JP2000142282A

JP2000142282A - 自動車用の安全促進装置

Info

Publication number: JP2000142282A
Application number: JP10320894A
Authority: JP
Inventors: Masaji Owada; 正次大和田; Takayuki Yagishima; 孝幸柳島; Masayuki Kaneda; 雅之金田
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1998-11-11
Filing date: 1998-11-11
Publication date: 2000-05-23
Anticipated expiration: 2018-11-11
Also published as: JP3716647B2

Abstract

(57)【要約】【課題】安全確認が必要な走行環境において、運転者
が安全確認を怠った場合に警報を発することができる自
動車用の安全促進装置を提供する。【解決手段】自動車の運転者の顔画像を入力する画像
入力手段ＣＬ１と、画像入力手段ＣＬ１が入力した顔画
像を画像処理して顔の特徴量を検出する特徴量検出手段
ＣＬ２と、自車両の走行環境を検出する走行環境検出手
段ＣＬ３と、走行環境検出手段ＣＬ３の検出データに基
づいて自動車の走行環境が安全確認を必要とする環境か
否かを判定する走行環境判定手段ＣＬ４と、走行環境判
定手段ＣＬ４が安全確認を必要とする走行環境であると
判定した場合に、特徴量検出手段ＣＬ２の検出データに
基づいて運転者の安全確認の有無を判定する安全確認判
定手段ＣＬ５と、安全確認判定手段ＣＬ５による安全確
認を怠ったとの判定に基づいて運転者に安全保持を促す
安全促進手段ＣＬ６とによって構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の運転者に
安全確認のための注意を喚起する自動車用の安全促進装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動車用の安全促進装置として
は、例えば特開平７−１０８８５０号公報に記載されて
いるものがある。この安全促進装置は、道路上に障害物
等を検出したときに該障害物等から自車両までの距離を
求め、その距離と自車速との関係から通常のブレーキに
よる停車、警報を伴う停車、自動ブレーキによる停車と
３段階の停車手段を備えており、警報又は自動ブレーキ
による停車後には、再発進時に、運転者に安全確認を促
す警報を発するようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来の安全促進装置では、障害物等の検出による停車後の
再発進時にのみ警報を発するため、ごく限られた場面で
しか安全確認のための注意を喚起することができず、通
常走行時における安全確認が必要な走行環境では安全保
持を促すことができないという問題がある。しかも、運
転者の安全確認の有無に係わらず警報が発せられるた
め、運転者が安全確認を行った場合には煩わしいという
問題点もある。

【０００４】そこで、本発明では、安全確認が必要な走
行環境において運転者が安全確認を怠った場合に、運転
者に安全保持を促すことができる自動車用の安全促進装
置を提供することを課題としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、自動
車の運転者の顔画像を入力する画像入力手段と、該画像
入力手段が入力した顔画像を画像処理して顔の特徴量を
検出し記憶する特徴量検出手段と、自車両の走行環境を
検出する走行環境検出手段と、該走行環境検出手段の検
出データに基づいて自車両の走行環境が安全確認を必要
とする環境か否かを判定する走行環境判定手段と、該走
行環境判定手段が安全確認を必要とする走行環境である
と判定した場合に、前記特徴量検出手段の検出データに
基づいて運転者の安全確認の有無を判定する安全確認判
定手段と、該安全確認判定手段による安全確認を怠った
との判定に基づいて運転者に安全保持を促す安全促進手
段とを備えていることを特徴としている。

【０００６】請求項２の発明は、請求項１記載の自動車
用の安全促進装置であって、前記走行環境検出手段は、
方向指示器の作動によって自車両の進路変更を検出し、
前記走行環境判定手段は、方向指示器が作動した場合を
安全確認が必要な走行環境と判定することを特徴として
いる。

【０００７】請求項３の発明は、請求項２記載の自動車
用の安全促進装置であって、前記走行環境検出手段は、
自車両の操舵角変化を検出し、前記安全確認判定手段
は、方向指示器の作動開始時から操舵角が変化するまで
の間に、運転者の安全確認の有無を判定することを特徴
としている。

【０００８】請求項４の発明は、請求項２記載の自動車
用の安全促進装置であって、前記安全確認判定手段は、
方向指示器の作動開始時より所定時間前までの前記特徴
量検出手段に記憶されたデータに基づいて運転者に安全
確認の有無を判定することを特徴としている。

【０００９】請求項５の発明は、請求項１〜４の何れか
に記載の自動車用の安全促進装置であって、前記走行環
境検出手段は、自車両前方の交差点を検出し、前記走行
環境判定手段は、自車両が交差点に進入する場合を安全
確認が必要な走行環境と判定することを特徴としてい
る。

【００１０】請求項６の発明は、請求項５記載の自動車
用の安全促進装置であって、前記走行環境検出手段は、
自車両の車速を検出し、前記走行環境判定手段は、自車
両が信号機の無い交差点に進入する場合には、該交差点
の手前で停車したか否かを判定し、該交差点の手前で停
車しなかったと判定した場合には、運転者に安全保持を
促すよう前記安全促進手段に指示することを特徴として
いる。

【００１１】請求項７の発明は、請求項１〜６の何れか
に記載の自動車用の安全促進装置であって、前記走行環
境検出手段は、自車両前方の踏切を検出し、前記走行環
境判定手段は、自車両が踏切に進入する場合を安全確認
が必要な走行環境と判定することを特徴としている。

【００１２】請求項８の発明は、請求項７記載の自動車
用の安全促進装置であって、前記走行環境検出手段は、
自車両の車速を検出し、前記走行環境判定手段は、自車
両が踏切に進入する場合には、該踏切の手前で停車した
か否かを判定し、該踏切の手前で停車しなかったと判定
した場合には、運転者に安全保持を促すよう前記安全促
進手段に指示することを特徴としている。

【００１３】請求項９の発明は、請求項１〜８の何れか
に記載の自動車用の安全促進装置であって、前記走行環
境検出手段は、トランスミッションのギヤ位置がリバー
ス位置か否かを検出し、前記走行環境判定手段は、前記
リバース位置にある場合を安全確認が必要な走行環境と
判定することを特徴としている。

【００１４】請求項１０の発明は、請求項９記載の自動
車用の安全促進装置であって、前記走行環境検出手段
は、ブレーキペダルの踏み込みの有無を検出し、前記安
全確認判定手段は、トランスミッションのギヤ位置がリ
バース位置になった時点からブレーキペダルの踏み込み
無しが検出されるまでの間に、運転者が安全確認を怠っ
たと判定した場合には、運転者に安全保持を促すよう前
記安全促進手段に指示することを特徴としている。

【００１５】請求項１１の発明は、請求項９記載の自動
車用の安全促進装置であって、前記走行環境検出手段
は、アクセルペダルの踏み込みの有無を検出し、前記安
全確認判定手段は、トランスミッションのギヤ位置がリ
バース位置になった時点からアクセルペダルの踏み込み
有りが検出されるまでの間に、運転者が安全確認を怠っ
たと判定した場合には、運転者に安全保持を促すよう前
記安全促進手段に指示することを特徴としている。

【００１６】請求項１２の発明は、請求項５〜８の何れ
かに記載の自動車用の安全促進装置であって、前記走行
環境検出手段がナビゲーションシステムを備えているこ
とを特徴としている。

【００１７】請求項１３の発明は、請求項１〜１２の何
れかに記載の自動車用の安全促進装置であって、前記安
全促進手段は、運転者に警報を発する警報器であること
を特徴としている。

【００１８】請求項１４の発明は、請求項１〜１３の何
れかに記載の自動車用の安全促進装置であって、前記特
徴量検出手段は、前記顔画像から顔の縦方向の画素列に
おける濃度の局所的な高まり毎に画素を定めて抽出点と
し、隣接する抽出点を顔の横方向へ連続させた連続デー
タに基づいて少なくとも眼の位置を特定し、その特定し
た眼の位置を含む所定領域を設定して、その所定領域内
に存在する少なくとも眼のデータのデータ数をカウント
し、前記安全確認判定手段は、前記所定領域内のデータ
数が運転者の前方注視時のデータ数と同数の場合には、
運転者が安全確認を怠ったと判定し、前記所定領域内の
データ数が運転者の前方注視時のデータ数より減少した
場合には、運転者が安全確認を行ったと判定することを
特徴としている。

