JP5657809B2 - 脇見検出装置 - Google Patents

Description

この発明は、乗員（運転者等）の脇見を検出する脇見検出装置に関する。

脇見を検出する装置において、所定の条件が満たされる場合、脇見の判定を禁止する技術が提案されている｛特開２００７−０７２６２９号公報（以下「ＪＰ ２００７−０７２６２９ Ａ」という。）｝。ＪＰ ２００７−０７２６２９ Ａ（図６）では、ステアリング舵角δが、所定舵角δ０以下でない場合（ステップ１００：ＮＯ）、ターンシグナルスイッチ３４がオフ状態でない場合（ステップ１０２：ＮＯ）、シフト位置が前進位置でない場合（ステップ１０４：ＮＯ）又は直進路でない場合（ステップ１０６：ＮＯ）、顔画像カメラ１８の出力を無効とし、顔向き角度θの情報を無効とし（ステップ１１０）、脇見の判定を禁止する。これにより、運転者の脇見に合わせた適切な各種警報を実行することを企図している（段落［００５５］〜［００６６］参照）。

なお、ステップ１０６の直進路であるか否かの判定は、白線認識ＥＣＵ３８から供給された情報に基づいて検出した道路走行車線の曲率が所定曲率未満であり又はその自車両に対するヨー角が所定角未満であることで、車両が現に走行する又は数秒後に走行すると予想される走行車線が直進路であるか否かを判別することで行う（［００５８］）。

上記のように、ＪＰ ２００７−０７２６２９ Ａでは、脇見の判定を禁止するか否かを判定するが、当該判定の判定条件は、ステアリング舵角δ、ターンシグナルスイッチ３４のオンオフ状態、シフト位置及び直進路（道路走行車線の曲率又はヨー角）である。このため、ＪＰ ２００７−０７２６２９ Ａでは、例えば、直進路が継続する十字路の交差点に対応することができない。

例えば、ＪＰ ２００７−０７２６２９ Ａでは、ターンシグナルスイッチ３４がオン状態であるとき（ステップ１０２：ＮＯ）、脇見の判定を禁止する（ステップ１１０）。しかし、例えば、運転者に交差点を曲がる意思があるが、ターンシグナルスイッチ３４がオフの状態で、運転者が、交差点を曲がった後の進行方向を注視した場合、脇見と判定されるおそれがある。

同様に、ＪＰ ２００７−０７２６２９ Ａでは、白線認識ＥＣＵ３８から供給された情報に基づいて検出した道路走行車線の曲率が所定曲率未満でない場合（ステップ１０６：ＮＯ）、脇見の判定を禁止する（ステップ１１０）。しかし、直進路が継続する十字路の交差点に車両が接近する場合、道路走行車線の曲率に基づく判定のみでは、運転者に交差点を曲がる意思があっても、車両が直進するものと誤判定されてしまう。

この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、脇見を高精度に検出することが可能な脇見検出装置を提供することを目的とする。

この発明に係る脇見検出装置は、地図データを有し車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、前記車両の乗員の視線方向又は顔向きに基づいて前記乗員の注視方向を検出する注視方向検出手段と、前記乗員の注視方向が前記乗員の正面に対し所定角度以上大きい場合に脇見と判定する脇見判定手段と、前記現在位置特定手段により特定された前記現在位置が交差点から第１所定距離以内であると特定したとき、前記脇見と判定された場合に行う処理を禁止する禁止手段とを備えることを特徴とする。

この発明によれば、車両が交差点に接近するとき、脇見と判定された場合に行う処理（例えば、脇見警報）を禁止する。従って、交差点の左右確認を脇見と誤判断することなく、脇見と判定された場合に行う処理を精度よく実行することが可能となる。

前記脇見検出装置は、さらに、前記乗員が設定する経路を案内する経路案内手段を備え、前記交差点は、前記経路案内手段が前記乗員に曲がることを案内する交差点であってもよい。これにより、乗員が左右確認する可能性が高いときに、脇見と判定された場合に行う処理を禁止することが可能となる。従って、脇見と判定された場合に行う処理を精度よく実行することが可能となる。

前記現在位置特定手段が前記車両の進路変更を完了したことを特定するまで、前記脇見と判定された場合に行う処理を禁止してもよい。

前記脇見検出装置は、さらに、前記車両のステアリングの舵角を検出する舵角検出手段を備え、前記禁止手段は、前記舵角が所定の舵角闘値を上回る値から下回る値へ変移したと前記舵角検出手段が検出するまで、前記脇見と判定された場合に行う処理を禁止してもよい。これにより、実際に曲がり切るまでの間だけ脇見警報を禁止することが可能となる。従って、脇見と判定された場合に行う処理を精度よく実行することが可能となる。

