JP7236310B2 - 経路設定装置、経路設定方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、経路設定装置、経路設定方法及びプログラムに関する。

車両を遠隔地に存在するオペレータが操作する遠隔運転技術が知られている。遠隔運転では、遠隔運転を実行するオペレータ用のオペレータ装置と、車両に搭載されているユーザ端末との間の通信遅延が十分に抑制されることが、要求される要素の１つとして挙げられる。特許文献１では、車両の周囲の環境の３次元マップデータの差分情報を送信することによって、通信量を低減する。

特開２０１３－１１５８０３号公報

操作対象の装置と遠隔操作装置との間の通信量を低減したとしても、これらの装置の間の通信品質は、他の原因（例えば、通信システムの輻輳等）によって低下しうる。通信品質次第では、車両は遠隔運転機能や他の機能を満足に実行できない。車両に限らず、他の移動体でも同様である。本発明の一部の側面は、移動体の経路を適切に設定するための技術を提供する。

上記課題に鑑みて、第１動作モードと、前記第１動作モードよりも低い通信品質が要求される第２動作モードとを含む複数の動作モードを有する移動体の経路を設定する経路設定装置であって、複数の地理的位置における通信品質を取得する品質取得手段と、前記移動体の動作モードに応じて定められる通信品質の要件を満たすエリアを経由するように前記移動体の経路を設定する設定手段と、を備え、前記設定手段は、前記移動体が前記第２動作モードの場合に、第１エリアと、前記第１エリアよりも通信品質が低い第２エリアとを経由することを許容して前記経路を設定し、前記移動体が前記第１動作モードの場合に、前記第１エリアを経由することを許容し、前記第２エリアを経由することを許容せずに前記経路を設定し、前記設定手段は、前記移動体が前記第２動作モードの場合であり且つ前記移動体が通ることによって通信品質が低下すると予想されるエリアが存在する場合に、前記エリアを通らないように経路を設定する、経路設定装置が提供される。

上記手段により、移動体の経路を適切に設定できるようになる。

実施形態に係る車両の構成例を説明するブロック図。 実施形態に係る遠隔運転装置の構成例を説明するブロック図。 実施形態に係る遠隔運転のコンソール例を説明する模式図。 実施形態に係る車両の経路設定例を説明する図。 実施形態に係る要求品質テーブルの一例を説明する図。 実施形態に係る経路設定方法例を説明するフロー図。 実施形態に係る経路設定装置の構成例を説明する図。 実施形態に係る経路設定方法例を説明するフロー図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

車両１は、車両１を制御する車両用制御装置２（以下、単に制御装置２と呼ぶ）を含む。制御装置２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０～２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等のメモリ、外部デバイスとのインタフェース等を含む。メモリにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、メモリおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。例えば、ＥＣＵ２０は、プロセッサ２０ａとメモリ２０ｂとを備える。メモリ２０ｂに格納されたプログラムが含む命令をプロセッサ２０ａが実行することによって、ＥＣＵ２０による処理が実行される。これに代えて、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２０による処理を実行するためのＡＳＩＣ等の専用の集積回路を備えてもよい。他のＥＣＵについても同様である。

以下、各ＥＣＵ２０～２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、統合したりすることが可能である。

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転機能及び遠隔運転機能に関わる走行制御を実行する。この走行制御において、ＥＣＵ２０は、車両１の操舵及び／又は加減速を自動制御する。自動運転機能とは、ＥＣＵ２０が車両１の走行経路を計画し、この走行経路に基づいて車両１の操舵及び／又は加減速を制御する機能のことである。遠隔運転機能とは、ＥＣＵ２０が車両１の外部のオペレータからの指示に従って車両１の操舵及び／又は加減速を制御する機能のことである。外部のオペレータは人間であってもよいし、ＡＩ（人工知能）であってもよい。ＥＣＵ２０は、自動運転機能と遠隔運転機能とを組み合わせて実行することも可能である。例えば、ＥＣＵ２０は、オペレータからの指示がない間に走行経路を計画して走行制御を行い、オペレータからの指示があった場合にその指示に従って走行制御を行ってもよい。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転状態の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２および２３は、車両の外界の状況を検知する検知ユニット４１～４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