【００１９】

【発明の効果】請求項１の発明では、画像入力手段は、
自動車の運転者の顔画像を入力し、特徴量検出手段は、
画像入力手段が入力した顔画像を画像処理し顔の特徴量
を検出して記憶し、走行環境検出手段は、自車両の走行
環境を検出し、走行環境判定手段は、走行環境検出手段
の検出データに基づいて自動車の走行環境が安全確認を
必要とする環境か否かを判定し、安全確認判定手段は、
走行環境判定手段が安全確認を必要とする走行環境であ
ると判定した場合に、特徴量検出手段の検出データに基
づいて運転者の安全確認の有無を判定し、安全促進手段
は、安全確認判定手段による安全確認を怠ったとの判定
に基づいて運転者に安全保持を促すので、安全確認が必
要な走行環境において運転者が安全確認を怠った場合に
は運転者に安全保持を促すことができる。

【００２０】請求項２の発明では、請求項１の発明の効
果に加えて、走行環境検出手段は、方向指示器の作動に
よって自車両の進路変更を検出し、走行環境判定手段
は、方向指示器が作動した場合を安全確認が必要な走行
環境と判定するので、方向指示器が作動した場合には、
安全確認判定手段が運転者の安全確認の有無を判定し、
運転者が安全確認を怠ると安全促進手段が運転者に安全
保持を促すことができ、従って、方向指示器を作動させ
て車線変更，追い越し又は交差点での右左折等の進路変
更を行う際の事故を未然に防止することができる。

【００２１】請求項３の発明では、請求項２の発明の効
果に加えて、走行環境検出手段は、自車両の操舵角変化
を検出し、安全確認判定手段は、方向指示器の作動開始
時から操舵角が変化するまでの間に、運転者の安全確認
の有無を判定するので、運転者が方向指示器を作動させ
て車線変更等の進路変更を行う際に、運転者が方向指示
器を作動させてからハンドルを切るまでに安全確認を怠
ると、運転者がハンドルを切り始めた直後に安全確認判
定手段の指示で安全促進手段が運転者に安全保持を促す
ことができ、従って、車線変更等の進路変更時の事故を
確実に防止することができる。

【００２２】請求項４の発明では、請求項２の発明の効
果に加えて、安全確認判定手段は、方向指示器の作動開
始時より所定時間前までの特徴量検出手段に記憶された
データに基づいて運転者に安全確認の有無を判定するの
で、運転者が方向指示器の作動直後に車線変更等の進路
変更を行う際に、方向指示器の作動開始時より所定時間
過去に遡った時点から方向指示器の作動開始時までの間
に運転者が安全確認を怠ると、方向指示器の作動開始直
後に安全確認判定手段の指示で安全促進手段が運転者に
安全保持を促すことができ、従って、運転者が方向指示
器の作動直後に車線変更等の進路変更を行う際の事故を
確実に防止することができる。

【００２３】しかも、請求項４の発明では、安全確認判
定手段は、方向指示器の作動開始時より所定時間前まで
の特徴量検出手段に記憶されたデータに基づいて運転者
に安全保持の有無を判定するので、運転者が方向指示器
を作動させる前に安全確認を行った場合の運転者への警
報等による安全保持の促進を回避することができ、安全
確認を行った運転者への警報等による安全保持の促進に
対して運転者が感じる煩わしさを解消することもでき
る。

【００２４】請求項５の発明では、請求項１〜４の発明
の効果に加えて、走行環境検出手段は、自車両前方の交
差点を検出し、走行環境判定手段は、自車両が交差点に
進入する場合を安全確認が必要な走行環境と判定するの
で、自動車が交差点に進入する場合には、安全確認判定
手段が運転者の安全確認の有無を判定し、運転者が安全
確認を怠ると安全促進手段が運転者に安全保持を促すこ
とができ、従って、交差点通過時の事故を未然に防止す
ることができる。

【００２５】請求項６の発明では、請求項５の発明の効
果に加えて、走行環境検出手段は、自車両の車速を検出
し、走行環境判定手段は、自車両が信号機の無い交差点
に進入する場合には、該交差点の手前で停車したか否か
を判定し、該交差点の手前で停車しなかったと判定した
場合には、運転者に安全保持を促すよう前記安全促進手
段に指示するので、信号機の無い交差点の手前で自動車
が停車しなかった場合には、走行環境判定手段の指示で
安全促進手段が直ちに運転者に安全保持を促すことがで
き、従って、信号機の無い交差点での一旦停車無視によ
る事故を未然に防止することができる。

【００２６】請求項７の発明では、請求項１〜６の発明
の効果に加えて、走行環境検出手段は、自車両前方の踏
切を検出し、走行環境判定手段は、自車両が踏切に進入
する場合を安全確認が必要な走行環境と判定するので、
自動車が踏切に進入する場合には、安全確認判定手段が
運転者の安全確認の有無を判定し、運転者が安全確認を
怠ると安全促進手段が運転者に安全保持を促すことがで
き、従って、踏切通過時の事故を未然に防止することが
できる。

【００２７】請求項８の発明では、請求項７の発明の効
果に加えて、走行環境検出手段は、自車両の車速を検出
し、走行環境判定手段は、自車両が踏切に進入する場合
には、該踏切の手前で停車したか否かを判定し、該踏切
の手前で停車しなかったと判定した場合には、運転者に
安全保持を促すよう安全促進手段に指示するので、踏切
の手前で自動車が停車しなかった場合には、走行環境判
定手段の指示で安全促進手段が直ちに運転者に安全保持
を促すことができ、従って、踏切での一旦停車無視によ
る事故を未然に防止することができる。

【００２８】請求項９の発明では、請求項１〜８の発明
の効果に加えて、走行環境検出手段は、トランスミッシ
ョンのギヤ位置がリバース位置か否かを検出し、走行環
境判定手段は、リバース位置にある場合を安全確認が必
要な走行環境と判定するので、自動車を後退させる場合
には、安全確認判定手段が運転者の安全確認の有無を判
定し、運転者が安全確認を怠ると安全促進手段が運転者
に安全保持を促すことができ、従って、車両後退時の事
故を未然に防止することができる。

【００２９】請求項１０の発明では、請求項９の発明の
効果に加えて、走行環境検出手段は、ブレーキペダルの
踏み込みの有無を検出し、安全確認判定手段は、トラン
スミッションのギヤ位置がリバース位置になった時点か
らブレーキペダルの踏み込み無しが検出されるまでの間
に、運転者が安全確認を怠ったと判定した場合には、運
転者に安全保持を促すよう安全促進手段に指示するの
で、自動車を後退させる時に運転者が安全確認を怠った
場合には、安全確認判定手段の指示によりフットブレー
キの作動解除直後に安全促進手段が運転者に安全保持を
促して、車両後退時の事故を確実に防止することができ
る。

【００３０】請求項１１の発明では、請求項９の発明の
効果に加えて、走行環境検出手段は、アクセルペダルの
踏み込みの有無を検出し、安全確認判定手段は、トラン
スミッションのギヤ位置がリバース位置になった時点か
らアクセルペダルの踏み込み有りが検出されるまでの間
に、運転者が安全確認を怠ったと判定した場合には、運
転者に安全保持を促すよう安全促進手段に指示するの
で、自動車を後退させる時に運転者が安全確認を怠った
場合には、安全確認判定手段の指示によりアクセルペダ
ルの踏み込み開始直後に安全促進手段が運転者に安全保
持を促して、車両後退時の事故を確実に防止することが
できる。

【００３１】請求項１２の発明では、請求項５〜８の発
明の効果に加えて、走行環境検出手段がナビゲーション
システムを備えているので、ナビゲーションシステムに
よって、自車両から所定距離前方までの走行車線に存在
する交差点や踏切を確実に検出することができると共
に、その交差点が信号機を備えているか否かも確実に検
出することができる。

【００３２】請求項１３の発明では、請求項１〜１２の
発明の効果に加えて、安全促進手段は運転者に警報を発
する警報器であるので、安全確認が必要な走行環境にお
いて運転者が安全確認を怠った場合には、音や光等の警
報によって運転者に安全確認を促すことができる。

