CN112498341B - 基于路况的紧急制动方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种基于路况的紧急制动方法、装置及计算机可读存储介质，本发明基于中国道路环境下的检测动态路况，本发明实施例能够根据不同的路况进行车辆紧急制动系统的缓冲时长的调整，调整紧急制动系统触发的能力，从而更好地完成对智能汽车纵向方向上的控制接管，以使车辆紧急制动系统更符合复杂的道路场景、也能在一定程度上应对车辆对行驶状态中的误检测能力。
Description
技术领域
本发明涉及车辆智能驾驶领域，尤其涉及一种基于路况的紧急制动方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
智能车辆的自动紧急制动系统(Autonomous Emergency Braking System,简称AEB)方法一直是汽车安全中重中之重的系统，目前市场上的大多数搭载智能驾驶的车辆都搭载了AEB系统，但是基于AEB系统的设计与控制却使用了固定参数触发机制的基于碰撞时间(Time to Collision，简称TTC)来完成AEB系统的设计与触发。
然而车辆实现的运行场景中由于行人、自行车等非机动车辆多，环岛、匝道等场景复杂，现有的自动紧急制动系统仅仅依靠简单的数学计算来判断是否紧急制动，导致驾驶员在有能力保证汽车安全的情况下被接管控制，容易导致误检测带来的紧急制动、因本身驾驶环境周围容易出现紧急制动场景而频繁进紧急制动场景，因此需要一种能够基于路况的紧急制动方法。
发明内容
本发明提供了基于路况的紧急制动方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决背景技术中提及的技术问题。
本发明提供了一种基于路况的紧急制动方法，一种基于路况的紧急制动方法，所述方法包括以下步骤：
S100:对比碰撞时间与第一警戒时间，其中所述碰撞时间是根据本车与前方障碍物的信息实时计算得到的；
S200:当碰撞时间小于等于第一警戒时间时，执行计时；
S300:当计时时长达到或者超过所述缓冲时长时，对比所述碰撞时间与第二警戒时间，当所述碰撞时间小于等于第二警戒时间时，执行步骤S400，当所述碰撞时间大于第二警戒时间且小于等于第一警戒时间时，返回步骤S200，当所述碰撞时间大于第一警戒时间时，执行步骤S500，其中所述缓冲时长是根据路况信息实时确定的，一所述路况信息对应一所述缓冲时长，所述第二警戒时间小于所述第一警戒时间；
S400:触发自动紧急制动功能；
S500:计时清零，并返回步骤S100。
进一步的，所述路况信息包括拟合成三次曲线的车道线方程、车道线长度以及车道线概率，所述“所述缓冲时长是根据路况信息实时确定的”具体包括：
当检测到存在多个车道线的长度大于预设长度阈值并且车道线概率大于预设概率阈值时，对比所述车道线方程的二阶导数值与预设曲率阈值；
当所述车道线方程的二阶导数值小于预设曲率阈值，判断当前车辆处于较大曲率半径的车道线中，设定缓冲时长在原先的基础上增加t0从而更新得到新的缓冲时长；
当所述车道线方程的二阶导数值大于等于预设曲率阈值，判断当前车辆处于匝道或较小曲率半径的车道线，设定缓冲时长在原先的基础上增加t1从而更新得到新的缓冲时长。
进一步的，所述路况信息包括周围物体的位置、速度以及类别，其中所述物体包括机动车辆，所述“所述缓冲时长是根据路况信息实时确定的”具体包括：
当检测到在汽车前方第一预设安全距离内存在机动车辆的数量大于等于第一预设数量且存在至少一个机动车辆的速度小于本车车速时，设置缓冲时长在原先的基础上增加t2从而更新得到新的缓冲时长，其中所述第一预设安全距离是根据本车车速计算得到的第一动态安全范围；
当检测到在汽车前方第二预设安全距离内机动车辆数量大于等于第一预设数量时，设置缓冲时长在原先的基础上增加t3从而更新得到新的缓冲时长，其中所述第二预设安全距离是根据本车车速计算得到的第二动态安全范围，所述第一预设安全距离小于所述第二预设安全距离，且t2大于t3。
进一步的，所述第二预设安全距离为汽车当前车速下刹车的惯性距离。
