JP7339332B2 - 遠隔操作装置、遠隔操作方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、遠隔操作装置、遠隔操作方法及びプログラムに関する。

車両を遠隔地に存在するオペレータが操作する遠隔運転技術が知られている。遠隔運転では、遠隔運転を実行するオペレータ用のオペレータ装置と、車両に搭載されているユーザ端末との間の通信遅延が十分に抑制されることが、要求される要素の１つとして挙げられる。特許文献１では、車両の周囲の環境の３次元マップデータの差分情報を送信することによって、通信量を低減する。

特開２０１３－１１５８０３号公報

操作対象の装置と遠隔操作装置との間の通信量を低減したとしても、これらの装置の間の通信品質は、他の原因（例えば、通信システムの輻輳等）によって低下しうる。通信品質次第では、遠隔操作装置による操作が、対象装置の意図しない挙動を起こす可能性がある。本発明の一部の側面は、遠隔操作装置が遠隔装置を安全に操作できるようにするため技術を提供する。

上記課題に鑑みて、遠隔にある対象装置を操作するための遠隔操作装置であって、前記対象装置と前記遠隔操作装置との間の通信品質を取得する取得手段と、前記通信品質に基づいて、高速道又は一般道を走行中の前記対象装置の操作に関する前記遠隔操作装置の権限を設定する設定手段と、を備え、前記設定手段は、前記通信品質が高いほど前記権限を広くする、遠隔操作装置が提供される。

上記手段により、遠隔操作装置が遠隔装置を安全に操作できるようになる。

実施形態に係る車両の構成例を説明するブロック図。 実施形態に係る遠隔運転装置の構成例を説明するブロック図。 実施形態に係る遠隔運転のコンソール例を説明する模式図。 実施形態に係る遠隔運転装置の制御方法例を説明するフロー図。 実施形態に係る権限テーブルの一例を説明する図。 実施形態に係る権限テーブルの一例を説明する図。 実施形態に係る権限テーブルの一例を説明する図。 実施形態に係る操作インタフェースの一例を説明する模式図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

車両１は、車両１を制御する車両用制御装置２（以下、単に制御装置２と呼ぶ）を含む。制御装置２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０～２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等のメモリ、外部デバイスとのインタフェース等を含む。メモリにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、メモリおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。例えば、ＥＣＵ２０は、プロセッサ２０ａとメモリ２０ｂとを備える。メモリ２０ｂに格納されたプログラムが含む命令をプロセッサ２０ａが実行することによって、ＥＣＵ２０による処理が実行される。これに代えて、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２０による処理を実行するためのＡＳＩＣ等の専用の集積回路を備えてもよい。他のＥＣＵについても同様である。

以下、各ＥＣＵ２０～２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、統合したりすることが可能である。

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転機能及び遠隔運転機能に関わる走行制御を実行する。この走行制御において、ＥＣＵ２０は、車両１の操舵及び／又は加減速を自動制御する。自動運転機能とは、ＥＣＵ２０が車両１の走行経路を計画し、この走行経路に基づいて車両１の操舵及び／又は加減速を制御する機能のことである。遠隔運転機能とは、ＥＣＵ２０が車両１の外部のオペレータからの指示に従って車両１の操舵及び／又は加減速を制御する機能のことである。外部のオペレータは人間であってもよいし、ＡＩ（人工知能）であってもよい。ＥＣＵ２０は、自動運転機能と遠隔運転機能とを組み合わせて実行することも可能である。例えば、ＥＣＵ２０は、オペレータからの指示がない間に走行経路を計画して走行制御を行い、オペレータからの指示があった場合にその指示に従って走行制御を行ってもよい。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転状態の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２および２３は、車両の外界の状況を検知する検知ユニット４１～４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

検知ユニット４２は、ライダ（Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、メモリに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。ＥＣＵ２４、地図データベース２４ａ、ＧＰＳセンサ２４ｂは、いわゆるナビゲーション装置を構成している。

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。通信装置２５ａは、車両１の外部のオペレータとの通信にも使用される。

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転状態の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２７は、方向指示器（ウィンカー）を含む照明装置８（ヘッドライト、テールライト等の灯火器）を制御する。図１の例の場合、照明装置８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。ＥＣＵ２７はさらに、クラクションのホーンを含む、車外に向けた音響装置１１を制御する。照明装置８、音響装置１１又はその組み合わせは、車両１の外界に対して情報を提供する機能を有する。

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音入力装置も含まれてもよい。ＥＣＵ２８は、ＥＣＵ２０の走行制御に関する案内を実施可能である。案内の詳細については後述する。入力装置９３は、ＥＣＵ２０による走行制御の動作を制御するために用いられるスイッチを含んでもよい。入力装置９３は、運転者の視線方向を検知するためのカメラを含んでもよい。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転状態の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

