CN111497799A - 一种车辆制动方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆制动方法、装置、车辆及存储介质，该方法通过获取车辆的周围环境信息；若根据周围环境信息确定存在目标对象，则基于光敏传感器确定当前光线强度；目标对象包括行人、障碍物和车辆；根据当前光线强度确定制动模块的当前触发参数；当前触发参数包括预设碰撞时间；获取车辆与目标对象的相对距离和相对速度；基于相对距离和相对速度确定目标对象与车辆之间的碰撞时间；若碰撞时间小于等于预设碰撞时间，则触发制动模块进行紧急制动。如此，可以保证车辆的制动模块正常触发，可以减少由于误触发或漏触发制动模块导致的车辆碰撞事件，从而提高行车安全。

Description

一种车辆制动方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆制动方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

目前汽车上的智能驾驶辅助系统-自动紧急制动系统(Autonomous EmergencyBraking，AEB)可以在危险时刻通过报警以及主动制动，保证车辆安全。

但是在正常驾驶的情况下，AEB也会在直道、弯道、车库、减速带、地下停车库、路灯、桥梁的铁柱等场景下误触发，导致驾驶性降低、车辆追尾等危险情况发生。在高速行驶时，AEB误触发甚至会导致驾驶员以及车内乘员身体受伤害，如颈椎受伤等。

现有技术中防止AEB功能误触发主要有以下几种方法：

1.基于多传感器获取信息并进行融合。但是该方法的缺点是，目前低速传感器的分辨率不够高，很难做到全面感知。另外，如果增加激光雷达的传感器融合方案，会增加车辆造价成本。

2.对误触发场景做算法迭代。该方法仅能够对一些特定场景进行特殊处理，只能在特定场景下降低AEB功能的敏感度，适用范围小。

3.降低车辆低速运行时，AEB的感知距离。然而低速感知范围的界限需要根据不同车型而异，很难界定一个固定的感知距离。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆制动方法、装置、车辆及存储介质，可以保证车辆的制动模块正常触发，可以减少由于误触发或漏触发制动模块导致的车辆碰撞事件。

一方面，本申请实施例提供了一种车辆制动方法，包括：

获取车辆的周围环境信息；

若根据周围环境信息确定存在目标对象，则基于光敏传感器确定当前光线强度；目标对象包括行人、障碍物和车辆；

根据当前光线强度确定制动模块的当前触发参数；当前触发参数包括预设碰撞时间；

获取车辆与目标对象的相对距离和相对速度；

基于相对距离和相对速度确定目标对象与车辆之间的碰撞时间；

若碰撞时间小于等于预设碰撞时间，则触发制动模块进行紧急制动。

另一方面，本申请实施例提供了一种车辆制动装置，包括：

第一获取模块，用于获取车辆的周围环境信息；

第一确定模块，用于若根据周围环境信息确定存在目标对象，则基于光敏传感器确定当前光线强度；目标对象包括行人、障碍物和车辆；

第二确定模块，用于根据当前光线强度确定制动模块的当前触发参数；当前触发参数包括预设碰撞时间；

第二获取模块，用于获取车辆与目标对象的相对距离和相对速度；

第三确定模块，用于基于相对距离和相对速度确定目标对象与车辆之间的碰撞时间；

触发模块，用于若碰撞时间小于等于预设碰撞时间，则触发制动模块进行紧急制动。

另一方面，本申请实施例提供了一种车辆，车辆包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行如上述的车辆制动方法。

另一方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，其特征在于，存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述的车辆制动方法。

本申请实施例提供的一种车辆制动方法、装置、车辆及存储介质具有如下有益效果：

通过获取车辆的周围环境信息；若根据周围环境信息确定存在目标对象，则基于光敏传感器确定当前光线强度；目标对象包括行人、障碍物和车辆；根据当前光线强度确定制动模块的当前触发参数；当前触发参数包括预设碰撞时间；获取车辆与目标对象的相对距离和相对速度；基于相对距离和相对速度确定目标对象与车辆之间的碰撞时间；若碰撞时间小于等于预设碰撞时间，则触发制动模块进行紧急制动。如此，可以保证车辆的制动模块正常触发，可以减少光线强度较高的情况下AEB的误触发事件，可以减少在光线强度较低的情况下AEB的漏触发事件，从而提高行车安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种车辆制动方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种车辆制动方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种配置有多个传感器的车辆的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种车辆制动场景的示意图；

