JP2013140558A

JP2013140558A - 運転判定装置

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Publication number: JP2013140558A
Application number: JP2012202796A
Authority: JP
Inventors: Takuya Tatsumi; 卓矢辰己
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2011-12-09
Filing date: 2012-09-14
Publication date: 2013-07-18
Also published as: US20130151030A1; KR20130065588A; DE102012222519A1

Abstract

【課題】車両が車線変更や右左折を行う前に、運転者が左右や後方を確認したか否かを判定できる運転判定装置を提供すること。
【解決手段】運転者の顔を含む画像を取得する画像取得手段５と、画像を画像解析し、顔の向き及び／又は運転者の視線の向きを検出する顔又は視線の向き検出手段３と、ハンドル角が所定の閾値を超えたことを検出するハンドル角検出手段３、７と、ハンドル角検出手段３、７により、ハンドル角が閾値Ａを超えたことを検出した場合、その検出以前における所定の時間帯に、顔又は視線の向き検出手段が検出した顔の向き又は視線の向きが、以下の（１）、（２）のうちのいずれかの条件を充足するか否かを判定する判定手段３と、を備えることを特徴とする運転判定装置１。（１）顔の向き又は視線の向きが、ルームミラーに至る向きである。（２）顔の向き又は視線の向きが、ハンドルが切られた側のドアミラー又はサイドミラーに至る向きである。
【選択図】図１

Description

本発明は、運転判定装置に関する。

従来、車両の事故を防止することを目的とする種々の車載装置が提案されている。例えば、車両走行時における注意地点を検出し、その注意地点において目視すべきミラーの順序を案内する車載装置（特許文献１参照）が提案されている。

特開２００７−３３４８２９号公報

車両事故を防止するためには、車両が車線変更や右左折を行う場合、その前に、左右や後方を確認することが必要であるが、わき見運転や漫然運転を行う運転者は、上記の確認を怠ってしまう。特許文献１の技術は、目視すべきミラーの順序を案内するだけであるので、この課題に対処することができない。本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、上述した課題を解決できる運転判定装置を提供することを目的とする。

本発明の第１の局面において、運転判定装置は、画像取得手段により、運転者の顔を含む画像を取得し、顔又は視線の向き検出手段により、画像を画像解析し、運転者の顔の向き及び／又は視線の向きを検出する。

そして、本発明の運転判定装置は、ハンドル角検出手段により、ハンドル角が閾値Ａを超えたことを検出した場合、その検出以前における所定の時間帯に、顔又は視線の向き検出手段が検出した運転者の顔の向き又は視線の向きが、以下の（１）、（２）のうちのいずれかの条件を充足するか否かを判定する。

（１）前記顔の向き又は前記視線の向きが、ルームミラーに至る向きである。
（２）前記顔の向き又は前記視線の向きが、前記ハンドルが切られた側のドアミラー又はサイドミラーに至る向きである。

本発明の運転判定装置は、車両が車線変更や右左折を行う前に、運転者が後方や左右の確認を行わなかった場合、そのことを検出することができる。その結果、事故確率を低減することができる。

本発明の第２の局面において、運転判定装置は、画像取得手段により、運転者の顔を含む画像を取得し、顔又は視線の向き検出手段により、画像を画像解析し、運転者の顔の向き及び／又は視線の向きを検出する。

そして、本発明の運転判定装置は、継続時間検出手段により、ハンドル角が継続的に所定の基準値以上となった継続時間が所定の閾値Ｂを超えたことを検出した場合、その検出以前における所定の時間帯に、顔又は視線の向き検出手段が検出した運転者の顔の向き又は視線の向きが、以下の（１）、（２）のうちのいずれかの条件を充足するか否かを判定する。

本発明の第３の局面において、運転判定装置は、画像取得手段により、運転者の顔を含む画像を取得し、顔又は視線の向き検出手段により、画像を画像解析し、運転者の顔の向き及び／又は視線の向きを検出する。

そして、本発明の運転判定装置は、ハンドル角検出手段により、ハンドル角が閾値Ａを超えたことを検出した場合、又は、継続時間検出手段により、継続時間が閾値Ｂを超えたことを検出した場合、その検出以前における所定の時間帯に、顔又は視線の向き検出手段が検出した運転者の顔の向き又は視線の向きが、以下の（１）、（２）のうちのいずれかの条件を充足するか否かを判定する。

本発明の第１〜第３の局面において、運転判定装置は、例えば、ターンシグナルの表示を検出するターンシグナル検出手段を備え、ターンシグナルの表示を検出しない場合は、上述した判定（上記（１）、（２）のうちのいずれかの条件を充足するか否かの判定）を行わないものとすることができる。この場合、本来は不必要な判定（車両が車線変更や右左折を行わない場合の判定）を行ってしまうことを防止できる。

また、本発明の第１〜第３の局面において、運転判定装置は、例えば、上記（１）、（２）のいずれも充足しないと判定した場合、警報を発する警報手段を備えることができる。警報を発することにより、運転者に対し、後方や左右の確認を行わなかったことを伝えることができる。警報としては、例えば、音声による警報、画像表示手段に表示された画像による警報、振動による警報等が挙げられる。

