JP7369767B2

JP7369767B2 - 制御装置、制御方法及びプログラム

Info

Publication number: JP7369767B2
Application number: JP2021511754A
Authority: JP
Inventors: 英樹松永; 聡明鷹野; 聖小野寺
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2019-03-29
Filing date: 2019-03-29
Publication date: 2023-10-26
Anticipated expiration: 2039-03-29
Also published as: US20220011768A1; DE112019007111T5; JPWO2020202380A1; CN113574580A; WO2020202380A1

Description

本発明は、制御装置、制御方法及びプログラムに関する。

飲酒運転による事故を低減するための様々な技術が提案されている。特許文献１では、運転者が飲酒状態であることを検出し、それに応じた制御を行う車両を提案する。具体的に、車両は、運転者が飲酒状態の場合に手動運転から自動運転に切り換え、車両を緊急停止させる。

特開２００９－３７４１５号公報

飲酒状態のように運転者が運転操作に適さない状態である場合に、運転者が自動走行機能を適切に支援できないため、運転者が平常時の場合と比較して車両を制限することは妥当である。しかし、運転者以外の操作主体が自動走行機能を適切に支援できる場合にも自動走行機能を同様に制限することは過剰といえる場合がある。本発明の一部の側面は、車両の自動走行機能を適切に制限するための技術を提供することを目的とする。

上記課題に鑑みて、自動走行機能を実行可能な自動走行手段を備える車両の制御装置であって、前記車両の遠隔運転サービスの利用状態に関する情報を取得する取得手段と、前記車両の遠隔運転サービスの利用状態に基づいて、前記自動走行手段にて実行可能とする前記自動走行機能の内容を決定する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合に実行可能な前記自動走行機能のうちの少なくとも一部を、前記車両が遠隔運転サービスを利用中でない場合に実行不能とし、前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合に前記自動走行手段にて実行可能とされる前記自動走行機能の少なくとも一部は、前記車両が遠隔運転サービスを利用中でない場合に前記自動走行手段にて実行可能とされる前記自動走行機能に含まれない、制御装置が提供される。

上記手段により、車両の自動走行機能を適切に制限できる。

本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。

添付図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施の形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。
実施形態に係る車両の構成例を説明するブロック図。実施形態に係る遠隔運転装置の構成例を説明するブロック図。実施形態に係る遠隔運転のコンソール例を説明する模式図。実施形態に係る制御方法の例を説明するフロー図。実施形態に係る機能決定テーブルの例を説明する図。実施形態に係る別の制御方法の例を説明するフロー図。実施形態に係る別の機能決定テーブルの例を説明する図。実施形態に係る表示制御方法の例を説明するフロー図。実施形態に係る表示例を説明する模式図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴うち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

車両１は、車両１を制御する車両用制御装置２（以下、単に制御装置２と呼ぶ）を含む。制御装置２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０～２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等のメモリ、外部デバイスとのインタフェース等を含む。メモリにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、メモリおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。例えば、ＥＣＵ２０は、プロセッサ２０ａとメモリ２０ｂとを備える。メモリ２０ｂに格納されたプログラムが含む命令をプロセッサ２０ａが実行することによって、ＥＣＵ２０による処理が実行される。これに代えて、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２０による処理を実行するためのＡＳＩＣ等の専用の集積回路を備えてもよい。他のＥＣＵについても同様である。

以下、各ＥＣＵ２０～２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、統合したりすることが可能である。

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転機能及び遠隔運転機能に関わる走行制御を実行する。この走行制御において、ＥＣＵ２０は、車両１の操舵及び／又は加減速を自動制御する。自動運転機能とは、ＥＣＵ２０が車両１の走行経路を計画し、この走行経路に基づいて車両１の操舵及び／又は加減速を制御する機能のことである。遠隔運転機能とは、ＥＣＵ２０が車両１の外部のオペレータからの指示に従って車両１の操舵及び／又は加減速を制御する機能のことである。外部のオペレータは人間であってもよいし、ＡＩ（人工知能）であってもよい。ＥＣＵ２０は、自動運転機能と遠隔運転機能とを組み合わせて実行することも可能である。例えば、ＥＣＵ２０は、オペレータからの指示がない間に走行経路を計画して走行制御を行い、オペレータからの指示があった場合にその指示に従って走行制御を行ってもよい。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転状態の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２および２３は、車両の外界の状況を検知する検知ユニット４１～４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

検知ユニット４２は、ライダ（Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、メモリに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。ＥＣＵ２４、地図データベース２４ａ、ＧＰＳセンサ２４ｂは、いわゆるナビゲーション装置を構成している。

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。通信装置２５ａは、車両１の外部のオペレータとの通信にも使用される。

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転状態の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２７は、方向指示器（ウィンカー）を含む照明装置８（ヘッドライト、テールライト等の灯火器）を制御する。図１の例の場合、照明装置８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。ＥＣＵ２７はさらに、クラクションのホーンを含む、車外に向けた音響装置１１を制御する。照明装置８、音響装置１１又はその組み合わせは、車両１の外界に対して情報を提供する機能を有する。