検知ユニット４２は、ライダ（Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、メモリに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。ＥＣＵ２４、地図データベース２４ａ、ＧＰＳセンサ２４ｂは、いわゆるナビゲーション装置を構成している。

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。通信装置２５ａは、車両１の外部のオペレータとの通信にも使用される。

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転状態の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２７は、方向指示器（ウィンカー）を含む照明装置８（ヘッドライト、テールライト等の灯火器）を制御する。図１の例の場合、照明装置８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。ＥＣＵ２７はさらに、クラクションのホーンを含む、車外に向けた音響装置１１を制御する。照明装置８、音響装置１１又はその組み合わせは、車両１の外界に対して情報を提供する機能を有する。

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音入力装置も含まれてもよい。ＥＣＵ２８は、ＥＣＵ２０の走行制御に関する案内を実施可能である。案内の詳細については後述する。入力装置９３は、ＥＣＵ２０による走行制御の動作を制御するために用いられるスイッチを含んでもよい。入力装置９３は、運転者の視線方向を検知するためのカメラを含んでもよい。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転状態の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

図２のブロック図を参照して、本発明の一部の実施形態に係る遠隔運転装置２００の構成について説明する。遠隔運転装置２００は、遠隔運転機能を有する車両に対して遠隔運転サービスを提供するための装置である。遠隔運転装置２００は、サービス提供対象の車両から遠隔に位置する。

遠隔運転装置２００は、複数の動作モードで遠隔運転サービスを提供可能であってもよい。遠隔運転サービスの複数の動作モードは、主導モードと支援モードとを含んでもよい。主導モードとは、遠隔運転装置２００のオペレータが車両の制御量（例えば、操舵角やアクセルペダル開度、ブレーキペダル開度、ウィンカーレバーの位置、ライトのオン・オフなど）を指定する動作モードのことである。支援モードとは、遠隔運転装置２００のオペレータが指定した経路計画に従って車両（具体的にはＥＣＵ２０）が車両の制御量を決定する動作モードのことである。支援モードにおいて、遠隔運転装置２００のオペレータは、自ら経路計画を生成して指定してもよいし、車両から提案された経路計画を採用することによって経路計画を指定してもよい。

遠隔運転装置２００は、図２に示す各構成要素を有する。プロセッサ２０１は、遠隔運転装置２００全体の動作を制御する。プロセッサ２０１は、例えばＣＰＵとして機能する。メモリ２０２は、遠隔運転装置２００の動作に用いられるプログラムや一時データなどを記憶する。メモリ２０２は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどにより実現される。入力部２０３は、遠隔運転装置２００の使用者が遠隔運転装置２００への入力を行うために用いられる。遠隔運転装置２００の使用者とは、人間が操作主体である場合にこの人間であり、ＡＩが操作主体である場合にＡＩの動作を監視する人間（監視者）である。出力部２０４は、遠隔運転装置２００から使用者に向けて情報を出力するために用いられる。記憶部２０５は、遠隔運転装置２００の動作に用いられるデータを記憶する。記憶部２０５は、ディスクドライブ（例えば、ＨＤＤやＳＤＤ）などの記憶装置で実現される。通信部２０６は、遠隔運転装置２００が他の装置（例えば、遠隔運転対象の車両）と通信する機能を提供し、例えばネットワークカードやアンテナなどで実現される。

図３の概略図を参照して、遠隔運転装置２００の入力部２０３及び出力部２０４の構成例について説明する。この構成例では、表示装置３１０及び音響装置３２０によって出力部２０４が構成され、ステアリングホイール３３０、アクセルペダル３４０、ブレーキペダル３５０、マイク３６０及び複数のスイッチ３７０によって入力部２０３が構成される。

