JP2003178397A - 道路表示等検出警告装置 - Google Patents
道路表示等検出警告装置Info
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- JP2003178397A JP2003178397A JP2001376432A JP2001376432A JP2003178397A JP 2003178397 A JP2003178397 A JP 2003178397A JP 2001376432 A JP2001376432 A JP 2001376432A JP 2001376432 A JP2001376432 A JP 2001376432A JP 2003178397 A JP2003178397 A JP 2003178397A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 特に夜間等の視認性の悪いときの走行時に
は、信号の無い歩道や交差点が見にくく危険であり、ま
た速度規制の数値の減少地点も危険である。 【解決手段】 車に搭載したＣＣＤカメラ１により路面
を撮影し、道路表示等検出部３で菱形、横断歩道、速度
数値を検出し、信号無し横断歩道検出部１１では菱形や
横断歩道の検出位置に信号が無いことをナビゲーション
装置３０のデータで検出すると共に、規制速度変更検出
部１２で規制速度数値が変更したことを検出し、これら
を位置データ等と共に警告用データ記憶部１６に記録す
る。次のこの地点の走行時には、警告用データ読出部２
０が警告用データ記憶部１６からそのデータを自動的に
読み出し、警告出力要否判別部２７で設定した条件を満
たすとき警告の出力を行う。また、通信ネットワーク４
０により情報センター４１とデータの入出力を行い、他
の利用者とデータを相互に利用可能とする。
は、信号の無い歩道や交差点が見にくく危険であり、ま
た速度規制の数値の減少地点も危険である。 【解決手段】 車に搭載したＣＣＤカメラ１により路面
を撮影し、道路表示等検出部３で菱形、横断歩道、速度
数値を検出し、信号無し横断歩道検出部１１では菱形や
横断歩道の検出位置に信号が無いことをナビゲーション
装置３０のデータで検出すると共に、規制速度変更検出
部１２で規制速度数値が変更したことを検出し、これら
を位置データ等と共に警告用データ記憶部１６に記録す
る。次のこの地点の走行時には、警告用データ読出部２
０が警告用データ記憶部１６からそのデータを自動的に
読み出し、警告出力要否判別部２７で設定した条件を満
たすとき警告の出力を行う。また、通信ネットワーク４
０により情報センター４１とデータの入出力を行い、他
の利用者とデータを相互に利用可能とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、カメラにより道路
標示等を撮影してこれを認識し、認識結果を地点データ
等と共に記憶することにより、以降この道路を走行する
ときには運転者にその情報を提示して警告を行い、安全
運転を行うことができるようにした道路表示等検出警告
装置に関する。
標示等を撮影してこれを認識し、認識結果を地点データ
等と共に記憶することにより、以降この道路を走行する
ときには運転者にその情報を提示して警告を行い、安全
運転を行うことができるようにした道路表示等検出警告
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年のビデオカメラの小型化と高性能化
により、例えば車両の後部にビデオカメラを搭載し、運
転者がモニター画面に表示された車両後部の画像を参考
にしながら車を後退させること、車の先端に取り付け見
通しの悪い道路に入る時の補助を行わせること等、運転
者の視界外のものを撮影してモニターに表示し、安全運
転を行うことができるようにすることが提案されてい
る。
により、例えば車両の後部にビデオカメラを搭載し、運
転者がモニター画面に表示された車両後部の画像を参考
にしながら車を後退させること、車の先端に取り付け見
通しの悪い道路に入る時の補助を行わせること等、運転
者の視界外のものを撮影してモニターに表示し、安全運
転を行うことができるようにすることが提案されてい
る。
【０００３】また、近年の画像処理速度の向上と画像認
識技術の進歩により、上記のようなビデオカメラで撮影
した画像を直接モニターに表示して利用する以外に、例
えばビデオカメラで撮影した走行車線を画像処理してこ
れを認識し、無意識に車線が変更されていくことを知ら
せることが提案され、或いは前方の車両との車間距離が
近くなり過ぎることを知らせること等が提案され、今後
は更に周囲の種々の撮影画像を解析して、運転者に対し
て各種の情報を提示し、適宜警告を出力し、安全運転に
寄与させることが期待されている。
識技術の進歩により、上記のようなビデオカメラで撮影
した画像を直接モニターに表示して利用する以外に、例
えばビデオカメラで撮影した走行車線を画像処理してこ
れを認識し、無意識に車線が変更されていくことを知ら
せることが提案され、或いは前方の車両との車間距離が
近くなり過ぎることを知らせること等が提案され、今後
は更に周囲の種々の撮影画像を解析して、運転者に対し
て各種の情報を提示し、適宜警告を出力し、安全運転に
寄与させることが期待されている。
【０００４】なお、上記ビデオカメラとは、所定時間間
隔で１フレームの画像を連続的に撮影するものを意味
し、動画として利用するもの以外に、１フレーム毎に分
解して静止画を利用することもある。したがって、静止
画を撮影するデジタルカメラを所定時間間隔で撮影する
ものと同様の技術であり、したがってこれら全てを含む
意味で以下これらを「カメラ」と総称する。
隔で１フレームの画像を連続的に撮影するものを意味
し、動画として利用するもの以外に、１フレーム毎に分
解して静止画を利用することもある。したがって、静止
画を撮影するデジタルカメラを所定時間間隔で撮影する
ものと同様の技術であり、したがってこれら全てを含む
意味で以下これらを「カメラ」と総称する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のようにカメラを
車両に搭載して周囲を撮影し、その画像を処理して運転
者に対して提示する技術は、あくまでも現在の周囲の状
況を撮影した画像に基づいて、現在の運転に対して警告
を与え、安全運転に寄与させる技術であり、その画像デ
ータを将来の運転に役立たせるために使用することが考
えられておらず、またその利用範囲は狭いものといわざ
るを得ず、今後の更なる技術開発が期待されている。
車両に搭載して周囲を撮影し、その画像を処理して運転
者に対して提示する技術は、あくまでも現在の周囲の状
況を撮影した画像に基づいて、現在の運転に対して警告
を与え、安全運転に寄与させる技術であり、その画像デ
ータを将来の運転に役立たせるために使用することが考
えられておらず、またその利用範囲は狭いものといわざ
るを得ず、今後の更なる技術開発が期待されている。
【０００６】また、現在はナビゲーション装置が広範に
普及し、多くの車両がこれを搭載しており、近年は高性
能の演算処理装置を用いて画像処理を高速で行うことが
できるようになっている。しかもナビゲーション装置は
自車両の位置データ等、種々のデータを用いているの
で、これらのデータと前記のようなカメラの映像とをリ
ンクさせて種々の態様で使用することも期待されてい
る。
普及し、多くの車両がこれを搭載しており、近年は高性
能の演算処理装置を用いて画像処理を高速で行うことが
できるようになっている。しかもナビゲーション装置は
自車両の位置データ等、種々のデータを用いているの
で、これらのデータと前記のようなカメラの映像とをリ
ンクさせて種々の態様で使用することも期待されてい
る。
【０００７】一方、車両の運転者は安全運転のため常に
前方及びその周囲を注視していなければならないが、例
えば信号のない横断歩道を渡っている人を見落とすこと
もあり、特に夜間は視界が悪いためこれを見落とす可能
性が高くなる。また、運転者は常時走行速度に注意を払
って運転しなければならないが、道路標示等の速度制限
の表示を見落とすことも多く危険である。特に１本の道
路を走行しているときに郊外から市内に入るようなとき
には事故の防止のために速度制限が厳しくなることが多
い。そのようなときには速度規制の道路標示等が存在す
るにも関わらず、運転者がこれに気が付かず走行するこ
とも多く、事故を起こす危険性が大きくなり危険であ
る。そのため、このような危険を防止する何らかの技術
の開発が期待されている。
前方及びその周囲を注視していなければならないが、例
えば信号のない横断歩道を渡っている人を見落とすこと
もあり、特に夜間は視界が悪いためこれを見落とす可能
性が高くなる。また、運転者は常時走行速度に注意を払
って運転しなければならないが、道路標示等の速度制限
の表示を見落とすことも多く危険である。特に１本の道
路を走行しているときに郊外から市内に入るようなとき
には事故の防止のために速度制限が厳しくなることが多
い。そのようなときには速度規制の道路標示等が存在す
るにも関わらず、運転者がこれに気が付かず走行するこ
とも多く、事故を起こす危険性が大きくなり危険であ
る。そのため、このような危険を防止する何らかの技術
の開発が期待されている。
【０００８】なお、このように道路標示を見落とすこと
が危険なことは、上記のような信号の無い交差点の横断
歩道や、速度制限の数値が減少して規制が厳しくなるよ
うな状態に限らず、各種の道路標示についても同様であ
り、更に上記のような道路標示に限らず、例えば「道路
標識、区各線及び道路標示に関する命令」で決められて
いるような種々の道路標識、区画線、道路標示について
も同様である。以降これらを全て含む意味で「道路表示
等」と総称する。
が危険なことは、上記のような信号の無い交差点の横断
歩道や、速度制限の数値が減少して規制が厳しくなるよ
うな状態に限らず、各種の道路標示についても同様であ
り、更に上記のような道路標示に限らず、例えば「道路
標識、区各線及び道路標示に関する命令」で決められて
いるような種々の道路標識、区画線、道路標示について
も同様である。以降これらを全て含む意味で「道路表示