进一步的，所述路况信息包括周围物体的位置、速度以及类别，其中所述物体包括行人和/或非机动车辆，所述“所述缓冲时长是根据路况信息实时确定的”具体包括：
当检测到在汽车前方第三预设安全距离内存在行人和/或非机动车辆的数量大于第二预设数量时，设置缓冲时长在原先的基础上增加t4从而更新得到新的缓冲时长。
进一步的，所述第三预设安全距离为本车以当前车速在预定安全时间内所行驶的距离。
进一步的，所述“所述碰撞时间是根据本车与前方障碍物的信息实时计算得到的”具体包括：
获取本车车速vs、前方障碍物的车速vf以及两者的距离d，并计算得到两者的碰撞时间TTC，计算公式如下，
进一步的，所述“所述碰撞时间是根据本车与前方障碍物的信息实时计算得到的”具体包括：
获取本车前方的图像，根据前方障碍物在图像中变化的快慢，计算出本车与前方障碍物的碰撞时间。
本发明还提供了一种基于路况的紧急制动装置，包括：
第一对比模块，用于对比碰撞时间与第一警戒时间，其中所述碰撞时间是根据本车与前方障碍物的信息实时计算得到的；
第一执行模块，用于当碰撞时间小于等于第一警戒时间时，执行计时；
第二对比模块，用于当计时时长达到或者超过缓冲时长时，对比所述碰撞时间与第二警戒时间，当所述碰撞时间小于等于第二警戒时间时，执行第二执行模块，当所述碰撞时间大于第二警戒时间且小于等于第一警戒时间时，执行第一执行模块，当所述碰撞时间大于第一警戒时间时，执行第三执行模块，其中所述缓冲时长是根据路况信息实时确定的，一所述路况信息对应一所述缓冲时长，所述第二警戒时间小于所述第一警戒时间；
第二执行模块，用于触发自动紧急制动功能；
第三执行模块，用于计时清零，并返回执行第一对比模块。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理执行时实现上述的基于路况的紧急制动方法。
本公开实施例提供的技术方案包括以下有益效果：
基于中国道路环境下的检测动态路况，本发明实施例能够根据不同的路况进行车辆紧急制动系统的缓冲时长的调整，调整紧急制动系统触发的能力，从而更好地完成对智能汽车纵向方向上的控制接管，以使车辆紧急制动系统更符合复杂的道路场景、也能在一定程度上应对车辆对行驶状态中的误检测能力。
应当理解的是，以上的一般描述和后面的细节描述仅仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
图1是本发明提供的一实施例的基于路况的紧急制动方法的步骤流程图。
图2是本发明提供的一实施例的基于路况的紧急制动装置的模块图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本领域技术人员应当理解，本发明所称的“应用”、“应用程序”、“应用软件”以及类似表述的概念，是业内技术人员所公知的相同概念，是指由一系列计算机指令及相关数据资源有机构造的适于电子运行的计算机软件。除非特别指定，这种命名本身不受编程语言种类、级别，也不受其赖以运行的操作系统或平台所限制。理所当然地，此类概念也不受任何形式的终端所限制。
本领域技术人员应当理解，本发明所称的用户界面、显示界面泛指能够用于向智能终端发送所述控制指令的显示界面，例如，可以是Android/IOS/Windows Phone系统的设置页面中的一个选项(或按键，由所述应用程序添加其中，下同)，也可以是从桌面呼出的通知栏或者交互页面中的一个选项，还可以是所述应用程序的一个活动组件所构造的页面中的一个选项。
请参阅图1，本发明提供了一种基于路况的紧急制动方法，所述方法包括以下步骤：
S100:对比碰撞时间与第一警戒时间，其中所述碰撞时间是根据本车与前方障碍物的信息实时计算得到的。
本实施例中，碰撞时间是根据本车与前方障碍物的信息实时计算得到的，属于动态变化的参数值，而计算得到碰撞时间的实施方式包括有，
第一实施方式：获取本车车速vs、前方障碍物的车速vf以及两者的距离d，并计算得到两者的碰撞时间TTC，计算公式如下，
本实施方式中，通过传感器获取本车车速、前方障碍物的车速以及两者的距离，并通过数学公式计算得到两者的碰撞时间，由于实际场景中，两者的车速均可能发生变化，因此TTC值也是实时变化的，即每时每刻都在计算TTC值，并实时将获取的TTC值与第一警戒时间或第二警戒时间进行对比。具体的，所述传感器包括毫米波雷达和视觉系统。