表示装置３１０は、遠隔運転サービスを提供するための視覚情報を出力する装置である。音響装置３２０は、遠隔運転サービスを提供するための聴覚情報を出力する装置である。表示装置３１０に表示される画面は、１つのメイン領域３１１と、複数のサブ領域３１２とを含む。メイン領域３１１には、遠隔運転サービスの提供対象の複数の車両のうちの制御対象車両に関する情報が表示される。制御対象車両とは、遠隔運転装置２００からの指示が送信される車両のことである。各サブ領域３１２には、遠隔運転サービスの提供対象の複数の車両のうちの制御対象車両以外の車両に関する情報が表示される。制御対象車両以外の車両は、監視対象車両と呼ばれることもある。１台の遠隔運転装置２００によって複数台の車両に遠隔運転サービスを提供する場合に、オペレータは、メイン領域３１１に表示する車両（すなわち、制御対象車両）を適宜切り替える。メイン領域３１１及びサブ領域３１２に表示される情報は、車両の周囲の交通状況、車両の速度などを含む。

ステアリングホイール３３０は、主導モードにおいて制御対象車両の操舵量を制御するために用いられる。アクセルペダル３４０は、主導モードにおいて制御対象車両のアクセルペダル開度を制御するために用いられる。ブレーキペダル３５０は、主導モードにおいて制御対象車両のブレーキペダル開度を制御するために用いられる。マイク３６０は、音声情報を入力するために用いられる。マイク３６０に入力された音声情報は、制御対象車両へ送信され、その車内で再生されてもよい。

複数のスイッチ３７０は、遠隔運転サービスを提供するための様々な入力を行うために用いられる。例えば、複数のスイッチ３７０は、制御対象車両を切り替えるためのスイッチ、支援モードにおけるオペレータの判断結果を指示するためのスイッチ、複数の動作モードを切り替えるためのスイッチなどを含む。

図２及び図３で説明した遠隔運転装置２００は、主導モードと支援モードとの両方を提供可能である。これに代えて、遠隔運転装置２００は、主導モードと支援モードと一方のみを提供可能であってもよい。主導モードを提供しない場合に、ステアリングホイール３３０、アクセルペダル３４０及びブレーキペダル３５０は省略可能である。また、複数の遠隔運転装置２００が協働して遠隔運転サービスを提供してもよい。この場合に、遠隔運転装置２００は、サービス提供対象の車両を別の遠隔運転装置２００に引継ぎ可能であってもよい。

図４を参照して、本発明の一部の実施形態の概要について説明する。図４は、車両１が存在する実際の環境を示す。車両１に対して走行（移動）の目的地４０１が設定されているとする。車両１の現在位置から目的地４０１までのエリアに含まれる各地理的位置（以下、単に位置と呼ぶ）は、様々な通信品質を有する。図４の実施形態では、「高品質」、「中品質」及び「低品質」の３段階で通信品質を分類する。通信品質は、スループットで規定されてもよし、遅延で規定されてもよいし、これらの組み合わせで規定されてもよい。図４の破線４０２の外側のエリアで通信品質が「中品質」であり、破線４０２と破線４０３との間のエリアで通信品質が「高品質」であり、破線４０３の内側のエリアで通信品質が「低品質」であるとする。

車両１は、上述の自動運転機能及び遠隔運転機能の他に、様々な機能を実行可能である。車両１が実行可能な機能は、例えば手動運転機能及びＩＶＩ（車載インフォテインメント）機能を有してもよい。手動運転機能とは、車両１の運転者が手動で加減速及び操舵を制御することによって走行を行う機能である。手動運転中に運転支援機能が並行して動作してもよい。ＩＶＩ機能とは、音楽や動画のようなエンターテインメント関連のデータを車内に提供する機能のことである。遠隔運転機能、自動運転機能、手動運転機能及びＩＶＩ機能はいずれも、車両１の外部の装置との通信を使用する機能の一例である。遠隔運転機能で、車両１は例えば遠隔運転装置２００へ車両及びその周囲の物標のデータを送信し遠隔運転装置２００から操作指示を受信する。自動運転機能で、車両１は例えば道路監視カメラのようなインフラに設置された装置から車両１の周囲の物標のデータを受信する。インフラに設置された装置からのデータは、手動運転機能においても利用可能である。ＩＶＩ機能では、配信サービスを提供する装置から音楽及び／又は動画のデータを受信する。個別の機能を実行中の車両１を、その動作モードにある車両１と呼ぶ。例えば、遠隔運転機能を実行中の車両１を、遠隔運転モードの車両１と呼ぶ。遠隔運転モード及び自動運転モードでは、車両１の乗員（運転者）が車両１を運転しない。一方、手動運転モードでは、車両１の乗員（運転者）が車両１を運転する。