図２のブロック図を参照して、本発明の一部の実施形態に係る遠隔運転装置２００の構成について説明する。遠隔運転装置２００は、遠隔運転機能を有する車両に対して遠隔運転サービスを提供するための装置である。遠隔運転装置２００は、サービス提供対象の車両から遠隔に位置する。

遠隔運転装置２００は、複数の動作モードで遠隔運転サービスを提供可能であってもよい。遠隔運転サービスの複数の動作モードは、主導モードと支援モードとを含んでもよい。主導モードとは、遠隔運転装置２００のオペレータが車両の制御量（例えば、操舵角やアクセルペダル開度、ブレーキペダル開度、ウィンカーレバーの位置、ライトのオン・オフなど）を指定する動作モードのことである。支援モードとは、遠隔運転装置２００のオペレータが指定した経路計画に従って車両（具体的にはＥＣＵ２０）が車両の制御量を決定する動作モードのことである。支援モードにおいて、遠隔運転装置２００のオペレータは、自ら経路計画を生成して指定してもよいし、車両から提案された経路計画を採用することによって経路計画を指定してもよい。

遠隔運転装置２００は、図２に示す各構成要素を有する。プロセッサ２０１は、遠隔運転装置２００全体の動作を制御する。プロセッサ２０１は、例えばＣＰＵとして機能する。メモリ２０２は、遠隔運転装置２００の動作に用いられるプログラムや一時データなどを記憶する。メモリ２０２は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどにより実現される。入力部２０３は、遠隔運転装置２００の使用者が遠隔運転装置２００への入力を行うために用いられる。遠隔運転装置２００の使用者とは、人間が操作主体である場合にこの人間であり、ＡＩが操作主体である場合にＡＩの動作を監視する人間（監視者）である。出力部２０４は、遠隔運転装置２００から使用者に向けて情報を出力するために用いられる。記憶部２０５は、遠隔運転装置２００の動作に用いられるデータを記憶する。記憶部２０５は、ディスクドライブ（例えば、ＨＤＤやＳＤＤ）などの記憶装置で実現される。通信部２０６は、遠隔運転装置２００が他の装置（例えば、遠隔運転対象の車両）と通信する機能を提供し、例えばネットワークカードやアンテナなどで実現される。

図３の概略図を参照して、遠隔運転装置２００の入力部２０３及び出力部２０４の構成例について説明する。この構成例では、表示装置３１０及び音響装置３２０によって出力部２０４が構成され、ステアリングホイール３３０、アクセルペダル３４０、ブレーキペダル３５０、マイク３６０及び複数のスイッチ３７０によって入力部２０３が構成される。

表示装置３１０は、遠隔運転サービスを提供するための視覚情報を出力する装置である。音響装置３２０は、遠隔運転サービスを提供するための聴覚情報を出力する装置である。表示装置３１０に表示される画面は、１つのメイン領域３１１と、複数のサブ領域３１２とを含む。メイン領域３１１には、遠隔運転サービスの提供対象の複数の車両のうちの制御対象車両に関する情報が表示される。制御対象車両とは、遠隔運転装置２００からの指示が送信される車両のことである。各サブ領域３１２には、遠隔運転サービスの提供対象の複数の車両のうちの制御対象車両以外の車両に関する情報が表示される。制御対象車両以外の車両は、監視対象車両と呼ばれることもある。１台の遠隔運転装置２００によって複数台の車両に遠隔運転サービスを提供する場合に、オペレータは、メイン領域３１１に表示する車両（すなわち、制御対象車両）を適宜切り替える。メイン領域３１１及びサブ領域３１２に表示される情報は、車両の周囲の交通状況、車両の速度などを含む。

ステアリングホイール３３０は、主導モードにおいて制御対象車両の操舵量を制御するために用いられる。アクセルペダル３４０は、主導モードにおいて制御対象車両のアクセルペダル開度を制御するために用いられる。ブレーキペダル３５０は、主導モードにおいて制御対象車両のブレーキペダル開度を制御するために用いられる。マイク３６０は、音声情報を入力するために用いられる。マイク３６０に入力された音声情報は、制御対象車両へ送信され、その車内で再生されてもよい。

複数のスイッチ３７０は、遠隔運転サービスを提供するための様々な入力を行うために用いられる。例えば、複数のスイッチ３７０は、制御対象車両を切り替えるためのスイッチ、支援モードにおけるオペレータの判断結果を指示するためのスイッチ、複数の動作モードを切り替えるためのスイッチなどを含む。

