CN110109453B - 一种自动驾驶界面显示方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能驾驶领域，提出了一种自动驾驶界面显示方法、装置及车辆。所述方法包括判断自动驾驶功能是否开启，若开启，则提取当前车辆的自动驾驶功能相关数据，所述自动驾驶功能相关数据包括当前自动驾驶功能等级数据或当前车辆的驾驶场景数据，根据所述自动驾驶功能相关数据获取目标界面渲染逻辑，根据所述目标界面渲染逻辑渲染当前驾驶界面。所述方法能够给智能驾驶功能更好地展现空间，充分利用显示界面，丰富交互界面的互动性，提高使用者的体验。

Description

一种自动驾驶界面显示方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶界面显示方法、装置及车辆。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。根据SAE的分级标准，自动驾驶分为L0、L1、L2、L3、L4和L5六个等级，自动驾驶的等级越高，则使用者参与的程度越低，其中L4可以实现完全的自动驾驶，无需使用者参与。因此，自动驾驶汽车减少了使用者对车辆驾驶的参与度，相应的就需要更丰富的人机交互界面来对使用者呈现车辆当前的信息，帮助使用者掌握车辆情况。

随着自动驾驶功能的逐渐开发，除了功能上需要日益完善，对环境的感知和对车辆的控制有所要求外，人机交互界面也是其中一种必要的部分，人机交互是从车辆的使用场景出发来解决使用者的交互需求。人机交互界面需要呈现给使用者各类信息，并通过一定的显示方法来让信息丰富化，让信息的呈现合理化，使得使用者能够直观地获得车辆在进行自动驾驶时的外部环境与车辆的各类情况，因此如何更好的让车辆与驾驶员之间的交互成为了现在比较关注的点。

目前，各主机厂的人机交互界面主要是基于车辆固有的人机主题叠加智能驾驶界面的显示，通常是在车辆中控屏上设置智能驾驶的显示窗口，因此中控屏上存在的其他信息会对智能驾驶界面的显示产生干扰，呈现方式较为冗余，而相对区域显示信息较少，给不出驾驶员更好地交互体验以及视觉感受。

发明内容

本发明要解决的技术问题是现有的人机交互界面的呈现方式较为冗余且自动驾驶信息区域显示较少的问题。为了解决上述问题，本发明提出了一种自动驾驶界面显示方法、装置及车辆。本发明具体是以如下技术方案实现的：

