JP7358199B2 - 情報処理システム、車載情報処理装置、外部情報処理装置、および情報処理方法 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、情報処理システム、車載情報処理装置、外部情報処理装置、および情報処理方法に関する。

従来、トラム等の車両（以下、車両という）に設けられた撮像部が撮像した周囲状況を示す撮像画像から、道路の混雑状況や障害物等の存在確認等行い車両の運行に反映させる技術が知られている。トラム等の車両は、車両前後に運転席があり、Ｕターン等を行うことなく前進方向を変えることができる。そのため、車両前後の運転席等には、それぞれ、撮像部が設けられ、いずれの方向に前進する場合でも撮像画像が取得できるように構成されている場合がある。そして、車両の前後に撮像部を備える場合、車両の進行方向に応じて前後の撮像部の動作を切り替える技術が種々提案されている。

特開２０１８－４２２０５号公報 特開２０１６－１７０７０８号公報 特開２００５－１９３６９９号公報 特開２０１６－６６８５５号公報 特開２０１１－２３８１５１号公報

しかしながら、上述の従来技術は、車両の設計段階から切替システムが組み込まれた構成であり、システムの煩雑化やコストアップの原因となる場合があった。また、車両の対応年数は数十年にも及ぶ場合があるが、この場合、既存の車両に容易に切替システムを適用することができないという問題もある。また、撮像部の切り替えを手動で行うことができるものもあるが、切り替え忘れ等の人為的ミスを招き易く、対策が必要であった。

そこで、本発明が解決しようとする課題は、車両の前後に撮像部を備える場合に、既存の構成を用いて車両の進行方向を判定可能とし、撮像した撮像画像のいずれが前進時の撮像画像であるかを認識させやすくすることができる技術を提供することである。

実施形態にかかる情報処理システムは、例えば、車載情報処理装置と、外部情報処理装置と、を含む。車載情報処理装置は、車両前後方向の一方を第１方向として前進走行可能であるとともに、他方を第２方向として前進走行可能な車両に搭載されている。また、車載情報処理装置は、画像情報取得部と、位置情報取得部と、車載情報制御部と、を備える。画像情報取得部は、車両が第１方向に前進走行する場合の端部である第１端部に設けられた第１撮像部が撮像する第１方向を含む第１の周辺画像情報と、第２方向に前進走行する場合の端部である第２端部に設けられた第２撮像部が撮像する第２方向を含む第２の周辺画像情報とを取得可能である。位置情報取得部は、第１端部の位置を示す第１の位置情報と、第２端部の位置を示す第２の位置情報とを取得可能である。車載情報制御部は、周辺画像情報と位置情報とを車両取得情報として、外部情報処理装置に送信する。外部情報処理装置は、車載情報処理装置との間で情報の送受を行い情報の処理を行う。また、外部情報処理装置は、外部情報制御部と、記憶処理部と、を備える。外部情報制御部は、車載情報処理装置から送信される車両取得情報を受信し、当該車両取得情報に所定処理を実行する。記憶処理部は、所定処理の実行後の車両取得情報を記憶装置に記憶させる。そして、車載情報制御部と外部情報制御部との少なくとも一方は、第１の撮像時刻に撮像した周辺画像情報に含まれる特定物体までの第１物体距離と、第１の撮像時刻から所定期間経過した第２の撮像時刻に撮像した周辺画像情報に含まれる特定物体までの第２物体距離の変化に基づいて、車両の進行方向を判定する。

図１は、実施形態にかかる情報処理システムの構成を示す例示的かつ模式的な図である。 図２は、実施形態にかかる情報処理システムを適用可能な車両の端部車両の運転席における構成を示す例示的かつ模式的な図である。 図３は、実施形態にかかる情報処理システムを構成する車載情報処理装置と外部情報処理装置の構成を示す例示的かつ模式的なブロック図である。 図４は、実施形態にかかる情報処理システムにおいて、車両進行方向を車両の端部間の距離に基づいて判定することを示す例示的かつ模式的な図である。 図５は、実施形態にかかる情報処理システムにおいて、車両進行方向が図４の場合と異なる場合に、車両の端部間の距離に基づいて車両進行方向を判定することを示す例示的かつ模式的な図である。 図６は、実施形態にかかる情報処理システムにおいて、車両進行方向を、周辺画像情報を用いた測距により判定することを示す例示的かつ模式的な図である。 図７は、実施形態にかかる情報処理システムにおいて、車両進行方向が図６の場合と異なる場合に、周辺画像情報を用いた測距により車両進行方向を判定することを示す例示的かつ模式的な図である。 図８は、実施形態にかかる情報処理システムにおいて、車両進行方向を、車両が特定領域に進入する際の状況に基づいて判定することを示す例示的かつ模式的な図である。 図９は、実施形態にかかる情報処理システムにおいて、車両進行方向が図８の場合と異なる場合に、車両が特定領域に進入する際の状況に基づいて車両進行方向を判定することを示す例示的かつ模式的な図である。 図１０は、実施形態にかかる情報処理システムにおいて、車載情報処理装置における処理の流れを示す例示的かつ模式的なフローチャートである。 図１１は、実施形態にかかる情報処理システムにおいて、外部情報処理装置における処理の流れを示す例示的かつ模式的なフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。以下に記載する実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。

図１は、本実施形態にかかる情報処理システム１００の全体構成を示す例示的かつ模式的な図である。図１に示すように、本実施形態にかかる情報処理システム１００は、一例として専用レーン（不図示）を走行する車両、例えば、トラム１０に搭載された車載情報処理装置１２と、トラム１０の運行を管理する運行管理センター等に設置された外部情報処理装置１４と、で構成される。トラム１０に搭載された車載情報処理装置１２と外部情報処理装置１４とは、無線基地局１６を介して、無線通信可能である。外部情報処理装置１４は、例えば、車載情報処理装置１２が取得した各種情報を処理、管理するサーバであってもよい。

外部情報処理装置１４は、車載情報処理装置１２で取得された情報に対して画像解析や演算を実行することで、トラム１０や当該トラム１０の軌道の周囲状況（周囲の自動車や自転車等による渋滞や歩行者等に混雑)を示す状況データ、天候や時間帯による遅延データ、障害物の存在データ、周辺監視データ等を取得して、トラム１０の運行に反映させることができる。この場合、取得された周辺画像情報が、トラム１０の端部車両Ａと端部車両Ｂのいずれを先頭として走行したときに撮像されたか不明な場合、正しい解析、判定ができない場合がある。そこで、本実施形態の場合、車載情報処理装置１２側（後述する車載情報制御部２６）または外部情報処理装置１４側（後述する外部情報制御部２８）の少なくともいずれか一方で、トラム１０の進行方向を判定する処理を実行する。そして、取得した周辺画像情報が、トラム１０の端部車両Ａと端部車両Ｂのいずれを先頭として走行したときに撮像されたかを特定することで、取得した周辺画像情報の精度及び周辺画像情報に基づく情報の精度を向上するようにしている。

トラム１０は、車両前後に運転席があり、Ｕターン等を行うことなく前進方向を変えることができる。図１の場合、トラム１０は、中間車両Ｃを挟み、前後に端部車両Ａ，Ｂが配置されて構成される３両編成の車両である。別の実施形態では、端部車両Ａ，Ｂのみの２両編成としてもよいし、中間車両Ｃを増やして４両以上の編成としてもよい。