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音入力装置も含まれてもよい。ＥＣＵ２８は、ＥＣＵ２０の走行制御に関する案内を実施可能である。案内の詳細については後述する。入力装置９３は、ＥＣＵ２０による走行制御の動作を制御するために用いられるスイッチを含んでもよい。入力装置９３は、運転者の視線方向を検知するためのカメラを含んでもよい。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転状態の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

図２のブロック図を参照して、本発明の一部の実施形態に係る遠隔運転装置２００の構成について説明する。遠隔運転装置２００は、遠隔運転機能を有する車両に対して遠隔運転サービスを提供するための装置である。遠隔運転装置２００は、サービス提供対象の車両から遠隔に位置する。

遠隔運転装置２００は、複数の動作モードで遠隔運転サービスを提供可能であってもよい。遠隔運転サービスの複数の動作モードは、主導モードと支援モードとを含んでもよい。主導モードとは、遠隔運転装置２００のオペレータが車両の制御量（例えば、操舵角やアクセルペダル開度、ブレーキペダル開度、ウィンカーレバーの位置、ライトのオン・オフなど）を指定する動作モードのことである。支援モードとは、遠隔運転装置２００のオペレータが指定した経路計画に従って車両（具体的にはＥＣＵ２０）が車両の制御量を決定する動作モードのことである。支援モードにおいて、遠隔運転装置２００のオペレータは、自ら経路計画を生成して指定してもよいし、車両から提案された経路計画を採用することによって経路計画を指定してもよい。

遠隔運転装置２００は、図２に示す各構成要素を有する。プロセッサ２０１は、遠隔運転装置２００全体の動作を制御する。プロセッサ２０１は、例えばＣＰＵとして機能する。メモリ２０２は、遠隔運転装置２００の動作に用いられるプログラムや一時データなどを記憶する。メモリ２０２は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどにより実現される。入力部２０３は、遠隔運転装置２００の使用者が遠隔運転装置２００への入力を行うために用いられる。遠隔運転装置２００の使用者とは、人間が操作主体である場合にこの人間であり、ＡＩが操作主体である場合にＡＩの動作を監視する人間（監視者）である。出力部２０４は、遠隔運転装置２００から使用者に向けて情報を出力するために用いられる。記憶部２０５は、遠隔運転装置２００の動作に用いられるデータを記憶する。記憶部２０５は、ディスクドライブ（例えば、ＨＤＤやＳＤＤ）などの記憶装置で実現される。通信部２０６は、遠隔運転装置２００が他の装置（例えば、遠隔運転対象の車両）と通信する機能を提供し、例えばネットワークカードやアンテナなどで実現される。

図３の概略図を参照して、遠隔運転装置２００の入力部２０３及び出力部２０４の構成例について説明する。この構成例では、表示装置３１０及び音響装置３２０によって出力部２０４が構成され、ステアリングホイール３３０、アクセルペダル３４０、ブレーキペダル３５０、マイク３６０及び複数のスイッチ３７０によって入力部２０３が構成される。

表示装置３１０は、遠隔運転サービスを提供するための視覚情報を出力する装置である。音響装置３２０は、遠隔運転サービスを提供するための聴覚情報を出力する装置である。表示装置３１０に表示される画面は、１つのメイン領域３１１と、複数のサブ領域３１２とを含む。メイン領域３１１には、遠隔運転サービスの提供対象の複数の車両のうちの制御対象車両に関する情報が表示される。制御対象車両とは、遠隔運転装置２００からの指示が送信される車両のことである。各サブ領域３１２には、遠隔運転サービスの提供対象の複数の車両のうちの制御対象車両以外の車両に関する情報が表示される。制御対象車両以外の車両は、監視対象車両と呼ばれることもある。１台の遠隔運転装置２００によって複数台の車両に遠隔運転サービスを提供する場合に、オペレータは、メイン領域３１１に表示する車両（すなわち、制御対象車両）を適宜切り替える。メイン領域３１１及びサブ領域３１２に表示される情報は、車両の周囲の交通状況、車両の速度などを含む。

ステアリングホイール３３０は、主導モードにおいて制御対象車両の操舵量を制御するために用いられる。アクセルペダル３４０は、主導モードにおいて制御対象車両のアクセルペダル開度を制御するために用いられる。ブレーキペダル３５０は、主導モードにおいて制御対象車両のブレーキペダル開度を制御するために用いられる。マイク３６０は、音声情報を入力するために用いられる。マイク３６０に入力された音声情報は、制御対象車両へ送信され、その車内で再生されてもよい。

複数のスイッチ３７０は、遠隔運転サービスを提供するための様々な入力を行うために用いられる。例えば、複数のスイッチ３７０は、制御対象車両を切り替えるためのスイッチ、支援モードにおけるオペレータの判断結果を指示するためのスイッチ、複数の動作モードを切り替えるためのスイッチなどを含む。

