JP7342743B2 - 安全運転判定装置 - Google Patents

安全運転判定装置 Download PDF

Info

Publication number
JP7342743B2
JP7342743B2 JP2020042076A JP2020042076A JP7342743B2 JP 7342743 B2 JP7342743 B2 JP 7342743B2 JP 2020042076 A JP2020042076 A JP 2020042076A JP 2020042076 A JP2020042076 A JP 2020042076A JP 7342743 B2 JP7342743 B2 JP 7342743B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
state
driver
vehicle
angle value
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2020042076A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2021144418A (ja
Inventor
和彦 山口
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Isuzu Motors Ltd
Original Assignee
Isuzu Motors Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Isuzu Motors Ltd filed Critical Isuzu Motors Ltd
Priority to JP2020042076A priority Critical patent/JP7342743B2/ja
Priority to DE112021001564.8T priority patent/DE112021001564T5/de
Priority to US17/908,901 priority patent/US20240198946A1/en
Priority to PCT/JP2021/009366 priority patent/WO2021182482A1/ja
Priority to CN202180018901.1A priority patent/CN115398506B/zh
Publication of JP2021144418A publication Critical patent/JP2021144418A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7342743B2 publication Critical patent/JP7342743B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/16—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state
    • A61B5/18—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state for vehicle drivers or machine operators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/015—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting the presence or position of passengers, passenger seats or child seats, and the related safety parameters therefor, e.g. speed or timing of airbag inflation in relation to occupant position or seat belt use
    • B60R21/01566—Devices for warning or indicating mode of inhibition
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/1113—Local tracking of patients, e.g. in a hospital or private home
    • A61B5/1114—Tracking parts of the body
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/59—Context or environment of the image inside of a vehicle, e.g. relating to seat occupancy, driver state or inner lighting conditions
    • G06V20/597—Recognising the driver's state or behaviour, e.g. attention or drowsiness
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/16—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state
    • A61B5/163—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state by tracking eye movement, gaze, or pupil change
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0818—Inactivity or incapacity of driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/18—Roll
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/20—Direction indicator values
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/225—Direction of gaze
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30196—Human being; Person
    • G06T2207/30201—Face
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30268—Vehicle interior

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Child & Adolescent Psychology (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Psychiatry (AREA)
  • Hospice & Palliative Care (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Developmental Disabilities (AREA)
  • Psychology (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Social Psychology (AREA)
  • Physiology (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)