端部車両Ａ，Ｂには、走行中にトラム１０の進行方向の周辺状況や障害物の検出等を実行するために利用する周辺画像を撮像するための撮像部１８が配置されている。すなわち、図１に示すように、端部車両Ａには、撮像部１８ａ(第１撮像部)が配置されている。そして、端部車両Ａを先頭車両として、トラム１０の前後方向の一方である第１方向ＡＦに走行させる場合には、第１方向ＡＦの周辺画像(第１の周辺画像情報)が撮像可能となっている。同様に、端部車両Ｂには、撮像部１８ｂ(第２撮像部)が配置されている。そして、端部車両Ｂを先頭車両として、トラム１０の前後方向の他方、すなわち第１方向ＡＦの逆方向である第２方向ＢＦに走行させる場合には、第２方向ＢＦの周辺画像(第２の周辺画像情報)が撮像可能となっている。撮像部１８は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラとすることができる。撮像部１８は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１８は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、トラム１０の進行方向について、広範囲の画像情報を逐次撮像することができる。撮像部１８で撮像された撮像画像データは、周辺画像情報として、逐次、車載情報処理装置１２に提供される。なお，本実施形態の場合、車載情報処理装置１２は、主として進行方向(前方)の周辺画像情報が取得できればよいが、進行方向とは逆方向（後方）の周辺画像情報も同時に取得してもよい。したがって、外部情報処理装置１４においては、進行方向(前方)の周辺画像情報と、進行方向とは逆方向（後方）の周辺画像情報とを保存することができる。

図２には、トラム１０の端部車両Ａの運転席１０ａにおける構成が例示的かつ模式的に示されている。なお、トラム１０の端部車両Ｂの運転席の構成は、端部車両Ａの運転席１０ａは実質的に同じであるため、端部車両Ａの運転席１０ａの説明を行い、端部車両Ｂの運転席の説明は省略する。本実施形態の情報処理システム１００では、後述するが、撮像部１８で撮像した撮像データに基づき、距離測定(測距)を行うため、撮像部１８ａは、例えば、運転席１０ａのフロントウインドウ１０ｂにおいて、車幅方向に離間して配置された２つの撮像部１８ａ１、撮像部１８ａ２でステレオ視が可能なステレオカメラを構成している。端部車両Ｂの運転席における位置情報受信部２０ｂも同様にステレオカメラで構成されている。なお、撮像部１８とは別に、レーザー計測装置やミリ波レーダー装置等のように比較的長距離の測距が可能な測距センサを備えてもよい。この場合、撮像部１８は、周囲状況の確認が可能な単眼カメラで構成することができる。また、単眼カメラで撮像した周辺画像情報に基づいて、対象物までの距離を策定するようにしてもよい。

また、端部車両Ａ，Ｂには、端部車両Ａの位置及び端部車両Ｂの位置を示す位置情報を取得する位置情報受信部２０として、位置情報受信部２０ａ及び位置情報受信部２０ｂが配置されている。位置情報受信部２０は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信可能なＧＰＳアンテナであり、位置や、その位置を通過した通過時刻等の情報を取得可能である。本実施形態の場合、位置情報受信部２０ａは、端部車両Ａの先端部の位置を検出できるように、図２に示されるように、運転席１０ａの撮像部１８の近傍に配置されている。位置情報受信部２０ｂも同様であり、端部車両Ｂの先端部の位置を検出できるように、端部車両Ｂの運転席に配置される撮像部１８ｂの近傍に配置される。したがって、車載情報処理装置１２においては、端部車両Ａの端部位置と、当該端部位置から数ｍ～十数ｍ離間した位置の端部車両Ｂの端部位置と、を個別の位置情報として認識することができる。位置情報受信部２０で取得された位置情報は、逐次、車載情報処理装置１２に提供される。

上述したように、撮像部１８で撮像された周辺画像情報や位置情報受信部２０が取得した位置情報は、車載情報処理装置１２に提供されて処理される。なお、図１、図２に示される例の場合、車載情報処理装置１２が端部車両Ａに配置され、端部車両Ｂ側の撮像部１８ｂが撮像した周辺画像情報や位置情報受信部２０ｂが取得した位置情報等は、車載情報処理装置１２に提供される例が示されている。別の実施形態では、車載情報処理装置１２が端部車両Ｂ側に配置されてもよいし、中間車両Ｃに配置されてもよい。

図３は、情報処理システム１００を構成する車載情報処理装置１２と外部情報処理装置１４の構成を示す例示的かつ模式的なブロック図である。

車載情報処理装置１２は、ＰＣ（Personal Computer）などといった一般的な情報処理装置と同様のコンピュータ資源を有している。車載情報処理装置１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶部と、時計機能、通信インターフェースと、入出力インターフェース等で構成されている。ＣＰＵは、車載情報処理装置１２の動作を統括的に制御する。ＲＯＭは、各種プログラムやデータを記憶する記憶媒体である。ＲＡＭは、各種プログラムを一時的に記憶したり、各種データを書き換えたりするための記憶媒体である。ＣＰＵは、ＲＡＭをワークエリア（作業領域）としてＲＯＭ、記憶部等に格納されたプログラムを実行することで、画像情報取得部２２、位置情報取得部２４、車載情報制御部２６等のモジュールを含む車載情報処理装置１２を実現する。なお、別の実施形態では、画像情報取得部２２、位置情報取得部２４、車載情報制御部２６の全て、または一部を専用のハードウエアで構成してもよい。

画像情報取得部２２は、撮像部１８が撮像した撮像画像データを逐次取得する。すなわち、トラム１０の端部車両Ａが第１方向ＡＦに前進走行する場合の端部である第１端部に設けられた撮像部１８ａ（第１撮像部）が撮像する第１方向ＡＦを含む第１の周辺画像情報Ａを逐次取得する。また、画像情報取得部２２は、トラム１０端部車両Ｂが第２方向ＢＦに前進走行する場合の端部である第２端部に設けられた撮像部１８ｂ（第２撮像部）が撮像する第２方向ＢＦを含む第２の周辺画像情報Ｂを逐次取得する。なお、前述したように、本実施形態においては、トラム１０の進行方向に拘わらず、画像情報取得部２２は、撮像部１８ａ及び撮像部１８ｂで撮像した撮像画像データを、逐次取得し、周辺状況の確認や障害物の検出等に利用することができる。また、別の実施形態では、画像情報取得部２２は、トラム１０の進行方向のみの撮像画像データを取得するようにしてもよい。

位置情報取得部２４は、トラム１０の端部車両Ａが第１方向ＡＦに前進走行する場合の端部である第１端部の位置を示す第１の位置情報Ａを位置情報受信部２０ａから逐次取得する。また、トラム１０端部車両Ｂが第２方向ＢＦに前進走行する場合の端部である第２端部の位置を示す第２の位置情報Ｂを位置情報受信部２０ｂから逐次取得する。なお、トラム１０の長さ（第１端部から第２端部までの長さ）は、既知なので、位置情報受信部２０ａと位置情報受信部２０ｂのいずれか一方の位置情報で他方の端部位置を算出してもよい。つまり、位置情報受信部２０ａと位置情報受信部２０ｂのいずれか一方を省略してもよい。

