CN105408181B - 用于运行汽车的驾驶员辅助系统的方法和用于汽车的驾驶员辅助系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行汽车(10)的驾驶员辅助系统(12)的方法，该方法包括以下步骤：获取汽车(10)的驾驶员的视线方向(18)；根据所获取的视线方向(18)确定驾驶员(14)的车道变换意图；在考虑到所确定的车道变换意图的情况下运行驾驶员辅助系统(12)；其中，根据所获取的视线方向(18)确定驾驶员(14)是否按照第一预定顺序或按照第二预定顺序进行了向汽车(10)的相应规定的车镜(20、22、24)的视线转向；如果确定了按照第一预定顺序的视线转向，则确定出向左的车道变换意图；如果确定了按照第二预定顺序的视线转向，则确定出向右的车道变换意图。本发明还涉及一种用于汽车(10)的驾驶员辅助系统(12)。

Description

用于运行汽车的驾驶员辅助系统的方法和用于汽车的驾驶员 辅助系统
技术领域
本发明涉及一种用于运行汽车的驾驶员辅助系统的方法以及用于汽车的驾驶员辅助系统。
背景技术
在运行驾驶员辅助系统时，关于驾驶员是否想要变换车道的提早信息在一定程度上是非常重要的。尤其是当该驾驶员辅助系统是一个起到辅助或控制汽车的横向引导的作用的驾驶员辅助系统时。
DE 10 2010 004 625 A1示出了一种用于在超车过程中辅助驾驶员的方法。根据所获取的该汽车的驾驶员的视线方向确定该驾驶员的车道变换意图，其中在考虑到所确定的车道变换意图的情况下相应地运行该汽车的驾驶员辅助系统。
DE 10 2010 041 620 A1也示出了一种用于在超车过程中辅助驾驶员的方法。在其所公开的方法中同样根据所获取的该汽车的驾驶员的视线方向确定相应的车道变换意图并在考虑到所确定的车道变换意图的情况下相应地运行该汽车的驾驶员辅助系统。
WO 2010045908 A1示出了一种用于自动显示行驶方向的方法。其中确定出汽车驾驶员的视线方向并以此为基础根据所获取的视线方向估计驾驶员的相应的车道变换意图。根据所估计的车道变换意图进行对汽车的行驶方向显示器的相应激活。
DE 198 18 236 A1示出了一种用于监控机动车的行驶车道变换的装置。根据所获取的汽车驾驶员的视线方向监控驾驶员在车道变换之前或之时已经看了汽车车镜多长时间，其中在所获取的向车镜的视线转向时间过短的情况下发出相应的警报。
发明内容
本发明的目的是，提供一种开头所述类型的方法以及一种驾驶员辅助系统，以此能够以更好的方式获取驾驶员的车道变换意图。
该目的通过根据本发明的用于运行驾驶员辅助系统的方法以及用于汽车的驾驶员辅助系统实现。
根据本发明的用于运行汽车的驾驶员辅助系统的方法包括以下步骤：
-获取汽车的驾驶员的视线方向；
-根据所获取的视线方向确定驾驶员的车道变换意图；
-在考虑到所确定的车道变换意图的情况下运行驾驶员辅助系统；
其中，根据本发明的方法的特征在于，
-根据所获取的视线方向确定驾驶员是否按照第一预定顺序或按照第二预定顺序进行了向汽车的相应规定的车镜的视线转向，
-如果确定了按照第一预定顺序的视线转向，则确定出向左的车道变换意图；
-如果确定了按照第二预定顺序的视线转向，则确定出向右的车道变换意图，
-只有当确定了额外还在按照预定顺序之一进行相应视线转向之前、之时和/或之后的规定的时间段内对汽车的转向灯控制杆进行了触碰时，才确定出相应的车道变换意图，其中，在转向灯控制杆上侧和下侧布置有多个传感器单元，借助于所述多个传感器单元获取对转向灯控制杆的相应触碰；