等」と総称する。
【０００９】上記のような道路表示等をカメラで撮影し
てこれを認識した結果のデータは、その撮影地点を示す
データと共に記録した場合には、それ以降の運転の補助
にするために有効に使用することができることは明らか
であり、またこのようなデータは個人で使用するばかり
でなく、他の多くの人が共有できるシステムとなってい
れば更に各人のデータが充実し、かつそのデータを有効
に利用することが可能となる。
てこれを認識した結果のデータは、その撮影地点を示す
データと共に記録した場合には、それ以降の運転の補助
にするために有効に使用することができることは明らか
であり、またこのようなデータは個人で使用するばかり
でなく、他の多くの人が共有できるシステムとなってい
れば更に各人のデータが充実し、かつそのデータを有効
に利用することが可能となる。
【００１０】したがって、本発明は、カメラの撮影画像
を用いて、横断歩道や速度制限を初めとする各種の道路
標示等を認識し、この認識データとこれを撮影した地点
データと共に記録し、以降この地点を走行するときに運
転者がこのデータを利用することができるようにするこ
とを主たる目的とし、更に他の人もこのデータを相互に
利用することができるようにした交通標識検出警告装置
を提供することを目的としている。
を用いて、横断歩道や速度制限を初めとする各種の道路
標示等を認識し、この認識データとこれを撮影した地点
データと共に記録し、以降この地点を走行するときに運
転者がこのデータを利用することができるようにするこ
とを主たる目的とし、更に他の人もこのデータを相互に
利用することができるようにした交通標識検出警告装置
を提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明に係る道路表示等
検出警告装置は、上記課題を解決するため、カメラで撮
影した画像から特定の道路表示等を検出する道路表示等
検出部と、前記検出した道路表示等の種別及び検出した
地点の位置データを記録する警告用データ記憶部と、前
記警告用データ記憶部に記録された現在位置近傍の警告
用データを読み出す警告用データ読出部と、前記読み出
された警告用データに基づく警告を、所定の条件に適合
したときに出力する警告出力部とを備えたものである。
検出警告装置は、上記課題を解決するため、カメラで撮
影した画像から特定の道路表示等を検出する道路表示等
検出部と、前記検出した道路表示等の種別及び検出した
地点の位置データを記録する警告用データ記憶部と、前
記警告用データ記憶部に記録された現在位置近傍の警告
用データを読み出す警告用データ読出部と、前記読み出
された警告用データに基づく警告を、所定の条件に適合
したときに出力する警告出力部とを備えたものである。
【００１２】また、本発明に係る他の道路表示等検出警
告装置は、警告用データ記憶部に記録したデータを通信
装置により外部に出力する警告用データ外部出力部と、
通信装置により外部から同様の警告用データを入力する
警告用外部データ入力部とを備え、前記警告用データ記
憶部に、前記入力した警告用データも記録するようにし
たものである。
告装置は、警告用データ記憶部に記録したデータを通信
装置により外部に出力する警告用データ外部出力部と、
通信装置により外部から同様の警告用データを入力する
警告用外部データ入力部とを備え、前記警告用データ記
憶部に、前記入力した警告用データも記録するようにし
たものである。
【００１３】また、本発明に係る他の道路表示等検出警
告装置は、前記道路標示等検出部で前方に横断歩道が存
在することを示す菱形、または横断歩道であることを示
す標示の検出により横断歩道の存在を検出したときに、
ナビゲーション装置のデータにより前記横断歩道には信
号が存在しないことを検出する信号無し横断歩道検出部
を備え、前記警告用データ記憶部には少なくとも前記信
号無し横断歩道の位置を記憶し、前記警告出力部では、
警告用データ記憶部に記録された信号無し横断歩道に接
近したときに警告出力を行うようにしたものである。
告装置は、前記道路標示等検出部で前方に横断歩道が存
在することを示す菱形、または横断歩道であることを示
す標示の検出により横断歩道の存在を検出したときに、
ナビゲーション装置のデータにより前記横断歩道には信
号が存在しないことを検出する信号無し横断歩道検出部
を備え、前記警告用データ記憶部には少なくとも前記信
号無し横断歩道の位置を記憶し、前記警告出力部では、
警告用データ記憶部に記録された信号無し横断歩道に接
近したときに警告出力を行うようにしたものである。
【００１４】また、本発明に係る他の道路表示等検出警
告装置は、前記警告出力部では、前記信号無し横断歩道
検出部で信号無し横断歩道を検出し、所定の条件に適合
したときにも警告を出力するようにしたものである。
告装置は、前記警告出力部では、前記信号無し横断歩道
検出部で信号無し横断歩道を検出し、所定の条件に適合
したときにも警告を出力するようにしたものである。
【００１５】また、本発明に係る他の道路表示等検出警
告装置は、前記警告出力部では、少なくとも夜間または
車速が所定速度以上のいずれかのときに警告を出力する
ようにしたものである。
告装置は、前記警告出力部では、少なくとも夜間または
車速が所定速度以上のいずれかのときに警告を出力する
ようにしたものである。
【００１６】また、本発明に係る他の道路表示等検出警
告装置は、前記道路表示等検出部では速度規制数値を検
出し、前記速度規制数値が変更したことを検出する規制
速度変更検出部を備え、前記警告用データ記憶部には少
なくとも前記速度規制数値が変更した地点の位置と、変
更する前と後の数値と、走行方向を記録し、前記警告出
力部では、警告用データ記憶部に記録された規制速度変
更地点に接近し、速度規制数値が減少する方向の走行時
に警告出力を行うようにしたものである。
告装置は、前記道路表示等検出部では速度規制数値を検
出し、前記速度規制数値が変更したことを検出する規制
速度変更検出部を備え、前記警告用データ記憶部には少
なくとも前記速度規制数値が変更した地点の位置と、変
更する前と後の数値と、走行方向を記録し、前記警告出
力部では、警告用データ記憶部に記録された規制速度変
更地点に接近し、速度規制数値が減少する方向の走行時
に警告出力を行うようにしたものである。
【００１７】また、本発明に係る他の道路表示等検出警
告装置は、前記警告出力部では、前記規制速度変更検出
部で速度規制数値が減少方向に変更したことを検出した
ときにも警告を出力するようにしたものである。
告装置は、前記警告出力部では、前記規制速度変更検出
部で速度規制数値が減少方向に変更したことを検出した
ときにも警告を出力するようにしたものである。
【００１８】また、本発明に係る他の道路表示等検出警
告装置は、前記警告出力部では、現在の車速が変更した
規制速度より所定速度以上のときに警告出力を行うよう
にしたものである。
告装置は、前記警告出力部では、現在の車速が変更した
規制速度より所定速度以上のときに警告出力を行うよう
にしたものである。
【００１９】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に沿っ
て説明する。図１は本発明による道路表示等検出警告装
置の一実施例を示す機能ブロック図であり、この装置に
おいては車両に小型のビデオカメラ等のＣＣＤカメラ１
を搭載して車両前方の道路面を撮影し、その撮影画像を
画像処理部２で画面分割による認識範囲の設定、２値化
処理等の各種の画像処理を行い、道路表示等検出部３で
撮影された画像の中から予め定められた特定の画像を検
出する。
て説明する。図１は本発明による道路表示等検出警告装
置の一実施例を示す機能ブロック図であり、この装置に
おいては車両に小型のビデオカメラ等のＣＣＤカメラ１
を搭載して車両前方の道路面を撮影し、その撮影画像を
画像処理部２で画面分割による認識範囲の設定、２値化
処理等の各種の画像処理を行い、道路表示等検出部３で
撮影された画像の中から予め定められた特定の画像を検
出する。
【００２０】この道路表示等検出部３においては、図示
の実施例では説明を簡明にするために、特に道路標示に
おける横断歩道と速度規制の数値を検出する例を示して
おり、上記のように処理された画像の中にテンプレート
データベース７に記録されている特定の画像を検出する
ための各検出部を備えている。この実施例においては、
この地点の先に横断歩道が存在することを示す菱形の道
路標示を検出する菱形検出部４、或いは横断歩道のゼブ
ラマークを検出する横断歩道検部出５、及び道路に標示
されている速度の上限を規制する数値を検出する速度規
制数値検出部６を備えた例を示している。
の実施例では説明を簡明にするために、特に道路標示に
おける横断歩道と速度規制の数値を検出する例を示して
おり、上記のように処理された画像の中にテンプレート
データベース７に記録されている特定の画像を検出する
ための各検出部を備えている。この実施例においては、
この地点の先に横断歩道が存在することを示す菱形の道
路標示を検出する菱形検出部４、或いは横断歩道のゼブ
ラマークを検出する横断歩道検部出５、及び道路に標示
されている速度の上限を規制する数値を検出する速度規
制数値検出部６を備えた例を示している。
【００２１】信号無し横断歩道検出部１１では、上記菱
形検出部４において例えば図６（ａ）に示すような、こ
の先に横断歩道が存在するので注意を喚起するための菱
形のマークが撮影され、それがテンプレートデータベー
ス７の図中（１）で示される図形と一致することを検出
した信号を入力する。また、同様に横断歩道検出部５に
おいて、例えば図６（ｂ）に示すような横断歩道が撮影
され、それがテンプレートデータベース７の図中（２）
で示されるゼブラマークと一致することを検出した信号
を入力することによってこの地点に横断歩道が存在する
ことを検出する。
形検出部４において例えば図６（ａ）に示すような、こ
の先に横断歩道が存在するので注意を喚起するための菱
形のマークが撮影され、それがテンプレートデータベー
ス７の図中（１）で示される図形と一致することを検出
した信号を入力する。また、同様に横断歩道検出部５に
おいて、例えば図６（ｂ）に示すような横断歩道が撮影
