CN111731242A - 自动紧急制动方法、装置和车辆 - Google Patents

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CN111731242A CN202010780769.5A CN202010780769A CN111731242A CN 111731242 A CN111731242 A CN 111731242A CN 202010780769 A CN202010780769 A CN 202010780769A CN 111731242 A CN111731242 A CN 111731242A
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Abstract

本公开涉及一种自动紧急制动方法、装置和车辆，属于车辆领域，能够在减少事故发生概率的同时提供舒适的驾驶体验。一种自动紧急制动方法，包括：获取本车当前所处路段的路况信息；获取本车车辆信息和前方目标障碍物信息；基于所述本车车辆信息、所述前方目标障碍物信息和所述路况信息，确定执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间。

Description

自动紧急制动方法、装置和车辆
技术领域
本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种自动紧急制动方法、装置和车辆。
背景技术
相关技术中，自动紧急制动（Autonomous Emergency Braking，AEB）技术通常是根据碰撞时间（Time To Collision，TTC）发送一个固定的减速度请求来进行强制制动，因此无法在减少事故发生概率的同时提供舒适的驾驶体验。
发明内容
本公开的目的是提供一种自动紧急制动方法、装置和车辆，能够在减少事故发生概率的同时提供舒适的驾驶体验。
根据本公开的第一实施例，提供一种自动紧急制动方法，包括：获取本车当前所处路段的路况信息；获取本车车辆信息和前方目标障碍物信息；基于所述本车车辆信息、所述前方目标障碍物信息和所述路况信息，确定执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间。
可选地，所述获取本车当前所处路段的路况信息，包括：将本车的当前位置与辅助驾驶地图进行匹配，确定本车当前所处的路段；以及从所述辅助驾驶地图中获取本车当前所处路段的路况信息。
可选地，所述将本车的当前位置与辅助驾驶地图进行匹配，确定本车当前所处的路段，包括：获取所述本车的当前位置的可信度；在所述可信度大于预设可信度阈值的情况下，将所述本车的当前位置与所述辅助驾驶地图进行匹配，确定本车当前所处的路段。
可选地，所述路况信息包括道路坡度和道路弯度，则，所述基于所述本车车辆信息、所述前方目标障碍物信息和所述路况信息，确定执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间，包括：基于所述本车车辆信息、所述前方目标障碍物信息、所述道路坡度和所述道路弯度，确定执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间。
可选地，所述基于所述本车车辆信息、所述前方目标障碍物信息、所述道路坡度和所述道路弯度，确定执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间，包括：
随着所述道路坡度指示的下坡度的增大，增加基于所述本车车辆信息和所述前方目标障碍物信息确定的碰撞时间，作为执行自动紧急制动时的碰撞时间，以及增加基于本车重量和本车自动紧急制动系统的性能确定的减速度，作为执行自动紧急制动时的减速度；
随着所述道路坡度指示的上坡度的增大，减小基于所述本车车辆信息和所述前方目标障碍物信息确定的碰撞时间，作为执行自动紧急制动时的碰撞时间，以及减小基于本车重量和本车自动紧急制动系统的性能确定的减速度，作为执行自动紧急制动时的减速度；
随着所述道路弯度指示的道路弯道弯的减小，增加基于所述本车车辆信息和所述前方目标障碍物信息确定的碰撞时间，作为执行自动紧急制动时的碰撞时间，以及增加基于本车重量和本车自动紧急制动系统的性能确定的减速度，作为执行自动紧急制动时的减速度。
