storage unit 30 includes an inertial data storage unit 31 and a program storage unit 34, and may further include a position data storage unit 32 and an image analysis data storage unit 33.
  • the storage unit 30 includes, for example, one or more storage devices such as a random access memory (RAM), a read only memory (ROM), a flash memory, a solid state drive (SSD), and a hard disk drive (HDD).
  • the storage unit 30 may include a removable storage device such as a memory card.
  • the inertial data storage unit 31 stores angular velocity data and the like detected by the angular velocity sensor 12.
  • the position data storage unit 32 stores position (longitude, latitude) data detected by the GPS receiver 14.
  • the image analysis data storage unit 33 stores behavior data of the driver analyzed by the image analysis unit 19 and the like.
  • the program storage unit 34 stores various programs to be executed by the control unit 20.
  • the control unit 20 is configured to include a time t0 detection unit 21 that detects a time t0 indicating an intersection passage time, and may further be configured to include a vehicle speed calculation unit 22 and a time t0 cancellation unit 23.
  • the control unit 20 includes, for example, one or more hardware processors such as a central processing unit (CPU).
  • the control unit 20 may be configured to include a RAM and a ROM.
  • the control unit 20 performs processing of storing various data acquired from the in-vehicle device 10 in the storage unit 30. Further, the control unit 20 reads out various data and programs stored in the storage unit 30 and executes the program to execute the operations of the time t0 detection unit 21, the vehicle speed calculation unit 22, and the time t0 cancellation unit 23 To realize.
  • the time t0 detection unit 21 is an example of the “first time detection unit” in the present invention, and performs processing of detecting time t0 when the angular velocity data detected by the angular velocity sensor 12 exceeds a predetermined angular velocity threshold ⁇ th.
  • the vehicle speed calculation unit 22 performs processing of calculating the speed of the vehicle 2 using position (longitude, latitude) data detected by the GPS receiver 14.
  • the time t0 cancellation unit 23 is an example of the “first time cancellation unit” in the present invention, and when the vehicle speed of the vehicle 2 at the time t0 detected by the time t0 detection unit 21 is the predetermined speed or more, the time t0 Perform cancellation processing. Also, if time t0 detected by time t0 detection unit 21 has not passed a predetermined time or more from the intersection passage time t0 'detected last time, in other words, if the detection interval at time t0 is less than predetermined time The process of canceling the current time t0 may be performed.
  • the GPS receiver 14 receives a GPS signal from an artificial satellite at a predetermined period via the antenna 14a, and detects position data (longitude, latitude) of the current position.
  • the position data detected by the GPS receiver 14 is stored in the position data storage unit 32 of the storage unit 30 in association with the position detection time.
  • the communication unit 16 is an example of the “output unit” in the present invention, and includes a communication module for performing data output and the like to the server device 40 via the communication network 3.
  • the external I / F 17 includes, for example, an interface circuit, a connection connector, and the like for exchanging data and signals with an on-vehicle device (not shown) such as a camera outside the vehicle for imaging the outside of the vehicle.
  • an on-vehicle device such as a camera outside the vehicle for imaging the outside of the vehicle.
  • the camera unit 18 includes, for example, a lens unit (not shown), an imaging device unit, a light irradiation unit, an interface unit, and the like.
  • the imaging element unit may include an imaging element such as a CCD or a CMOS, and the light irradiation unit may include a light emitting element such as an infrared LED.
  • the image analysis unit 19 includes, for example, an image processing processor and the like, and performs processing of analyzing the behavior of the driver from the image captured by the camera unit 18.
  • the driver's behavior may include face orientation, gaze orientation, and the like.
  • the behavior data of the driver analyzed by the image analysis unit 19 and the like are stored in the image analysis data storage unit 33 of the storage unit 30.
  • data of an image captured by the camera unit 18 may be stored in the image analysis data storage unit 33.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of the server device 40 used in the safety confirmation evaluation system 1 according to the embodiment.
  • the server device 40 according to the embodiment includes, for example, a communication unit 41, a control unit 50, and a storage unit 60.
  • the communication unit 41 is a device that performs communication control for transmitting and receiving various data and signals with an external device such as the in-vehicle device 10 and the business operator terminal 70 via the communication network 3. It is configured.
  • the control unit 50 includes an intersection estimation unit 51 and a safety check evaluation unit 56, and further includes a time t5 detection cancellation unit 54 for canceling the detection of the time t5 which is the intersection approach time and a direction estimation unit 55 May be
  • the control unit 50 includes, for example, one or more hardware processors such as a CPU.
  • the storage unit 60 includes an inertial data storage unit 61 and a program storage unit 64, and may further include an image analysis data storage unit 62 and an evaluation data storage unit 63.
  • the storage unit 60 is configured of, for example, one or more mass storage devices such as HDDs and SSDs.
  • the inertial data storage unit 61 stores angular velocity data (including data at time t0) acquired from the in-vehicle device 10, and the like.
  • the image analysis data storage unit 62 stores image analysis data and the like acquired from the in-vehicle device 10.
  • the evaluation data storage unit 63 stores data such as evaluation results of the driver's safety check operation at each intersection.
  • the program storage unit 64 also stores various programs to be executed by the control unit 50.
  • the control unit 50 performs processing for storing various data acquired from the in-vehicle device 10 in the storage unit 60. Further, the control unit 50 reads out various data and programs stored in the storage unit 60, and executes the program to obtain the intersection estimation unit 51, the time t5 detection cancellation unit 54, the direction estimation unit 55, and the safety confirmation evaluation. The operation of the unit 56 etc. is realized.
  • the intersection estimation unit 51 includes, for example, an integral value calculation unit 52 and a time t5 detection unit 53, and based on the angular velocity data of the vehicle 2 stored in the inertia data storage unit 31 of the storage unit 30, the intersection of the vehicle 2 Perform processing to estimate the entry time.
  • the integral value calculator 52 calculates an integral value of angular velocity data for a predetermined time before and after time t0.
  • the time t5 detection unit 53 detects a time t5 at which the integral value calculated by the integral value calculation unit 52 has reached a predetermined integration ratio, and performs a process of estimating the time t5 as an intersection approach time.
  • the time t5 detection stop unit 54 performs a process of stopping the detection of the time t5 by the time t5 detection unit 53 when the integral value calculated by the integral value calculation unit 52 is not within the range of the predetermined road intersection angle.
  • the direction estimating unit 55 estimates the turning direction of the vehicle 2 based on the positive and negative of the integrated value calculated by the integrated value calculating unit 52.
  • the integral value when the integral value is positive, it is estimated to be right turn, and when the integral value is negative, it is estimated to be left turn.
  • the safety confirmation evaluation unit 56 performs processing of evaluating the safety confirmation operation of the driver within a predetermined time before and after the time t5 estimated by the intersection estimation unit 51.
  • a configuration capable of providing a cloud service including a Web server operating as a presentation layer, an application server operating as an application layer, and a database server operating as a database layer is applied. Good.
  • the Web server operates as the communication unit 41.
  • the Web server processes an HTTP request requested from the browser of the business operator terminal 70, and instructs the application server on the corresponding process or processes from the application server
  • the configuration may be such that processing is performed to receive the result and to present the processing result to the business entity terminal 70 through the browser.
  • the application server operates as the control unit 50.
  • the database server is accessed to search for data necessary for processing and extract data, and the request is received. It is good also as composition which processes.
  • the database server operates as the storage unit 60.
  • the database server manages various data including angular velocity data acquired from the in-vehicle apparatus 10, and searches, extracts, stores, etc. data in response to a request from the application server. It may be configured to perform the processing of
  • FIG. 4 is a timing chart for explaining the estimation method of the intersection approach time when the vehicle 2 turns to the left at the intersection in the safety confirmation evaluation system 1 according to the embodiment, and the time change of the angular velocity of the vehicle 2 An example is shown.
  • Time t0 indicates the time when the vehicle passes through the intersection estimated from angular velocity ( ⁇ ) data of the vehicle 2.
  • Time t5 indicates an intersection approach time estimated from angular velocity data.
  • a time t0 indicates a time when the absolute value of the angular velocity of the vehicle 2 becomes equal to or higher than a predetermined angular velocity threshold ⁇ th from the state where the absolute value is less than the predetermined angular velocity lower limit value ⁇ L.
  • the predetermined angular velocity threshold ⁇ th is set to a value larger than the predetermined angular velocity lower limit value ⁇ L.
  • the angular velocity lower limit value ⁇ L can be set, for example, to any value of 5 dps to 15 dps, and the angular velocity threshold value ⁇ th can be set to, for example, any value from 15 dps to 50 dps.
  • the predetermined angular velocity lower limit value ⁇ L may be set to, for example, an angular velocity value detected when the vehicle 2 is traveling meandering in the traveling lane (the same lane). Further, the predetermined angular velocity threshold value ⁇ th may be set, for example, to an angular velocity value detected when the vehicle 2 is turning at an intersection (during turning to the left or right).
  • the time t0 may be detected by the on-vehicle device 10 or may be detected by the server device 40.
  • the vehicle speed at time t0 is calculated, for example, from the movement distance (change in latitude and longitude) of the detection cycle of the position data, based on the position data detected by the GPS receiver 14 of the on-vehicle apparatus 10.
  • the detection cycle of the angular velocity by the angular velocity sensor 12 is shorter than the detection cycle of the position data by the GPS receiver 14, the position detected immediately before time t0 in order to reduce the error of the position data at time t0. It is preferable to set the vehicle speed calculated from the data as the vehicle speed at time t0.
  • the direction of the angular velocity changes (changes from positive to negative or negative to positive) within a predetermined time after the angular velocity data becomes equal to or higher than the angular velocity threshold ⁇ th, for example, within a short time of about 1 to 3 seconds.
  • the intersection is not turning to the left or right, for example, it may be considered that the lane has been changed by a sharp steering operation, and time t0 may be cancelled.