車外の装置との通信を使用する機能は、この装置と車両１との通信の品質によっては満足に動作できない場合がある。そこで、車両１（具体的に、その制御装置２）は、通信品質の要件を満たすように車両１の経路を設定する。経路の設定動作を実行する制御装置２は、経路設定装置とも呼ばれうる。各機能の実行に要求される品質は、例えば図５に示すような要求品質テーブル５００で管理される。要求品質テーブル５００は、事前に運転者や自動車メーカなどによって作成され、例えば車両１のメモリ２０ｂに格納されている。

図５の要求品質テーブル５００について説明する。カラム５０１は、通信を使用する機能を示す。遠隔運転機能は、車両１の予定経路の状況及び動作モードによって要求される通信品質及び必須データ項目が異なるため、それぞれの場合について個別に規定される。車両１の予定経路の状況は、例えば道路の種類、交通参加者の種類、混雑度合いを含む。以下では、予定経路の状況として、道路の種類を扱う。道路の種類は、高速道と、有料一般道路と、一般道とを含んでもよい。有料一般道路は高速道と同様に扱われてもよいため、道路の種類として、一般道及び高速道を扱う。一般道は、歩行者の立ち入りが許可された道路の一例であり、高速道は、歩行者の立ち入りが禁止された道路の一例である。

カラム５０２は、機能の実行に要求される通信品質を示す。カラム５０３は、機能の実行に使用されるデータ項目のうち、機能の実行に必須のデータ項目を示す。カラム５０４は、機能の実行に使用されるデータ項目のうち、機能の実行に必須ではない（すなわち、補助的な）データ項目を示す。

車両１が高速道を走行中の状況で主導モードで遠隔運転機能を実行する場合について説明する。この状況及び動作モードで遠隔運転機能を実行する場合の必須データ項目は、自車の情報の送信、前方の物標の情報の送信、及び操作指示の受信である。これらの何れかが欠けた場合に、車両１は遠隔運転機能を実行できない。この状況及び動作モードで遠隔運転機能を実行する場合の補助データ項目は、側方及び後方の物標の情報の送信及びインフラ装置からのデータの受信である。これらの何れかが欠けた場合でも、車両１は、それらの情報を使用しない範囲で遠隔運転機能を実行可能である。例えば、側方及び後方の物標の情報を欠く場合に、車両１は、遠隔運転装置２００の操作者から加減速の制御だけを受け付け、操舵を自動運転機能で行う。車両１が高速道を走行中に主導モードで遠隔運転機能を実行する場合には、必須データ項目を高品質で通信できることが要求される。

車両１が一般道を走行中の環境で主導モードで遠隔運転機能を実行する場合について説明する。高速道の場合と比較して、歩行者が存在する可能性があるため、側方及び後方の物標の情報の送信が必須データ項目となっている。支援モードで遠隔運転機能を実行する場合に、必須データ項目を中品質で通信できることが要求される。支援モードでは、自動運転機能によって走行を維持できるため、車両１と遠隔運転装置２００との通信には、主導モードよりも大きな遅延が許容される。

車両１が自動運転機能を実行する場合について説明する。この場合に、必須データ項目がインフラからのデータであり、このデータを中品質で通信できることが要求される。手動運転機能では、通信を使用しなくても走行を維持できるため、必須データ項目はなく、それに応じて要求品質も規定されない。ＩＶＩ機能では、動画及び音楽が必須データ項目であり、遅延が大きくても走行に影響しないため要求品質は低品質である。

再び図４を参照して、制御装置２による経路設定方法の概要について説明する。車両１が手動運転モードである場合に、車両１の要求品質は低品質である。そのため、制御装置２は、通信品質によって経路の選択を制限されることなく、経路（例えば、経路４０４）を設定する。経路４０４は、高品質のエリア、中品質のエリア及び低品質のエリアを通過する。

車両１が遠隔運転モード且つ支援モードの場合に、車両１の要求品質は中品質である。そのため、制御装置２は、低品質のエリアを通らないように経路（例えば、経路４０５）を設定する。