本发明的第一个方面提出了一种自动驾驶界面显示方法，所述方法包括：

判断自动驾驶功能是否开启；

若开启，则提取当前车辆的自动驾驶功能相关数据，所述自动驾驶功能相关数据包括当前自动驾驶功能等级数据或当前车辆的驾驶场景数据；

根据所述自动驾驶功能相关数据获取目标界面渲染逻辑；

根据所述目标界面渲染逻辑渲染当前驾驶界面。

进一步地，若所述自动驾驶功能相关数据包括当前自动驾驶功能等级数据，则所述根据所述自动驾驶功能相关数据获取目标界面渲染逻辑包括：

若当前车辆启用第一等级的自动驾驶功能，则判断当前环境是否符合静态自动驾驶可使用区间；

若符合，则获取并显示第一地图信息，所述第一地图信息包括自动驾驶可使用的区间信息和静态自动驾驶可使用区间提示信息；

若当前车辆启用第二等级的自动驾驶功能，则判断当前环境是否符合动态自动驾驶可使用区间；

若符合，则获取并显示第二地图信息，所述第二地图信息包括自动驾驶可使用区间信息和动态自动驾驶可使用区间提示信息。

进一步地，所述若当前车辆启用第一等级的自动驾驶功能，则判断当前环境是否符合静态自动驾驶可使用区间还包括：

若不符合，则获取并显示普通地图信息。

进一步地，所述当前车辆启用第二等级的自动驾驶功能，则判断当前环境是否符合动态自动驾驶可使用区间还包括：

若不符合，则获取并显示第一地图信息，所述第一地图信息包括自动驾驶可使用的区间信息和静态自动驾驶可使用区间提示信息。

进一步地，若所述自动驾驶功能相关数据包括当前车辆的驾驶场景数据，则所述根据所述自动驾驶功能相关数据获取目标界面渲染逻辑包括：

显示所述驾驶场景对应的自动驾驶状态信息；

响应于驾驶场景的变化，变更当前驾驶界面显示的视角，并以变更后的视角渲染驾驶界面。

进一步地，所述显示所述驾驶场景对应的自动驾驶状态信息包括：

当车辆处于导航场景中时，显示行车路径规划信息；

和/或，

当车辆处于跟随前车场景中时，显示前车车辆姿态信息，并显示跟车控制信息；

和/或，

当车辆处于变道场景中时，显示变道动态信息；

和/或，

当车辆与车道线的相对位置发生变化时，显示车道线警示信息。

进一步地，所述当车辆与车道线的相对位置发生变化时，显示车道线警示信息包括：

当车辆偏离车道中心线时，显示第一车道线警示信息，所述第一车道线警示信息用于提醒车辆偏离车道中心线；

当车辆偏离车道中心线且有任一车轮即将与车道线接触时，显示第二车道线警示信息，所述第二车道线警示信息用于提醒车辆偏离车道中心线且即将接触车道线；

当车辆偏离车道中心线且已有车轮与车道线接触时，显示第三车道线警示信息，所述第二车道线警示信息用于提醒车辆偏离车道中心线且接触车道线。

进一步地，所述方法还包括：

当前方道路出现危险情况时，根据导航信息及传感器数据，获得并显示实时道路信息和危险提示信息；

和/或，

在车辆进入隧道、驶出隧道或位于隧道中时，显示隧道场景信息；

和/或，

根据导航信息及传感器数据，获得并显示实时天气信息；

和/或，

显示车辆基本信息。

本发明的第二个方面提出了一种自动驾驶界面显示装置，所述装置包括：自动驾驶功能数据提取模块和显示模块；

所述自动驾驶功能数据提取模块用于提取当前车辆的自动驾驶功能相关数据，所述自动驾驶功能相关数据包括当前自动驾驶功能等级或当前车辆的驾驶场景；

所述显示模块用于根据所述自动驾驶功能相关数据，获得目标界面渲染逻辑，并渲染当前驾驶界面。

本发明的第三个方面提出了一种车辆，所述车辆包括上述所述的一种自动驾驶界面显示装置。

采用上述技术方案，本发明所述的一种自动驾驶界面显示方法、装置及车辆，具有如下有益效果：

1)本发明所述的一种自动驾驶界面显示方法，所述方法能够显示带ODD信息的地图信息、显示自动驾驶动态信息、隧道信息和天气信息等。所述方法也可以采用3D显示的方式，结合地图信息和自动驾驶动态信息，提高显示界面的显示效果，使得显示效果更加直观。所述方法能够给智能驾驶功能更好地展现空间，可以增强驾驶员体验，所述装置还可以充分利用显示界面，丰富交互界面的互动性；

2)本发明所述的一种自动驾驶界面显示方法，所述显示方法还能够显示对车道线和车辆的位置的警示信息，提高了自动驾驶时的安全性能，使得驾驶员能够及时注意到车辆偏离车道线，从而主动控制车辆，避免发生危险。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶界面显示方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的根据自动驾驶功能相关数据获取目标界面渲染逻辑时的流程图；

图3为本发明实施例提供的显示自动驾驶动态数据的数据传输示意图；

图4为本发明实施例提供的显示车道线与车辆的位置关系的数据传输示意图；

图5为本发明实施例提供的车道线与车辆的位置关系判断的流程图；

图6为本发明实施例提供的一种自动驾驶界面显示装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种自动驾驶界面显示装置的自动驾驶功能数据提取模块结构示意图。

以下对附图作补充说明：

201-自动驾驶功能数据提取模块；202-显示模块；2001-地图信息存储单元；2002-驾驶场景信息存储单元；2003-车道线距离判断单元。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

实施例1：

本发明实施例中提供了一种自动驾驶界面显示方法，如图1所示，所述方法包括：

S1.判断自动驾驶功能是否开启；

S2.若开启，则提取当前车辆的自动驾驶功能相关数据，所述自动驾驶功能相关数据包括当前自动驾驶功能等级数据和/或当前车辆的驾驶场景数据；

S3.根据所述自动驾驶功能相关数据获取对应的目标界面渲染逻辑；

S4.根据所述目标界面渲染逻辑渲染当前驾驶界面。

进一步地，当智能驾驶功能激活时，智能驾驶界面自动显示出来，用于更好地展现智能驾驶功能的体验感。当驾驶员确认进入自动驾驶功能时，此时车辆的氛围灯效果会车辆后方以一定的形式往仪表处汇聚，例如汇入式或者呼吸式，汇聚到仪表处后仪表的ODD栅栏式动画效果显示出来，驾驶员正式进入自动驾驶。所述ODD为自动驾驶可使用区间。

