JP4396250B2 - 交差点衝突予防装置 - Google Patents

Description

本発明は、交差点や合流点において自車両が衝突危険度の高い状況下にあるときに、運転者に対して警告することにより、自車両の衝突を予防する交差点衝突予防装置に関する。

従来の交差点衝突予防装置として、交差点などでの運転者の死角となることの多い車両前端側方の状況を車両前部に設けた車両用カメラでディスプレイに映し出し、運転者の視界確保を支援するものが特許文献１および２により知られている。

特開平９−５８３４３号公報 特開２００１−３９２４８号公報

しかしながら、交差点における事故の要因としては、死角の存在による視認阻害だけでなく、見落としや思い込みなど運転者の行動や認知対象相互の関係による注意低下などが存在するという問題があった。

請求項１に記載の交差点衝突予防装置は、自車両の近傍に存在する非四輪交差対象を検出する非四輪交差対象検出手段と、自車両の近傍に存在する四輪交差対象を検出する四輪交差対象検出手段と、運転者による自車両の操作状態を検出する操作状態検出手段と、自車両の進行方向を予測する進行方向予測手段と、自車両が交差点や合流点まで所定距離以内の地点に到達し、かつその時の自車両の車速が所定速度以下である場合に、四輪交差対象検出手段によって検出された四輪交差対象の自車両に対する移動方向と、進行方向予測手段によって予測された自車両の進行方向とに基づいて、自車両の近傍に存在する四輪交差対象に対する運転者の注意度を判定する運転者注意度判定手段と、非四輪交差対象検出手段によって検出された自車両の近傍に存在する非四輪交差対象の自車両に対する移動方向と、運転者注意度判定手段によって判定された自車両の近傍に存在する四輪交差対象に対する運転者の注意度とに基づいて、自車両と自車両の近傍に存在する非四輪交差対象との衝突危険度を算出する衝突危険度算出手段と、操作状態検出手段によって検出された自車両の操作状態と、衝突危険度算出手段によって算出された衝突危険度とに基づいて、運転者に対して衝突の危険性がある旨を警告するか否かを判定する警告判定手段と、警告判定手段による判定に基づいて運転者に対して警告する警告手段とを有することを特徴とする。

本発明によれば、自車両の近傍に四輪交差対象が存在する場合には、運転者による四輪交差対象に対する注意度を考慮に入れて衝突危険度を算出することとした。これにより、運転者が四輪交差対象に気を取られ、非四輪交差対象への注意が不足する環境下においても、非四輪交差対象に対する衝突を防止することができる。

―第１の実施の形態―
図１は、本発明による交差点衝突予防装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。交差点衝突予防装置１００は、自車両の車速を検出する車速センサ１と、運転者によるブレーキの踏力を検出するブレーキ踏力センサ２と、自車両前方右側方の対象物を検出する右側方センサ３と、自車両前方左側方の対象物を検出する左側方センサ４と、運転者によるウインカーの操作信号を出力するウインカー操作スイッチ１５と、運転者によって指定された目的地までの経路予約情報を設定し、当該経路予約情報に基づいて経路案内を行うナビゲーションシステム１３と、装置全体を制御する制御装置１４と、交差点や駐車場から車道へ進行するときなどの合流点において二輪車及び歩行者と衝突する危険があるときに、運転者に対して警告を行うための警告装置９とを備えている。

右側方センサ３および左側方センサ４からの信号により、自車両１６前方の左右フェンダー上面に配置され、自車両と対象物との相対速度、あるいは対象物の速度、自車両と対象物との距離、自車両に対する対象物の移動方向を検出する。本センサとしては、比較的近距離の範囲を測定できるレーザー、ミリ波、マイクロ波等によるレーダ装置、超音波センサなどが利用できる。図２に右側方センサ３および左側方センサ４の検出範囲を示す。右側方センサ３および左側方センサ４は、走行路Ｂの手前、すなわち走行路端の狭い領域を検出対象とし、進入先の道路に存在する二輪車１７、２２及び歩行者１８（以下、非四輪交差対象）の移動範囲を検出範囲としている。

警告装置９は、運転者に非四輪交差対象と衝突する危険があることを警告すると同時に、衝突する危険のある非四輪交差対象が右側方から接近しているのか、あるいは左側方から接近しているのかを運転者に対して伝える。例えば、非四輪交差対象が接近している方向を不図示のモニタやスピーカから出力する。あるいは、スピーカを運転者の左右独立に配置し、音源の方向によって非四輪交差対象が接近している方向を認知させる。

ナビゲーション装置１３は、自車両の現在位置を検出するＧＰＳアンテナ１０と、地図情報を格納する地図情報データベース１２と、地図情報データベース１２に格納された地図情報に基づいて交差点への接近を検出する交差点判定部１１を有している。

制御装置１４は、自車両の進行方向を予測する進行方向予測部５と、現在の状況が危険度算出を実行する環境であるかを判定する危険度算出実行判定部６と、非四輪交差対象との衝突危険度を算出し、衝突の危険があるか否かを判定する衝突危険度判定部７と、衝突危険度判定部７によって衝突の危険があると判定されたときに運転者に対して警告するか否かを判定する警告判定部８とを有している。

進行方向予測部５は、運転者によって操作されたウインカー操作スイッチ１５の出力信号と、ナビゲーション装置１３で設定された経路予約情報とに基づいて自車両の進行方向を予測する。危険度算出実行判定部６は、車速センサ１による自車両の車速情報、およびブレーキ踏力センサ２によるブレーキの踏力情報、およびナビゲーション装置１３の交差点判定部１１から出力される信号のない交差点や合流点への接近情報から、危険度の算出を実行するか否かを判定する。

衝突危険度判定部７は、右側方センサ３および左側方センサ４によって検出された非四輪交差対象の速度、移動方向、自車両と非四輪交差対象との距離情報、および進行方向予測部５による自車両の予測進行方向から、非四輪交差対象との衝突危険度を算出する。警告判定部８は、衝突危険度判定部７による衝突危険度と、車速センサ１による自車両の車速情報と、ブレーキ踏力センサ２による踏力情報とに基づいて、運転者の発進意図を判定し、運転者に対して警告するか否かを判定する。

以下、本実施の形態による交差点衝突予防装置においては、交差点や合流点、特に運転者の判断に委ねられる信号のない交差点や合流点進入において、自車両が一時停止や十分な減速を行っているかを判定する。自車両が一時停止や十分な減速を行っている場合には、非四輪交差対象への衝突の危険性がないかを判定し、衝突の危険がある場合には、その旨を運転者に対して警告する。以下、詳細に説明する。

不図示のイグニションスイッチがオンされると、交差点衝突予防装置１００は作動を開始する。そして、危険度算出実行判定部６は、車速センサ１による自者両の車速情報と、ブレーキ踏力センサ２によるブレーキの踏力情報と、ナビゲーション装置１３の交差点判定部１１から出力される信号のない交差点や合流点への接近情報とを監視することにより、危険度の算出を実行するか否かを判定する。

図３〜図６は、危険度算出実行判定部６が危険度の算出を実行するときの自車両の状況を示した図である。図３において、図３（ａ）および図３（ｂ）は、規制として一時停止線のある非優先路から、優先路に進入する状況を示している。このような状況下においては、一般的な運転行動は、図３（ａ）のように、まず自車両１６は停止線前で一時停止、あるいは十分減速する。その後、図３（ｂ）のように自車両１６の車両前端を交差点端まで進めて再度停止、あるいは十分減速した後、徐行しながら優先路に進入する。

図３（ｃ）及び図３（ｄ）は、歩車道が整備された交差点において、非優先路から優先路に進入する状況を示している。このような状況下においては、一般的な運転行動は、図３（ｃ）のように、まず自車両１６は歩道前で一時停止、あるいは十分減速する。その後、図３（ｄ）のように自車両１６の車両前端を交差点端まで進めて再度停止、あるいは十分減速した後、徐行しながら優先路に進入する。以上のように、図３に示す自車両の状況は、周囲環境は異なるが、いずれも一時停止もしくは減速行動を取る場面を示している。

図４において、図４（ａ）は、一時停止位置としての一時停止線はないが、一時停止標識は存在する状況を示している。また、図４（ｂ）は、規制は存在しないが一般的には一時停止後に優先路に進入する、例えば施設内から道路に進入するような状況を示している。これらの状況下においては、一般的な運転行動は、自車両１６は車両前端が交差点端まで到達した時点で一時停止、あるいは十分減速した後、徐行しながら優先路に進入する。

図５は、停止状態から発進し、優先路に進入する場合、例えば自車両１６が車庫から道路に発進するような状況を示している。この場合も一般的には自車両１６は車両前端が優先路端まで到達した時点で一時停止、あるいは十分減速した後、徐行しながら優先路に進入する。

自車両１６が図３〜５に示す状況にあるか否かは、ナビゲーションシステム１３の交差点判定部１１により、自車両が信号のない交差点や合流地点から所定の距離以内に接近したか否かを判定し、当該判定結果の出力に基づいて危険度算出実行判定部６によって判定される。