車載情報制御部２６は、周辺画像情報(第１の周辺画像情報Ａと第２の周辺画像情報Ｂ)と、位置情報(第１の位置情報Ａと第２の位置情報Ｂ)と、を車両取得情報として、外部情報処理装置１４に送信する。外部情報処理装置１４では、画像情報取得部２２が取得した周辺画像情報及び位置情報取得部２４が取得した位置情報を、周辺状況の確認や障害物の存在有無の確認を行うために、各種の画像処理や演算が実行される。また、後述するが、車載情報処理装置１２側でトラム１０の進行方向の判定を行う場合、車載情報制御部２６において周辺画像情報や位置情報を用いて、進行方向の判定処理が実行され、その判定結果が車両取得情報として外部情報処理装置１４に送信される。車載情報制御部２６におけるトラム１０の進行方向の判定の詳細は後述する。逆に、車載情報処理装置１２側でトラム１０の進行方向の判定を行わない場合、または、判定ができなかった場合、車載情報制御部２６は、周辺画像情報および位置情報を外部情報処理装置１４側に提供する情報提供制御部として動作することになる。

外部情報処理装置１４もまた、ＰＣ（Personal Computer）などといった一般的な情報処理装置と同様のコンピュータ資源を有している。外部情報処理装置１４は、ＣＰＵと、ＲＯＭと、ＲＡＭと、ＨＤＤやＳＳＤ等の記憶部と、時計機能、通信インターフェースと、入出力インターフェース等で構成されている。ＣＰＵは、外部情報処理装置１４の動作を統括的に制御する。ＲＯＭは、各種プログラムやデータを記憶する記憶媒体である。ＲＡＭは、各種プログラムを一時的に記憶したり、各種データを書き換えたりするための記憶媒体である。ＣＰＵは、ＲＡＭをワークエリア（作業領域）としてＲＯＭ、記憶部等に格納されたプログラムを実行することで、外部情報制御部２８、記憶処理部３０等のモジュールを含む外部情報処理装置１４を実現する。なお、別の実施形態では、外部情報制御部２８、記憶処理部３０の両方、または一方を専用のハードウエアで構成してもよい。

外部情報制御部２８は、車載情報処理装置１２から送信される車両取得情報（周辺画像情報や位置情報等）を受信し、当該車両取得情報に所定処理を実行する。例えば、周辺画像情報に画像解析や演算を施すことにより、トラム１０の周辺状況、例えば、軌道上や交差点、停車場等における安全確認処理や障害物等の存在確認処理、走行地区の監視処理等を実行する。また、車載情報処理装置１２側でトラム１０の進行方向の判定が行われない場合や、判定できなかった場合等は、車載情報処理装置１２側から提供された車両取得情報（周辺画像情報や位置情報等）を用いて、トラム１０の進行方向の判定処理が実行される。したがって、車載情報処理装置１２側でトラム１０の進行方向の判定を行わない場合、または、判定ができなかった場合、外部情報制御部２８は、周辺画像情報や位置情報を用いた進行方向判定部としても動作することになる。

外部情報制御部２８は、トラム１０の進行方向に判定を行う場合、記憶装置３２に保持されたマップデータ３２ａを用いて、現在のトラム１０のマップ上の位置の特定を行ったり、トラム１０の進行方向を判定する場合に利用するランドマークの位置を抽出したり、当該ランドマークとトラム１０の位置関係の算出等を行う。また、外部情報制御部２８は、トラム１０の進行方向の判定を行う場合、記憶装置３２に保持されたルートデータ３２ｂを用いて、トラム１０の軌道上の特定領域、例えば始点ゾーンや終点ゾーンの位置とトラム１０の位置との比較を行う。外部情報制御部２８におけるトラム１０の進行方向の判定の詳細は後述する。

記憶処理部３０は、外部情報制御部２８において所定処理の実行後の車両取得情報を記憶装置３２の運行管理データ３２ｃに記憶させる。例えば、トラム１０の運行中に取得した、周辺画像情報として、周囲の歩行者の混雑状況や周囲の車両(自動車や自転車等)の渋滞時の状況データ、天候や時間帯による遅延データ、障害物の存在データ、周辺監視データ等を逐次、運行管理データ３２ｃに記憶し、トラム１０の運行時に参照可能なデータベースを構築する。この場合、車載情報制御部２６または外部情報制御部２８の少なくともいずれか一方で、トラム１０の進行方向を判定して、周辺画像情報に進行方向を示す情報を付加することで、周辺画像情報の精度、及び周辺画像情報に基づいて生成された各種情報の精度を向上が可能になる。

なお、外部情報処理装置１４には、周辺画像情報や周辺画像情報に基づいて生成された各種情報を表示可能な表示装置１４ａや各種解析や演算を実行する際の指示や情報検索を行う際に利用する入力装置１４ｂ等が接続されている。

続いて、図４～図９を参照して、トラム１０の進行方向を判定する方法について説明する。まず、位置情報取得部２４が取得する位置情報、すなわち、位置情報受信部２０ａが取得する第１の位置情報及び位置情報受信部２０ｂが取得する第２の位置情報を用いた判定方法を説明する。

上述したように、トラム１０の進行方向の判定は、車載情報処理装置１２側の車載情報制御部２６で実行してもよいし、外部情報処理装置１４側の外部情報制御部２８で実行してもよい。以下の説明では、一例として、車載情報処理装置１２側の車載情報制御部２６で判定処理を実行する例を説明する。

車載情報制御部２６は、位置情報受信部２０ａ及び位置情報受信部２０ｂが位置計測（ＧＰＳ信号の受信）を行う第１の計測時刻における第１の位置情報と第１の計測時刻から所定期間経過した第２の計測時刻における第２の位置情報とで定まる第１距離を算出する。同様に、車載情報制御部２６は、第１の計測時刻における第２の位置情報と第２の計測時刻における第１の位置情報とで定まる第２距離を算出する。そして、第１距離と第２距離の比較に基づき、トラム１０の進行方向を判定する。以下、図４、図５を用いて、具体的な例を説明する。

まず、第１の計測時刻Ｔ０におけるトラム１０の端部車両Ａに搭載された位置情報受信部２０ａで受信されたＧＰＳ座標を座標Ａ０とする。また、第１の計測時刻Ｔ０におけるトラム１０の端部車両Ｂに搭載された位置情報受信部２０ｂで受信されたＧＰＳ座標を座標Ｂ０とする。同様に、第２の計測時刻Ｔ１におけるトラム１０の端部車両Ａに搭載された位置情報受信部２０ａで受信されたＧＰＳ座標を座標Ａ１とする。また、第２の計測時刻Ｔ１におけるトラム１０の端部車両Ｂに搭載された位置情報受信部２０ｂで受信されたＧＰＳ座標を座標Ｂ１とする。ＧＰＳ座標は、緯度経度の極座標で表されるが、地球の赤道方向の半径、及び、南北極方向の半径からＧＰＳ座標間の距離を計算することができる。座標Ａ０と座標Ｂ１の距離Ｌ１をＡ０Ｂ１、座標Ｂ０と座標Ａ１の距離Ｌ２をＢ０Ａ１とした場合に、端部車両Ａ（位置情報受信部２０ａ）が前方として進行した場合には、図４に示されるように、「Ａ０Ｂ１の距離Ｌ１＜Ｂ０Ａ１の距離Ｌ２」の関係が成り立つ。一方、端部車両Ｂ（位置情報受信部２０ｂ）が前方として進行した場合には、図５に示されるように、「Ａ０Ｂ１の距離Ｌ１＞Ｂ０Ａ１の距離Ｌ２」の関係が成り立つ。したがって、距離Ｌ１と距離Ｌ２の関係に基づき、トラム１０の進行方向が判定できる。