【００３３】請求項１４の発明では、請求項１〜１３の
発明の効果に加えて、特徴量検出手段は、運転者の顔画
像から少なくとも眼の位置を特定し、その特定した眼の
位置を含む所定領域内に存在する少なくとも眼のデータ
のデータ数をカウントし、安全確認判定手段は、前記所
定領域内のデータ数が運転者の前方注視時のデータ数と
同数の場合には、運転者が安全確認を怠ったと判定し、
前記所定領域内のデータ数が運転者の前方注視時のデー
タ数より減少した場合には、運転者が安全確認を行った
と判定するので、左右あるいは後方の安全確認が必要な
走行環境で運転者が前方注視のままのときは、運転者が
安全確認を怠ったと判定することができ、左右あるいは
後方の安全確認が必要な走行環境で運転者が左右あるい
は後方を向いて安全確認を行ったときは、運転者が安全
確認を行ったと判定することができる。従って、安全確
認判定手段によって運転者の安全確認の有無を確実に判
定することができる。

【００３４】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態を示
す機能ブロック図である。図１に示すように、この安全
促進装置は、画像入力手段ＣＬ１，顔の特徴量検出手段
ＣＬ２，走行環境検出手段ＣＬ３，走行環境判定手段Ｃ
Ｌ４，安全確認判定手段ＣＬ５及び安全促進手段ＣＬ６
を備えている。

【００３５】画像入力手段ＣＬ１は、自動車の運転者の
顔画像を入力する。特徴量検出手段ＣＬ２は、画像入力
手段ＣＬ１が入力した顔画像を画像処理して顔の特徴量
を検出する。走行環境検出手段ＣＬ３は、自車両の走行
環境を検出する。走行環境判定手段ＣＬ４は、走行環境
検出手段ＣＬ３の検出データに基づいて自車両の走行環
境が安全確認を必要とする環境か否かを判定する。

【００３６】安全確認判定手段ＣＬ５は、走行環境判定
手段ＣＬ４が安全確認を必要とする走行環境であると判
定した場合に、特徴量検出手段ＣＬ２の検出データに基
づいて運転者の安全確認の有無を判定する。安全促進手
段ＣＬ６は、安全確認判定手段ＣＬ５による安全確認を
怠ったとの判定に基づいて運転者に安全保持を促す。

【００３７】図２は、本発明の一実施形態の構成を示す
構成ブロック図である。図２に示すように、本実施形態
では、自動車のインストルメントパネルに、運転者の顔
を正面から撮影する画像入力手段ＣＬ１としてのＴＶカ
メラ１１が設けられている。このＴＶカメラ１１で撮影
された顔画像は、ＡＤ変換器１２により画像データに変
換される。この画像データは、画像メモリ１３に格納さ
れ、画像メモリ１３から画像データ演算回路１４に出力
される。

【００３８】画像データ演算回路１４は、前記画像デー
タから顔の縦方向の画素列における濃度の局所的な高ま
り毎に画素を定めて抽出点とし、隣接する抽出点を顔の
横方向へ連続させた連続データに基づいて眼と眉の位置
を特定する。特徴量認識回路１５は、画像データ演算回
路１４が特定した眼と眉の位置を含む所定領域を設定
し、その設定した所定領域内に存在する眼と眉のデータ
のデータ数をカウントして、運転者の顔の特徴量を認識
する。

【００３９】従って、ＡＤ変換器１２，画像メモリ１
３，画像データ演算回路１４及び特徴量認識回路１５
は、顔の特徴量検出手段ＣＬ２を構成している。なお、
運転者の顔画像の画像処理による顔の特徴量の認識に関
しては追って詳述する。

【００４０】走行環境検出手段ＣＬ３としての走行環境
検出回路２１は、各種センサ等によって自車両の走行環
境を検出する。判定回路２２は、走行環境検出回路２１
から入力したデータに基づいて自車両の走行環境が左右
の安全確認を必要とする環境であるか否かを判定し、安
全確認を必要とする環境であると判定した場合には、顔
の特徴量認識回路１５から入力したデータに基づいて運
転者の安全確認の有無を判定する。従って、判定回路２
２は、走行環境判定手段ＣＬ４と安全確認判定手段ＣＬ
５とを構成している。なお、判定回路２２による判定に
関しては追って詳述する。

【００４１】安全促進手段ＣＬ６としての警報処理回路
２３は、音や光で運転者に警報を発する警報器を含み、
運転者が安全確認を怠ったと判定回路２２が判定した場
合に、判定回路２２からの指示によって運転者に警報を
発する。

【００４２】ここで、運転者の顔画像の画像処理によっ
て運転者の顔の特徴量を認識する方法について説明す
る。図３は、運転者の顔画像の画像処理を示すフローチ
ャートであり、図４は、画素列の設定を示す説明図であ
る。

【００４３】図３に示すように、ステップＳ１１０で
は、ＴＶカメラ１１によって撮影された運転者の顔画像
がＡＤ変換器１２によって、各画素の濃度がデジタル値
の画素像に変換される。ステップＳ１２０では、画像メ
モリ１３に１フレームの画像に対応する画像データが蓄
積される。

【００４４】ステップＳ１３０では、画像メモリ１３に
蓄積された膨大な画像データの中から顔の縦方向の画素
列が図４に示すように選択される。すなわち、顔の縦
（Ｙ）方向の画素列が画面の中央部分に等間隔で数十列
となるように、横（Ｘ）方向の１０画素毎に一列の画素
列が設定される。なお、横（Ｘ）方向には５１２列の画
素列が設定され、１列の画素列は縦（Ｙ）方向に４８０
個の画素を有し、画素列毎に全画素の濃度値が演算処理
される。

【００４５】ステップＳ１４０では、画素列ごとに濃度
値を演算処理して抽出点となる画素（Ｙ座標値）を特定
する。ステップＳ１５０では、画素列ごとに求めた抽出
点を横（Ｘ）方向に連結してグループ化する。ステップ
Ｓ１６０では、グループ化した連結データから不必要な
連結データを除去し、最終的に必要な連結データについ
てだけ候補点データを形成する。ステップＳ１７０で
は、複数の候補点データの中から眼と眉の候補点データ
を選択して、眼と眉の位置を特定する。従って、ステッ
プＳ１３０〜ステップＳ１７０は、図２中の画像データ
演算回路１４によって実行される。

【００４６】ステップＳ１８０では、眼と眉の位置を含
む所定領域を設定し、その所定領域内に存在する眼と眉
のデータのデータ数をカウントして、運転者の顔の特徴
量を認識する。従って、ステップＳ１８０は、図２中の
顔の特徴量認識回路１５によって実行される。なお、ス
テップＳ１４０〜Ｓ１８０に関しては、以下に詳述す
る。

【００４７】図５は、ステップＳ１４０を示すフローチ
ャートである。図６は、図４中の画素列Ｘａの濃度を示
すグラフであって、（ａ）は相加平均濃度値を示し、
（ｂ）は相加平均濃度値の微分値を示している。図７
は、図４中の画素列Ｘｂの濃度を示すグラフであって、
（ａ）は相加平均濃度値を示し、（ｂ）は相加平均濃度
値の微分値を示している。

【００４８】図５に示すように、ステップＳ１４１で
は、図４に示す画像データの左側から順番に、画素列ご
との全画素の濃度値を所定回数呼び出す。ステップＳ１
４２では、画素列上の各画素の濃度値を相加平均して、
画素列上の濃度値から高周波数成分（ノイズ）を除去し
た相加平均濃度値を求める。例えば、図４に示す画素列
Ｘａからは図６（ａ）、画素列Ｘｂからは図７（ａ）に
示す相加平均濃度値が算出される。

【００４９】ステップＳ１４３では、相加平均濃度値を
微分する。図６（ａ）に示す相加平均濃度値は、図６
（ｂ）に示す微分値となり、図７（ａ）に示す相加平均
濃度値は、図７（ｂ）に示す微分値となる。