図６はナビゲーションシステム１３における地図上での自車両１６の位置関係を示す図である。図６（ａ）は、図３や図４（ａ）に示したように道路２００を走行する自車両１６が道路１００と交差する信号のない交差点６ａへ接近する状況を示している。図６（ｂ）は、図４（ｂ）や図５に示したように施設内の自車両１６が道路１００との合流点６ｂへ接近する状況を示している。自車両１６が、上記交差点６ａや合流点６ｂから所定距離Ｒの範囲内に存在する場合に、危険度算出実行判定部６は自車両が図３〜５に示す状況にあると判定する。

上記図３〜図５に示した状況に自車両がある場合において、以下に説明するとおり、車速センサ１から出力される車速を監視することにより、危険度算出実行判定部６は危険度の算出を実行するか否かを判定する。

図７は、図３〜図５に示す状況において、危険度算出実行判定部６が自車両１６の車速に基づいて危険度の算出を実行するタイミングをグラフに表したものである。図７（ａ）〜（ｃ）に示す各図においては、縦軸に速度Ｖ、横軸に時間ｔをとっている。自車両１６が、交差点Ａや合流点Ａから所定距離Ｒの範囲内に存在し、且つ以下に説明するように所定速度Ｖ０以下の場合に危険度算出実行判定部６は危険度を算出する条件が成立するか否かを判定する。

図７（ａ）において、所定速度Ｖ０以下となる時点７ａから時点７ｂの区間が、自車両１６が停止線前で一時停止、あるいは十分減速する走行状況、すなわち図３（ａ）や図３（ｃ）に示す状況を示している。このときの所定速度Ｖ０以下となるタイミング、すなわち時点７ａにおいて、危険度算出実行判定部６は危険度の算出を実行すると判定する。その後、区間７ｂから７ｃの間に車両前端を交差点端まで進めている状況を示している。そして、時点７ｃから時点７ｄの区間は、自車両１６が交差点端で再度停止、あるいは十分減速するため、再び所定速度Ｖ０以下となり、その後、徐々に車両の頭出しをする走行状況、すなわち図３（ｂ）や図３（ｄ）に示す状況を示している。このときの所定速度Ｖ０以下となるタイミング、すなわち時点７ｃにおいて、危険度算出実行判定部６は危険度算出条件が成立していると判定する。その後の時点７ｄ以降は、運転者が車両を発進させて、加速しながら優先路に進入する状況を示している。

図７（ｂ）は、図４に示す状況において、危険度算出実行判定部６が自車両１６の車速に基づいて危険度の算出を実行するタイミングをグラフに表したものである。図７（ｂ）において、所定速度Ｖ０以下となる時点７ｅから時点７ｆの区間が、自車両１６が交差点端で一時停止、あるいは十分減速した後、徐々に車両の頭出しをする走行状況、すなわち図４（ａ）や図４（ｂ）に示す状況を示している。このときの所定速度Ｖ０以下となるタイミング、すなわち時点７ｅにおいて、危険度算出実行判定部６は危険度算出条件が成立していると判定する。その後、時点７ｆ以降は、運転者が車両を発進させて、加速しながら道路に進入する状況を示している。

図７（ｃ）は、図５に示す状況において、危険度算出実行判定部６が自車両１６の車速に基づいて危険度の算出を実行するタイミングをグラフに表したものである。図７（ｃ）において、所定速度Ｖ０以下となる発進時点７ｇから時点７ｈの区間が、自車両１６が発進から徐々に車両の頭出しをする走行状況、すなわち図５に示す状況を示している。このときの所定速度Ｖ０以下となるタイミング、すなわち時点７ｇにおいて、危険度算出実行判定部６は危険度算出条件が成立していると判定する。その後、時点７ｇ以降は、運転者が車両を発進させて、加速しながら道路に進入する状況を示している。

以上の時点７ａ〜７ｂ、７ｃ〜７ｄ、７ｅ〜７ｆ、および７ｇ〜７ｈの各区間における各走行状況が、交差点あるいは合流点に進入する際に運転者が事前の左右注視を必要とするタイミングであり、一時停止もしくは十分な減速をしながら周囲状況の確認をする状況である。このような状況においては、特に進入しようとする道路上の四輪車（他の自動車）の動向に注意が向きやすい。よって、車両直前方を横断しようとする二輪車や歩行者など、左右からの非四輪交差対象を見落とす、あるいは来ないと思い込む可能性が高い走行場面であるといえる。このため、本実施の形態では、上述した通り、時点７ａ、７ｃ、７ｅ、および７ｇのタイミングで以下に説明する車両前端側方に存在する非四輪交差対象の検出を実行し、危険度の算出を行う。

上記処理により、危険度算出実行判定部６によって自車両が危険度算出実行の環境下にあると判断された場合には、衝突危険度判定部７によって衝突危険度の算出がなされる。衝突危険度の算出は、図２に示す非四輪交差対象、すなわち二輪車１７、２２、および歩行者１８の速度Ｕ（ｍ／ｓ）、交差点からの距離Ｌ（ｍ）、およびそれぞれの進行方向が自車両に対して接近しているか、あるいは離反しているかを右側方センサ３および左側方センサ４によって検出することにより行われる。

例えば、図２においては、二輪車１７、２２、および歩行者１８の速度はそれぞれＵ１７、Ｕ１８、Ｕ２２であり、距離はＬ１７、Ｌ１８、Ｌ２２である。また、進行方向は、二輪車１７、２２が自車両１６に接近、歩行者１８が自車両１６から離反である。本実施の形態においては、自車両１６へ接近する非四輪交差対象のみを衝突危険度の算出対象とするため、自車両１６から離反する歩行者１８は、衝突危険度の算出対象から除外される。よって、以下の説明においては、自車両１６に接近する非四輪交差対象、すなわち二輪車１７、２２を衝突危険度の算出対象とする。なお、停止中の非四輪交差対象、すなわち速度Ｕ＝０の非四輪交差対象が検出された場合には、当該非四輪交差対象も衝突危険度の算出対象からは除外される。

衝突危険度判定部７は、上記処理にて衝突危険度の算出対象を判別した後、右側方センサ３および左側方センサ４によって検出された情報に基づいて、以下のように衝突危険度の算出を行う。衝突危険度判定部７は、進行方向予測部５によって予測された自車両１６の進行予定方向によって、非四輪交差対象に対する衝突危険度が変化することを考慮して、衝突危険度のレベル（以下、危険度レベル）を次の（ａ）〜（ｃ）に示すように分類する。なお、危険度レベルは、交差点および合流点における非四輪交差対象の自車両に対する移動方向、および進行方向予測部５によって予測される自車両の進行方向とに基づいて算出され、そのレベルが高いほど自車両は非四輪交差対象と衝突する危険性が高くなる。

（ａ）危険度レベル０
交差点あるいは合流点における自車両１６の進行予定方向が、進行方向予測部５によって右折であると予測された場合に、左側から接近してくる非四輪交差対象は衝突の可能性が低いといえる。このため、自車両１６が右折を行う状況下での左側方センサ４による検出情報に対しては、危険度レベル０と判定する。また、同様に、自車両１６が左折を行う状況下での右側方センサ３による検出情報に対しても、危険度レベル０と判定する。この場合に、運転者に対して警告が必要か否かは、次式（１）により算出される自車両１６が非四輪交差対象との衝突を回避できる十分な車間距離（以下、「警告距離」と呼ぶ）、および次式（２）示す条件式に基づいて、警告判定部８により判定される。

非四輪交差対象が自車両１６まで移動する間に、運転者が警告装置９による警報を認知して発進抑止操作を行うまでの行動可能時間ｔ０は、例えば、運転者が警報を認知してから発進抑止操作をとるまでに一般的に１秒要すると仮定すると、ｔ０＝１．０（ｓ）と設定する。この場合、非四輪交差対象の速度Ｕと、運転者が発進抑止操作を行うまでの行動可能時間ｔ０とを考慮して、自車両１６が非四輪交差対象との衝突を回避できる十分な車間距離、すなわち警告距離Ｄ０を次式（１）によって算出する。
Ｄ０（ｍ）＝Ｕ（ｍ／ｓ）×ｔ０（ｓ）・・・（１）
式（１）で算出した警告距離Ｄ０が、危険度算出時の車間距離Ｌ以下である場合には、自車両１６は非四輪交差対象と衝突の危険があることから、次式（２）の条件式で示される状況下においては、警告判定部８は運転者に対して警告が必要であると判定する。
Ｄ０（ｍ）≦Ｌ（ｍ）・・・（２）

（ｂ）危険度レベル１
進行方向予測部５によって予測された自車両１６の交差点あるいは合流点における進行予定方向が直進の場合は、右側から接近してくる非四輪交差対象、および左側から接近してくる非四輪交差対象の両方とも、自転車１６との衝突可能性が高くなる。したがって、この場合は右側方センサ３および左側方センサ４による検出情報に対して、危険度レベル１と判定する。

ここでは、非四輪交差対象が自車両１６まで移動する間に、運転者が警報を認知して発進抑止操作を行うまでの行動可能時間ｔ１は、危険度レベル０を算出したときの運転者が警報を認知してから発進抑止操作をとるまでに要する時間ｔ０より長い時間、例えば２秒とする。これにより、非四輪交差対象との衝突を回避するための警告距離Ｄ１が次式（３）によって算出される。この警告距離Ｄ１は、危険度レベル０を算出したときよりもさらに十分に長い距離となる。
Ｄ１（ｍ）＝Ｕ（ｍ／ｓ）×ｔ１（ｓ）・・・（３）
式（３）で算出した警告距離Ｄ１が危険度算出時の車間距離Ｌ以下である場合には、自車両１６は非四輪交差対象と衝突の危険がある。したがって、次式（４）で示される状況下においては、警告判定部８は運転者に対して警告が必要であると判定する。
Ｄ１（ｍ）≦Ｌ（ｍ）・・・（４）