Description

本発明は、安全運転判定装置に関する。
従来、車両を運転する運転者の顔向き方向によって運転者の前方不注視（脇見）を判定し、運転者が前方不注視であると判定した場合に運転者に警報を発する装置が知られている。特許文献１には、車両がカーブ路を走行する際に運転者の顔向きがカーブ路の先を向いた場合には前方不注視と判定しづらくするという機能を有する不注視状態判定装置が開示されている。
特開２０１９－７０８７６号公報
従来の不注視状態判定装置は、運転者の顔向きを示す角度値が基準値を超えたか否かに基づいて、運転者が前方不注視状態か否かを判定する。従来の不注視状態判定装置は、車両がカーブ路を走行中であると検出した場合に、カーブ路以外の道路を走行している間に使用する基準値と異なるカーブ路用の基準値を使用することにより、カーブ路において前方不注視と判定しづらくしている。
しかしながら、カーブ路における顔向きの角度値は、運転者によって異なる。したがって、不注視状態判定装置は、カーブ路用の基準値を使用したとしても、運転者によっては、カーブ路であるにもかかわらず前方不注視状態であると誤判定してしまう場合があるという問題があった。
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、運転者が前方を注視する必要がない状態において運転者が前方不注視であると誤判定しづらくすることを目的とする。
本発明の態様に係る安全運転判定装置は、車両の運転者を撮像装置によって撮像して前記車両の進行方向を基準にしたときの前記運転者の顔向き角度を示す角度値を取得し、取得した前記角度値に基づいて前記運転者が前方不注視状態であるか否かを判定する安全運転判定装置であって、前記車両の状態を特定する状態特定部と、前記進行方向に対する前記運転者のヨー方向の顔向き角度と、前記進行方向に対する前記運転者のピッチ方向の顔向き角度との少なくとも一方の顔向き角度を示す角度値を算出する角度値算出部と、前記角度値と基準角度値との差が閾値以上である場合に、前記運転者が前方不注視状態であるか否かを判定する判定部と、を有し、前記角度値算出部は、前記状態特定部が特定した前記状態が、前記運転者が前方不注視状態であることが許容されない状態である場合に、算出した前記角度値を前記判定部に入力し、前記状態特定部が特定した前記状態が、前記運転者が前方不注視状態であることが許容される状態である場合に、前記基準角度値との差が前記閾値未満の値を前記角度値として前記判定部に入力する。
前記状態特定部は、前記車両が停止中の場合、又は前記車両が減速中であり、かつ閾値速度以下である場合に、前記車両の状態が、前記運転者が前方不注視状態であることが許容される状態であると特定してもよい。
前記状態特定部は、前記車両がウインカを出している場合、又は前記車両がカーブ路を走行している場合に、前記車両の状態が、前記運転者が前方不注視状態であることが許容される状態であると特定してもよい。
前記状態特定部は、前記車両がウインカを出し始めてから閾値時間を経過してもウインカを出している場合、前記車両の状態が、前記運転者が前方不注視状態であることが許容されない状態であると特定してもよい。
本発明によれば、運転者が前方を注視する必要がない状態において運転者が前方不注視であると誤判定しづらくするという効果を奏する。
本発明に係る車両Ｓの構成を示す図である。 撮像装置１と運転者の顔向き角度との関係を示す図である。 角度値算出部４２２が判定部４２３に通知する角度値を決定する処理のフローチャートを示す図である。
＜車両Ｓの構成＞
図１は、本発明に係る車両Ｓの構成を示す図である。車両Ｓは、撮像装置１と、状態情報検出装置２と、警報装置３と、安全運転判定装置４とを有する。
撮像装置１は、車両Ｓの運転席に設けられており、例えばＣＣＤカメラを含む。撮像装置１は、運転席に座っている運転者を前方から撮像して、撮像画像を生成する。例えば、撮像装置１は、車両Ｓが走行中の運転者の顔を撮像して、車両Ｓの進行方向に対する運転者の顔向き角度を特定できる撮像画像を生成する。撮像装置１は、生成した撮像画像を安全運転判定装置４に出力する。
図２は、撮像装置１と運転者の顔向き角度との関係を示す図である。図２（ａ）には運転者Ｄの側面から見た図が示され、図２（ｂ）には運転者Ｄの上方から見た図が示されている。撮像装置１は、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、運転者Ｄの顔の正面ではなく、運転者Ｄの顔に対して、例えば斜め下方に設けられている。
状態情報検出装置２は、走行中の車両Ｓの状態を特定するために必要な状態情報を検出する。走行中の車両Ｓの状態とは、例えば停止中、減速中、ウインカ中、カーブ路走行中である。状態情報とは、車両Ｓの速度、加速度、ウインカの作動、走行中の道路に係る情報である。状態情報検出装置２は、検出した状態情報を安全運転判定装置４に通知する。
状態情報検出装置２は、例えばＣＣＤカメラを含み、撮像した走行中の車両Ｓの前方の道路の画像を安全運転判定装置４に送信する。状態情報検出装置２は、例えば車両Ｓのウインカと接続されており、ウインカが作動中であるか否かを判定するとともに、安全運転判定装置４に通知する。状態情報検出装置２は、例えば検出した車両Ｓの速度を安全運転判定装置４に通知する。
警報装置３は、運転中の運転者が前方不注視（例えば脇見）であることを安全運転判定装置４から通知されたことに基づいて、運転者に対して警告を発する装置である。警報装置３は、例えば、アラームの音を鳴らすスピーカ、警告画面を表示する表示部、及び振動を発生する振動発生部を含む。なお、警報装置３は、音、表示、及び振動の少なくとも２つを組み合わせて、警告を発してもよい。
安全運転判定装置４は、記憶部４１と制御部４２とを有する。安全運転判定装置４は、車両Ｓの運転者を撮像装置１によって撮像して車両Ｓの進行方向を基準にしたときの運転者の顔向き角度を示す角度値を取得する。安全運転判定装置４は、取得した角度値に基づいて運転者が前方不注視状態であるか否かを判定する。安全運転判定装置４は、運転者が前方不注視状態であると判定した場合は、警報装置３に警告を発するように通知する。
記憶部４１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びハードディスク等の記憶媒体を有する。記憶部４１は、後述する制御部４２が実行するプログラムを記憶している。記憶部４１は、例えば運転者の顔向き角度に係る情報及び車両Ｓの状態に係る情報が記憶されている。