图6是本申请实施例提供的一种车辆制动装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图，包括车辆101，车辆101配置有制动系统1011。制动系统1011可以在危险时刻通过制动模块紧急制动车辆101，保证乘员安全。

制动系统1011获取车辆101的周围环境信息。若制动系统1011根据周围环境信息确定存在目标对象，则基于光敏传感器确定当前光线强度；目标对象包括行人、障碍物和车辆。制动系统1011根据当前光线强度确定制动模块的当前触发参数；当前触发参数包括预设碰撞时间。制动系统1011获取车辆101与目标对象的相对距离和相对速度。基于相对距离和相对速度确定目标对象与车辆之间的碰撞时间；若碰撞时间小于等于预设碰撞时间，则制动系统1011触发制动模块进行紧急制动。

可选的，制动系统1011可以是自动紧急制动系统(Autonomous EmergencyBraking，AEB)。AEB通过上述方法进行自动制动方式来避免碰撞事故的发生或减轻碰撞事故的严重程度。

以下介绍本申请一种车辆制动方法的具体实施例，图2是本申请实施例提供的一种车辆制动方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法可以包括：

S201：获取车辆的周围环境信息。

S203：若根据周围环境信息确定存在目标对象，则转至步骤S205；否则，继续获取车辆的周围环境信息，直至根据周围环境信息确定存在目标对象。其中，继续获取车辆的周围环境信息，直至根据周围环境信息确定存在目标对象的步骤请参阅图3。

S205：基于光敏传感器确定当前光线强度；目标对象包括行人、障碍物和车辆。

本申请实施例中，在车辆上电之后，查看AEB系统功能是否开启，若功能关闭，则需要开启功能；若功能开启，则将车速保持在AEB设计的车速范围内，获取雷达传感器和/或摄像头传感器输出的车辆的周围环境信息。若AEB根据周围环境信息确定存在目标对象，则基于光敏传感器确定当前光线强度。

请参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种配置有多个传感器的车辆的示意图，该车辆400包括4个角毫米波雷达传感器401、1个前毫米波雷达传感器402、1个摄像头传感器403和1个光敏传感器404。

一种可选的获取车辆的周围环境信息的实施方式中，获取角毫米波雷达401和前毫米波雷达402输出的车辆的环境点云集合。对应的，一种可选的根据周围环境信息确定存在目标对象的的实施方式中，从环境点云集合确定目标对象。

另一种可选的获取车辆的周围环境信息的实施方式中，获取摄像头403输出的获取车辆的周围环境图像。对应的，一种可选的根据周围环境信息确定存在目标对象的的实施方式中，从周围环境图像确定目标对象。

另一种可选的获取车辆的周围环境信息，根据周围环境信息确定存在目标对象的的实施方式中，将角毫米波雷达401和前毫米波雷达402输出的车辆的周围环境信息与摄像头403输出的车辆的周围环境信息，进行信息融合，确定出目标对象。

S207：根据当前光线强度确定制动模块的当前触发参数；当前触发参数包括预设碰撞时间。

S209：获取车辆与目标对象的相对距离和相对速度。

S211：基于相对距离和相对速度确定目标对象与车辆之间的碰撞时间。

S213：若碰撞时间小于等于预设碰撞时间，则转至步骤S215；否则，维持当前行车状态。其中，维持当前行车状态的步骤请参阅图3。

S215：触发制动模块进行紧急制动。

本申请实施例中，当前触发参数包括第一触发参数和第二触发参数，且第一触发参数的预设碰撞时间小于第二触发参数的预设碰撞时间。光敏传感器探测当前光线强度，可选的，若当前光线强度大于等于预设光线强度，则确定第一触发参数为当前触发参数；或；若当前光线强度小于预设光线强度，则确定第二触发参数为当前触发参数。如此，在光线强度较低的情况下，比如地下停车库和恶劣天气环境下，通过提高AEB制动模块的触发阀值，可以减少AEB功能漏触发的情况；在光线强度高于预设光线强度时，降低AEB制动模块的触发阀值，可以减少AEB功能的误触发事件，从而避免误触发造成的伤害。