  • the intersection may be regarded as not being turned to the left or right, and the time t0 may be cancelled.
  • the predetermined threshold time Th for example, it is possible to set a time that can be estimated that the vehicle is traveling on a road on which a curve is continuous, for example, a time of about 10 to 20 seconds.
  • time t5 In the estimation method of time t5, first, angular velocity data for a predetermined time ( ⁇ n seconds) before and after time t0 is set as an analysis data range for estimating the intersection approach time. That is, time t0 is the central point of the analysis data range.
  • the ⁇ n seconds can be set to, for example, any of ⁇ 10 to 20 seconds.
  • the integral value ⁇ of angular velocity data in the analysis data range is calculated.
  • the integral value ⁇ indicates the angle at which the vehicle 2 turns (turns to the left).
  • only angular velocity data in which the absolute value of the angular velocity is equal to or higher than a predetermined angular velocity lower limit value ⁇ L may be calculated.
  • an angular velocity value detected when the vehicle 2 is traveling meandering in a traveling lane (the same lane) can be set as the lower limit angular velocity value ⁇ L.
  • time t5 The time at which the integral value ⁇ of angular velocity data has reached a predetermined integral ratio ⁇ r (ratio to the integral value ⁇ ) is detected as time t5, that is, the intersection approach time.
  • the integral ratio ⁇ r can be set, for example, to any ratio x% of 10% or less of the integral value ⁇ of angular velocity data.
  • the set value of the integral ratio ⁇ r may be changed according to the value of the integral value ⁇ , or the set value of the integral ratio ⁇ r may be changed according to the change of the angular velocity at time t0-n seconds.
  • the integration ratio ⁇ r may be changed to a value higher than the set value.
  • the absolute value of the integral value ⁇ of the angular velocity data indicates an angle. If the absolute value of the integral value ⁇ is not within the predetermined road intersection angle range, it may be regarded as not an intersection and the time t5 may be cancelled. For example, a range from the intersection angle lower limit value to the intersection angle upper limit value (for example, 40 degrees to 120 degrees) may be set in the range of the predetermined road intersection angle.
  • the integrated value ⁇ of angular velocity data in the analysis data range is a positive value, it can be determined that the vehicle is turned to the right, and if it is a negative value, the vehicle can be determined to be a left. Then, after the time t5 is detected, the driver's safety check operation in a predetermined time before the time t5 and in a predetermined time after the time t5 is evaluated.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the processing operation performed by the control unit 20 of the in-vehicle apparatus 10 according to the embodiment.
  • the present processing operation is performed, for example, at a timing at which the angular velocity sensor 12 detects an angular velocity (for example, a predetermined cycle such as 33 ms).
  • the control unit 20 acquires angular velocity data detected by the angular velocity sensor 12.
  • the control unit 20 determines whether the absolute value of the angular velocity is equal to or greater than a predetermined angular velocity threshold ⁇ th. That is, it is determined whether or not the angular velocity threshold value ⁇ th is equal to or greater than the predetermined angular velocity threshold value ⁇ th for the first time from the state of being less than the predetermined angular velocity lower limit value ⁇ L.
  • step S2 if the control unit 20 determines that the absolute value of the angular velocity is less than the predetermined angular velocity threshold ⁇ th, the process proceeds to step S10, and in step S10, the acquired angular velocity data is associated with its detection time to perform inertia. A process of storing the data in the data storage unit 31 is performed, and thereafter, the process proceeds to step S11.
  • step S2 determines that the absolute value of the angular velocity is equal to or greater than the predetermined angular velocity threshold ⁇ th in step S2, the process proceeds to step S3.
  • step S3 the control unit 20 detects time t0 when the absolute value of the angular velocity becomes equal to or greater than a predetermined angular velocity threshold value ⁇ th, sets the intersection passage flag F to 1, and proceeds to step S4.
  • control unit 20 detects the speed (vehicle speed) of vehicle 2 at time t0.
  • the vehicle speed is calculated, for example, based on position data detected by the GPS receiver 14 immediately before time t0.
  • the control unit 20 determines whether the vehicle speed at time t0 is equal to or less than a predetermined intersection upper limit speed.
  • the predetermined upper limit speed of the intersection can be set to a low speed value preferable for confirming safety in the intersection.
  • step S5 if the control unit 20 determines that the vehicle speed at time t0 is equal to or lower than a predetermined intersection upper limit speed, the process proceeds to step S6.
  • step S6 the control unit 20 reads the previous time t0 'from the inertia data storage unit 31, and in the next step S7, the control unit 20 measures the interval (time) from the previous time t0' to the current time t0. It is determined whether or not a predetermined time or more has elapsed.
  • the predetermined time it is possible to estimate that the vehicle travels on a road on which the angular velocity of the vehicle 2 changes in a short time, for example, a road on which curves such as winding road are continuous (for example, a value of about 10 to 20 seconds) ) Can be set.
  • step S7 if the control unit 20 determines that the interval from the previous time t0 'to the current time t0 is equal to or longer than a predetermined time, the process proceeds to step S8.
  • step S5 if the control unit 20 determines that the vehicle speed at time t0 is higher than the predetermined intersection upper limit speed, that is, it travels a curved road (curved road) instead of the intersection. move on.
  • step S7 the control unit 20 determines that the interval from the previous time t0 'to the current time t0 is less than a predetermined time, for example, the vehicle travels on a road where the angular velocity changes in a short time. For example, it progresses to step S9.
  • step S9 the control unit 20 cancels the time t0 detected in step S3. In this case, the intersection passage flag F is set to 0, and then the process proceeds to step S10.
  • step S10 the control unit 20 associates the angular velocity data acquired in step S1 with the detection time and stores the data in the inertia data storage unit 31, and the process proceeds to step S11.
  • step S11 it is determined whether or not it is time to transmit the angular velocity data stored in the inertia data storage unit 31 to the server device 40, for example, a predetermined time (for example, 1 minute to If it is determined that the transmission timing has not come, then the process ends, and if it is determined that the transmission timing has come, the process proceeds to step S12.
  • a predetermined time for example, 1 minute to If it is determined that the transmission timing has not come, then the process ends, and if it is determined that the transmission timing has come, the process proceeds to step S12.
  • step S12 the control unit 20 transmits the data stored in the inertia data storage unit 31 (angular velocity data for a predetermined time, data such as detection time, intersection passage time t0, intersection passage flag F, etc.) to the server device 40. Perform the process and then finish the process.
  • the data stored in the inertia data storage unit 31 angular velocity data for a predetermined time, data such as detection time, intersection passage time t0, intersection passage flag F, etc.
  • steps S1 to S12 the processes of steps S4 and S5 may be omitted, or the processes of steps S6 and S7 may be omitted, or steps S4 to S7 and The process in step S9 may be omitted.
  • the data stored in the inertia data storage unit 31 In addition to the data stored in the inertia data storage unit 31, the data stored in the position data storage unit 32, the image analysis data storage unit 33, and the like in the data transmission processing to the server device 40 in step S12. Data may be transmitted.
  • steps S11 and S12 are omitted, and the data stored in the inertial data storage unit 31 in steps S8 and S10 is stored in a removable storage device such as a memory card, and after traveling, the data is stored in the memory card.
  • the stored data may be read by the provider terminal 70 and transmitted from the provider terminal 70 to the server device 40.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the processing operation performed by the control unit 50 in the server device 40 according to the embodiment.
  • This processing operation may be performed, for example, at the timing when data is received from the in-vehicle device 10 (for example, a cycle of about 1 to 5 minutes), or may be performed every predetermined time determined on the server device 40 side. It may be executed when there is a request from the business operator terminal 70.
  • step S22 the control unit 50 reads, from the inertial data storage unit 61, angular velocity data for a predetermined time (for example, time t0 ⁇ n seconds) before and after time t0 as an analysis data range for estimating time t5. Go to
  • step S23 processing is performed to integrate angular velocity data for a predetermined time before and after time t0.
  • angular velocity data may be integrated in which the absolute value of the angular velocity is equal to or higher than a predetermined angular velocity lower limit value ⁇ L.
  • ⁇ L angular velocity lower limit value
  • an angular velocity detected when the vehicle 2 travels meandering in a traveling lane (the same lane) may be set as the predetermined lower limit angular velocity value ⁇ L.
  • step S24 the control unit 50 determines whether the absolute value (angle) of the integral value ⁇ of the angular velocity data calculated in step S23 is within the range of a predetermined road intersection angle.
  • a range from the intersection angle lower limit value to the intersection angle upper limit value may be set in the range of the predetermined road intersection angle.
  • step S24 when the control unit 50 determines that the absolute value of the integral value ⁇ of the angular velocity data is not within the range of the predetermined road intersection angle, the process proceeds to step S32 without detecting the time t5.
  • the case of not being within the range of the predetermined road intersection angle is, for example, when traveling on a road with a gently curved or a sharp curve, or when the lane is changed to an adjacent lane.
  • step S24 determines in step S24 that the absolute value of the integral value ⁇ of the angular velocity data is within the range of the predetermined road intersection angle
  • step S25 the control unit 50 detects time t5 at which the integrated value of the angular velocity data has reached a predetermined integration ratio ⁇ r.
  • step S26 the control unit 50 estimates time t5 detected in step S25 as the intersection approach time, and the process proceeds to step S27.
  • the predetermined integration ratio ⁇ r may be set to any ratio x% of 10% or less of the integration value ⁇ . For example, when the absolute value of the integral value ⁇ calculated in step S23, that is, the angle is 90 degrees, the angle is 90 ⁇ (x / 100) degrees with respect to time t5 when the predetermined integration ratio ⁇ r reaches x%. This time is estimated as the intersection approach time.
  • step S27 the control unit 50 determines the right / left turn direction (right turn or left turn) of the vehicle 2 based on the positive / negative of the integral value ⁇ calculated in step S23.