【００５０】ステップＳ１４４では、先ず、ステップＳ
１４３で算出した微分値から、相加平均濃度値の暗さの
ピークに対応するＹ座標値を求める。すなわち、微分値
が負から正に反転するＹ座標値は、暗さのピークに対応
して眉，眼，口等をそれぞれ代表する１個づつのＹ座標
値となる。なお、微分値が正から負に反転するＹ座標値
は、眉，眼等の中間位置に対応する明るさのピーク位置
であるから採用しない。

【００５１】例えば、図６（ａ）に示す相加平均濃度値
は（ｂ）に示す微分値となり、微分値が負から正に反転
するＹ座標値ｐ１，ｐ２，ｐ３，ｐ４，ｐ５が抽出され
る。次に、ステップＳ１４４では、各Ｙ座標値ｐ１，ｐ
２，ｐ３，ｐ４，ｐ５の手前の微分値のピーク値が所定
のしきい値（破線）以下となるＹ座標値ｑ１，ｑ２，ｑ
３を抽出点として特定する。なお、手前の微分値のピー
ク値を判別することにより、顔面の皺や凹凸が抽出点と
なることを回避している。

【００５２】図７（ａ）に示す相加平均濃度値からは、
（ｂ）に示す微分値が負から正に反転するＹ座標値ｐ
１，ｐ２，ｐ３が抽出される。しかし、何れも手前の微
分値のピーク値がしきい値（破線）以下とならず、抽出
点が形成されない。

【００５３】ステップＳ１４５では、最後の画素列、す
なわち、図４の右端の画素列であるか否かを判定する。
最後の画素列であれば、全ての画素列で抽出点を特定済
みであるから、ステップＳ１５０へ進む。最後の画素列
でなければ、ステップＳ１４１へ戻って、次の画素列の
濃度値データからの抽出点の特定を行う。

【００５４】このようにして特定した抽出点の分布を図
８に示している。この図に示すように、画素列毎に０〜
４個程度の抽出点Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４が特定され
る。例えば、画素列Ｘｃでは抽出点Ａ１，Ａ２、画素列
Ｘｄでは抽出点Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４が特定される。

【００５５】図９は、図３中のステップＳ１５０を示す
フローチャートである。図１０（ａ）は、抽出点のグル
ープ化を示すグラフである。ステップＳ１５０では、図
１０（ａ）に示すように、画素列毎に特定した抽出点を
Ｘ方向へ連結してグループ化する。

【００５６】図９に示すように、ステップＳ１５１で
は、画素列の抽出点データを画素列の順番に呼び出す。
ステップＳ１５２では、互いに隣接する画素列の抽出点
についてＹ座標値を比較し、ステップＳ１５３では、互
いに隣接する画素列で抽出点のＹ座標値の差が所定の範
囲（本実施形態では１０画素）内であるか否かを判定す
る。互いに隣接する画素列の抽出点のＹ座標値の差が１
０画素以下であれば、ステップＳ１５４へ進んで連結デ
ータが形成され、Ｙ座標値の差が１０画素を超えていれ
ば、ステップＳ１５５へ進んで連結データは形成されな
い。

【００５７】ステップＳ１５４では、互いに隣接する画
素列の抽出点から連結データを形成する。連結データ
は、発生したグループ毎に順番に付与されるグループ番
号と、各グループの左端の抽出点が属する画素列の番号
（Ｘ座標値に対応）とで分類されて、連結された抽出点
の個数Ｎ（画素列数）とＹ座標値とがメモリに記憶さ
れ、画素列を処理する毎にメモリの記憶内容が書き換え
られて形成される。

【００５８】ステップＳ１５５では、最後の画素列であ
るか否かを判定する。最後の画素列であれば、全ての画
素列について抽出点データのグループ化が終了している
ので、ステップＳ１６０へ進む。最後の画素列でなけれ
ば、ステップＳ１５１へ戻って、次の画素列の抽出点デ
ータのグループ化を行う。

【００５９】図１１は、図３中のステップＳ１６０を示
すフローチャートである。図１０（ｂ）は、抽出点のグ
ループ化データから形成された候補点を示すグラフであ
る。ステップＳ１６０では、不必要な連結データを除去
し、最終的に必要な連結データについてだけ候補点デー
タを形成する。

【００６０】図１１に示すように、ステップＳ１６１で
は、メモリから連結データをグループ番号の順に１個づ
つ呼び出す。ステップＳ１６２では、連結データのデー
タ数Ｎを評価する。ステップＳ１６３では、連結データ
のデータ数Ｎが所定値（本実施形態では５）以上か否か
を判定する。連結データのデータ数Ｎが所定値以上であ
れば、ステップＳ１６４へ進んで候補点データを形成す
る。連結データのデータ数Ｎが所定値未満であれば、例
えば鼻の穴等と判定し、ステップＳ１６５へ進んで候補
点データを形成しない。

【００６１】ステップＳ１６４では、各グループ毎に、
連結データのＹ座標値の平均値と、連結データのＸ座標
値の平均値（連結開始画素列番号と連結終了画素列番号
との平均値）とからなる候補点データを形成する。例え
ば、図８に示す抽出点群からは、図１０（ａ）に示すよ
うに、両方の眉及び眼，鼻の影，口にそれぞれ対応する
抽出点のグループＧ１〜Ｇ６が残される。ただし、ここ
では、残された６個のグループＧ１〜Ｇ６について左か
ら右、上から下方向へ順番に番号を付け直している。従
って、図１０（ａ）に示す抽出点の各グループＧ１〜Ｇ
６は、図１０（ｂ）に示す６個の候補点Ｋ１〜Ｋ６で代
表される。

【００６２】ステップＳ１６５では、最後の連結データ
であるか否かを判定する。最後の連結データであれば、
全ての連結データを評価済みであるから、ステップＳ１
７０へ進む。最後の連結データでなければ、ステップＳ
１６１へ戻って、次の連結データの評価を開始する。

【００６３】図３中のステップＳ１７０では、複数の候
補点データの中から眼と眉の候補点データを選択して、
眼と眉の位置を特定する。例えば、図１０（ｂ）に示す
６個の候補点Ｋ１〜Ｋ６の場合、Ｙ座標値の大きい（低
い）候補点Ｋ５，Ｋ６を中心にして中央の検出ゾーンＺ
Ｃを設定する。検出ゾーンＺＣの外側には、Ｙ座標値の
小さい（高い）候補点Ｋ１，Ｋ３と候補点Ｋ２，Ｋ４を
それぞれ中心にして左右の検出ゾーンＺＬ，ＺＲを設定
する。

【００６４】そして、左右の検出ゾーンＺＬ，ＺＲに含
まれる候補点Ｋ１〜Ｋ４と、中央の検出ゾーンＺＣに含
まれる候補点Ｋ５，Ｋ６との高さ関係や、検出ゾーンＺ
Ｌに含まれる両候補点Ｋ１，Ｋ３の位置関係や、検出ゾ
ーンＺＲに含まれる両候補点Ｋ２，Ｋ４の位置関係に基
づき、眼に対応する候補点Ｋ３，Ｋ４と、眉に対応する
候補点Ｋ１，Ｋ２とを選択して、眼と眉の位置を特定す
る。

【００６５】図３中のステップＳ１８０では、眼と眉の
位置を含む所定領域を設定し、その所定領域内に存在す
る眼と眉のデータのデータ数をカウントして、運転者の
顔の特徴量を認識する。ここで、図１２〜図１６を使用
してステップＳ１８０について説明する。

【００６６】図１２は、運転者の目と眉の部分の顔画像
を示す説明図である。図１２において、符号３１は画面
の外枠、符号３２は運転者の眉、符号３３は運転者の眼
を示している。図１３は、図１２に示すものから抽出点
をグループ化し、そのグループ化したものに基づく所定
領域の設定を示す説明図である。なお、抽出点のグルー
プ化については、既に説明したので、説明を省略する。

【００６７】図１３において、符号Ｇ１，Ｇ２は、眉３
２に対応する抽出点のグループを示し、符号Ｇ３，Ｇ４
は、眼３３に対応する抽出点のグループを示している。
符号３４は、運転者の安全確認の有無を判定するための
所定領域（以下、ウインドウという）を示している。こ
のウインドウ３４の大きさは、運転者が前方を注視して
いる前方注視状態で運転者の眼及び眉が入る大きさに、
走行中の振動で眼や眉が動く量を含んだ大きさとしてい
る。