AEB的核心问题是确定合适的介入时刻。碰撞时间是评价交通安全的微观指标，是指某一时刻本车与目标对象之间发生碰撞前的剩余时间。在同一车况下，在碰撞时间较大时制动效能较好，且不易发生事故。碰撞时间可以通过本车与目标对象之间的距离和相对速度计算获得。

一种可选的获取车辆与目标对象的相对距离和相对速度的实施方式中，获取毫米波雷达输出的车辆与目标对象的相对距离；基于获取的本车的速度信息和毫米波雷达输出的目标对象的速度信息，得到车辆与目标对象的相对速度。

可选的，根据公式(1)确定目标对象与车辆之间的碰撞时间：

TTC＝relative distance/relative velocity

其中，TTC表示碰撞时间；relative distance表示相对距离；relative velocity表示相对速度。

下面通过一个具体的例子对上文进行说明。请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种车辆制动场景的示意图，该场景为地下停车库。车辆501为本车，并配置有AEB系统。车辆501通过配置的前毫米波雷达传感器获取前方环境信息，并确定存在目标对象为车辆502。车辆501的AEB系统基于光敏传感器探测当前光线强度，并基于与光敏传感器相连的感光控制器确定当前光线强度为弱，因此将第二触发参数确定为触发模块的当前触发参数；可选的，第二触发参数对应的预设碰撞时间为1.5秒；第一触发参数对应的预设碰撞时间为1.3秒。在该地下停车库的场景下，前方的车辆502在确认有空停车位时会突然降速，因此AEB系统确定本车的速度为20km/h，并获取毫米波雷达输出的车辆502的速度信息为7km/h，以及两车之间的相对距离为5米。AEB系统基于相对距离和相对速度确定目标对象与车辆之间的碰撞时间约为1.38秒，AEB系统判断该碰撞时间1.38秒小于等于当前预设碰撞时间1.5秒，并触发AEB系统的制动模块进行紧急制动。如此，本申请基于不同环境为AEB制动模块设定不同的触发参数，在光线强度较低的环境下，可以提高AEB的灵敏度，减少AEB漏触发的情况，提高车辆的安全性。

本申请实施例提供的车辆制动方法，通过光敏传感器在需要时可以及时探测光线强度，相比于现有技术中直接导入当前地域的时间更加准确。且在不增加车辆的造价成本的前提下可以解决AEB误触发、漏触发的问题。

本申请实施例还提供了一种车辆制动装置，图6是本申请实施例提供的一种车辆制动装置的结构示意图，如图6所示，该装置包括：

第一获取模块601，用于获取车辆的周围环境信息；

第一确定模块602，用于若根据周围环境信息确定存在目标对象，则基于光敏传感器确定当前光线强度；目标对象包括行人、障碍物和车辆；

第二确定模块603，用于根据当前光线强度确定制动模块的当前触发参数；当前触发参数包括预设碰撞时间；

第二获取模块604，用于获取车辆与目标对象的相对距离和相对速度；

第三确定模块605，用于基于相对距离和相对速度确定目标对象与车辆之间的碰撞时间；

触发模块606，用于若碰撞时间小于等于预设碰撞时间，则触发制动模块进行紧急制动。

可选的，车辆制动装置还包括上述制动模块。

本申请实施例中的装置与方法实施例基于同样地申请构思。

本申请实施例还提供了一种车辆，车辆包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行如上述的车辆制动方法。