可选地，所述方法还包括：在所述路况信息指示当前处于高速路的情况下，向本车的雷达发送采用中距-长距双模工作模式的指令，其中所述雷达用于获取所述前方目标障碍物信息。
可选地，在所述路况信息指示当前处于省道或国道的情况下，或者，在所述路况信息指示当前处于停车场或收费站的出入口的情况下，所述方法还包括：基于所述前方目标障碍物信息确定前方目标障碍物的类别；以及执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间还基于所述前方目标障碍物的类别而改变。
可选地，在所述路况信息指示当前处于省道或国道的情况下，所述方法还包括：在满足预设条件的情况下向自动紧急制动执行机构发送预填充指令；其中，所述预设条件包括以下中的至少一者：基于所述路况信息确定所述本车当前处于距岔路口第一距离和过岔路口第二距离的范围内；所述路况信息指示本车当前所处路段中没有岔路口、但本车当前处于侧边车道，而且所述前方目标障碍物信息指示前方目标障碍物的类别为行人。。
根据本公开的第二实施例，提供一种自动紧急制动装置，包括：第一获取模块，用于获取本车当前所处路段的路况信息；第二获取模块，用于获取本车车辆信息和前方目标障碍物信息；确定模块，用于基于所述本车车辆信息、所述前方目标障碍物信息和所述路况信息，确定执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间。
可选地，第一获取模块用于：将本车的当前位置与辅助驾驶地图进行匹配，确定本车当前所处的路段；以及从所述辅助驾驶地图中获取本车当前所处路段的路况信息。
可选地，第一获取模块还用于：获取所述本车的当前位置的可信度；在所述可信度大于预设可信度阈值的情况下，将所述本车的当前位置与所述辅助驾驶地图进行匹配，确定本车当前所处的路段。
可选地，路况信息包括道路坡度和道路弯度，则，确定模块用于：基于本车车辆信息、前方目标障碍物信息、道路坡度和道路弯度，确定执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间。
可选地，确定模块还用于：
随着道路坡度指示的下坡度的增大，增加基于本车车辆信息和前方目标障碍物信息确定的碰撞时间，作为执行自动紧急制动时的碰撞时间，以及增加基于本车重量和本车自动紧急制动系统的性能确定的减速度，作为执行自动紧急制动时的减速度；
随着道路坡度指示的上坡度的增大，减小基于本车车辆信息和前方目标障碍物信息确定的碰撞时间，作为执行自动紧急制动时的碰撞时间，以及减小基于本车重量和本车自动紧急制动系统的性能确定的减速度，作为执行自动紧急制动时的减速度；
随着道路弯度指示的道路弯道弯的减小，增加基于本车车辆信息和前方目标障碍物信息确定的碰撞时间，作为执行自动紧急制动时的碰撞时间，以及增加基于本车重量和本车自动紧急制动系统的性能确定的减速度，作为执行自动紧急制动时的减速度。
可选地，根据本公开实施例的装置还包括发送模块，用于：在路况信息指示当前处于高速路的情况下，向本车的雷达发送采用中距-长距双模工作模式的指令，其中雷达用于获取前方目标障碍物信息。
可选地，在路况信息指示当前处于省道或国道的情况下，或者，在路况信息指示当前处于停车场或收费站的出入口的情况下，确定模块还用于：基于前方目标障碍物信息确定前方目标障碍物的类别；以及还基于前方目标障碍物的类别确定执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间。
可选地，在路况信息指示当前处于省道或国道的情况下，发送模块还用于：在满足预设条件的情况下向自动紧急制动执行机构发送预填充指令；其中，预设条件包括以下中的至少一者：基于路况信息确定本车当前处于距岔路口第一距离和过岔路口第二距离的范围内；路况信息指示本车当前所处路段中没有岔路口、但本车当前处于侧边车道，而且前方目标障碍物信息指示前方目标障碍物的类别为行人。
根据本公开的第三实施例，提供一种车辆，包括根据本公开第二实施例所述的自动紧急制动装置。