（ｃ）危険度レベル２
交差点あるいは合流点において、自車両１６の進行予定方向が進行方向予測部５によって右折であると予測された場合に、危険度レベル１を算出した状況とは逆に右側から接近してくる非四輪交差対象は衝突の可能性が危険度レベル０および１であるときと比べて顕著に高くなる。このため、自車両１６が右折を行う状況下での右側方センサ３による検出情報に対しては、危険度レベル２と判定する。また、同様に、自車両１６が左折を行う状況下での左側方センサ４による検出情報に対しても、危険度レベル２と判定する。

ここでは、非四輪交差対象が自車両１６まで移動する間に、運転者が警報を認知して発進抑止操作を行うまでの行動可能時間ｔ２は、危険度レベル０および１を算出したときの運転者が警報を認知してから発進抑止操作をとるまでに要する時間ｔ０およびｔ１より長い時間、例えば３秒とする。これにより、非四輪交差対象との衝突を回避するための警告距離Ｄ２が次式（５）によって算出される。この警告距離Ｄ２は、危険度レベル０および１を算出したときよりも、さらに十分に長い距離となる。
Ｄ２（ｍ）＝Ｕ（ｍ／ｓ）×ｔ２（ｓ）・・・（５）
式（５）で算出した警告距離Ｄ２が危険度算出時の車間距離Ｌ以下である場合には、自車両１６は非四輪交差対象と衝突の危険があることから、次式（６）で示される状況下においては、警告判定部８は運転者に対して警告が必要であると判定する。
Ｄ２（ｍ）≦Ｌ（ｍ）・・・（６）

以上の処理により、衝突危険度判定部７による衝突危険度の算出、すなわち危険度レベルの算出を行った。この危険度レベルが算出された状況、すなわち自車両１６が非四輪交差対象と衝突する可能性のある状況下において、上述した通り警告判定部８によって、式（１）〜（６）に基づいて運転者に対して警告する否かの判定がなされる。

図８は、警告判定部８が運転者に対して警告を行うタイミングのタイムチャートを示す図である。図８（ｅ）において、警告ＯＮとなるタイミングにおいて、警告判定部８は警告装置９を介して運転者に対して警告する。以下説明する。

図８（ａ）において、自車両１６の車速Ｖが所定速度Ｖ０以下となった時点８ａで、危険度算出実行判定部６によって自車両が危険度算出実行の環境下にあると判断される。そして、右側方センサ３および左側方センサ４により接近する非四輪交差対象の検出が開始される。

図８（ａ）において、自車両１６の車速Ｖが所定速度Ｖ０以下であり、かつ図８（ｂ）において、上述した警告距離Ｄ（Ｄ０〜Ｄ２）以下となる時点８ｂから時点８ｃの区間が、上述した危険度レベル０〜２のいずれかにおいて、警告判定部８が運転者に対して警告が必要であると判定する状況を示している。上述した通り、自車両１６がこの時点８ｂから時点８ｃの区間にある場合、警告判定部８は運転者に対して警告することもできる。しかし、本実施の形態においては、必ずしも警告が必要でない場合には警告しないようにすることで運転者にとって煩わしい警告となることを避け、さらにより事故実態に適応した警告を行うめに、警告判定部８はさらに以下の処理を行う。

警告判定部８は、図８（ｂ）における時点８ｂから時点８ｃの区間に該当する状況下において、運転者に対して警告するか否かを、当該状況下における運転者の発進意図を監視することにより判断する。すなわち、そのまま発進すれば自車両１６は非四輪交差対象と衝突する可能性がある状況下で運転者に発進意図があるか否かを監視し、運転者に発進意図が見られる場合には、警告判定部８は運転者が判断ミスを犯していると判断する。この場合に、警告判定部８は運転者に対して警告が必要と判定する。逆に、運転者に発進意図が見られない場合には、衝突の可能性が無いことから警告を行わないこととする。

運転者に発進意図が見られるか否かは、本実施の形態においては、ブレーキ踏力センサ２によって検出されるブレーキ踏力、およびブレーキ踏力から算出されるブレーキ踏力の時間微分値に基づいて判定を行う。図８（ｃ）は、運転者によるブレーキ踏力Ｆの推移を示しており、図８（ｄ）は、ブレーキ踏力Ｆの推移に伴って変化するブレーキ踏力の時間微分値ｆを示している。

図８（ｃ）において、時点８ｄで運転者がブレーキ操作を開始すると、ブレーキ踏力Ｆは増加する。これに伴い、図８（ｄ）に示すようにブレーキ踏力の時間微分値ｆも変化する。図８（ｃ）および（ｄ）に示す例においては、時点８ｄから時点８ｅの区間において、運転者によるブレーキ踏力Ｆは一定の増分ｆ１で増加している。このように、ブレーキ踏力の時間微分値ｆが０より大きい場合には、運転者はブレーキ踏み増し中、すなわち減速、停止を意識しており、発進意図の低い状態と判定することができる。

時点８ｅから時点８ｆの区間では、運転者はある一定のブレーキ踏力Ｆを維持していることを示している。また、時点８ｆから時点８ｈの区間では、ブレーキ踏力Ｄが減少し、ブレーキ踏力の時間微分値ｆが０未満となっている。これは、運転者の自車両１６が十分に減速したため、ブレーキの踏力を弱めているか、あるいは、運転者が発進するためにブレーキの踏込みを解除したかのいずれかの状態を示している。本実施の形態においては、時点８ｆから時点８ｈの区間が上記どちらの場合に当てはまるかを、ブレーキ踏力の時間微分値ｆが、あらかじめ設定された基準値−ｆ０よりも大きいか否かを判定することによって判断する。

ここで基準値−ｆ０は、運転者がブレーキを解除したと判断するために十分に急激なブレーキ踏力の低下を表すブレーキ踏力の時間微分値である。よって、運転者によるブレーキ踏力の時間微分値ｆが基準値−ｆ０より大きければ、警告判定部８は、運転者は踏力を弱めながらも停止、もしくは徐行のためにブレーキを踏込み中であると判定する。よって、この場合は、運転者は発進意図の低い状態にあると判定することができる。

これに対して、運転者によるブレーキ踏力の時間微分値ｆが基準値−ｆ０以下であれば、警告判定部８は、運転者はブレーキ操作を解除したと判定する。よって、この場合は、運転者は発進意図の高い状態にあると判定することができる。したがって、図８（ｄ）において、運転者によるブレーキ踏力の時間微分値が基準値−ｆ０以下となった時点、すなわち時点８ｇで、図８（ｅ）に示すように、運転者に対して警告する。

なお、警告判定部８は、右側方センサ３および左側方センサ４によって検知された情報に基づいて、非四輪交差対象が左右どちらの方向から接近しているかという情報を含めて、警告装置９を介して運転者に警告する。

図９および図１０は、本実施の形態における交差点衝突予防装置による上述した運転者への警告処理のフローチャートである。図９および図１０に示す処理は、車のイグニションスイッチがオンされると起動されるプログラムとして実行される。以下、図９および図１０のフローチャートに基づいて処理の流れを詳細に説明する。

図９のステップＳ１において、イグニションスイッチがオフされたか否かが判断される。イグニションスイッチがオフされた場合は処理を終了し、オフされていない場合は、オフされるまでの間、以下に説明する処理を行う。

ステップＳ２においては、車速センサ１によって検出された自車両１６の車速Ｖと、ナビゲーションシステム１３におけるＧＰＳアンテナ１０によって検出された現在位置、および交差点判定部１１によって検出された自車両が接近する交差点の情報とが危険度算出実行判定部６に入力される。

ステップＳ３において、ステップＳ２で入力された情報に基づいて、危険度算出実行判定部６は自車両１６の現在位置と信号のない交差点、あるいは信号のない合流点との距離を算出する。そして、算出した距離が所定距離Ｒの範囲に接近しているか否かを判定する。自車両１６が信号のない交差点、あるいは信号のない合流点から所定距離Ｒの範囲に接近していると判定された場合には、ステップＳ４に進み、そうでない場合は、ステップＳ１に戻る。

ステップＳ４において、自車両１６の車速Ｖが所定値Ｖ０以下であるか否かの判定がなされる。所定値Ｖ０として、自車両１６が信号のない交差点、あるいは合流点の直前で一時停止、あるいは十分減速していると判断することができる速度、例えば、１０ｋｍ／ｈが設定される。自車両１６の車速Ｖが所定値Ｖ０以下の場合、自車両１６は信号のない交差点、あるいは合流点の直前で一時停止、あるいは十分減速している走行状態であると判定される。この場合、危険度算出実行判定部６は自車両が危険度算出実行の環境下にあると判断し、ステップＳ６に進む。これに対して、自車両１６の車速Ｖが所定値Ｖ０以下でない場合には、上述したとおり、危険度算出実行判定部６は現在の走行状態においては、危険度の算出は不要と判定し、ステップＳ５へ進む。