本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，其特征在于，存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述的车辆制动方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本申请提供的车辆制动方法、装置、车辆及存储介质的实施例可见，本申请中通过获取车辆的周围环境信息；若根据周围环境信息确定存在目标对象，则基于光敏传感器确定当前光线强度；目标对象包括行人、障碍物和车辆；根据当前光线强度确定制动模块的当前触发参数；当前触发参数包括预设碰撞时间；获取车辆与目标对象的相对距离和相对速度；基于相对距离和相对速度确定目标对象与车辆之间的碰撞时间；若碰撞时间小于等于预设碰撞时间，则触发制动模块进行紧急制动。如此，可以保证车辆的制动模块正常触发，可以减少光线强度较高的情况下AEB的误触发事件，可以减少在光线强度较低的情况下AEB的漏触发事件，从而提高行车安全。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆制动方法，其特征在于，包括：

获取车辆的周围环境信息；

若根据所述周围环境信息确定存在目标对象，则基于光敏传感器确定当前光线强度；所述目标对象包括行人、障碍物和车辆；

根据所述当前光线强度确定制动模块的当前触发参数；所述当前触发参数包括预设碰撞时间；

获取所述车辆与所述目标对象的相对距离和相对速度；

基于所述相对距离和所述相对速度确定所述目标对象与所述车辆之间的碰撞时间；

若所述碰撞时间小于等于所述预设碰撞时间，则触发所述制动模块进行紧急制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前触发参数包括第一触发参数和第二触发参数；所述第一触发参数的预设碰撞时间小于所述第二触发参数的预设碰撞时间；

所述根据所述当前光线强度确定制动模块的当前触发参数，包括：

若所述当前光线强度大于等于预设光线强度，则确定所述第一触发参数为所述当前触发参数；

或；若所述当前光线强度小于所述预设光线强度，则确定所述第二触发参数为所述当前触发参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的周围环境信息，包括：

获取毫米波雷达输出的所述车辆的环境点云集合；

所述根据所述周围环境信息确定存在目标对象，包括：

从所述环境点云集合确定所述目标对象。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的周围环境信息，包括：

获取摄像头传感器输出的所述车辆的周围环境图像；

所述根据所述周围环境信息确定存在目标对象，包括：

从所述周围环境图像确定所述目标对象。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆与所述目标对象的相对距离和相对速度，包括：

获取毫米波雷达输出的所述车辆与所述目标对象的相对距离；

基于获取的所述车辆的速度信息和所述毫米波雷达输出的所述目标对象的速度信息，得到所述车辆与所述目标对象的相对速度。

6.一种车辆制动装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车辆的周围环境信息；

第一确定模块，用于若根据所述周围环境信息确定存在目标对象，则基于光敏传感器确定当前光线强度；所述目标对象包括行人、障碍物和车辆；

第二确定模块，用于根据所述当前光线强度确定制动模块的当前触发参数；所述当前触发参数包括预设碰撞时间；

第二获取模块，用于获取所述车辆与所述目标对象的相对距离和相对速度；

第三确定模块，用于基于所述相对距离和所述相对速度确定所述目标对象与所述车辆之间的碰撞时间；

触发模块，用于若所述碰撞时间小于等于所述预设碰撞时间，则触发所述制动模块进行紧急制动。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述当前触发参数包括第一触发参数和第二触发参数；所述第一触发参数的预设碰撞时间小于所述第二触发参数的预设碰撞时间；

所述第二确定模块，还用于若所述当前光线强度大于等于预设光线强度，则确定所述第一触发参数为所述当前触发参数；

或；所述第二确定模块，还用于若所述当前光线强度小于所述预设光线强度，则确定所述第二触发参数为所述当前触发参数；

或；

所述第一获取模块，还用于基于毫米波雷达获取所述车辆的环境点云集合；所述第一确定模块，还用于从所述环境点云集合确定所述目标对象；

或；

所述第一获取模块，还用于基于单目摄像头或双目摄像头获取所述车辆的周围环境图像；所述第一确定模块，还用于从所述周围环境图像确定所述目标对象。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述第三确定模块，还用于获取毫米波雷达输出的所述车辆与所述目标对象的相对距离；基于获取的所述车辆的速度信息和所述毫米波雷达输出的所述目标对象的速度信息，得到所述车辆与所述目标对象的相对速度。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行如权利要求1-5任一项所述的车辆制动方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆制动方法。

Images