図２及び図３で説明した遠隔運転装置２００は、主導モードと支援モードとの両方を提供可能である。これに代えて、遠隔運転装置２００は、主導モードと支援モードと一方のみを提供可能であってもよい。主導モードを提供しない場合に、ステアリングホイール３３０、アクセルペダル３４０及びブレーキペダル３５０は省略可能である。また、複数の遠隔運転装置２００が協働して遠隔運転サービスを提供してもよい。この場合に、遠隔運転装置２００は、サービス提供対象の車両を別の遠隔運転装置２００に引継ぎ可能であってもよい。

図４を参照して、遠隔運転装置２００による遠隔操作方法の一例について説明する。この方法は、遠隔運転装置２００のプロセッサ２０１がメモリ２０２に格納されたプログラムを実行することによって行われてもよい。これに代えて、方法の一部又は全部の工程が、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）のような専用回路で実行されてもよい。前者の場合に、プロセッサが特定の動作のための構成要素となり、後者の場合に、専用回路が特定の動作のための構成要素となる。図４の遠隔操作方法は、遠隔運転装置２００が遠隔運転サービスを提供中に反復して実行される。

ステップＳ４０１で、遠隔運転装置２００は、車両１及び周囲の環境に関する情報を受信する。車両１に関する情報は、例えば車両１の遠隔サービスＩＤ、車両１の地理的位置、車両１の速度及び加速度、車両１のペダル開度、車両１の操舵角などを含んでもよい。車両１の周囲の環境に関する情報は、車両１の検知ユニット４１～４３による測定データ、ＥＣＵ２０によって特定された車両１の周囲の物標に関するデータ（例えば、物標の種類、地理的位置、大きさ、速度、加速度など）を含んでもよい。車両１は、自身の通信品質に応じて、遠隔運転装置２００へ送信する情報を取捨選択してもよい。例えば、車両１の通信品質が低い場合に、車両１は、データ量が大きな検知ユニット４１～４３による測定データを送信せず、この測定データに基づいて特定された車両１の周囲の物標の情報を送信してもよい。さらに、遠隔運転装置２００は、車両１以外の通信装置（例えば、車道を撮影する道路管理カメラ）から車両１の周囲の環境に関する情報を受信してもよい。

ステップＳ４０２で、遠隔運転装置２００は、車両１と遠隔運転装置２００との間の通信の通信品質を取得する。通信品質は、スループット及び遅延の少なくとも一方を含んでもよいし、他の要素を含んでもよい。遠隔運転装置２００は、通信品質を取得するために、車両１との間でテストデータを送受信してもよいし、車両１が利用中の通信規格（３Ｇ、４Ｇ、５Ｇなど）を特定してもよい。また、遠隔運転装置２００は、通信品質を取得するために、車両１の地理的位置における通信品質を通信システムに問い合わせてもよい。

ステップＳ４０３で、遠隔運転装置２００は、ステップＳ４０２で取得した通信品質に基づいて、車両１の操作に関する遠隔運転装置２００の使用者の権限を設定する。言い換えると、遠隔運転装置２００は、通信品質に基づいて、車両１への複数の操作のそれぞれについて、遠隔運転装置２００の使用者による手動操作を許可するか、制限する（条件付きで許可する）か、禁止するかを決定する。以下、遠隔運転装置２００の使用者を単に使用者と呼ぶ。例えば、遠隔運転装置２００は、通信品質が高いほど使用者の権限を広くする。権限の設定の詳細については後述する。

ステップＳ４０４で、遠隔運転装置２００は、車両１の周囲の環境を表す画像を生成し、表示装置３１０（例えば、メイン領域３１１）に表示する。遠隔運転装置２００は、２つの表示モード、すなわち画像表示モード及び仮想表示モードを有する。画像表示モードでは、車両１のカメラ４１によって撮影された画像に基づいて、表示装置３１０に表示する画像を生成する。仮想表示モードでは、車両１によって生成され送信された車両１の周囲の物標に関する情報と、メモリ２０２に事前に格納された仮想オブジェクトのモデル及び地図データとを使用して、表示装置３１０に表示する画像を生成する。画像表示モードでは画像データを送信する必要があるため、必要な通信量が仮想表示モードよりも多い。

ステップＳ４０５で、遠隔運転装置２００は、権限に従って使用者から車両１への操作入力を受け取る。具体的に、遠隔運転装置２００は、許可された操作を使用者が行った場合にその操作を受け入れ、許可されていない操作を使用者が行った場合に、その操作を却下する。遠隔運転装置２００は、権限に基づいて、操作入力を受け取るための入力態様を変更してもよい。例えば、遠隔運転装置２００は、操作部（例えば、ステアリングホイール３３０、アクセルペダル３４０、ブレーキペダル３５０、スイッチ３７０）の挙動を変更してもよい。例えば、遠隔運転装置２００は、使用者による車両１の加減速を禁止する場合に、アクセルペダル３４０及びブレーキペダル３５０を操作できないように固定してもよい。操作部の挙動の変更に代えて又はこれに加えて、遠隔運転装置２００は、操作インタフェースに備えられた画面の表示態様を変更してもよい。画面の表示態様の変更については後述する。ステップＳ４０６で、遠隔運転装置２００は、受け取った操作入力に基づいて車両１への操作指示を生成し、この操作指示を車両１へ送信する。