第二实施方式：获取本车前方的图像，根据前方障碍物在图像中变化的快慢，计算出本车与前方障碍物的碰撞时间。
本实施方式中，为得出本车与前方障碍物的碰撞时间，通过摄像头获取车辆前方的图像，利用图像处理模块检测可能发生碰撞的前方障碍物在图像中的变化速度，以此推导得到本车与前方障碍物的碰撞时间。
S200:当碰撞时间小于或者等于第一警戒时间时，执行计时。
碰撞时间是车辆实时获取的参数值，而第一警戒时间是车辆根据自身智能驾驶系统介入及控制紧急制动时间而得到的安全警戒值。如果实时计算得到的碰撞时间小于或者等于第一警戒时间，意味着车辆存在碰撞的风险，需要进行计时以进入下一步的判定中。当需要执行计时操作时计时功能未开启，先开启计时功能；而当需要执行计时操作时计时功能已经处于开启状态中，则继续计时以累加。
另一实施例中，当碰撞时间大于第一警戒时间时，继续执行执行对比碰撞时间与第一警戒时间。
S300:当计时时长达到或者超过所述缓冲时长时，对比所述碰撞时间与第二警戒时间，当所述碰撞时间小于等于第二警戒时间时，执行步骤S400，当所述碰撞时间大于第二警戒时间且小于等于第一警戒时间时，返回步骤S200，当所述碰撞时间大于第一警戒时间时，执行步骤S500，其中所述缓冲时长是根据路况信息实时确定的，一所述路况信息对应一所述缓冲时长，所述第二警戒时间小于所述第一警戒时间。
车辆内设有传感器模块，根据传感器以获取车辆所处的路况信息，而且当前路况信息随着车辆的行驶在不断的进行变化。具体的，所述传感器包括毫米波雷达和视觉系统。根据传感器检测到的路况信息来设定不同的缓冲时长，当处于特殊路况，例如换道、匝道、闹市区等情况下，缓冲时长设定相对较大，以降低触发紧急制动的可能。具体的，本实施例中将所述缓冲时长初始化为0，后续根据不同的路况来累增数值。
智能驾驶车辆触发紧急制动功能前，需要进行校验，在保证安全性的前提下，通过缓冲时长来降低触发紧急制动的可能性。本实施例中针对于不同的路况设定不同的缓冲时长，利用实时校对计时时间与缓冲时长以实现根据不同实际路况信息触发紧急制动功能，在易触发紧急制动但不适宜触发的场所降低触发紧急制动的可能性。
在另一实施方式中，当计时时长小于所述缓冲时长时，持续计时。
S400:触发自动紧急制动功能。
第二警戒时间是车辆根据自身智能驾驶系统介入及控制紧急制动时间而得到的更高级别的安全警戒值，因此第二警戒时间小于第一警戒时间。在当所述碰撞时间小于或者等于第二警戒时间时，意味着车辆处于即将相撞的危险中，此时需要智能驾驶系统介入执行紧急制动。
S500:计时清零，并返回步骤S100。
当所述碰撞时间大于第一警戒时间时，虽然计时时长已经达到所述缓冲时长，但是由于碰撞时间小于第一警戒时间，碰撞风险已经解除，因此不需要触发紧急制动，退回原始步骤继续对比碰撞时间和第一警戒时间。
本实施例在保证安全的前提下能够帮助到驾驶员的场景下更准确的判断紧急制动触发境况，在驾驶员尽可能希望智能驾驶系统不要接管车辆，即使是较为危险的场景的时候，也尽可能减少智能驾驶系统的介入以避免导致驾驶员陷入更大的危险中；因此在碰撞时间大于等于第一警戒时间后，将现有的计时时间清零并关闭计时功能，等待下一次碰撞时间小于等于第一警戒时间的时候。
本发明的一种实施例，所述路况信息包括拟合成三次曲线的车道线方程、车道线长度以及车道线概率，所述“所述缓冲时长是根据路况信息实时确定的”具体包括：
当检测到存在多个车道线的长度大于预设长度阈值并且车道线概率大于预设概率阈值时，根据所述车道线方程的二阶导数值与预设曲率阈值对比。
当所述车道线方程的二阶导数值小于预设曲率阈值，判断当前车辆处于较大曲率半径的车道线中，设定缓冲时长在原先的基础上增加t0从而更新得到新的缓冲时长。
当所述车道线方程的二阶导数值大于等于预设曲率阈值，判断当前车辆处于匝道或较小曲率半径的车道线，设定缓冲时长在原先的基础上增加t1从而更新得到新的缓冲时长。