  • step S28 the control unit 50 associates the time t5 of the vehicle 2 with the turning direction and stores it in the evaluation data storage unit 63 of the storage unit 60, and proceeds to step S29.
  • step S29 the control unit 50 performs processing for evaluating the driver's safety confirmation operation within a predetermined time (for example, 5 to 15 seconds) before the intersection approach time t5, and in the next step S30, from the time t5 A process is performed to evaluate the driver's safety confirmation operation within a predetermined time later (for example, 5 to 15 seconds).
  • a predetermined time for example, 5 to 15 seconds
  • the process for evaluating the driver's safety confirmation operation performed in steps S29 and S30 is not particularly limited. According to the analysis result of the image data of the driver acquired from the in-vehicle device 10 (face direction, direction of gaze, etc.) and / or the behavior data of the vehicle 2 (acceleration, vehicle speed, angular velocity, position) acquired from the in-vehicle device 10
  • the driver's safety confirmation operation may be determined based on the above, and the evaluation result may be evaluated.
  • the driver's safety confirmation operation may include the driver's safety confirmation operation at the time of turning of the vehicle 2, for example, the left and right safety confirmation operations.
  • step S31 the control unit 50 stores the evaluation results in steps S29 and S30 in the evaluation data storage unit 63 in association with time t5.
  • step S32 the control unit 50 determines whether or not there is the next time t0, and if it is determined that there is the next time t0, the process returns to step S21 and continues the process until extraction of all the times t0 is completed. repeat. On the other hand, if it is determined that the next time t0 is not present, that is, it is determined that all the extraction of time t0 has been completed from the accumulated data, the process is ended thereafter.
  • the time when the vehicle 2 enters the intersection can be estimated with a simple and low-cost configuration using angular velocity data without using intersection information such as a map database.
  • intersection information such as a map database.
  • the driver's safety confirmation operation before and after entering the intersection can be appropriately evaluated using the estimated time t5.
  • the time t0 at which the angular velocity data exceeds the predetermined angular velocity threshold value ⁇ th is detected, the integral value ⁇ of the angular velocity data before and after the time t0 is calculated, and the integral value ⁇ is predetermined. Since the time t5 at which the integral ratio ⁇ r of the vehicle 2 is reached is estimated as the intersection approach time, the time when the vehicle 2 enters the intersection can be accurately estimated.
  • the calculation of the integral value by the integral value calculation unit 52 does not include angular velocity data less than the predetermined angular velocity lower limit value ⁇ L, for example, small angular velocity data as detected in meander travel. By doing this, it is possible to more accurately calculate the integral value when the vehicle 2 turns left or right at the intersection.
  • the safety confirmation evaluation system 1 when the angle represented by the integral value ⁇ is not within the range of the predetermined road intersection angle, for example, traveling at a curved road or lane change to an adjacent lane at an intersection If the vehicle is not turning to the left or right, the detection of time t5 can be canceled, and the detection accuracy of the intersection can be improved.
  • the safety confirmation evaluation system 1 when the speed of the vehicle 2 at the time t0 detected by the time t0 detection unit 21 is equal to or higher than the predetermined speed, the time t0 is canceled. It is possible to prevent false detection of turning to the left or right.
  • the safety confirmation evaluation system 1 when the time t0 has not passed a predetermined time or more from the previously detected time t0 ', the current time t0 is canceled, and therefore, the road runs such that the curve continues. In this case, it is possible to prevent the traveling on a curved road from being erroneously detected as an approach to an intersection.
  • the configuration can be simplified, the retrofitting to the vehicle 2 can be easily performed, and the safety confirmation evaluation system 1 can be introduced at low cost.
  • the entry time t5 of the vehicle 2 to the intersection is estimated based on the angular velocity data of the vehicle 2, in other words, the angular velocity data detected when the vehicle 2 turns left or right.
  • the driver's safety confirmation operation within a predetermined time before and after time t5 is evaluated.
  • the approach time to the entrance point of the roadside facility of the vehicle 2 is estimated, and the driver's safety confirmation operation within a predetermined time before and after the estimated time May be evaluated.
  • the driver's safety confirmation operation can be evaluated when entering the roadside facility from the road or when leaving the roadside facility on the road.