通过采用上述技术方案，由于是基于本车车辆信息、前方目标障碍物信息和路况信息确定执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间，因此能够针对不同的路况场景制定不同的减速度和碰撞时间，实现了人性化的紧急制动，既减小了事故发生的概率，又提高了驾驶体验。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据本公开一种实施例的自动紧急制动方法的流程图。
图2是根据本公开一种实施例的自动紧急制动装置的示意框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据本公开一种实施例的自动紧急制动方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤S11至S13。
在步骤S11中，获取本车当前所处路段的路况信息。
在一个实施例中，可以首先从标准导航地图（例如，全球定位系统导航地图、北斗卫星导航地图等）中获取到本车的当前位置，然后将本车的当前位置与辅助驾驶地图进行匹配，确定本车当前所处的路段（例如本车前方N公里内的路段），然后，从辅助驾驶地图中获取本车当前所处路段的路况信息，例如道路坡度、道路弯度、减速带、隧道、桥梁等信息。
在一个实施例中，在将本车的当前位置与辅助驾驶地图进行匹配之前，还可以先获取本车的当前位置的可信度，并确定本车当前位置的可信度是否大于预设可信度阈值。其中，若标准导航地图的输出中含有关于当前位置的可信度的参数，则直接从标准导航地图的输出中获取本车当前位置的可信度。若标准导航地图的输出中不含有关于当前位置的可信度的参数，则可以基于标准导航地图对位置进行导航时搜索到的卫星数量来确定本车当前位置的可信度。只有在本车当前位置的可信度大于预设可信度阈值的情况下，才将本车的当前位置与辅助驾驶地图进行匹配。而在本车当前位置的可信度小于预设可信度阈值的情况下，则执行常规自动紧急制动模式，也即现有技术中的自动紧急制动模式。通过如此配置，就能够确保最终获取到的本车当前所处路段的路况信息的可靠性，确保行车安全。
标准导航地图的绝对坐标精度大约在10米左右，是辅助驾驶员做导航使用的。辅助驾驶地图是在普通的标准导航地图的基础上进行了扩充，比如在道路上补充了一些坡度、曲率、航向等的辅助信息，因此，辅助驾驶地图可以提供诸如车辆航向、所在车道、位置可信度、行驶方向的车道数、车道宽度、有效限速类型、有效限速信息、高速路、国道、省道、环路、停车场入口/出口、服务区入口/出口、复杂交叉口、桥、隧道、坡度、曲率、减速带、红绿灯等各种类型的数据。辅助驾驶地图可以包括高精度地图、高级驾驶辅助系统（AdvancedDriver Assistance Systems，ADAS）地图等。例如，电子地平线就是一种能够提供辅助驾驶地图的装置。
在又一实施例中，也可以通过本车上的感知系统来获取本车当前所处路段的路况信息。感知系统可以包括诸如雷达、双目相机等各种类型的电子设备。
在步骤S12中，获取本车车辆信息和前方目标障碍物信息。
本车车辆信息可以包括诸如车速等信息。其可以从本车上的感知系统中获取到。例如，可以从本车的车速传感器中获取到本车的车速。
前方目标障碍物信息可以包括诸如前方目标障碍物的类别（例如行人、自行车、机动车辆等）、前方目标障碍物与本车的相对距离、前方目标障碍物的行驶方向等信息。前方目标障碍物信息也可以从本车上的感知系统中获取到。例如，可以从感知系统中的测距雷达中获取到本车与前方目标障碍物之间的相对距离，可以从感知系统中的摄像头中获取到前方目标障碍物的影像从而获知前方目标障碍物的类别、行驶方向等。
在步骤S13中，基于本车车辆信息、前方目标障碍物信息和路况信息，确定执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间。
在一个实施例中，可以首先基于本车车辆信息和前方目标障碍物信息确定执行自动紧急制动时的碰撞时间，例如基于本车与前方目标障碍物的相对距离、相对速度等确定碰撞时间，然后再基于路况信息对基于车车辆信息和前方目标障碍物信息确定的碰撞时间进行调整。例如，可以基于道路坡度和道路弯度等对基于车车辆信息和前方目标障碍物信息确定的碰撞时间进行调整。
在一个示例中，可以随着道路坡度指示的下坡度的增大，增加基于本车车辆信息和前方目标障碍物信息确定的碰撞时间，由于在下坡的过程中，即使车辆自身不输出动力，车辆也会存在着向下行驶的惯性，而通过增加碰撞时间，就能够将自动紧急制动的执行时间提前，使得本车提前减速，增加了行车安全性。