図５～図７を参照して、上述のステップＳ４０３における権限の設定の具体例について説明する。図５は、車両１が高速道を走行中である場合の使用者の操作に関する権限テーブル５００を示す。図６は、車両１が一般道を走行中である場合の使用者の操作に関する権限テーブル６００を示す。図７は、使用者が設定可能な遠隔運転装置２００のモードに関する権限テーブル７００を示す。権限テーブル５００、６００、７００は、遠隔運転サービスの提供者によって事前に作成され、メモリ２０２に格納される。遠隔運転装置２００は、これらの権限テーブルを参照することによって、使用者の権限を設定する。高速道は、歩行者の立ち入りが禁止された環境の一例である。一般道は、歩行者の立ち入りが許可された環境の一例である。

以下の例では、車両１が送受信するデータの重要度を「高い」、「中程度」及び「低い」の３段階に分類する。重要度が高いデータとは、車両１の遠隔運転に不可欠なデータ（例えば、車両１の地理的位置や、車両１の進行方向の物標に関する情報）のことである。重要度が中程度のデータとは、車両１の遠隔運転に補足的に使用されるデータ（例えば、車両１の進行方向以外の方向の物標に関する情報）のことである。重要度が低いデータとは、車両１の遠隔運転に使用されないデータ（例えば、車内エンターテインメントに関連するデータ）のことである。

さらに、車両１と遠隔運転装置２００との間の通信品質を「高品質」、「限界品質」、「中品質」及び「低品質」の４段階に分類する。「高品質」とは、車両１の通信のスループットが閾値よりも高く、及び／又は遅延が閾値よりも小さい品質のことである。通信品質が「高品質」である場合に、車両１は、すべての重要度のデータを送受信する。「限界品質」とは、「高品質」よりも低い（スループットが低い及び／又は遅延が大きい、以下同様）品質のことである。通信品質が「高品質」である場合に、車両１は、重要度が高い又は中程度のデータを送受信し、重要度が低いデータを送受信しない。限界品質は、遠隔運転に使用されるデータをすべて送受信するための限界の品質である。「中品質」とは、「限界品質」よりも低い品質のことである。通信品質が「中品質」である場合に、車両１は、重要度が高いデータを送受信し、重要度が中程度又は低いデータを送受信しない。「低品質」とは、「中品質」よりも低い品質のことである。通信品質が「低品質」である場合に、車両１は、重要度が高いデータを送受信し、重要度が中程度又は低いデータを送受信しない。

図５の権限テーブル５００を参照して、車両１が高速道を走行中である場合の使用者の操作権限について説明する。カラム５０１は、車両１に対する操作内容を示す。カラム５０２、カラム５０３、カラム５０４及びカラム５０５はそれぞれ、通信品質が「高品質」、「限界品質」、「中品質」及び「低品質」の場合に各操作が使用者に許可されるかどうかを示す。

操作内容は、単一車線内で完結する操作（「単一車線操作」）と、複数の車線にわたって行われる操作（「複数車線操作」）に大別される。「最小車間距離」は、先行車との許容される車間距離の最小値を示す。推奨される車間距離は、車両１の速度によって異なる。権限テーブル５００は、各速度における推奨車間距離との比率によって、「最小車間距離」を規定する。通信品質が高いほど、最小車間距離が短い。

「車速上限」は、許容される車速の最大値を示す。遠隔運転装置２００は、高品質の場合に、使用者が手動操作で車両１の加減速を制御することを許可する。そのため、使用者は、任意の速度となるように手動操作で車両１の加減速を制御できる。使用者は、自身の責任で法定速度を順守する。遠隔運転装置２００は、限界品質の場合に、車速上限を１００ｋｍ／ｈに制限して、この制限内で使用者が手動操作で車両１の加減速を制御することを許可する。遠隔運転装置２００は、中品質及び低品質の場合に、使用者が手動操作で車両１の加減速を制御することを禁止する。この場合に、車両１は、ＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）機能によって自身の加減速を行う。ＡＣＣ機能とは、先行車との車間距離を維持しながら追従走行する機能のことである。この権限のレベルでは、車両１の走行速度の上限が車両１の先行車の速度以下となる。ＡＣＣ機能を実行できない場合に、車両１は安全な場所に停止し、通信品質が回復するか、運転者による手動運転の開始を待機する。使用者の手動操作が禁止される他の場合についても、車両１は同様の動作を行う。