  • a processing apparatus comprising: a safety confirmation evaluation unit (56) for evaluating a driver's safety confirmation operation within a predetermined time before and after an intersection approach time estimated by an intersection estimation unit (51).
  • An on-vehicle apparatus used in a safety confirmation evaluation system (1) for evaluating the safety confirmation operation of a driver of a vehicle (2), An angular velocity detection unit (12) that detects an angular velocity of the vehicle (2); A first time detection unit (21) that detects a first time when angular velocity data detected by the angular velocity detection unit (12) exceeds a predetermined angular velocity threshold; A storage unit (31) for storing angular velocity data and a first time; An on-vehicle apparatus comprising: an output unit (16) for outputting data stored in the storage unit (31) to a processing unit (40).
  • a safety confirmation evaluation method for evaluating the safety confirmation operation of the driver of the vehicle (2) The intersection estimation step (S25, S26) of estimating the intersection approach time of the vehicle (2) based on the angular velocity data of the vehicle (2) and a predetermined time before and after the intersection approach time estimated in the intersection estimation step (S25, S26) And a safety confirmation evaluation step (S29, S30) for evaluating the safety confirmation operation of the driver.
  • the present invention provides a service that provides safety education support for improving the driver's safety awareness, for example, in a field where the evaluation result of the safety confirmation operation of the driver getting on the vehicle managed by the company operating various businesses can be utilized. It can be widely used in the field etc.

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Abstract

簡素かつ低コストの構成で、車両が交差点に進入した時刻を推定でき、交差点での運転者の安全確認動作を評価することができる安全確認評価システムを提供することを目的としており、安全確認評価システムは、車両に搭載される車載装置と、車載装置で取得されたデータを処理する処理装置とを含み、車載装置が、車両の角速度を検出する角速度検出部を備え、処理装置が、角速度検出部で検出された車両の角速度データに基づいて、車両の交差点進入時刻を推定する交差点推定部と、交差点推定部で推定された交差点進入時刻の前後所定時間内における、運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価部とを装備する。

Description

安全確認評価システム、該安全確認評価システムに用いられる車載装置、処理装置、安全確認評価方法、安全確認評価プログラム、及び記憶媒体
　本発明は安全確認評価システム、該安全確認評価システムに用いられる車載装置、処理装置、安全確認評価方法、安全確認評価プログラム、及び記憶媒体に関する。
　特許文献１には、交差点における安全運転度を判定する安全運転度判定装置が提案されている。前記安全運転度の判定処理では、車両位置検出部で検出した車両の現在位置と、地図データベースの交差点情報とに基づいて、前記車両が交差点に接近進入したか否かを判定する。具体的には、前記車両が交差点の予め設定した範囲内、例えば、交差点中心から半径３０ｍの範囲内に入ったか否かを判定する。そして、前記車両が交差点に接近したと判定した場合、判定した時刻から、速度、ヨーレート、加速度データの記録を開始する構成となっている。
　［発明が解決しようとする課題］
　特許文献１記載の安全運転度判定装置では、地図データベースが装備され、車両が交差点に接近したか否かの判定処理に、前記地図データベースの交差点情報を用いなければならない。そのため、前記地図データベースを装備するためのコストが高く付くとともに、装置構成も複雑になるという課題があった。
特開２０１５－７６０００号公報
課題を解決するための手段及びその効果
　本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、簡素かつ低コストの構成で、車両が交差点に進入した時刻を推定でき、前記交差点での運転者の安全確認動作を適切に評価することができる安全確認評価システム、該安全確認評価システムに用いられる車載装置、処理装置、安全確認評価方法、安全確認評価プログラム、及び記憶媒体を提供することを目的としている。
　上記目的を達成するために本開示に係る安全確認評価システム（１）は、車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価システムであって、
　前記車両に搭載される車載装置と、
　該車載装置で取得されたデータを処理する処理装置とを含み、
　前記車載装置が、
　前記車両の角速度を検出する角速度検出部を備え、
　前記処理装置が、
　前記角速度検出部で検出された前記車両の角速度データに基づいて、前記車両の交差点進入時刻を推定する交差点推定部と、
　該交差点推定部で推定された前記交差点進入時刻の前後所定時間内における、前記運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価部とを備えていることを特徴としている。
　上記安全確認評価システム（１）によれば、地図データベースの交差点情報を用いることなく、前記角速度データを用いた、簡素かつ低コストの構成で、前記車両が交差点に進入した時刻を推定することができ、推定された前記交差点進入時刻を用い、前記交差点への進入前と進入後における前記運転者の安全確認動作をそれぞれ適切に評価することができる。
　また本開示に係る安全確認評価システム（２）は、上記安全確認評価システム（１）において、前記車載装置が、
　前記角速度検出部で検出された前記角速度データが所定の角速度閾値を超えた第１の時刻を検出する第１の時刻検出部を備え、
　前記処理装置が、
　前記第１の時刻検出部で検出された前記第１の時刻の前後所定時間の角速度データの積分値を演算する積分値演算部と、
　該積分値演算部で演算された前記積分値が所定の積分比率に到達した第２の時刻を検出する第２の時刻検出部とを備え、
　前記第２の時刻を前記交差点進入時刻として推定することを特徴としている。
　上記安全確認評価システム（２）によれば、前記角速度データが所定の角速度閾値を超えた第１の時刻が検出され、該第１の時刻の前後所定時間の角速度データの積分値が演算され、該演算された前記積分値が所定の積分比率に到達した第２の時刻が前記交差点進入時刻として推定される。したがって、前記車両が交差点に進入した時刻を精度良く推定することができる。
　また本開示に係る安全確認評価システム（３）は、上記安全確認評価システム（２）において、前記積分値演算部が、前記第１の時刻の前後所定時間の角速度データのうち、所定の角速度下限値以上の角速度データの積分値を演算することを特徴としている。
　上記安全確認評価システム（３）によれば、前記積分値演算部による前記積分値の演算に、前記所定の角速度下限値未満の角速度データ、例えば、蛇行走行で検出される程度の小さな角速度データを含まないようにすることで、前記車両が交差点で右左折するときの積分値をより精度良く演算することができる。
　また本開示に係る安全確認評価システム（４）は、上記安全確認評価システム（２）又は（３）において、前記処理装置が、前記積分値演算部で演算された前記積分値で示される角度が、所定の道路交差角度の範囲内にない場合、前記第２の時刻の検出を取り止める取り止め部を備えていることを特徴としている。
　上記安全確認評価システム（４）によれば、前記積分値で示される角度が、所定の道路交差角度の範囲内にない場合、例えば、曲線道路の走行や隣接車線への車線変更など、交差点での右左折ではない場合は、前記第２の時刻、すなわち、前記交差点進入時刻の検出を取り止めることができ、前記交差点の検出精度を高めることができる。
　また本開示に係る安全確認評価システム（５）は、上記安全確認評価システム（２）～（４）のいずれかにおいて、前記処理装置が、前記積分値演算部で演算された前記積分値の正負に基づいて、前記車両の右左折方向を推定する方向推定部を備えていることを特徴としている。
　上記安全確認評価システム（５）によれば、前記積分値の正負に基づいて、前記車両の右左折方向を簡単に推定することができる。
　また本開示に係る安全確認評価システム（６）は、上記安全確認評価システム（２）～（４）のいずれかにおいて、前記車載装置が、
　前記車両の位置を検出する位置検出部と、
　該位置検出部で検出された位置データに基づいて、前記車両の速度を演算する車速演算部と、
　前記第１の時刻検出部で検出された前記第１の時刻における前記車両の速度が所定速度以上である場合、前記第１の時刻を取り消す第１の時刻取消部とを備えていることを特徴としている。
　上記安全確認評価システム（６）によれば、前記第１の時刻検出部で検出された前記第１の時刻における前記車両の速度が所定速度以上である場合、前記第１の時刻が取り消されるので、例えば、カーブした道路での走行を交差点での右左折であると誤って検出されることを防止できる。
　また本開示に係る安全確認評価システム（７）は、上記安全確認評価システム（２）～（４）のいずれかにおいて、前記車載装置が、前記第１の時刻検出部により検出された前記第１の時刻が、前回検出された第１の時刻から所定時間以上経過していない場合、前記第１の時刻を取り消す第１の時刻取消部を備えていること特徴としている。
　上記安全確認評価システム（７）によれば、前記第１の時刻が、前回検出された第１の時刻から所定時間以上経過していない場合、前記第１の時刻が取り消されるので、例えば、カーブが連続するような道路の走行する場合に、カーブした道路の走行が交差点への進入であると誤検出されることを防止できる。
　また本開示に係る車載装置（１）は、車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価システムで用いられる車載装置であって、
　前記車両の角速度を検出する角速度検出部と、
　該角速度検出部で検出された角速度データが所定の角速度閾値を超えた第１の時刻を検出する第１の時刻検出部と、
　前記角速度データと前記第１の時刻とを記憶する記憶部と、