前記脇見検出装置は、さらに、前記車両が前記経路案内手段の案内と異なる経路で走行したときに自動で経路を再設定する再設定手段を備え、前記禁止手段は、前記再設定手段が自動で経路を再設定するまで、前記脇見と判定された場合に行う処理を禁止してもよい。これにより、経路案内手段が案内する経路から外れたとしても、脇見と判定された場合に行う処理が経路の再設定中に誤って実行されることを避けることが可能となる。

前記脇見検出装置は、さらに、前記経路案内手段が前記乗員に曲がることを案内する交差点から第２所定距離に前記車両が到達するときに当該交差点を前記乗員に報知する報知手段を備え、前記第１所定距離は、前記第２所定距離より短く若しくは長く又は両者を等しく設定してもよい。前記第１所定距離は、前記第２所定距離より短く設定した場合、報知手段による報知を契機として乗員が左右確認をした場合でも、当該左右確認を脇見と誤判定することを避けることが可能となる。従って、脇見と判定された場合に行う処理を精度よく実行することが可能となる。

この発明に係る脇見検出装置は、車両の運転者の視線方向及び顔向きの少なくとも一方に基づいて前記運転者の注視方向を検出する注視方向検出部と、前記注視方向と前記運転者の正面又は前記車両の進行方向とがなす角度を用いて前記運転者の脇見を判定する脇見判定部と、前記車両が交差点に接近していることを検出する交差点接近判定部とを備え、前記車両が前記交差点に接近しているとき、前記脇見判定手段は前記脇見の判定を行わない、又は前記脇見が発生していると前記脇見判定手段が判定しても、前記脇見と判定された場合に行う処理を行わないことを特徴とする。

この発明によれば、車両が交差点に接近しているとき、脇見と判定された場合に行う処理を行わない。このため、例えば、脇見が検出されたときに警報を発する構成にこの発明に係る脇見検出装置を用いた場合、交差点での左右確認又は歩行者等の注視を脇見と誤判定せず、不適切な警報を回避することが可能となる。また、脇見が検出されたとき、何らかの数値｛例えば、警報を発するか否かのＴＴＣ（Time to Contact）閾値）｝を変化させる場合、当該数値を的確に設定することが可能となる。

この発明の一実施形態に係る脇見検出装置としての脇見警報装置を搭載した車両の全体ブロック図である。 前記車両のフロントウィンドウ周辺の外観図である。 前記脇見警報装置を適用する場面を説明する図である。 前記脇見警報装置による脇見検出に伴う第１フローチャートである。 前記脇見警報装置による脇見検出に伴う第２フローチャートである。 脇見判定を説明するための平面図である 脇見警報禁止判定のフローチャートである。 図７の脇見警報禁止判定の変形例のフローチャートである。

１．全体的な構成の説明
［１−１．全体構成］
図１は、この発明の一実施形態に係る脇見検出装置としての脇見警報装置１２（以下「警報装置１２」ともいう。）を搭載した車両１０の全体ブロック図である。図２は、車両１０のフロントウィンドウ１４周辺の外観図である。図１及び図２に示すように、警報装置１２は、乗員カメラ１６と、ナビゲーション装置１８と、舵角センサ２０と、電子制御装置２２（以下「ＥＣＵ２２」という。）と、スピーカ２４と、ヘッドアップディスプレイ２６（以下「ＨＵＤ２６」という。）とを有する。図２からもわかるように、本実施形態の車両１０は、いわゆる右ハンドル車である。代わりに、左ハンドル車であっても同様の構成を採用することができる。

［１−２．乗員カメラ１６］
図２に示すように、乗員カメラ１６（撮像手段）は、図示しないステアリングコラムにおいて運転者の正面に設置され、運転者の顔（頭部）の画像（以下「顔画像」という。）を取得する。乗員カメラ１６の位置は、これに限らず、例えば、バックミラー２８（図２）の周辺又はダッシュボード３０のいずれかの位置に配置してもよい。また、乗員カメラ１６は、単一の方向から撮像するものに限らず、複数の方向から撮像するもの（いわゆるステレオカメラ）であってもよい。さらに、乗員カメラ１６は、例えば、カラーカメラ、モノクロカメラ又は近赤外線カメラのいずれであってもよい。

［１−３．ナビゲーション装置１８］
ナビゲーション装置１８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出し、ユーザ（乗員）に対して目的地までの経路を案内する。図１に示すように、ナビゲーション装置１８は、通信装置４０と、入出力装置４２と、演算装置４４と、記憶装置４６と、表示装置４８とを有する。