「操舵」は、車両１の操舵が許可されるかどうかを示す。遠隔運転装置２００は、高品質及び限界品質の場合に、使用者が手動操作で車両１を操舵することを許可する。遠隔運転装置２００は、中品質及び低品質の場合に、使用者が手動操作で車両１を操舵することを禁止する。この場合に、車両１は、ＬＫＡＳ（車線維持支援システム）機能によって自身の操舵を行う。ＬＫＡＳ機能とは、車両１の中心を車線の中心に維持する機能のことである。中品質及び低品質の場合に、車両１の側方及び後方の物標のデータが送信されないため、使用者の判断による操舵が禁止される。

「車線内停車」は、車両１を車線内に停止する操作が許可されるかどうかを示す。遠隔運転装置２００は、高品質及び限界品質の場合に、使用者が手動操作で車両１を車線内で停止することを許可する。ここで、手動操作による停止とは、運転者がステアリングホイール３３０及びブレーキペダル３５０を操作して車両１を停止させることと、運転者がスイッチ３７０を押すことによって車両１に停止指示を送信することとを含む。以下の他の手動操作についても同様である。遠隔運転装置２００は、中品質及び低品質の場合に、使用者が手動操作で車両１を車線内で停止することを禁止する。この場合に、車両１は、ＡＣＣ機能及びＬＳＦ（ロー・スピード・フォローイング）機能によって車線内に停止できる。ＬＳＦ機能とは、低速度域において、先行車との車間距離を維持しながら追従走行する機能のことである。

「車線変更」は、車両１の車線変更操作が許可されるかどうかを示す。遠隔運転装置２００は、高品質及び限界品質の場合に、使用者が手動操作で車両１を車線変更することを許可する。遠隔運転装置２００は、中品質及び低品質の場合に、使用者が手動操作で車両１を車線変更することを禁止する。この場合に、車両１は、自動運転機能によって車線変更を実行する。

「合流／分岐」は、車両１の合流／分岐操作が許可されるかどうかを示す。遠隔運転装置２００は、高品質の場合に、使用者が手動操作で車両１の合流／分岐を実行することを許可する。遠隔運転装置２００は、限界品質の場合に、条件付きで（例えば、難易度が低い環境の場合）、使用者が手動操作で車両１の合流／分岐を実行することを許可する。遠隔運転装置２００は、中品質及び低品質の場合に、使用者が手動操作で車両１の合流／分岐を実行することを禁止する。この場合に、車両１は、自動運転機能で合流／分岐を実行する。

「路肩停車」は、車両１を路肩に停止する操作が許可されるかどうかを示す。遠隔運転装置２００は、高品質、限界品質及び中品質の場合に、使用者が手動操作で車両１を路肩に停止することを許可する。遠隔運転装置２００は、低品質の場合に、使用者が手動操作で車両１を路肩に停止することを禁止する。この場合に、車両１は、自動運転機能で路肩停止を実行する。

図６の権限テーブル６００を参照して、車両１が一般道を走行中である場合の使用者の操作権限について説明する。カラム６０１～６０５は、カラム５０１～５０５と同様である。以下、権限テーブル５００との相違点について主に説明する。

「右左折」は、車両１を右折又は左折する操作が許可されるかどうかを示す。遠隔運転装置２００は、高品質の場合に、使用者が手動操作で車両１を右折又は左折することを許可する。遠隔運転装置２００は、限界品質の場合に、条件付きで（例えば、車両１の周囲に歩行者がいない場合）に、使用者が手動操作で車両１を右折又は左折することを許可する。遠隔運転装置２００は、中品質及び低品質の場合に、使用者が手動操作で車両１を右折又は左折することを禁止する。この場合に、車両１は、自動運転機能で右折又は左折を実行する。自動運転機能による右左折の実行は、Ｖ２Ｘ通信によって車両１が周辺の情報を収集可能であることを前提条件としてもよい。

「最小車間距離」については高速道の場合と同様である。「車速上限」について、遠隔運転装置２００は、一般道の場合に、高速道の場合よりも権限を広くする。具体的に、遠隔運転装置２００は、中品質の場合にも、上限値を低い値にして、使用者による手動操作を可能にする。一般道の走行速度帯は高速道の走行速度帯よりも低いため、遅延が大きくても使用者が対応可能であると考えられるからである。