され、それがテンプレートデータベース７の図中（２）
で示されるゼブラマークと一致することを検出した信号
を入力することによってこの地点に横断歩道が存在する
ことを検出する。
【００２２】更にこの車両が搭載しているナビゲーショ
ン装置３０におけるＣＤ−ＲＯＭや、ＤＶＤ−ＲＯＭ、
或いは情報センターから取り込んだ地図・情報データを
記録する地図・情報データ記憶部３１に記録されている
現在位置近傍の地図・情報データ３２を取り込み、検出
した横断歩道のうち信号が存在しない交差点の横断歩道
のみを選択し、このような検出結果を警告用データ記録
部１５に出力する。また、この実施例においては、その
データを後述するような警告出力要否判別部２７にも出
力して、現在の走行における警告も行うことができるよ
うにしている。
ン装置３０におけるＣＤ−ＲＯＭや、ＤＶＤ−ＲＯＭ、
或いは情報センターから取り込んだ地図・情報データを
記録する地図・情報データ記憶部３１に記録されている
現在位置近傍の地図・情報データ３２を取り込み、検出
した横断歩道のうち信号が存在しない交差点の横断歩道
のみを選択し、このような検出結果を警告用データ記録
部１５に出力する。また、この実施例においては、その
データを後述するような警告出力要否判別部２７にも出
力して、現在の走行における警告も行うことができるよ
うにしている。
【００２３】また、規制速度変更検出部１２では、上記
速度規制数値検出部６において例えば図７（ａ）或いは
（ｂ）に示すような、規制速度が例えば５０ｋｍ、４０
ｋｍ等であることを示す路面上の数値が撮影され、それ
がテンプレートデータベース７の図中（２）や（３）で
示される数値の図形と一致することを検出した信号を入
力している。
速度規制数値検出部６において例えば図７（ａ）或いは
（ｂ）に示すような、規制速度が例えば５０ｋｍ、４０
ｋｍ等であることを示す路面上の数値が撮影され、それ
がテンプレートデータベース７の図中（２）や（３）で
示される数値の図形と一致することを検出した信号を入
力している。
【００２４】一方、記憶データ記録・読出し・消去部１
３では、上記の速度規制数値検出部６において検出した
データを検出速度規制数値一時記憶部１４に更新しなが
ら記憶しており、前記のように規制速度変更検出部１２
において速度規制の数値を速度規制数値検出部６から入
力したときには、記憶データ記録・読出し・消去部１３
によって検出速度規制数値一時記憶部１４に記憶されて
いる先に記録したデータを読み出し、データが変更した
か否かを検出することができるようになっており、それ
により、速度規制の数値が例えば５０ｋｍから４０ｋｍ
に、或いは４０ｋｍから５０ｋｍに変更したことを検出
することができる。また、この実施例においてはそのデ
ータを、後述するような速度規制数値減少判別部２１に
も出力して、現在の走行における警告も行うことができ
るようにしている。
３では、上記の速度規制数値検出部６において検出した
データを検出速度規制数値一時記憶部１４に更新しなが
ら記憶しており、前記のように規制速度変更検出部１２
において速度規制の数値を速度規制数値検出部６から入
力したときには、記憶データ記録・読出し・消去部１３
によって検出速度規制数値一時記憶部１４に記憶されて
いる先に記録したデータを読み出し、データが変更した
か否かを検出することができるようになっており、それ
により、速度規制の数値が例えば５０ｋｍから４０ｋｍ
に、或いは４０ｋｍから５０ｋｍに変更したことを検出
することができる。また、この実施例においてはそのデ
ータを、後述するような速度規制数値減少判別部２１に
も出力して、現在の走行における警告も行うことができ
るようにしている。
【００２５】警告用データ記録部１５においては、警告
用データ記憶部１６に前記のような信号無し横断歩道検
出部１１、及び規制速度変更検出部１２からの検出結果
と、後述するような情報センター４１からデータを取り
込む警告用外部データ入力部３７からのデータを取り込
むと共に、ナビゲーション装置３０から前記のような地
図・情報データ３２、及び現在位置検出部３３からの現
在位置データ３４を取り込んでおり、更に警告用データ
記憶部１６の記録内容をチェックし、重複してデータを
記録することがないようにしている。
用データ記憶部１６に前記のような信号無し横断歩道検
出部１１、及び規制速度変更検出部１２からの検出結果
と、後述するような情報センター４１からデータを取り
込む警告用外部データ入力部３７からのデータを取り込
むと共に、ナビゲーション装置３０から前記のような地
図・情報データ３２、及び現在位置検出部３３からの現
在位置データ３４を取り込んでおり、更に警告用データ
記憶部１６の記録内容をチェックし、重複してデータを
記録することがないようにしている。
【００２６】このように、警告用データ記録部１５は種
々のデータを取り込んでおり、それにより、例えば信号
無し横断歩道検出部１１から信号の無い横断歩道を検出
した旨の検出結果が出力されてきたときには、その位置
を現在位置データ３４から取り込み、かつ警告用データ
記憶部１６の信号無し横断歩道位置データ記憶部１７に
既に記録されているデータではないことを確認した後、
これを前記信号無し横断歩道位置データ１７の記憶部分
に書き込む。
々のデータを取り込んでおり、それにより、例えば信号
無し横断歩道検出部１１から信号の無い横断歩道を検出
した旨の検出結果が出力されてきたときには、その位置
を現在位置データ３４から取り込み、かつ警告用データ
記憶部１６の信号無し横断歩道位置データ記憶部１７に
既に記録されているデータではないことを確認した後、
これを前記信号無し横断歩道位置データ１７の記憶部分
に書き込む。
【００２７】また、警告用データ記録部１５は規制速度
変更検出部１２から規制速度の変更を検出したこと、及
び変更された数値が出力されてきたときには、その時の
現在位置データ３４を取り込み、かつ警告用データ記憶
部１６の速度規制変更位置・速度データ記憶部１８に既
に記録されているデータではないことを確認した後、こ
れをその記録部分に書き込む。なお、この時書き込む規
制速度変更のデータは、規制速度の数値が減少する以外
に、その数値が増加するときにも同様にそれを記録し、
その道路を逆方向から走行するとき警告を発するための
データとする。
変更検出部１２から規制速度の変更を検出したこと、及
び変更された数値が出力されてきたときには、その時の
現在位置データ３４を取り込み、かつ警告用データ記憶
部１６の速度規制変更位置・速度データ記憶部１８に既
に記録されているデータではないことを確認した後、こ
れをその記録部分に書き込む。なお、この時書き込む規
制速度変更のデータは、規制速度の数値が減少する以外
に、その数値が増加するときにも同様にそれを記録し、
その道路を逆方向から走行するとき警告を発するための
データとする。
【００２８】警告用データ記録部１５においては更に、
通信部３９により例えばインターネット等の通信ネット
ワーク４０を介して、種々の情報を提供する情報センタ
ー４１から同様の警告用データを取り込んだときには、
警告用データ記憶部１６にそのデータが既に存在しない
か否かをチェックした後、所定の記録部にこれを記録す
る。
通信部３９により例えばインターネット等の通信ネット
ワーク４０を介して、種々の情報を提供する情報センタ
ー４１から同様の警告用データを取り込んだときには、
警告用データ記憶部１６にそのデータが既に存在しない
か否かをチェックした後、所定の記録部にこれを記録す
る。
【００２９】警告用データ記憶部１６には、この実施例
においては信号無し横断歩道位置データ記憶部１７と速
度規制変更位置・速度データ記憶部とを備えた例を示し
ているが、必要に応じて更に種々の警告用データを記憶
するように構成することができ、その際には前記道路表
示等検出部３で検出する画像を増やすことによって対応
することができる。
においては信号無し横断歩道位置データ記憶部１７と速
度規制変更位置・速度データ記憶部とを備えた例を示し
ているが、必要に応じて更に種々の警告用データを記憶
するように構成することができ、その際には前記道路表
示等検出部３で検出する画像を増やすことによって対応
することができる。
【００３０】警告用データ読出部２０においては、現在
位置データ３４を取り込み、その位置から所定距離前方
に存在する地点に対応して、警告用データ記憶部１６に
警告すべきデータが存在しないかを監視しており、存在
するときにはそのデータを読み出し、そのデータが信号
無し横断歩道が存在することを示すデータであるときに
はこれを直接警告出力要否判別部２７に出力する。
位置データ３４を取り込み、その位置から所定距離前方
に存在する地点に対応して、警告用データ記憶部１６に
警告すべきデータが存在しないかを監視しており、存在
するときにはそのデータを読み出し、そのデータが信号
無し横断歩道が存在することを示すデータであるときに
はこれを直接警告出力要否判別部２７に出力する。
【００３１】また、そのデータが速度規制変更のデータ
であるときには、これを速度規制数値減少判別部２１に
出力し、現在位置に対応して読み出された速度規制変更
のデータが、現在走行している道路の進行方向からみ
て、速度規制の数値が減少するものであるか否かを判別
する。また、前記のように規制速度変更検出部１２から
現在走行時に検出されている規制速度が変更されたデー
タを入力し、その速度規制の数値が減少するものである
か否かをここで判別している。
であるときには、これを速度規制数値減少判別部２１に
出力し、現在位置に対応して読み出された速度規制変更
のデータが、現在走行している道路の進行方向からみ
て、速度規制の数値が減少するものであるか否かを判別
する。また、前記のように規制速度変更検出部１２から
現在走行時に検出されている規制速度が変更されたデー
タを入力し、その速度規制の数値が減少するものである
か否かをここで判別している。
【００３２】警告出力要否判別部２７においては、上記
のように警告用データ読出部２０から、現在位置から所
定距離前方に信号無し横断歩道が存在することを示す信
号が出力されてきたとき、及び前記信号無し横断歩道検
出部１１から信号の無い横断歩道を検出したデータが出
力されてきたときには、夜間検出部２５が現在時刻デー