进一步地，如图2所示，若所述自动驾驶功能相关数据包括当前自动驾驶功能等级数据，则所述根据所述自动驾驶功能相关数据获取目标界面渲染逻辑包括：

S01.判断ACC功能、TJA功能或者HWA功能是否开启，所述ACC为自适应巡航，所述TJA为交通拥堵辅助，所述HWA为高速公路辅助。

S02.若开启，则判断当前驾驶环境是否符合静态ODD，所述静态ODD为是否在高速路上。

S03.若符合，则显示第一地图信息，所述地图信息包括ODD信息和静态自动驾驶可使用区间提示信息。

S04.若不符合，则显示普通地图信息。

所述判断ACC功能、TJA功能或者HWA功能是否开启还包括：

S05.若不开启，则判断S-HWA功能是否开启，所述S-HWA为高级高速公路辅助。

S06.若S-HWA功能开启，则判断当前驾驶环境是否符合动态ODD；

S07.若符合，则显示第二地图信息，所述第二地图信息包括ODD信息和动态自动驾驶可使用区间提示信息。

若不符合，则跳转到步骤S03，显示第一地图信息，所述第一地图信息包括ODD信息和静态自动驾驶可使用区间提示信息。

所述判断S-HWA功能是否开启还包括：

S08.若判断S-HWA功能不开启，判断TJP功能是否开启，所述TJP为交通拥堵自动驾驶。

S09.若TJP功能开启，则判断当前驾驶环境是否符合动态ODD；

若符合，则跳转到步骤S07，显示第二地图信息，所述地图信息包括ODD信息和动态自动驾驶可使用区间提示信息。

若不符合，则跳转到步骤S03，则显示第一地图信息，所述第一地图信息包括ODD信息和静态自动驾驶可使用区间提示信息。

进一步地，当不同的自动驾驶功能开启时，所述地图信息包括的提示信息可以为不同颜色，用于区别显示不同的自动驾驶功能。

当ACC功能、TJA功能或者HWA功能开启且符合静态ODD时，显示包括静态自动驾驶可使用区间提示信息的第一地图信息，所述静态自动驾驶可使用区间提示信息可显示为灰色。

当S-HWA功能开启且符合动态ODD时，显示包括动态ODD提示信息的第二地图信息，区别于静态自动驾驶可使用区间提示信息，所述动态自动驾驶可使用区间提示信息可显示为低亮色。

当S-HWA功能开启且不符合动态ODD时，则显示为第一地图信息，所述第一地图信息包括静态自动驾驶可使用区间提示信息。

当TJP功能开启且符合动态ODD时，显示包括动态自动驾驶可使用区间提示信息的第二地图信息，区别于S-HWA功能，所述TJP功能开启时的动态自动驾驶可使用区间提示信息可显示为高亮色。

当TJP功能开启且不符合动态ODD时，显示包括静态自动驾驶可使用区间提示信息的第一地图信息。

进一步地，所述自动驾驶动态信息主要用于显示前方车辆以及自车的类型以及相对位置关系、姿态变化、视角显示、跟车控制的信息显示、车道线变化、行车路径规划、变道动态显示、危险信息的提示等。对前方车辆等信息的显示界面为三车道界面显示，三车道界面与地图显示的车辆位置无缝衔接，呈现出三车道界面是从地图信息中延展出来的显示效果。

此外，还可以将地图与车辆和车道综合呈现，如基于地图定位信息以及传感器数据，将三车道界面以3D形式呈现出来，增加更好地街景或高速路场景，即在三车道界面上将道路两侧的实时场景呈现出来，提高驾驶员体验。

其中，前车车辆类型可以划分为轿车/卡车/公交车/卡车/三轮车/自行车/摩托车等类型，更加真实的呈现前方车辆的信息。前车车辆的位置包括前方车辆距离自车的纵向/横向距离。

如图3所示，传感器将探测到前方车辆数据传输给处理器，所述处理器为HMI控制器中的处理器，HMI为人机界面。处理器将接收目标信息采集模块采集到的目标信息进行目标匹配以及类型的确认，将确认目标以及其类型输入到HMI控制器，HMI控制器依据显示需求决策需要显示的信息输入给显示模块显示，显示模块接收显示需求后，通过一定的显示逻辑将显示的图片或动画等进行显示。

传感器采集到的目标信息包括：目标的编号、对应的横向距离、纵向距离、相对速度、加速度、目标的类型等信息。处理器主要是将来自传感器的信息进行筛选、目标信息匹配等融合逻辑，确定出需要显示的信息。HMI控制器主要将来自目标信息处理模块的信息进行确认，并通过一定传输方式输入给显示模块202。显示模块202主要将来自HMI控制器的显示需求通过系统逻辑将对应的图片或者动画调用并显示。

所述显示在显示模块202上的信息包括前车车辆姿态信息、跟车控制信息、车道线警示信息、行车路径规划信息、变道动态信息和危险提示信息等。上述显示的信息可以单独显示，也可以同时显示多组信息，并在进行上述信息显示时，根据不同的情况进行界面视角变化显示。