図２及び図３で説明した遠隔運転装置２００は、主導モードと支援モードとの両方を提供可能である。これに代えて、遠隔運転装置２００は、主導モードと支援モードと一方のみを提供可能であってもよい。主導モードを提供しない場合に、ステアリングホイール３３０、アクセルペダル３４０及びブレーキペダル３５０は省略可能である。また、複数の遠隔運転装置２００が協働して遠隔運転サービスを提供してもよい。この場合に、遠隔運転装置２００は、サービス提供対象の車両を別の遠隔運転装置２００に引継ぎ可能であってもよい。

図４を参照して、制御装置２が実行する車両１の制御方法について説明する。この制御方法において、この制御方法は、制御装置２のプロセッサ（例えば、プロセッサ２０ａ）がメモリ（例えば、メモリ２０ｂ）に格納されたプログラムを実行することによって行われてもよい。これに代えて、方法の一部又は全部の工程が、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）のような専用回路で実行されてもよい。前者の場合に、プロセッサが特定の動作のための構成要素となり、後者の場合に、専用回路が特定の動作のための構成要素となる。図４の制御方法は、車両１の稼働中に反復して実行される。図４の制御方法の開始時点で車両１は停止中であってもよし、走行中であってもよい。また、運転者が車両１を手動で運転中であってもよいし、制御装置２による自動運転中であってもよいし、遠隔運転装置２００による遠隔運転中であってもよい。手動運転に切り替わった際に、車両１を運転することとなる者（例えば運転席に着座中の者）を「運転者」としてもよい。図４の制御方法の実行中に、運転者が運転操作に適さない状態ではない（すなわち、運転操作に適した状態である）とする。運転操作に適さない状態は、例えば飲酒状態、睡眠状態、及び／又は気絶状態であること、運転免許が無いこと、及び／又は運転免許証を不携帯であることを含む。

ステップＳ４０１で、制御装置２は、車両１の遠隔運転サービスの利用状態に関する情報を取得する。ステップＳ４０２で、制御装置２は、車両１の遠隔運転サービスの利用状態に基づいて、実行可能とする自動走行機能の内容を決定する。例えば、制御装置２は、図５に示す機能決定テーブル５００を参照して、実行可能とする自動走行機能の内容を決定する。

図５を参照して、機能決定テーブル５００について説明する。機能決定テーブル５００では、車両１が遠隔運転サービスを利用中か否かに基づいて、実行可能とする自動運転機能が異なる。遠隔運転サービスを利用中とは、遠隔運転装置２００の操作主体によって車両１を操作可能である状態のことを指してもよい。または、遠隔運転サービスを利用中とは、遠隔運転装置２００のオペレータによって車両１を主導モード（遠隔運転装置２００のオペレータが車両の制御量（例えば、操舵角やアクセルペダル開度、ブレーキペダル開度、ウィンカーレバーの位置、ライトのオン・オフなど）を指定する動作モード）により、操作可能である状態のことを指すものとしてもよい。いずれも、遠隔運転装置２００の操作主体によって車両１を操作可能である状態であればよく、実際に遠隔運転中（操作中）であるかを問わない。

機能決定テーブル５００の各カラムについて説明する。カラム５０１は、車両１が提供する自動走行機能を示す。カラム５０２は、車両１が遠隔運転サービスを利用中である場合に実行可能とする自動運転機能を示す。カラム５０３は、車両１が遠隔運転サービスを利用中でない場合に実行可能とする自動運転機能を示す。図５において、「有効」である機能が実行可能であり、「無効」である機能が実行不可能である。

カラム５０１の自動走行機能について詳細に説明する。車両１の制御装置２（具体的には自動運転用のＥＣＵ２０）は、自動運転レベル５と、自動運転レベル４＋と、自動運転レベル４と、自動運転レベル３と、車両変更と、追従走行とのそれぞれに関する自動走行機能を有する。自動運転レベル３、４及び５は、米国自動車技術会（ＳＡＥ：Society of Automotive Engineers）によって規定される区分であってもよい。例えば、「自動運転レベル３」は、緊急時を除いて、車両１がすべての走行制御を行う機能を表す。「自動運転レベル４」は、緊急時も含めて、限定エリアで車両１がすべての走行制御を行う機能を表す。「自動運転レベル４＋」は、自動運転レベル４の自動走行機能に、デッドロック回避動作と、異常発生時の回避動作とが追加された機能を表す。「自動運転レベル５」は、緊急時も含めて、すべてのエリアで車両１がすべての走行制御を行う機能を表す。「車線変更」は、車線変更を実行する機能を表す。「追従走行」は、先行車を追従する機能を表す。機能決定テーブル５００に示されるように、制御装置２は、車両１が遠隔運転サービスを利用中である場合に実行可能な自動走行機能のうちの少なくとも一部（「自動運転レベル５」及び「自動運転レベル４＋」）を、車両１が遠隔運転サービスを利用中でない場合に実行不能とする。遠隔運転サービスを利用中である場合に、オペレータによる支援が期待できるため、高い自動運転レベルの実行が許容される。このように、本実施形態の制御方法によれば、車両１の自動運転機能を過度に制限することなく、適切に制限できる。