タ２６、及び季節を加味して、現在が夜間であることを
検出した場合、或いは日中においても車速検出部２３が
ナビゲーション装置に取り込まれている車速データまた
は車両から別途出力される現在車速データ２４によっ
て、現在の車両速度が規制速度より所定速度以上上回っ
ていると判別した場合には、警告出力部２８に信号を出
力し、その状態に対応した警告を出力させる。
のように警告用データ読出部２０から、現在位置から所
定距離前方に信号無し横断歩道が存在することを示す信
号が出力されてきたとき、及び前記信号無し横断歩道検
出部１１から信号の無い横断歩道を検出したデータが出
力されてきたときには、夜間検出部２５が現在時刻デー
タ２６、及び季節を加味して、現在が夜間であることを
検出した場合、或いは日中においても車速検出部２３が
ナビゲーション装置に取り込まれている車速データまた
は車両から別途出力される現在車速データ２４によっ
て、現在の車両速度が規制速度より所定速度以上上回っ
ていると判別した場合には、警告出力部２８に信号を出
力し、その状態に対応した警告を出力させる。
【００３３】また、警告出力要否判別部２７において上
記のように速度規制数値減少判別部２１から、速度規制
数値が減少する方向に速度規制が変更する信号が出力さ
れてきたときには、前記のような車速検出部２３の検出
データによって現在の速度の状態では前記規制速度より
所定速度以上上回ると判別した場合には、警告出力部２
８に対してその旨の警告を発生するように指示する。
記のように速度規制数値減少判別部２１から、速度規制
数値が減少する方向に速度規制が変更する信号が出力さ
れてきたときには、前記のような車速検出部２３の検出
データによって現在の速度の状態では前記規制速度より
所定速度以上上回ると判別した場合には、警告出力部２
８に対してその旨の警告を発生するように指示する。
【００３４】警告出力部２８では、警告出力要否判別部
２７から上記のような警告出力指示を入力したときに
は、それが信号無し横断歩道の情報である場合には例え
ば「横断歩道が近づいています。横断歩行者がいるかも
しれません。速度を落とした方がよいです。」等の案内
を音声出力部３６から出力し、その出力と共に画像表示
部に「横断歩道有り！ 速度注意！」等の表示を行うよ
うにする。なお、これらの警告出力は、音声出力のみ、
あるいは画像表示のみ、或いはこれらの組み合わせ等、
任意に選択することができる。
２７から上記のような警告出力指示を入力したときに
は、それが信号無し横断歩道の情報である場合には例え
ば「横断歩道が近づいています。横断歩行者がいるかも
しれません。速度を落とした方がよいです。」等の案内
を音声出力部３６から出力し、その出力と共に画像表示
部に「横断歩道有り！ 速度注意！」等の表示を行うよ
うにする。なお、これらの警告出力は、音声出力のみ、
あるいは画像表示のみ、或いはこれらの組み合わせ等、
任意に選択することができる。
【００３５】また、警告出力部２８では前記のように速
度規制の数値が減少する地点に入ったことによって警告
を行う指示が入力されたときには、例えば「速度規制が
厳しくなりました。現在の速度では危険です。」のよう
な音声出力、或いは画像表示、またはそれらの両方の出
力を行う。
度規制の数値が減少する地点に入ったことによって警告
を行う指示が入力されたときには、例えば「速度規制が
厳しくなりました。現在の速度では危険です。」のよう
な音声出力、或いは画像表示、またはそれらの両方の出
力を行う。
【００３６】一方、通信部３９は携帯電話等により定期
的にインターネット等の通信ネットワーク４０にアクセ
スし、種々のデータを収集して利用者に提供している情
報センターからデータを取り込むことができるようにな
っている。特にこの装置においては、情報センター４１
に設けられた警告用データ蓄積サーバー４２から必要な
データを警告用外部データ入力部３７から取り込むこと
ができるようになっており、このようにして取り込んだ
データは警告用データ記録部１５において未だ記憶され
ていないデータのみを警告用データ記憶部１６に記録す
る。
的にインターネット等の通信ネットワーク４０にアクセ
スし、種々のデータを収集して利用者に提供している情
報センターからデータを取り込むことができるようにな
っている。特にこの装置においては、情報センター４１
に設けられた警告用データ蓄積サーバー４２から必要な
データを警告用外部データ入力部３７から取り込むこと
ができるようになっており、このようにして取り込んだ
データは警告用データ記録部１５において未だ記憶され
ていないデータのみを警告用データ記憶部１６に記録す
る。
【００３７】また、警告用データ外部出力部３８では、
新しい警告用データが警告用データ記憶部１６に記録さ
れたときには、これを警告用データ読み出し部２０で読
み出し、通信部３９を作動して情報センター４１に出力
し、情報センター４１の警告用データ蓄積サーバー４２
に記憶させる。このデータは同じ通信ネットワーク４０
に接続している利用者に対して、前記と同様にして提供
される。
新しい警告用データが警告用データ記憶部１６に記録さ
れたときには、これを警告用データ読み出し部２０で読
み出し、通信部３９を作動して情報センター４１に出力
し、情報センター４１の警告用データ蓄積サーバー４２
に記憶させる。このデータは同じ通信ネットワーク４０
に接続している利用者に対して、前記と同様にして提供
される。
【００３８】このようなネットワークで構成される道路
表示等検出警告システムを作動させるため、前記警告用
データ記憶部１６には、例えば図８に示すような警告用
データを記録する。図示の例においては記憶するデータ
によって、１．信号無し横断歩道データ、２．速度規制
変更データ、３．・・・等に分けて記憶しているが、そ
の他種々の方式で同様の内容を記録することができる。
表示等検出警告システムを作動させるため、前記警告用
データ記憶部１６には、例えば図８に示すような警告用
データを記録する。図示の例においては記憶するデータ
によって、１．信号無し横断歩道データ、２．速度規制
変更データ、３．・・・等に分けて記憶しているが、そ
の他種々の方式で同様の内容を記録することができる。
【００３９】そのうち信号無し横断歩道データにおいて
は、その横断歩道が存在する位置のデータのほか、この
データを入力した日時、そのデータを自車両のカメラに
よって撮影した画像から得たデータであるか、或いは通
信ネットワークを通して外部から入力したものであるか
の入力先、更に、各データを情報センターに対して出力
した日時を記録するようにしている。
は、その横断歩道が存在する位置のデータのほか、この
データを入力した日時、そのデータを自車両のカメラに
よって撮影した画像から得たデータであるか、或いは通
信ネットワークを通して外部から入力したものであるか
の入力先、更に、各データを情報センターに対して出力
した日時を記録するようにしている。
【００４０】また、速度規制変更データにおいては、変
更される位置、走行方向とその走行方向において変更さ
れる前の規制速度と変更後の規制速度のデータを記録
し、更に、前記と同様に通信ネットワークのためのデー
タを記録している。このようなデータを記録することに
より、外部から新しいデータを取り込み、また未だ出力
していない自車両のデータを情報センターに出力するこ
とができる。
更される位置、走行方向とその走行方向において変更さ
れる前の規制速度と変更後の規制速度のデータを記録
し、更に、前記と同様に通信ネットワークのためのデー
タを記録している。このようなデータを記録することに
より、外部から新しいデータを取り込み、また未だ出力
していない自車両のデータを情報センターに出力するこ
とができる。
【００４１】上記のような機能ブロックから構成される
交通標識等検出警告装置においては、例えば図２に示す
警告用データ記憶処理、図３に示すデータの外部入力処
理、図４に示すデータの外部出力処理、図５に示す走行
中警告処理の各作動フローに従って順に作動させること
ができる。
交通標識等検出警告装置においては、例えば図２に示す
警告用データ記憶処理、図３に示すデータの外部入力処
理、図４に示すデータの外部出力処理、図５に示す走行
中警告処理の各作動フローに従って順に作動させること
ができる。
【００４２】図２に示す警告用データ記録処理に際して
は、車両に搭載したビデオカメラ等のカメラによって路
面の撮影が行われ（ステップＳ１）、その撮影された画
像について前記図１の画像処理部２に１フレームずつ画
像の取り込みが行われ（ステップＳ２）、次いで画像処
理部２で認識用画像の処理が行われる。この画像処理部
２においては、既に提案されている種々の道路標識、道
路標示の撮影画像処理手法、あるいは本発明者等が先に
提案している画像の台形分割手法、複数フレームの特定
画像合成処理手法等の種々の手法を用いることができ
る。
は、車両に搭載したビデオカメラ等のカメラによって路
面の撮影が行われ（ステップＳ１）、その撮影された画
像について前記図１の画像処理部２に１フレームずつ画
像の取り込みが行われ（ステップＳ２）、次いで画像処
理部２で認識用画像の処理が行われる。この画像処理部
２においては、既に提案されている種々の道路標識、道
路標示の撮影画像処理手法、あるいは本発明者等が先に
提案している画像の台形分割手法、複数フレームの特定
画像合成処理手法等の種々の手法を用いることができ
る。
【００４３】次いでこのように処理された認識用画像と
図１に示すテンプレートデータベース７に記録されてい
る認識すべき道路標示である特定画像とを比較して、そ
の特定画像が認識用画像中に含まれているか否かの判別
処理を行う（ステップＳ４）。その判別処理の結果に基
づいて、特定画像が存在するか否かが判別され（ステッ
プＳ５）、存在しないときには再びステップＳ１に戻っ
て前記作動を繰り返す。なお、上記実施例においては、
説明の便宜のためにこの装置での道路標示の認識は、信
号の無い横断歩道と速度規制の数値のみとしており、以
下の作動においてもこれを前提に説明する。
図１に示すテンプレートデータベース７に記録されてい
る認識すべき道路標示である特定画像とを比較して、そ
の特定画像が認識用画像中に含まれているか否かの判別