【００６８】図１４は、運転者が左ドアミラーを見た状
態を示す処理画像の説明図である。図１４に示すよう
に、運転者が前方注視状態から左ドアミラーを見ると、
眼３３や眉３２に対応する抽出点のグループＧ１〜Ｇ４
は、高さ方向の変化は無いが横方向へ大きく移動して、
左側の両グループＧ２，Ｇ４がウインドウ３４から外れ
る。

【００６９】図１５は、運転者が右ドアミラーを見た状
態を示す処理画像の説図である。図１５に示すように、
運転者が前方注視状態から右ドアミラーを見ると、眼３
３や眉３２に対応する抽出点のグループＧ１〜Ｇ４は、
右側の両グループＧ１，Ｇ３がウインドウ３４から外れ
る。

【００７０】図１６は、運転者が斜め後方を見た状態を
示す処理画像の説明図である。図１６に示すように、運
転者が前方注視状態から斜め後方を見ると、眼３３や眉
３２に対応する抽出点のグループＧ１〜Ｇ４は全てウイ
ンドウ３４から外れる。

【００７１】従って、抽出点のグループＧ１〜Ｇ４を代
表する候補点Ｋ１〜Ｋ４が移動する方向と、ウインドウ
３４内に存在する候補点Ｋ１〜Ｋ４数のカウントとによ
って、運転者が車両前方を注視しているのか、車両左側
の安全確認を行ったのか、車両右側の安全確認を行った
のか、あるいは、車両後方の安全確認を行ったのかを認
識することができる。

【００７２】図１７は、運転者が安全確認を行ったか否
かを判定するフローチャートである。図１７に示すよう
に、ステップＳ１では、ウィンドウ３４内に存在するグ
ループＧ１〜Ｇ４を代表する候補点Ｋ１〜Ｋ４の数をデ
ータ数としてカウントする。ウィンドウ３４内には、通
常は両目と両眉の計４個のデータが存在している。

【００７３】ステップＳ２では、ウィンドウ３４内に存
在するデータ数が減少したか否かを判定する。ウィンド
ウ３４内に存在するデータ数が減少していれば、ステッ
プＳ３へ進んで安全確認をしたと判定し、ウィンドウ３
４内に存在するデータ数が４個のまま不変であれば、ス
テップＳ４へ進んで安全確認を怠ったと判定する。

【００７４】以上説明したように、本実施形態では、特
徴量検出手段ＣＬ２は、運転者の顔画像から眼３３と眉
３２の位置を特定し、その特定した眼３３と眉３２の位
置を含むウインドウ３４内に存在する眼３２と眉３２の
データのデータ数をカウントし、安全確認判定手段ＣＬ
５は、ウインドウ３４内のデータ数が運転者の前方注視
時のデータ数と同数の場合には、運転者が安全確認を怠
ったと判定し、ウインドウ３４内のデータ数が運転者の
前方注視時のデータ数より減少した場合には、運転者が
安全確認を行ったと判定する。

【００７５】このため、左右あるいは後方の安全確認が
必要な走行環境で運転者が前方注視状態のままのとき
は、運転者が安全確認を怠ったと判定することができ、
左右あるいは後方の安全確認が必要な走行環境で運転者
が左右あるいは後方を向いて安全確認を行ったときは、
運転者が安全確認を行ったと判定することができ、従っ
て、安全確認判定手段ＣＬ５により運転者の安全確認の
有無を確実に判定することができる。

【００７６】図１８は、自動車が車線変更をする場合を
示す説明図である。自動車４１の運転者は、車線変更を
するために、片側２車線の道路４２のＡ地点で方向指示
器を作動させ、右ドアミラーを見て右後方の安全を確認
した後、Ｂ地点でハンドルを右に切る。なお、図１８に
おいて、符号４３は、センターラインを示し、符号４４
は、自動車の車線変更の軌跡を示し、符号Ｌ１は、ＡＢ
間の距離を示している。

【００７７】図１９は、本実施形態において車線変更時
に判定回路が実行するフローチャートである。ただし、
図２に示す走行環境検出回路２１は、ステアリングホイ
ルの操舵角を検出する舵角センサと、方向指示器の作動
の有無を検出する作動センサとを備え、舵角センサによ
ってステアリングホイルの操舵角を検出し、作動センサ
によって方向指示器の作動の有無を検出している。

【００７８】自動車４１が車線変更をする場合には、図
１９に示すように、図２の判定回路２２は、ステップＳ
１１において、舵角センサからステアリングホイルの操
舵角を舵角信号として入力し、ステップＳ１２におい
て、作動センサから方向指示器の作動の有無を方向指示
器信号として入力する。

【００７９】判定回路２２は、ステップＳ１３では、ス
テップＳ１２で入力した方向指示器信号に基づいて方向
指示器の作動の有無を判定する。方向指示器が作動して
いる場合にはステップＳ１４へ進み、方向指示器が作動
していない場合にはステップＳ１１へ戻る。

【００８０】ステップＳ１４では、ステップＳ１１で入
力した舵角信号に基づいて進路変更動作の有無を判定す
る。Ａ地点で維持されていた舵角が変化して進路変更動
作があればステップＳ１５へ進み、進路変更動作が無け
ればステップＳ１１へ戻る。

【００８１】ステップＳ１５では、方向指示器が作動を
開始してからステアリングホイールが操舵されるまでの
間に、図２に示す顔の特徴量認識回路１５からのデータ
に基づいて運転者が安全確認を行ったか否かを判定す
る。方向指示器が作動してからステアリングホイールが
操舵されるまでの間に運転者が安全確認を怠った場合に
はステップＳ１６へ進み、運転者が安全確認を行った場
合にはステップＳ１１へ戻る。

【００８２】ステップＳ１６では、判定回路２２は、図
２の警報処理回路２３に信号を出力して、運転者に安全
確認を促す音や光等の警報を警報処理回路２３から発生
させる。

【００８３】以上説明したように、本実施形態において
自動車４１が車線変更をする場合には、判定回路２２
は、先ず方向指示器の作動の有無を判定し、方向指示器
が作動している場合には、進路変更動作の有無を判定
し、進路変更動作があったと判定した場合には、運転者
の安全確認の有無を判定し、運転者が安全確認を怠った
場合には、警報処理回路２３に指示して運転者に安全確
認を促す警報を警報処理回路２３から発生させる。従っ
て、本実施形態では、車線変更時の事故を未然に防止す
ることができる。

【００８４】しかも、本実施形態では、判定回路２２
は、方向指示器が作動を開始してからステアリングホイ
ールが操舵されるまでの間に運転者が安全確認を怠った
場合に、運転者に安全確認を促す警報を警報処理回路２
３から発生させるので、車線変更時に運転者が安全確認
を怠ると、運転者がハンドルを切った直後に、運転者に
安全確認を促す警報を警報処理回路２３から発生させる
ことができ、従って、車線変更時の事故を未然に、かつ
確実に防止することができる。

【００８５】ところで、車線変更を行う場合には、運転
者が図１８のＡＢ区間で安全確認を行う場合の他に、安
全確認を行った後に方向指示器を作動させ、その作動後
すぐにハンドルを切る場合もある。

【００８６】この場合に対処するには、方向指示器の作
動時より所定時間過去に遡った時点から方向指示器の作
動時までの間に、運転者が安全確認を行ったか否かを判
定回路２２に判定させ、運転者が安全確認を怠ったと判
定回路２２が判定した場合に、判定回路２２の指示によ
って警報処理回路２３が運転者に警報を発するようにす
れば良い。

【００８７】このようにすれば、運転者が方向指示器を
作動させる前の安全確認を怠ったまま方向指示器の作動
直後にハンドルを切った場合には、方向指示器の作動開
始直後に警報処理回路２３が運転者に警報を発して、運
転者に安全確認を促すことができ、従って、運転者が方
向指示器を作動させる前の安全確認を怠ったまま方向指
示器の作動直後に車線変更を行う際の事故を未然に、か
つ確実に防止することができる。