制御部４２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部４２は、記憶部４１に記憶されているプログラムを実行することにより、状態特定部４２１、角度値算出部４２２、判定部４２３、及び警告部４２４として機能する。制御部４２は、運転者の顔向き角度及び車両Ｓの状態を特定するとともに、運転者が前方不注視状態であるか否かを判定する。
＜状態特定部４２１の動作＞
状態特定部４２１は、車両Ｓの前方の道路の画像、車両Ｓのウインカが作動しているか否かの情報、及び車両Ｓの速度を示す状態情報を状態情報検出装置２から取得する。状態特定部４２１は、取得した状態情報に基づいて、運転者が前方不注視状態であることが許容される状態か否かを判定する。状態特定部４２１は、判定結果を角度値算出部４２２に通知する。
状態特定部４２１は、例えば、状態情報検出装置２から取得した車両Ｓの前方の道路の画像に基づいて、車両Ｓが走行中の道路がカーブ路であるか否かを判定する。状態特定部４２１は、車両Ｓがカーブ路を走行していると判定した場合に、車両Ｓの状態が、運転者が前方不注視状態であることが許容される状態であると特定する。
また、状態特定部４２１は、状態情報検出装置２からウインカが作動しているか否かの状態情報を取得する。状態特定部４２１は、取得した状態情報に基づいて車両Ｓがウインカを出していると判定した場合は、車両Ｓの状態が、運転者が前方不注視状態であることが許容される状態であると特定する。
ただし、状態特定部４２１は、車両Ｓがウインカを出し始めてから閾値時間を経過してもウインカを出している場合、車両Ｓの状態が、運転者が前方不注視状態であることが許容されない状態であると特定する。状態特定部４２１がこのように動作することで、安全運転判定装置４は、例えば運転者がウインカを戻す操作を怠った場合には、後述する判定部４２３が、運転者が前方不注視状態であるか否かを判定することができる。
状態特定部４２１は、状態情報検出装置２から車両Ｓの速度を取得する。状態特定部４２１は、取得した車両Ｓの速度に基づいて、車両Ｓが停止中、加速中、及び減速中であるか否かを判定してもよい。状態特定部４２１は、車両Ｓが停止中の場合、又は車両Ｓが減速中であり、かつ閾値速度以下である場合に、車両Ｓの状態が、運転者が前方不注視状態であることが許容される状態であると特定する。
＜角度値算出部４２２の動作＞
角度値算出部４２２は、撮像装置１が撮像した撮像画像に基づいて角度値を算出する。角度値算出部４２２は、進行方向に対する運転者のヨー方向（図２（ｂ））の顔向き角度と、進行方向に対する運転者のピッチ方向（図２（ａ））の顔向き角度との少なくとも一方の顔向き角度を示す角度値を算出する。
角度値算出部４２２は、状態特定部４２１から、運転者が前方不注視状態であることが許容されるか否かの判定結果の通知を受ける。角度値算出部４２２は、状態特定部４２１から通知された判定結果に基づいて、判定部４２３に通知する角度値を決定する。具体的には、角度値算出部４２２は、運転者が前方不注視状態であることが許容されると状態特定部４２１が判定した場合、算出した角度値を、算出した角度値と基準角度値との差である角度差が閾値未満になる値に補正する。閾値は、判定部４２３が前方不注視状態であると判定する角度差の最小値である。
図３は、角度値算出部４２２が判定部４２３に通知する角度値を決定する処理のフローチャートを示す図である。角度値算出部４２２は、撮像装置１が撮像した撮像画像に基づいて車両Ｓの運転者の角度値を算出する（Ｓ１０）。角度値算出部４２２は、運転者が前方不注視状態であることが許容されるか否かの判定結果を状態特定部４２１から取得する（Ｓ１１）。
角度値算出部４２２は、状態特定部４２１が特定した状態が、運転者が前方不注視状態であることが許容される状態である場合（Ｓ１２のＹＥＳ）、算出した角度値と基準角度値との差が閾値未満となる値を角度値として判定部４２３に通知する（Ｓ１３）。一方、角度値算出部４２２は、状態特定部４２１が特定した状態が、運転者が前方不注視状態であることが許容されない状態である場合（Ｓ１２のＮＯ）、撮像装置１が撮像した撮像画像に基づいて算出した角度値を判定部４２３に通知する（Ｓ１４）。
判定部４２３は、角度値算出部４２２から取得した角度値と基準角度値との差が閾値以上である場合に、運転者が前方不注視状態であるか否かを判定する。判定部４２３は、角度値算出部４２２から取得した角度値と基準角度値との差が閾値以上である場合は、車両Ｓの運転者が前方不注視状態であると判定する。一方、角度値算出部４２２から取得した角度値と基準角度値との差が、閾値未満である場合は、車両Ｓの運転者が前方不注視状態ではないと判定する。
判定部４２３は、車両Ｓの運転者が前方不注視状態であると判定した場合、運転者が前方不注視状態であることを警告部４２４に通知する。警告部４２４は、運転者が前方不注視状態であるという通知を判定部４２３から受けると、警報装置３に警告を発するように通知する。
＜安全運転判定装置４による効果＞
以上のとおり、制御部４２は、車両Ｓの状態を特定する状態特定部４２１と、車両Ｓの運転者の顔向き方向の角度値を算出する角度値算出部４２２とを有する。角度値算出部４２２は、状態特定部４２１が特定した状態が、前方不注視状態であることが許容される状態である場合に、算出した角度値又は角度値と基準角度値との差が閾値未満となる値を運転者の角度値として判定部４２３に通知する。判定部４２３は、取得した運転者の角度値に基づいて前方不注視状態であるか否かを判定する。
したがって、カーブ路を走行中のように、運転者が前方を向いていなくても許容される場合に判定部４２３が前方不注視状態であると判定しないので、警報装置３は警報を発しない。よって、安全運転判定装置４は、運転者が前方を注視する必要がない状態において運転者が前方不注視であると誤判定して警報を発することを抑制できる。
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。
１ 撮像装置
２ 状態情報検出装置
３ 警報装置
４ 安全運転判定装置
４１ 記憶部
４２ 制御部
４２１ 状態特定部
４２２ 角度値算出部
４２３ 判定部
４２４ 警告部