ステップＳ４０３で、制御装置２は、自動運転機能による走行を実行すべきかどうかを判定する。自動運転機能による走行を実行すべきである場合（ステップＳ４０３で「ＹＥＳ」）に、制御装置２は処理をステップＳ４０４に遷移し、それ以外の場合に、制御装置２は処理をステップＳ４０６に遷移する。例えば、制御装置２は、運転者から自動運転機能実行の指示を受け、且つ実行可能な自動走行制御が自動運転レベル３以上である場合に、自動運転機能による走行を実行すべきであると判定してもよい。

ステップＳ４０４で、制御装置２は、自動運転機能による走行を実行する。ステップＳ４０５で、制御装置２は、自動運転機能による走行を終了すべきかどうかを判定する。制御装置２は、自動運転機能による走行を終了すべき場合（ステップＳ４０５で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ４０６に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０５で「ＮＯ」）にステップＳ４０５を繰り返す。例えば、制御装置２は、遠隔運転装置２００のオペレータの判断が必要である場合、遠隔運転装置２００のオペレータから遠隔運転への切り替えを要求された場合に、自動運転機能による走行を終了すべきであると判定する。

ステップＳ４０６で、制御装置２は、自動運転機能以外の機能、例えば手動運転機能又は遠隔運転機能による走行を開始する。

図６を参照して、制御装置２が実行する車両１の別の制御方法について説明する。図６の制御方法の実行主体は、図４の制御方法の実行主体と同様である。図６の制御方法では、車両１の遠隔運転サービスの利用状態に加えて、車両１の運転者が運転操作に適する状態か否かにさらに基づいて、実行可能とする自動走行機能の内容が決定される。

ステップＳ６０１で、制御装置２は、車両１の運転者の情報を取得する。取得される情報は、例えば運転者の状態（覚醒状態、飲酒状態、睡眠状態、及び／又は気絶状態を含む）、運転者の運転免許の有無、及び／又は運転者の運転免許の不携帯を含む。運転者の状態は、例えば車室カメラで撮影された運転者の画像、生体センサで測定された運転者の生体情報（脈拍や体温、汗に含まれるアルコール成分など）、及び／又はアルコール臭気センサを用いて検出された車室内のアルコール濃度に基づいて検出される。例えば、運転者の運転免許の有無は、車室カメラで撮影された運転者の画像による個人照合とデータベースによる運転免許の有無情報とにより検出される。このとき、運転者が子どもであるとの判定に応じて運転免許なしと検出されてよい。例えば、運転者の状態としての運転免許証の不携帯は、運転者に携帯され、または車内に置かれた運転免許証に内蔵されたＩＣチップ情報を読み込み可能なＩＣリーダー（センサ）により検出される。これらのカメラ及びセンサは何れも車両１に搭載される。

ステップＳ６０２で、制御装置２は、運転者が運転操作に適さないかどうかを判定する。制御装置２は、運転者が運転操作に適さない場合（ステップＳ６０２で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ６０４に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ６０２で「ＮＯ」）に処理をステップＳ６０３に遷移する。運転操作に適さない場合は、例えば飲酒状態、睡眠状態、及び／又は気絶状態であること、運転免許が無いこと、及び／又は運転免許証を不携帯であることを含む。

ステップＳ６０３で、制御装置２は、運転者による手動操作を可能とする。運転者による手動操作は、手動での運転と、自動運転中の制御装置２への指示とを含む。このステップＳ６０３は、運転者が運転操作に適する場合に実行される。制御装置２は、運転者が法的に操作を認められており且つ正常に判断できるので、運転者が手動操作することを可能とする。本明細書において、「ある機能を可能とする」とは、この動作前に当該機能が可能であった場合にその状態を維持し、この動作前に当該機能が不能であった場合に可能に変更することを指す。「ある機能を不能にする」とは、この逆である。

ステップＳ６０４で、制御装置２は、運転者による手動操作を不能とする。このステップＳ６０３は、運転者が運転操作に適さない場合に実行される。この場合に、運転者が法的に認められていない操作や意図しない操作を車両１に対して行う場合がある。そのため、制御装置２は、運転者からの操作を受け付けない。例えば、制御装置２は、操作を受け付けないために、ステアリングホイール３１やアクセルペダル７Ａ、ブレーキペダル７Ｂを固定してもよいし、これらからの入力を無視してもよい。

ステップＳ６０５で、制御装置２は、遠隔運転サービスを提供中の遠隔運転装置２００へ、ステップＳ６０１で検出した運転者の情報を通知してもよい。この情報は、遠隔運転装置２００のオペレータによって利用可能である。

ステップＳ６０５に続く処理は、図４のステップＳ４０１～Ｓ４０６と同様である。そこで、以下では相違点について主に説明する。ステップＳ４０２で、制御装置２は、運転者の情報と、車両１の遠隔運転サービスの利用状態とに基づいて、実行可能とする自動走行機能の内容を決定する。例えば、制御装置２は、図７に示す機能決定テーブル７００を参照して、実行可能とする自動走行機能の内容を決定する。