【００８８】加えて、判定回路２２は、方向指示器の作
動開始時より所定時間過去に遡って運転者の安全確認の
有無を判定するので、運転者が方向指示器を作動させる
前に安全確認を行った場合の運転者への警報を回避する
ことができ、安全確認を行った運転者への警報に対して
運転者が感じる煩わしさを解消することもできる。

【００８９】なお、図１９図示のフローチャートは、自
動車４１が車線変更をする場合だけでなく、例えば、運
転者が方向指示器を作動させて追い越しを行う場合や交
差点を右左折する場合等、運転者が方向指示器を作動さ
せて自動車４１の進路を変更する進路変更時に適用する
ことができるのは勿論のことである。

【００９０】図２０は、自動車が交差点を通過する場合
を示す説明図である。自動車４１の運転者は、信号の無
い交差点６３を通過するために、走行道路６１の交差点
６３手前の停止線６４で自動車４１ａを一時停止させて
左右の安全を確認した後、交差点６３に進入して交差点
６３を通過する。なお、図２０において、符号６２は走
行道路６１と交差する道路を示し、符号４１ｂは交差点
６３通過後の自動車を示している。

【００９１】図２１は、本実施形態において交差点通過
の際に判定回路が実行するフローチャートである。ただ
し、図２に示す走行環境検出回路２１は、ナビゲーショ
ンシステム（以下、ＮＡＶＩと略称する）と、車速を検
出する車速センサとを備え、ＮＡＶＩによって走行道路
６１の道路情報を検出し、車速センサによって自車両４
１の車速を検出している。

【００９２】自動車４１が交差点を通過する場合には、
図２１に示すように、図２の判定回路２２は、ステップ
Ｓ２１において、ＮＡＶＩから走行道路の情報をＮＡＶ
Ｉ情報として入力し、ステップＳ２２において、車速セ
ンサから自車両４１の車速を車速信号として入力する。

【００９３】判定回路２２は、ステップＳ２３では、ス
テップＳ２１で入力したＮＡＶＩ情報に基づいて、走行
道路６１における自車両４１から所定距離前方までに存
在する交差点６３に信号機があるか否かを判定する。交
差点６３に信号機が無い場合にはステップＳ２４へ進
み、信号機がある場合にはステップＳ２５へ進む。

【００９４】ステップＳ２４では、ステップＳ２１で入
力したＮＡＶＩ情報と、ステップＳ２２で入力した車速
信号とに基づいて交差点６３手前での一時停止の有無を
判定する。交差点６３手前で一時停止した場合にはステ
ップＳ２５へ進み、交差点６３手前で一時停止しなかっ
た場合にはステップＳ２６へ進んで、図２の警報処理回
路２３に直ちに警報を発せさせる。

【００９５】ステップＳ２５では、交差点６３通過前の
交差点６３進入時に、図２に示す顔の特徴量認識回路１
５からのデータに基づいて運転者が安全確認を行ったか
否かを判定する。交差点６３進入時に運転者が安全確認
を怠った場合にはステップＳ２６へ進み、運転者が安全
確認を行った場合にはステップＳ２１へ戻る。

【００９６】ステップＳ２６では、判定回路２２は、警
報処理回路２３に信号を出力して、運転者に安全確認を
促す音や光等の警報を車速の立ち上がり等のタイミング
で警報処理回路２３から発生させる。

【００９７】なお、運転者に安全確認を促す警報発生の
タイミングは、ステップＳ２２で入力した車速信号に基
づく車速の立ち上がりのタイミングに限定されるもので
はない。例えば、走行環境検出回路２１が、ブレーキス
イッチによってブレーキペダルの踏み込みの有無を検出
すると共に、アクセルスイッチによってアクセルペダル
の踏み込みの有無を検出し、判定回路２２が、フットブ
レーキの踏み込み解除後であってアクセルペダルの踏み
込み開始直後のタイミングを捉えて警報処理回路２３か
ら警報を発生させるようにしても良い。

【００９８】以上説明したように、本実施形態において
自動車４１が交差点６３を通過する場合には、判定回路
２２は、交差点６３における信号機の有無に係わらず、
交差点６３通過前の交差点６３進入時に運転者が安全確
認を行ったか否かを判定し、交差点６３進入時に運転者
が安全確認を怠った場合には、車速の立ち上がり等のタ
イミングで警報処理回路２３に指示して運転者に安全確
認を促す警報を警報処理回路２３から発生させる。従っ
て、本実施形態では、交差点６３通過時の事故を未然
に、かつ確実に防止することができる。

【００９９】しかも、判定回路２２は、交差点６３に信
号機が無い場合には、交差点６３手前での一旦停車の有
無を判定し、交差点６３手前で一旦停車しなかった場合
には、車速の立ち上がり等のタイミングで警報処理回路
２３に指示して運転者に安全確認を促す警報を警報処理
回路２３から発生させる。従って、本実施形態では、信
号機の無い交差点６３での一旦停車無視による事故を未
然に防止することもできる。

【０１００】更に、本実施形態では、走行環境検出手段
ＣＬ３としての走行環境検出回路２１がＮＡＶＩを備え
ているので、自車両４１から所定距離前方までの走行道
路６１に存在する交差点６３を確実に検出することがで
き、その交差点６３が信号機を備えているか否かも確実
に検出することができ、交差点で車両が停車すべき停車
位置も検出することができる。

【０１０１】このため、本実施形態では、自車両４１が
前記停車位置で停車したか否かを確実に検出することが
でき、該停車位置で停車した場合に運転者が左右の安全
を確認したか否かを判定することもできる。

【０１０２】図２２は、自動車が踏切を通過する場合を
示す説明図である。自動車４１の運転者は、走行道路７
１の踏切７２手前の停止線７３で自動車４１ａを一時停
止させて左右の安全を確認した後、踏切７２に進入し踏
切７２を通過する。なお、図２２において、符号Ｌ３
は、自動車４１から踏切７２までの距離を示している。

【０１０３】図２３は、本実施形態において踏切通過の
際に判定回路が実行するフローチャートである。ただ
し、図２に示す走行環境検出回路２１は、ＮＡＶＩと、
車速を検出する車速センサとを備え、ＮＡＶＩによって
走行道路７１の道路情報を検出し、車速センサによって
自車両４１の車速を検出している。

【０１０４】自動車４１が踏切７２を通過する場合に
は、図２３に示すように、図２図示の判定回路２２は、
ステップＳ３１において、ＮＡＶＩから走行道路７１の
情報をＮＡＶＩ情報として入力し、ステップＳ３２にお
いて、車速センサから自車両４１の車速を車速信号とし
て入力する。

【０１０５】判定回路２２は、ステップＳ３３では、ス
テップＳ３１で入力したＮＡＶＩ情報に基づいて、走行
道路７１における自車両４１から所定距離前方までに踏
切７２が存在するか否かを判定する。踏切７２が存在す
る場合にはステップＳ３４へ進み、踏切７２が存在しな
い場合にはステップＳ３１へ戻る。

【０１０６】ステップＳ３４では、ステップＳ３１で入
力したＮＡＶＩ情報と、ステップＳ３２で入力した車速
信号とに基づいて踏切７２手前での一時停止の有無を判
定する。踏切７２手前で一時停止した場合にはステップ
Ｓ３５へ進み、踏切７２手前で一時停止しなかった場合
にはステップＳ３６へ進んで、図２の警報処理回路２３
に直ちに警報を発せさせる。

【０１０７】ステップＳ３５では、踏切７２手前で一時
停止した後、再発進するまでの間に、図２に示す顔の特
徴量認識回路１５からのデータに基づいて運転者が安全
確認を行ったか否かを判定する。踏切７２手前で一時停
止した後、再発進するまでの間に運転者が安全確認を怠
った場合にはステップＳ３６へ進み、運転者が安全確認
を行った場合にはステップＳ３１へ戻る。

【０１０８】ステップＳ３６では、判定回路２２は、警
報処理回路２３に信号を出力して、運転者に安全確認を
促す音や光等の警報を車速の立ち上がり等のタイミング
で警報処理回路２３から発生させる。