当驾驶员驾驶车辆行驶时，假设在城区路段，此时存在两条车道线且判断为弯道，则很有可能处于换道、匝道等场景，此时不适宜开启紧急制动功能，如果在转弯时候开启紧急制动功能会导致极易产生交通事故和危险，因此在检测到本车处于弯道中，增加缓冲时长以降低触发紧急制动的可能性。
本实施例中，根据预先设定的曲率阈值来判断车道的曲率半径大小。具体的，如果所述车道线方程的二阶导数值大于等于预设曲率阈值，则视为车辆处于较小曲率半径的车道线；如果所述车道线方程的二阶导数值小于预设曲率阈值，则视为车辆处于较大曲率半径的车道线中。权利要求书以及说明书中提及的“较大”“较小”仅仅是为了更清楚阐述，并非是作为限定特征。
本发明的一种实施例，所述路况信息包括周围物体的位置、速度以及类别，其中所述物体包括机动车辆，所述“所述缓冲时长是根据路况信息实时确定的”具体包括：
当检测到在汽车前方第一预设安全距离内存在机动车辆的数量大于等于第一预设数量且存在至少一个机动车辆的速度小于本车车速时，设置缓冲时长在原先的基础上增加t2从而更新得到新的缓冲时长，其中所述第一预设安全距离是根据本车车速计算得到的第一动态安全范围。
当检测到在汽车前方第二预设安全距离内机动车辆数量大于等于第一预设数量时，设置缓冲时长在原先的基础上增加t3从而更新得到新的缓冲时长，其中所述第二预设安全距离是根据本车车速计算得到的第二动态安全范围，所述第一预设安全距离小于所述第二预设安全距离，且t2大于t3。
在上述实施例中，所述第二预设安全距离为汽车当前车速下刹车的惯性距离；更进一步的，所述第一预设安全距离为所述第一预设安全距离的一半。
具体的，第一预设数量为5个，即当检测到本车第一预设安全距离内存在有5个车辆，且存在至少一个物体速度小于本车车速时，设置缓冲时长在原先的基础上增加t2从而更新得到新的缓冲时长，而通过设置t2大于t3，以避免在本车较近距离内存在大量车辆时降低紧急制动的触发可能。本实施例中，取t2＝50ms，t3＝10ms。
本发明的一种实施例，所述路况信息包括周围物体的位置、速度以及类别，其中所述物体包括行人和/或非机动车辆，所述“所述缓冲时长是根据路况信息实时确定的”具体包括：
当检测到在汽车前方第三预设安全距离内存在行人和/或非机动车辆的数量大于第二预设数量时，设置缓冲时长在原先的基础上增加t4从而更新得到新的缓冲时长。
在上述实施例中，所述第三预设安全距离为本车以当前车速在2s内所行驶的距离，例如在车速60km/h时，第三预设安全距离为32m。本实施例中，取t4＝50ms；如果当前路况满足前面所述的。
当人类驾驶员驾驶车辆行驶时，假设在城区路段，此时不存在车道线但是旁边有大量的自行车和行人，这个时候虽然会产生比较小的碰撞时间，但是此时不适宜进入紧急制动工况，所以根据城市路段判断条件，车辆能够调整自身的缓冲时长到一个较大的取值，此时即使前方出现大量行人的移动、自行车的行驶，也不会让自身智能驾驶车辆进入到紧急制动功能中。
本发明提供了三种根据不同类型的路况信息确定缓冲时长的实施方式，本领域技术人员在这基础上，联想到根据其他实际路况信息确定不同的缓冲时长也属于本发明实施例的范围内。实际应用中，可以是单独一种进行判断确定得到缓冲时长，也可以是任意两种或者两种以上的方式自由组合得到总和作为缓冲时长。
本发明的一种实施例，所述步骤S300还包括：
当计时时间大于所述缓冲时长时，对比此时的所述碰撞时间与第二警戒时间；若此时的碰撞时间小于等于第二警戒时间、且仅有当前方障碍物的种类以及ID(获取前方障碍物信息的监测装置自动为不同障碍物进行标记的识别码)保持不变的时候，执行步骤S400。
当本车前方的车辆变道，导致可能碰撞的车辆发生改变，应该重新执行步骤S300，获取最新的可能碰撞的车辆与本车的碰撞时间，从而进入后续的步骤中；有效的避免了因为实际路况变化后车辆无法及时反应导致不必要的紧急制动，造成更大的危险情况。
本发明的一种实施例，本发明还提供一种车辆启动检测方法，所述方法包括以下步骤：
在车辆启动时候对相关信号进行诊断：根据车辆输出的CAN总线数据信息，以及摄像头、毫米波等传感器的诊断信号进行判断，是否处在智能驾驶可用状态。
本实施例中，在车辆启动的时候先对车辆的智能驾驶可用状态进行检测，当检测到车辆可以进入智能驾驶(智能驾驶包括紧急制动功能)时，方可执行上述的基于路况的紧急制动方法。