　該記憶部に記憶されたデータを、前記安全確認評価システムで用いられる処理装置に出力する出力部とを備えていることを特徴としている。
　上記車載装置（１）によれば、簡素かつ低コストの構成で、前記車両が交差点に進入した時刻を推定するためのデータを前記処理装置に出力することができ、前記安全確認評価システムの導入コストを抑制することができる。
　また本開示に係る処理装置（１）は、車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価システムで用いられる処理装置であって、
　前記車両に搭載された車載装置で取得された前記車両の角速度データに基づいて、前記車両の交差点進入時刻を推定する交差点推定部と、
　該交差点推定部で推定された前記交差点進入時刻の前後所定時間内における、前記運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価部とを備えていることを特徴としている。
　上記処理装置（１）によれば、地図データベースの交差点情報を用いることなく、前記角速度データを用いた、簡素かつ低コストの構成で、前記車両が交差点に進入した時刻を推定することができ、推定された前記交差点進入時刻を用い、交差点への進入前と進入後における前記運転者の安全確認動作をそれぞれ適切に評価することができる。
　また本開示に係る安全確認評価方法（１）は、車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価方法であって、
　前記車両の角速度データに基づいて、前記車両の交差点進入時刻を推定する交差点推定ステップと、
　該交差点推定ステップで推定された前記交差点進入時刻の前後所定時間内における、前記運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価ステップとを含んでいることを特徴としている。
　上記安全確認評価方法（１）によれば、地図データベースの交差点情報を用いることなく、前記角速度データを用いた、簡素かつ低コストの構成で、前記車両が交差点に進入した時刻を推定することができ、推定された前記交差点進入時刻を用い、交差点への進入前と進入後における前記運転者の安全確認動作をそれぞれ適切に評価することができる。
　また本開示に係る安全確認評価方法（２）は、上記安全確認評価方法（１）において、
　前記交差点推定ステップが、
　前記角速度データが所定の角速度閾値を超えた第１の時刻を検出する第１の時刻検出ステップと、
　該第１の時刻検出ステップで検出された前記第１の時刻の前後所定時間の角速度データの積分値を演算する積分値演算ステップと、
　該積分値演算ステップで演算された前記積分値が所定の積分比率に到達した第２の時刻を検出する第２の時刻検出ステップとを含み、
　前記第２の時刻を前記交差点進入時刻として推定することを特徴としている。
　上記安全確認評価方法（２）によれば、前記角速度データが所定の角速度閾値を超えた第１の時刻を検出し、該第１の時刻の前後所定時間の角速度データの積分値を演算し、該演算された前記積分値が所定の積分比率に到達した第２の時刻を前記交差点進入時刻として推定する。したがって、前記車両が交差点に進入した時刻を精度良く推定することができる。
　また本開示に係る安全確認評価プログラムは、車両の運転者の安全確認動作を評価する処理を少なくとも１つのコンピュータに実行させるための安全確認評価プログラムであって、
　前記少なくとも１つのコンピュータに、
　前記車両の角速度データに基づいて、前記車両の交差点進入時刻を推定する交差点推定ステップと、
　該交差点推定ステップで推定された前記交差点進入時刻の前後所定時間内における、前記運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価ステップとを実行させるためのプログラムであることを特徴としている。
　上記安全確認評価プログラムによれば、地図データベースなどの交差点情報を用いることなく、前記角速度データを用いた、簡素かつ低コストの構成で、前記車両が交差点に進入した時刻を推定することができ、推定された前記交差点進入時刻を用い、交差点への進入前と進入後における前記運転者の安全確認動作をそれぞれ評価することができ、これら評価を実行可能な処理装置を実現できる。上記安全確認評価プログラムは、記憶媒体に保存されたプログラムであってもよいし、通信ネットワークを介して転送可能なプログラムであってもよい。
　また本開示に係るコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、車両の運転者の安全確認動作を評価する処理を少なくとも１つのコンピュータに実行させるための安全確認評価プログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
　前記少なくとも１つのコンピュータに、
　前記車両の角速度データに基づいて、前記車両の交差点進入時刻を推定する交差点推定ステップと、
　該交差点推定ステップで推定された前記交差点進入時刻の前後所定時間内における、前記運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価ステップとを実行させるためのプログラムを記憶したことを特徴としている。
　上記コンピュータ読み取り可能な記憶媒体によれば、前記少なくとも１つのコンピュータに、前記プログラムを読み取らせて上記各ステップを実行させることにより、地図データベースなどの交差点情報を用いることなく、前記角速度データを用いた、簡素かつ低コストの構成で、前記車両が交差点に進入した時刻を推定することができ、推定された前記交差点進入時刻を用い、交差点への進入前と進入後における前記運転者の安全確認動作をそれぞれ評価することが可能な処理装置を実現できる。
実施の形態に係る安全確認評価システムの適用例を示す概略図である。 実施の形態に係る安全確認評価システムで用いられる車載装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態に係る安全確認評価システムで用いられるサーバ装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態に係る安全確認評価システムで行われる交差点進入時刻の推定方法を説明するためのタイミングチャートであり、車両の角速度の経時変化の一例を示している。 実施の形態に係る安全確認評価システムにおける車載装置が行う処理動作を示すフローチャートである。 実施の形態に係る安全確認評価システムにおけるサーバ装置が行う処理動作を示すフローチャートである。
　以下、本発明に係る安全確認評価システム、処理装置、車載装置、安全確認評価方法、安全確認評価プログラム、及び記憶媒体の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［適用例］
　図１は、実施の形態に係る安全確認評価システムの適用例を示す概略図である。
　安全確認評価システム１は、車両２の運転者の安全確認動作を評価するためのシステムであって、少なくとも１台以上の車両２に搭載される車載装置１０と、各車載装置１０で取得されたデータを処理する少なくとも１つ以上のサーバ装置４０とを含んで構成されている。サーバ装置４０は、本発明の「処理装置」の一例である。
　車載装置１０が搭載される車両２は、特に限定されない。本適用例では、各種の事業を営む事業者が管理する車両が対象とされ得る。例えば、運送事業者が管理するトラック、バス事業者が管理するバス、タクシー事業者が管理するタクシー、カーシェアリング事業者が管理するカーシェア車両、レンタカー事業者が管理するレンタカー、会社が所有している社有車などが対象とされ得る。
　車載装置１０とサーバ装置４０とは、通信ネットワーク３を介して通信可能に構成されてもよい。通信ネットワーク３は、基地局を含む携帯電話網（３Ｇ／４Ｇ）や無線ＬＡＮ（Local Area Network）などの無線通信網を含んでもよいし、公衆電話網などの有線通信網、インターネット、又は専用網などを含んでもよい。
　また、車両２を管理する事業者の端末装置７０（以下、事業者端末という。）が、通信ネットワーク３を介してサーバ装置４０と通信可能に構成されてもよい。事業者端末７０は、通信機能を備えたパーソナルコンピュータでもよいし、携帯電話、スマートフォン、又はタブレット装置などの携帯情報端末などでもよい。
　安全確認評価システム１では、サーバ装置４０が、車載装置１０で取得された車両２の角速度データを蓄積し、蓄積された車両２の角速度データに基づいて、車両２が交差点へ進入する時刻（以下、交差点進入時刻という。）を推定する処理を行う。交差点進入時刻は、換言すれば、車両２が右左折を始めた時刻（右左折開始時刻）であり、交差点への進入前と進入後とにおける運転者の安全確認動作を評価するための境界時刻としての役割も備えている。
　交差点とは、例えば、２本以上の道路と道路が交差する部分であり、十字路（四叉路）の他、Ｔ字路やＹ字路を含んでもよく、また、四叉路以上の交差点を含んでもよい。また、信号機、横断歩道の有無は問わない。換言すれば、交差点とは、車両２が、右折又は左折により進行方向を切り換える地点を含み、上記した道路と道路が交差する部分の他、道路と沿道施設（店舗、駐車場など）に至る通路が交差する部分、すなわち、沿道施設への出入口地点も含んでもよい。前記沿道施設に至る通路には歩道部分が含まれてもよい。
　さらに、サーバ装置４０は、交差点進入時刻の前後所定時間内における運転者の安全確認動作を評価する処理を行う。例えば、交差点進入時刻より前の所定時間と、交差点進入時刻より後の所定時間とにおける運転者の安全確認動作をそれぞれ評価する処理を行い、これら評価結果を記憶する。そして、例えば、事業者端末７０から要求があった場合に、車両２の運転者の安全確認動作の評価結果などの情報を、通信ネットワーク３を介して事業者端末７０に提供する処理を行う。
　安全確認評価システム１によれば、地図データベースなどの交差点情報を用いることなく、車両２の角速度データを用いた、簡素かつ低コストの構成で、車両２が交差点に進入した時刻を推定することができ、推定された交差点進入時刻を用いることで、交差点への進入前と進入後における運転者の安全確認動作を評価することが可能となる。
　［構成例］
　図２は、実施の形態に係る安全確認評価システム１で用いられる車載装置１０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
　実施の形態に係る車載装置１０は、慣性センサ１１、制御部２０、記憶部３０を含んで構成されている。また、車載装置１０には、位置検出部としてのＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１４や音声出力部としてのスピーカ１５が装備されてもよいし、通信部１６、外部インターフェース（外部Ｉ／Ｆ）１７が装備されてもよい。さらに、車載装置１０には、運転者の画像を撮像するカメラ部１８と、カメラ部１８で撮像された画像から運転者の挙動を解析する処理を行う画像解析部１９とが装備されてもよい。
　慣性センサ１１には、車両２の角速度を検出する角速度センサ１２が含まれている。角速度センサ１２には、少なくとも鉛直軸回り（ヨー方向）の回転に応じた角速度、すなわち、車両２の左右方向への回転（旋回）に応じた角速度データを検出可能なセンサ、例えば、ジャイロセンサ（ヨーレートセンサともいう）を用いることができる。
　また、角速度センサ１２には、鉛直軸回りの１軸ジャイロセンサの他、左右方向の水平軸回り（ピッチ方向）の角速度も検出する２軸ジャイロセンサ、さらに前後方向の水平軸回り（ロール方向）の角速度も検出する３軸ジャイロセンサを用いてもよい。これらジャイロセンサには、振動式ジャイロセンサの他、光学式、機械式のジャイロセンサを用いてもよい。
　また、角速度センサ１２の鉛直軸回りの角速度の検出方向は、例えば、時計回りを正方向に、半時計回りを負方向に設定してもよい。この場合、車両２が右方向に旋回すれば正の角速度データが検出され、左方向に旋回すれば負の角速度データが検出される。角速度センサ１２では、所定の周期（例えば、３３ｍｓ周期）で角速度が検出され、検出された角速度データが、検出時刻と対応付けて記憶部３０の慣性データ記憶部３１に記憶される。