通信装置４０は、ＧＰＳ衛星からの位置情報の取得、及び図示しない外部サーバとの間での無線通信等を行う。入出力装置４２は、ＥＣＵ２２及びスピーカ２４との間の通信等に用いられる。

演算装置４４は、ナビゲーション装置１８の各部の動作制御や経路案内等のため、種々の演算を行う。図１に示すように、演算装置４４は、現在位置特定機能５０、経路案内機能５２及び経路再設定機能５４を備える。現在位置特定機能５０（現在位置特定手段）は、ＧＰＳ衛星からの位置情報及び記憶装置４６に記憶されている地図情報に基づき車両１０の現在位置を特定する。

経路案内機能５２（経路案内手段、報知手段）は、ユーザに対して案内する経路（以下「案内経路」という。）を、乗員が設定した目的地及び現在位置に基づいて設定し、当該案内経路を用いてユーザへの経路案内を行う。なお、案内経路の設定は、図示しない外部サーバに行わせてもよい。すなわち、経路案内機能５２は、通信装置４０を介して外部サーバに対して、目的地及び現在位置を送信し、これらに基づいて外部サーバが設定した案内経路をナビゲーション装置１８（経路案内機能５２）が受信して用いることもできる。経路再設定機能５４（再設定手段）は、車両１０の進路が、ナビゲーション装置１８が案内している経路から外れた場合、案内経路を再設定する。

記憶装置４６は、各種のプログラムやデータを記憶するものであり、地図情報データベース５６（以下「地図情報ＤＢ５６」という。）を有する。地図情報ＤＢ５６は、地図情報を蓄積したものであり、演算装置４４が経路案内を行う際に用いられる。地図情報ＤＢ５６が記憶しているデータには、車両１０の進路に関する情報Ｉ１が含まれる。情報Ｉ１には、交差点及びカーブに関する情報（交差点の位置、カーブの入口及び出口の位置、曲率半径等）の情報が含まれる。

表示装置４８は、目的地の入力、目的地までの経路の出力等、ナビゲーション装置１８における入出力をするためのものであり、タッチパネルを含む。

なお、図２では、ナビゲーション装置１８を車両１０に取り付けるタイプのものとして示しているが、これに限らず、スマートフォン等の携帯情報端末をナビゲーション装置１８として用いてもよい。この場合、例えば、地図情報ＤＢ５６は外部サーバに設けておき、携帯情報端末から案内経路の演算を当該外部サーバに要求する。そして、携帯情報端末は、当該要求に応じた案内経路を外部サーバから受信し、有線又は無線によりＥＣＵ２２に情報Ｉ１等を供給してもよい。

［１−４．舵角センサ２０］
舵角センサ２０（舵角検出手段）は、ステアリング３２の舵角θｓを検出して、ＥＣＵ２２に出力する。

［１−５．ＥＣＵ２２］
ＥＣＵ２２は、脇見警報装置１２を制御するものであり、図１に示すように、入出力装置６０、演算装置６２及び記憶装置６４を備える。入出力装置６０は、乗員カメラ１６、ナビゲーション装置１８、舵角センサ２０、スピーカ２４及びＨＵＤ２６との間の通信等に用いられる。

図１に示すように、演算装置６２は、注視方向検出機能７０、脇見判定機能７２、脇見警報機能７４及び警報禁止機能７６を備える。注視方向検出機能７０（注視方向検出手段、注視方向検出部）は、運転者（乗員）の視線方向（眼球向き）及び顔向きの少なくとも一方に基づいて、運転者の注視方向を検出する。

脇見判定機能７２（脇見判定手段、脇見判定部）は、運転者の注視方向に基づき運転者が脇見をしているか否かを判定する。脇見警報機能７４は、運転者が脇見していると脇見判定機能７２が判定した場合、脇見に伴う警報（以下「脇見警報」という。）を発する。本実施形態における脇見警報としては、スピーカ２４からの警告音の出力及びＨＵＤ２６への警告表示の両方を行う。いずれか一方のみ又はその他の警告方法（例えば、所定のインジケータを点灯又は点滅させることによる警告）を用いてもよい。警報禁止機能７６（禁止手段、交差点接近判定部）は、脇見判定機能７２が脇見と判定した場合であっても、所定条件が満たされる場合、脇見警報を禁止する（詳細は後述する。）。