ステップＳ５においては、本交差点衝突予防装置のシステムを一旦リセットし、ステップＳ４に戻って自車両１６が信号のない交差点、あるいは信号のない合流点から所定距離Ｒの範囲に接近しているか否かの判定を繰り返す。

ステップＳ６において、危険度算出実行判定部６は右側方センサ３および左側方センサ４を作動し、危険度の算出を実行するか否かの判定を続行する。側方センサの検出を開始後、ステップＳ７において、交差点もしくは合流点付近の検出対象領域、すなわち図２の走行路端で示す領域に非四輪交差対象が存在するか否かを判定する。非四輪交差対象が存在しないと判定された場合には、ステップＳ４に戻り、自車両の車速の監視を続行する。

これに対して、非四輪交差対象が存在すると判定された場合には、ステップＳ８へ進む。ステップＳ８においては、ステップＳ７で検出された非四輪交差対象の情報に基づいて、非四輪交差対象の速度Ｕが０より大きいか、すなわち非四輪交差対象が動いているか否かが判定される。非四輪交差対象の速度Ｕが０であると判定された場合には、衝突危険度判定部７は、非四輪交差対象は停止中のため自車両１６と衝突する可能性は低いと判定してステップＳ４に戻る。これに対して、非四輪交差対象の速度Ｕが０より大きいと判定された場合には、ステップＳ９に進む。

ステップＳ９においては、ステップＳ７で検出された非四輪交差対象の情報に基づいて、非四輪交差対象の進行方向が自車両に接近する方向か否かを判定する。非四輪交差対象の進行方向が自車両から離反する方向であると判断された場合には、衝突危険度判定部７は、非四輪交差対象は自車両１６と衝突する可能性はないと判定してステップＳ４に戻る。これに対して、非四輪交差対象の進行方向が自車両に接近する方向であると判定された場合には、ステップＳ１０に進む。

ステップＳ１０において、ステップＳ７で検出された非四輪交差対象の情報に基づいて、非四輪交差対象が左右どちらの方向から接近してくるかを判断し、非四輪交差対象が右から接近しているか否かを判定する。すなわち、非四輪交差対象が右側方センサ３または左側方センサ４のどちらで検出されたかを判定し、右側方センサ３から検出された場合にはステップＳ１１に進む。

ステップＳ１１においては、ステップＳ７で検出された非四輪交差対象の情報に基づいて、右側から接近してくる非四輪交差対象の速度ＵＲ、自車両１６と非四輪交差対象との車間距離ＬＲが衝突危険度判定部７に入力される。衝突危険度判定部７は、入力された速度ＵＲに基づいて上述した式（１）、（３）、（５）で算出される自車両１６が非四輪交差対象との衝突を回避できる十分な車間距離、すなわち警告距離Ｄ０、Ｄ１、Ｄ２を算出する。

ステップＳ１２において、非四輪交差対象が左から接近しているか否かを判定し、左から接近していると判定された場合には、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３においては、ステップＳ７で検出された非四輪交差対象の情報に基づいて、左側から接近してくる非四輪交差対象の速度ＵＬ、自車両１６と非四輪交差対象との車間距離ＬＬが衝突危険度判定部７に入力される。衝突危険度判定部７は、入力された速度ＵＬに基づいて式（１）、（３）、（５）で算出される警告距離Ｄ０、Ｄ１、Ｄ２を算出する。

ステップＳ１４において、警告判定部８は、ブレーキ踏力センサ２からの出力に基づいて、運転者によるブレーキ踏力Ｆを検出し、ブレーキ踏力Ｆの時間微分ｆを算出する。ステップＳ１５においては、ブレーキ踏力の時間微分値ｆが基準値−ｆ０以下であるか否かを判定する。ブレーキ踏力の時間微分値ｆが基準値−ｆ０以下でなければ、ブレーキ踏み増し中、あるいは踏み込み継続中の発進意図の低い運転者状態と判断してステップＳ１６に進む。ステップＳ１６において、運転者への警告が必要ないことから警報をリセットして、ステップＳ４に戻る。これに対して、ブレーキ踏力の時間微分値ｆが基準値−ｆ０以下であった場合には、運転者は発進意図の高い状態であると判断して図１０のステップＳ１７へ進む。

図１０のステップＳ１７において、進行方向予測部５は、ウインカー操作スイッチ１５からの出力に基づいてウインカーの作動状態を判定し、自車両１６の進行方向を予測する。このとき自車両の進行方向が直進と予測された場合には、自車両１６は交差道路を横断して直進する意図があると判断してステップ１８へ進む。

ステップＳ１８においては、警告の対象となる非四輪交差対象が左右どちらから接近しているかを判断し、左側から接近していると判定された場合にはステップＳ１９へ進む。ステップＳ１９において、自車両の進行方向が直進で非四輪交差対象が左側から接近している場合には、衝突危険度は上記説明した危険度レベル１に該当するため、ステップＳ１３で算出した警告距離Ｄ１と自車両１６と非四輪交差対象との車間距離ＬＬとが比較される。

ステップＳ１９において、自車両１６と非四輪交差対象との車間距離ＬＬが警告距離Ｄ１以下の場合には、ステップＳ２１へ進む。ステップＳ２１において、警告判定部８は運転者に対して左側から衝突の可能性がある非四輪交差対象が接近していることを警告装置９を介して警告する。これに対して、自車両１６と非四輪交差対象との車間距離ＬＬが警告距離Ｄ１より大きい場合には、警告判定部８は自車両１６は左側から接近する非四輪交差対象と衝突の可能性がないと判断して、ステップＳ１５へ戻る。

ステップＳ１８において、非四輪交差対象が右側から接近していると判断された場合には、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０において、自車両の進行方向が直進で非四輪交差対象が右側から接近している場合には、衝突危険度はステップＳ１９と同様に危険度レベル１に該当するため、ステップＳ１３で算出した警告距離Ｄ１と自車両１６と非四輪交差対象との車間距離ＬＲとが比較される。

ステップＳ２０において、自車両１６と非四輪交差対象との車間距離ＬＲが警告距離Ｄ１以下の場合には、ステップＳ２２へ進み、警告判定部８は運転者に対して右側から衝突の可能性がある非四輪交差対象が接近していることを警告装置９を介して警告する。これに対して、自車両１６と非四輪交差対象との車間距離ＬＲが警告距離Ｄ１より大きい場合には、警告判定部８は自車両１６は右側から接近する非四輪交差対象と衝突の可能性が低いと判断して、ステップＳ１５へ戻る。

以上では、ステップＳ１７において自車両１６は交差道路を横断して直進すると判断した場合の処理について説明した。次に、ステップＳ１７において、進行方向予測部５によって自車両１６が左折もしくは右折すると予測された場合の処置について説明する。

ステップＳ１７において、進行方向予測部５がウインカー操作スイッチ１５からの出力に基づいて、自車両１６が左折もしくは右折すると予測した場合には、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３においては、自車両１６が右折するか否かの判断がなされ、右折しない、すなわち左折すると判断された場合には、ステップＳ２４へ進む。ステップＳ２４においては、ステップＳ１８と同様に警告の対象となる非四輪交差対象が左右どちらから接近しているかを判断する。

ステップＳ２４において、非四輪交差対象が左側から接近していると判定された場合にはステップＳ２５へ進む。ステップＳ２５において、自車両の進行方向が左折で非四輪交差対象が左側から接近している場合には、衝突危険度は危険度レベル２に該当するため、ステップＳ１３で算出した警告距離Ｄ２と自車両１６と非四輪交差対象との車間距離ＬＬとが比較される。

ステップＳ２５において、自車両１６と非四輪交差対象との車間距離ＬＬが警告距離Ｄ２以下の場合には、ステップＳ２７へ進み、警告判定部８は運転者に対して左側から衝突の可能性がある非四輪交差対象が接近していることを警告装置９を介して警告する。これに対して、自車両１６と非四輪交差対象との車間距離ＬＬが警告距離Ｄ２より大きい場合には、警告判定部８は自車両１６は左側から接近する非四輪交差対象と衝突の可能性が低いと判断して、ステップＳ１５へ戻る。

ステップＳ２４において、非四輪交差対象が右側から接近していると判断された場合には、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６において、自車両の進行方向が直進で非四輪交差対象が右側から接近している場合には、衝突危険度は危険度レベル０に該当するため、ステップＳ１３で算出した警告距離Ｄ０と自車両１６と非四輪交差対象との車間距離ＬＲとが比較される。

ステップＳ２６において、自車両１６と非四輪交差対象との車間距離ＬＲが警告距離Ｄ０以下の場合には、ステップＳ２８へ進み、警告判定部８は運転者に対して右側から衝突の可能性がある非四輪交差対象が接近していることを警告装置９を介して警告する。これに対して、自車両１６と非四輪交差対象との車間距離ＬＲが警告距離Ｄ０より大きい場合には、警告判定部８は自車両１６は右側から接近する非四輪交差対象と衝突の可能性が低いと判断して、ステップＳ１５へ戻る。

上述したステップＳ２３において、自車両１６が右折すると判断された場合には、ステップＳ２９へ進み、警告の対象となる非四輪交差対象が左右どちらから接近しているかを判断する。ステップＳ２９において、非四輪交差対象が左側から接近していると判定された場合には、ステップＳ３０へ進む。ステップＳ３０においては、このときの衝突危険度が危険度レベル０であることから、ステップＳ１３で算出した警告距離Ｄ０と自車両１６と非四輪交差対象との車間距離ＬＬとが比較される。