なお、ＧＰＳ座標には誤差が含まれるため、「Ａ０Ｂ０間の距離＝Ａ１Ｂ１間の距離＝真値（トラム１０の長さ）」であることを条件に進行方向判定を行う等、誤差を意識したフィルタリング処理や、条件成立が連続して一定回数以上続いた場合(例えば、連続して５回以上)、最終判定を行うようにすることで、判定の信頼性を向上することができる。

このように、位置情報受信部２０ａから提供される第１の位置情報及び位置情報受信部２０ｂから提供される第２の位置情報を用いた判定方法の場合、トラム１０が移動している場合であれば、新たなハードウエアの追加を行うことなく、位置座標のみを用いた演算により、トラム１０の進行方向を判定可能である。その結果、撮像部１８ａ及び撮像部１８ｂで撮像している周辺画像情報について、トラム１０がいずれの方向に移動している場合に撮像されたものであるかを識別し、管理することができる。この場合、トラム１０の進行方向に判定には、周辺画像情報を用いないため、判定時の周囲環境、例えば、明るさや天候等に影響されることなく、トラム１０の進行方向の判定を行うことができるというメリットを有する。また、既存の車両（トラム）についても、後付けで、進行方向の判定機能を持たせることができる。また、新規に車両（トラム）を設計する場合でもシステムや構成のシンプル化が可能となり、コストダウンに寄与することができる。

続いて、画像情報取得部２２が取得する撮像部１８ａまたは撮像部１８ｂから提供される周辺画像情報(第１の周辺画像情報または第２の周辺画像情報)に基づいて、特定物体までの距離を測定（測距）して得られる距離情報を用いた判定方法を説明する。

この場合も一例として、車載情報処理装置１２側の車載情報制御部２６で判定処理を実行する例を説明する。図２で説明したように、本実施形態の撮像部１８は、ステレオカメラである。撮像部１８ａ１および撮像部１８ａ２は、トラム１０の車幅方向に隔てられて配置されている。そして、撮像部１８ａ１および撮像部１８ａ２は、実質的に同じ撮像範囲を撮像するように設定されるとともに、同期信号により同じタイミングで同じ特定物体の撮像を実行するように構成されている。その結果、画像情報取得部２２は、撮像部１８ａ１および撮像部１８ａ２により同じシーンのステレオ画像が取得可能である。そして、車載情報制御部２６は、周知のステレオマッチング技術や三角測量技術を用いて、取得したステレオ画像の視差に基づき、撮像領域に含まれる、特定物体までの距離を算出することができる。

この判定処理の場合、車載情報制御部２６は、第１の撮像時刻に、例えば、端部車両Ａ側に搭載された撮像部１８ａで撮像した周辺画像情報に含まれる特定物体、例えば路側に設置されている道路標識や看板、または、建造物等のランドマークまでの第１物体距離を算出する。同様に、車載情報制御部２６は、第１の撮像時刻から所定期間経過した第２の撮像時刻に、第１物体距離を算出するときに用いた第１の周辺画像情報を撮像した撮像部１８ａが撮像した第１の周辺画像情報に含まれる同じ特定対象物までの第２物体距離を算出する。そして、第１物体距離と第２物体距離の変化(比較による差分)に基づき、トラム１０の進行方向を判定する。以下、図６、図７を用いて、具体的な例を説明する。

例えば、図６の上段に示されるように、第１の撮像時刻Ｔ０に、端部車両Ａに搭載された撮像部１８ａで撮像した第１の周辺画像情報を、車載情報制御部２６において、周知の画像処理やパターンマッチング等に基づき、予め車載情報処理装置１２のＲＯＭやＳＳＤ等に辞書登録された認識対象物である特定物体４０(例えば、道路標識)が検出された場合を考える。この場合、車載情報制御部２６は、特定物体４０と撮像部１８ａ（端部車両Ａの端部部分）との間の第１物体距離Ｄ０（特定物体４０の中心等に対する基準距離）をステレオ画像の視差に基づき算出する。

次に、図６の下段に示されるように、第２の撮像時刻Ｔ１に、端部車両Ａに搭載された撮像部１８ａで撮像した第１の周辺画像情報に、第１の撮像時刻Ｔ０に撮像したときと同じ特定物体４０が検出された場合を考える。この場合も、車載情報制御部２６は、特定物体４０と撮像部１８ａ（端部車両Ａの端部部分）との間の第２物体距離Ｄ１（特定物体４０の中心等に対する基準距離）をステレオ画像の視差に基づき算出する。

このとき、特定物体４０が移動しない前提の場合、図６の上段と下段を比較し、「第２物体距離Ｄ１＜第１物体距離Ｄ０」の関係が成り立つ場合には、撮像部１８ａ、すなわち端部車両Ａが特定物体４０に近づいている（特定物体４０に向かって走行している）ことになる。したがって、車載情報制御部２６は、端部車両Ａ側が前方であると判定することができる。

一方、図７の上段と下段に示されるように、「第２物体距離Ｄ１＞第１物体距離Ｄ０」の関係が成り立つ場合には、撮像部１８ａ、すなわち端部車両Ａが特定物体４０から遠ざかっている（特定物体４０から離れるように走行している）ことになる。したがって、車載情報制御部２６は、端部車両Ｂ側が前方であると判定することができる。

端部車両Ｂ側の撮像部１８ｂで、別の特定物体４０までの距離を測距する場合も同様に、トラム１０の進行方向の判定を行うことができる。このように、特定物体４０に対する距離を測定する場合、端部車両Ａ側の撮像部１８ａまたは端部車両Ｂ側の撮像部１８ｂのいずれか一方を用いて判定することができる。他の実施形態では、端部車両Ａ側の撮像部１８ａで撮像した第１の周辺画像情報に基づき、ある特定物体４０までの測距を行う。また同時に、端部車両Ｂ側の撮像部１８ｂで撮像した第２の周辺画像情報に基づき、他の特定物体４０までの測距を行う。そして、それぞれの測距結果に基づきトラム１０の進行方向の仮判定を行い、判定結果が一致した場合に、本判定を行うことで、判定精度の向上を図ることができる。

なお、特定物体４０として、標識、看板、建造物等の他、信号機、横断歩道、路面の進行方向矢印等、移動しない物体やマーク（指標）等であれば、ランドマークとして利用することができる。つまり、トラム１０が走行中であれば、ほとんどの場合、トラム１０の進行方向の判定を行うことができる。また、位置情報取得部２４が取得する端部車両Ａや端部車両Ｂの位置情報に基づき、現在のトラム１０の位置の近傍に存在する特定物体４０を予め探索しておくことが可能である。この場合、位置情報に基づき探索しておいた特定物体４０に接近した時に、第１の撮像時刻Ｔ０及び第２の撮像時刻Ｔ１を設定する。その結果、確実かつ効率的に特定物体４０までの第１物体距離Ｄ０及び第２物体距離Ｄ１を測距することが可能になり、第１の撮像時刻Ｔ０及び第２物体距離Ｄ１の算出精度を向上することができる。また、トラム１０が所定の軌道上を走行しているため、トラム１０の現在の位置が分かれば、その位置で撮像した周辺画像情報において、特定物体４０の存在する位置が概ね推定できる。したがって、車載情報制御部２６において、測距処理を実行する場合に、周辺画像情報上で処理対象とする領域の限定が可能で、車載情報制御部２６の処理負荷を軽減することが可能となる。