-只有当确定了对转向灯控制杆上侧的触碰时，才确定出向左的车道变换意图；
-只有当确定了对转向灯控制杆下侧的触碰时，才确定出向右的车道变换意图，其中，只有当在规定的时间段内按照相应的预定顺序进行了视线转向时，才确定出相应的车道变换意图。
根据本发明就此提出，根据相应的所探测到的和预定的车镜观察模式获取驾驶员的相应的车道变换意图。由此可以尤其提早地——并且是在尚未开始车道变换之前——确定出驾驶员在车道变换意图方面的打算。本发明在此所基于的认识是，驾驶员在开始车道变换过程之前通常就已经根据是计划向左还是向右变换车道而进行了相应的专门的车镜观察模式。换句话说，在实施车道变换之前，汽车的同一驾驶员通常总是以相同顺序将其视线转向汽车的相应的车镜。尤其是通过本发明规定，根据相应探测到的车镜观察模式区别出驾驶员正想要实施的是向左的还是向右的车道变换，由此可以尤其提早地、并且是在尚未开始车道变换之前为相应的驾驶员辅助系统提供关于所打算的车道变换的相应信息。由此可以在引导汽车时显著提高交通安全性，因为驾驶员辅助系统由此能够早在实际执行车道变换之前就采取了措施来增加在引导汽车时的交通安全性。
根据本发明的一种有利的实施方式提出，所述第一预定顺序包括驾驶员向汽车的车内反光镜的视线转向以及然后向汽车的左侧外后视镜的视线转向。此外，根据本发明的另一有利的实施方式提出，第二预定顺序包括驾驶员向汽车的车内反光镜的视线转向以及然后向汽车的右侧外后视镜的视线转向。在车道变换之前也就因此通常先进行向反光镜、再进行向要在该侧进行车道变换的相应侧镜的第一定向瞄向。从这种以相应规定或预定顺序的形式的模式中和从驾驶员的所获取的视线方向的调整中可以非常提早地、例如早在使转向灯工作之前就已经识别出了待实施的车道变换意图。
在本发明的另一有利的实施方案中提出，只有当在规定的时间段内按照相应的预定顺序进行了视线转向时，才确定出相应的车道变换意图。因为，汽车驾驶员如果真的想要变换车道的话，通常会在特定的时间段内、例如1秒或几秒等时间内采取所述车镜观察模式。由此尤其区分了如下情况，即驾驶员例如在较长时间段内、例如10秒或更多秒时间内将视线投向反光镜，然后再投向侧镜。由此又提高了对相应车道变换的预测的可靠性。
在本发明的另一有利的实施方案中提出，根据汽车的当前速度和/或当前速度限制调整所述规定的时间段。在汽车行驶非常慢时，例如在市内行驶时，有可能在较长时间段内进行车镜观察模式，并且例如在高速公路上特别快速地行驶时在明显更短的时间段内进行车镜观察模式。这可以通过根据汽车的当前速度和/或当前速度限制相应调整所述规定时间段来加以考虑，由此能够又提高对相应车道变换预测的可靠性。
根据本发明的另一有利的实施方式提出，只有当确定了额外还在按照预定顺序之一进行相应视线转向之前、之时和/或之后的规定的时间段内对汽车的转向灯控制杆进行了触碰时，才确定出相应的车道变换意图。由此还可以实现在预测这种车道变换打算时更高的准确性，因为能够例如结合传感器探测对转向灯控制杆的触碰实现对之前所估计的车道变换意图的确认。本发明的另一有利的实施方式是，只有当确定了对转向灯控制杆上侧的触碰时，才确定出向左的车道变换意图。在本发明的另一有利实施方案中还规定，只有当确定了对转向灯控制杆下侧的触碰时，才确定出向右的车道变换意图。由此可以结合与相应获取到的车镜观察模式的调整实现对相应向左或向右的车道变换意图的更可靠的预测。
