CN104554209B - 汽车刹车控制装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种汽车刹车控制装置和方法，其中，汽车刹车控制装置包括：采集模块，用于采集汽车运行过程中驾驶员和汽车内外的运动物体的视频信息和汽车的运行状态信息；分析模块，用于对视频信息进行分析以判断是否需要进行刹车；控制模块，在需要刹车时，控制模块根据运行状态信息生成刹车控制方案，并根据刹车控制方案对汽车进行刹车控制。本发明的汽车刹车控制装置和方法可以在判断驾驶员遇到突发情况时，主动生成刹车控制方案控制汽车自动刹车，以避免发生交通事故，保护驾驶员和车上乘客的安全，并可以将汽车当前位置发送到交通管理部门和120急救中心，方便受伤人员及时得到治疗。

Description

汽车刹车控制装置和方法

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种汽车刹车控制装置和方法。

背景技术

随着汽车的普及，汽车与人们的生活联系越来越密切，随之引起的汽车交通事故也越来越多。例如，当驾驶员受到外界物体撞击或者疾病发作时，有可能引发非常严重的交通事故，甚至造成人员身亡。

另外，当驾驶员受到外界物体撞击或者疾病发作时，往往情况发生的很突然，并且时间短，只能依靠驾驶员自身来处理，但是受到驾驶员受伤情况和身体体质的影响，大部分情况下驾驶员都不能很好地进行刹车或安全停车，从而造成严重的交通事故。虽然在汽车发生撞击时可通过安全气囊来保护驾驶员和乘客，但是，安全气囊的保护范围非常有限，而且还可能会造成对驾驶员的二次伤害，同时也导致乘客的生命安全受到威胁。

发明内容

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种汽车刹车控制方法，该汽车刹车控制方法可以在驾驶员遇到突发情况时，控制汽车自动刹车，以避免发生交通事故，保护驾驶员和车上乘客的生命安全，还可以将汽车当前位置发送到交通管理部门和120急救中心，方便受伤人员及时得到治疗。

本发明的另一个目的在于提出一种汽车刹车控制装置。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出一种汽车刹车控制方法，该汽车刹车控制方法包括以下步骤：S201，获取汽车运行过程中驾驶员和所述汽车内外的运动物体的视频信息；S202，根据所述驾驶员和所述汽车内外的运动物体的视频信息判断是否需要刹车；S203，如果判断需要刹车，则获取所述汽车的运行状态信息，根据所述运行状态信息生成刹车控制方案，并根据所述刹车控制方案对所述汽车进行刹车控制；S204，如果判断不需要刹车，则控制所述汽车正常行驶。

本发明实施例的汽车刹车控制方法，根据获取到的驾驶员的视频信息判断是否需要刹车，若需要刹车，则根据获取到的汽车的运行状态信息生成刹车控制方案，以对汽车进行刹车控制。该汽车刹车控制方法可以在判断驾驶员遇到突发情况例如事故受伤或突发疾病时，主动生成刹车控制方案控制汽车自动刹车，从而可以避免交通事故，保护驾驶员和车上乘客的生命安全，还可以将汽车当前位置发送到交通管理部门和120急救中心，以方便受伤人员及时得到治疗。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出一种汽车刹车控制装置，该汽车刹车控制装置包括：采集模块，用于采集汽车运行过程中驾驶员和所述汽车内外的运动物体的视频信息和汽车的运行状态信息；分析模块，用于对所述视频信息进行分析以判断所述驾驶员是否发生突发驾驶事故；控制模块，在所述驾驶员发生突发驾驶事故时，所述控制模块根据所述运行状态信息生成刹车控制方案，并根据所述刹车控制方案对所述汽车进行刹车控制。

本发明实施例的汽车刹车控制装置，通过分析模块根据采集模块采集的汽车运行过程中驾驶员的视频信息进行判断是否需要刹车，进而在需要刹车时，控制模块根据汽车的运行状态信息生成刹车控制方案，以对汽车进行刹车控制。该汽车刹车控制装置可以在判断驾驶员遇到突发情况例如事故受伤或突发疾病时，通过控制模块自动生成刹车控制方案控制汽车自动刹车，从而可以避免交通事故，保护驾驶员和车上乘客的生命安全，并可以避免驾驶员的二次伤害。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明实施例的汽车刹车控制装置的框图；