このように、撮像部１８から提供される周辺画像情報を用いた判定方法の場合、トラム１０が移動している場合であれば、撮像部１８ａと撮像部１８ｂの少なくとも一方の周辺画像情報に基づく処理により、新たなハードウエアの追加を行うことなく、トラム１０の進行方向を判定可能である。その結果、撮像部１８ａ及び撮像部１８ｂで撮像している周辺画像情報について、トラム１０がいずれの方向に移動している場合に撮像されたものであるかを識別し、管理することができる。また、この場合、トラム１０の進行方向の判定自体には、位置情報を用いないため、例えば、トラム１０がトンネルや建物の中に進入した場合、ビル群の中を走行している場合等、ＧＰＳ信号の受信が困難な場所を走行している場合でも、トラム１０の進行方向の判定を行うことができるというメリットを有する。また、既存の車両（トラム）についても、後付けで、進行方向の判定機能を持たせることができる。また、新規に車両（トラム）を設計する場合でもシステムや構成のシンプル化が可能となり、コストダウンに寄与することができる。

続いて、さらに別の判定処理として、位置情報取得部２４が取得する位置情報、すなわち、位置情報受信部２０ａまたは位置情報受信部２０ｂが取得する位置像情報(第１の位置情報または第２の位置情報)に基づいて、特定領域への進入状況によって、折り返し走行を行う場合の、トラム１０の進行方向の判定方法を説明する。

この場合も一例として、車載情報処理装置１２側の車載情報制御部２６で判定処理を実行する例を説明する。この判定処理の場合、車載情報制御部２６は、トラム１０が走行軌道上で折り返す走行するために進入する特定領域に対する、第１の位置情報または第２の位置情報の位置に基づき、折り返し走行を行う場合の、トラム１０の進行方向を判定する。以下、図８、図９を用いて、具体的な例を説明する。

走行軌道上で折り返す走行するために進入する特定領域として、例えば、始点ゾーンＳ、終点ゾーンＥがある。ある時刻Ｔ０におけるトラム１０の端部車両Ａに搭載された位置情報受信部２０ａで受信されたＧＰＳ座標を座標Ａ０とする。また、時刻Ｔ０におけるトラム１０の端部車両Ｂに搭載された位置情報受信部２０ｂで受信されたＧＰＳ座標を座標Ｂ０とする。同様に、時刻Ｔ０より後の時刻Ｔ１におけるトラム１０の端部車両Ａに搭載された位置情報受信部２０ａで受信されたＧＰＳ座標を座標Ａ１とする。また、時刻Ｔ１におけるトラム１０の端部車両Ｂに搭載された位置情報受信部２０ｂで受信されたＧＰＳ座標を座標Ｂ１とする。ここで、始点ゾーンＳは、２次元の平面の範囲で定義する場合や、道路やレール上にマップマッチングした場合には、例えば、キロポストによる１次元での範囲を定義することができるが、本実施形態では、他の例として、車載情報制御部２６が備える位置変換機能を用いて位置補正を行い、道路上へマップマッチングする例を用いる。始点ゾーンＳをルート上のキロポストでのゾーンとした場合、図８に示されるように、始点ゾーンＳは、Ｓ０キロポストとＳ１キロポストの範囲とすることができる。

時刻Ｔ０において、端部車両Ａに搭載された位置情報受信部２０ａで受信されたＧＰＳ座標（座標Ａ０）をマップマッチングした結果(補正した結果)をマップマッチング座標Ａ０’として、キロポスト換算した値をＡ０Ｋキロポストとする。ここで、Ｓ０＜Ａ０Ｋ＜Ｓ１となれば、マップマッチング座標Ａ０’が始点ゾーンＳに侵入したといえる。図８の上段の場合、マップマッチング座標Ａ０’は、まだ始点ゾーンＳに侵入していない状態である。一方、図８の下段は、時刻Ｔ１の状態であり、端部車両Ａに搭載された位置情報受信部２０ａで受信されたＧＰＳ座標（座標Ａ１）をマップマッチングした結果をマップマッチング座標Ａ１’として、キロポスト換算した値をＡ１Ｋキロポストとする。ここで、Ｓ０＜Ａ１Ｋ＜Ｓ１となれば、マップマッチング座標Ａ１’が始点ゾーンＳに侵入したといえる。つまり、マップマッチング座標Ａ１’が先に始点ゾーンＳ入ったため、折り返し運転により次にトラム１０が発車する際の先頭は端部車両Ｂ側となる。

また、始点ゾーンＳに端部車両Ｂが先に入る場合、ある時刻Ｔ１において、端部車両Ｂに搭載された位置情報受信部２０ｂで受信されたＧＰＳ座標（座標Ｂ１）をマップマッチングした結果をマップマッチング座標Ｂ１’として、キロポスト換算した値をＢ１Ｋキロポストとする。ここで、Ｓ０＜Ｂ１Ｋ＜Ｓ１となれば、マップマッチング座標Ｂ１’が始点ゾーンＳに侵入ことになる。つまり、マップマッチング座標Ｂ１’が先に始点ゾーンＳ入ったため、折り返し運転により次にトラム１０が発車する際の先頭は端部車両Ａ側となる。

なお、例えば、トラム１０の始点ゾーンＳへの進入速度が高い場合等は、マップマッチング座標Ａ１’とマップマッチング座標Ｂ１’が同時に始点ゾーンＳに入るような場合がある。この場合は、この方法を用いた判定は不可とする。

図９には、終点ゾーンＥとトラム１０の関係が示されている。図９に示されるように、終点ゾーンＥは、Ｅ０キロポストとＥ１キロポストの範囲とすることができる。時刻Ｔ０において、端部車両Ｂに搭載された位置情報受信部２０ｂで受信されたＧＰＳ座標（座標Ｂ０）をマップマッチングした結果をマップマッチング座標Ｂ０’として、キロポスト換算した値をＢ０Ｋキロポストとする。ここで、Ｅ０＜Ｂ０Ｋ＜Ｅ１となれば、マップマッチング座標Ｅ０’が終点ゾーンＥに侵入したといえる。図９の上段の場合、マップマッチング座標Ｂ０’は、まだ終点ゾーンＥに侵入していない状態である。一方、図９の下段は、時刻Ｔ１の状態であり、端部車両Ｂに搭載された位置情報受信部２０ｂで受信されたＧＰＳ座標（座標Ｂ１）をマップマッチングした結果をマップマッチング座標Ｂ１’として、キロポスト換算した値をＢ１Ｋキロポストとする。ここで、Ｓ０＜Ｂ１Ｋ＜Ｓ１となれば、マップマッチング座標Ｂ１’が終点ゾーンＥに侵入したといえる。つまり、マップマッチング座標Ｂ１’が先に終点ゾーンＥ入ったため、折り返し運転により次にトラム１０が発車する際の先頭は端部車両Ａ側となる。