処理を行う（ステップＳ４）。その判別処理の結果に基
づいて、特定画像が存在するか否かが判別され（ステッ
プＳ５）、存在しないときには再びステップＳ１に戻っ
て前記作動を繰り返す。なお、上記実施例においては、
説明の便宜のためにこの装置での道路標示の認識は、信
号の無い横断歩道と速度規制の数値のみとしており、以
下の作動においてもこれを前提に説明する。
【００４４】前記ステップＳ５で撮影画像の中に特定画
像が存在すると判別されたときには、その画像が数値の
画像であるか否かを判別し（ステップＳ６）、数値の画
像であると判別したときにはそれは速度規制の数値を検
出したものと判別する。また、数値ではないと判別した
ときには、この実施例においては菱形または横断歩道の
画像を検出したものと判別する。なお、前記特定画像と
してその他の画像も認識するときには、更にこのような
判別を繰り返し、撮影した画像に対応した作動を行うこ
ととなる。
像が存在すると判別されたときには、その画像が数値の
画像であるか否かを判別し（ステップＳ６）、数値の画
像であると判別したときにはそれは速度規制の数値を検
出したものと判別する。また、数値ではないと判別した
ときには、この実施例においては菱形または横断歩道の
画像を検出したものと判別する。なお、前記特定画像と
してその他の画像も認識するときには、更にこのような
判別を繰り返し、撮影した画像に対応した作動を行うこ
ととなる。
【００４５】上記のように検出画像が数値であると判別
されたときには、この検出した速度規制数値を図１にお
ける検出速度規制数値一時記憶部１４に記憶する（ステ
ップＳ７）。次いで前記記憶部に先に記憶した数値と異
なるか否かを判別し（ステップＳ８）、同じときには速
度規制の数値には変化がないものと判別して、元のステ
ップＳ１に戻り前記作動を繰り返す。
されたときには、この検出した速度規制数値を図１にお
ける検出速度規制数値一時記憶部１４に記憶する（ステ
ップＳ７）。次いで前記記憶部に先に記憶した数値と異
なるか否かを判別し（ステップＳ８）、同じときには速
度規制の数値には変化がないものと判別して、元のステ
ップＳ１に戻り前記作動を繰り返す。
【００４６】前記ステップＳ８において先に記憶した数
値と異なると判別したときには、図１の警告用データ記
録部１５において、ナビゲーション装置３０の現在位置
データ３４を取り込み（ステップＳ９）、警告用データ
記憶部の速度規制変更メモリにその位置と速度データを
記録する（ステップＳ１０）。この時記録する速度デー
タは、図８に示すようにその道路の現在の走行方向と、
先の変更前の数値と変更された数値の両方を記録する。
その後、前記処理の結果不要となった検出速度規制数値
一時記憶部１４に記録されている先の速度規制の数値を
消去し（ステップＳ１１）、再びステップＳ１に戻って
上記作動を繰り返す。
値と異なると判別したときには、図１の警告用データ記
録部１５において、ナビゲーション装置３０の現在位置
データ３４を取り込み（ステップＳ９）、警告用データ
記憶部の速度規制変更メモリにその位置と速度データを
記録する（ステップＳ１０）。この時記録する速度デー
タは、図８に示すようにその道路の現在の走行方向と、
先の変更前の数値と変更された数値の両方を記録する。
その後、前記処理の結果不要となった検出速度規制数値
一時記憶部１４に記録されている先の速度規制の数値を
消去し（ステップＳ１１）、再びステップＳ１に戻って
上記作動を繰り返す。
【００４７】また前記ステップＳ６において、画像が数
値ではないと判別したときには、この実施例においては
菱形または横断歩道の画像が検出されたこととなるの
で、その横断歩道のある交差点には信号があるか否かを
判別する（ステップＳ１２）。その判別に際しては、図
１における信号有無データ入力部で現在位置データ３４
に対応した地図情報データを検索し、その地点には信号
が存在するか否かを検出することにより判別できる。
値ではないと判別したときには、この実施例においては
菱形または横断歩道の画像が検出されたこととなるの
で、その横断歩道のある交差点には信号があるか否かを
判別する（ステップＳ１２）。その判別に際しては、図
１における信号有無データ入力部で現在位置データ３４
に対応した地図情報データを検索し、その地点には信号
が存在するか否かを検出することにより判別できる。
【００４８】前記ステップＳ１２でその横断歩道のある
交差点には信号が無いと判別されたときには、前記位置
データを記録用データとして取り込み（ステップＳ１
３）、警告用データ記憶部の信号無し横断歩道メモリ
に、この位置データを記録する（ステップＳ１４）。前
記ステップＳ１２において、その横断歩道のある交差点
には信号が存在すると判別したときには、前記ステップ
Ｓ１４の終了の時と同じく、再びステップＳ１に戻って
上記作動を繰り返す。
交差点には信号が無いと判別されたときには、前記位置
データを記録用データとして取り込み（ステップＳ１
３）、警告用データ記憶部の信号無し横断歩道メモリ
に、この位置データを記録する（ステップＳ１４）。前
記ステップＳ１２において、その横断歩道のある交差点
には信号が存在すると判別したときには、前記ステップ
Ｓ１４の終了の時と同じく、再びステップＳ１に戻って
上記作動を繰り返す。
【００４９】一方、前記実施例においては上記のような
自車両に設置したカメラによって撮影した画像に基づく
警告用データの収集の他、通信ネットワークにより情報
センターで収集した警告用データを入力して用いること
ができるシステムを構成しているものであるが、その際
には図３に示す作動フローに従って順に作動させること
ができる。即ち、道路標示検出警告システムにおけるデ
ータの外部入力処理に際して、以前に情報センターから
データを取り込んだ後に所定時間以上経過しているか否
かを判別する（ステップＳ２１）。それにより無意味な
情報センターへの頻繁な接続を防止している。
自車両に設置したカメラによって撮影した画像に基づく
警告用データの収集の他、通信ネットワークにより情報
センターで収集した警告用データを入力して用いること
ができるシステムを構成しているものであるが、その際
には図３に示す作動フローに従って順に作動させること
ができる。即ち、道路標示検出警告システムにおけるデ
ータの外部入力処理に際して、以前に情報センターから
データを取り込んだ後に所定時間以上経過しているか否
かを判別する（ステップＳ２１）。それにより無意味な
情報センターへの頻繁な接続を防止している。
【００５０】ここで所定時間以上経過したと判別された
ときには情報センターと接続する（ステップＳ２２）。
情報センターにおいては、後述するようにこの情報セン
ターを中心としてこのシステムを利用することができる
車両のネットワークを介して、各車両から後述するよう
にして提供される警告用データを整理して蓄積してお
り、また逆にこのシステムを利用するネットワーク内の
車両に対して蓄積した情報を適宜選択して提供すること
ができるようになっている。従って車両はこの情報セン
ターで蓄積している警告用データを携帯電話等の通信手
段を用いて容易に取り込むことができる（ステップＳ２
３）。
ときには情報センターと接続する（ステップＳ２２）。
情報センターにおいては、後述するようにこの情報セン
ターを中心としてこのシステムを利用することができる
車両のネットワークを介して、各車両から後述するよう
にして提供される警告用データを整理して蓄積してお
り、また逆にこのシステムを利用するネットワーク内の
車両に対して蓄積した情報を適宜選択して提供すること
ができるようになっている。従って車両はこの情報セン
ターで蓄積している警告用データを携帯電話等の通信手
段を用いて容易に取り込むことができる（ステップＳ２
３）。
【００５１】なお、このデータの取り込みに際しては、
情報センターが蓄積している膨大なデータの内、例えば
その車両が先に取り込んだ時点以降に蓄積されたデータ
のみを選択して提供する等、無用なデータを大量に送信
することがないような選択手段を採用する。
情報センターが蓄積している膨大なデータの内、例えば
その車両が先に取り込んだ時点以降に蓄積されたデータ
のみを選択して提供する等、無用なデータを大量に送信
することがないような選択手段を採用する。
【００５２】次いで、上記のようにして情報センターか
ら取り込んだ警告用データについて、既に警告用データ
記憶部に記録しているデータが存在するかをチェックし
（ステップＳ２４）、存在する場合は記録していないデ
ータのみを選択する処理を行う（ステップＳ２５）。上
記ステップＳ２４において全てのデータが新しいデータ
であると判別されたときにはそのデータを、またステッ
プＳ２５において選択処理されたデータを、警告用デー
タ記憶部の対応するメモリ部分に記録する。
ら取り込んだ警告用データについて、既に警告用データ
記憶部に記録しているデータが存在するかをチェックし
（ステップＳ２４）、存在する場合は記録していないデ
ータのみを選択する処理を行う（ステップＳ２５）。上
記ステップＳ２４において全てのデータが新しいデータ
であると判別されたときにはそのデータを、またステッ
プＳ２５において選択処理されたデータを、警告用デー
タ記憶部の対応するメモリ部分に記録する。
【００５３】このようにして警告用データ記憶部１６に
は、情報センターを中心としたネットワークで接続され
ている多くの車両が各々のカメラによって取得した警告
用データを記録してこれを利用することができ、各車両
において使用することができるデータを短期間で充実さ
せることができる。
は、情報センターを中心としたネットワークで接続され
ている多くの車両が各々のカメラによって取得した警告
用データを記録してこれを利用することができ、各車両
において使用することができるデータを短期間で充実さ
せることができる。
【００５４】上記のような情報センターからのデータの
取り込みに対応して、自車両で得られた警告用データを
情報センターに対して情報ネットワークのシステムを用
いて出力する際には、例えば図４に示す作動フローに沿
って順に作動させることができる。即ち、道路標示検出
警告システムにおけるデータの外部出力処理に際して
は、先に警告用データを外部の情報センターに出力した