图2为根据本发明的一个实施例的汽车刹车控制装置的框图；

图3为根据本发明的另一个实施例的汽车刹车控制装置的框图；

图4为根据本发明实施例的汽车刹车控制方法的流程图；以及

图5为根据本发明的一个具体实施例的汽车刹车控制方法的工作流程图。

附图标记

采集模块10、视频采集单元101、数据采集单元102、分析模块20、视频分析单元201、数据分析单元202、控制模块30、无线发射模块40和定位模块50。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之“上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本发明的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

下面参照附图描述根据本发明实施例提出的汽车刹车控制方法和汽车刹车控制装置，首先将参照附图描述根据本发明实施例提出的汽车刹车控制装置。

如图1所示，本发明实施例的汽车刹车控制装置包括采集模块10、分析模块20以及控制模块30。其中，采集模块10用于采集汽车运行过程中驾驶员和汽车内外的运动物体的视频信息和汽车的运行状态信息。分析模块20用于对视频信息进行分析以判断是否需要进行刹车。在需要刹车时，控制模块30根据运行状态信息生成刹车控制方案，并根据刹车控制方案对汽车进行刹车控制。

进一步地，如图2所示，在本发明的一个实施例中，采集模块10可以包括视频采集单元101和数据采集单元102。其中，视频采集单元101用于采集汽车的驾驶员和所述汽车内外的运动物体的视频信息，视频采集单元101可以由驾驶员前后的视频摄像头组成，以覆盖驾驶员自身和驾驶员前方的范围，因此，视频采集单元101可以采集到汽车内的驾驶员自身的视频信息和汽车内外的其它运动物体的视频信息。数据采集单元102用于采集汽车的运行状态信息，该运行状态信息具体可以包括例如当前车速、方向盘转角角度、雷达信息和其它从汽车的CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线上读取到的信息，例如，当前行驶档位信息。并且，方向盘转角角度也可以从CAN总线上读取到。

进一步地，如图2所示，在本发明的一个实施例中，分析模块20包括视频分析单元201和数据分析单元202。其中，视频分析单元201用于对视频信息进行建模、检测、提取动态物体以及去除阴影以判断驾驶员是否发生不可以进行驾驶的状况，例如是否有外部物体撞击驾驶员或者驾驶员是否突发疾病等，从而判断是否需要进行刹车。可以理解的是，可以通过驾驶员的视频信息直接判断驾驶员是否突发疾病，另外，通过视频分析单元201对驾驶员和汽车内外运动物体的视频信息进行分析可以判断驾驶员是否遭受撞击而不能正常进行驾驶。需要说明的是，视频分析单元201对视频信息进行背景建模的条件包括：(1)、视频信息中每个像素至少在视频序列中持续一段时间才可以显现为背景像素。(2)、背景中大部分静止或几乎静止，仅小部分背景运动。(3)、允许短暂的处理延迟。

另外，视频分析单元201对视频信息的检测通常利用对象空间区域分割的方法，具体为：把视频序列中与背景存在相对表现观的运动前景物体，例如，场景中的运动物体以及原先场景中未出现而后又停止并滞留在场景中的新物体，然后根据灰度、边缘和纹理等二维图像特征将运动前景物体进一步分割为若干个独立物体。在本发明的一个实施例中，视频分析单元201采用基于禁止背景检测的方法来直接对视频信息中同一位置像素的亮度或颜色差值来进行变化检测，并提取动态物体，更加方便快捷。

另外，在本发明的一个实施例中，视频分析单元201通过比较视频信息中某一像素的前景像素和与该前景像素相对应的背景像素的亮度和色度分量，进而判定该像素是否为阴影。如果前景像素和背景像素的亮度分量之间的差以及前景像素和背景像素的色度分量之间的差，处于某一预设范围内，则判定该像素为阴影，并采用基于粗糙集阴影边缘点分类的方法来检测该阴影的边缘，进而去除该阴影，从而根据视频信息分析判断是否有外部物体撞击驾驶员，致使驾驶员受伤，为防止发生事故，在此情况下需要进行刹车操作。

在本发明的一些实施例中，数据分析单元202用于根据汽车的当前车速和方向盘转角角度获取汽车的刹车信息，例如汽车的最大安全刹车深度。具体地，数据分析单元202根据当前车速和方向盘转角角度，基于实验数据计算汽车的最大安全刹车深度，该最大安全刹车深度为车辆在最短时间内安全停止的刹车深度，即车辆在最短时间内以最大安全刹车深度刹车时不会出现侧翻和甩尾的危险。进一步地，数据分析单元202可以通过查询表格得到最大安全刹车深度，例如，表1所示，