また、終点ゾーンＥに端部車両Ａが先に入る場合、ある時刻Ｔ１において、端部車両Ａに搭載された位置情報受信部２０ａで受信されたＧＰＳ座標（座標Ａ１）をマップマッチングした結果をマップマッチング座標Ａ１’として、キロポスト換算した値をＡ１Ｋキロポストとする。ここで、Ｅ０＜Ａ１Ｋ＜Ｅ１となれば、マップマッチング座標Ａ１’が終点ゾーンＥに侵入ことになる。つまり、マップマッチング座標Ａ１’が先に終点ゾーンＥ入ったため、折り返し運転により次にトラム１０が発車する際の先頭は端部車両Ｂ側となる。

このように、特定領域とトラム１０の位置関係に基づいた判定方法の場合、トラム１０が特定領域に進入する場合であれば、新たなハードウエアの追加を行うことなく、トラム１０が折り返し運転を行うときに次に出発す際の進行方向を判定可能である。その結果、トラム１０が折り返し運転したり、折り返し運転時に運転者が代わったりした場合でも、撮像部１８ａ及び撮像部１８ｂで撮像している周辺画像情報が、いずれの方向に移動している場合に撮像されたものであるかを識別し、管理することができる。また、既存の車両（トラム）についても、後付けで、進行方向の判定機能を持たせることができる。また、新規に車両（トラム）を設計する場合でもシステムや構成のシンプル化が可能となり、コストダウンに寄与することができる。

なお、上述した各例では、トラム１０の進行方向の判定を車載情報処理装置１２側（車載情報制御部２６側）で実行する例を示したが、画像情報取得部２２で取得する周辺画像情報及び位置情報取得部２４で取得する位置情報等を外部情報処理装置１４側（外部情報制御部２８側）に送信して、外部情報処理装置１４側（外部情報制御部２８側）で同様な判定処理を実行するようにしてもよい。この場合、車載情報処理装置１２側の負荷、特に車載情報制御部２６の負荷を軽減することが可能で、車載情報処理装置１２のコストダウンに寄与することができる。また、判定処理ごとに、車載情報処理装置１２と外部情報処理装置１４で分担して行ってもよい。

また、上述した例では、車載情報処理装置１２から周辺画像情報を逐次外部情報処理装置１４に送信する例を示したが、例えば、車載情報処理装置１２の記憶装置に周辺画像情報を一次保存し、所定のタイミング、例えば、折り返し運転時や乗員の交代時、業務終了時等に、送信または、可搬型の媒体を用いて、外部情報処理装置１４に提供するようにしてもよい。

以上にように構成される情報処理システム１００によるトラム１０の進行方向の判定処理の手順の一例を図１０及び図１１のフローチャートを用いて説明する。まず、図１０に示すフローチャートでは、車載情報処理装置１２側（車載情報制御部２６側）で始めに図６、図７で説明した特定物体４０を用いた判定を行う。そして、図１１に示すフローチャートにおいて、外部情報処理装置１４側（外部情報制御部２８側）で、必要に応じて他の判定を行う例を説明する。なお、画像情報取得部２２及び位置情報取得部２４は、トラム１０の運行中（一時停止中も含む）、常時、撮像部１８ａ，１８ｂから周辺画像情報を取得するとともに(画像情報取得ステップ)、位置情報受信部２０ａ，２０ｂから位置情報を取得するものとする(位置情報取得ステップ)。なお、図１０、図１１のフローチャートに示す処理は、所定の処理周期で繰り返し実行されるものとする。

まず、車載情報処理装置１２の車載情報制御部２６では、トラム１０の進行方向の判定タイミングであるかを確認する（Ｓ１００）。判定タイミングは、予め定められたタイミング、例えば、休止状態からトラム１０が走行を開始する場合（始発時）や、走行開始後の所定時間ごと（例えば、数分ごと、数時間ごと、半日ごと等）、所定位置を通過するごと、等で設定することができる。進行方向の判定タイミングではない場合（Ｓ１００のＮｏ）、このフローを一旦終了し、次の処理周期で再度判定タイミングかの判定を行う。

一方、Ｓ１００において、進行方向の判定タイミングである場合（Ｓ１００のＹｅｓ）、車載情報制御部２６は、画像情報取得部２２が取得した周辺画像情報を用いた測距処理を実行する（Ｓ１０２）。測距の結果、計測対象物、つまり所定の特定物体４０が検出された場合（Ｓ１０４のＹｅｓ）、１周期前の対象物（特定物体４０）との距離と比較して今回の距離が小さいか否か判定する（Ｓ１０６）。今回の距離(第２の撮像時刻Ｔ１のときの距離)が前回の距離(第１の撮像時刻Ｔ０のときの距離)より小さい場合（Ｓ１０６のＹｅｓ）、測距処理を行った周辺画像情報を撮像した撮像部が存在する端部車両側が前方であると判定する（Ｓ１０８：判定ステップ）。例えば、図６に示すように、測距処理に端部車両Ａの撮像部１８ａが撮像した第１の周辺画像情報が利用されている場合で、第２物体距離Ｄ１＜第１物体距離Ｄ０となった場合、端部車両Ａが進行方向（前側）であると判定する。

トラム１０の進行方向の判定が完了した場合、車載情報制御部２６は、判定を行ったときの位置情報（撮像部１８ａの第１の周辺画像情報で判定を行った場合は、位置情報受信部２０ａの第１の位置情報）を取得する（Ｓ１１０）。そして、車載情報制御部２６は、位置情報と判定結果を外部情報処理装置１４側に送信して（Ｓ１１２：車載情報制御ステップ）、車載情報処理装置１２側における判定処理を一旦終了する。

Ｓ１０６において、今回の距離が前回の距離より小さくない場合（Ｓ１０６のＮｏ）、１周期前の対象物（特定物体４０）との距離と比較して今回の距離が大きいか否か判定する（Ｓ１１４）。今回の距離が前回の距離より大きい場合（Ｓ１１４のＹｅｓ）、測距処理を行った周辺画像情報を撮像した撮像部が存在する端部車両側が後方であると判定する（Ｓ１１６：判定ステップ）。例えば、図７に示すように、測距処理に端部車両Ａの撮像部１８ａが撮像した第１の周辺画像情報が利用されている場合で、第２物体距離Ｄ１＞第１物体距離Ｄ０となった場合、端部車両Ｂが進行方向前側であると判定する。そして、Ｓ１１０に移行して、Ｓ１１０以降の処理を実行し、一旦このフローを終了する。