後、新たに警告用データをデータ記憶部に記録したか否
かを判別する。新たなデータが記録されない場合はこの
作動を繰り返し、新たなデータが記録されたときには次
のステップＳ３２に進む。
取り込みに対応して、自車両で得られた警告用データを
情報センターに対して情報ネットワークのシステムを用
いて出力する際には、例えば図４に示す作動フローに沿
って順に作動させることができる。即ち、道路標示検出
警告システムにおけるデータの外部出力処理に際して
は、先に警告用データを外部の情報センターに出力した
後、新たに警告用データをデータ記憶部に記録したか否
かを判別する。新たなデータが記録されない場合はこの
作動を繰り返し、新たなデータが記録されたときには次
のステップＳ３２に進む。
【００５５】ステップＳ３２においては、先に警告用デ
ータを外部出力してから所定時間が経過したか否かを判
別する。それにより、車両走行中に新しい警告用データ
が連続して多数得られたような場合に、あまりにも頻繁
に情報センターに接続し、通信費をかさむのを防止して
いる。ここで所定時間が経過していないと判別されたと
きにはその時間が経過するまで待ち、所定時間が経過し
たと判別されたときには情報センターと接続する（ステ
ップＳ３３）。なお、今後通信費が定額制となるときに
は、ステップＳ３２の判別を省略することができる。
ータを外部出力してから所定時間が経過したか否かを判
別する。それにより、車両走行中に新しい警告用データ
が連続して多数得られたような場合に、あまりにも頻繁
に情報センターに接続し、通信費をかさむのを防止して
いる。ここで所定時間が経過していないと判別されたと
きにはその時間が経過するまで待ち、所定時間が経過し
たと判別されたときには情報センターと接続する（ステ
ップＳ３３）。なお、今後通信費が定額制となるときに
は、ステップＳ３２の判別を省略することができる。
【００５６】その後情報センターに対して、先に提供し
た時以降に新たに記憶した警告用データを出力する。そ
の後情報センターにおいては警告用データを蓄積するサ
ーバーにこのデータを蓄積する。その際も前記と同様
に、既に記憶されているものを除外する処理を行い、所
定のデータ格納部にこれを記録することとなり、このデ
ータが他の車両に提供され、広く使用される。
た時以降に新たに記憶した警告用データを出力する。そ
の後情報センターにおいては警告用データを蓄積するサ
ーバーにこのデータを蓄積する。その際も前記と同様
に、既に記憶されているものを除外する処理を行い、所
定のデータ格納部にこれを記録することとなり、このデ
ータが他の車両に提供され、広く使用される。
【００５７】また、図１に示す警告用データ記憶部１６
に記録されたデータを利用して警告を行うに際しては、
例えば図５に示す作動フローに従って順に作動させるこ
とができる。即ち、道路標示検出警告装置における走行
中の警告処理に際して、最初この車両が走行している現
在の位置データの取り込みを行う（ステップＳ４１）。
次いで警告用データ記憶部に記録されているデータの中
に、車両の現在位置近傍のデータが存在するか否かを判
別する（ステップＳ４２）。
に記録されたデータを利用して警告を行うに際しては、
例えば図５に示す作動フローに従って順に作動させるこ
とができる。即ち、道路標示検出警告装置における走行
中の警告処理に際して、最初この車両が走行している現
在の位置データの取り込みを行う（ステップＳ４１）。
次いで警告用データ記憶部に記録されているデータの中
に、車両の現在位置近傍のデータが存在するか否かを判
別する（ステップＳ４２）。
【００５８】その際には、現在の車両の走行方向を考慮
して前方に存在するデータのみを選択して判別処理を行
うこととなるが、その車両がナビゲーション装置の誘導
経路に沿って走行しているときには、現在位置の前方に
存在するに所定距離以内のデータを容易に検出すること
ができる。ここで、そのようなデータが存在しないと判
別されたときには、ステップＳ４１に戻り、前記作動を
繰り返す。
して前方に存在するデータのみを選択して判別処理を行
うこととなるが、その車両がナビゲーション装置の誘導
経路に沿って走行しているときには、現在位置の前方に
存在するに所定距離以内のデータを容易に検出すること
ができる。ここで、そのようなデータが存在しないと判
別されたときには、ステップＳ４１に戻り、前記作動を
繰り返す。
【００５９】前記ステップＳ４２で、そのようなデータ
が存在すると判別されたときには、その位置は信号無し
の横断歩道であるか否かを判別する（ステップＳ４
３）。その判別に際しては、前記のようなデータが図８
中のどの部分に記録されていたものであるかによって判
別することができる。
が存在すると判別されたときには、その位置は信号無し
の横断歩道であるか否かを判別する（ステップＳ４
３）。その判別に際しては、前記のようなデータが図８
中のどの部分に記録されていたものであるかによって判
別することができる。
【００６０】ここで信号無し横断歩道のデータであると
判別されたときには、ステップＳ４４以降において、信
号無し横断歩道及び交差点の警告処理を行う。なお、横
断歩道は多くの場合、交差する道路がたとえ細街路であ
っても交差点部分に設置されることが多いので、前記信
号無し横断歩道の検出によって実質的に信号無し交差点
が存在することも検出することができ、この交差点にお
いては横断歩道を渡る歩行者に注意を払う必要があるほ
か、交差する道路からこの交差点に入る車両に対しても
注意を払う必要があり、したがってここでは信号無し横
断歩道が存在することの警告と、信号無し交差点がある
ことの警告を行うようにしている。
判別されたときには、ステップＳ４４以降において、信
号無し横断歩道及び交差点の警告処理を行う。なお、横
断歩道は多くの場合、交差する道路がたとえ細街路であ
っても交差点部分に設置されることが多いので、前記信
号無し横断歩道の検出によって実質的に信号無し交差点
が存在することも検出することができ、この交差点にお
いては横断歩道を渡る歩行者に注意を払う必要があるほ
か、交差する道路からこの交差点に入る車両に対しても
注意を払う必要があり、したがってここでは信号無し横
断歩道が存在することの警告と、信号無し交差点がある
ことの警告を行うようにしている。
【００６１】前記ステップＳ４３でその位置は信号無し
横断歩道であると判別したとき、この実施例においては
現在は夜間であるか否かの判別を行うようにしており
（ステップＳ４４）、夜間の時のみ次のステップに進
み、夜間でないときには運転者は原則として菱形のマー
クや横断歩道を認識、或いは横断歩道を渡ろうとしてい
る歩行者の存在、更には交差点に進入しようとしている
車両の存在を容易に認識することができ、わかりきった
警告を頻繁に行うことはかえって運転者に注意を与えな
くなることから、そのようなときには警告を発しないよ
うにしている。
横断歩道であると判別したとき、この実施例においては
現在は夜間であるか否かの判別を行うようにしており
（ステップＳ４４）、夜間の時のみ次のステップに進
み、夜間でないときには運転者は原則として菱形のマー
クや横断歩道を認識、或いは横断歩道を渡ろうとしてい
る歩行者の存在、更には交差点に進入しようとしている
車両の存在を容易に認識することができ、わかりきった
警告を頻繁に行うことはかえって運転者に注意を与えな
くなることから、そのようなときには警告を発しないよ
うにしている。
【００６２】前記ステップＳ４４で現在は夜間であると
判別したとき、次に現在の走行速度の取り込みを行い
（ステップＳ４５）、その走行速度が所定速度以上であ
るか否かを判別し（ステップＳ４６）、所定速度以上の
ときには信号が無い横断歩道や交差点があることの警告
を出力する（ステップＳ４７）。このように、この実施
例においては、前記のように夜間の運転で、かつ所定速
度以上で走行しているときのみ警告を発するようにして
いる。これらの警告を発する条件を満たしているか否か
の判別は、図１における警告出力要否判別部２７におい
て行っている。
判別したとき、次に現在の走行速度の取り込みを行い
（ステップＳ４５）、その走行速度が所定速度以上であ
るか否かを判別し（ステップＳ４６）、所定速度以上の
ときには信号が無い横断歩道や交差点があることの警告
を出力する（ステップＳ４７）。このように、この実施
例においては、前記のように夜間の運転で、かつ所定速
度以上で走行しているときのみ警告を発するようにして
いる。これらの警告を発する条件を満たしているか否か
の判別は、図１における警告出力要否判別部２７におい
て行っている。
【００６３】前記ステップＳ４３において、現在の車両
位置の近傍に警告用データが存在することが見つかり、
その位置が信号無し横断歩道のデータではないと判別さ
れたときには、この実施例においては速度規制の数値で
あると判別し、それ以降は速度規制の警告処理を行う。
その際には最初、検出した規制速度変更のデータはその
規制速度が減少側に変更しているデータであるか否かを
判別する（ステップＳ４８）。
位置の近傍に警告用データが存在することが見つかり、
その位置が信号無し横断歩道のデータではないと判別さ
れたときには、この実施例においては速度規制の数値で
あると判別し、それ以降は速度規制の警告処理を行う。
その際には最初、検出した規制速度変更のデータはその
規制速度が減少側に変更しているデータであるか否かを
判別する（ステップＳ４８）。
【００６４】即ち警告用データ記憶部１６には規制速度
が変わったことを検出した場合にはそのデータを全て記
憶しているので、その道路の走行方向によっては規制速
度がその地点で高速側に変化する場合と、減少側に変化
する場合とが存在し、したがって前記ステップＳ４８で
は、このうち規制速度が減少側の変更であることをその
データから検出したときに次のステップＳ４９に進むよ
うにしている。
が変わったことを検出した場合にはそのデータを全て記
憶しているので、その道路の走行方向によっては規制速
度がその地点で高速側に変化する場合と、減少側に変化
する場合とが存在し、したがって前記ステップＳ４８で
は、このうち規制速度が減少側の変更であることをその
データから検出したときに次のステップＳ４９に進むよ
うにしている。