また、本発明の第１〜第３の局面において、運転判定装置は、上記の警報手段に代えて、あるいは、上記の警報手段に加えて、上述した判定の結果を表す信号を外部に出力する手段を備えていてもよい。この場合、例えば、外部装置において、上記の信号に応じて警報を発したり、判定結果を記憶したりすることができる。

運転判定装置１の構成を表すブロック図である。運転判定装置１が実行する顔の向き及び視線の向き検出処理を表すフローチャートである。運転判定装置１が実行する運転判定処理を表すフローチャートである。運転判定装置１が実行する運転判定処理を表すフローチャートである。運転判定装置１の構成を表すブロック図である。運転判定装置１が実行する運転判定処理を表すフローチャートである。図７Ａ、Ｂは車両の速度と閾値Ａとの関係を表すグラフである。運転判定装置１が実行する運転判定処理を表すフローチャートである。運転判定装置１が実行する運転判定処理を表すフローチャートである。

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
＜第１の実施形態＞
１．運転判定装置１の構成
運転判定装置１の構成を図１に基づいて説明する。図１は、運転判定装置１の構成を表すブロック図である。

運転判定装置１は、車両に搭載される車載装置である。この運転判定装置１は、ＥＣＵ(顔又は視線の向き検出手段、判定手段)３、カメラ（画像取得手段）５、ハンドル角検出機構（ハンドル角検出手段）７、ターンシグナル検出機構（ターンシグナル検出手段）９、及び警報装置（警報手段）１１を備える。上記の各構成は、ＣＡＮ通信により相互に接続されている。

ＥＣＵ３は、周知のコンピュータの構成を備え、後述する処理を実行する。カメラ５は、車両のハンドルに取り付けられたデジタルカメラであり、運転者の顔を含む画像を撮像することができる。

ハンドル角検出機構７は、車両に搭載された他のＥＣＵ（図示略）を含むユニットであって、車両のハンドル角を検出し、その検出信号をＥＣＵ３に出力する。ここでハンドル角とは、左右どちらにもハンドルを切っていないときの値を０度とし、ハンドルを右にＸ度切ったときの値を+Ｘ度とし、ハンドルを左にＹ度切ったときの値を−Ｙ度とする。

ターンシグナル検出機構９とは、車両に搭載された他のＥＣＵ（図示略）を含むユニットであって、ターンシグナルの表示を検出し、その検出信号をＥＣＵ３に出力する。ターンシグナルの表示には、右の表示と、左の表示とがある。

警報装置１１は、スピーカ（図示略）を備える。警報装置１１は、このスピーカにより、警告音、又は「注意してください」という音声を発することができる。
２．運転判定装置１が実行する処理
運転判定装置１（特にＥＣＵ３）が実行する処理を図２、及び図３のフローチャートに基づいて説明する。
（１）顔の向き及び視線の向き検出処理
運転判定装置１は、図２に示す顔の向き及び視線の向き検出処理を所定時間ごとに繰り返し実行する。

図２のステップ１０では、カメラ５により、運転者の顔を含む画像を取得する。
ステップ２０では、前記ステップ１０で取得した画像を画像解析し、運転者の顔の向き及び、運転者の視線の向きを検出する。画像解析によって運転者の顔の向きや視線の向きを検出する方法としては、周知技術（例えば、特開２００２−３５２２２８号公報、特開２００７−２４９２８０号公報、特開２００５−１８２４５２号公報記載の方法）を用いることができる。

ステップ３０では、前記ステップ２０で検出した、運転者の顔の向き、及び運転者の視線の向きを、ＥＣＵ３が備えるメモリ（図示略）に記憶する。なお、このステップ２０を繰り返し実行するごとに、運転者の顔の向き、及び運転者の視線の向きを累積して記憶する。また、運転者の顔の向き、及び運転者の視線の向きは、それらを検出した時刻と関連付けて記憶する。
（２）運転判定処理
運転判定装置１は、上述した顔の向き及び視線の向き検出処理とは別に、図３に示す運転判定処理も所定時間ごとに繰り返し実行する。

図３のステップ１１０では、車両のイグニッションがＯＦＦであるか否かを検出する。ＯＦＦではない場合はステップ１２０に進み、ＯＦＦの場合は本処理を終了する。
ステップ１２０では、ターンシグナル検出機構９により、左のターンシグナルを検出したか否かを判断する。左のターンシグナルを検出した場合はステップ１３０に進み、左のターンシグナルを検出しない場合はステップ１７０に進む。

ステップ１３０では、ハンドル角が、左方向に２０度（閾値Ａ）以上切られているか否かを判断する。ＹＥＳの場合はステップ１４０に進み、ＮＯの場合は本処理に留まる。
ステップ１４０では、前記ステップ１３０にてハンドル角が左方向に２０度以上切られていることを検出した直前の３秒間に記憶された、運転者の顔の向き、及び運転者の視線の向き（前記ステップ３０参照）を全て読み出す。そして、読み出した運転者の顔の向き、及び運転者の視線の向き中に、以下の条件（１）、（２）のうちで、１つでも成立するものがある否かを判定する。