破線４０２と破線４０３との間の高品質なエリアに通信装置が比較的多く存在しており、これ以上の通信装置に通信サービスを提供すると、通信品質が低下する恐れがあるとする。この場合に、手動運転モードの車両１の制御装置２は、品質低下の恐れがあるエリアを通らないように経路（例えば、経路４０６）を設定してもよい。これによって、他の車両が、高品質の通信が要求される動作モードでこのエリアを通過することが可能になる。

図６を参照して、車両１による経路設定方法の一例について説明する。この方法は、車両１のプロセッサ（例えば、プロセッサ２０ａ）がメモリ（例えば、メモリ２０ｂ）に格納されたプログラムを実行することによって行われてもよい。これに代えて、方法の一部又は全部の工程が、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）のような専用回路で実行されてもよい。前者の場合に、プロセッサが特定の動作のための構成要素となり、後者の場合に、専用回路が特定の動作のための構成要素となる。図６の制御方法は、例えば車両１に対して目的地が設定されたことに応じて、及び／又は車両１の動作モードが変更されたことに応じて実行される。

ステップＳ６０１で、車両１は、現在の位置と目的地とを含む地域の複数の地理的位置における通信品質を取得する。通信品質は、ステップＳ６０１の実行時点の通信品質であってもよいし、各位置への車両１の到着予定時刻における通信品質であってもよい。通信品質は、車両１と通信相手との間の通信品質であってもよい。機能ごとに通信相手が異なる場合に、車両１は、それぞれの通信相手について通信品質を取得してもよい。これに代えて、車両１は、車両１とサービング無線基地局との間の通信品質を、すべての機能に対する通信品質として取得してもよい。車両１は、通信品質を取得するために、通信相手との間でテストデータを送受信してもよいし、車両１が利用中の通信規格（３Ｇ、４Ｇ、５Ｇなど）を特定してもよい。また、車両１は、通信品質を取得するために、各位置における通信品質を通信ネットワークに問い合わせてもよい。通信ネットワークは、各位置にある端末装置に通信品質を問い合わせ、その結果に基づいて車両１に応答してもよい。

ステップＳ６０２で、車両１は、車両１の現在の動作モードを取得する。さらに、車両１は、要求品質テーブル５００を参照することによって、車両１の現在の動作モードに要求される通信品質を特定する。

ステップＳ６０３で、車両１は、品質要件を満たさないエリアを通行不可に設定する。例えば、車両１の動作モードが自動運転モードである場合に、要求品質が中品質であるため、低品質のエリアが通行不可に設定される。

ステップＳ６０４で、車両１は、動作モードに応じてステップＳ６０３で定められた通信品質の要件を満たすエリアを経由するように車両１の経路を設定する。具体的に、車両１は、ステップＳ６０３で設定された通行不可のエリアを通らないように経路を設定する。この結果として、車両１が、低品質を要件とする動作モード（例えば、手動運転モード）である場合に、高品質を要件とする動作モード（例えば、遠隔運転モード）と比較して、通信品質が低いエリアを経由する経路が設定される。

ステップＳ６０５で、車両１は、車両１の動作モードが、通信要件が閾値よりも低い動作モードであるかどうかを判定する。閾値よりも低い動作モードである場合（ステップＳ６０５で「ＹＥＳ」）に、車両１は処理をステップＳ６０６に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ６０５で「ＮＯ」）に、車両１は処理を終了する。閾値は、例えば中品質と低品質との境界に設定される。この場合に、品質要件が高品質及び中品質である動作モードの場合に処理が終了し、要求品質が低品質である動作モードの場合にステップＳ６０６が実行される。

ステップＳ６０６で、車両１は、ステップＳ６０４で設定された経路で車両１が走行した場合に、通信品質が低下すると予想されるエリアが存在するかどうかを判定する。このようなエリアが存在する場合（ステップＳ６０６で「ＹＥＳ」）に、車両１は処理をステップＳ６０７に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ６０６で「ＮＯ」）に、車両１は処理を終了する。

ステップＳ６０７で、車両１は、通信品質が低下すると予想されるエリアを通行不可に設定し、ステップＳ６０４で再び経路を設定する。このステップでは、通信品質が低下すると予想されるエリアを通らない経路が設定される。