【００６５】ステップＳ４９では前記ステップＳ４５と
同様に、現在の走行速度の取り込みを行い、その走行速
度が規制値より所定速度以上速いか否かを判別して（ス
テップＳ５０）、所定速度以上速いと判別されたときに
は現在の走行速度では危険であることを警告する出力を
行う（ステップＳ５１）。即ち、現在の走行速度が規制
値より小さい速度で走行しているときには警告を発する
必要性は少なく、また規制値よりわずかに速い程度でも
警告を発する必要がないものとして、前記ステップＳ５
０における判別を行っている。
同様に、現在の走行速度の取り込みを行い、その走行速
度が規制値より所定速度以上速いか否かを判別して（ス
テップＳ５０）、所定速度以上速いと判別されたときに
は現在の走行速度では危険であることを警告する出力を
行う（ステップＳ５１）。即ち、現在の走行速度が規制
値より小さい速度で走行しているときには警告を発する
必要性は少なく、また規制値よりわずかに速い程度でも
警告を発する必要がないものとして、前記ステップＳ５
０における判別を行っている。
【００６６】上記実施例においては、道路標示として横
断歩道が存在することを示す菱形マークやゼブラマー
ク、及び速度規制数値を検出してそれに対応した警告を
発するようにした例を示したが、それ以外に例えば安全
地帯の標示、「池袋」「新宿」のようなその車線の進行
方向を示す標示、或いは矢印等、種々の道路標示を検出
することができ、その検出結果を蓄積したデータを用い
て、それ以降はこの道路表示等を検出する前にその時の
車両の状況に応じた適切な警告を発するように構成する
こともできる。また、道路標示以外に道路標識、道路の
上方に掲げられる各種交通標識を検出して適切な警告を
発するように構成することもできる。
断歩道が存在することを示す菱形マークやゼブラマー
ク、及び速度規制数値を検出してそれに対応した警告を
発するようにした例を示したが、それ以外に例えば安全
地帯の標示、「池袋」「新宿」のようなその車線の進行
方向を示す標示、或いは矢印等、種々の道路標示を検出
することができ、その検出結果を蓄積したデータを用い
て、それ以降はこの道路表示等を検出する前にその時の
車両の状況に応じた適切な警告を発するように構成する
こともできる。また、道路標示以外に道路標識、道路の
上方に掲げられる各種交通標識を検出して適切な警告を
発するように構成することもできる。
【００６７】
【発明の効果】本発明に係る道路表示等検出警告装置
は、カメラで撮影した画像から特定の道路表示等を検出
する道路表示等検出部と、前記検出した道路表示等の種
別及び検出した地点の位置データを記録する警告用デー
タ記憶部と、前記警告用データ記憶部に記録された現在
位置近傍の警告用データを読み出す警告用データ読出部
と、前記読み出された警告用データに基づく警告を、所
定の条件に適合したときに出力する警告出力部とを備え
たので、カメラの撮影画像を用いて横断歩道や速度制限
を初めとする各種の道路標示等を検出して位置データと
共に記録することができ、その後にこの地点を走行する
ときは道路表示等が見にくい場合、またはうっかりして
道路標示を見落としてしまう場合でも、これらのデータ
に基づいて警告を発することができ、安全な運転を行う
ことが可能となる。また、このような警告は所定の条件
に適合したときに出力するので、例えば無駄の警告や過
剰な警告等を行わないように設定することができる。
は、カメラで撮影した画像から特定の道路表示等を検出
する道路表示等検出部と、前記検出した道路表示等の種
別及び検出した地点の位置データを記録する警告用デー
タ記憶部と、前記警告用データ記憶部に記録された現在
位置近傍の警告用データを読み出す警告用データ読出部
と、前記読み出された警告用データに基づく警告を、所
定の条件に適合したときに出力する警告出力部とを備え
たので、カメラの撮影画像を用いて横断歩道や速度制限
を初めとする各種の道路標示等を検出して位置データと
共に記録することができ、その後にこの地点を走行する
ときは道路表示等が見にくい場合、またはうっかりして
道路標示を見落としてしまう場合でも、これらのデータ
に基づいて警告を発することができ、安全な運転を行う
ことが可能となる。また、このような警告は所定の条件
に適合したときに出力するので、例えば無駄の警告や過
剰な警告等を行わないように設定することができる。
【００６８】また、本発明に係る他の道路表示等検出警
告装置は、警告用データ記憶部に記録したデータを通信
装置により外部に出力する警告用データ外部出力部と、
通信装置により外部から同様の警告用データを入力する
警告用外部データ入力部とを備え、前記警告用データ記
憶部に、前記入力した警告用データも記録するようにし
たので、外部において他の車両等が同様のデータを取得
したときこれを利用することができ、外部の車両等との
データの共有化を行うネットワークが形成されるので警
告を行うデータが飛躍的に増大し、より安全な運転を行
うことが可能となる。
告装置は、警告用データ記憶部に記録したデータを通信
装置により外部に出力する警告用データ外部出力部と、
通信装置により外部から同様の警告用データを入力する
警告用外部データ入力部とを備え、前記警告用データ記
憶部に、前記入力した警告用データも記録するようにし
たので、外部において他の車両等が同様のデータを取得
したときこれを利用することができ、外部の車両等との
データの共有化を行うネットワークが形成されるので警
告を行うデータが飛躍的に増大し、より安全な運転を行
うことが可能となる。
【００６９】また、本発明に係る他の道路表示等検出警
告装置は、前記道路標示等検出部で前方に横断歩道が存
在することを示す菱形、または横断歩道であることを示
す標示の検出により横断歩道の存在を検出したときに、
ナビゲーション装置のデータにより前記横断歩道には信
号が存在しないことを検出する信号無し横断歩道検出部
を備え、前記警告用データ記憶部には少なくとも前記信
号無し横断歩道の位置を記憶し、前記警告出力部では、
警告用データ記憶部に記録された信号無し横断歩道に接
近したときに警告出力を行うようにしたので、信号の無
いことにより見落としてしまいやすい横断歩道につい
て、横断歩道が存在する表示が見にくい場合でも、記憶
しているデータに基づいて警告を発することができ、こ
の横断歩道上の各種障害物に対して適切な対応を行うこ
とができるので安全な運転を行うことが可能となる。更
に、横断歩道は交差点部分に設けられることが多いの
で、前記横断歩道の検出により信号の無い交差点を検出
することともなり、この交差点に進入する他の車両に対
して適切な対応を行うこともでき、安全な運転を行うこ
とが可能となる。
告装置は、前記道路標示等検出部で前方に横断歩道が存
在することを示す菱形、または横断歩道であることを示
す標示の検出により横断歩道の存在を検出したときに、
ナビゲーション装置のデータにより前記横断歩道には信
号が存在しないことを検出する信号無し横断歩道検出部
を備え、前記警告用データ記憶部には少なくとも前記信
号無し横断歩道の位置を記憶し、前記警告出力部では、
警告用データ記憶部に記録された信号無し横断歩道に接
近したときに警告出力を行うようにしたので、信号の無
いことにより見落としてしまいやすい横断歩道につい
て、横断歩道が存在する表示が見にくい場合でも、記憶
しているデータに基づいて警告を発することができ、こ
の横断歩道上の各種障害物に対して適切な対応を行うこ
とができるので安全な運転を行うことが可能となる。更
に、横断歩道は交差点部分に設けられることが多いの
で、前記横断歩道の検出により信号の無い交差点を検出
することともなり、この交差点に進入する他の車両に対
して適切な対応を行うこともでき、安全な運転を行うこ
とが可能となる。
【００７０】また、本発明に係る他の道路表示等検出警
告装置は、前記警告出力部では、前記信号無し横断歩道
検出部で信号無し横断歩道を検出し、所定の条件に適合
したときにも警告を出力するようにしたので、上記のよ
うな信号無し横断歩道を検出したときには直ちに警告を
出力することも可能となり、より安全運転を行うことが
できる。
告装置は、前記警告出力部では、前記信号無し横断歩道
検出部で信号無し横断歩道を検出し、所定の条件に適合
したときにも警告を出力するようにしたので、上記のよ
うな信号無し横断歩道を検出したときには直ちに警告を
出力することも可能となり、より安全運転を行うことが
できる。
【００７１】また、本発明に係る他の道路表示等検出警
告装置は、前記警告出力部では、少なくとも夜間または
車速が所定速度以上のいずれかのときに警告を出力する
ようにしたので、夜間で視認距離が極端に下がってしま
うときのように、この表示が見にくい場合、または車速
が所定速度以上のためにその信号無し横断歩道の位置で
適切な対応をとることが困難な場合に警告を行うことが
でき、安全運転をより確実に行うことができる。また、
このようなとき以外には警告を発することがないように
設定することも可能となるので、無意味な警告の出力
や、あまりに頻繁な警告の出力により利用者が煩わしく
感じることが無くなり、また警告を無視する習慣ができ
るのを防止することができる。
告装置は、前記警告出力部では、少なくとも夜間または
車速が所定速度以上のいずれかのときに警告を出力する
ようにしたので、夜間で視認距離が極端に下がってしま
うときのように、この表示が見にくい場合、または車速
が所定速度以上のためにその信号無し横断歩道の位置で
適切な対応をとることが困難な場合に警告を行うことが
でき、安全運転をより確実に行うことができる。また、
このようなとき以外には警告を発することがないように
設定することも可能となるので、無意味な警告の出力
や、あまりに頻繁な警告の出力により利用者が煩わしく
感じることが無くなり、また警告を無視する習慣ができ
るのを防止することができる。
【００７２】また、本発明に係る他の道路表示等検出警
告装置は、前記道路表示等検出部では速度規制数値を検
出し、前記速度規制数値が変更したことを検出する規制
速度変更検出部を備え、前記警告用データ記憶部には少
なくとも前記速度規制数値が変更した地点の位置と、変
更する前と後の数値と、走行方向を記録し、前記警告出
力部では、警告用データ記憶部に記録された規制速度変