表1

其中，表格的第一行为方向盘转角角度，例如，+5°和-5°，-和+分别表示当前方向盘往左右转动的方向，0°表示方向盘打正时的转角角度，每隔5°逐渐增加，直至方向盘往左和往右打死时的转角角度，表格的第一列为当前车速，从当前车速为5km/h开始，每隔5km/h逐渐增加，直至车辆能达到的最高车速，除去表格的第一行和第一列的第一单元格外，其它单元格的数据为在某一当前车速和某一方向盘转角角度时的汽车的最大安全刹车深度，例如a1、a2、a3、a4、a5、a6和a7。数据分析单元202可以根据数据采集单元102采集到的汽车的运行状态信息查询预设表格例如表1获取汽车的刹车信息。

在本发明的一个实施例中，在分析模块20判断需要刹车时，控制模块30根据汽车的运行状态信息生成刹车控制方案，具体地，例如，在需要刹车时，控制模块30根据刹车信息计算汽车的刹车伺服电机的转动位置和转动圈数以控制伺服电机拉下制动踏板；以及，控制模块30同时控制汽车的电动助力转向系统保持汽车刹车之前的转角角度以使汽车的方向稳定；以及，控制模块30同时控制汽车的发动机管理系统对汽车的发动机进行怠速处理，且在车速降为零后，不响应油门踏板信号值；以及，控制模块30同时控制汽车的变速箱控制系统进行降挡处理直至汽车的车速为零，且不响应行驶档位；以及，控制模块30同时控制汽车的警示灯开启以进行提示。

进一步地，如图3所示，在本发明的另一个实施例中，上述汽车刹车控制装置还包括无线发射模块40和定位模块50，在需要刹车时，控制模块30同时控制定位模块50将汽车的位置信息通过无线发射模块40发送至急救中心和交通管理部门以对驾驶员进行救治和进行事故处理。

综上所述，本发明实施例的汽车刹车控制装置，分析模块根据采集模块采集的汽车运行过程中驾驶员的视频信息进行判断是否需要刹车，并在需要刹车时，控制模块根据汽车的运行状态信息生成刹车控制方案，以对汽车进行刹车控制。该汽车刹车控制装置可以在判断驾驶员遇到突发情况例如事故受伤或突发疾病时，通过控制模块自动生成刹车控制方案控制汽车自动刹车，从而可以避免发生交通事故，保护驾驶员和车上乘客的生命安全，并可以避免驾驶员的二次伤害。另外，通过无线发射模块将定位模块获取的汽车的当前位置发送到交通管理部门和120急救中心，可以方便受伤人员及时得到治疗。

本发明另一方面实施例还提出一种汽车刹车控制方法，如图4所示，该汽车刹车方法包括以下步骤：

S201，获取汽车运行过程中驾驶员和汽车内外的运动物体的视频信息。

具体地，在汽车运行过程中获取的驾驶员的视频信息可以为汽车内的驾驶员自身的视频信息和汽车内外的其它运动物体的视频信息。在获取到驾驶员的视频信息后，进入步骤S202。

S202，根据驾驶员和汽车内外的运动物体的视频信息判断是否需要刹车。

具体地，通过对视频信息进行建模、检测、提取动态物体以及去除阴影以判断是否有外部物体撞击驾驶员，或者直接从视频信息中判断驾驶员是否突发疾病等，进而判断是否需要进行刹车。例如当判断有外部物体撞击驾驶员，或者驾驶员突发疾病时，需要进行刹车。

需要说明的是，对视频信息进行背景建模的条件是：(1)、视频信息中每个像素至少在视频序列中持续一段时间才可以显现为背景像素。(2)、背景中大部分静止或几乎静止，仅小部分背景运动。(3)、允许短暂的处理延迟。对视频信息的检测通常利用对象空间区域分割的方法，该方法把视频序列中与背景存在相对表现观的运动前景物体，例如，场景中的运动物体以及原先场景中未出现而后又停止并滞留在场景中的新物体，然后根据灰度、边缘和纹理等二维图像特征将运动前景物体进一步分割为若干个独立物体。