上述の実施形態では、車両１（具体的に、その制御装置２）が自身の経路を設定する場合について説明した。これに代えて、１台の経路設定装置が複数の車両のそれぞれについて経路を設定してもよい。このような実施形態について以下に説明する。以下の実施形態では、複数の車両の通信品質の要件に基づいて、複数の移動体の経路が互いに調整される。

図７は、複数の車両のそれぞれについて経路を設定する経路設定装置７００の構成例を示す。経路設定装置７００は、例えば、プロセッサ７０１と、メモリ７０２と、入力部７０３と、出力部７０４と、記憶部７０５と、通信部７０６とを備える。プロセッサ７０１と、メモリ７０２と、入力部７０３と、出力部７０４と、記憶部７０５と、通信部７０６とは、図２で説明した遠隔運転装置２００のプロセッサ２０１と、メモリ２０２と、入力部２０３と、出力部２０４と、記憶部２０５と、通信部２０６とそれぞれ同様であってもよいため、重複する説明を省略する。経路設定装置７００は、複数の車両１と通信する。複数の車両１のうち、遠隔運転モードの車両１を車両１ｒｄと表し、手動運転モードの車両１を車両１ｍｄと表す。

図８を参照して、経路設定装置７００による経路設定方法の一例について説明する。この方法は、経路設定装置７００のプロセッサ７０１がメモリ７０２に格納されたプログラムを実行することによって行われてもよい。これに代えて、方法の一部又は全部の工程が、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）のような専用回路で実行されてもよい。前者の場合に、プロセッサが特定の動作のための構成要素となり、後者の場合に、専用回路が特定の動作のための構成要素となる。図８の制御方法は、経路を設定対象の複数の車両の何れかに対して目的地が設定されたことに応じて、及び／又は当該複数の車両の何れかの動作モードが変更されたことに応じて実行される。

図８のステップＳ６０１～Ｓ６０７は、図６と同様であるため、同一の参照符号を付して重複する説明を省略する。ステップＳ６０２で、経路設定装置７００は、車両１から動作モードを受信することによって、車両１の動作モードを取得する。ステップＳ６０４で、経路設定装置７００は、車両１の経路を設定した後、この経路を車両１へ送信する。経路設定装置７００は、図８の方法が終了したことを条件として、設定した経路を車両１へ送信してもよい。

ステップＳ６０５で、経路設定装置７００は、車両１の動作モードが、通信要件が閾値よりも低い動作モードでない場合（ステップＳ６０５で「ＮＯ」）に、車両１は処理をステップＳ８０１に遷移する。ステップＳ８０１で、車両１は、ステップＳ６０４で設定された経路で車両１が走行した場合に、通信品質が低下すると予想されるエリアが存在するかどうかを判定する。このようなエリアが存在する場合（ステップＳ８０１で「ＹＥＳ」）に、車両１は処理をステップＳ８０２に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ８０１で「ＮＯ」）に、車両１は処理を終了する。

ステップＳ８０２で、車両１は、経路設定対象の複数の車両のうち、通信品質が低下すると予想されるエリアを通る経路を有しており、且つ品質要件が閾値よりも低い車両の経路を、当該エリアを通らないように変更する。

図７を再び参照して、図８の設定方法の具体的なシナリオについて説明する。車両１ｍｄに対して目的地７１１が設定され、その後に車両１ｒｄに対して目的地７１２が設定されたとする。また、破線７１３の内側のエリアで高品質であり、破線７１３の外側のエリアで中品質であるとする。

まず、経路設定装置７００は、車両１ｍｄに対して目的地７１１が設定されたことに応じて、車両１ｍｄに対して経路７１４を設定する。続いて、経路設定装置７００は、車両１ｒｄに対して目的地７１２が設定されたことに応じて、車両１ｒｄに対して経路７１５を設定する。ここで、経路設定装置７００は、ステップＳ８０１を実行した結果、車両１ｍｄと車両１ｒｄとの両方が破線７１３の内側のエリアを共通して通ることによって、当該エリアの通信品質が低下すると予測する。そこで、経路設定装置７００は、車両１ｍｄよりも高い通信要件を有する車両１ｒｄの経路７１５を優先し、車両１ｍｄの経路７１４を、当該エリアを通らない経路７１６に変更する。