図７を参照して、機能決定テーブル７００について説明する。カラム７０１は、カラム５０１と同様に、車両１が提供する自動走行機能を示す。カラム７０２は、運転者が運転操作に適し且つ車両１が遠隔運転サービスを利用中である場合に実行可能とする自動運転機能を示す。カラム７０３は、運転者が運転操作に適さず且つ車両１が遠隔運転サービスを利用中である場合に実行可能とする自動運転機能を示す。カラム７０４は、運転者が運転操作に適し且つ車両１が遠隔運転サービスを利用中でない場合に実行可能とする自動運転機能を示す。カラム７０５は、運転者が運転操作に適さず且つ車両１が遠隔運転サービスを利用中でない場合に実行可能とする自動運転機能を示す。図７において、「有効」である機能が実行可能であり、「無効」である機能が実行不可能である。

制御装置２は、カラム７０３に規定される場合に実行可能な自動走行機能のうちの少なくとも一部（図７の例では全部）を、カラム７０５に規定される場合に実行不能とする。制御装置２は、カラム７０２に規定される場合に実行可能な自動走行機能のうちの少なくとも一部を、カラム７０４に規定される場合に実行不能とする。制御装置２は、カラム７０２に規定される場合に実行可能な自動走行機能の少なくとも一部と、カラム７０３に規定される場合に実行可能な自動走行機能の少なくとも一部と、カラム７０４に規定される場合に実行可能な自動走行機能の少なくとも一部とをそれぞれ、カラム７０５に規定される場合に実行不能とする。制御装置２は、カラム７０２に規定される場合に実行可能な自動走行機能のうちの少なくとも一部を、カラム７０３に規定される場合と、カラム７０４に規定される場合と、カラム７０５に規定される場合とのそれぞれにおいて実行不可能とする。カラム７０２に規定される場合に実行可能な自動走行機能は、カラム７０３に規定される場合に実行可能な自動走行機能と等しくてもよい。

一般的に、制御装置２は、運転者が運転操作に適する場合に、適さない場合と比較して、多くの自動走行機能を実行可能とする。また、制御装置２は、車両１が遠隔運転サービスを利用中に、車両１が遠隔運転サービスを利用中でない場合と比較して、多くの自動走行機能を実行可能とする。このように、本実施形態の制御方法によれば、車両１の自動運転機能を過度に制限することなく、適切に制限できる。

ステップＳ４０４で、運転者が運転操作に適さず且つ車両１が遠隔運転サービスを利用中である場合に、車両１は、自動運転レベル５又は自動運転レベル４＋の自動走行機能を実行可能であるため、遠隔運転サービスによる遠隔運転機能を実行せずに走行可能である。

ステップＳ４０６で、運転者が運転操作に適さず且つ車両１が遠隔運転サービスを利用中である場合に、車両１は、手動運転機能で走行できない。そのため、この場合に自動走行機能による自動走行を終了する場合に、車両１は、遠隔運転機能を実行して走行を行う。

図８を参照して、遠隔運転装置２００が実行する表示制御方法について説明する。この制御方法において、遠隔運転装置２００は表示制御装置として機能する。この制御方法は、遠隔運転装置２００のプロセッサがメモリに格納されたプログラムを実行することによって行われてもよい。これに代えて、方法の一部又は全部の工程が、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）のような専用回路で実行されてもよい。前者の場合に、プロセッサが特定の動作のための構成要素となり、後者の場合に、専用回路が特定の動作のための構成要素となる。図８の制御方法は、遠隔運転装置２００が遠隔運転サービスを提供中に反復して実行される。

ステップＳ８０１で、遠隔運転装置２００は、サービス対象の複数の車両１のそれぞれから遠隔運転サービスの提供に使用する情報を取得する。例えば、この情報は、通信ネットワークを介して車両１から送信された情報を受信することによって取得される。この情報は、車両１に関する情報、例えば現在位置、通信状態、現在の速度、周囲の交通状況、自動走行制御の難易度、移動予定の経路、ステップＳ６０７で通知された運転者の情報などを含んでもよい。

ステップＳ８０２で、遠隔運転装置２００は、オペレータが遠隔運転サービスを提供するために使用する情報を出力部２０４の表示装置に表示する。図９を参照して、ステップＳ８０２で表示される情報の例について説明する。上述のように、複数のサブ領域３１２に遠隔運転サービスの提供対象の車両に関する情報が表示される。サブ領域３１２に表示される情報は、車両ＩＤと、車速と、難易度と、通信品質と、現在位置と、運転者の情報とを含む。「車両ＩＤ」は、サービス提供対象の車両１を一意に識別するための識別子である。「車速」は、車両１の現在の速度である。「難易度」は、車両１の現在の自動走行制御の難易度である。一例で、難易度は「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」の３段階（Ａが最も難しい）にランク付けされて表示される。この難易度は、車両１が決定した値であってもよいし、車両１から受信した情報に基づいて遠隔運転装置２００が決定した値であってもよい。「通信品質」は、車両１に設けられた通信装置の通信の現在の品質である。「運転者」は、上述の運転者の情報である。現在位置は、例えば領域９００内に表示された地図上に丸印によって示される。