（１）運転者の顔の向き、又は運転者の視線の向きが、ルームミラーに至る向きである。
（２）運転者の顔の向き、又は運転者の視線の向きが、左側のドアミラー又はサイドミラーに至る向きである。

なお、運転判定装置１は、「ルームミラーに至る向き」、及び「左側のドアミラー又はサイドミラーに至る向き」を予め保持（記憶）している。この「ルームミラーに至る向き」、及び「左側のドアミラー又はサイドミラーに至る向き」は、所定の幅を有する、向きの範囲である。例えば、「ルームミラーに至る向き」は、ルームミラーの真ん中に至る向きを中心として、その前後α度の範囲とすることができる。「左側のドアミラー又はサイドミラーに至る向き」についても同様である。

上記（１）、（２）の条件の何れも成立しない場合はステップ１５０に進み、上記（１）、（２）の条件のうちの少なくとも一方が成立する場合はステップ１６０に進む。
ステップ１５０では、警報装置１１のスピーカにより、警告音、又は「注意してください」という音声を発する。

ステップ１６０では、ターンシグナルがＯＦＦになるまで待機する。その後、ステップ１１０に進む。
一方、前記ステップ１２０でＮＯと判断された場合はステップ１７０に進み、ターンシグナル検出機構９により、右のターンシグナルを検出したか否かを判断する。右のターンシグナルを検出した場合はステップ１８０に進み、右のターンシグナルを検出しない場合はステップ１２０に進む。

ステップ１８０では、ハンドル角が、右方向に２０度（閾値Ａ）以上切られているか否かを判断する。ＹＥＳの場合はステップ１９０に進み、ＮＯの場合は本処理に留まる。
ステップ１９０では、前記ステップ１３０にてハンドル角が右方向に２０度以上切られていることを検出した直前の３秒間に記憶された、運転者の顔の向き、及び運転者の視線の向き（前記ステップ３０参照）を全て読み出す。そして、読み出した運転者の顔の向き、及び運転者の視線の中に、以下の条件（１）、（２‘）のうちで、１つでも成立するものがある否かを判定する。なお、運転判定装置１は、「ルームミラーに至る向き」、及び「右側のドアミラー又はサイドミラーに至る向き」を予め保持している。

（１）運転者の顔の向き、又は運転者の視線の向きが、ルームミラーに至る向きである。
（２‘）運転者の顔の向き、又は運転者の視線の向きが、右側のドアミラー又はサイドミラーに至る向きである。

なお、運転判定装置１は、「ルームミラーに至る向き」、及び「右側のドアミラー又はサイドミラーに至る向き」を予め保持している。この「ルームミラーに至る向き」、及び「右側のドアミラー又はサイドミラーに至る向き」は、所定の幅を有する、向きの範囲である。例えば、「ルームミラーに至る向き」は、ルームミラーの真ん中に至る向きを中心として、その前後α度の範囲とすることができる。「右側のドアミラー又はサイドミラーに至る向き」についても同様である。

上記（１）、（２‘）の条件の何れも成立しない場合はステップ１５０に進み、上記（１）、（２’）の条件のうちの少なくとも一方が成立する場合はステップ１６０に進む。
３．運転判定装置１が奏する効果
本発明の運転判定装置１は、車両が車線変更や右左折を行う（ハンドルの切れ角が２０度以上となる）前に、運転者が後方や左右の確認を行わなかった（上記（１）、（２）の条件や、上記（１）、（２‘）の条件が成立しない）場合、そのことを検出し、警告を行う。そうすることにより、車両の事故確率を低減することができる。

また、運転判定装置１は、ターンシグナルの表示を検出しない場合（通常、車線変更や右左折を行わないと想定できる場合）は、上述した検出、及び警告を行わない。そのことにより、本来は不必要な検出、及び警告を行ってしまうことを防止できる。
＜第２の実施形態＞
１．運転判定装置１の構成
運転判定装置１の構成は、前記第１の実施形態と同様である。

２．運転判定装置１が実行する処理
運転判定装置１（特にＥＣＵ３）が実行する処理を図２、及び図４のフローチャートに基づいて説明する。
（１）顔の向き及び視線の向き検出処理
運転判定装置１は、前記第１の実施形態と同様に、顔の向き及び視線の向き検出処理（図２参照）を所定時間ごとに繰り返し実行する。
（２）運転判定処理
運転判定装置１は、上述した顔の向き及び視線の向き検出処理とは別に、図４に示す運転判定処理も所定時間ごとに繰り返し実行する。