［１−６．スピーカ２４］
スピーカ２４は、ナビゲーション装置１８による経路案内の際の音声出力及びＥＣＵ２２（脇見警報機能７４）による脇見警報の際の警告音の出力に用いられる。その他の目的（ラジオ放送、テレビ放送及びオーディオ機器の音出力）に用いてもよい。

［１−７．ＨＵＤ２６］
ＨＵＤ２６は、その表示部が車両１０のフロントウィンドウ１４に設けられ、車速、燃費、ナビゲーション装置１８による経路案内用の案内情報（経路案内用の矢印等）、ＥＣＵ２２（脇見警報機能７４）による脇見警報の際の警告画像の表示に用いられる。その他の目的（夜間における歩行者の存在を知らせる情報等）を表示してもよい。

２．本実施形態の制御の概要
図３は、脇見警報装置１２を適用する場面を説明する図である。図３では、車両１０の内部から車両１０の前方に向かって見た眺めの一例と、その際のナビゲーション装置１８の表示装置４８の表示画面８０の一例とが示されている。表示画面８０では、アイコン８２により車両１０が示され、道路中の直線（案内経路線８４）によりナビゲーション装置１８による案内経路が示される。

ナビゲーション装置１８による案内経路（案内経路線８４）中に左折又は右折を実施する交差点８６が存在する場合、運転者８８は、車両１０の将来の進行方向（図３では、左前方）を注視する。換言すると、運転者８８の注視方向Ｘは、運転者８８又は車両１０の正面方向（現時点での進行方向）と異なるが、当該運転者８８の動作は運転に伴う正常なものであり、脇見ではない。このような場合、本実施形態では、脇見警報を禁止するため、不適切な脇見警報を回避することが可能となる。

３．本実施形態における制御の詳細
［３−１．全体の流れ］
図４及び図５は、脇見警報装置１２による脇見検出に伴う第１及び第２フローチャートである。ステップＳ１において、ＥＣＵ２２は、ナビゲーション装置１８から各種情報（以下、「ナビゲーション情報」という。）を取得する。ナビゲーション情報には、車両１０の現在位置及び上述した情報Ｉ１（交差点及びカーブに関する情報）が含まれる。

ステップＳ２において、乗員カメラ１６は、運転者８８の顔画像を取得する。ステップＳ３において、ＥＣＵ２２は、乗員カメラ１６が取得した運転者８８の顔画像に基づいて運転者８８の注視方向Ｘを検出する。

運転者８８の視線方向の検知は、例えば、特開２０１０−１０５４１７号公報に記載の方法を用いて行うことができる（例えば、段落［００１４］〜［００１６］参照）。

運転者８８の顔向きの検知は、例えば、次のような方法により行うことができる。すなわち、ＥＣＵ２２（注視方向検出機能７０）は、乗員カメラ１６から出力された顔画像に基づき、顔中心位置と、左右の顔端位置を検出する。そして、これらの検出結果に基づき、例えば、人の顔をシリンダ形状に近似して顔向きを算出する（シリンダ法）。

ステップＳ４において、ＥＣＵ２２（脇見判定機能７２）は、注視方向Ｘを用いて運転者８８による脇見が発生しているか否かを判定する（詳細は後述する。）。ステップＳ４の結果、運転者８８による脇見が発生していない場合（Ｓ５：ＮＯ）、ステップＳ６において、ＥＣＵ２２（警報禁止機能７６）は、脇見警報を禁止させる（脇見警報機能７４を作動させない。）。

ステップＳ７において、ＥＣＵ２２は、脇見時間Ｔ１をリセットして、その値をゼロにする。脇見時間Ｔ１は、運転者８８が脇見していると判定された時間の累計値である。

ステップＳ８において、ＥＣＵ２２は、車両１０が案内経路から外れたか否かを判定する。案内経路から外れていない場合（Ｓ８：ＮＯ）、ステップＳ９において、ＥＣＵ２２は、車両１０が交差点８６又はカーブを走行中であるか否かを判定する。当該判定は、例えば、上述したナビゲーション情報を用いて行う。交差点８６又はカーブを走行中である場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、ステップＳ７に戻る。交差点８６及びカーブのいずれをも走行中でない場合（Ｓ９：ＮＯ）、ステップＳ１０において、ＥＣＵ２２は、脇見警報の禁止を解除する。

なお、ステップＳ６における脇見警報の禁止は、具体的な処理として行わなくてもよく、Ｓ７〜Ｓ９を繰り返すことにより、実質的に、脇見警報の禁止を継続することもできる。この場合、ステップＳ１０の禁止の解除も、具体的な処理を伴わなくてもよい。