在又一示例中，可以随着道路坡度指示的上坡度的增大，减小基于本车车辆信息和前方目标障碍物信息确定的碰撞时间，由于在上坡的过程中，车辆需要更大的动力才能够上坡，因此，通过减小碰撞时间，就能够将自动紧急制动的执行时间延后，使得本车的减速适当延后，这既不会增加碰撞风险，又提高了行车体验。
在再一示例中，可以随着道路弯度指示的道路弯道弯的减小，增加基于本车车辆信息和前方目标障碍物信息确定的碰撞时间，通过增加碰撞时间，就能够将自动紧急制动的执行时间提前，减小碰撞风险。
在又一实施例中，可以首先基于本车重量和本车自动紧急制动系统的性能确定执行自动紧急制动时的减速度，例如本车重量越大、自动紧急制动系统反应时间越长，则执行自动紧急制动时的减速度越大，然后再基于路况信息对基于本车重量和本车自动紧急制动系统的性能确定的减速度进行调整。例如，可以基于道路坡度和道路弯度等对基于本车重量和本车自动紧急制动系统的性能确定的减速度进行调整。
在一个示例中，可以随着道路坡度指示的下坡度的增大，增加基于本车重量和本车自动紧急制动系统的性能确定的减速度，由于在下坡的过程中，即使车辆自身不输出动力，车辆也会存在着向下行驶的惯性，而通过增加减速度，就能够增加自动紧急制动时的制动力，增加了行车安全性。
在又一示例中，可以随着道路坡度指示的上坡度的增大，减小基于本车重量和本车自动紧急制动系统的性能确定的减速度，由于在上坡的过程中，车辆需要更大的动力才能够上坡，因此，通过减小减速度，既不会增加碰撞风险，又提高了行车体验。
在又一示例中，可以随着道路弯度指示的道路弯道弯的减小，增加基于本车重量和本车自动紧急制动系统的性能确定的减速度，通过增加减速度，就能够增加本车的制动力，减小碰撞风险。
另外，减速度和碰撞时间之间也是相辅相成的，也即在同等路况场景和前方障碍物场景下，如果碰撞时间增加，则减速度可以减小。因此，碰撞时间和减速度的调整程度，可以基于实际测试进行确定。而且，还可以基于实际测试结果，进行拟合，得到关于碰撞时间和减速度的调整曲线或调整对应表，以便在后续行车过程中可以基于该调整曲线或调整对应表来实现不同路况下的调整。
通过采用上述技术方案，由于是基于本车车辆信息、前方目标障碍物信息和路况信息确定执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间，因此能够针对不同的路况场景制定不同的减速度和碰撞时间，实现了人性化的自动紧急制动，既减小了事故发生的概率，又提高了驾驶体验。
在一个实施例中，根据本公开的自动紧急制动方法还包括：在路况信息指示当前处于高速路的情况下，向本车的雷达发送采用中距-长距双模工作模式的指令，其中雷达是本车上的感知系统的一部分，用于获取前方目标障碍物信息。雷达的长距工作模式能够感测到本车前方远距离处的障碍物，但是感测的角度稍窄一些，而雷达的中距工作模式的感测距离比长距工作模式的感测距离短，但是其感测的角度要大于长距工作模式下的感测角度。
高速路属于封闭式路况，在这种路况下，本车前方的主要目标是车辆且基本处于高速行驶状态，该情况下雷达的可靠性更好，因此可以通过使雷达工作在中长距双模工作模式下，调高雷达的自信度。
在一个实施例中，在路况信息指示当前处于省道或国道的情况下，可以向本车的雷达发送采用中距-长距双模工作模式的指令，以调高雷达的自信度。
在一个实施例中，在路况信息指示当前是停车场/收费站出入口的情况下，可以向本车的雷达发送采用中距工作模式的指令。
由于停车场/收费站出入口的位置需停车、或缓慢通过，在这种情况下，通过使得雷达工作在中距工作模式下以调低雷达的自信度，就能够提高摄像头的自信度，充分发挥摄像头的优势。
在一个实施例中，在路况信息指示当前处于省道或国道的情况下，或者，在路况信息指示当前处于停车场或收费站的出入口的情况下，根据本公开的自动紧急制动方法还可以包括：基于前方目标障碍物信息确定前方目标障碍物的类别；以及在调整执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间时，除了基于路况信息之外，还基于前方目标障碍物的类别。