在本发明的另一有利的实施方案中规定，如果借助于驾驶员辅助系统获取到了规定的危险状况，则在考虑到所确定的车道变换意图的情况下发出至少一个关于该相应车道变换的警报信号。所述规定的危险状况可以例如是指下述车辆，该车辆至少部分地在所述汽车旁边位于与所确定的车道变换意图相对应的/相同的车道上，例如在死角等区域中。另选地，所述规定的危险状况还可以例如是指驶近的车辆，该驶近的车辆在与所确定的车道变换意图相对应的、相邻的车道上从后方以至少一个规定的相对速度靠近所述汽车。通过提前识别或估计车道变换意图并且结合警报信号的发出，使得驾驶员在尚未执行真正的车道变换之前就得到关于潜在危险的提示，由此在引导汽车时能够显著提高交通安全性。
根据本发明的另一有利的实施方式规定，只要借助于驾驶员辅助系统获取到规定的危险状况，就在考虑到所确定的车道变换意图的情况下由驾驶员辅助系统禁止执行相应的车道变换或使得难以执行相应的车道变换。例如可能的是，只要存在危险状况，就例如通过借助于驾驶员辅助系统阻止汽车向左或向右转向的方式来完全禁止车道变换。另选地还可能的是，只要获取到了危险状况，就仅是增加转向阻力。由此提前阻止驾驶员在车道变换时例如与从后方驶近的或与在该汽车旁边行驶的其它车辆相碰撞。
根据本发明的用于汽车的驾驶员辅助系统具有视线获取装置，其设计为用于，获取汽车的驾驶员的视线方向并根据所获取的视线方向确定驾驶员的车道变换意图。驾驶员辅助系统还包括控制装置，该控制装置设计为用于，在考虑到所确定的车道变换意图的情况下运行驾驶员辅助系统。根据本发明的驾驶员辅助系统的特征在于，所述视线获取装置设计为用于，根据所获取的视线方向确定驾驶员是否按照第一预定顺序或按照第二预定顺序进行了向汽车的相应规定的车镜的视线转向。此外，该视线获取装置还设计为用于，如果确定了按照第一预定顺序的视线转向，则确定出向左的车道变换意图。此外该视线获取装置还设计为用于，如果确定了按照第二预定顺序的视线转向，则确定出向右的车道变换意图。根据本发明的方法的有利的实施方案同时被视作是驾驶员辅助系统的有利的实施方案，其中该驾驶员辅助系统尤其具有用于执行上述方法步骤的结构。
本发明的其它优点、特征和细节由下面对优选实施例的说明以及借助附图得出。上面在说明书中所述的特征和特征组合以及下面在附图说明中提到和/或在附图中单独示出的特征和特征组合都不仅可以以相应给出的组合方式、还可以以其它组合方式使用或单独使用，而不脱离本发明范围。
附图说明
下面根据示意附图详细说明本发明的实施例。附图示出：
图1示出带有获取装置的汽车的示意图，该获取装置设计为用于，根据所获取的汽车驾驶员的视线方向确定相应的车道变换意图；
图2示出汽车的方向盘、两个外后视镜和一个车内反光镜的示意图，其中在方向盘上设有汽车的转向灯控制杆以及用于操作汽车限速器的转向摆臂；并且
图3示出带有三个车道的行驶车道的示意图，其中该汽车在中间车道上，其它车辆在最左侧或最右侧车道上行驶。
具体实施方式
图1以示意图示出了带有驾驶员辅助系统12的汽车10。该驾驶员辅助系统12在此是车道变换辅助器，其在车道变换时就所面临的碰撞警告驾驶员14，或者还能够干预汽车10的横向引导。
驾驶员辅助系统12具有视线获取装置16，该视线获取装置设计为用于，获取驾驶员14的用虚线表示的视线方向18，并根据所获取的视线方向18确定驾驶员14的车道变换意图。该视线获取装置16同时设计为用于，根据所获取的视线方向18确定出驾驶员是否以第一预定顺序或第二预定顺序向图1中未示出的相应的规定车镜20、22、24进行了视线转向。该视线获取装置16设计为用于，在确定了按照第一预定顺序的视线转向时确定出向左的车道变换意图。该视线获取装置16还设计为用于，在确定了按照第二预定顺序的视线转向时确定出向右的车道变换意图。最后，驾驶员辅助系统12还具有控制装置26，该控制装置设计为用于，在考虑到所确定的车道变换意图的情况下相应地使驾驶员辅助系统12运行。