　また、慣性センサ１１は、車両２の加速度を検出する加速度センサ１３を含んで構成されてもよいし、角速度センサ１２と加速度センサ１３とを一つのパッケージに搭載したものであってもよい。加速度センサ１３には、ＸＹＺ軸の３方向の加速度を検出する３軸加速度センサを用いてもよいし、２軸、１軸の加速度センサを用いてもよい。３軸加速度センサには、静電容量型の他、ピエゾ抵抗型などの半導体方式の加速度センサを用いてもよい。加速度センサ１３で検出された加速度データが、検出時刻と対応付けて慣性データ記憶部３１に記憶されてもよい。
　記憶部３０は、慣性データ記憶部３１、プログラム記憶部３４を含んで構成され、さらに、位置データ記憶部３２、画像解析データ記憶部３３を含んで構成されてもよい。記憶部３０は、例えば、Random Access Memory（ＲＡＭ）、Read Only Memory（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）など、１つ以上の記憶装置で構成されている。また、記憶部３０は、メモリーカードなどの着脱可能な記憶装置を含んで構成してもよい。
　慣性データ記憶部３１には、角速度センサ１２で検出された角速度データなどが記憶される。位置データ記憶部３２には、ＧＰＳ受信機１４で検出された位置（経度、緯度）データが記憶される。画像解析データ記憶部３３には、画像解析部１９で解析された運転者の挙動データなどが記憶される。プログラム記憶部３４には、制御部２０で実行される各種プログラムが記憶される。
　制御部２０は、交差点通過時刻を示す時刻ｔ０を検出する時刻ｔ０検出部２１を含んで構成され、さらに車速演算部２２、時刻ｔ０取消部２３を含んで構成されてもよい。制御部２０は、例えば、Central Processing Unit（ＣＰＵ）などの１つ以上のハードウェアプロセッサを含んで構成されている。なお、制御部２０がＲＡＭ及びＲＯＭを含んで構成してもよい。
　制御部２０は、車載装置１０から取得した各種データを記憶部３０に記憶する処理を行う。また、制御部２０は、記憶部３０に記憶された各種データやプログラムを読み出して、該プログラムを実行することで、時刻ｔ０検出部２１、さらに車速演算部２２、時刻ｔ０取消部２３の動作を実現する。
　時刻ｔ０検出部２１は、本発明の「第１の時刻検出部」の一例であり、角速度センサ１２で検出された角速度データが所定の角速度閾値ωｔｈを超えた時刻ｔ０を検出する処理を行う。
　車速演算部２２は、ＧＰＳ受信機１４で検出された位置（経度、緯度）データを用いて、車両２の速度を演算する処理を行う。
　時刻ｔ０取消部２３は、本発明の「第１の時刻取消部」の一例であり、時刻ｔ０検出部２１で検出された時刻ｔ０における車両２の車速が所定速度以上である場合、時刻ｔ０を取り消す処理を行う。また、時刻ｔ０検出部２１で検出された時刻ｔ０が、前回検出された交差点通過時刻ｔ０’から所定時間以上経過していない場合、換言すれば、時刻ｔ０の検出間隔が所定時間未満である場合、今回の時刻ｔ０を取り消す処理を行ってもよい。
　ＧＰＳ受信機１４は、アンテナ１４ａを介して人工衛星からのＧＰＳ信号を所定周期で受信して、現在地の位置データ（経度、緯度）を検出する。ＧＰＳ受信機１４で検出された位置データは、位置検出時刻と対応付けて記憶部３０の位置データ記憶部３２に記憶される。
　通信部１６は、本発明の「出力部」の一例であり、通信ネットワーク３を介してサーバ装置４０にデータ出力などを行うための通信モジュールを含んで構成されている。
　外部Ｉ／Ｆ１７は、例えば、車外を撮像する車外カメラなどの車載機器（図示せず）との間でデータや信号の授受を行うためのインターフェース回路や接続コネクタなどを含んで構成されている。
　カメラ部１８は、例えば、図示しないレンズ部、撮像素子部、光照射部、インターフェース部などを含んで構成されている。前記撮像素子部には、ＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの撮像素子が含まれ、前記光照射部には、赤外線ＬＥＤなどの発光素子が含まれてもよい。
　画像解析部１９は、例えば、画像処理プロセッサなどを含んで構成され、カメラ部１８で撮像された画像から運転者の挙動を解析する処理を行う。運転者の挙動には、顔の向き、視線の向きなどが含まれてもよい。画像解析部１９で解析された運転者の挙動データなどが記憶部３０の画像解析データ記憶部３３に記憶される。また、運転者の挙動データとともに、カメラ部１８で撮像された画像のデータを画像解析データ記憶部３３に記憶してもよい。
　図３は、実施の形態に係る安全確認評価システム１で用いられるサーバ装置４０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
　実施の形態に係るサーバ装置４０は、例えば、通信ユニット４１、制御ユニット５０、記憶ユニット６０を含んで構成されている。
　通信ユニット４１は、通信ネットワーク３を介して、車載装置１０や事業者端末７０などの外部装置との間で各種のデータや信号を送信したり、受信したりするための通信制御を行う装置で構成されている。
　制御ユニット５０は、交差点推定部５１、安全確認評価部５６を含んで構成され、さらに、交差点進入時刻である時刻ｔ５の検出を取り止める時刻ｔ５検出取り止め部５４、方向推定部５５を含んで構成してもよい。制御ユニット５０は、例えば、ＣＰＵなどの１つ以上のハードウェアプロセッサを含んで構成されている。
　記憶ユニット６０は、慣性データ蓄積部６１、プログラム記憶部６４を含んで構成され、さらに画像解析データ蓄積部６２、評価データ記憶部６３を含んで構成されてもよい。記憶ユニット６０は、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤなど、１つ以上の大容量記憶装置で構成されている。
　慣性データ蓄積部６１には、車載装置１０から取得した角速度データ（時刻ｔ０のデータなども含む）などが蓄積される。画像解析データ蓄積部６２には、車載装置１０から取得した画像解析データなどが蓄積される。評価データ記憶部６３には、各交差点での運転者の安全確認動作の評価結果などのデータが記憶される。また、プログラム記憶部６４には、制御ユニット５０で実行される各種プログラムが記憶される。
　制御ユニット５０は、車載装置１０から取得した各種データを記憶ユニット６０に記憶する処理を行う。また、制御ユニット５０は、記憶ユニット６０に記憶された各種データやプログラムを読み出して、該プログラムを実行することで、交差点推定部５１、時刻ｔ５検出取り止め部５４、方向推定部５５、安全確認評価部５６などの動作を実現する。
　交差点推定部５１は、例えば、積分値演算部５２と、時刻ｔ５検出部５３とを含み、記憶部３０の慣性データ記憶部３１に記憶された車両２の角速度データに基づいて、車両２の交差点進入時刻を推定する処理を行う。積分値演算部５２は、時刻ｔ０の前後所定時間の角速度データの積分値を演算する。時刻ｔ５検出部５３は、積分値演算部５２で演算された積分値が、所定の積分比率に到達した時刻ｔ５を検出し、当該時刻ｔ５を交差点進入時刻として推定する処理を行う。
　時刻ｔ５検出取り止め部５４は、積分値演算部５２で演算された積分値が、所定の道路交差角度の範囲内にない場合に、時刻ｔ５検出部５３による時刻ｔ５の検出を取り止める処理を行う。
　方向推定部５５は、積分値演算部５２で演算された積分値の正負に基づいて、車両２の右左折方向を推定する。本実施の形態の一例では、積分値が正の場合、右折と推定し、積分値が負の場合、左折と推定する。
　安全確認評価部５６は、交差点推定部５１で推定された時刻ｔ５の前後所定時間内における運転者の安全確認動作を評価する処理を行う。
　また、別の形態に係るサーバ装置４０では、プレゼンテーション層として動作するＷｅｂサーバ、アプリケーション層として動作するアプリケーションサーバ、データベース層として動作するデータベースサーバを含む、クラウドサービスを提供可能な構成が適用されてもよい。
　前記Ｗｅｂサーバは、通信ユニット４１として動作するものであり、例えば、事業者端末７０のブラウザから要求されたＨＴＴＰリクエストを処理して、アプリケーションサーバに該当する処理を指示したり、又はアプリケーションサーバから処理結果を受け取り、ブラウザを通じて事業者端末７０に処理結果を提示したりする処理を行う構成としてもよい。
　前記アプリケーションサーバは、制御ユニット５０として動作するものであり、例えば、Ｗｅｂサーバからの要求に応じ、データベースサーバにアクセスして、処理に必要なデータの検索やデータの抽出を行い、要求に応じた処理を行う構成としてもよい。
　前記データベースサーバは、記憶ユニット６０として動作するものであり、例えば、車載装置１０から取得した角速度データを含む各種データを管理し、アプリケーションサーバからの要求に応じて、データの検索、抽出、保存などの処理を行う構成としてもよい。
［動作例］
　図４は、実施の形態に係る安全確認評価システム１において、車両２が交差点で右左折したときの交差点進入時刻の推定方法を説明するためのタイミングチャートであり、車両２の角速度の経時変化の一例を示している。
　時刻ｔ０は、車両２の角速度（ω）データから推定された交差点通過時刻を示している。時刻ｔ５は、角速度データから推定された交差点進入時刻を示している。
　時刻ｔ０は、車両２の角速度の絶対値が所定の角速度下限値ωＬ未満の状態から所定の角速度閾値ωｔｈ以上となった時刻を示している。所定の角速度閾値ωｔｈは、所定の角速度下限値ωＬよりも大きな値に設定されている。角速度下限値ωＬは、例えば、５ｄｐｓ～１５ｄｐｓのいずれかの値、角速度閾値ωｔｈは、例えば、１５ｄｐｓ～５０ｄｐｓのいずれかの値に設定することができる。所定の角速度下限値ωＬは、例えば、車両２が走行車線（同一車線）内で蛇行走行しているときに検出される角速度値に設定してもよい。また、所定の角速度閾値ωｔｈは、例えば、車両２が交差点を曲がっている（右左折中である）ときに検出される角速度値に設定してもよい。なお、時刻ｔ０は、車載装置１０で検出してもよいし、サーバ装置４０で検出してもよい。
　なお、車両２が交差点で右左折する場合、車両２は速度を落として走行する。そのため、時刻ｔ０での車速が、所定の交差点上限速度以上である場合は、交差点を右左折中ではないと見做し、時刻ｔ０を取り消してもよい。
　時刻ｔ０での車速は、車載装置１０のＧＰＳ受信機１４で検出された位置データに基づいて、例えば、位置データの検出周期の移動距離（経緯度の変化）から算出される。この場合、角速度センサ１２による角速度の検出周期は、ＧＰＳ受信機１４による位置データの検出周期よりも短いので、時刻ｔ０での位置データの誤差を少なくするため、時刻ｔ０の直前に検出された位置データから演算した車速を、時刻ｔ０での車速とすることが好ましい。
　また、角速度データが角速度閾値ωｔｈ以上となった後の所定時間内、例えば、１～３秒程度以下の短時間内に、角速度の向きが変化（正から負、または負から正に変化）した場合、交差点を右左折中ではない、例えば、急なハンドル操作で車線変更したと見做し、時刻ｔ０を取り消してもよい。
　また、時刻ｔ０と、時刻ｔ０’との間隔（時間）が、所定の閾値時間Ｔｈ以上でない場合は、交差点を右左折中ではないと見做し、時刻ｔ０を取り消してもよい。所定の閾値時間Ｔｈには、例えば、カーブが連続している道路を走行していると推定できる時間、例えば、１０～２０秒間程度の時間を設定することができる。
　時刻ｔ５の推定方法は、まず、時刻ｔ０の前後所定時間（±ｎ秒間）の角速度データを、交差点進入時刻を推定するための分析データ範囲に設定する。すなわち、時刻ｔ０は、分析データ範囲の中心点となっている。前記±ｎ秒間は、例えば、±１０～２０秒のいずれかの時間に設定できる。
　次に、分析データ範囲の角速度データの積分値θを演算する。積分値θは、車両２が曲がった（右左折したときの）角度を示す。このときに、角速度の絶対値が所定の角速度下限値ωＬ以上の角速度データのみを演算してもよい。角速度下限値ωＬには、例えば、車両２が走行車線（同一車線）内で蛇行走行しているときに検出される角速度値を設定することができる。これにより、演算された積分値θに、蛇行走行などに伴う角速度の誤差成分が含まれないようにできる。
　角速度データの積分値θが、所定の積分比率θｒ（積分値θに対する比率）に到達した時刻を、時刻ｔ５、すなわち交差点進入時刻として検出する。