另外，在本发明的一个实施例中，采用基于禁止背景检测的方法来直接对视频信息中同一位置像素的亮度或颜色差值来进行变化检测，并提取动态物体，更加方便快捷。另外，在本发明的一个实施例中，通过比较视频信息中某一像素的前景像素和与该前景像素相对应的背景像素的亮度和色度分量，进而判定该像素是否为阴影。如果前景像素和背景像素的亮度分量之间的差以及前景像素和背景像素的色度分量之间的差，处于某一预设范围内，则判定该像素为阴影，并采用基于粗糙集阴影边缘点分类的方法来检测该阴影的边缘，进而去除该阴影，从而根据视频信息分析判断是否有外部物体撞击驾驶员，致使驾驶员受伤，为防止发生事故，在此情况下需要进行刹车操作。

如果根据视频信息判断需要刹车，则执行步骤S203，否则执行步骤S204。

S203，如果判断需要刹车，则获取汽车的运行状态信息，根据运行状态信息生成刹车控制方案，并根据刹车控制方案对汽车进行刹车控制。

其中，汽车的运行状态信息具体可以包括例如当前车速、方向盘转角角度、雷达信息和其它从汽车的CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线上读取到的信息，例如，当前行驶档位信息。其中，方向盘转角角度也可以从CAN总线上读取到。

具体地，在本发明的一个实施例中，在判断需要刹车时，可以根据汽车的运行状态信息获取汽车的刹车信息，即汽车的最大安全刹车深度。例如，可以根据当前车速和方向盘转角角度，基于实验数据计算汽车的最大安全刹车深度，该最大安全刹车深度为车辆在最短时间内安全停止的刹车深度，即车辆在最短时间内以最大安全刹车深度刹车时将不会出现侧翻和甩尾的危险。进一步地，最大安全刹车深度可以通过查询表格得到，例如，如表1所示，当表格的第一行为方向盘转角角度，例如，+5°和-5°，-和+分别表示当前方向盘往左右转动的方向，0°表示方向盘打正时的转角角度，每隔5°逐渐增加，直至方向盘往左和往右打死时的转角角度，表格的第一列为当前车速，从当前车速为5km/h开始，每隔5km/h逐渐增加，直至车辆能达到的最高车速，除去表格的第一行和第一列的第一单元格外，其它单元格的数据为在某一当前车速和某一方向盘转角角度时的汽车的最大安全刹车深度，例如a1、a2、a3、a4、a5、a6和a7。因此，可以根据获取到的汽车的运行状态信息查询表格获取汽车的刹车信息，进而生成刹车控制方案对汽车进行刹车控制。

例如，在本发明的一个实施例中，根据运行状态信息生成刹车控制方案，并根据刹车控制方案对汽车进行刹车控制，其中，刹车控制方案可以包括四个子方案，具体为：子方案1，根据运行状态信息计算汽车的刹车伺服电机的转动位置和转动圈数以控制伺服电机拉下制动踏板，即根据汽车的最大安全刹车深度计算汽车的刹车伺服电机的转动位置和转动圈数以控制伺服电机拉下制动踏板；以及，子方案2，控制汽车的电动助力转向系统保持汽车刹车之前的转角角度以使汽车的方向稳定；以及，子方案3，控制汽车的发动机管理系统对汽车的发动机进行怠速处理，且不响应油门踏板信号值；以及，子方案4，同时控制汽车的变速箱控制系统进行降挡处理直至汽车的车速为零，且在车速降为零后，不响应行驶档位信号值。

另外，在本发明的一个实施例中，在以刹车方案控制汽车进行刹车的同时，即如果判断需要刹车，则可以控制汽车的警示灯开启以进行提示，其中，开启警示灯的可以为组合开关。在本发明的另一个实施例中，刹车控制方案还可以包括：将汽车的位置信息发送给急救中心和交通管理部门以对驾驶员进行救治和进行事故处理。

需要说明的是，可以同时按照上述子方案对汽车进行刹车控制，刹车控制方案可以实现汽车自动平稳刹车、对汽车后面的车辆提出警示以及向外界求助等功能，从而避免发生交通事故，保护驾驶员和车上乘客的安全，并方便受伤人员及时得到治疗。