Ｓ１１４において、今回の距離が前回の距離より大きくない場合（Ｓ１１４のＮｏ）、つまり、トラム１０が停車していたり、低速移動していたりする場合で、第１の撮像時刻Ｔ０のときの第１物体距離Ｄ０と第２の撮像時刻Ｔ１のときの第２物体距離Ｄ１とで明確に差がない場合である。この場合、車載情報制御部２６は、周辺画像情報を用いたトラム１０の進行方向の判定は不能と判定して（Ｓ１１８：判定ステップ）、Ｓ１１０に移行して、以降の処理を実行し、一旦このフローを終了する。すなわち、車載情報処理装置１２側では、トラム１０の進行方向の判定ができないことを外部情報処理装置１４に報告する。また、Ｓ１０４において、測定対象物（特定物体４０）が抽出できない場合（Ｓ１０４のＮｏ）、例えば、周囲が暗い場合や、トラム１０の速度が早すぎて、第１の撮像時刻Ｔ０と第２の撮像時刻Ｔ１とで、同じ測定対象物（特定物体４０）を抽出できなかった場合等である。この場合は、Ｓ１１８に移行して、車載情報制御部２６は、周辺画像情報を用いたトラム１０の進行方向の判定は不能と判定する。そして、Ｓ１１０に移行して、以降の処理を実行し、一旦このフローを終了する。すなわち、車載情報処理装置１２側では、トラム１０の進行方向の判定ができないことを外部情報処理装置１４に報告する。

続いて、図１１のフローチャートを用いて、外部情報処理装置１４側（外部情報制御部２８側）で実行されるトラム１０の進行方向の判定処理について説明する。

まず、外部情報制御部２８は、車載情報処理装置１２側（車載情報制御部２６側）から位置情報と判定結果を受信したか否か判定し（Ｓ２００）、受信している場合で（Ｓ２００のＹｅｓ）、トラム１０の進行方向が確定済みの場合（Ｓ２０２のＹｅｓ）、このフローを一旦終了する。この場合、記憶処理部３０は、現在のトラム１０の進行方向と、車載情報処理装置１２から逐次送信される周辺画像情報とを関連付けて、運行管理データ３２ｃに逐次記憶させる(記憶ステップ)。その結果、周辺画像情報の解析や周辺画像情報を用いた新たな情報の生成の際の精度を向上することができる。なお、Ｓ２００において、車載情報処理装置１２側（車載情報制御部２６側）から位置情報と判定結果を受信していない場合（Ｓ２００のＮｏ）、一旦このフローを終了し、次の処理周期で、Ｓ２００の確認処理を再度実行する。

Ｓ２０２において、車載情報処理装置１２側から受信した判定結果で、トラム１０の進行方向が確定されていない場合（Ｓ２０２のＮｏ）、車載情報処理装置１２側から送信された周辺画像情報および位置情報に基づき、第１の計測時刻Ｔ０及び第２の計測時刻Ｔ１においける端部車両Ａと端部車両Ｂの端部間距離(距離Ｌ１，Ｌ２)を取得（算出）する（Ｓ２０４）。そして、図４で説明したように、Ａ０Ｂ１の距離Ｌ１＜Ｂ０Ａ１の距離Ｌ２の場合（Ｓ２０６のＹｅｓ）、外部情報制御部２８は、端部車両Ａ側が前方であると判定し（Ｓ２０８：判定ステップ）、一旦このフローを終了する。

一方、Ｓ２０６において、Ａ０Ｂ１の距離Ｌ１＜Ｂ０Ａ１の距離Ｌ２ではない場合で（Ｓ２０６のＮｏ）、Ａ０Ｂ１の距離Ｌ１＞Ｂ０Ａ１の距離Ｌ２の場合（Ｓ２１０のＹｅｓ）、外部情報制御部２８は、端部車両Ｂ側が前方であると判定し（Ｓ２１２：判定ステップ）、一旦このフローを終了する。

Ｓ２１０において、Ａ０Ｂ１の距離Ｌ１＞Ｂ０Ａ１の距離Ｌ２でもない場合（Ｓ２１０のＮｏ）、つまり、第１の計測時刻Ｔ０と第２の計測時刻Ｔ１との間で、トラム１０が停止している場合や距離の差が極僅かな場合である。この場合、外部情報制御部２８は、特定領域（始点ゾーンや終点ゾーン）を用いた移動方向の判定を行う。すなわち、外部情報制御部２８は、図８、図９で説明した場合と同様に、外部情報制御部２８が備える位置変換機能により、マップデータ３２ａ（デジタルマップ）を用いて、車載情報処理装置１２側から受信したトラム１０の端部車両Ａの位置及び端部車両Ｂの位置にマップマッチング処理を実行して、マップマッチング座標を取得する（Ｓ２１４）。続いて、外部情報制御部２８は、ルートデータ３２ｂを参照し、特定領域（始点ゾーンや終点ゾーン）の位置を取得する（Ｓ２１６）。そして、端部車両Ａ側のマップマッチング座標が特定領域内にある場合（Ｓ２１８のＹｅｓ）、すなわち、特定領域(始点ゾーンや終点ゾーン)に端部車両Ａ側から進入した場合、外部情報制御部２８は、次に特定領域を出発する場合は、端部車両Ｂ側が前方になると判定し（Ｓ２２０：判定ステップ）、一旦このフローを終了する。

一方、Ｓ２１８で、端部車両Ａ側のマップマッチング座標が特定領域内にない場合で（Ｓ２１８のＮｏ）、端部車両Ｂ側のマップマッチング座標が特定領域内にある場合（Ｓ２２２のＹｅｓ）、すなわち、特定領域(始点ゾーンや終点ゾーン)に端部車両Ｂ側から進入した場合、外部情報制御部２８は、次に特定領域を出発する場合は、端部車両Ａ側が前方になると判定し（Ｓ２２４：判定ステップ）、一旦このフローを終了する。なお、Ｓ２２２において、端部車両Ｂ側のマップマッチング座標が特定領域内にない場合（Ｓ２２２のＮｏ）、外部情報制御部２８は、トラム１０は、特定領域(始点ゾーンや終点ゾーン)以外の位置に存在し、特定領域を用いた進行方向の判定は不能であると判定し（Ｓ２２６：判定ステップ）、一旦このフローを終了する。Ｓ２２６において、進行方向の判定が不能であると判定された場合でも、次の処理周期において、図１０及び図１１のフローチャートに示す処理が実行されることで、トラム１０の進行方向の再判定は可能である。

なお、上述した図１０、図１１のフローチャートにおけるトラム１０の進行方向の判定の順番は一例であり、判定順番を特定するものではない。また、判定処理の全てを車載情報処理装置１２の車載情報制御部２６側で行ってもよいし、外部情報処理装置１４の外部情報制御部２８側で行ってもよい。また、車載情報処理装置１２の車載情報制御部２６では、図１０のフローチャートで示す処理とは異なる、図１１のフローチャートで行った判定処理を行うようにしてもよい。

また、上述した例では、いずれか一つの判定方法で、トラム１０の進行方向が判定した場合、処理を終了させたが、いずれか２種類の判定結果が一致した場合最終判定をするようにしてもよいし、全ての判定結果が出て一致した場合に、最終判定を行うようにしてもよい。つまり、自動運転システムなどで進行方向の判定を行う場合に、信頼度を重視する判定を行うことができる。

また、図３では、車載情報処理装置１２側の機能と外部情報処理装置１４側の機能を分離している例を示したが、例えば、車載情報処理装置１２側の外部情報処理装置１４の機能を持たせ、トラム１０側のみで進行方向の判定や取得した周辺画像情報の管理や解析、データ構築を行うようにしてもよい。

また、本実施形態では、車両の一例としてトラム１０を示したが、これに限定されず、
Ｕターンすることなく進行方向を変えることができる車両、例えば、自動運転車両、建設機械車両、農耕機等に適用可能であり、同様の効果をえることができる。