ステップＳ８に戻り、車両１０が案内経路から外れた場合（Ｓ８：ＹＥＳ）、ステップＳ１１において、ＥＣＵ２２は、ナビゲーション装置１８による案内経路の再設定が完了したか否かを判定する。案内経路の再設定は、ナビゲーション装置１８の経路再設定機能５４が自動的に行う。再設定が完了していない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ステップＳ１１を繰り返す。再設定が完了した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１０に進む。

ステップＳ５に戻り、運転者８８による脇見が発生した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、図５のステップＳ１２において、ＥＣＵ２２は、ナビゲーション装置１８による経路案内が実行中であるか否かを判定する。経路案内中でない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、ステップＳ１５に進む。経路案内中である場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１３において、ＥＣＵ２２は、脇見警報禁止判定を行う。図７を参照して後述するように、脇見警報禁止判定では、運転者８８が脇見していると脇見判定機能７２が判定した場合であっても、脇見警報を禁止するか否かを判定する処理である。

ステップＳ１３の結果、脇見警報を禁止すると判定した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、図４のステップＳ６に進む。脇見警報を禁止しないと判定した場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ステップＳ１５において、ＥＣＵ２２は、脇見時間Ｔ１が閾値ＴＨｔ１以上であるか否かを判定する。閾値ＴＨｔ１は、運転者８８が脇見しているとの判定を確定するための時間（例えば、１〜４秒間のいずれかの値）である。このため、脇見時間Ｔ１が閾値ＴＨｔ１以上となった場合、運転者８８が脇見しているとの判定を確定する。

脇見時間Ｔ１が閾値ＴＨｔ１以上でない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、今回の処理を終え、ステップＳ１に戻る。脇見時間Ｔ１が閾値ＴＨｔ１以上である場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ステップＳ１６において、ＥＣＵ２２（脇見警報機能７４）は、脇見警報を実施する。上記のように、本実施形態における脇見警報は、スピーカ２４からの警告音の出力及びＨＵＤ２６における警告表示の出力を含む。ステップＳ１６の後は、ステップＳ１に戻る。

［３−２．脇見判定］
図６は、脇見判定を説明するための平面図である。図６において、参照符号１００は、運転者８８の正面方向（又は運転者８８の位置における車両１０の正面方向）を示す線（以下「中心線１００」という。）である。「θ」は、中心線１００に対して注視方向Ｘがなし得る角度（以下「注視角度θ」という。）である。説明を容易化するため、以下では、中心線１００を基準（ゼロ）として、左側（反時計回り）の注視角度θを正の値とし、右側（時計回り）の注視角度θを負の値とする。「α」は、運転者８８が脇見をしていないとＥＣＵ２２（脇見判定機能７２）が判定する範囲（以下「非脇見角度領域α」又は「非脇見領域α」という。）である。

参照符号１０２は、非脇見領域αの左端を示す線であり、参照符号１０４は、非脇見領域αの右端を示す線であり、以下では両者を「非脇見領域境界線１０２、１０４」又は「境界線１０２、１０４」という。境界線１０２は、中心線１００に対して所定値（以下「閾値ＴＨθ１」という。）をなす。注視角度θが閾値ＴＨθ１を超えると（θ＞ＴＨθ１）、ＥＣＵ２２（脇見判定機能７２）は、左方向（反時計回り）での脇見が発生していると判定する。同様に、境界線１０４は、中心線１００に対して別の所定値（以下「閾値ＴＨθ２」という。）をなす。注視角度θが閾値ＴＨθ２を超えると（θ＜ＴＨθ２）、ＥＣＵ２２（脇見判定機能７２）は、右方向（時計回り）での脇見が発生していると判定する。また、ＥＣＵ２２（脇見判定機能７２）は、注視角度θが境界線１０２及び境界線１０４のいずれも超えていなければ（ＴＨθ２≦θ≦ＴＨθ１）、脇見が発生していないと判定する。

［３−３．脇見警報禁止判定］
図７は、脇見警報禁止判定のフローチャートである。ステップＳ２１において、ＥＣＵ２２は、車両１０から交差点８６（図３）又はカーブまでの距離Ｄを判定する。当該判定は、例えば、上述したナビゲーション情報に基づいて行う。なお、ここでの交差点８６は、案内経路において、左折又は右折を要する交差点である。或いは、直進する交差点を含むことも可能である。