　積分比率θｒは、例えば、角速度データの積分値θの１０％以下のいずれかの割合ｘ％に設定することができる。なお、積分値θの値に応じて、積分比率θｒの設定値を変更してもよいし、時刻ｔ０－ｎ秒間における角速度の変化状態に応じて、積分比率θｒの設定値を変更してもよい。例えば、時刻ｔ０－ｎ秒間に、角速度下限値ωＬ以上で角速度閾値ωｔｈ未満の角速度データが検出された場合、積分比率θｒを設定値よりも高い値に変更する構成にしてもよい。
　上記角速度データの積分値θの絶対値は角度を示す。積分値θの絶対値が、所定の道路交差角度の範囲内にない場合、交差点ではないと見做し、時刻ｔ５を取り消してもよい。所定の道路交差角度の範囲には、例えば、交差角度下限値から交差角度上限値の範囲（例えば、４０度～１２０度）が設定されてもよい。
　また、分析データ範囲の角速度データの積分値θが正の値であれば右折、負の値であれば左折と判定することができる。そして、時刻ｔ５が検出された後、時刻ｔ５より前の所定時間内と、時刻ｔ５より後の所定時間内とにおける運転者の安全確認動作がそれぞれ評価されるようになっている。
　図５は、実施の形態に係る車載装置１０の制御部２０が行う処理動作を示すフローチャートである。本処理動作は、例えば、角速度センサ１２で角速度が検出されるタイミング（例えば、３３ｍｓ等の所定周期）で実行される。
　ステップＳ１では、制御部２０が、角速度センサ１２で検出された角速度データを取得し、次のステップＳ２では、制御部２０が、角速度の絶対値が所定の角速度閾値ωｔｈ以上になったか否か、すなわち、所定の角速度下限値ωＬ未満の状態から、はじめて所定の角速度閾値ωｔｈ以上になったか否かを判断する。
　ステップＳ２において、制御部２０が、角速度の絶対値が所定の角速度閾値ωｔｈ未満であると判断すればステップＳ１０に進み、ステップＳ１０では、取得した角速度データと、その検出時刻とを対応付けて慣性データ記憶部３１に記憶する処理を行い、その後ステップＳ１１に進む。
　一方ステップＳ２において、制御部２０が、角速度の絶対値が所定の角速度閾値ωｔｈ以上であると判断すればステップＳ３に進む。ステップＳ３では、制御部２０が、角速度の絶対値が所定の角速度閾値ωｔｈ以上になった時刻ｔ０を検出し、交差点通過フラグＦを１にして、ステップＳ４に進む。
　ステップＳ４では、制御部２０が、時刻ｔ０での車両２の速度（車速）を検出する。車速は、例えば、時刻ｔ０の直前にＧＰＳ受信機１４で検出された位置データに基づいて演算される。
　次のステップＳ５では、制御部２０が、時刻ｔ０での車速が所定の交差点上限速度以下であるか否かを判定する。所定の交差点上限速度には、交差点内で安全を確認するのに好ましい低速度の値を設定することができる。
　ステップＳ５において、制御部２０が、時刻ｔ０での車速が所定の交差点上限速度以下であると判断すればステップＳ６に進む。ステップＳ６では、制御部２０が、前回の時刻ｔ０’を慣性データ記憶部３１から読み出し、次のステップＳ７では、制御部２０が、前回の時刻ｔ０’から今回の時刻ｔ０までの間隔（時間）が、所定時間以上経過しているか否かを判定する。前記所定時間には、車両２の角速度が短時間で変化する道路、例えば、ワインディングロードなどのカーブが連続している道路を走行していると推定できる時間（例えば、１０～２０秒間程度の値）を設定することができる。
　ステップＳ７において、制御部２０が、前回の時刻ｔ０’から今回の時刻ｔ０までの間隔が、所定時間以上であると判断すればステップＳ８に進む。ステップＳ８では、制御部２０が、取得した角速度データと、交差点通過時刻ｔ０と、交差点通過フラグＦ＝１とを対応付けて慣性データ記憶部３１に記憶する処理を行い、ステップＳ１１に進む。
　一方ステップＳ５において、制御部２０が、時刻ｔ０での車速が所定の交差点上限速度より大きい、すなわち、交差点ではなく、カーブした道路（曲線道路）などを走行していると判断すればステップＳ９に進む。
　また、ステップＳ７において、制御部２０が、前回の時刻ｔ０’から今回の時刻ｔ０までの間隔が、所定時間未満である、例えば、角速度が短時間で変化する道路を走行していると判断すれば、ステップＳ９に進む。
　ステップＳ９では、制御部２０が、ステップＳ３で検出した時刻ｔ０を取り消す処理、この場合、交差点通過フラグＦを０にして、その後ステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、制御部２０が、ステップＳ１で取得した角速度データと、その検出時刻とを対応付けて、慣性データ記憶部３１に記憶して、ステップＳ１１に進む。
　ステップＳ１１では、制御部２０が、慣性データ記憶部３１に記憶された角速度データを、サーバ装置４０に送信するタイミングになったか否か、例えば、前回の送信タイミングから所定時間（例えば、１分～５分程度の時間）が経過したか否かを判断し、送信タイミングになっていないと判断すれば、その後処理を終える一方、送信タイミングになったと判断すればステップＳ１２に進む。
　ステップＳ１２では、制御部２０が、慣性データ記憶部３１に記憶されたデータ（所定時間の角速度データ、その検出時刻、交差点通過時刻ｔ０、交差点通過フラグＦなどのデータ）をサーバ装置４０に送信する処理を行い、その後処理を終える。
　なお、上記ステップＳ１～Ｓ１２の処理のうち、ステップＳ４、Ｓ５の処理が省略された構成としてもよいし、ステップＳ６、Ｓ７の処理が省略された構成としてもよいし、又はステップＳ４～Ｓ７及びステップＳ９の処理が省略された構成としてもよい。
　また、ステップＳ１２でのサーバ装置４０へのデータ送信処理において、慣性データ記憶部３１に記憶されたデータの他、位置データ記憶部３２に記憶されたデータ、画像解析データ記憶部３３に記憶されたデータを送信するようにしてもよい。
　また、ステップＳ１１とＳ１２の処理を省略し、ステップＳ８とＳ１０とで慣性データ記憶部３１に記憶されたデータを、メモリーカードなどの着脱式記憶装置に記憶させて、走行後、前記メモリーカードに記憶されたデータを事業者端末７０で読み込み、事業者端末７０からサーバ装置４０に送信する構成としてもよい。
　図６は、実施の形態に係るサーバ装置４０における制御ユニット５０の行う処理動作を示したフローチャートである。本処理動作は、例えば、車載装置１０からデータを受信したタイミング（例えば、１分から５分程度の周期）で実行してもよいし、サーバ装置４０側で定めた所定時間毎に実行してもよいし、事業者端末７０から要求があった場合に実行してもよい。
　まずステップＳ２１では、制御ユニット５０が、慣性データ蓄積部６１に蓄積されたデータから、交差点通過フラグＦ＝１が付されている時刻ｔ０を抽出し、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、制御ユニット５０が、時刻ｔ５を推定するための分析データ範囲として、時刻ｔ０の前後所定時間（例えば、時刻ｔ０±ｎ秒）の角速度データを慣性データ蓄積部６１から読み出し、ステップＳ２３に進む。
　ステップＳ２３では、時刻ｔ０の前後所定時間の角速度データを積分する処理を行う。当該積分処理では、角速度の絶対値が所定の角速度下限値ωＬ以上の角速度データのみを積分してもよい。所定の角速度下限値ωＬには、例えば、車両２が走行車線（同一車線）内で蛇行走行しているときに検出される角速度を設定してもよい。
　ステップＳ２４では、制御ユニット５０が、ステップＳ２３で演算した角速度データの積分値θの絶対値（角度）が、所定の道路交差角度の範囲内にあるか否かを判断する。所定の道路交差角度の範囲には、例えば、交差角度下限値から交差角度上限値の範囲（例えば、４０度～１２０度）が設定されてもよい。
　ステップＳ２４において、制御ユニット５０が、角速度データの積分値θの絶対値が、所定の道路交差角度の範囲内にないと判断した場合、時刻ｔ５の検出を行わずに、ステップＳ３２に進む。所定の道路交差角度の範囲内にない場合とは、例えば、緩やかなカーブ又は急カーブの道路を走行している場合、或いは隣接車線へ車線変更した場合などである。
　一方、ステップＳ２４において、制御ユニット５０が、角速度データの積分値θの絶対値が、所定の道路交差角度の範囲内にあると判断すればステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、制御ユニット５０が、角速度データの積分値が所定の積分比率θｒに到達した時刻ｔ５を検出する。次のステップＳ２６では、制御ユニット５０が、ステップＳ２５で検出された時刻ｔ５を交差点進入時刻と推定し、ステップＳ２７に進む。
　所定の積分比率θｒは、積分値θの１０％以下のいずれかの割合ｘ％に設定してもよい。例えば、ステップＳ２３で演算した積分値θの絶対値、すなわち角度が９０度であった場合、所定の積分比率θｒがｘ％に到達した時刻ｔ５とは、角度が９０×（ｘ／１００）度になった時刻であり、この時刻を交差点進入時刻として推定する。
　ステップＳ２７では、制御ユニット５０が、ステップＳ２３で演算した積分値θの正負に基づいて、車両２の右左折方向（右折又は左折）を判定する。次のステップＳ２８では、制御ユニット５０が、車両２の時刻ｔ５と右左折方向とを対応付けて、記憶ユニット６０の評価データ記憶部６３に記憶し、ステップＳ２９に進む。
　ステップＳ２９では、制御ユニット５０が、交差点進入時刻ｔ５より前の所定時間内（例えば、５～１５秒間）における運転者の安全確認動作を評価する処理を行い、次のステップＳ３０では、時刻ｔ５より後の所定時間内（例えば、５～１５秒間）における運転者の安全確認動作を評価する処理を行う。
　ステップＳ２９、Ｓ３０で行われる運転者の安全確認動作を評価する処理は、特に限定されない。車載装置１０から取得した運転者の画像データの解析結果（顔の向き、視線の向きなど）、及び／又は車載装置１０から取得した車両２の挙動データ（加速度、車速、角速度、位置）などに基づいて、運転者の安全確認動作を判定し、該判定結果から評価してもよい。運転者の安全確認動作には、車両２の右左折時における運転者の安全確認動作、例えば、左右の安全確認動作が含まれてもよい。
　ステップＳ３１では、制御ユニット５０が、ステップＳ２９、Ｓ３０における評価結果を時刻ｔ５と対応付けて評価データ記憶部６３に記憶する。ステップＳ３２では、制御ユニット５０が、次の時刻ｔ０があるか否かを判断し、次の時刻ｔ０があると判断すれば、ステップＳ２１に戻り、すべての時刻ｔ０の抽出が終了するまで処理を繰り返す。一方、次の時刻ｔ０がない、すなわち、蓄積されたデータから時刻ｔ０の抽出が全て終了したと判断すれば、その後処理を終える。
　実施の形態に係る安全確認評価システム１によれば、地図データベースなどの交差点情報を用いることなく、角速度データを用いた、簡素かつ低コストの構成で、車両２が交差点に進入した時刻を推定でき、推定した時刻ｔ５を用いて、交差点への進入前と進入後における運転者の安全確認動作をそれぞれ適切に評価することができる。
　また、安全確認評価システム１によれば、角速度データが所定の角速度閾値ωｔｈを超えた時刻ｔ０が検出され、時刻ｔ０の前後所定時間の角速度データの積分値θが演算され、積分値θが所定の積分比率θｒに到達した時刻ｔ５が、交差点進入時刻として推定されるので、車両２が交差点に進入した時刻を精度良く推定することができる。
　また、安全確認評価システム１によれば、積分値演算部５２による積分値の演算に、所定の角速度下限値ωＬ未満の角速度データ、例えば、蛇行走行で検出される程度の小さな角速度データを含まないようにすることで、車両２が交差点で右左折するときの積分値をより精度良く演算することができる。
　また、安全確認評価システム１によれば、積分値θで示される角度が、所定の道路交差角度の範囲内にない場合、例えば、曲線道路の走行や隣接車線への車線変更など、交差点での右左折ではない場合は、時刻ｔ５の検出を取り止めることができ、交差点の検出精度を高めることができる。
　また、安全確認評価システム１によれば、時刻ｔ０検出部２１で検出された時刻ｔ０における車両２の速度が所定速度以上である場合、時刻ｔ０が取り消されるので、カーブした道路での走行を交差点での右左折であると誤って検出されることを防止できる。
　また、安全確認評価システム１によれば、時刻ｔ０が、前回検出された時刻ｔ０’から所定時間以上経過していない場合、今回の時刻ｔ０が取り消されるので、カーブが連続するような道路の走行する場合に、カーブした道路の走行が交差点への進入であると誤検出されることを防止できる。