また、車載情報処理装置１２の構成は、可搬型携帯端末、例えば、スマートフォン本体を活用した構成（スマートフォン内部のカメラやＧＰＳ機能、時計機能等）を利用したアプリとして実装されて構成としてもよく、同様の効果を得ることができる。

また、上述した例では、道路上の位置変換機能やデジタルマップの活用は一例であり、スマートフォンアプリでのマップマッチング方法やカーナビゲーションシステムから取得する方法、その他既存技術を活用した方法としてもよい。

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、上記実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上記実施形態およびその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０ トラム
１２ 車載情報処理装置
１４ 外部情報処理装置
１８，１８ａ，１８ａ１，１８ａ２，１８ｂ 撮像部
２０ 位置情報受信部
２０ａ，２０ｂ 位置情報受信部
２２ 画像情報取得部
２４ 位置情報取得部
２６ 車載情報制御部
２８ 外部情報制御部
３０ 記憶処理部
３２ 記憶装置
３２ａ マップデータ
３２ｂ ルートデータ
３２ｃ 運行管理データ
４０ 特定物体
１００ 情報処理システム

Claims (6)

1. 車両前後方向の一方を第１方向として前進走行可能であるとともに、他方を第２方向として前進走行可能な車両に搭載された車載情報処理装置と、前記車載情報処理装置との間で情報の送受を行い前記情報の処理を行う外部情報処理装置と、を含む情報処理システムであって、
   前記車載情報処理装置は、
   前記車両が前記第１方向に前進走行する場合の端部である第１端部に設けられた第１撮像部が撮像する前記第１方向を含む第１の周辺画像情報と、前記第２方向に前進走行する場合の端部である第２端部に設けられた第２撮像部が撮像する前記第２方向を含む第２の周辺画像情報とを取得可能な画像情報取得部と、
   前記第１端部の位置を示す第１の位置情報と、前記第２端部の位置を示す第２の位置情報とを取得可能な位置情報取得部と、
   前記周辺画像情報と前記位置情報とを車両取得情報として、前記外部情報処理装置に送信する車載情報制御部と、
   を備え、
   前記外部情報処理装置は、
   前記車載情報処理装置から送信される前記車両取得情報を受信し、当該車両取得情報に所定処理を実行する外部情報制御部と、
   前記所定処理の実行後の前記車両取得情報を記憶装置に記憶させる記憶処理部と、
   を備え、
   前記車載情報制御部と前記外部情報制御部との少なくとも一方は、第１の撮像時刻に撮像した前記周辺画像情報に含まれる特定物体までの第１物体距離と、前記第１の撮像時刻から所定期間経過した第２の撮像時刻に撮像した前記周辺画像情報に含まれる前記特定物体までの第２物体距離の変化に基づいて、前記車両の進行方向を判定する、
   情報処理システム。
2. 前記車載情報制御部と前記外部情報制御部との少なくとも一方は、第１の計測時刻における前記第１の位置情報と前記第１の計測時刻から所定期間経過した第２の計測時刻における前記第２の位置情報とで定まる第１距離と、前記第１の計測時刻における前記第２の位置情報と前記第２の計測時刻における前記第１の位置情報とで定まる第２距離とに基づき、前記車両の進行方向を判定する、
   請求項１に記載の情報処理システム。
3. 前記車載情報制御部と前記外部情報制御部との少なくとも一方は、前記車両が走行軌道上で折り返す走行するために進入する特定領域に対する、前記第１の位置情報または前記第２の位置情報の位置に基づき、折り返し走行時の前記車両の進行方向を判定する、
   請求項１または請求項２に記載の情報処理システム。
4. 車両前後方向の一方を第１方向として前進走行可能であるとともに、他方を第２方向として前進走行可能な車両に搭載される車載情報処理装置であって、
   前記車両が前記第１方向に前進走行する場合の端部である第１端部に設けられた第１撮像部が撮像する前記第１方向を含む第１の周辺画像情報と、前記第２方向に前進走行する場合の端部である第２端部に設けられた第２撮像部が撮像する前記第２方向を含む第２の周辺画像情報とを取得可能な画像情報取得部と、
   前記第１端部の位置を示す第１の位置情報と、前記第２端部の位置を示す第２の位置情報とを取得可能な位置情報取得部と、
   第１の撮像時刻に撮像した前記周辺画像情報に含まれる特定物体までの第１物体距離と、前記第１の撮像時刻から所定期間経過した第２の撮像時刻に撮像した前記周辺画像情報に含まれる前記特定物体までの第２物体距離の変化に基づいて、前記車両の進行方向を判定する車載情報制御部と、
   を備える、車載情報処理装置。
5. 車両前後方向の一方を第１方向として前進走行可能であるとともに、他方を第２方向として前進走行可能な車両に搭載された車載情報処理装置との間で情報の送受を行い前記情報の処理を行う外部情報処理装置であって、
   前記車両が前記第１方向に前進走行する場合の端部である第１端部に設けられた第１撮像部が撮像する前記第１方向を含む第１の周辺画像情報と、前記第２方向に前進走行する場合の端部である第２端部に設けられた第２撮像部が撮像する前記第２方向を含む第２の周辺画像情報と、前記第１端部の位置を示す第１の位置情報と、前記第２端部の位置を示す第２の位置情報と、を車両取得情報として前記車載情報処理装置から取得するとともに、取得した前記車両取得情報に所定処理を実行する外部情報制御部と、
   前記所定処理実行後の前記車両取得情報を記憶装置に記憶させる記憶処理部と、
   を備え、
   前記外部情報制御部は、第１の撮像時刻に撮像した前記周辺画像情報に含まれる特定物体までの第１物体距離と、前記第１の撮像時刻から所定期間経過した第２の撮像時刻に撮像した前記周辺画像情報に含まれる前記特定物体までの第２物体距離の変化に基づいて、前記車両の進行方向を判定する、
   外部情報処理装置。
6. 車両前後方向の一方を第１方向として前進走行可能であるとともに、他方を第２方向として前進走行可能な車両が、前記第１方向に前進走行する場合の端部である第１端部に設けられた第１撮像部が撮像する前記第１方向を含む第１の周辺画像情報と、前記第２方向に前進走行する場合の端部である第２端部に設けられた第２撮像部が撮像する前記第２方向を含む第２の周辺画像情報とを取得する画像情報取得ステップと、
   前記第１端部の位置を示す第１の位置情報と、前記第２端部の位置を示す第２の位置情報とを取得する位置情報取得ステップと、
   前記周辺画像情報と前記位置情報とを車両取得情報として、外部情報処理装置に送信する車載情報制御ステップと、
   前記車両側から送信される前記車両取得情報を受信し、当該車両取得情報に所定処理を実行する外部情報制御ステップと、
   前記所定処理実行後の前記車両取得情報を記憶装置に記憶させる記憶ステップと、
   を備え、
   前記車載情報制御ステップと前記外部情報制御ステップとの少なくとも一方は、第１の撮像時刻に撮像した前記周辺画像情報に含まれる特定物体までの第１物体距離と、前記第１の撮像時刻から所定期間経過した第２の撮像時刻に撮像した前記周辺画像情報に含まれる前記特定物体までの第２物体距離の変化に基づいて、前記車両の進行方向を判定する処理を実行する、
   情報処理理方法。

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