ステップＳ２２において、ＥＣＵ２２は、ナビゲーション装置１８により交差点８６又はカーブの音声案内が実行される距離（以下「案内実行距離Ｄｎａｖｉ」又は「距離Ｄｎａｖｉ」という。）まで車両１０が当該交差点８６又はカーブに接近したか否かを判定する。より具体的には、距離Ｄが、距離Ｄｎａｖｉ以下であるか否かを判定する。また、スピーカ２４からの音声案内の代わりに又はこれに加えてＨＵＤ２６に曲がる方向の矢印等の案内表示を行ってもよい。

車両１０が距離Ｄｎａｖｉまで交差点８６又はカーブに接近していない場合（Ｓ２２：ＮＯ）、ステップＳ２３において、ＥＣＵ２２は、車両１０が交差点８６まで接近したか否かを判定する。具体的には、車両１０が交差点８６まで接近したか否かを判定するための閾値（以下「交差点接近判定閾値Ｄｉ」又は「閾値Ｄｉ」という。）を事前に設定しておき、距離Ｄが閾値Ｄｉ以下であるか否かを判定する。閾値Ｄｉは、例えば、運転者８８が右左折のために左右を確認する距離又はそれ以上の距離として設定する。通常、閾値Ｄｉは、距離Ｄｎａｖｉよりも短く設定するが、必要に応じて、距離Ｄｎａｖｉより長い距離又は同等の距離を設定することもできる。

車両１０が交差点８６まで接近していない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、ステップＳ２４において、ＥＣＵ２２は、車両１０が所定曲率半径以下のカーブに接近したか否かを判定する。具体的には、所定曲率半径を示す閾値（以下「曲率半径閾値Ｒｃ」又は「閾値Ｒｃ」という。）及び車両１０が当該カーブまで接近したか否かを判定するための閾値（以下「カーブ接近判定閾値Ｄｃ」又は「閾値Ｄｃ」という。）を事前に設定しておき、今回のカーブの曲率半径Ｒが閾値Ｒｃ以下であり且つ距離Ｄが閾値Ｄｃ以下であるか否かを判定する。閾値Ｄｃは、例えば、運転者８８がカーブを曲がるためにカーブの進行方向（正面方向から閾値ＴＨθ１又は閾値ＴＨθ２を超える可能性がある方向）を確認する距離又はそれ以上の距離として設定する。通常、閾値Ｄｃは、距離Ｄｎａｖｉよりも短く設定するが、必要に応じて、距離Ｄｎａｖｉより長い距離又は同等の距離を設定することもできる。

車両１０が所定曲率半径以下のカーブに接近していない場合（Ｓ２４：ＮＯ）、すなわち、曲率半径Ｒが閾値Ｒｃ以下でない又は距離Ｄが閾値Ｄｃ以下でない場合、今回の処理を終える。

車両１０が案内実行距離Ｄｎａｖｉまで当該交差点８６若しくはカーブに接近した場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、車両１０が交差点に接近した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、又は車両１０が所定曲率半径以下のカーブに接近した場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５において、ＥＣＵ２２（警報禁止機能７６）は、脇見警報を禁止する。これにより、運転者８８が脇見していると脇見判定機能７２が判定した場合であっても、脇見警報が実行されない。

４．本実施形態の効果
以上説明したように、本実施形態によれば、交差点８６又はカーブに所定距離まで近づいたとき（Ｓ２２：ＹＥＳ、Ｓ２３：ＹＥＳ又はＳ２４：ＹＥＳ）、脇見警報を禁止する。従って、交差点８６の左右確認又はカーブでの進行方向の注視を脇見と誤判断することなく、脇見警報を精度よく実行することが可能となる。

本実施形態では、交差点８６は、ナビゲーション装置１８が運転者８８に曲がることを案内する交差点である。これにより、運転者８８が左右確認する可能性が高いときに、脇見警報を禁止することが可能となる。従って、脇見警報を精度よく実行することが可能となる。

本実施形態では、ＥＣＵ２２（警報禁止機能７６）は、ステップＳ２２〜Ｓ２４のいずれかが「ＹＥＳ」になってから、ステップＳ２２〜Ｓ２４がすべて「ＮＯ」になるまで、脇見と判定された場合に行う処理（すなわち、脇見警報）を禁止する（Ｓ２５を行い続ける）。警報後、実際に曲がり切るまでの間だけ脇見警報を禁止することになるので、さらに精度よく脇見警報をすることができる。

車両１０が案内経路から外れたとき（図４のＳ８）から新たな案内経路が再設定されるまで（Ｓ１１：ＹＥＳ）、脇見警報を禁止する（Ｓ１６を実施しない）。これにより、案内経路から外れたとしても、脇見警報が案内経路の再設定中に誤って実行されることを避けることが可能となる。