ステップＳ３０において、自車両１６と非四輪交差対象との車間距離ＬＬが警告距離Ｄ０以下の場合には、ステップＳ３２へ進み、警告判定部８は運転者に対して左側から衝突の可能性がある非四輪交差対象が接近していることを警告装置９を介して警告する。これに対して、自車両１６と非四輪交差対象との車間距離ＬＬが警告距離Ｄ０より大きい場合には、警告判定部８は自車両１６は左側から接近する非四輪交差対象と衝突の可能性が低いと判断して、ステップＳ１５へ戻る。

ステップＳ２９において、非四輪交差対象が右側から接近していると判断された場合には、ステップＳ３１へ進み、自車両の進行方向が直進で非四輪交差対象が右側から接近している場合には、衝突危険度は危険度レベル２に該当するため、ステップＳ１３で算出した警告距離Ｄ２と自車両１６と非四輪交差対象との車間距離ＬＲとが比較される。

ステップＳ３１において、自車両１６と非四輪交差対象との車間距離ＬＲが警告距離Ｄ２以下の場合には、ステップＳ３３へ進み、警告判定部８は運転者に対して右側から衝突の可能性がある非四輪交差対象が接近していることを警告装置９を介して警告する。これに対して、自車両１６と非四輪交差対象との車間距離ＬＲが警告距離Ｄ２より大きい場合には、警告判定部８は自車両１６は右側から接近する非四輪交差対象と衝突の可能性が低いと判断して、ステップＳ１５へ戻る。

上述したステップＳ１７〜ステップＳ３３の処理は、ステップＳ１５において、ブレーキ踏力の時間微分値ｆが基準値−ｆ０以上であると判定されるまで繰り返され、警告判定部８が運転者への警告の必要があると判断した場合に、運転者に対して警告がなされる。

以上のように、本実施の形態によれば、次のような作用効果が得られる。
（１）交差点や合流点、特に運転者の判断に委ねられる信号のない交差点や合流点進入において、一時停止や十分な減速を実施している運転者に対して、非四輪交差対象への衝突危険度を算出し、運転者の発進意図に基づく警告をすることとした。これによって、車両直前方を横断しようとする二輪車や歩行者など、左右からの非四輪交差対象を見落とす、あるいは来ないと思い込んでいる可能性が高い走行場面において、二輪車や歩行者に対する衝突を防止することができる。
（２）自車両１６の進行方向の予測に応じて、危険度レベルを設定し、警報タイミングを変化させることにより、衝突危険度が高い場合にのみ警告することができ、より事故実態に適応した警告を行うことができる。
（３）運転者に対して警告を行うに当たっては、自車両が非四輪交差対象と衝突する可能性がある状況下において、さらに運転者によるブレーキ踏力、およびブレーキ踏力の時間微分値に基づいて、運転者の発進意図を判断することとした。これにより、必ずしも警告が必要でない状況、すなわち運転者に発進意図がなく非四輪交差対象との衝突の危険がない状況においては、運転者に対して警告を行わず、運転者にとって煩わしい警告となることを避けることができる。さらに、より事故実態に適応した警告を運転者に対して行うことができる。
（４）運転者に対して警告を行う際に、警告装置９は、運転者に非四輪交差対象と衝突する危険があることを警告すると同時に、衝突する危険のある非四輪交差対象が右側方から接近しているのか、あるいは左側方から接近しているのかを運転者に対して伝えることとした。これにより、左右どちらの方向から衝突の危険がある非四輪交差対象が接近しているかを運転者は即時に判断でき、非四輪交差対象への衝突を回避することができる。

―第２の実施の形態―
第１の実施の形態においては、右側方センサ３および左側方センサ４によって検出された非四輪交差対象の走行状態と自車両１６の予測される進行方向とに基づいて、運転者への警告を行った。これに対して、第２の実施の形態においては、交差点や合流点、特に運転者の判断に委ねられる信号のない交差点や合流点進入において、自車両の進行路を妨げる四輪交差対象、すなわち自動車が存在するか否かを判定する。そして、右側方センサ３および左側方センサ４によって検出された非四輪交差対象の走行状態と自車両１６の予測される進行方向とに基づいて、自車両の進行路を妨げる四輪交差対象の有無に応じた運転者への警告を行うこととする。

図１１は、本実施の形態における交差点衝突予防装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。図１１において、第１の実施の形態における図１と共通する構成要素については図１と同じ符号を付与し、その説明を省略する。

交差点衝突予防装置１００は、第１の実施の形態における右側方センサ３および左側方センサ４に相当する第１の右側方センサ３および第１の左側方センサ４に加えて、さらに第２の右側方センサ３Ａおよび第２の左側方センサ４Ａを備えている。図１２に、本実施の形態における各側方センサの検出範囲を示す。第２の右側方センサ３Ａおよび第２の左側方センサ４Ａは、図１２の拡大図中に示すように、自車両１６前方の左右フェンダー上面に配置され、走行路ＡおよびＢを走行する四輪交差対象を検出する。すなわち、第１の右側方センサ３および第１の左側方センサ４が検出範囲Ｄを検出するのに対し、第２の右側方センサ３Ａおよび第２の左側方センサ４Ａは検出範囲Ｃに示す範囲を検出する。

また、制御装置１４は、第２の右側方センサ３Ａおよび第２の左側方センサ４Ａによる四輪対象物標の速度、移動方向、自車両１６からの距離などの情報と、進行方向予測部５による予測進行方向とに基づいて、四輪交差対象に対する運転者の注意度を算出する四輪交差対象注意度判定部２５を有している。

第１の実施の形態における図７で危険度算出実行判定部６が危険度の算出を実行すると判定する状況、すなわち図３〜図５に示す状況下で自車両１６の車速がＶ０以下となり一時停止もしくは十分な減速をしながら周囲状況の確認をする状況において、四輪交差対象注意度判定部２５は以下の処理を行う。

四輪交差対象注意度判定部２５は、車両の進行路を妨げる四輪交差対象が存在するか否かを判定し、図１３〜１５に示す走行状態を検出する。図１３（ａ）および図１３（ｂ）においては、いずれの場合にも、左右どちらの方向にも四輪交差対象は存在しない。この場合には、自車両１６の進行方向に関わりなく、進行路を妨げる四輪交差対象に注意する必要がなく発進できる状況であり、非四輪交差対象等の他の交差対象はいないといった思い込みが生じたまま発進してしまう可能性がある。

図１４は右から接近する四輪交差対象が存在する場合である。図１４（ａ）は、非四輪交差対象２３と四輪交差対象１９が同じ方向から接近する場合を示しており、図１４（ｂ）は、図１４（ａ）に示す状態から、所定時間（例えば３０秒）経過した後の状態を示している。また、図１４（ｃ）は、非四輪交差対象２４と四輪交差対象１９が反対方向から接近する場合を示し、図１４（ｄ）は、図１４（ｃ）に示す状態から、所定時間経過した後の状態を示している。

図１４（ａ）および図１４（ｃ）に示す状況においては、自車両１６の進行方向に関わりなく、運転者は進行路を妨げる四輪交差対象１９に対する注意が必要で、自車両の発進が抑止される場面である。

一方、図１４（ｂ）および図１４（ｄ）に示す状況においては、右から接近した四輪交差対象１９が自車両１６の前を通過し、既に進行路を妨げる四輪交差対象１９がいなくなっており、運転者の四輪交差対象１９に対する注意が解けた状態を示している。このような場面では、運転者は非四輪交差対象２３あるいは２４への注意低下が生じたまま発進してしまう可能性がある。特に図１４（ｃ）から（ｄ）へと移行する状況は、非四輪交差対象２４と四輪交差対象１９とが互いに反対方向から接近している状況である。このため運転者は四輪交差対象１９が通過するまでの間、四輪交差対象１９に注意が向いており、逆側から接近する非四輪交差対象２４には図１４（ａ）から（ｂ）へと移行する状況よりもさらに注意低下が生じていると推定できる。このときに運転者は非四輪交差対象２４にへの注意低下が生じたまま発進してしまう可能性がある。また、図１４（ａ）から（ｂ）へ移行する状況と比べて、運転者からの非四輪交差対象２４に対する視認性も低下していると推定される。

図１５は左から接近する四輪交差対象が存在する場合に自車両が直進、もしくは右折する状況である。図１５（ａ）は、非四輪交差対象２４と四輪交差対象２０が同じ方向から接近する場合を示しており、図１５（ｂ）は、図１５（ａ）に示す状態から、所定時間（例えば３０秒）経過した後の状態を示している。また、図１５（ｃ）は、非四輪交差対象２３と四輪交差対象２０が反対方向から接近する場合を示し、図１５（ｄ）は、図１５（ｃ）に示す状態から、所定時間経過した後の状態を示している。

図１５（ａ）および図１５（ｃ）に示す状況においては、自車両１６の進行方向が直進あるいは右折時に、進行路を妨げる四輪交差対象２０への注意が必要で、自車両の発進が抑止される。これに対して、左折時においては進行路を妨げる四輪交差対象が存在せず、注意が必要でなくなるため、自車両１６は図１３に示す場面と同じ状況下にある想定できる。