S204，如果判断不需要刹车，则控制汽车正常行驶。

基于上述汽车刹车控制方法的基本过程，例如，在本发明的一个具体实施例中，如图5所示，汽车刹车控制方法的工作流程如下：

301，判断发动机是否在启动状态且车速是否大于0km/h。

即言判断汽车是否处于运行状态，如果是，则进入步骤S302，如果否，则进入步骤S314。

S302，判断驾驶员是否受伤。

具体地，通过对驾驶员的视频信息进行建模、检测、提取动态物体以及去除阴影或采用其它视频图像处理技术来分析判断驾驶员是否出现意外情况而不能正常驾驶，例如外部物体撞击到驾驶员使驾驶员受伤，或者驾驶员突发疾病等突发情况。其中，分析判断是否有外部物体撞击到驾驶员使驾驶员受伤的步骤为：

1)、判断是否有外部物体击穿车辆玻璃进入车内，例如物体A。

2)、如果有外部物体击穿车辆玻璃进入车内，判断物体是否击中驾驶员。

3)、如果物体击中驾驶员，判断驾驶员是否受伤。

如果是，则同时进入步骤S303、步骤S306、步骤S309、步骤S311、步骤S312以及步骤S313，如果否，则进入步骤S314。

S303，EMS对油门进行归零处理。

EMS(Engine Management System，发动机管理系统)对油门进行归零处理后，发动机将回到怠速状态，且不响应油门踏板信号值，进入步骤S304。

S304，判断车辆是否停止。

如果是，则进入步骤S305，如果否，则返回步骤S303。

S305，EMS控制发动机断油熄火。

发动机断油熄火后，进入步骤S314。

S306，TCU控制变速箱进行降挡处理。

TCU(Transmission Control Unit，变速箱控制系统)控制变速箱进行降挡处理以使车速降为0km/h(千米/小时)，并进入步骤S307。

S307，判断车辆是否停止。

如果是，则进入步骤S308，如果否，则进入步骤S306。

S308，TCU不再响应前进档位信号。

S309，计算最大安全刹车深度。

具体地，根据当前车速和方向盘转角角度查询表格获得最大安全刹车深度，刹车深度是在实验基础上得到，包含不同车速与不同转角下的最大安全刹车深度。最大安全刹车深度为车辆在最短时间内安全停止的刹车深度，即车辆在最短时间内以最大安全刹车深度刹车时将不会侧翻和甩尾。进入步骤S310。

S310，根据刹车深度计算出刹车伺服电机的转动位置和转动圈数，以控制伺服电机拉下制动踏板。

S311，EPS稳定转角角度。

EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)保持驾驶员未受伤之前的转角角度，以保持车辆的方向稳定。

S312，组合开关控制系统打开危险警示灯。

组合开关控制系统打开危险警示灯，可以向车道后面的车辆提出警示和通知，避免发生交通安全事故。

S313，发送定位信息至120急救中心和交通管理部门。

GPS(Global Positioning System，全球定位系统)位置发送系统通过无线网络将当前车辆GPS位置信息发送至120急救中心和交通管理部门等，从而可以使驾驶员和其它受伤人员能够快速得到救治。

S314，结束。

综上所述，本发明实施例的汽车刹车控制方法，根据获取到的驾驶员的视频信息判断是否需要刹车，若需要刹车，则根据获取到的汽车的运行状态信息生成刹车控制方案，以对汽车进行刹车控制，可以在判断驾驶员遇到突发情况例如事故受伤或突发疾病时，自动生成刹车控制方案控制汽车自动刹车，从而可以避免发生交通事故，保护驾驶员和车上乘客的安全，并可以避免驾驶员的二次伤害。另外，将汽车当前位置发送到交通管理部门和120急救中心，可以方便受伤人员及时得到治疗。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (16)

1.一种汽车刹车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S201、获取汽车运行过程中驾驶员和所述汽车内外运动物体的视频信息；

S202、对所述驾驶员和所述汽车内外的运动物体的视频信息进行建模、检测、提取动态物体以及去除阴影以判断所述驾驶员是否发生撞击；

其中，对所述视频信息进行建模的条件包括：(1)、视频信息中每个像素至少在视频序列中持续一段时间才显现为背景像素；(2)、背景中大部分静止或几乎静止，仅小部分背景运动；(3)、允许短暂的处理延迟；

其中，采用基于禁止背景检测的方法来直接对视频信息中同一位置像素的亮度或颜色差值来进行变化检测；

其中，如果前景像素和背景像素的亮度分量之间的差以及前景像素和背景像素的色度分量之间的差，处于某一预设范围内，则判定该像素为阴影，并采用基于粗糙集阴影边缘点分类的方法来检测所述阴影的边缘，并去除所述阴影；