本実施形態において、交差点接近判定閾値Ｄｉ及びカーブ接近判定閾値Ｄｃは、案内実行距離Ｄｎａｖｉよりも短い。これにより、交差点８６又はカーブの音声案内又はＨＵＤ２６の案内表示を契機として運転者８８が左右確認又は進行方向の確認をした場合でも、当該左右確認又は進行方向の確認を脇見と誤判定することを避けることが可能となる。従って、脇見警報を精度よく実行することが可能となる。

本実施形態によれば、車両１０が交差点８６に所定距離まで近づいたとき（Ｓ２２：ＹＥＳ又はＳ２３：ＹＥＳ）、脇見が発生しているとの判定が行われない（Ｓ２５を行い続ける）。このため、例えば、交差点８６での左右確認又は歩行者等の注視を脇見と誤判定せず、不適切な警報を回避することが可能となる。また、脇見が検出されたとき、何らかの数値（例えば、警報を発するか否かのＴＴＣ閾値）を変化させる場合、当該数値を的確に設定することが可能となる。

５．変形例
なお、この発明は、上記実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。

［５−１．搭載対象］
上記実施形態では、警報装置１２を車両１０に搭載したが、これに限らず、別の対象に搭載してもよい。例えば、警報装置１２を船舶や航空機等の移動体に用いることもできる。また、移動体に限らず、対象者の脇見を検出することを要する装置であれば、その他の装置であってもよい。

［５−２．脇見判定］
上記実施形態では、図６を参照して説明した方法により脇見判定を行ったが、運転者８８等の作業者による脇見を判定可能なものであれば、これに限らない。

［５−３．警報禁止処理］
上記実施形態に係る警報装置１２は、車両１０が交差点８６又はカーブに所定距離まで近づいたとき（Ｓ２２〜Ｓ２４のいずれか１つ：ＹＥＳ）、脇見警報（脇見の発生を運転者８８に通知すること）を禁止するものであったが、車両１０が交差点８６又はカーブに所定距離まで近づいたとき（Ｓ２２〜Ｓ２４のいずれか１つ：ＹＥＳ）、脇見が検出されたことに伴って通常行う処理を禁止する又は行わない構成であれば、これに限らない。例えば、ＪＰ ２００７−０７２６２９ Ａのように、ＴＴＣが所定値以下の場合に警報を行う構成において、ＴＴＣの閾値を脇見に伴って変化させる（脇見と判定しても、ＴＴＣの閾値を大きくしない）構成も可能である。また、禁止行為は、警報の出力とせず、ＪＰ ２００７−０７２６２９ Ａのようにカメラ出力の無効化であってもよい。或いは、脇見を検出したとき、車両１０の加速度又は車速に制限を加える構成において、当該制限を禁止することも可能である。或いは、脇見を検出したとき、車両１０を自動的に減速させる構成において、当該減速を禁止することも可能である。

上記実施形態では、図７のフローチャートを用いて脇見警報禁止判定を行ったが、脇見警報禁止判定は、車両１０が交差点８６又はカーブに所定距離まで近づいたことに基づいて、脇見警報（脇見の発生を運転者８８に通知すること）を禁止するものであれば、これに限らない。

図８は、脇見警報禁止判定の変形例のフローチャートである。ステップＳ３１において、ＥＣＵ２２は、車両１０から交差点８６又はカーブまでの距離Ｄを判定する。当該判定は、図７のステップＳ２１と同様である。

ステップＳ３２において、ＥＣＵ２２は、車両１０が交差点８６まで接近し且つ図示しないウィンカが作動しているか否かを判定する。具体的には、車両１０が交差点８６まで接近したか否かを判定するための閾値（以下「交差点接近判定閾値Ｄｉ１」又は「閾値Ｄｉ１」という。）を事前に設定しておき、距離Ｄが閾値Ｄｉ１以下であるか否かを判定する。閾値Ｄｉ１は、例えば、前記ウィンカをオンにすべき距離又はその近傍値を設定可能である。また、前記ウィンカは、運転者８８のスイッチ操作によりオンとされた後、舵角センサ２０が検出した舵角θｓが第１舵角閾値を超えた後、第２舵角閾値を下回るまで作動する。第２舵角閾値は、第１舵角閾値以下の値を設定可能である。