所述界面视角变化显示用于依据不同的场景，给出界面的视角变化，提高对车辆的动态运动的感受，如超车场景采用侧视角度呈现、碰撞预警时采用俯视视角或前视视角呈现等。显示模块将不同的自动驾驶场景以不同的视角呈现给驾驶员，在所述装置中将场景以通讯的方式定义，触发不同的通讯则显示不同的视角。

在跟随前车的场景下，显示前车状态信息，所述前车车辆姿态显示依据驾驶员视野效果，显示前方车辆的车头朝向的变化，更真实的展现驾驶员视野中前方车辆的姿态变化。

此外，跟车控制信息显示能够从功能层面给出驾驶员是否在跟车控制，通过不同颜色的变化展现功能的状态以及识别车辆还是跟车控制，此外还可以展现两侧车道的潜在目标信息。

在车道线与车辆的相对位置发生变化时，显示车道线警示信息，所述车道线警示信息能够从功能层面更好地体现功能的状态，用车道线的颜色区分不同功能的提醒，便于驾驶员更好地知晓车辆的行驶位置，更好地控制车辆。

在导航场景下，显示行车路径规划信息。所述行车路径规划信息能够通过地图信息以及传感器数据，综合判定车辆即将的行驶路径或功能控制车辆的行驶轨迹，便于驾驶员更好地车辆的行驶动态变化，更直观的让驾驶员感受到功能控制车辆的动态路径变化。

在车辆进行变道时，显示变道动态信息。所述变道动态信息用于当驾驶员打转向灯或功能自动控制车辆变道时，通过路径的变化或相关的动态提示更好地展现变道的实时动态，所述动态提示可以为箭头指向等，让驾驶员可以实时知晓变道的各种场景或实时状况。可以通过不同的视角展现此场景的动态变化，如展现路径变化时采用俯视图展现，在进行实时变道时，通过侧视图展现，使得驾驶员更直观看到整个动态变化。

当通过导航信息或者传感器信息，发现前方道路发生危险时，显示危险提示信息，同时也可以显示实时道路信息。危险信息提示用于当出现危险状况时，可以通过实时展现，便于了解前方道路状况，可以通过不同的视角展现此场景，让驾驶员更加谨慎驾驶车辆，若处于自动驾驶模式中时，必要时驾驶员要进行对车辆的接管。

进一步地，在显示车道线警示信息时，如图4所示，传感器用于将车道线、车辆的位置关系以及车道线的属性的数据传输至处理器，所述车道线属性包括实线、虚线或者双实线等。车道线距离判断单元用于处理来自目标信息采集模块的数据，将车辆与车道的位置关系逻辑传输至自动驾驶控制模块。自动驾驶控制模块依据不同的场景或功能针对不同的需求进行逻辑控制并将显示效果传输至显示模块202。显示模块202将来自自动驾驶控制模块的需求调用系统逻辑，显示车道线的颜色。

如图5所示，当车辆偏离车道中心线时，车道线距离判断单元依据车辆与车道中心线进行对比，通过自动驾驶控制模块微调方向盘扭矩将车辆保持在车道中心线处，并通过通讯传输至显示模块202，显示第一车道线警示信息，所述第一车道线警示信息可以通过颜色进行显示，例如可显示为蓝色。

当车辆偏离车道中心线且有任一车轮即将触碰到车道线时，通过通讯传输至显示模块202，显示模块202接收信息后，显示第二车道线警示信息，所述第二车道线警示信息可以通过颜色进行显示，例如显示为白色。同时自动驾驶控制模块会辅助驾驶员将车辆远离车道线，回归到车道内，车辆回归到车道内后，自动驾驶控制模块将车辆保持在车道中心线处，并通过显示模块202显示第一车道线警示信息。

当车辆偏离车道中心线且已有车轮与车道线接触，通过通讯传输至显示模块202，显示模块接收信息后，显示第三车道线警示信息，所述第三车道线警示信息可以通过颜色进行显示，例如显示为红色。

进一步地，当车辆即将驶入或驶出隧道时，可在一定距离时显示出隧道场景，展现出车辆驶入隧道、行驶在隧道中、驶出隧道等连贯场景，让驾驶员更好地体验车辆进入隧道实时场景，呈现出更真实的实时场景，增加界面的显示效果。

进一步地，通过导航信息以及传感器数据，综合判断实时天气状况，显示模块显示天气情况在智能驾驶界面，包括晴空万里、多云、雨雪天气等实况。所述天气显示能够增强界面的显示效果，同时警示驾驶员当前天气可能某些传感器收到限制，特别是在雨雪天气、大雾天气或者雾霾天气下，自动驾驶功能受到影响，需要驾驶员注意实时控制车辆。