遠隔運転装置２００は、図９に示すように、運転者が運転操作に適さない場合に、運転者の情報を強調表示してもよい。図９の例では運転者の情報を表す文字「飲酒」を点滅することによって状態を強調表示する。強調表示の方法はこれに限られない。例えば、運転者の情報を通常とは別の色で表示したり、サブ領域３１２全体を強調し表示したりしてもよい。このように運転者の情報を強調表示することによって、遠隔運転装置２００のオペレータはどの車両を注視すべきかを判断しやすくなる。

上述の実施形態では、図４及び図６の制御方法を車両１の制御装置２が実行した。これに代えて、図４及び図６の制御方法を車両１の外部の制御装置が実行してもよい。この場合に、ステップＳ６０１で、外部の制御装置は、車両１が取得した運転者の情報を車両１から受信することによって取得する。ステップＳ６０６で、外部の制御装置は、自動運転機能を制限する指示を車両１に対して送信する。ステップＳ６０８で、外部の制御装置は、自動運転機能を可能とする指示を車両１に対して送信する。

＜実施形態のまとめ＞
＜構成１＞
自動走行機能を実行可能な自動走行手段（２０）を備える車両（１）の制御装置（２）であって、
前記車両の遠隔運転サービスの利用状態に関する情報を取得する取得手段（Ｓ４０１）と、
前記車両の遠隔運転サービスの利用状態に基づいて、前記自動走行手段にて実行可能とする前記自動走行機能の内容を決定する制御手段（Ｓ４０２）と、を備え、
前記制御手段は、前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合（５０２、７０２、７０３）に実行可能な前記自動走行機能のうちの少なくとも一部を、前記車両が遠隔運転サービスを利用中でない場合（５０３、７０４、７０５）に実行不能とする、制御装置。
この構成によれば、車両１の自動走行機能を過度に制限することなく、適切に制限できる。
＜構成２＞
前記取得手段は、前記車両の運転者が運転操作に適する状態かを示す情報をさらに取得し（Ｓ６０１）、
前記制御手段は、前記運転者が運転操作に適する状態かにさらに基づいて前記自動走行手段にて実行可能とする前記自動走行機能の内容を決定する、構成１に記載の制御装置。
この構成によれば、車両１の運転者の状態に基づいて自動走行機能をさらに適切に制限できる。
＜構成３＞
前記制御手段は、前記運転者が運転操作に適さず且つ前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合（７０３）に実行可能な前記自動走行機能のうちの少なくとも一部を、前記運転者が運転操作に適さず且つ前記車両が遠隔運転サービスを利用中でない場合（７０５）に実行不能とする、構成２に記載の制御装置。
この構成によれば、車両１の運転者が運転操作に適さない場合に自動走行機能を適切に制限できる。
＜構成４＞
前記制御手段は、前記運転者が運転操作に適し且つ前記車両が遠隔運転サービスを利用中である（７０２）場合に実行可能な前記自動走行機能のうちの少なくとも一部を、前記運転者が運転操作に適し且つ前記車両が遠隔運転サービスを利用中でない場合（７０４）に実行不能とする、構成２又は３に記載の制御装置。
この構成によれば、車両１の運転者が運転操作に適する場合に自動走行機能を適切に制限できる。
＜構成５＞
前記制御手段は、前記運転者が運転操作に適し且つ遠隔運転サービスを利用中である場合（７０２）に実行可能な前記自動走行機能の少なくとも一部と、前記運転者が運転操作に適し且つ遠隔運転サービスを利用中でない場合（７０４）に実行可能な前記自動走行機能の少なくとも一部と、前記運転者が運転操作に適さず且つ遠隔運転サービスを利用中である場合（７０３）に実行可能な前記自動走行機能の少なくとも一部とをそれぞれ、前記運転者が運転操作に適さず且つ前記車両が遠隔運転サービスを利用中でない場合（７０５）に実行不能とする、構成２乃至４の何れか１つに記載の制御装置。
この構成によれば、車両１の運転者の状態と遠隔運転サービスを利用状態に基づいて自動走行機能を適切に制限できる。
＜構成６＞