「操舵」について、遠隔運転装置２００は、限定品質及び中品質の場合に、ＬＫＡＳ機能を優先することを条件として、使用者による手動の操舵を許可にする。具体的に、遠隔運転装置２００は、車両１のＬＫＡＳ機能をオンにし、ＬＫＡＳ機能で許容される範囲内で車線内の幅方向の移動操作を許可する。

「複数車線操作」の各操作について、遠隔運転装置２００は、限界品質の場合に、条件付きで、使用者による手動操作を許可する。この条件は、例えば車両１の周囲の交通参加者の状況に基づいてもよい。例えば、遠隔運転装置２００は、車両１の周囲に歩行者がいない場合に、使用者による手動操作を許可する。一般道は高速道とは異なり車両１の周囲に歩行者がいる可能性があるため、遠隔運転装置２００は、このように権限を狭くする。さらに、遠隔運転装置２００は、中品質及び低品質の場合に、Ｖ２Ｘ通信によって車両１が周辺の情報を収集可能であることを自動運転機能の実行の前提条件としてもよい。

図７の権限テーブル７００を参照して、使用者が設定可能な遠隔運転装置２００のモードに関する権限について説明する。カラム７０１は、使用者が遠隔運転装置２００で使用可能なモードを示す。カラム７０２～７０５は、カラム５０２～５０５と同様である。

上述のように、使用者が遠隔運転装置２００を使用して車両１を操作するモードは、主導モードと支援モードとの２通りがある。支援モードでは、車両１の自動運転機能が主体的に走行制御を行うため、遅延による影響が小さい。そのため、遠隔運転装置２００は、すべての通信品質で支援モードの選択を許可する。一方、主導モードでは、使用者が操作実行の判断を行うため、遅延による影響が大きい。そのため、遠隔運転装置２００は、高品質及び限界品質の場合に主導モードの選択を許可する。遠隔運転装置２００は、中品質の場合に、条件付きで主導モードの選択を許可する。例えば、遠隔運転装置２００は、先行車を追従する操作に限って主導モードの実行を許可してもよい。一方、遠隔運転装置２００は、低品質の場合に、手動モードの選択を禁止する。

続いて、表示モードの選択について説明する。上述のように、画像表示モードは、カメラ４１の画像をそのまま表示するため、必要な通信量が多い。そこで、遠隔運転装置２００は、高品質の場合に画像表示モードの選択を許可する。また、遠隔運転装置２００は、限界品質及び中品質の場合に、条件付きで画像表示モードの選択を許可する。例えば、遠隔運転装置２００は、高精度地図情報を取得でき、低解像度の画像データを補完できる場合に、画像表示モードの選択を許可する。遠隔運転装置２００は、低品質の場合に、画像表示モードの選択を禁止する。一方、仮想表示モードは必要な通信量が少ないため、遠隔運転装置２００は、すべての通信品質で仮想表示モードの選択を許可する。

図８を参照して、ステップＳ４０５で権限に従って操作入力を受け取る際の操作インタフェースの一例について説明する。以下の例で、遠隔運転装置２００は、権限に基づいて、操作入力を受け取るための操作インタフェースの表示態様（例えば、外観）を決定する。操作インタフェースは、スイッチ３７０として、例えば右車線への変更を指示するためのスイッチ８０１、左車線への変更を指示するためのスイッチ８０２、及び路肩への停車を指示するためのスイッチ８０３を含む。これらもスイッチは何れもタッチスクリーン上の仮想スイッチである。これらのスイッチは使用者が手動で車両１の挙動を制御するために用いられる。

遠隔運転装置２００は、限界品質の場合に、操作インタフェースとして画面８１０を表示する。上述のように、限界品質の場合に、使用者は、手動での車線変更及び路肩停車を許可される。そのため、画面８１０では、スイッチ８０１、８０２及び８０３がいずれも選択可能である。その後、通信品質が中品質に低下したことに応じて、遠隔運転装置２００は、操作インタフェースを画面８２０に切り替える。上述のように、中品質の場合に、使用者は、手動での路肩停車を許可され、手動での車線変更を禁止される。そのため、画面８２０では、スイッチ８０３を選択可能であるが、スイッチ８０１及び８０２を選択不能である。選択不能であることを画面８２０ではスイッチをグレーアウトすることによって示される。これに代えて、スイッチ全体を非表示としてもよい。このように操作インタフェースの表示態様を変更することによって、使用者は現在の権限で可能な操作を把握しやすくなる。

上述の実施形態では、遠隔運転装置２００のオペレータ（操作主体）が人間であり、人間が遠隔運転装置２００に操作入力を行う際の権限を設定する場合について説明した。これに代えて、遠隔運転装置２００のオペレータ（操作主体）がＡＩである場合にも上述の実施形態を適用できる。この場合に、遠隔運転装置２００は、上述の権限に基づいて、ＡＩによる操作が制限される。