汽车10还具有获取装置28，该获取装置设计为用于，额外根据相应获取到的对在此未示出的转向灯控制杆30的触碰确定出驾驶员14的车道变换意图，对此将在下面还加以说明。
下面借助图2详细进行说明，图2以示意图示出了汽车10的方向盘32以及所述车镜20、22、24。在方向盘32上设有所述的转向灯控制杆30以及构造为转向摆臂的操作元件34。该操作元件34在此处所示实施例中用于控制汽车的在此未示出的限速器。
在运行驾驶员辅助系统12的过程中，借助于视线获取装置16持续获取汽车10的驾驶员14的视线方向18。根据所获取的视线方向18确定出驾驶员14是否按照第一预定顺序或按照第二预定顺序向相应的车镜20、22、24进行视线转向。
第一预定顺序包括驾驶员14向车镜22(该车镜在此情况下应是汽车10的车内反光镜)的视线转向以及然后向车镜20(该车镜在此情况下应是汽车10的左侧外后视镜)的视线转向。第二预定顺序包括驾驶员向车镜22的视线转向以及然后向车镜24(该车镜在此情况下应是汽车10的右侧外后视镜)的视线转向。
如果确定了按照第一预定顺序的视线转向，则确定出向左的车道变换意图，如果确定出按照第二预定顺序的视线转向，则确定出向右的车道变换意图。所述各车道变换意图只有在视线转向按照相应的预定顺序之一在例如1秒、2秒等规定的时间段内进行时才被确定。所述规定的时间段在此可以根据汽车10的当前速度和/或根据汽车10正在行驶的道路的当前限速规定来调整。例如，在汽车10行驶特别缓慢时，例如在市内行驶时，将规定的时间段的值设置得比在快速的高速公路行驶时更大。
此外还提出，只有当通过获取装置28确定了额外还在按照预定顺序之一进行相应视线转向之前、之时和/或之后的规定的时间段内对汽车10的转向灯控制杆30进行了触碰时，才确定出相应的车道变换意图。该获取装置28在当前情况下包括布置在转向灯控制杆30上侧和下侧的多个传感器单元36，借助于所述多个传感器单元能够例如以压敏或电容方式获取对转向灯控制杆30的上侧或下侧的相应触碰。只有当除了获取到相应的车镜观察模式外还确定出了对转向灯控制杆30上侧的触碰时，才确定出向左的车道变换意图。类似地，只有当在按照预定顺序的相应视线转向之前、之时和/或之后的规定的时间段内确定了对闪关灯控制杆36下侧的触碰时，才确定出向右的车道变换意图。
此外还规定，为对根据视线模式所确定的车道变换意图加以确认，还额外借助于获取装置28确定或获取驾驶员14是否有可能已经触碰了操作元件34的上侧或下侧，该获取装置28为此还具有相应的传感器单元38。假如驾驶员14例如打算变换车道，但并未触碰转向灯控制杆30而是误触碰了用于操作限速器的操作元件34，则结合所获取的车镜观察模式，将这种情况仍视作是表示驾驶员14非常可能原本想触碰转向灯控制杆30并在之后进行操纵，因而也同样将这种情况用于对根据所获取的视线方向18来确定的车道变换意图的额外确认。
此外可以为不同驾驶员分别设立一个相应的用于运行驾驶员辅助系统12的档案。借助于持续监控驾驶员14可以获取和识别相应的视线模式和对转向灯控制杆30和操作元件34的操纵模式，驾驶员14据此来采取实际的向左或向右的车道变换。所述信息可以被用于改进对相关驾驶员14的相应的车道变换意图的确定，由此例如还可以调整之前所述的视线转向的预定顺序或者还可以调整额外的、视线转向与对转向灯控制杆30和/或操作元件34的操纵的组合顺序。
图3中示出了带有三个车道42、44、46的行驶车道40，下面根据该附图详述对驾驶员辅助系统12的操作。