図４のステップ２１０では、車両のイグニッションがＯＦＦであるか否かを検出する。ＯＦＦではない場合はステップ２２０に進み、ＯＦＦの場合は本処理を終了する。
ステップ２２０では、ハンドル角が、左方向に２０度（閾値Ａ）以上切られているか否かを判断する。ＹＥＳの場合はステップ２３０に進み、ＮＯの場合はステップ２５０に進む。

ステップ２３０では、前記ステップ２２０にてハンドル角が左方向に２０度以上切られていることを検出した直前の３秒間に記憶された、運転者の顔の向き、及び運転者の視線の向き（前記ステップ３０参照）を全て読み出す。そして、読み出した運転者の顔の向き、及び運転者の視線の向きの中に、以下の条件（１）、（２）のうちで、１つでも成立するものがある否かを判定する。

なお、運転判定装置１は、「ルームミラーに至る向き」、及び「左側のドアミラー又はサイドミラーに至る向き」を予め保持している。この「ルームミラーに至る向き」、及び「左側のドアミラー又はサイドミラーに至る向き」は、所定の幅を有する、向きの範囲である。

上記（１）、（２）の条件の何れも成立しない場合はステップ２４０に進み、上記（１）、（２）の条件のうちの少なくとも一方が成立する場合はステップ２１０に進む。
ステップ２４０では、警報装置１１のスピーカにより、警告音、又は「注意してください」という音声を発する。

一方、前記ステップ２２０でＮＯと判断された場合はステップ２５０に進み、ハンドル角が、右方向に２０度（閾値Ａ）以上切られているか否かを判断する。ＹＥＳの場合はステップ２６０に進み、ＮＯの場合はステップ２２０に進む。

ステップ２６０では、前記ステップ２５０にてハンドル角が右方向に２０度以上切られていることを検出した直前の３秒間に記憶された、運転者の顔の向き、及び運転者の視線の向き（前記ステップ３０参照）を全て読み出す。そして、読み出した運転者の顔の向き、及び運転者の視線の向きの中に、以下の条件のうちで、１つでも成立するものがある否かを判定する。

なお、運転判定装置１は、「ルームミラーに至る向き」、及び「右側のドアミラー又はサイドミラーに至る向き」を予め保持している。この「ルームミラーに至る向き」、及び「右側のドアミラー又はサイドミラーに至る向き」は、所定の幅を有する、向きの範囲である。

上記（１）、（２‘）の条件の何れも成立しない場合はステップ２４０に進み、上記（１）、（２’）の条件のうちの少なくとも一方が成立する場合はステップ２１０に進む。
３．運転判定装置１が奏する効果
本発明の運転判定装置１は、車両が車線変更や右左折を行う前に、運転者が後方や左右の確認を行わなかった場合、そのことを検出し、警告を行う。そのことにより、事故確率を低減することができる。
＜第３の実施形態＞
１．運転判定装置１の構成
図５に示すように、本実施形態の運転判定装置１は、前記第１の実施形態における構成に加えて、運転判定装置１が搭載された車両の速度を検出する速度検出機構（速度検出手段）１３を備える。また、ＥＣＵ３は、閾値設定手段として機能する。

２．運転判定装置１が実行する処理
運転判定装置１（特にＥＣＵ３）が実行する処理を図２、及び図６のフローチャートに基づいて説明する。
（１）顔の向き及び視線の向き検出処理
運転判定装置１は、前記第１の実施形態と同様に、顔の向き及び視線の向き検出処理（図２参照）を所定時間ごとに繰り返し実行する。
（２）運転判定処理
運転判定装置１は、上述した顔の向き及び視線の向き検出処理とは別に、図６に示す運転判定処理も所定時間ごとに繰り返し実行する。

図６のステップ３１０では、車両のイグニッションがＯＦＦであるか否かを検出する。ＯＦＦではない場合はステップ３２０に進み、ＯＦＦの場合は本処理を終了する。
ステップ３２０では、速度検出機構１３により、運転判定装置１が搭載された車両の速度を検出する。

ステップ３３０では、前記ステップ３２０で検出した車両の速度に基づき、閾値Ａを設定する。具体的には、ＥＣＵ３に予め記憶された、車両の速度と閾値Ａとの関係を規定するマップに、前記ステップ３２０で検出した車両の速度を当てはめ、閾値Ａを設定する。上述したマップでは、車両の速度が大きいほど、小さい閾値Ａが対応する。このマップは、例えば、図７Ａに示すように、車両の速度が大きくなるにつれて、閾値Ａがリニアに小さくなる関係を規定するものであってもよいし、図７Ｂに示すように、車両の速度が大きくなるにつれて、閾値Ａが階段状に小さくなる関係を規定するものであってもよい。なお、閾値Ａは後述するステップ３５０、４００において使用する。

ステップ３４０では、ターンシグナル検出機構９により、左のターンシグナルを検出したか否かを判断する。左のターンシグナルを検出した場合はステップ３５０に進み、左のターンシグナルを検出しない場合はステップ３９０に進む。