进一步地，自动驾驶功能开启时，还需要显示车辆基本信息，所述车辆基本信息主要包括法规要求显示给驾驶员的信息，如档位、车速、里程等必要的信息，以及部分功能的状态指示灯。

本发明实施例提出了一种自动驾驶界面显示方法，所述显示方法能够显示带ODD提示信息的地图信息、显示自动驾驶动态信息、隧道信息和天气信息等。所述显示方法还能够显示对车道线和车辆的位置的警示信息。所述方法能够给智能驾驶功能更好地展现空间，可以提高驾驶员体验，所述方法还可以充分利用显示界面，丰富交互界面的互动性。

实施例2：

本发明一个可行的实施例中提供了一种自动驾驶界面显示装置。如图6所示，所述装置包括：自动驾驶功能数据提取模块201和显示模块202。

所述自动驾驶功能数据提取模块201用于提取当前车辆的自动驾驶功能相关数据，所述自动驾驶功能相关数据包括当前自动驾驶功能等级或当前车辆的驾驶场景；

所述显示模块202用于根据所述自动驾驶功能相关数据，获得目标界面渲染逻辑，并渲染当前驾驶界面。

进一步地，如图7所示，所述自动驾驶功能数据提取模块201包括地图信息存储单元2001和驾驶场景信息存储单元2002。

所述地图信息存储单元2001用于根据自动驾驶功能等级，获得所述自动驾驶功能等级对应的地图信息，所述地图信息包括自动驾驶可使用的区间信息和提示信息；

所述驾驶场景信息存储单元2002用于根据当前的驾驶场景，获得所述驾驶场景对应的自动驾驶状态信息。

如图7所示，所述驾驶场景信息存储单元2002还包括车道线距离判断单元2003，所述车道线距离判断单元2003用于根据目标信息，判断车辆与车道线的位置关系。所述显示模块202用于根据车辆与车道线的位置关系，显示对应的车道线警示信息。

所述显示模块202还用于显示天气信息、隧道信息和车辆基本显示信息。

进一步地，当智能驾驶功能激活时，智能驾驶界面自动显示出来，用于更好地展现智能驾驶功能的体验感。当驾驶员确认进入自动驾驶功能时，此时车辆的氛围灯效果会车辆后方以一定的形式往仪表处汇聚，例如汇入式或者呼吸式，汇聚到仪表处后仪表的ODD栅栏式动画效果显示出来，驾驶员正式进入自动驾驶。

进一步地，所述自动驾驶功能包括ACC功能、TJA功能、HWA功能、S-HWA功能和TJP功能。所述ACC为自适应巡航，所述TJA为交通拥堵辅助，所述HWA为高速公路辅助，所述S-HWA为高级高速公路辅助，所述TJP为交通拥堵自动驾驶。

当ACC功能、TJA功能或者HWA功能开启且符合静态ODD时，显示第一地图信息，所述第一地图信包括静态自动驾驶可使用区间提示信息，所述静态自动驾驶可使用区间提示信息可以为颜色显示信息，所述静态自动驾驶可使用区间提示信息可显示为灰色。

当S-HWA功能开启且符合动态ODD时，显示第二地图信息，所述第二地图信包括动态自动驾驶可使用区间提示信息，所述动态自动驾驶可使用区间提示信息可以为颜色显示信息，所述动态自动驾驶可使用区间提示信息可显示为低亮色。

当S-HWA功能开启且不符合动态ODD时，则显示为包括静态自动驾驶可使用区间提示信息的第一地图信息。

当若TJP功能开启且符合动态ODD时，显示第二地图信息，所述第二地图信包括动态自动驾驶可使用区间提示信息，所述动态自动驾驶可使用区间提示信息可以为颜色显示信息，区别于S-HWA功能开启时的动态自动驾驶可使用区间提示信息，所述TJP功能开启时的动态自动驾驶可使用区间提示信息可显示为高亮色。

当TJP功能开启且不符合动态ODD时，则显示为包括静态自动驾驶可使用区间提示信息的第一地图信息。

进一步地，所述显示模块显示自动驾驶动态信息时，主要显示前方车辆以及自车的类型以及相对位置关系、姿态变化、视角显示、跟车控制的信息显示、车道线变化、行车路径规划、变道动态显示、危险信息的提示等。对前方车辆等信息的显示界面为三车道界面显示，三车道界面与地图显示的车辆位置无缝衔接，呈现出三车道界面是从地图信息中延展出来的显示效果。