具体的，本发明还包括：在智能驾驶处于可用状态下的时候，接收到驾驶员开启相关智能驾驶功能的指令，根据指令完成对车辆相应的控制接管。
本实施例中，在已经监测到智能驾驶处于可用状态时，驾驶员如果想要脱离驾驶转让智能驾驶接管车辆的控制权，通过按键或语音等触发方式来发出指令，在车辆接收到指令后根据不同的指令(如果是按键，不同的按键对应不同的控制命令；如果是语音，内置语音拾取模块识别到不同的关键词以对应不同的控制命令)对车辆进行相应的控制。控制方法的结构包括对车辆纵向方向上的油门开度和踏板开度的接管。
进一步的，在上述实施例中，当车辆处于智能驾驶接管状态时，根据车辆上传感器信号以及车身信号进行对输出的控制。
具体的，智能驾驶包括但不限于紧急制动、车速调节、行驶方向调节等功能，车辆根据传感器接收到的路况信息以及自身的信号来对制动、车速、方向进行调节控制。
本发明还提供了一种基于路况的紧急制动装置100，所述装置存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行基于路况的紧急制动方法，包括：
S100:对比碰撞时间与第一警戒时间，其中所述碰撞时间是根据本车与前方障碍物的信息实时计算得到的。
S200:当碰撞时间小于等于第一警戒时间时，执行计时。
S300:当计时时长达到或者超过所述缓冲时长时，对比所述碰撞时间与第二警戒时间，当所述碰撞时间小于等于第二警戒时间时，执行步骤S400，当所述碰撞时间大于第二警戒时间且小于等于第一警戒时间时，返回步骤S200，当所述碰撞时间大于第一警戒时间时，执行步骤S500，其中所述缓冲时长是根据路况信息实时确定的，一所述路况信息对应一所述缓冲时长，所述第二警戒时间小于所述第一警戒时间。
S400:触发自动紧急制动功能。
S500:计时清零，并返回步骤S100。
为了便于描述，将所述基于路况的紧急制动装置100拆分为功能模块架构，如图2所示，包括：
第一对比模块10，用于对比碰撞时间与第一警戒时间，其中所述碰撞时间是根据本车与前方障碍物的信息实时计算得到的。
第一执行模块20，用于当碰撞时间小于等于第一警戒时间时，执行计时。
第二对比模块30，用于当计时时长达到或者超过所述缓冲时长时，对比所述碰撞时间与第二警戒时间，当所述碰撞时间小于等于第二警戒时间时，执行第二执行模块40，当所述碰撞时间大于第二警戒时间且小于等于第一警戒时间时，执行第一执行模块20，当所述碰撞时间大于第一警戒时间时，执行第三执行模块50，其中所述缓冲时长是根据路况信息实时确定的，一所述路况信息对应一所述缓冲时长，所述第二警戒时间小于所述第一警戒时间。
第二执行模块40，用于触发自动紧急制动功能。
第三执行模块50，用于计时清零，并返回执行第一对比模块10。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理执行时实现上述的基于路况的紧急制动方法。
本申请的说明书和权利要求书中，词语“包括/包含”和词语“具有/包括”及其变形，用于指定所陈述的特征、数值、步骤或部件的存在，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、数值、步骤、部件或它们的组合。
本发明的一些特征，为阐述清晰，分别在不同的实施例中描述，然而，这些特征也可以结合于单一实施例中描述。相反，本发明的一些特征，为简要起见，仅在单一实施例中描述，然而，这些特征也可以单独或以任何合适的组合于不同的实施例中描述。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于路况的紧急制动方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
S100:对比碰撞时间与第一警戒时间，其中所述碰撞时间是根据本车与前方障碍物的信息实时计算得到的；
S200:当碰撞时间小于等于第一警戒时间时，执行计时；