ステップ３５０では、ハンドル角が、左方向に閾値Ａ以上切られているか否かを判断する。ＹＥＳの場合はステップ３６０に進み、ＮＯの場合は本処理に留まる。
ステップ３６０では、前記ステップ３５０にてハンドル角が左方向に閾値Ａ以上切られていることを検出した直前の３秒間に記憶された、運転者の顔の向き、及び運転者の視線の向き（前記第１の実施形態におけるステップ３０参照）を全て読み出す。そして、読み出した運転者の顔の向き、及び運転者の視線の向き中に、以下の条件（１）、（２）のうちで、１つでも成立するものがある否かを判定する。

なお、「ルームミラーに至る向き」、及び「左側のドアミラー又はサイドミラーに至る向き」の意味は前記第１の実施形態と同様である。
上記（１）、（２）の条件の何れも成立しない場合はステップ３７０に進み、上記（１）、（２）の条件のうちの少なくとも一方が成立する場合はステップ３８０に進む。

ステップ３７０では、警報装置１１のスピーカにより、警告音、又は「注意してください」という音声を発する。
ステップ３８０では、ターンシグナルがＯＦＦになるまで待機する。その後、ステップ３１０に進む。

一方、前記ステップ３４０でＮＯと判断された場合はステップ３９０に進み、ターンシグナル検出機構９により、右のターンシグナルを検出したか否かを判断する。右のターンシグナルを検出した場合はステップ４００に進み、右のターンシグナルを検出しない場合はステップ３４０に進む。

ステップ４００では、ハンドル角が、右方向に閾値Ａ以上切られているか否かを判断する。ＹＥＳの場合はステップ４１０に進み、ＮＯの場合は本処理に留まる。
ステップ４１０では、前記ステップ３９０にてハンドル角が右方向に閾値Ａ以上切られていることを検出した直前の３秒間に記憶された、運転者の顔の向き、及び運転者の視線の向き（前記第１の実施形態におけるステップ３０参照）を全て読み出す。そして、読み出した運転者の顔の向き、及び運転者の視線の中に、以下の条件（１）、（２‘）のうちで、１つでも成立するものがある否かを判定する。

なお、「ルームミラーに至る向き」、及び「左側のドアミラー又はサイドミラーに至る向き」の意味は前記第１の実施形態と同様である。
上記（１）、（２‘）の条件の何れも成立しない場合はステップ３７０に進み、上記（１）、（２’）の条件のうちの少なくとも一方が成立する場合はステップ３８０に進む。

３．運転判定装置１が奏する効果
本実施形態の運転判定装置１は、前記第１の実施形態と同様の効果を奏することができる。

また、本実施形態の運転判定装置１では、閾値Ａが車両の速度に基づいて設定され、さらに詳しくは、車両の速度が大きいほど閾値Ａが小さく設定されるので、車両の速度によらず、適切な制御を行うことができる。すなわち、車線変更や右左折を行う際のハンドルの切れ角は、車両の速度が大きいほど小さくなるが、車両の速度が大きいほど閾値Ａを小さく設定することにより、車線変更や右左折の有無を、車両の速度によらず、適切に判断することができる。
＜第４の実施形態＞
１．運転判定装置１の構成
運転判定装置１の構成は、前記第３の実施形態と同様である。

２．運転判定装置１が実行する処理
運転判定装置１（特にＥＣＵ３）が実行する処理を図２、及び図８のフローチャートに基づいて説明する。
（１）顔の向き及び視線の向き検出処理
運転判定装置１は、前記第１の実施形態と同様に、顔の向き及び視線の向き検出処理（図２参照）を所定時間ごとに繰り返し実行する。
（２）運転判定処理
運転判定装置１は、上述した顔の向き及び視線の向き検出処理とは別に、図８に示す運転判定処理も所定時間ごとに繰り返し実行する。

図８のステップ５１０では、車両のイグニッションがＯＦＦであるか否かを検出する。ＯＦＦではない場合はステップ５２０に進み、ＯＦＦの場合は本処理を終了する。
ステップ５２０では、速度検出機構１３により、運転判定装置１が搭載された車両の速度を検出する。

ステップ５３０では、前記ステップ５２０で検出した車両の速度に基づき、閾値Ｂを設定する。具体的には、ＥＣＵ３に予め記憶された、車両の速度と閾値Ｂとの関係を規定するマップに、前記ステップ５２０で検出した車両の速度を当てはめ、閾値Ｂを設定する。上述したマップでは、車両の速度が大きいほど、小さい閾値Ｂが対応する。このマップにおける車両の速度と閾値Ｂとの関係は、前記第３の実施形態における車両の速度と閾値Ａとの関係と同様とすることができる。閾値Ｂは後述するステップ５５０、６００において使用する。

ステップ５４０では、ターンシグナル検出機構９により、左のターンシグナルを検出したか否かを判断する。左のターンシグナルを検出した場合はステップ５５０に進み、左のターンシグナルを検出しない場合はステップ５９０に進む。