　また、車載装置１０によれば、その構成を簡略化することができ、車両２への後付けも容易に行うことができ、安全確認評価システム１を低コストで導入することができる。
　以上、本発明の実施の形態を詳細に説明したが、上記説明はあらゆる点において本発明の例示に過ぎない。本発明の範囲を逸脱することなく、種々の改良や変更を行うことができることは言うまでもない。
　上記実施の形態では、車両２の角速度データ、換言すれば、車両２が右左折するときになどに検出される角速度データに基づいて、車両２の交差点への進入時刻ｔ５を推定し、推定された時刻ｔ５の前後所定時間内における運転者の安全確認動作を評価する構成となっている。
　例えば、別の実施の形態では、車両２の角速度データに基づいて、車両２の沿道施設の出入口地点への進入時刻を推定し、推定された時刻の前後所定時間内における運転者の安全確認動作を評価する構成としてもよい。係る構成によれば、道路から沿道施設に入るとき、又は沿道施設から道路に出るときの運転者の安全確認動作も評価することができる。
［付記］
　本発明の実施の形態は、以下の付記の様にも記載され得るが、これらに限定されない。
（付記１）
　車両（２）の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価システム（１）であって、
　車両（２）に搭載される車載装置（１０）と、
　車載装置（１０）で取得されたデータを処理する処理装置（４０）とを含み、
　車載装置（１０）が、
　車両（２）の角速度を検出する角速度検出部（１２）を備え、
　処理装置（４０）が、
　角速度検出部（１２）で検出された車両（２）の角速度データに基づいて、車両（２）の交差点進入時刻を推定する交差点推定部（５１）と、
　交差点推定部（５１）で推定された交差点進入時刻の前後所定時間内における、運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価部（５６）とを備えていることを特徴とする安全確認評価システム。
（付記２）
　車両（２）の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価システム（１）で用いられる処理装置（４０）であって、
　車両（２）に搭載された車載装置（１０）で取得された車両（２）の角速度データに基づいて、車両（２）の交差点進入時刻を推定する交差点推定部（５１）と、
　交差点推定部（５１）で推定された交差点進入時刻の前後所定時間内における、運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価部（５６）とを備えていることを特徴とする処理装置。
（付記３）
　車両（２）の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価システム（１）で用いられる車載装置（１０）であって、
　車両（２）の角速度を検出する角速度検出部（１２）と、
　角速度検出部（１２）で検出された角速度データが所定の角速度閾値を超えた第１の時刻を検出する第１の時刻検出部（２１）と、
　角速度データと第１の時刻とを記憶する記憶部（３１）と、
　記憶部（３１）に記憶されたデータを、処理装置（４０）に出力する出力部（１６）とを備えていることを特徴とする車載装置。
（付記４）
　車両（２）の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価方法であって、
　車両（２）の角速度データに基づいて、車両（２）の交差点進入時刻を推定する交差点推定ステップ（Ｓ２５、Ｓ２６）と
　交差点推定ステップ（Ｓ２５、Ｓ２６）で推定された交差点進入時刻の前後所定時間内における、運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価ステップ（Ｓ２９、Ｓ３０）とを含んでいることを特徴とする安全確認評価方法。
　本発明は、各種の事業を営む事業者が管理する車両に乗車する運転者の安全確認動作の評価結果を活用できる分野、例えば、運転者の安全意識を改善するための安全教育支援を行うサービス分野などにおいて広く利用することができる。
１　安全確認評価システム
２　車両
３　通信ネットワーク
１０　車載装置
１１　慣性センサ
１２　角速度センサ
１３　加速度センサ
１４　ＧＰＳ受信機
１５　スピーカ
１６　通信部
１７　外部インターフェース（外部Ｉ／Ｆ）
１８　カメラ部
１９　画像解析部
２０　制御部
２１　時刻ｔ０検出部（第１の時刻検出部）
２２　車速演算部
２３　時刻ｔ０取消部（第１の時刻取消部）
３０　記憶部
３１　慣性データ記憶部
３２　位置データ記憶部
３３　画像解析データ記憶部
３４　プログラム記憶部
４０　サーバ装置（処理装置）
４１　通信ユニット
５０　制御ユニット
５１　交差点推定部
５２　積分値演算部
５３　時刻ｔ５検出部（第２の時刻検出部）
５４　時刻ｔ５検出取り止め部（第２の時刻検出取り止め部）
５５　方向推定部
５６　安全確認評価部
６０　記憶ユニット
６１　慣性データ蓄積部
６２　画像解析データ蓄積部
６３　評価データ記憶部
６４　プログラム記憶部
７０　事業者端末

Claims (13)

  1. 　車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価システムであって、
    　前記車両に搭載される車載装置と、
    　該車載装置で取得されたデータを処理する処理装置とを含み、
    　前記車載装置が、
    　前記車両の角速度を検出する角速度検出部を備え、
    　前記処理装置が、
    　前記角速度検出部で検出された前記車両の角速度データに基づいて、前記車両の交差点進入時刻を推定する交差点推定部と、
    　該交差点推定部で推定された前記交差点進入時刻の前後所定時間内における、前記運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価部とを備えていることを特徴とする安全確認評価システム。
  2. 　前記車載装置が、
    　前記角速度検出部で検出された前記角速度データが所定の角速度閾値を超えた第１の時刻を検出する第１の時刻検出部を備え、
    　前記処理装置が、
    　前記第１の時刻検出部で検出された前記第１の時刻の前後所定時間の角速度データの積分値を演算する積分値演算部と、
    　該積分値演算部で演算された前記積分値が所定の積分比率に到達した第２の時刻を検出する第２の時刻検出部とを備え、
    　前記第２の時刻を前記交差点進入時刻として推定することを特徴とする請求項１記載の安全確認評価システム。
  3. 　前記積分値演算部が、
    　前記第１の時刻の前後所定時間の角速度データのうち、所定の角速度下限値以上の角速度データの積分値を演算することを特徴とする請求項２記載の安全確認評価システム。
  4. 　前記処理装置が、
    　前記積分値演算部で演算された前記積分値で示される角度が、所定の道路交差角度の範囲内にない場合、前記第２の時刻の検出を取り止める取り止め部を備えていることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の安全確認評価システム。
  5. 　前記処理装置が、
    　前記積分値演算部で演算された前記積分値の正負に基づいて、前記車両の右左折方向を推定する方向推定部を備えていることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の安全確認評価システム。
  6. 　前記車載装置が、
    　前記車両の位置を検出する位置検出部と、
    　該位置検出部で検出された位置データに基づいて、前記車両の速度を演算する車速演算部と、
    　前記第１の時刻検出部で検出された前記第１の時刻における前記車両の速度が所定速度以上である場合、前記第１の時刻を取り消す第１の時刻取消部とを備えていることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の安全確認評価システム。
  7. 　前記車載装置が、
    　前記第１の時刻検出部により検出された前記第１の時刻が、前回検出された第１の時刻から所定時間以上経過していない場合、前記第１の時刻を取り消す第１の時刻取消部を備えていることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の安全確認評価システム。
  8. 　車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価システムで用いられる車載装置であって、
    　前記車両の角速度を検出する角速度検出部と、
    　該角速度検出部で検出された角速度データが所定の角速度閾値を超えた第１の時刻を検出する第１の時刻検出部と、
    　前記角速度データと前記第１の時刻とを記憶する記憶部と、
    　該記憶部に記憶されたデータを、前記安全確認評価システムで用いられる処理装置に出力する出力部とを備えていることを特徴とする車載装置。
  9. 　車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価システムで用いられる処理装置であって、
    　前記車両に搭載された車載装置で取得された前記車両の角速度データに基づいて、前記車両の交差点進入時刻を推定する交差点推定部と、
    　該交差点推定部で推定された前記交差点進入時刻の前後所定時間内における、前記運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価部とを備えていることを特徴とする処理装置。
  10. 　車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価方法であって、
    　前記車両の角速度データに基づいて、前記車両の交差点進入時刻を推定する交差点推定ステップと、
    　該交差点推定ステップで推定された前記交差点進入時刻の前後所定時間内における、前記運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価ステップとを含んでいることを特徴とする安全確認評価方法。
  11. 　前記交差点推定ステップが、
    　前記角速度データが所定の角速度閾値を超えた第１の時刻を検出する第１の時刻検出ステップと、
    　該第１の時刻検出ステップで検出された前記第１の時刻の前後所定時間の角速度データの積分値を演算する積分値演算ステップと、
    　該積分値演算ステップで演算された前記積分値が所定の積分比率に到達した第２の時刻を検出する第２の時刻検出ステップとを含み、
    　前記第２の時刻を前記交差点進入時刻として推定することを特徴とする請求項１０記載の安全確認評価方法。
  12. 　車両の運転者の安全確認動作を評価する処理を少なくとも１つのコンピュータに実行させるための安全確認評価プログラムであって、
    　前記少なくとも１つのコンピュータに、
    　前記車両の角速度データに基づいて、前記車両の交差点進入時刻を推定する交差点推定ステップと、
    　該交差点推定ステップで推定された前記交差点進入時刻の前後所定時間内における、前記運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価ステップとを実行させることを特徴とする安全確認評価プログラム。
  13. 　車両の運転者の安全確認動作を評価する処理を少なくとも１つのコンピュータに実行させるための安全確認評価プログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
    　前記少なくとも１つのコンピュータに、
    　前記車両の角速度データに基づいて、前記車両の交差点進入時刻を推定する交差点推定ステップと、
    　該交差点推定ステップで推定された前記交差点進入時刻の前後所定時間内における、前記運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価ステップとを実行させるためのプログラムを記憶したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
     
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