一方、図１５（ｂ）および図１５（ｄ）に示す状況においては、左から接近した四輪交差対象２０が自車両１６の前を通過し、自車両１６の進行路を妨げる四輪交差対象２０がいなくなっており、運転者の四輪交差対象２０に対する注意が解けた状態を示している。このような場面では、自車両１６が直進もしくは右折する場合に、運転者は非四輪交差対象２３あるいは２４への注意低下が生じたまま発進してしまう可能性がある。特に図１５（ｃ）から（ｄ）へと移行する状況では、非四輪交差対象２３と四輪交差対象２０とが互いに反対方向から接近している状況である。このため運転者は四輪交差対象２０が通過するまでの間、四輪交差対象２０に注意が向いており、逆側から接近する非四輪交差対象２３には図１５（ａ）から（ｂ）へと移行する状況よりもさらに注意低下が生じていると推定できる。このときに運転者は非四輪交差対象２３にへの注意低下が生じたまま発進してしまう可能性がある。また、図１５（ａ）から（ｂ）へ移行する状況と比べて、運転者からの非四輪交差対象２３に対する視認性も低下していると推定される。

なお、図１５（ｂ）および図１５（ｄ）に示す状況においても、図１５（ａ）および図１５（ｃ）に示す状況と同様に、自車両１６が左折する場合は、進行路を妨げる四輪交差対象が存在しない図１３と同じ状況と想定できる。

以上のように、運転者の四輪交差対象１９および２０に対する注意の変化に対応して、非四輪交差対象に対する注意レベルが変化する。すなわち、四輪交差対象に対する注意レベルが低いと非四輪交差対象に対する注意レベルも低いと考えられる。よって、四輪交差対象注意度判定部２５は、四輪交差対象に対する運転者の注意レベルを進行路を妨げる四輪交差対象が存在するか否かに基づいて判定する。

図１６は、図１４に示す右から四輪交差対象が接近する状況において、四輪交差対象注意度判定部２５が進行路を妨げる四輪交差対象の存在を判定するタイミングをグラフに表したものである。なお、ここでは図１４に示す状況についてのみ説明するが、図１３および図１５に示す状況においても、以下に説明するタイミングと同様に四輪交差対象の存在が判定される。

図１７に示すように四輪交差対象１９ａが自車両１６の右側から接近している場合には、第２の右側方センサ３Ａからの信号により、四輪交差対象１９ａが車速vＲで接近し、このときの自車両１６からの距離ＳＲ、および自車両１６へ接近という情報が得られる。この場合において、自車両１６と四輪交差対象１９ａとの距離ＳＲが基準距離ＳＲ０以上であれば、運転者は四輪車両に注意を払わないと考えることができる。この基準距離ＳＲ０は、あらかじめ設定された四輪交差対象１９ａが自車両１６に到達するまでの基準時間Ｔと、四輪交差対象１９ａの車速ｖＲとに基づいて次式（７）により算出される。
ＳＲ０＝ｖＲ×Ｔ・・・（７）
基準時間Ｔは、四輪交差対象１９ａが自車両１６に到達するまでの時間が基準時間Ｔ以上であれば、運転者は四輪交差対象１９ａに対して注意を払う必要のない時間として、例えば５秒が設定されている。

よって、式（７）で算出したＳＲ０よりも自車両１６と四輪交差対象１９ａとの距離が短くなる時点、すなわち図１６（ａ）において、四輪交差対象１９ａが車速（右側車速）ｖＲで接近しており、図１６（ｂ）において自車両１６との距離（右側距離）ＳＲが基準距離ＳＲ０より小さくなる時点１６ａで、右から接近する四輪交差対象１９ａが存在すると判定することになる。したがって、四輪交差対象注意度判定部２５は、図１６（ｇ）に示すとおり、時点１６ａで右側からの接近が「あり」と判定する。

その後、四輪交差対象１９ａが進行し、図１７の地点１９ｂに到達すると、四輪交差対象１９ｂは第２の右側方センサ３Ａによる検出範囲Ｃ１を逸脱する。図１６においては、図１６（ｂ）に示す右側距離ＳＲが０になった時点１６ｂで、図１６（ｃ）に示すように四輪交差対象１９ｂは第２の右側方センサ３Ａから非検出状態となる。

さらに四輪交差対象１９ｂが一定時間自車両１６の前を通過後、地点１９ｃに到達すると、第２の左側方センサ４Ａからの信号により、四輪交差対象１９ｃの車速ｖＬ、距離ＳＬ、および自車両１６から離反という情報が得られる。図１６においては、時点１６ｃにおいて、図１６（ｄ）で左側車速ｖＬの検出が開始され、図１６（ｅ）で左側距離ＳＬの検出が開始される。また、図１６（ｆ）において左側方向への離反が検出され、これに伴い図１６（ｇ）において、右側からの接近が「なし」に変化している。

そして、本実施の形態においては、四輪交差対象１９ｂは第２の右側方センサ３Ａから非検出状態となってから所定時間Ｔ１（例えば５秒）以内に、第２の左側方センサ４Ａによって検出が開始された場合に、四輪交差対象は自車両１６の前を通過したものと判断する。これによって、図１６（ｈ）に示すように、時点１６ｃで、四輪交差対象の通過が「あり」に変化する。

以上より、図１６においては、時点１６ａから時点１６ｃの区間が四輪交差対象の「接近区間」、時点１６ｃが「通過時点」、時点１６ｃ以降が「離反区間」と定義することができる。しかし、四輪交差対象が自車両１６の前を通過してから一定時間Ｔ０の間は、運転者による非四輪交差対象に対する注意が低下しやすい時間と考えられるため、本実施の形態においては、この区間、すなわち図１６（ｈ）に示す時点１６ｃから時点１６ｄの区間を通過期間と定義する。そして、四輪交差対象注意度判定部２５によって、自車両１６が上記「接近区間」と「通過区間」すなわち、図７（ｈ）の時点１６ａから時点１６ｄの区間に示す状況下にあると判断された場合に、危険度算出実行判定部６は自車両が危険度算出実行の環境下にあると判定する。

上記処理により、危険度算出実行判定部６によって自車両が危険度算出実行の環境下にあると判断された場合には、衝突危険度判定部７によって衝突危険度の算出がなされる。図１８に第１の右側方センサ３および第１の左側方センサ４で検出された非四輪交差対象の接近方向と、第２の右側方センサ３Ａおよび第２の左側方センサ４Ａで検出された接近する四輪交差対象の有無の状況と自車両１６の進行予測方向とに基づく非四輪交差対象との衝突危険度の算出結果を示す。

図１８においては、四輪交差対象注意度が低い場面、すなわち進行路を妨げる四輪交差対象が存在しない場合（符号１８ａで示す）と、通過直後のように進行路を妨げる四輪交差対象が存在しなくなる場合（符号１８ｂで示す）は、非四輪交差対象に対する注意が低下する場面である。よって、これらの場合には、符号１８ｆに示すように衝突危険度に「１」を加算している。これは、具体的には、図１３（ａ）、図１３（ｂ）、図１４（ｂ）、図１４（ｄ）、図１５（ｂ）、図１５（ｄ）に示す場面である。これらの場合には、上述した通り、進行路を妨げる四輪交差対象に注意する必要がなく発進できる状況であり、非四輪交差対象等の他の交差対象はいないといった思い込みが生じたまま発進してしまう可能性があるため、衝突危険度の加算を行う。

また、四輪交差対象と非四輪交差対象の相対関係において注意が低下する要因として、左から非四輪交差対象が接近している場合（符号１８ｃで示す）および四輪交差対象と非四輪交差対象が反対方向から接近している場合（符号１８ｄで示す）についても、衝突危険度に「１」を加算している。左から非四輪交差対象が接近している場合（符号１８ｃで示す）は、具体的には図１３（ｂ）、図１４（ｃ）、図１４（ｄ）、図１５（ａ）、図１５（ｂ）、図１５（ｃ）に示す場面である。これらの場合には、一般に二輪車や自転車は左側通行が原則であるために、運転者は右側通行となる左方向から接近する非四輪交差対象はいないと思い込む可能性が高いため衝突危険度の加算を行う。

また、四輪交差対象と非四輪交差対象が反対方向から接近している場合（符号１８ｄで示す）は、具体的には、図１４（ｃ）、図１４（ｄ）、図１５（ｃ）、図１５（ｄ）に示す場面である。これらの場合は、四輪交差対象と非四輪交差対象が反対方向から接近するため、運転者からの非四輪交差対象に対する視認性が低下しているため、衝突危険度の加点を行う。以上の加点の結果を衝突危険度レベル１８ｅとして示す。

なお、本実施の形態において衝突危険度レベル１８ｅは、上述した通り交差点および合流点における四輪交差対象の自車両に対する移動方向、非四輪交差対象の自車両に対する移動方向、および進行方向予測部５によって予測される自車両の進行方向とに基づいて算出され、そのレベルが高いほど自車両は非四輪交差対象と衝突する危険性が高くなる。上記算出した危険度レベル０〜３のそれぞれに対して、第１の実施の形態同様に衝突危険度判定部７は以下のように警告距離Ｄを算出する。