在此处所示情况下，汽车10在中间车道44上行驶，其它汽车48、50在两侧的外侧车道42、46上行驶。借助于驾驶员辅助系统12在考虑到相应获取到的车道变换意图的情况下影响汽车10的横向引导。例如，假如已经获取到了驾驶员14想要借助于其汽车10进行从中间车道44向左侧车道42的车道变换，则在当前所示情况下发出一个关于相应的车道变换的警报信号，因为借助于驾驶员辅助系统12获取到了位于左侧外后视镜20的死角中的汽车48。除了发出纯警报性的信号、例如声学信号和/或方向盘振颤，还可以在考虑到所确定的向左的车道变换意图的情况下借助于驾驶员辅助系统12禁止执行相应的车道变换或使得难以执行相应的车道变换。难以执行车道变换的意思例如是，只要获取到汽车48位于汽车10左侧，就相应大幅度增加转向阻力。另选地还可以想到通过驾驶员辅助系统12禁止向左变换车道，从而使驾驶员14例如完全不可能将汽车10向左侧车道42转向。
相反，假设获取到了驾驶员14的向右的车道变换意图，则与打算向左变换车道的情况类似，也可以在向右变换车道时运行驾驶员辅助系统12。在此情况下，由于汽车50驶近而存在危险状况，因为该汽车在右侧车道46上以增大的速度、即以非常大的相对速度靠近汽车10。只要获取到向右的车道变换意图，则由驾驶员辅助系统12获取汽车10的右后方区域，从而能够及时获取到汽车50以增大的速度在右外侧车道46上驶近。由于是以向右的变换车道意图为出发点，所以通过驾驶员辅助系统12同样发出警报信息，同时通过驾驶员辅助系统12还能够使得难以向右变换车道或禁止向右变换车道。
通过所述方法和驾驶员辅助系统12可以特别提早地且准确地获取到汽车驾驶员所打算的车道变换。由此可以及时为相应的驾驶员辅助系统提供相应的关于非常有可能面临的车道变换的信息，尤其是当该驾驶员辅助系统是用于辅助或控制汽车的横向引导时，从而使驾驶员辅助系统能够特别提早地辅助、监控或者还可以全自动控制汽车的横向引导。

Claims (7)

1.一种用于运行汽车(10)的驾驶员辅助系统(12)的方法，该方法包括以下步骤：
-获取汽车(10)的驾驶员的视线方向(18)；
-根据所获取的视线方向(18)确定驾驶员(14)的车道变换意图；
-在考虑到所确定的车道变换意图的情况下运行驾驶员辅助系统(12)；
其特征在于，
-根据所获取的视线方向(18)确定驾驶员(14)是否按照第一预定顺序或按照第二预定顺序进行了向汽车(10)的相应规定的车镜(20、22、24)的视线转向，其中，所述第一预定顺序包括驾驶员(14)向汽车(10)的车内反光镜(22)的视线转向以及然后向汽车(10)的左侧外后视镜(20)的视线转向，所述第二预定顺序包括驾驶员(14)向汽车(10)的车内反光镜(22)的视线转向以及然后向汽车(10)的右侧外后视镜(24)的视线转向；
-如果确定了按照第一预定顺序的视线转向，则确定出向左的车道变换意图；
-如果确定了按照第二预定顺序的视线转向，则确定出向右的车道变换意图；
-只有当确定了额外还在按照预定顺序之一进行相应视线转向之前、之时和/或之后的规定的时间段内对汽车(10)的转向灯控制杆(30)进行了触碰时，才确定出相应的车道变换意图，其中，在转向灯控制杆(30)上侧和下侧布置有多个传感器单元(36)，借助于所述多个传感器单元获取对转向灯控制杆(30)的相应触碰；
-只有当确定了对转向灯控制杆(30)上侧的触碰时，才确定出向左的车道变换意图；