【０１０９】以上説明したように、本実施形態において
自動車４１が踏切７２を通過する場合には、判定回路２
２は、先ず、走行道路７１における自車両４１から所定
距離前方までに踏切７２が存在するか否かを判定し、踏
切７２が存在する場合には、踏切７２手前での一時停止
の有無を判定し、踏切７２手前で一時停止した場合に
は、再発進までの間に運転者が安全確認を行ったか否か
を判定し、運転者が安全確認を怠った場合には、車速の
立ち上がり等のタイミングで警報処理回路２３に指示し
て運転者に安全確認を促す警報を警報処理回路２３から
発生させる。従って、本実施形態では、踏切７２通過時
の事故を未然に、かつ確実に防止することができる。

【０１１０】しかも、判定回路２２は、踏切７２手前で
一旦停車しなかった場合には、車速の立ち上がり等のタ
イミングで警報処理回路２３に指示して運転者に安全確
認を促す警報を警報処理回路２３から発生させるので、
本実施形態では、踏切７２手前での一旦停車無視による
事故を未然に防止することもできる。

【０１１１】更に、本実施形態では、走行環境検出手段
ＣＬ３としての走行環境検出回路２１がＮＡＶＩを備え
ているので、自車両４１から所定距離前方までの走行車
線７１に存在する踏切７２を確実に検出することができ
ると共に、踏切７２で車両が停車すべき停車位置を検出
することもできる。

【０１１２】このため、本実施形態では、自車両４１が
前記停車位置で停車したか否かを確実に検出することが
でき、該停車位置で停車した場合に運転者が左右の安全
を確認したか否かを判定することもできる。

【０１１３】図２４は、本実施形態において自動車を後
退させる場合に判定回路が実行するフローチャートであ
る。ただし、図２に示す走行環境検出回路２１は、ブレ
ーキペダルの踏み込みの有無を検出するブレーキスイッ
チと、トランスミッションのギヤ位置が車両を後退させ
るリバース位置にあるか否かを検出するリバーススイッ
チとを備え、ブレーキスイッチによってブレーキペダル
の踏み込みの有無を検出し、リバーススイッチによって
トランスミッションのギヤ位置がリバース位置か否かを
検出している。

【０１１４】自動車を後退させる場合には、図２４に示
すように、図２の判定回路２２は、ステップＳ４１にお
いて、リバーススイッチからトランスミッションのギヤ
位置がリバース位置か否かをリバースＳＷ信号として入
力し、ステップＳ４２において、ブレーキスイッチから
ブレーキペダルの踏み込みの有無をフットブレーキＳＷ
信号として入力する。

【０１１５】判定回路２２は、ステップＳ４３では、ス
テップＳ４１で入力したリバースＳＷ信号に基づいて、
トランスミッションのギヤ位置がリバース位置にあるか
否かを判定する。トランスミッションのギヤ位置がリバ
ース位置にある場合にはステップＳ４４へ進み、トラン
スミッションのギヤ位置がリバース位置にはない場合に
はステップＳ４１へ戻る。

【０１１６】ステップＳ４４では、ステップＳ４２で入
力したフットブレーキＳＷ信号に基づいてブレーキペダ
ルの踏み込みの有無を判定する。ブレーキペダルの踏み
込み無しが検出されてフットブレーキが作動していない
場合にはステップＳ４５へ進み、ブレーキペダルが踏み
込み有りが検出されてフットブレーキが作動している場
合にはステップＳ４１へ戻る。

【０１１７】ステップＳ４５では、図２に示す顔の特徴
量認識回路１５からのデータに基づいて運転者が安全確
認を行ったか否かを判定する。運転者が安全確認を怠っ
た場合にはステップＳ４６へ進み、運転者が安全確認を
行った場合にはステップＳ４１へ戻る。

【０１１８】ステップＳ４６では、判定回路２２は、図
２に示す警報処理回路２３に信号を出力して、運転者に
安全確認を促す音や光等の警報を警報処理回路２３から
直ちに発生させる。

【０１１９】以上説明したように、本実施形態において
自動車を後退させる場合には、判定回路２２は、トラン
スミッションのギヤ位置がリバース位置か否かを判定
し、トランスミッションのギヤ位置がリバース位置にあ
る場合には、ブレーキペダルの踏み込みの有無を判定
し、ブレーキペダルの踏み込みが開放されてブレーキペ
ダルの踏み込み無しが検出され、フットブレーキが作動
していない場合には、運転者が安全確認を行ったか否か
を判定し、運転者が安全確認を怠った場合には、警報処
理回路２３に指示して運転者に安全確認を促す警報を警
報処理回路２３から直ちに発生させる。

【０１２０】このため、本実施形態では、車両後退時に
運転者が安全確認を怠った場合には、フットブレーキの
作動開放直後に警報を発して運転者に安全確認を促すこ
とができ、従って、車両後退時の事故を未然に、かつ確
実に防止することができる。

【０１２１】なお、自動車を後退させる場合には、走行
環境検出回路２１は、前記ブレーキスイッチに代えて、
アクセルペダルの踏み込みの有無を検出するアクセルス
イッチを備え、このアクセルスイッチによってアクセル
ペダルの踏み込みの有無を検出するようにしても良い。

【０１２２】このようにした場合には、判定回路２２
は、図２４のステップＳ４２では、アクセルスイッチか
らアクセルペダルの踏み込みの有無をアクセルＳＷ信号
として入力し、ステップＳ４４では、アクセルＳＷ信号
に基づいてアクセルペダルの踏み込みの有無を判定し、
アクセルペダルが少しでも踏み込まれている場合にはス
テップＳ４５へ進み、アクセルペダルが踏み込まれてい
ない場合にはステップＳ４１へ戻るようにすれば良い。

【０１２３】このようにすることにより、トランスミッ
ションのギヤ位置がリバース位置になってからアクセル
ペダルの踏み込みを開始するまでの間に運転者が安全確
認を怠った場合には、アクセルペダルの踏み込み開始直
後に警報を発して運転者に安全確認を促すことができ、
車両後退時の事故を未然にかつ確実に防止することがで
きる。

【０１２４】以上説明したように、本実施形態では、画
像入力手段ＣＬ１は、自動車４１の運転者の顔画像を入
力し、特徴量検出手段ＣＬ２は、画像入力手段ＣＬ１が
入力した顔画像を画像処理して顔の特徴量を検出し、走
行環境検出手段ＣＬ３は、自車両の走行環境を検出す
る。

【０１２５】そして、本実施形態では、走行環境判定手
段ＣＬ４と安全確認判定手段ＣＬ５とを構成する判定回
路２２は、走行環境検出手段ＣＬ３の検出データに基づ
いて自動車４１の走行環境が安全確認を必要とする環境
か否かを判定し、安全確認を必要とする走行環境である
と判定した場合には、特徴量検出手段ＣＬ２の検出デー
タに基づいて運転者の安全確認の有無を判定し、運転者
が安全確認を怠ったと判定した場合には、運転者に安全
確認を促す警報を発するよう安全促進手段ＣＬ６に指示
する。

【０１２６】従って、本実施形態では、安全確認が必要
な走行環境において運転者が安全確認を怠った場合に、
運転者に安全保持を促すことができる。

【０１２７】なお、以上説明した本実施形態では、安全
促進手段ＣＬ６として、運転者に音や光等で警報を発す
る警報器を含む警報処理回路２３を採用している。しか
し、安全促進手段ＣＬ６は、このような警報処理回路２
３に限定されず、例えば、安全確認判定手段ＣＬ５によ
る安全確認を怠ったとの判定に基づいて自車両４１を自
動ブレーキ等で制動し、安全保持を促すものであっても
良い。

【０１２８】そして、安全促進手段ＣＬ６として、自車
両４１を自動ブレーキ等で制動して安全保持を促すもの
を採用した場合には、走行中の進路変更の際には減速さ
せ、踏切等では一旦停車状態を維持させることにより、
安全性をより向上させることができる。勿論、自動ブレ
ーキ等と警報とを組み合わせることも容易である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示す機能ブロック図であ
る。