Claims (3)

  1. 車両の運転者を撮像装置によって撮像して前記車両の進行方向を基準にしたときの前記運転者の顔向き角度を示す角度値を取得し、取得した前記角度値に基づいて前記運転者が前方不注視状態であるか否かを判定する安全運転判定装置であって、
    前記車両の状態を特定する状態特定部と、
    前記進行方向に対する前記運転者のヨー方向の顔向き角度と、前記進行方向に対する前記運転者のピッチ方向の顔向き角度との少なくとも一方の顔向き角度を示す角度値を算出する角度値算出部と、
    前記角度値と基準角度値との差が閾値以上である場合に、前記運転者が前方不注視状態であるか否かを判定する判定部と、
    を有し、
    前記状態特定部は、前記車両がウインカを出し始めてから閾値時間を経過してもウインカを出している場合、前記車両の状態が、前記運転者が前方不注視状態であることが許容されない状態であると特定し、
    前記角度値算出部は、前記状態特定部が特定した前記状態が、前記運転者が前方不注視状態であることが許容されない状態である場合に、算出した前記角度値を前記判定部に入力し、前記状態特定部が特定した前記状態が、前記運転者が前方不注視状態であることが許容される状態である場合に、前記基準角度値との差が前記閾値未満の値を前記角度値として前記判定部に入力する、
    安全運転判定装置。
  2. 前記状態特定部は、前記車両が停止中の場合、又は前記車両が減速中であり、かつ閾値速度以下である場合に、前記車両の状態が、前記運転者が前方不注視状態であることが許容される状態であると特定する、
    請求項１に記載の安全運転判定装置。
  3. 前記状態特定部は、前記車両がウインカを出している場合、又は前記車両がカーブ路を走行している場合に、前記車両の状態が、前記運転者が前方不注視状態であることが許容される状態であると特定する、
    請求項１又は２に記載の安全運転判定装置。
JP2020042076A 2020-03-11 2020-03-11 安全運転判定装置 Active JP7342743B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020042076A JP7342743B2 (ja) 2020-03-11 2020-03-11 安全運転判定装置
DE112021001564.8T DE112021001564T5 (de) 2020-03-11 2021-03-09 Sicherfahrbestimmungsgerät
US17/908,901 US20240198946A1 (en) 2020-03-11 2021-03-09 Safe driving determination apparatus
PCT/JP2021/009366 WO2021182482A1 (ja) 2020-03-11 2021-03-09 安全運転判定装置
CN202180018901.1A CN115398506B (zh) 2020-03-11 2021-03-09 安全驾驶判定装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020042076A JP7342743B2 (ja) 2020-03-11 2020-03-11 安全運転判定装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021144418A JP2021144418A (ja) 2021-09-24
JP7342743B2 true JP7342743B2 (ja) 2023-09-12