此外，还可以将地图与车辆和车道综合呈现，如基于地图定位信息以及传感器数据，将三车道界面以3D形式呈现出来，增加更好地街景或高速路场景，即在三车道界面上将道路两侧的实时场景呈现出来，提高驾驶员体验。

其中，前车车辆类型可以划分为轿车/卡车/公交车/卡车/三轮车/自行车/摩托车等类型，更加真实的呈现前方车辆的信息。前车车辆的位置包括前方车辆距离自车的纵向或者横向距离。

如图3所示，传感器将探测到前方车辆数据传输给处理器，所述处理器为HMI控制器中的处理器，HMI为人机界面。处理器将接收目标信息采集模块采集到的目标信息进行目标匹配以及类型的确认，将确认目标以及其类型输入到HMI控制器，HMI控制器依据显示需求决策需要显示的信息输入给显示模块显示，显示模块接收显示需求后，通过一定的显示逻辑将显示的图片或动画等进行显示。

传感器采集到的目标信息包括：目标的编号、对应的横向距离、纵向距离、相对速度、加速度、目标的类型等信息。处理器主要是将来自传感器的信息进行筛选、目标信息匹配等融合逻辑，确定出需要显示的信息。HMI控制器主要将来自目标信息处理模块的信息进行确认，并通过一定传输方式输入给显示模块202。显示模块202主要将来自HMI控制器的显示需求通过系统逻辑将对应的图片或者动画调用并显示。

所述显示在显示模块202上的信息包括前车车辆姿态信息、跟车控制信息、车道线警示信息、行车路径规划信息、变道动态信息和危险提示信息等。上述显示的信息可以单独显示，也可以同时显示多组信息，并在进行上述信息显示时，根据不同的情况进行界面视角变化显示。

所述界面视角变化显示用于依据不同的场景，给出界面的视角变化，提高对车辆的动态运动的感受，如超车场景采用侧视角度呈现、碰撞预警时采用俯视视角或前视视角呈现等。显示模块将不同的自动驾驶场景以不同的视角呈现给驾驶员，在所述装置中将场景以通讯的方式定义，触发不同的通讯则显示不同的视角。

在跟随前车的场景下，显示前车状态信息，所述前车车辆姿态显示依据驾驶员视野效果，显示前方车辆的车头朝向的变化，更真实的展现驾驶员视野中前方车辆的姿态变化。

此外，跟车控制信息显示能够从功能层面给出驾驶员是否在跟车控制，通过不同颜色的变化展现功能的状态以及识别车辆还是跟车控制，此外还可以展现两侧车道的潜在目标信息。

在车道线与车辆的相对位置发生变化时，显示车道线警示信息，所述车道线警示信息能够从功能层面更好地体现功能的状态，用车道线的颜色区分不同功能的提醒，便于驾驶员更好地知晓车辆的行驶位置，更好地控制车辆。

在导航场景下，显示行车路径规划信息。所述行车路径规划信息能够通过地图信息以及传感器数据，综合判定车辆即将的行驶路径或功能控制车辆的行驶轨迹，便于驾驶员更好地车辆的行驶动态变化，更直观的让驾驶员感受到功能控制车辆的动态路径变化。

在车辆进行变道时，显示变道动态信息。所述变道动态信息用于当驾驶员打转向灯或功能自动控制车辆变道时，通过路径的变化或相关的动态提示更好地展现变道的实时动态，所述动态提示可以为箭头指向等，让驾驶员可以实时知晓变道的各种场景或实时状况。可以通过不同的视角展现此场景的动态变化，如展现路径变化时采用俯视图展现，在进行实时变道时，通过侧视图展现，使得驾驶员更直观看到整个动态变化。

当通过导航信息或者传感器信息，发现前方道路发生危险时，显示危险提示信息，同时也可以显示实时道路信息。危险信息提示用于当出现危险状况时，可以通过实时展现，便于了解前方道路状况，可以通过不同的视角展现此场景，让驾驶员更加谨慎驾驶车辆，若处于自动驾驶模式中时，必要时驾驶员要进行对车辆的接管。

进一步地，在显示车道线警示信息时，如图4所示，传感器用于将车道线、车辆的位置关系以及车道线的属性的数据传输至处理器，所述车道线属性包括实线、虚线或者双实线等。车道线距离判断单元用于处理来自目标信息采集模块的数据，将车辆与车道的位置关系逻辑传输至自动驾驶控制模块。自动驾驶控制模块依据不同的场景或功能针对不同的需求进行逻辑控制并将显示效果传输至显示模块202。显示模块202将来自自动驾驶控制模块的需求调用系统逻辑，显示车道线的颜色。