S300:当计时时长达到或者超过缓冲时长时，对比所述碰撞时间与第二警戒时间，当所述碰撞时间小于等于第二警戒时间时，执行步骤S400，当所述碰撞时间大于第二警戒时间且小于等于第一警戒时间时，返回步骤S200，当所述碰撞时间大于第一警戒时间时，执行步骤S500，其中所述缓冲时长是根据路况信息实时确定的，一所述路况信息对应一所述缓冲时长，所述第二警戒时间小于所述第一警戒时间；
S400:触发自动紧急制动功能；
S500:计时清零，并返回步骤S100。
2.根据权利要求1所述的紧急制动方法，其特征在于，所述路况信息包括拟合成三次曲线的车道线方程、车道线长度以及车道线概率，所述“所述缓冲时长是根据路况信息实时确定的”具体包括：
当检测到存在多个车道线的长度大于预设长度阈值并且车道线概率大于预设概率阈值时，对比所述车道线方程的二阶导数值与预设曲率阈值；
当所述车道线方程的二阶导数值小于预设曲率阈值时，判断当前车辆处于较大曲率半径的车道线中，设定缓冲时长在原先的基础上增加t0从而更新得到新的缓冲时长；
当所述车道线方程的二阶导数值大于等于预设曲率阈值时，判断当前车辆处于匝道或较小曲率半径的车道线，设定缓冲时长在原先的基础上增加t1从而更新得到新的缓冲时长。
3.根据权利要求1所述的紧急制动方法，其特征在于，所述路况信息包括周围物体的位置、速度以及类别，其中所述物体包括机动车辆，所述“所述缓冲时长是根据路况信息实时确定的”具体包括：
当检测到在汽车前方第一预设安全距离内存在机动车辆的数量大于等于第一预设数量且存在至少一个机动车辆的速度小于本车车速时，设置缓冲时长在原先的基础上增加t2从而更新得到新的缓冲时长，其中所述第一预设安全距离是根据本车车速计算得到的第一动态安全范围；
当检测到在汽车前方第二预设安全距离内机动车辆数量大于等于第一预设数量时，设置缓冲时长在原先的基础上增加t3从而更新得到新的缓冲时长，其中所述第二预设安全距离是根据本车车速计算得到的第二动态安全范围，所述第一预设安全距离小于所述第二预设安全距离，且t2大于t3。
4.根据权利要求3所述的紧急制动方法，其特征在于，所述第二预设安全距离为汽车当前车速下刹车的惯性距离。
5.根据权利要求1所述的紧急制动方法，其特征在于，所述路况信息包括周围物体的位置、速度以及类别，其中所述物体包括行人和/或非机动车辆，所述“所述缓冲时长是根据路况信息实时确定的”具体包括：
当检测到在汽车前方第三预设安全距离内存在行人和/或非机动车辆的数量大于第二预设数量时，设置缓冲时长在原先的基础上增加t4从而更新得到新的缓冲时长。
6.根据权利要求5所述的紧急制动方法，其特征在于，所述第三预设安全距离为本车以当前车速在预定安全时间内所行驶的距离。
7.根据权利要求1所述的紧急制动方法，其特征在于，所述“所述碰撞时间是根据本车与前方障碍物的信息实时计算得到的”具体包括：
获取本车车速vs、前方障碍物的车速vf以及两者的距离d，并计算得到两者的碰撞时间TTC，计算公式如下，
8.根据权利要求1所述的紧急制动方法，其特征在于，所述“所述碰撞时间是根据本车与前方障碍物的信息实时计算得到的”具体包括：
获取本车前方的图像，根据前方障碍物在图像中变化的快慢，计算出本车与前方障碍物的碰撞时间。
9.一种基于路况的紧急制动装置，其特征在于，包括：
第一对比模块，用于对比碰撞时间与第一警戒时间，其中所述碰撞时间是根据本车与前方障碍物的信息实时计算得到的；
第一执行模块，用于当碰撞时间小于等于第一警戒时间时，执行计时；
第二对比模块，用于当计时时长达到或者超过缓冲时长时，对比所述碰撞时间与第二警戒时间，当所述碰撞时间小于等于第二警戒时间时，执行第二执行模块，当所述碰撞时间大于第二警戒时间且小于等于第一警戒时间时，执行第一执行模块，当所述碰撞时间大于第一警戒时间时，执行第三执行模块，其中所述缓冲时长是根据路况信息实时确定的，一所述路况信息对应一所述缓冲时长，所述第二警戒时间小于所述第一警戒时间；
第二执行模块，用于触发自动紧急制动功能；
第三执行模块，用于计时清零，并返回执行第一对比模块。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的基于路况的紧急制动方法。
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