（ａ）危険度レベル０
ここで、第１の右側方センサ３および第１の左側方センサ４によって検出される非四輪交差対象の接近速度をＵ（ｍ／ｓ）、交差点からの距離をＬ（ｍ）とする。この場合、危険度レベル０の警告距離Ｄ０は、次式（８）で算出される。
Ｄ０（ｍ）＝Ｕ（ｍ／ｓ）×ｔ０（ｓ）・・・（８）
ここで、ｔ０は、運転者が警告装置９による警報を認知して発進抑止操作を行うまでの行動可能時間として、例えば１ｍｓが設定される。

式（８）で算出した警告距離Ｄ０が危険度算出時の車間距離Ｌ以下である場合には、自車両１６は非四輪交差対象と衝突の危険があることから、次式（９）で示される状況下（タイミング）においては、警告判定部８は運転者へ警告すると判定する。
Ｄ０（ｍ）≦Ｌ（ｍ）・・・（９）

同様にして、危険度レベル１〜３における警告距離Ｄ１〜Ｄ３の算出式、および警告判定部８によって判定がなされるための条件式は次式（１０）〜（１５）で表される。
（ｂ）危険度レベル１
Ｄ１（ｍ）＝Ｕ（ｍ／ｓ）×ｔ１（ｓ）・・・（１０）
Ｄ１（ｍ）≦Ｌ（ｍ）・・・（１１）
（ｃ）危険度レベル２
Ｄ２（ｍ）＝Ｕ（ｍ／ｓ）×ｔ２（ｓ）・・・（１２）
Ｄ２（ｍ）≦Ｌ（ｍ）・・・（１３）
（ｄ）危険度レベル３
Ｄ３（ｍ）＝Ｕ（ｍ／ｓ）×ｔ３（ｓ）・・・（１４）
Ｄ３（ｍ）≦Ｌ（ｍ）・・・（１５）
ここで、上記ｔ０〜ｔ３は、危険度レベルが高いほど運転者への警告のタイミングが早くなるように、ｔ０＜ｔ１＜ｔ２＜ｔ３と設定する。

以上により、衝突危険度判定部７による警告距離の算出、およびそれぞれの危険度レベルにおける警告タイミングの算出を行った。この警告タイミング、すなわち自車両１６が非四輪交差対象と衝突する可能性のあるタイミングにおいて、警告判定部８は運転者に対して警告する。

図１９は、警告判定部８が運転者に対して警告を行うタイミングのタイムチャートを示す図である。ここでは、四輪交差対象１９及び非四輪交差対象２３が右側から接近する場合で、自車両１６の進行予定方向は直進時の場合と想定する。図１９（ｇ）において、警告ＯＮとなるタイミングにおいて、警告判定部８は警告装置９を介して運転者に対して警告する。

図１９（ａ）において、自車両１６の車速Ｖが所定速度Ｖ０以下となった時点１９ａで、危険度算出実行判定部６によって自車両が危険度算出実行の環境下にあると判断される。そして、第１の右側方センサ３、第１の左側方センサ４、第２の右側方センサ３Ａ、および第２の左側方センサ４Ａにより接近する非四輪交差対象、および四輪交差対象の検出が開始される。

上述した通り、図１９に示す状況は、四輪交差対象１９及び非四輪交差対象２３が右側から接近する状況であるため、図１９（ｂ）および図１９（ｃ）より、時点１９ｂで第２の右側方センサ３Ａは右側から接近する四輪交差対象を検出している。そして、時点１９ｂから時点１９ｃの間が「接近区間」、時点１９ｃから時点１９ｄの間が「通過区間」となっている。この状況を図１８と照らし合わせると、時点１９ｂから時点１９ｃの「接近区間」は、図１８におけるケースＮＯ．１９に該当し、時点１９ｃから時点１９ｄの「通過区間」は、図１８におけるケースＮＯ．２８に該当している。よって、図１８の危険度レベル１８ｅより、時点１９ｂから時点１９ｃの「接近区間」は危険度レベル０であり、時点１９ｂから時点１９ｃの「接近区間」は危険度レベル１である。このとき、図１９（ｄ）に示すように、時点１９ｂから時点１９ｃの「接近区間」は警告距離はＤ０となり、時点１９ｂから時点１９ｃの「接近区間」は警告距離はＤ１となる。

以上より、警告距離Ｄに基づいて運転者に警告を行う場合には、図１９（ｄ）においてＬ≦Ｄとなる区間、すなわち時点１９ｃから時点１９ｄの区間において警告することになる。しかし、本実施の形態においては、第１の実施の形態と同様に、必ずしも警告が必要でない場合には警告しないようにすることで運転者にとって煩わしい警告となることを避け、さらにより事故実態に適応した警告を行う。

警告判定部８は、第１の実施の形態と同様に、図１９（ｅ）および図１９（ｆ）に示す運転者によるブレーキ踏力Ｆ、およびその微分値ｆとに基づいて、運転者の発進意図に基づいた警告を行う。これにより、図１９（ｇ）に示すように、運転者によるブレーキ踏力の時間微分値が基準値−ｆ０より小さくなる時点１９ｆで、運転者は発進意図の高い状態であると判断して警告装置９を介して運転者に警告することになる。

図２０および図２１は、本実施の形態における交差点衝突予防装置による上述した運転者への警告処理のフローチャートである。図２０および図２１に示す処理は、車のイグニションスイッチがオンされると起動されるプログラムとして実行される。以下、図２０および図２１のフローチャートに基づいて処理の流れを詳細に説明する。なお、図２０において、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０９は、第１の実施の形態における図９のステップＳ１〜ステップＳ９と処理内容が同一であるため説明を省略する。

図２０のステップＳ１１０において、ステップＳ１０９で接近が検出された非四輪交差物標の速度Ｕと自車両１６からの距離Ｌ、すなわち非四輪交差物標が右側から接近している場合は速度ＵＲ、距離ＬＲ、左側から接近している場合は速度ＵＬ、距離ＬＬのデータが衝突危険度判定部７に入力される。ステップＳ１１１において、四輪交差対象を検出するための第２の右側方センサ３Ａおよび第２の左側方センサ４Ａを作動させる。ステップＳ１１２で第２の右側方センサ３Ａおよび第２の左側方センサ４Ａからの出力に基づいて、四輪交差対象の有無、車速ｖ、自車両１６からの距離Ｓが衝突危険度判定部７に入力される。すなわち、四輪交差対象が右側から接近している場合は車速ｖＲ、距離ＳＲ、左側から接近している場合は車速ｖＬ、距離ＳＬが入力され、さらに四輪交差対象が接近しているか、あるいは離反しているかが入力される。また、進行方向予測部５による自車両１６の予測進行方向が同時に衝突危険度判定部７に入力される。

ステップＳ１１３において、四輪交差対象に対する注意度を、進行路を妨げる四輪交差対象が存在するか否かで判定し、ステップＳ１１４において、図１８に示す非四輪交差対象に対する接触危険度を判定する。ステップＳ１１５においては、ブレーキ踏力センサ２からの出力に基づいて、運転者によるブレーキ踏力Ｆを検出し、ブレーキ踏力Ｆの時間微分ｆを算出する。

ステップＳ１１６においては、ブレーキ踏力の時間微分値ｆが基準値−ｆ０以下であるか否かを判定する。ブレーキ踏力の時間微分値ｆが基準値−ｆ０より大きければ、ブレーキ踏み増し中、あるいは踏み込み継続中の発進意図の低い運転者状態と判断してステップＳ１１７に進む。ステップＳ１１７においては、運転者への警告が必要ないことから警報をリセットして、ステップＳ１０４に戻る。これに対して、ブレーキ踏力の時間微分値ｆが基準値−ｆ０以下であった場合には、運転者は発進意図の高い状態であると判断して図２１のステップＳ１１８、およびステップＳ１３１へ進み、両処理が並行して実行される。これ以降の処理においても、ステップＳ１１８、よおびステップＳ１３１に基づく処理が並行して実行され、以下に説明するとおり運転者への警告がなされる。

図２１のステップＳ１１８とステップＳ１３１においては、図２０のステップＳ１１０において入力された情報に基づいて、衝突危険度判定部７は警告対象となる非四輪交差対象が左右どちらから接近しているかを判定する。ステップＳ１１８において、非四輪交差対象が左側から接近していると判定された場合には、ステップＳ１１９に進む。これに対して、非四輪交差対象が左側から接近していない、すなわち右側から接近していると判定された場合には、図２０のステップＳ１１６に戻る。このとき、ステップＳ１３１においては、非四輪交差対象が右側から接近していると判定された場合には、ステップＳ１３２に進み、左側から接近していると判定された場合には、図２０のステップＳ１１６に戻る。以下、ステップＳ１１９〜ステップＳ１３０の処理について説明する。

ステップＳ１１９においては、図２０のステップＳ１１４で判定された危険度レベルが０であるか否かが判定される。危険度レベルが０の場合はステップＳ１２０へ進み、このときの警告距離Ｄ０を算出する。そしてステップＳ１２１において、自車両１６と左から接近する非四輪交差対象との距離ＬＬがステップＳ１２０で算出したＤ０以下であるかを判定する。自車両１６と左から接近する非四輪交差対象との距離ＬＬがＤ０以下であれば、ステップＳ１３０へ進む。ステップＳ１３０においては、警告判定部８は運転者に対して左側から衝突の可能性がある非四輪交差対象が接近していることを警告装置９を介して警告する。これに対して、自車両１６と非四輪交差対象との距離ＬＬが警告距離Ｄ０より大きい場合には、警告判定部８は自車両１６は左側から接近する非四輪交差対象と衝突の可能性が低いと判断して、ステップＳ１１６へ戻る。