上述の実施形態では、遠隔運転装置２００の操作対象装置が車両１である場合について説明した。本発明の操作対象物は車両１に限られない。例えば、操作対象装置は、車両以外の移動体、例えば牧草地において牧草犬の代わりに羊や牛などの家畜を誘導するロボットであってもよい。さらに、操作対象装置は、移動体以外の装置、例えば固定位置で使用される交通誘導ロボットであってもよい。操作対象装置が車両以外の場合に、遠隔運転装置２００は一般的に遠隔操作装置と呼ばれうる。

＜実施形態のまとめ＞
＜構成１＞
遠隔にある対象装置（１）を操作するための遠隔操作装置（２００）であって、
前記対象装置と前記遠隔操作装置との間の通信品質を取得する取得手段（Ｓ４０２）と、
前記通信品質に基づいて、前記対象装置の操作に関する前記遠隔操作装置の権限（５００、６００、７００）を設定する設定手段（Ｓ４０３）と、
を備える、遠隔操作装置。
この構成によれば、遠隔操作装置が遠隔装置を安全に操作できる。
＜構成２＞
前記設定手段は、前記通信品質が高いほど前記権限を広くする、構成１に記載の遠隔操作装置。
この構成によれば、通信品質に応じて適切な権限を設定できる。
＜構成３＞
前記対象装置は、移動体（１）であり、
前記設定手段は、前記対象装置の移動速度に更に基づいて前記権限を設定する、構成１又は２に記載の遠隔操作装置。
この構成によれば、対象装置の移動速度に応じて適切な権限を設定できる。
＜構成４＞
前記対象装置は、車両（１）であり、
前記設定手段は、所定の通信品質において、前記対象装置の移動速度の上限が前記車両の先行車の速度以下となるように前記権限を設定する、構成１乃至３の何れか１つに記載の遠隔操作装置。
この構成によれば、対象装置の車両を適切な速度で走行させることができる。
＜構成５＞
前記対象装置は、車両（１）であり、
前記設定手段は、前記対象装置の周囲の交通参加者の状況に更に基づいて前記権限を設定する、構成１乃至４の何れか１つに記載の遠隔操作装置。
この構成によれば、交通参加者への安全性を考慮して権限を設定できる。
＜構成６＞
前記対象装置は、車両（１）であり、
前記設定手段は、所定の操作について、前記通信品質が第１品質であり且つ歩行者の立ち入りが禁止された環境に前記対象装置がある第１状況における前記権限を、前記通信品質が前記第１品質であり且つ歩行者の立ち入りが許可された環境に前記対象装置がある第２状況における前記権限よりも広くする、構成１乃至５の何れか１つに記載の遠隔操作装置。
この構成によれば、歩行者の立ち入り許可の有無に応じて権限を設定できる。
＜構成７＞
前記権限を広くすることは、前記対象装置の移動速度の上限を高くすることを含む、構成６に記載の遠隔操作装置。
この構成によれば、安全な速度で対象装置を操作できる。
＜構成８＞
前記権限に従って前記遠隔操作装置の使用者から前記対象装置への操作入力を受け取る入力手段（Ｓ４０５）を更に備える、構成１乃至７の何れか１つに記載の遠隔操作装置。
この構成によれば、遠隔操作装置の使用者が遠隔装置を安全に操作できる。
＜構成９＞
前記入力手段は、前記権限に基づいて、前記操作入力を受け取るための操作インタフェース（３３０、３４０、３５０、３７０）の入力態様を変更する、構成８に記載の遠隔操作装置。
この構成によれば、使用者が許可された操作を容易に把握できる。
＜構成１０＞
前記操作インタフェースの入力態様の変更は、当該操作インタフェースに備えられた画面の表示態様（８０１～８０３）の変更及び操作部の挙動の変更の少なくとも１つを含む、構成９に記載の遠隔操作装置。
この構成によれば、使用者が許可された操作を容易に把握できる。
＜構成１１＞
コンピュータを構成１乃至１０の何れか１つに記載の遠隔操作装置の各手段として機能させるためのプログラム。
この構成によれば、プログラムの形態で上記構成を実現できる。
＜構成１２＞
遠隔にある対象装置（１）を操作するための遠隔操作方法であって、
前記対象装置と遠隔操作装置との間の通信品質を取得する取得工程（Ｓ４０２）と、
前記通信品質に基づいて、前記対象装置の操作に関する前記遠隔操作装置の権限（５００、６００、７００）を設定する設定工程（Ｓ４０３）と、
を有する、遠隔操作方法。
遠隔操作装置が遠隔装置を安全に操作できる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

Claims (11)