ステップ５５０では、左方向のハンドル角が継続的に１０°（基準値）以上となった継続時間が閾値Ｂを超えたか否かを判断する。ＹＥＳ（継続時間が閾値Ｂを超えたと判断した）の場合はステップ５６０に進み、ＮＯの場合は本処理に留まる。

ステップ５６０では、前記ステップ５５０にてハンドル角が左方向に１０°以上切られ始める直前の３秒間に記憶された、運転者の顔の向き、及び運転者の視線の向き（前記第１の実施形態におけるステップ３０参照）を全て読み出す。そして、読み出した運転者の顔の向き、及び運転者の視線の向き中に、以下の条件（１）、（２）のうちで、１つでも成立するものがある否かを判定する。

なお、「ルームミラーに至る向き」、及び「左側のドアミラー又はサイドミラーに至る向き」の意味は前記第１の実施形態と同様である。
上記（１）、（２）の条件の何れも成立しない場合はステップ５７０に進み、上記（１）、（２）の条件のうちの少なくとも一方が成立する場合はステップ５８０に進む。

ステップ５７０では、警報装置１１のスピーカにより、警告音、又は「注意してください」という音声を発する。
ステップ５８０では、ターンシグナルがＯＦＦになるまで待機する。その後、ステップ５１０に進む。

一方、前記ステップ５４０でＮＯと判断された場合はステップ５９０に進み、ターンシグナル検出機構９により、右のターンシグナルを検出したか否かを判断する。右のターンシグナルを検出した場合はステップ６００に進み、右のターンシグナルを検出しない場合はステップ５４０に進む。

ステップ６００では、右方向のハンドル角が継続的に１０°（基準値）以上となった継続時間が閾値Ｂを超えたか否かを判断する。ＹＥＳ（継続時間が閾値Ｂを超えたと判断した）の場合はステップ６１０に進み、ＮＯの場合は本処理に留まる。

ステップ６１０では、前記ステップ６００にてハンドル角が右方向に１０°以上切られ始める直前の３秒間に記憶された、運転者の顔の向き、及び運転者の視線の向き（前記第１の実施形態におけるステップ３０参照）を全て読み出す。そして、読み出した運転者の顔の向き、及び運転者の視線の中に、以下の条件（１）、（２‘）のうちで、１つでも成立するものがある否かを判定する。

なお、「ルームミラーに至る向き」、及び「左側のドアミラー又はサイドミラーに至る向き」の意味は前記第１の実施形態と同様である。
上記（１）、（２‘）の条件の何れも成立しない場合はステップ５７０に進み、上記（１）、（２’）の条件のうちの少なくとも一方が成立する場合はステップ５８０に進む。

また、本実施形態の運転判定装置１では、閾値Ｂが車両の速度に基づいて設定され、さらに詳しくは、車両の速度が大きいほど閾値Ｂが小さく設定されるので、車両の速度によらず、適切な制御を行うことができる。すなわち、車線変更や右左折を行う際にハンドルを継続的に切る時間は、車両の速度が大きいほど小さくなるが、車両の速度が大きいほど閾値Ｂを小さく設定することにより、車線変更や右左折の有無を、車両の速度によらず、適切に判断することができる。
＜第５の実施形態＞
１．運転判定装置１の構成
運転判定装置１の構成は、前記第３の実施形態と同様である。

２．運転判定装置１が実行する処理
運転判定装置１（特にＥＣＵ３）が実行する処理を図２、及び図９のフローチャートに基づいて説明する。
（１）顔の向き及び視線の向き検出処理
運転判定装置１は、前記第１の実施形態と同様に、顔の向き及び視線の向き検出処理（図２参照）を所定時間ごとに繰り返し実行する。
（２）運転判定処理
運転判定装置１は、上述した顔の向き及び視線の向き検出処理とは別に、図９に示す運転判定処理も所定時間ごとに繰り返し実行する。

図９のステップ７１０では、車両のイグニッションがＯＦＦであるか否かを検出する。ＯＦＦではない場合はステップ７２０に進み、ＯＦＦの場合は本処理を終了する。
ステップ７２０では、速度検出機構１３により、運転判定装置１が搭載された車両の速度を検出する。

ステップ７３０では、前記ステップ７２０で検出した車両の速度に基づき、閾値Ａを設定する。その設定方法は前記３の実施形態と同様である。
ステップ７４０では、前記ステップ７２０で検出した車両の速度に基づき、閾値Ｂを設定する。その設定方法は前記４の実施形態と同様である。

ステップ７５０では、ターンシグナル検出機構９により、左のターンシグナルを検出したか否かを判断する。左のターンシグナルを検出した場合はステップ７６０に進み、左のターンシグナルを検出しない場合はステップ８００に進む。

ステップ７６０では、以下の条件Ｘ_L、Ｙ_Lのうちの少なくとも一方が成立するか否かを判断する。
条件Ｘ_L：ハンドル角が、左方向に閾値Ａ以上切られている。

条件Ｙ_L：左方向のハンドル角が継続的に１０°（基準値）以上となった継続時間が閾値Ｂを超えた。
条件Ｘ_L、Ｙ_Lのうち一方でも成立する場合はステップ７７０に進み、いずれも成立しない場合は本処理に留まる。