S203、如果确定所述驾驶员发生撞击，则获取所述汽车的运行状态信息，根据所述运行状态信息生成刹车控制方案，并根据所述刹车控制方案对所述汽车进行刹车控制；

S204、如果所述驾驶员未发生撞击，则控制所述汽车正常行驶。

2.如权利要求1所述的汽车刹车控制方法，其特征在于，所述步骤S203包括：

根据所述运行状态信息计算所述汽车的刹车伺服电机的转动位置和转动圈数以控制所述伺服电机拉下制动踏板。

3.如权利要求1所述的汽车刹车控制方法，其特征在于，所述步骤S203包括：

控制所述汽车的电动助力转向系统保持所述汽车刹车之前的转角角度以使所述汽车的方向稳定。

4.如权利要求1所述的汽车刹车控制方法，其特征在于，所述步骤S203包括：

控制所述汽车的发动机管理系统对所述汽车的发动机进行怠速处理，且不响应油门踏板信号值。

5.如权利要求1所述的汽车刹车控制方法，其特征在于，所述步骤S203包括：

控制所述汽车的变速箱控制系统进行降挡处理直至所述汽车的车速为零，且不响应行驶档位信号值。

6.如权利要求1～5任一项所述的汽车刹车控制方法，其特征在于，所述汽车刹车控制方法还包括：

如果判断需要刹车，则控制所述汽车的警示灯开启以进行提示。

7.如权利要求1所述的汽车刹车控制方法，其特征在于，所述汽车刹车控制方法还包括：

将所述汽车的位置信息发送给急救中心和交通管理部门以对所述驾驶员进行救治和进行事故处理。

8.一种汽车刹车控制装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集汽车运行过程中驾驶员和所述汽车内外运动物体的视频信息和汽车的运行状态信息；

分析模块，所述分析模块包括视频分析单元，所述视频分析单元用于对所述视频信息进行建模、检测、提取动态物体以及去除阴影以判断所述驾驶员是否发生撞击；

其中，对所述视频信息进行建模的条件包括：(1)、视频信息中每个像素至少在视频序列中持续一段时间才显现为背景像素；(2)、背景中大部分静止或几乎静止，仅小部分背景运动；(3)、允许短暂的处理延迟；

其中，采用基于禁止背景检测的方法来直接对视频信息中同一位置像素的亮度或颜色差值来进行变化检测；

其中，如果前景像素和背景像素的亮度分量之间的差以及前景像素和背景像素的色度分量之间的差，处于某一预设范围内，则判定该像素为阴影，并采用基于粗糙集阴影边缘点分类的方法来检测所述阴影的边缘，并去除所述阴影；

控制模块，在所述驾驶员被撞击时，所述控制模块根据所述运行状态信息生成刹车控制方案，并根据所述刹车控制方案对所述汽车进行刹车控制。

9.如权利要求8所述的汽车刹车控制装置，其特征在于，所述采集模块包括：

视频采集单元，用于采集所述汽车的驾驶员和所述汽车内外运动物体的视频信息；

数据采集单元，用于采集所述汽车的运行状态信息。

10.如权利要求8所述的汽车刹车控制装置，其特征在于，所述分析模块还包括:

数据分析单元，用于根据所述汽车的当前车速和方向盘转角角度获取所述汽车的刹车信息。

11.如权利要求10所述的汽车刹车控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于在需要刹车时，根据所述刹车信息计算所述汽车的刹车伺服电机的转动位置和转动圈数以控制所述伺服电机拉下制动踏板。

12.如权利要求8所述的汽车刹车控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于在需要刹车时，控制所述汽车的电动助力转向系统保持所述汽车刹车之前的转角角度以使所述汽车的方向稳定。

13.如权利要求8所述的汽车刹车控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于在需要刹车时，控制所述汽车的发动机管理系统对所述汽车的发动机进行怠速处理，且不响应油门踏板信号值。

14.如权利要求8所述的汽车刹车控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于在需要刹车时，控制所述汽车的变速箱控制系统进行降挡处理直至所述汽车的车速为零，且不响应行驶档位。

15.如权利要求8所述的汽车刹车控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于在需要刹车时，控制所述汽车的警示灯开启以进行提示。

16.如权利要求8所述的汽车刹车控制装置，其特征在于，还包括：

无线发射模块；和

定位模块，在需要刹车时，所述定位模块将所述汽车的位置信息通过无线发射模块发送至急救中心和交通管理部门以对所述驾驶员进行救治和进行事故处理。