如图5所示，当车辆偏离车道中心线时，车道线距离判断单元依据车辆与车道中心线进行对比，通过自动驾驶控制模块微调方向盘扭矩将车辆保持在车道中心线处，并通过通讯传输至显示模块202，显示第一车道线警示信息，所述第一车道线警示信息可以通过颜色进行显示，例如可显示为蓝色。

当车辆偏离车道中心线且有任一车轮即将触碰到车道线时，通过通讯传输至显示模块202，显示模块202接收信息后，显示第二车道线警示信息，所述第二车道线警示信息可以通过颜色进行显示，例如显示为白色。同时自动驾驶控制模块会辅助驾驶员将车辆远离车道线，回归到车道内，车辆回归到车道内后，自动驾驶控制模块将车辆保持在车道中心线处，并通过显示模块202显示第一车道线警示信息。

当车辆偏离车道中心线且已有车轮与车道线接触，通过通讯传输至显示模块202，显示模块接收信息后，显示第三车道线警示信息，所述第三车道线警示信息可以通过颜色进行显示，例如显示为红色。

传感器用于将车道线、车辆的位置关系以及车道线的属性的数据传输至处理器，所述车道线属性包括实线、虚线或者双实线等。车道线距离判断单元用于处理来自目标信息采集模块的数据，将车辆与车道的位置关系逻辑传输至自动驾驶控制模块。自动驾驶控制模块依据不同的场景或功能针对不同的需求进行逻辑控制并将显示效果传输至显示模块202。显示模块202将来自自动驾驶控制模块的需求调用系统逻辑，显示车道线的颜色。

进一步地，当车辆即将驶入或驶出隧道时，可在一定距离时显示出隧道场景，展现出车辆驶入隧道、行驶在隧道中、驶出隧道等连贯场景，让驾驶员更好地体验车辆进入隧道实时场景，呈现出更真实的实时场景，增加界面的显示效果。

进一步地，通过导航信息以及传感器数据，综合判断实时天气状况，显示模块显示天气情况在智能驾驶界面，包括晴空万里、多云、雨雪天气等实况。所述天气显示能够增强界面的显示效果，同时警示驾驶员当前天气可能某些传感器收到限制，特别是在雨雪天气、大雾天气或者雾霾天气下，自动驾驶功能受到影响，需要驾驶员注意实时控制车辆。

进一步地，自动驾驶功能开启时，还需要显示车辆基本信息，所述车辆基本信息主要包括法规要求显示给驾驶员的信息，如档位、车速、里程等必要的信息，以及部分功能的状态指示灯。

本发明实施例提出了一种自动驾驶界面显示装置，所述显示装置能够显示带ODD信息的地图信息、显示自动驾驶动态信息、隧道信息和天气信息等。所述显示装置还能够显示对车道线和车辆的位置的警示信息。所述装置能够给智能驾驶功能更好地展现空间，可以提高驾驶员体验，所述装置还可以充分利用显示界面，丰富交互界面的互动性。

实施例3：

本实施例提出了一种车辆，所述车辆包括上述所述的一种自动驾驶界面显示装置。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动驾驶界面显示方法，其特征在于，所述方法包括：

判断自动驾驶功能是否开启；

若开启，则提取当前车辆的自动驾驶功能相关数据，所述自动驾驶功能相关数据包括当前自动驾驶功能等级数据和当前车辆的驾驶场景数据；

根据所述自动驾驶功能相关数据获取对应的目标界面渲染逻辑；

根据所述目标界面渲染逻辑渲染当前驾驶界面；

若所述自动驾驶功能相关数据包括当前车辆的驾驶场景数据，则所述根据所述自动驾驶功能相关数据获取目标界面渲染逻辑包括：

基于显示模块，显示所述驾驶场景对应的自动驾驶状态信息；所述显示模块用于接收人机界面控制器传输的信息进行显示，所述人机界面控制器传输的信息为所述人机界面控制器中的处理器对传感器采集到的目标信息进行目标匹配以及类型确认得到的；

响应于所述驾驶场景的变化，将当前驾驶界面显示的视角更新为与变化后的驾驶场景匹配的视角，并以更新后的视角渲染驾驶界面，以显示变化后的驾驶场景；

若所述自动驾驶功能相关数据包括当前自动驾驶功能等级数据，则所述根据所述自动驾驶功能相关数据获取目标界面渲染逻辑包括：

当ACC功能、TJA功能或者HWA功能开启且符合静态自动驾驶可使用区间时，显示包括静态自动驾驶可使用区间提示信息的第一地图信息；所述ACC为自适应巡航，所述TJA为交通拥堵辅助，所述HWA为高速公路辅助；