上述の実施形態では、車両（自動車）の経路が設定された。これに代えて、車両以外の移動体の経路が設定されてもよい。例えば、無人航空機（ＵＡＶ）の経路が設定されてもよい。

＜実施形態のまとめ＞
＜構成１＞
複数の動作モードを有する移動体（１）の経路を設定する経路設定装置（２、７００）であって、
複数の地理的位置における通信品質を取得する品質取得手段（Ｓ６０１）と、
前記移動体の動作モードに応じて定められる通信品質の要件を満たすエリアを経由するように前記移動体の経路を設定する設定手段（Ｓ６０４）と、
を備える経路設定装置。
この構成によれば、移動体の経路を適切に設定できる。
＜構成２＞
前記移動体は、第１動作モードと、前記第１動作モードよりも低い通信品質が要求される第２動作モードとで動作可能であり、
前記設定手段は、前記移動体が前記第１動作モードの場合に、前記移動体が前記第２動作モードの場合と比較して、通信品質が高いエリアを経由する経路（４０５）を設定する、構成１に記載の経路設定装置。
この構成によれば、高い通信品質を要求する移動体に対して適切な経路を設定できる。
＜構成３＞
前記設定手段は、前記移動体が前記第２動作モードの場合であり且つ前記移動体が通ることによって通信品質が低下すると予想されるエリアが存在する場合に、前記エリアを通らないように経路を設定する（Ｓ６０６）、構成２に記載の経路設定装置。
この構成によれば、通信品質の変化に対応して経路を設定できる。
＜構成４＞
前記設定手段は、複数の移動体のそれぞれについて経路を設定する、構成１又は２に記載の経路設定装置。
この構成によれば、複数の移動体に対して適切に経路を設定できる。
＜構成５＞
前記設定手段は、前記複数の移動体の通信品質の要件（５０２）に基づいて、前記複数の移動体の経路を互いに調整する（Ｓ８０２）、構成４に記載の経路設定装置。
この構成によれば、複数の移動体に対して、いっそう適切に経路を設定できる。
＜構成６＞
前記複数の移動体のそれぞれは、第１動作モードと、前記第１動作モードよりも低い通信品質が要求される第２動作モードとの少なくとも１つで動作可能であり、
前記設定手段は、前記第２動作モードの移動体よりも前記第１動作モードの移動体を優先して経路を設定する（Ｓ８０２）、構成５に記載の経路設定装置。
この構成によれば、高い通信品質を要求する移動体の経路設定を優先できる。
＜構成７＞
前記設定手段は、前記第１動作モードの第１移動体と前記第２動作モードの第２移動体との両方が共通のエリアを通るように経路を設定することによって前記共通のエリアにおける通信品質が低下すると予想される場合に、前記第２移動体が前記共通のエリアを通らないように前記第２移動体の経路を設定する（Ｓ８０２）、構成６に記載の経路設定装置。
この構成によれば、低い通信品質を要求する移動体が共通エリアの通信品質を低下させることを抑制できる。
＜構成８＞
前記第１動作モードは前記移動体の乗員が前記移動体を運転しないモードであり、前記第２動作モードは、前記移動体の乗員が前記移動体を運転するモードである、請求項６又は７に記載の経路設定装置。
この構成によれば、乗員が移動体を運転しないモードを優先できる。
＜構成９＞
コンピュータを構成１乃至８の何れか１つに記載の経路設定装置の各手段として機能させるためのプログラム。
この構成によれば、プログラムの形態で上記構成を実現できる。
＜構成１０＞
複数の動作モードを有する移動体（１）の経路を設定する経路設定方法であって、
複数の地理的位置における通信品質を取得する品質取得工程（Ｓ６０１）と、
前記移動体の動作モードに応じて定められる通信品質の要件を満たすエリアを経由するように前記移動体の経路を設定する設定工程（Ｓ６０４）と、
を備える経路設定方法。
この構成によれば、移動体の経路を適切に設定できる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１ 車両、２ 制御装置、２００ 遠隔運転装置、７００ 経路設定装置