1. 遠隔にある対象装置を操作するための遠隔操作装置であって、
   前記対象装置と前記遠隔操作装置との間の通信品質を取得する取得手段と、
   前記通信品質に基づいて、高速道又は一般道を走行中の前記対象装置の操作に関する前記遠隔操作装置の権限を設定する設定手段と、
   を備え、
   前記設定手段は、前記通信品質が高いほど前記権限を広くする、遠隔操作装置。
2. 遠隔にある対象装置を操作するための遠隔操作装置であって、
   前記対象装置と前記遠隔操作装置との間の通信品質を取得する取得手段と、
   前記通信品質に基づいて、高速道又は一般道を走行中の前記対象装置の操作に関する前記遠隔操作装置の権限を設定する設定手段と、
   を備え、
   前記対象装置は、移動体であり、
   前記設定手段は、前記対象装置の移動速度に更に基づいて前記権限を設定する、遠隔操作装置。
3. 遠隔にある対象装置を操作するための遠隔操作装置であって、
   前記対象装置と前記遠隔操作装置との間の通信品質を取得する取得手段と、
   前記通信品質に基づいて、前記対象装置の操作に関する前記遠隔操作装置の権限を設定する設定手段と、
   を備え、
   前記対象装置は、車両であり、
   前記設定手段は、所定の通信品質において、前記対象装置の移動速度の上限が前記車両の先行車の速度以下となるように前記権限を設定する、遠隔操作装置。
4. 遠隔にある対象装置を操作するための遠隔操作装置であって、
   前記対象装置と前記遠隔操作装置との間の通信品質を取得する取得手段と、
   前記通信品質に基づいて、前記対象装置の操作に関する前記遠隔操作装置の権限を設定する設定手段と、
   を備え、
   前記対象装置は、車両であり、
   前記設定手段は、前記対象装置の周囲の交通参加者の状況に更に基づいて前記権限を設定する、遠隔操作装置。
5. 遠隔にある対象装置を操作するための遠隔操作装置であって、
   前記対象装置と前記遠隔操作装置との間の通信品質を取得する取得手段と、
   前記通信品質に基づいて、前記対象装置の操作に関する前記遠隔操作装置の権限を設定する設定手段と、
   を備え、
   前記対象装置は、車両であり、
   前記設定手段は、所定の操作について、前記通信品質が第１品質であり且つ歩行者の立ち入りが禁止された環境に前記対象装置がある第１状況における前記権限を、前記通信品質が前記第１品質であり且つ歩行者の立ち入りが許可された環境に前記対象装置がある第２状況における前記権限よりも広くする、遠隔操作装置。
6. 前記権限を広くすることは、前記対象装置の移動速度の上限を高くすることを含む、請求項５に記載の遠隔操作装置。
7. 前記権限に従って前記遠隔操作装置の使用者から前記対象装置への操作入力を受け取る入力手段を更に備える、請求項１乃至６の何れか１項に記載の遠隔操作装置。
8. 前記入力手段は、前記権限に基づいて、前記操作入力を受け取るための操作インタフェースの入力態様を変更する、請求項７に記載の遠隔操作装置。
9. 前記操作インタフェースの入力態様の変更は、当該操作インタフェースに備えられた画面の表示態様の変更及び操作部の挙動の変更の少なくとも１つを含む、請求項８に記載の遠隔操作装置。
10. コンピュータを請求項１乃至９の何れか１項に記載の遠隔操作装置の各手段として機能させるためのプログラム。
11. 遠隔にある対象装置を操作するための遠隔操作方法であって、
    前記対象装置と遠隔操作装置との間の通信品質を取得する取得工程と、
    前記通信品質に基づいて、高速道又は一般道を走行中の前記対象装置の操作に関する前記遠隔操作装置の権限を設定する設定工程と、
    を有し、
    前記設定工程において、前記通信品質が高いほど前記権限を広くすることと、
    前記対象装置は移動体であり、前記設定工程において、前記対象装置の移動速度に更に基づいて前記権限を設定することと、
    前記対象装置は車両であり、前記設定工程において、所定の通信品質において、前記対象装置の移動速度の上限が前記車両の先行車の速度以下となるように前記権限を設定することと、
    前記対象装置は車両であり、前記設定工程において、前記対象装置の周囲の交通参加者の状況に更に基づいて前記権限を設定することと、
    前記対象装置は車両であり、前記設定工程において、所定の操作について、前記通信品質が第１品質であり且つ歩行者の立ち入りが禁止された環境に前記対象装置がある第１状況における前記権限を、前記通信品質が前記第１品質であり且つ歩行者の立ち入りが許可された環境に前記対象装置がある第２状況における前記権限よりも広くすることと、の少なくとも何れかを特徴とする、遠隔操作方法。

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