当S-HWA功能开启且符合动态自动驾驶可使用区间时，显示包括动态自动驾驶可使用区间提示信息的第二地图信息；所述S-HWA为高级高速公路辅助；

当TJP功能开启且符合动态自动驾驶可使用区间时，显示包括动态自动驾驶可使用区间提示信息的第二地图信息；所述TJP为交通拥堵自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶界面显示方法，其特征在于，所述若所述自动驾驶功能相关数据包括当前自动驾驶功能等级数据，则所述根据所述自动驾驶功能相关数据获取目标界面渲染逻辑还包括：

若ACC功能、TJA功能或者HWA功能开启且不符合静态自动驾驶可使用区间，则获取并显示普通地图信息。

3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶界面显示方法，其特征在于，所述若所述自动驾驶功能相关数据包括当前自动驾驶功能等级数据，则所述根据所述自动驾驶功能相关数据获取目标界面渲染逻辑还包括：

当S-HWA功能开启且不符合动态自动驾驶可使用区间时，则显示为第一地图信息，所述第一地图信息包括静态自动驾驶可使用区间提示信息；

当TJP功能开启且不符合动态自动驾驶可使用区间时，显示包括静态自动驾驶可使用区间提示信息的第一地图信息。

4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶界面显示方法，其特征在于，所述显示所述驾驶场景对应的自动驾驶状态信息包括：

当车辆处于导航场景中时，显示行车路径规划信息；

和/或，

当车辆处于跟随前车场景中时，显示前车车辆姿态信息，并显示跟车控制信息；

和/或，

当车辆处于变道场景中时，显示变道动态信息；

和/或，

当车辆与车道线的相对位置发生变化时，显示车道线警示信息。

5.根据权利要求4所述的一种自动驾驶界面显示方法，其特征在于，所述当车辆与车道线的相对位置发生变化时，显示车道线警示信息包括：

当车辆偏离车道中心线时，显示第一车道线警示信息，所述第一车道线警示信息用于提醒车辆偏离车道中心线；

当车辆偏离车道中心线且有任一车轮即将与车道线接触时，显示第二车道线警示信息，所述第二车道线警示信息用于提醒车辆偏离车道中心线且即将接触车道线；

当车辆偏离车道中心线且已有车轮与车道线接触时，显示第三车道线警示信息，所述第二车道线警示信息用于提醒车辆偏离车道中心线且接触车道线。

6.根据权利要求1所述的一种自动驾驶界面显示方法，其特征在于，所述方法还包括：

当前方道路出现危险情况时，根据导航信息及传感器数据，获得并显示实时道路信息和危险提示信息；

和/或，

在车辆进入隧道、驶出隧道或位于隧道中时，显示隧道场景信息；

和/或，

根据导航信息及传感器数据，获得并显示实时天气信息；

和/或，

显示车辆基本信息。

7.一种自动驾驶界面显示装置，其特征在于，所述装置包括：自动驾驶功能数据提取模块和显示模块；

所述自动驾驶功能数据提取模块用于提取当前车辆的自动驾驶功能相关数据，所述自动驾驶功能相关数据包括当前自动驾驶功能等级和当前车辆的驾驶场景；

所述显示模块用于根据所述自动驾驶功能相关数据，获得目标界面渲染逻辑，并渲染当前驾驶界面；若所述自动驾驶功能相关数据包括当前车辆的驾驶场景数据，则所述根据所述自动驾驶功能相关数据获取目标界面渲染逻辑包括：基于所述显示模块，显示所述驾驶场景对应的自动驾驶状态信息；所述显示模块用于接收人机界面控制器传输的信息进行显示，所述人机界面控制器传输的信息为所述人机界面控制器中的处理器对传感器采集到的目标信息进行目标匹配以及类型确认得到的；响应于所述驾驶场景的变化，将当前驾驶界面显示的视角更新为与变化后的驾驶场景匹配的视角，并以更新后的视角渲染驾驶界面，以显示变化后的驾驶场景；若所述自动驾驶功能相关数据包括当前自动驾驶功能等级数据，则所述根据所述自动驾驶功能相关数据获取目标界面渲染逻辑包括：当ACC功能、TJA功能或者HWA功能开启且符合静态自动驾驶可使用区间时，显示包括静态自动驾驶可使用区间提示信息的第一地图信息；所述ACC为自适应巡航，所述TJA为交通拥堵辅助，所述HWA为高速公路辅助；当S-HWA功能开启且符合动态自动驾驶可使用区间时，显示包括动态自动驾驶可使用区间提示信息的第二地图信息；所述S-HWA为高级高速公路辅助；当TJP功能开启且符合动态自动驾驶可使用区间时，显示包括动态自动驾驶可使用区间提示信息的第二地图信息；所述TJP为交通拥堵自动驾驶。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求7所述的一种自动驾驶界面显示装置。

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