ステップＳ１１９において、危険度レベルが０でないと判定されたときには、ステップＳ１２２へ進み、危険度レベルが１であるか否かが判定される。ここで危険度レベルが１であると判定された場合には、ステップＳ１２３へ進み、警報距離Ｄ１を算出する。その後、ステップＳ１２４において、自車両１６と左から接近する非四輪交差対象との距離ＬＬがステップＳ１２３で算出した警告距離Ｄ１以下であるかを判定し、警告距離Ｄ１以下であればステップＳ１３０にて警告判定部８は運転者に対して警告する。ＬＬ＞Ｄ１ならばステップＳ１１６へ戻る。

ステップＳ１２２において、危険度レベルが１でないと判定された場合には、ステップＳ１２５にて危険度レベル２であるか否かが判定され、危険度レベル２であれば、ステップＳ１２６へ進み、上記同様に警告距離Ｄ２を算出し、警告距離Ｄ２に基づいて警告判定部８は運転者に対して警告する。また、ステップＳ１２５において、危険度レベル２でないと判定された場合には、危険度レベルは３であると判断して、ステップＳ１２８に進み、警告距離Ｄ３を算出し、警告距離Ｄ３に基づいて警告判定部８は運転者に対して警告する。

また、上記処理と並行して処理されるステップＳ１３１〜ステップＳ１４３の処理については、上述した内容と処理内容が重複するため、説明を省略する。なお、ステップＳ１３１〜ステップＳ１４３の処理においては、ステップＳ１３４、ステップＳ１３７、ステップＳ１４０、およびステップＳ１４２において、それぞれの警告距離Ｄ０〜Ｄ３と、自車両１６と右から接近する非四輪交差対象との距離ＬＲとが警告判定部８によって比較される。そして、警告距離Ｄ０〜Ｄ３が自車両１６と右から接近する非四輪交差対象との距離ＬＲ以下の場合に、警告判定部８は運転者に対して左側から衝突の可能性がある非四輪交差対象が接近していることを警告装置９を介して警告することとなる。

以上、第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果を奏することができ、さらに次のような効果が得られる。四輪交差対象の有無に応じた運転者の注意低下の特徴を考慮して警告タイミングを変化させることにより、運転者が四輪交差対象に気を取られ、非四輪交差対象への注意が不足する環境下においても、四輪交差対象の存在を考慮に入れた衝突危険度を算出することができる。

なお、上記の説明においては、運転者の発進意図をブレーキ踏力の時間微分値に基づいて判定したが、これに限定されず、その他のアルゴリズムにより運転者の発進意図を判定してもよい。

第２の実施の形態において、ステップＳ１１８〜ステップＳ１３０、およびステップＳ１３１〜ステップＳ１４３の処理を並行して実行することとしたが、非四輪交差対象が左右どちらから接近しているかを判断して、接近している方向に基づく処理を個別に行っても良い。

特許請求の範囲の構成要素と実施の形態との対応関係について説明する。右側方センサ３、左側方センサ４、第１の右側方センサ３および第１の左側方センサ４は非四輪交差対象検出手段に、車速センサ１は車速検出手段に、ブレーキ踏力センサ２は操作状態検出手段に相当する。ナビゲーションシステム１３は道路情報検出手段に、進行方向予測部５は進行方向予測手段に相当する。衝突危険度判定部７は衝突危険度算出手段に、警告判定部８は警告判定手段に、警告装置９は警告手段に相当する。第２の右側方センサ３Ａおよび第２の左側方センサ４Ａは四輪交差対象検出手段に、四輪交差対象注意度判定部２５は運転者注意度判定手段に相当する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における構成に何ら限定されない。

第１の実施の形態における交差点衝突予防装置の構成を示す図である。 第１の実施の形態における側方センサの配置図と検出範囲を示す図である。 危険度算出実行判定部６が危険度の算出を実行するときの自車両の状況を示した第１の図である。 危険度算出実行判定部６が危険度の算出を実行するときの自車両の状況を示した第２の図である。 危険度算出実行判定部６が危険度の算出を実行するときの自車両の状況を示した第３の図である。 ナビゲーションシステム１３における地図情報１２上での自車両１６の位置関係を示す図である。 自車両の車速に基づいて、危険度算出実行判定部６が危険度の算出を実行するか否かを判定するタイミングをグラフに示した図である。 第１の実施の形態における警報タイミングのタイムチャートを示す図である。 第１の実施の形態における運転者への警告処理のフローチャート図の前半である。 第１の実施の形態における運転者への警告処理のフローチャート図の後半である。 第２の実施の形態における交差点衝突予防装置の構成を示す図である。 第２の実施の形態における側方センサの配置図と検出範囲を示す図である。 第２の実施の形態における四輪交差対象の接近状況を示す第１の図である。 第２の実施の形態における四輪交差対象の接近状況を示す第２の図である。 第２の実施の形態における四輪交差対象の接近状況を示す第３の図である。 第２の実施の形態における四輪交差対象の存在を判定するタイミングを示す図である。 第２の実施の形態における右側から接近する四輪交差対象の具体例を示す図である。 第２の実施の形態における突危険度の算出結果を示す図である。 第２の実施の形態における警報タイミングのタイムチャートを示す図である。 第２の実施の形態における運転者への警告処理のフローチャート図の前半である。 第２の実施の形態における運転者への警告処理のフローチャート図の後半である。

符号の説明

１ 車速センサ
２ ブレーキ踏力センサ
３ 右側方センサ、第１の右側方センサ
３Ａ 第２の右側方センサ
４ 左側方センサ、第１の左側方センサ
４Ａ 第２の左側方センサ
５ 進行方向予測部
６ 危険度算出実行判定部
７ 衝突危険度判定部
８ 警告判定部
９ 警告装置
１０ ＧＰＳアンテナ
１１ 交差点判定部
１２ 地図情報データベース
１３ ナビゲーションシステム
１４ 制御装置
１５ ウインカー操作スイッチ
２５ 四輪交差対象注意度判定部

Claims (5)

1. 自車両の近傍に存在する非四輪交差対象を検出する非四輪交差対象検出手段と、
   自車両の近傍に存在する四輪交差対象を検出する四輪交差対象検出手段と、
   運転者による自車両の操作状態を検出する操作状態検出手段と、
   自車両の進行方向を予測する進行方向予測手段と、
   自車両が交差点や合流点まで所定距離以内の地点に到達し、かつその時の自車両の車速が所定速度以下である場合に、前記四輪交差対象検出手段によって検出された前記四輪交差対象の自車両に対する移動方向と、前記進行方向予測手段によって予測された前記自車両の進行方向とに基づいて、前記自車両の近傍に存在する四輪交差対象に対する運転者の注意度を判定する運転者注意度判定手段と、
   前記非四輪交差対象検出手段によって検出された前記自車両の近傍に存在する非四輪交差対象の自車両に対する移動方向と、前記運転者注意度判定手段によって判定された前記自車両の近傍に存在する四輪交差対象に対する運転者の注意度とに基づいて、自車両と前記自車両の近傍に存在する非四輪交差対象との衝突危険度を算出する衝突危険度算出手段と、
   前記操作状態検出手段によって検出された前記自車両の操作状態と、前記衝突危険度算出手段によって算出された衝突危険度とに基づいて、運転者に対して衝突の危険性がある旨を警告するか否かを判定する警告判定手段と、
   前記警告判定手段による判定に基づいて運転者に対して警告する警告手段とを有することを特徴とする交差点衝突予防装置。
2. 請求項１に記載の交差点衝突予防装置において、
   自車両の車速を検出する車速検出手段と、
   自車両が交差点や合流点まで所定距離以内の地点に到達したことを検出する道路情報検出手段とをさらに有し、
   前記運転者注意度判定手段は、前記車速検出手段および前記道路情報検出手段による検出結果に基づいて、自車両が交差点や合流点まで所定距離以内の地点に到達し、かつその時の自車両の車速が所定速度以下であることを判断して運転者の注意度を判定することを特徴とする交差点衝突予防装置。
3. 請求項１または２に記載の交差点衝突予防装置において、
   前記衝突危険度算出手段は、自車両と前記非四輪交差対象とが衝突する危険性の高さに応じて危険度を算出することを特徴とする交差点衝突予防装置。
4. 請求項１〜３のいずれかに記載の交差点衝突予防装置において、
   前記操作状態検出手段は運転者によるブレーキ踏力と、前記ブレーキ踏力の時間微分値を検出し、
   前記警告判定手段は、前記検出された前記ブレーキ踏力の時間微分値から運転者の発進意図を判定し、当該運転者の発進意図を加味して運転者に対して衝突の危険性がある旨を警告するか否かを判定することを特徴とする交差点衝突予防装置。
5. 請求項１〜４のいずれかに記載の交差点衝突予防装置において、
   前記警告手段は、衝突の危険性がある非四輪交差対象が左右どちらから接近しているかを運転者に警告することを特徴とする交差点衝突予防装置。

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