Family

ID=77672338

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020042076A Active JP7342743B2 (ja) 2020-03-11 2020-03-11 安全運転判定装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20240198946A1 (ja)
JP (1) JP7342743B2 (ja)
CN (1) CN115398506B (ja)
DE (1) DE112021001564T5 (ja)
WO (1) WO2021182482A1 (ja)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007072629A (ja) 2005-09-05 2007-03-22 Toyota Motor Corp 車載警報装置
JP2012218551A (ja) 2011-04-07 2012-11-12 Toyota Motor Corp 衝突回避制御装置及び方法
WO2013051306A1 (ja) 2011-10-06 2013-04-11 本田技研工業株式会社 脇見検出装置
JP2019070876A (ja) 2017-10-05 2019-05-09 いすゞ自動車株式会社 安全運転支援装置及び安全運転支援方法
JP2019091275A (ja) 2017-11-15 2019-06-13 オムロン株式会社 脇見判定装置、脇見判定方法及び脇見判定のためのプログラム

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWM310851U (en) * 2006-10-31 2007-05-01 Kwang Yang Motor Co Device for restoring motorcycle indicator switch to normal off-position
JP6915502B2 (ja) * 2017-11-09 2021-08-04 トヨタ自動車株式会社 ドライバ状態検出装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007072629A (ja) 2005-09-05 2007-03-22 Toyota Motor Corp 車載警報装置
JP2012218551A (ja) 2011-04-07 2012-11-12 Toyota Motor Corp 衝突回避制御装置及び方法
WO2013051306A1 (ja) 2011-10-06 2013-04-11 本田技研工業株式会社 脇見検出装置
JP2019070876A (ja) 2017-10-05 2019-05-09 いすゞ自動車株式会社 安全運転支援装置及び安全運転支援方法
JP2019091275A (ja) 2017-11-15 2019-06-13 オムロン株式会社 脇見判定装置、脇見判定方法及び脇見判定のためのプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
CN115398506A (zh) 2022-11-25
DE112021001564T5 (de) 2023-01-19
WO2021182482A1 (ja) 2021-09-16
JP2021144418A (ja) 2021-09-24
CN115398506B (zh) 2023-11-28
US20240198946A1 (en) 2024-06-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI653170B (zh) 駕駛提示方法與系統
JP6862968B2 (ja) ドライブレコーダ
JP4534789B2 (ja) 車両用警報装置
JP5915441B2 (ja) 車両制御装置
JP7342743B2 (ja) 安全運転判定装置
JP6011450B2 (ja) 車両制動装置
JP2023158163A (ja) 判定装置および判定方法
JP2009126358A (ja) 車両走行制御装置
JP4534788B2 (ja) 車両用運転支援装置
JP2019070876A (ja) 安全運転支援装置及び安全運転支援方法
JP2016018354A (ja) 安全運転支援装置および安全運転支援方法
JP2018147232A (ja) 報知装置
WO2021182484A1 (ja) 安全運転判定装置
JP7342744B2 (ja) 安全運転判定装置
JP6992493B2 (ja) 運転状態判定装置及び運転状態判定方法
JP7127282B2 (ja) 運転状態判定装置及び運転状態判定方法
US20230100810A1 (en) Safe driving determination apparatus
CN115398508B (zh) 允许与否确定装置
JP2019114118A (ja) 警告装置、自動車、警告方法、及びプログラム
JP7327199B2 (ja) 警告制御装置
JP2021144504A (ja) 脇見検出システム
JP2021131707A (ja) 運転支援装置
JP2021117745A (ja) ふらつき警報装置およびふらつき警報制御方法
CN116890861A (zh) 驾驶辅助装置
KR20200068807A (ko) 차량의 후측방 경보 제어 장치 및 그 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220330

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230404

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230428

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230801

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230814

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7342743

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150