-只有当确定了对转向灯控制杆(30)下侧的触碰时，才确定出向右的车道变换意图，其中，只有当在规定的时间段内按照相应的预定顺序进行了视线转向时，才确定出相应的车道变换意图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据汽车(10)的当前速度和/或当前速度限制调整所述规定的时间段。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果借助于驾驶员辅助系统(12)获取到了规定的危险状况，则在考虑到所确定的车道变换意图的情况下发出至少一个关于该相应车道变换的警报信号。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，只要借助于驾驶员辅助系统(12)获取到了规定的危险状况，就在考虑到所确定的车道变换意图的情况下由驾驶员辅助系统(12)禁止执行相应的车道变换或使得难以执行相应的车道变换。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述规定的危险状况是指下述车辆(48)，该车辆至少部分地在所述汽车(10)旁边位于与所确定的车道变换意图相对应的、相邻的车道(42)上。
6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述规定的危险状况是指驶近的车辆(50)，该驶近的车辆在与所确定的车道变换意图相对应的、相邻的车道(46)上从后方以至少一个规定的相对速度靠近所述汽车(10)。
7.一种用于汽车(10)的驾驶员辅助系统(12)，该驾驶员辅助系统具有：
-视线获取装置(16)，该视线获取装置设计为用于，获取汽车(10)的驾驶员(14)的视线方向(18)并根据所获取的视线方向(18)确定驾驶员(14)的车道变换意图；
-控制装置(26)，该控制装置设计为用于，在考虑到所确定的车道变换意图的情况下运行驾驶员辅助系统(12)；
其特征在于，
-所述视线获取装置(16)设计为用于，根据所获取的视线方向(18)确定驾驶员(14)是否按照第一预定顺序或按照第二预定顺序进行了向汽车(10)的相应规定的车镜(20、22、24)的视线转向，其中，所述第一预定顺序包括驾驶员(14)向汽车(10)的车内反光镜(22)的视线转向以及然后向汽车(10)的左侧外后视镜(20)的视线转向，所述第二预定顺序包括驾驶员(14)向汽车(10)的车内反光镜(22)的视线转向以及然后向汽车(10)的右侧外后视镜(24)的视线转向；
-视线获取装置(16)设计为用于，如果确定了按照第一预定顺序的视线转向，则确定出向左的车道变换意图；
-视线获取装置(16)设计为用于，如果确定了按照第二预定顺序的视线转向，则确定出向右的车道变换意图；
-驾驶员辅助系统(12)设计为用于，只有当确定了额外还在按照预定顺序之一进行相应视线转向之前、之时和/或之后的规定的时间段内对汽车(10)的转向灯控制杆(30)进行了触碰时，才确定出相应的车道变换意图，其中，在转向灯控制杆(30)上侧和下侧布置有多个传感器单元(36)，所述多个传感器单元设计为用于，获取对转向灯控制杆(30)的相应触碰；
-驾驶员辅助系统(12)设计为用于，只有当确定了对转向灯控制杆(30)上侧的触碰时，才确定出向左的车道变换意图，只有当确定了对转向灯控制杆(30)下侧的触碰时，才确定出向右的车道变换意图，其中，只有当在规定的时间段内按照相应的预定顺序进行了视线转向时，才确定出相应的车道变换意图。
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