更地点に接近し、速度規制数値が減少する方向の走行時
に警告出力を行うようにしたので、速度規制数値が減少
したことを知らずに運転して種々の危険な状態に遭遇す
ることが無くなる。また記憶した地点において速度規制
数値が増加するデータを記憶した場合でも、その後その
道路を逆方向に走行するときに、記憶している方向のデ
ータによってその地点で警告を出力することができ、利
便性の良い警告装置とすることができる。
告装置は、前記道路表示等検出部では速度規制数値を検
出し、前記速度規制数値が変更したことを検出する規制
速度変更検出部を備え、前記警告用データ記憶部には少
なくとも前記速度規制数値が変更した地点の位置と、変
更する前と後の数値と、走行方向を記録し、前記警告出
力部では、警告用データ記憶部に記録された規制速度変
更地点に接近し、速度規制数値が減少する方向の走行時
に警告出力を行うようにしたので、速度規制数値が減少
したことを知らずに運転して種々の危険な状態に遭遇す
ることが無くなる。また記憶した地点において速度規制
数値が増加するデータを記憶した場合でも、その後その
道路を逆方向に走行するときに、記憶している方向のデ
ータによってその地点で警告を出力することができ、利
便性の良い警告装置とすることができる。
【００７３】また、本発明に係る他の道路表示等検出警
告装置は、前記警告出力部では、前記規制速度変更検出
部で速度規制数値が減少方向に変更したことを検出した
ときにも警告を出力するようにしたので、上記のような
速度規制数値が減少方向に変更したことを検出したとき
には直ちに警告を出力することも可能となり、より安全
運転を行うことができる。
告装置は、前記警告出力部では、前記規制速度変更検出
部で速度規制数値が減少方向に変更したことを検出した
ときにも警告を出力するようにしたので、上記のような
速度規制数値が減少方向に変更したことを検出したとき
には直ちに警告を出力することも可能となり、より安全
運転を行うことができる。
【００７４】また、本発明に係る他の道路表示等検出警
告装置は、前記警告出力部では、現在の車速が変更した
規制速度より所定速度以上のときに警告出力を行うよう
にしたので、車速が規制速度より所定速度以上で危険な
状態のときに警告を行うことができ、安全運転をより確
実に行うことができる。また、このようなとき以外には
警告を発することがないように設定することも可能とな
るので、無意味な警告の出力や、あまりに頻繁な警告の
出力により利用者が煩わしく感じることが無くなり、ま
た警告を無視する習慣ができるのを防止することができ
る。
告装置は、前記警告出力部では、現在の車速が変更した
規制速度より所定速度以上のときに警告出力を行うよう
にしたので、車速が規制速度より所定速度以上で危険な
状態のときに警告を行うことができ、安全運転をより確
実に行うことができる。また、このようなとき以外には
警告を発することがないように設定することも可能とな
るので、無意味な警告の出力や、あまりに頻繁な警告の
出力により利用者が煩わしく感じることが無くなり、ま
た警告を無視する習慣ができるのを防止することができ
る。
【図１】本発明の実施例の機能ブロック図である。
【図２】同実施例における警告用データの記録処理を行
う作動フロー図である。
う作動フロー図である。
【図３】同実施例における道路標示検出警告システムの
データの外部入力処理を行う作動フロー図である。
データの外部入力処理を行う作動フロー図である。
【図４】同実施例における道路標示検出警告システムの
データの外部出力処理を行う作動フロー図である。
データの外部出力処理を行う作動フロー図である。
【図５】同実施例における走行中の警告処理を行う作動
フロー図である。
フロー図である。
【図６】同実施例において道路標示をカメラで撮影した
画像の例を示し、（ａ）はこの先に横断歩道があること
を示す菱形マークを撮影した画像の例、（ｂ）は横断歩
道を撮影した画像の例を示す図である。
画像の例を示し、（ａ）はこの先に横断歩道があること
を示す菱形マークを撮影した画像の例、（ｂ）は横断歩
道を撮影した画像の例を示す図である。
【図７】同実施例において道路標示をカメラで撮影した
画像の他の例を示し、（ａ）は制限時速が５０ｋｍであ
る数字を撮影した画像の例、（ｂ）は制限時速が４０ｋ
ｍである数字を撮影した画像の例を示す図である。
画像の他の例を示し、（ａ）は制限時速が５０ｋｍであ
る数字を撮影した画像の例、（ｂ）は制限時速が４０ｋ
ｍである数字を撮影した画像の例を示す図である。
【図８】同実施例における警告用データ記憶部に記録さ
れる警告用データの例を示す図である。
れる警告用データの例を示す図である。
１ ＣＣＤカメラ
２ 画像処理部
３ 道路表示等検出部
４ 菱形検出部
５ 横断歩道検出部
６ 速度規制数値検出部
７ テンプレートデータベース
１０ 信号有無データ入力部
１１ 信号無し横断歩道検出部
１２ 規制速度変更検出部
１３ 記憶データ記録・読出し・消去部
１４ 検出速度規制数値一時記憶部
１５ 警告用データ記録部
１６ 警告用データ記憶部
１７ 信号無し横断歩道位置データ記憶部
１８ 速度規制変更位置・速度データ記憶部
２０ 警告用データ読出部
２１ 速度規制数値減少判別部
２３ 車速検出部
２５ 夜間検出部
２７ 警告出力要否判別部
２８ 警告出力部
３０ ナビゲーション装置
３２ 地図情報データ
３４ 現在位置データ
３７ 警告用外部データ入力部
３８ 警告用データ外部出力部
３９ 通信部
４０ 通信ネットワーク
４１ 情報センター
４２ 警告用データ蓄積サーバー
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０８Ｇ 1/0969
Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ
Claims (8)
- 【請求項１】 カメラで撮影した画像から特定の道路表
示等を検出する道路 表示等検出部と、前記検出した道路表示等の種別及び検
出した地点の位置データを記録する警告用データ記憶部
と、 前記警告用データ記憶部に記録された現在位置近傍の警
告用データを読み出す警告用データ読出部と、 前記読み出された警告用データに基づく警告を、所定の
条件に適合したときに出力する警告出力部とを備えたこ
とを特徴とする道路表示等検出警告装置。 - 【請求項２】 警告用データ記憶部に記録したデータを
通信装置により外部に出力する警告用データ外部出力部
と、 通信装置により外部から同様の警告用データを入力する
警告用外部データ入力部とを備え、 前記警告用データ記憶部に、前記入力した警告用データ
も記録することを特徴とする請求項１に記載の道路表示
等検出警告装置。 - 【請求項３】 前記道路標示等検出部で前方に横断歩道
が存在することを示す菱形、または横断歩道であること
を示す標示の検出により横断歩道の存在を検出したとき
に、ナビゲーション装置のデータにより前記横断歩道に
は信号が存在しないことを検出する信号無し横断歩道検
出部を備え、 前記警告用データ記憶部には少なくとも前記信号無し横
断歩道の位置を記憶し、 前記警告出力部では、警告用データ記憶部に記録された
信号無し横断歩道に接近したときに警告出力を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の道路表示等検出警告装
置。 - 【請求項４】 前記警告出力部では、前記信号無し横断
歩道検出部で信号無し横断歩道を検出し、所定の条件に
適合したときにも警告を出力することを特徴とする請求
項３に記載の道路表示等検出警告装置。 - 【請求項５】 前記警告出力部では、少なくとも夜間ま
たは車速が所定速度以上のいずれかのときに警告を出力
することを特徴とする請求項３に記載の道路表示等検出
警告装置。 - 【請求項６】 前記道路表示等検出部では速度規制数値
を検出し、 前記速度規制数値が変更したことを検出する規制速度変
更検出部を備え、 前記警告用データ記憶部には少なくとも前記速度規制数
値が変更した地点の位置と、変更する前と後の数値と、
走行方向を記録し、 前記警告出力部では、警告用データ記憶部に記録された
規制速度変更地点に接近し、速度規制数値が減少する方
向の走行時に警告出力を行うことを特徴とする請求項１
に記載の道路表示等検出警告装置。 - 【請求項７】 前記警告出力部では、前記規制速度変更
検出部で速度規制数値が減少方向に変更したことを検出
したときにも警告を出力することを特徴とする請求項６
に記載の道路表示等検出警告装置。 - 【請求項８】 前記警告出力部では、現在の車速が変更
した規制速度より所定速度以上のときに警告出力を行う
ことを特徴とする請求項６に記載の道路標示等検出警告
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001376432A JP3817631B2 (ja) | 2001-12-10 | 2001-12-10 | 道路表示等検出警告装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001376432A JP3817631B2 (ja) | 2001-12-10 | 2001-12-10 | 道路表示等検出警告装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003178397A true JP2003178397A (ja) | 2003-06-27 |
| JP3817631B2 JP3817631B2 (ja) | 2006-09-06 |
Family
ID=19184623
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001376432A Expired - Fee Related JP3817631B2 (ja) | 2001-12-10 | 2001-12-10 | 道路表示等検出警告装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3817631B2 (ja) |
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