前記制御手段は、前記運転者が運転操作に適し且つ前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合（７０２）に実行可能な前記自動走行機能のうちの少なくとも一部を、前記運転者が運転操作に適し且つ前記車両が遠隔運転サービスを利用中でない場合（７０４）と、前記運転者が運転操作に適さず且つ前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合（７０３）と、前記運転者が運転操作に適さず且つ前記車両が遠隔運転サービスを利用中でない場合（７０５）とのそれぞれにおいて実行不能とする、構成２乃至５の何れか１つに記載の制御装置。
この構成によれば、車両１の運転者の状態と遠隔運転サービスを利用状態に基づいて自動走行機能を適切に制限できる。
＜構成７＞
前記運転者が運転操作に適し且つ前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合（７０２）に実行可能な前記自動走行機能は、前記運転者が運転操作に適さず且つ前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合（７０３）に実行可能な前記自動走行機能と等しい、構成２乃至５の何れか１つに記載の制御装置。
この構成によれば、遠隔運転サービスを利用中である場合に、運転者の状態によらずに同じ自動走行機能を提供できる。
＜構成８＞
前記運転者が運転操作に適さないことは、前記運転者が飲酒状態であることを含む、構成２乃至７の何れか１つに記載の制御装置。
この構成によれば、飲酒状態の場合に自動走行を制限できる。
＜構成９＞
前記自動走行手段は、前記運転者が運転操作に適さない場合に、前記運転者からの操作を受け付けない、構成２乃至８の何れか１つに記載の制御装置。
この構成によれば、運転操作に適さない運転者による操作を無視できる。
＜構成１０＞
前記自動走行手段は、前記運転者が運転操作に適さず且つ前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合に、前記遠隔運転サービスによる遠隔運転機能を実行せずに前記自動走行機能の実行により走行可能である（Ｓ４０３）、構成２乃至９の何れか１つに記載の制御装置。
この構成によれば、運転者が運転操作に適さない場合でも相応可能である。
＜構成１１＞
前記自動走行手段は、前記運転者が運転操作に適さない場合であって前記自動走行機能による自動走行を終了する場合に、前記遠隔運転サービスによる遠隔運転機能を実行する（Ｓ４０６）、構成１０に記載の制御装置。
この構成によれば、自動運転終了後に遠隔運転に引き継がれる。
＜構成１２＞
前記制御装置は、遠隔運転サービスを提供する装置（２００）へ前記運転者が運転操作に適する状態かを示す情報を通知する通知手段（Ｓ６０５）を更に備える、構成２乃至１１の何れか１つに記載の制御装置。
この構成によれば、遠隔運転装置のオペレータが運転者の情報を把握できる。
＜構成１３＞
コンピュータを構成１乃至１２の何れか１つに記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
この構成によれば、プログラムの形態で上記構成を実現できる。
＜構成１４＞
自動走行機能を実行可能な自動走行手段（２０）を備える車両（１）の制御方法であって、
前記車両の遠隔運転サービスの利用状態に関する情報を取得する取得工程（Ｓ４０１）と、
前記車両の遠隔運転サービスの利用状態に基づいて、前記自動走行手段にて実行可能とする前記自動走行機能の内容を決定する制御工程（Ｓ４０２）と、を備え、
前記制御工程において、前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合（５０２、７０２、７０３）に実行可能な前記自動走行機能のうちの少なくとも一部を、前記車両が遠隔運転サービスを利用中でない場合（５０３、７０４、７０５）に実行不能とする、制御方法。
この構成によれば、車両１の自動走行機能を過度に制限することなく、適切に制限できる。