ステップ７７０では、前記ステップ７６０にて、条件Ｘ_L、Ｙ_Lのいずれかの成立を検知した直前の３秒間に記憶された、運転者の顔の向き、及び運転者の視線の向き（前記第１の実施形態におけるステップ３０参照）を全て読み出す。そして、読み出した運転者の顔の向き、及び運転者の視線の向き中に、以下の条件（１）、（２）のうちで、１つでも成立するものがある否かを判定する。

なお、「ルームミラーに至る向き」、及び「左側のドアミラー又はサイドミラーに至る向き」の意味は前記第１の実施形態と同様である。
上記（１）、（２）の条件の何れも成立しない場合はステップ７８０に進み、上記（１）、（２）の条件のうちの少なくとも一方が成立する場合はステップ７９０に進む。

ステップ７８０では、警報装置１１のスピーカにより、警告音、又は「注意してください」という音声を発する。
ステップ７９０では、ターンシグナルがＯＦＦになるまで待機する。その後、ステップ７１０に進む。

一方、前記ステップ７５０でＮＯと判断された場合はステップ８００に進み、ターンシグナル検出機構９により、右のターンシグナルを検出したか否かを判断する。右のターンシグナルを検出した場合はステップ８１０に進み、右のターンシグナルを検出しない場合はステップ７５０に進む。

ステップ８１０では、以下の条件Ｘ_R、Ｙ_Rのうちの少なくとも一方が成立するか否かを判断する。
条件Ｘ_R：ハンドル角が、右方向に閾値Ａ以上切られている。

条件Ｙ_R：右方向のハンドル角が継続的に１０°（基準値）以上となった継続時間が閾値Ｂを超えた。
条件Ｘ_R、Ｙ_Rのうち一方でも成立する場合はステップ８２０に進み、いずれも成立しない場合は本処理に留まる。

ステップ８２０では、前記ステップ８１０にて、条件Ｘ_R、Ｙ_Rのいずれかの成立を検知した直前の３秒間に記憶された、運転者の顔の向き、及び運転者の視線の向き（前記第１の実施形態におけるステップ３０参照）を全て読み出す。そして、読み出した運転者の顔の向き、及び運転者の視線の向き中に、以下の条件（１）、（２‘）のうちで、１つでも成立するものがある否かを判定する。

なお、「ルームミラーに至る向き」、及び「左側のドアミラー又はサイドミラーに至る向き」の意味は前記第１の実施形態と同様である。
上記（１）、（２‘）の条件の何れも成立しない場合はステップ７８０に進み、上記（１）、（２’）の条件のうちの少なくとも一方が成立する場合はステップ７９０に進む。

また、本実施形態の運転判定装置１では、閾値Ａ及び閾値Ｂが車両の速度に基づいて設定され、さらに詳しくは、車両の速度が大きいほど閾値Ａ及び閾値Ｂが小さく設定されるので、車両の速度によらず、適切な制御を行うことができる。すなわち、車線変更や右左折を行う際におけるハンドルの切れ角や、ハンドルを継続的に切る時間は、車両の速度が大きいほど小さくなるが、車両の速度が大きいほど閾値Ａ及び閾値Ｂを小さく設定することにより、車線変更や右左折の有無を、車両の速度によらず、適切に判断することができる。

尚、本発明は前記実施の形態になんら限定されるものではなく、本発明を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。
例えば、前記第１〜第５の実施形態において、運転判定装置１は、警報装置１１を備えず、前記ステップ１４０、１９０、２３０、２６０、３６０、４１０、５６０、６１０、７７０、８２０の判断結果を、外部装置に対し信号により伝達してもよい。その外部装置は、前記ステップ１４０、１９０、２３０、２６０、３６０、４１０、５６０、６１０、７７０、８２０の判断結果に応じて警報を発したり、判定結果を記憶したりすることができる。

また、前記第１〜第５の実施形態において、運転判定装置１は、運転者の顔の向きと視線の向きのうちの一方のみを検出し、その一方のみを用いて、前記ステップ１４０、１９０、２３０、２６０、３６０、４１０、５６０、６１０、７７０、８２０の判断を行うことができる。

また、前記ステップ１４０、１９０、２３０、２６０、３６０、４１０、５６０、６１０、７７０、８２０における「３秒間」の代わりに、他の時間を設定してもよい。
また、前記ステップ１３０、１８０、２２０、２５０における「２０度」の代わりに、他の角度を設定してもよい。

また、前記ステップ１３０、１８０、２２０、２５０、３５０、４００、５５０、６００、７６０、８１０において、所定時間以上、ＮＯの判断が継続した場合は、図３、図４、図６、図８、図９に示す処理を終了することができる。