【図２】本発明の一実施形態の構成を示す構成ブロック
図である。

【図３】運転者の顔画像の画像処理を示すフローチャー
トである。

【図４】運転者の顔画像の画素列の設定を示す説明図で
ある。

【図５】図３中のステップＳ１４０を示すフローチャー
トである。

【図６】図４中の画素列Ｘａの濃度を示すグラフであっ
て、（ａ）は相加平均濃度値を示し、（ｂ）は相加平均
濃度値の微分値を示している。

【図７】図４中の画素列Ｘｂの濃度を示すグラフであっ
て、（ａ）は相加平均濃度値を示し、（ｂ）は相加平均
濃度値の微分値を示している。

【図８】抽出点の分布を示すグラフである。

【図９】図３中のステップＳ１５０を示すフローチャー
トである。

【図１０】抽出点からの候補点の特定を示すグラフであ
って、（ａ）は抽出点のグループ化を示し、（ｂ）は候
補点の特定を示している。

【図１１】図３中のステップＳ１６０を示すフローチャ
ートである。

【図１２】運転者の目と眉の部分の顔画像を示す説明図
である。

【図１３】図１２に示すものの所定領域の設定を示す説
明図である。

【図１４】運転者が左ドアミラーを見た状態を示す処理
画像の説明図である。

【図１５】運転者が右ドアミラーを見た状態を示す処理
画像の説明図である。

【図１６】運転者が斜め後方を見た状態を示す処理画像
の説明図である。

【図１７】運転者が安全確認を行ったか否かを判定する
フローチャートである。

【図１８】自動車が車線変更をする場合を示す説明図で
ある。

【図１９】車線変更時に判定回路が実行するフローチャ
ートである。

【図２０】自動車が交差点を通過する場合を示す説明図
である。

【図２１】交差点通過の際に判定回路が実行するフロー
チャートである。

【図２２】自動車が踏切を通過する場合を示す説明図で
ある。

【図２３】踏切通過の際に判定回路が実行するフローチ
ャートである。

【図２４】車両後退時に判定回路が実行するフローチャ
ートである。

【符号の説明】ＣＬ１画像入力手段ＣＬ２特徴量検出手段ＣＬ３走行環境検出手段ＣＬ４走行環境判定手段ＣＬ５安全確認判定手段ＣＬ６安全促進手段１１ＴＶカメラ１２ＡＤ変換器１３画像メモリ１４画像データ演算回路１５特徴量認識回路２１走行環境検出回路２２判定回路２３警報処理回路３３眼３４ウインドウ（所定領域）４１自動車（自車両）６３交差点７２踏切

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｊ (72)発明者金田雅之神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内Ｆターム(参考） 5H180 AA01 LL02 LL04 LL07 LL08 LL09 LL14 LL18

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自動車の運転者の顔画像を入力する画像
入力手段と、該画像入力手段が入力した顔画像を画像処
理して顔の特徴量を検出し記憶する特徴量検出手段と、
自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、該走
行環境検出手段の検出データに基づいて自車両の走行環
境が安全確認を必要とする環境か否かを判定する走行環
境判定手段と、該走行環境判定手段が安全確認を必要と
する走行環境であると判定した場合に、前記特徴量検出
手段の検出データに基づいて運転者の安全確認の有無を
判定する安全確認判定手段と、該安全確認判定手段によ
る安全確認を怠ったとの判定に基づいて運転者に安全保
持を促す安全促進手段とを備えていることを特徴とする
自動車用の安全促進装置。
【請求項２】請求項１記載の自動車用の安全促進装置
であって、前記走行環境検出手段は、方向指示器の作動
によって自車両の進路変更を検出し、前記走行環境判定
手段は、方向指示器が作動した場合を安全確認が必要な
走行環境と判定することを特徴とする自動車用の安全促
進装置。
【請求項３】請求項２記載の自動車用の安全促進装置
であって、前記走行環境検出手段は、自車両の操舵角変
化を検出し、前記安全確認判定手段は、方向指示器の作
動開始時から操舵角が変化するまでの間に、運転者の安
全確認の有無を判定することを特徴とする自動車用の安
全促進装置。
【請求項４】請求項２記載の自動車用の安全促進装置
であって、前記安全確認判定手段は、方向指示器の作動
開始時より所定時間前までの前記特徴量検出手段に記憶
されたデータに基づいて運転者に安全確認の有無を判定
することを特徴とする自動車用の安全促進装置。
【請求項５】請求項１〜４の何れかに記載の自動車用
の安全促進装置であって、前記走行環境検出手段は、自
車両前方の交差点を検出し、前記走行環境判定手段は、
自車両が交差点に進入する場合を安全確認が必要な走行
環境と判定することを特徴とする自動車用の安全促進装
置。
【請求項６】請求項５記載の自動車用の安全促進装置
であって、前記走行環境検出手段は、自車両の車速を検
出し、前記走行環境判定手段は、自車両が信号機の無い
交差点に進入する場合には、該交差点の手前で停車した
か否かを判定し、該交差点の手前で停車しなかったと判
定した場合には、運転者に安全保持を促すよう前記安全
促進手段に指示することを特徴とする自動車用の安全促
進装置。
【請求項７】請求項１〜６の何れかに記載の自動車用
の安全促進装置であって、前記走行環境検出手段は、自
車両前方の踏切を検出し、前記走行環境判定手段は、自
車両が踏切に進入する場合を安全確認が必要な走行環境
と判定することを特徴とする自動車用の安全促進装置。
【請求項８】請求項７記載の自動車用の安全促進装置
であって、前記走行環境検出手段は、自車両の車速を検
出し、前記走行環境判定手段は、自車両が踏切に進入す
る場合には、該踏切の手前で停車したか否かを判定し、
該踏切の手前で停車しなかったと判定した場合には、運
転者に安全保持を促すよう前記安全促進手段に指示する
ことを特徴とする自動車用の安全促進装置。
【請求項９】請求項１〜８の何れかに記載の自動車用
の安全促進装置であって、前記走行環境検出手段は、ト
ランスミッションのギヤ位置がリバース位置か否かを検
出し、前記走行環境判定手段は、前記リバース位置にあ
る場合を安全確認が必要な走行環境と判定することを特
徴とする自動車用の安全促進装置。
【請求項１０】請求項９記載の自動車用の安全促進装
置であって、前記走行環境検出手段は、ブレーキペダル
の踏み込みの有無を検出し、前記安全確認判定手段は、
トランスミッションのギヤ位置がリバース位置になった
時点からブレーキペダルの踏み込み無しが検出されるま
での間に、運転者が安全確認を怠ったと判定した場合に
は、運転者に安全保持を促すよう前記安全促進手段に指
示することを特徴とする自動車用の安全促進装置。
【請求項１１】請求項９記載の自動車用の安全促進装
置であって、前記走行環境検出手段は、アクセルペダル
の踏み込みの有無を検出し、前記安全確認判定手段は、
トランスミッションのギヤ位置がリバース位置になった
時点からアクセルペダルの踏み込み有りが検出されるま
での間に、運転者が安全確認を怠ったと判定した場合に
は、運転者に安全保持を促すよう前記安全促進手段に指
示することを特徴とする自動車用の安全促進装置。
【請求項１２】請求項５〜８の何れかに記載の自動車
用の安全促進装置であって、前記走行環境検出手段がナ
ビゲーションシステムを備えていることを特徴とする自
動車用の安全促進装置。
【請求項１３】請求項１〜１２の何れかに記載の自動
車用の安全促進装置であって、前記安全促進手段は、運
転者に警報を発する警報器であることを特徴とする自動
車用の安全促進装置。
【請求項１４】請求項１〜１３の何れかに記載の自動
車用の安全促進装置であって、前記特徴量検出手段は、
前記顔画像から顔の縦方向の画素列における濃度の局所
的な高まり毎に画素を定めて抽出点とし、隣接する抽出
点を顔の横方向へ連続させた連続データに基づいて少な
くとも眼の位置を特定し、その特定した眼の位置を含む
所定領域を設定して、その所定領域内に存在する少なく
とも眼のデータのデータ数をカウントし、前記安全確認
判定手段は、前記所定領域内のデータ数が運転者の前方
注視時のデータ数と同数の場合には、運転者が安全確認
を怠ったと判定し、前記所定領域内のデータ数が運転者
の前方注視時のデータ数より減少した場合には、運転者
が安全確認を行ったと判定することを特徴とする自動車
用の安全促進装置。