本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。

Claims

自動走行機能を実行可能な自動走行手段を備える車両の制御装置であって、
前記車両の遠隔運転サービスの利用状態に関する情報を取得する取得手段と、
前記車両の遠隔運転サービスの利用状態に基づいて、前記自動走行手段にて実行可能とする前記自動走行機能の内容を決定する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合に実行可能な前記自動走行機能のうちの少なくとも一部を、前記車両が遠隔運転サービスを利用中でない場合に実行不能とし、
前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合に前記自動走行手段にて実行可能とされる前記自動走行機能の少なくとも一部は、前記車両が遠隔運転サービスを利用中でない場合に前記自動走行手段にて実行可能とされる前記自動走行機能に含まれない、制御装置。
自動走行機能を実行可能な自動走行手段を備える車両の制御装置であって、
前記車両の遠隔運転サービスの利用状態に関する情報を取得する取得手段と、
前記車両の遠隔運転サービスの利用状態に基づいて、前記自動走行手段にて実行可能とする前記自動走行機能の内容を決定する制御手段と、を備え、
前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合に前記自動走行手段にて実行可能とされる前記自動走行機能と、前記車両が遠隔運転サービスを利用中でない場合に前記自動走行手段にて実行可能とされる前記自動走行機能とが相違し、
前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合に前記自動走行手段にて実行可能とされる前記自動走行機能の少なくとも一部は、前記車両が遠隔運転サービスを利用中でない場合に前記自動走行手段にて実行可能とされる前記自動走行機能に含まれない、制御装置。
自動走行機能を実行可能な自動走行手段を備える車両の制御装置であって、
前記車両の遠隔運転サービスの利用状態に関する情報を取得する取得手段と、
前記自動走行手段にて実行可能とする前記自動走行機能の内容を決定する制御手段と、を備え、
前記自動走行機能のうち少なくとも一部は、前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合に実行可能とされ且つ前記車両が遠隔運転サービスを利用中でない場合に実行可能とされず、
前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合に前記自動走行手段にて実行可能とされる前記自動走行機能の少なくとも一部は、前記車両が遠隔運転サービスを利用中でない場合に前記自動走行手段にて実行可能とされる前記自動走行機能に含まれない、制御装置。
前記取得手段は、前記車両の運転者が運転操作に適する状態かを示す情報をさらに取得し、
前記制御手段は、前記運転者が運転操作に適する状態かにさらに基づいて前記自動走行手段にて実行可能とする前記自動走行機能の内容を決定する、請求項１乃至３の何れか１項に記載の制御装置。
前記制御手段は、前記運転者が運転操作に適し且つ前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合に実行可能な前記自動走行機能のうちの少なくとも一部を、前記運転者が運転操作に適し且つ前記車両が遠隔運転サービスを利用中でない場合に実行不能とする、請求項４に記載の制御装置。
前記制御手段は、前記運転者が運転操作に適し且つ遠隔運転サービスを利用中である場合に実行可能な前記自動走行機能の少なくとも一部と、前記運転者が運転操作に適し且つ遠隔運転サービスを利用中でない場合に実行可能な前記自動走行機能の少なくとも一部と、前記運転者が運転操作に適さず且つ遠隔運転サービスを利用中である場合に実行可能な前記自動走行機能の少なくとも一部とをそれぞれ、前記運転者が運転操作に適さず且つ前記車両が遠隔運転サービスを利用中でない場合に実行不能とする、請求項４又は５に記載の制御装置。
前記運転者が運転操作に適し且つ前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合に実行可能な前記自動走行機能は、前記運転者が運転操作に適さず且つ前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合に実行可能な前記自動走行機能と等しい、請求項４乃至６の何れか１項に記載の制御装置。
前記運転者が運転操作に適さないことは、前記運転者が飲酒状態であることを含む、請求項４乃至７の何れか１項に記載の制御装置。
前記自動走行手段は、前記運転者が運転操作に適さず且つ前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合に、前記遠隔運転サービスによる遠隔運転機能を実行せずに前記自動走行機能の実行により走行可能である、請求項４乃至８の何れか１項に記載の制御装置。
前記自動走行手段は、前記運転者が運転操作に適さない場合であって前記自動走行機能による自動走行を終了する場合に、前記遠隔運転サービスによる遠隔運転機能を実行する、請求項９に記載の制御装置。
前記制御装置は、遠隔運転サービスを提供する装置へ前記運転者が運転操作に適する状態かを示す情報を通知する通知手段を更に備える、請求項４乃至１０の何れか１項に記載の制御装置。
コンピュータを請求項１乃至１１の何れか１項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
自動走行機能を実行可能な自動走行手段を備える車両の制御方法であって、
前記車両の遠隔運転サービスの利用状態に関する情報を取得する取得工程と、
前記車両の遠隔運転サービスの利用状態に基づいて、前記自動走行手段にて実行可能とする前記自動走行機能の内容を決定する制御工程と、を備え、
前記制御工程において、前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合に実行可能な前記自動走行機能のうちの少なくとも一部を、前記車両が遠隔運転サービスを利用中でない場合に実行不能とし、
前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合に前記自動走行手段にて実行可能とされる前記自動走行機能の少なくとも一部は、前記車両が遠隔運転サービスを利用中でない場合に前記自動走行手段にて実行可能とされる前記自動走行機能に含まれない、制御方法。
自動走行機能を実行可能な自動走行手段を備える車両の制御方法であって、
前記車両の遠隔運転サービスの利用状態に関する情報を取得する取得工程と、
前記車両の遠隔運転サービスの利用状態に基づいて、前記自動走行手段にて実行可能とする前記自動走行機能の内容を決定する制御工程と、を備え、
前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合に前記自動走行手段にて実行可能とされる前記自動走行機能と、前記車両が遠隔運転サービスを利用中でない場合に前記自動走行手段にて実行可能とされる前記自動走行機能とが相違し、
前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合に前記自動走行手段にて実行可能とされる前記自動走行機能の少なくとも一部は、前記車両が遠隔運転サービスを利用中でない場合に前記自動走行手段にて実行可能とされる前記自動走行機能に含まれない、制御方法。
自動走行機能を実行可能な自動走行手段を備える車両の制御方法であって、
前記車両の遠隔運転サービスの利用状態に関する情報を取得する取得工程と、
前記車両の遠隔運転サービスの利用状態に基づいて、前記自動走行手段にて実行可能とする前記自動走行機能の内容を決定する制御工程と、を備え、
前記自動走行機能のうち少なくとも一部は、前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合に実行可能とされ且つ前記車両が遠隔運転サービスを利用中でない場合に実行可能とされず、
前記車両が遠隔運転サービスを利用中である場合に前記自動走行手段にて実行可能とされる前記自動走行機能の少なくとも一部は、前記車両が遠隔運転サービスを利用中でない場合に前記自動走行手段にて実行可能とされる前記自動走行機能に含まれない、制御方法。