車両１０が交差点８６まで接近していない又は前記ウィンカが作動していない場合（Ｓ３２：ＮＯ）、ステップＳ３３において、ＥＣＵ２２は、車両１０が交差点８６までさらに接近したか否かを判定する。具体的には、車両１０が交差点８６までさらに接近したか否かを判定するための閾値（以下「交差点接近判定閾値Ｄｉ２」又は「閾値Ｄｉ２」という。）を事前に設定しておき、距離Ｄが閾値Ｄｉ２以下であるか否かを判定する。なお、閾値Ｄｉ２には、閾値Ｄｉ１よりも短い値が設定される（Ｄｉ２＜Ｄｉ１）。

交差点８６にさらに接近していない場合（Ｓ３３：ＮＯ）、ステップＳ３４において、車両１０が、所定曲率半径以下のカーブに接近しているか否かを判定する。当該判定は、図７のステップＳ２４と同様である。

車両１０が交差点８６に接近し且つウィンカが作動している場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、車両１０が交差点８６にさらに接近した場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、又は車両１０が所定曲率半径以下のカーブに接近した場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、ステップＳ３５に進む。

ステップＳ３５において、ＥＣＵ２２（警報禁止機能７６）は、脇見警報を禁止する。これにより、運転者８８が脇見しているとＥＣＵ２２（脇見判定機能７２）が判定した場合であっても、脇見警報が実行されない。

本変形例では、ウィンカがオフになるまで、すなわち、車両１０が交差点８６を曲がりきるまでの間だけ脇見警報を禁止するので、さらに精度よく脇見警報をすることができる。

上記実施形態では、ナビゲーション装置１８からのナビゲーション情報を用いて車両１０が交差点８６又はカーブに所定距離まで近づいたことを検出したが、車両１０が交差点８６又はカーブに所定距離まで近づいたことを検出するものであれば、これに限らない。例えば、道路脇に設置された通信装置（例えば、光ビーコン）との間の通信により車両１０が交差点８６又はカーブに接近していることを検出してもよい。また、車両１０の周囲を撮像する撮像装置（例えば、赤外線カメラ）からの画像を用いて、信号機、標識（交差点又はカーブを示すもの）、交差点又はカーブまでの距離Ｄを判定することもできる。

Claims (6)

1. 車両（１０）の現在位置を特定する現在位置特定手段（５０）と、
   前記車両（１０）の乗員（８８）の視線方向又は顔向きに基づいて前記乗員（８８）の注視方向を検出する注視方向検出手段（７０）と、
   前記乗員（８８）の注視方向が前記乗員（８８）の正面に対し所定角度以上大きい場合に脇見と判定する脇見判定手段（７２）と、
   前記現在位置特定手段（５０）により特定された前記現在位置が交差点（８６）から第１所定距離以内であると特定したとき、前記脇見と判定された場合に行う処理を禁止する禁止手段（７６）と、
   前記乗員（８８）が設定する経路を案内する経路案内手段（５２）と
   を備え、
   前記交差点（８６）は、前記経路案内手段（５２）が前記乗員（８８）に曲がることを案内する交差点（８６）である
   ことを特徴とする脇見検出装置（１２）。
2. 請求項１記載の脇見検出装置（１２）において、
   前記現在位置特定手段（５０）が前記車両（１０）の進路変更を完了したことを特定するまで、前記脇見と判定された場合に行う処理を禁止する
   ことを特徴とする脇見検出装置（１２）。
3. 請求項１又は２記載の脇見検出装置（１２）において、
   前記車両（１０）のステアリング（３２）の舵角を検出する舵角検出手段（２０）を備え、
   前記禁止手段（７６）は、前記舵角が所定の舵角闘値を上回る値から下回る値へ変移したと前記舵角検出手段（２０）が検出するまで、前記脇見と判定された場合に行う処理を禁止する
   ことを特徴とする脇見検出装置（１２）。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の脇見検出装置（１２）において、
   前記車両（１０）が前記経路案内手段（５２）の案内と異なる経路で走行したときに自動で経路を再設定する再設定手段（５４）を備え、
   前記禁止手段（７６）は、前記再設定手段（５４）が自動で経路を再設定するまで、前記脇見と判定された場合に行う処理を禁止する
   ことを特徴とする脇見検出装置（１２）。
5. 請求項１記載の脇見検出装置（１２）において、
   前記経路案内手段（５２）が前記乗員（８８）に曲がることを案内する交差点（８６）から第２所定距離に前記車両（１０）が到達するときに当該交差点（８６）を前記乗員（８８）に報知する報知手段（５２）を備え、
   前記第１所定距離は、前記第２所定距離より短い
   ことを特徴とする脇見検出装置（１２）。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の脇見検出装置（１２）において、
   前記現在位置特定手段（５０）は、地図データを有する
   ことを特徴とする脇見検出装置（１２）。

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