また、前記第４の実施形態において、閾値Ｂは固定値であってもよい。この場合、前記ステップ５２０、５３０の処理はなくてもよい。また、前記第５の実施形態において、閾値Ａ及び閾値Ｂのうちの一方、又は両方は固定値であってもよい。閾値Ａが固定値の場合、前記ステップ７３０の処理はなくてもよい。また、閾値Ｂが固定値の場合、前記ステップ７４０の処理はなくてもよい。

また、前記第３〜第５の実施形態において、第２の実施形態のように、ターンシグナルの表示を検出しないようにしてもよい。
また、第１〜第５の実施形態の構成を適宜組み合わせてもよい。

１・・・運転判定装置、
３・・・ＥＣＵ
５・・・カメラ、
７・・・ハンドル角検出機構、
９・・・ターンシグナル検出機構、
１１・・・警報装置
１３・・・速度検出機構

Claims

運転者の顔を含む画像を取得する画像取得手段（５）と、
前記画像を画像解析し、前記顔の向き及び／又は前記運転者の視線の向きを検出する顔又は視線の向き検出手段（３）と、
ハンドル角が所定の閾値Ａを超えたことを検出するハンドル角検出手段（３、７）と、
前記ハンドル角検出手段により、前記ハンドル角が前記閾値Ａを超えたことを検出した場合、その検出以前における所定の時間帯に、前記顔又は視線の向き検出手段が検出した前記顔の向き又は前記視線の向きが、以下の（１）、（２）のうちのいずれかの条件を充足するか否かを判定する判定手段（３）と、
を備えることを特徴とする運転判定装置（１）。
（１）前記顔の向き又は前記視線の向きが、ルームミラーに至る向きである。
（２）前記顔の向き又は前記視線の向きが、前記ハンドルが切られた側のドアミラー又はサイドミラーに至る向きである。
前記運転判定装置が搭載された車両の速度を検出する速度検出手段（１３）と、
前記速度検出手段が検出した前記速度に基づいて前記閾値Ａを設定する閾値設定手段と（３）、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の運転判定装置。
運転者の顔を含む画像を取得する画像取得手段（５）と、
前記画像を画像解析し、前記顔の向き及び／又は前記運転者の視線の向きを検出する顔又は視線の向き検出手段（３）と、
ハンドル角が継続的に所定の基準値以上となった継続時間が所定の閾値Ｂを超えたことを検出する継続時間検出手段（３、７）と、
前記継続時間検出手段により、前記継続時間が前記閾値Ｂを超えたことを検出した場合、その検出以前における所定の時間帯に、前記顔又は視線の向き検出手段が検出した前記顔の向き又は前記視線の向きが、以下の（１）、（２）のうちのいずれかの条件を充足するか否かを判定する判定手段（３）と、
を備えることを特徴とする運転判定装置（１）。
（１）前記顔の向き又は前記視線の向きが、ルームミラーに至る向きである。
（２）前記顔の向き又は前記視線の向きが、前記ハンドルが切られた側のドアミラー又はサイドミラーに至る向きである。
前記運転判定装置が搭載された車両の速度を検出する速度検出手段（１３）と、
前記速度検出手段が検出した前記速度に基づいて前記閾値Ｂを設定する閾値設定手段（３）と、
を備えることを特徴とする請求項３に記載の運転判定装置。
運転者の顔を含む画像を取得する画像取得手段（５）と、
前記画像を画像解析し、前記顔の向き及び／又は前記運転者の視線の向きを検出する顔又は視線の向き検出手段（３）と、
ハンドル角が所定の閾値Ａを超えたことを検出するハンドル角検出手段（３、７）と、
前記ハンドル角が継続的に所定の基準値以上となった継続時間が所定の閾値Ｂを超えたことを検出する継続時間検出手段（３、７）と、
前記ハンドル角検出手段により、前記ハンドル角が前記閾値Ａを超えたことを検出した場合、又は、前記継続時間検出手段により、前記継続時間が前記閾値Ｂを超えたことを検出した場合、その検出以前における所定の時間帯に、前記顔又は視線の向き検出手段が検出した前記顔の向き又は前記視線の向きが、以下の（１）、（２）のうちのいずれかの条件を充足するか否かを判定する判定手段（３）と、
を備えることを特徴とする運転判定装置（１）。
（１）前記顔の向き又は前記視線の向きが、ルームミラーに至る向きである。
（２）前記顔の向き又は前記視線の向きが、前記ハンドルが切られた側のドアミラー又はサイドミラーに至る向きである。
前記運転判定装置が搭載された車両の速度を検出する速度検出手段（１３）と、
前記速度検出手段が検出した前記速度に基づいて前記閾値Ａ及び／又は前記閾値Ｂを設定する閾値設定手段（３）と、
を備えることを特徴とする請求項５に記載の運転判定装置（１）。
ターンシグナルの表示を検出するターンシグナル検出手段（７）を備え、
前記判定手段は、前記ターンシグナルの表示を検出しない場合は、前記判定を行わないことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の運転判定装置。
前記判定手段が前記（１）、（２）のいずれも充足しないと判定した場合、警報を発する警報手段（１１）を備えることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の運転判定装置。