Claims (8)

1. 第１動作モードと、前記第１動作モードよりも低い通信品質が要求される第２動作モードとを含む複数の動作モードを有する移動体の経路を設定する経路設定装置であって、
   複数の地理的位置における通信品質を取得する品質取得手段と、
   前記移動体の動作モードに応じて定められる通信品質の要件を満たすエリアを経由するように前記移動体の経路を設定する設定手段と、
   を備え、
   前記設定手段は、前記移動体が前記第２動作モードの場合に、第１エリアと、前記第１エリアよりも通信品質が低い第２エリアとを経由することを許容して前記経路を設定し、前記移動体が前記第１動作モードの場合に、前記第１エリアを経由することを許容し、前記第２エリアを経由することを許容せずに前記経路を設定し、
   前記設定手段は、前記移動体が前記第２動作モードの場合であり且つ前記移動体が通ることによって通信品質が低下すると予想されるエリアが存在する場合に、前記エリアを通らないように経路を設定する、経路設定装置。
2. 複数の動作モードをそれぞれが有する複数の移動体の経路を設定する経路設定装置であって、
   複数の地理的位置における通信品質を取得する品質取得手段と、
   各移動体の動作モードに応じて定められる通信品質の要件を満たすエリアを経由するように前記複数の移動体のそれぞれの経路を設定する設定手段と、
   を備え、
   前記設定手段は、前記複数の移動体の通信品質の要件に基づいて、前記複数の移動体の経路を互いに調整する、経路設定装置。
3. 前記複数の移動体のそれぞれは、第１動作モードと、前記第１動作モードよりも低い通信品質が要求される第２動作モードとの少なくとも１つで動作可能であり、
   前記設定手段は、前記第２動作モードの移動体よりも前記第１動作モードの移動体を優先して経路を設定する、請求項２に記載の経路設定装置。
4. 前記設定手段は、前記第１動作モードの第１移動体と前記第２動作モードの第２移動体との両方が共通のエリアを通るように経路を設定することによって前記共通のエリアにおける通信品質が低下すると予想される場合に、前記第２移動体が前記共通のエリアを通らないように前記第２移動体の経路を設定する、請求項３に記載の経路設定装置。
5. 前記第１動作モードは前記移動体の乗員が前記移動体を運転しないモードであり、前記第２動作モードは、前記移動体の乗員が前記移動体を運転するモードである、請求項３又は４に記載の経路設定装置。
6. コンピュータを請求項１乃至５の何れか１項に記載の経路設定装置の各手段として機能させるためのプログラム。
7. 第１動作モードと、前記第１動作モードよりも低い通信品質が要求される第２動作モードとを含む複数の動作モードを有する移動体の経路を設定する経路設定方法であって、
   コンピュータの品質取得手段が、複数の地理的位置における通信品質を取得する品質取得工程と、
   前記コンピュータの設定手段が、前記移動体の動作モードに応じて定められる通信品質の要件を満たすエリアを経由するように前記移動体の経路を設定する設定工程と、
   を備え、
   前記設定工程において、前記移動体が前記第２動作モードの場合に、第１エリアと、前記第１エリアよりも通信品質が低い第２エリアとを経由することを許容して前記経路を設定し、前記移動体が前記第１動作モードの場合に、前記第１エリアを経由することを許容し、前記第２エリアを経由することを許容せずに前記経路を設定し、
   前記設定工程において、前記移動体が前記第２動作モードの場合であり且つ前記移動体が通ることによって通信品質が低下すると予想されるエリアが存在する場合に、前記エリアを通らないように経路を設定する、経路設定方法。
8. 複数の動作モードをそれぞれが有する複数の移動体の経路を設定する経路設定方法であって、
   コンピュータの品質取得手段が、複数の地理的位置における通信品質を取得する品質取得工程と、
   前記コンピュータの設定手段が、各移動体の動作モードに応じて定められる通信品質の要件を満たすエリアを経由するように前記複数の移動体のそれぞれの経路を設定する設定工程と、
   を備え、
   前記設定工程において、前記複数の移動体の通信品質の要件に基づいて、前記複数の移動体の経路を互いに調整する、経路設定方法。

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