例如，在路况信息指示当前处于省道或国道的情况下，在同等路况信息的情况下，前方目标障碍物为行人或自行车时的减速度可以设置为大于前方目标障碍物为机动车辆时的减速度，以增加前方目标障碍物为行人或自行车时本车的制动力，避免撞到前方的行人或自行车；或者前方目标障碍物为行人或自行车时的碰撞时间可以设置为大于前方目标障碍物为机动车辆时的碰撞时间，从而在前方目标障碍物为行人或自行车时，使得本车提前制动，避免撞到前方的行人或自行车。
再例如，在路况信息指示当前处于停车场或收费站的出入口的情况下，可以基于前方目标障碍物是栏杆、减速带、停车场/收费站还是机动车辆等来调整碰撞时间和减速度。通过如此设置，就能够基于前方不同的静态障碍物执行不同的碰撞时间和减速度，增加行车体验和行车安全性。
在一个实施例中，在路况信息指示当前处于省道或国道的情况下，根据本公开的自动紧急制动方法还可以包括：在满足预设条件的情况下向自动紧急制动执行机构发送预填充指令。其中，预设条件包括以下中的至少一者：基于路况信息确定本车当前处于距岔路口第一距离和过岔路口第二距离的范围内；路况信息指示本车当前所处路段中没有岔路口、但本车当前处于侧边车道，而且前方目标障碍物的类别为行人。
国道和省道属于开放式路段，行人、自行车、三轮等目标都会存在，且岔路口较多，在岔路口出现交通事故的情况很多，因此，通过上述设置，可以使得在满足预设条件的情况下（例如，在距离岔路口100m到离开岔路口50m的范围内）一直保持制动系统预填充的状态，便于紧急情况下的快速自动紧急制动。
图2是根据本公开一种实施例的自动紧急制动装置的示意框图。如图2所示，该装置包括：第一获取模块21，用于获取本车当前所处路段的路况信息；第二获取模块22，用于获取本车车辆信息和前方目标障碍物信息；确定模块23，用于基于本车车辆信息、前方目标障碍物信息和路况信息，确定执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间。
通过采用上述技术方案，由于是基于本车车辆信息、前方目标障碍物信息和路况信息确定执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间，因此能够针对不同的路况场景制定不同的减速度和碰撞时间，实现了人性化的紧急制动，既减小了事故发生的概率，又提高了驾驶体验。
可选地，第一获取模块21用于：将本车的当前位置与辅助驾驶地图进行匹配，确定本车当前所处的路段；以及从所述辅助驾驶地图中获取本车当前所处路段的路况信息。
可选地，第一获取模块21还用于：获取所述本车的当前位置的可信度；在所述可信度大于预设可信度阈值的情况下，将所述本车的当前位置与所述辅助驾驶地图进行匹配，确定本车当前所处的路段。
可选地，路况信息包括道路坡度和道路弯度，则，确定模块23用于：基于本车车辆信息、前方目标障碍物信息、道路坡度和道路弯度，确定执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间。
可选地，确定模块23还用于：
随着道路坡度指示的下坡度的增大，增加基于本车车辆信息和前方目标障碍物信息确定的碰撞时间，作为执行自动紧急制动时的碰撞时间，以及增加基于本车重量和本车自动紧急制动系统的性能确定的减速度，作为执行自动紧急制动时的减速度；
随着道路坡度指示的上坡度的增大，减小基于本车车辆信息和前方目标障碍物信息确定的碰撞时间，作为执行自动紧急制动时的碰撞时间，以及减小基于本车重量和本车自动紧急制动系统的性能确定的减速度，作为执行自动紧急制动时的减速度；
随着道路弯度指示的道路弯道弯的减小，增加基于本车车辆信息和前方目标障碍物信息确定的碰撞时间，作为执行自动紧急制动时的碰撞时间，以及增加基于本车重量和本车自动紧急制动系统的性能确定的减速度，作为执行自动紧急制动时的减速度。
可选地，根据本公开实施例的装置还包括发送模块（未示出），用于：在路况信息指示当前处于高速路的情况下，向本车的雷达发送采用中距-长距双模工作模式的指令，其中雷达用于获取前方目标障碍物信息。
可选地，在路况信息指示当前处于省道或国道的情况下，或者，在路况信息指示当前处于停车场或收费站的出入口的情况下，确定模块23还用于：基于前方目标障碍物信息确定前方目标障碍物的类别；以及还基于前方目标障碍物的类别确定执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间。
可选地，在路况信息指示当前处于省道或国道的情况下，发送模块还用于：在满足预设条件的情况下向自动紧急制动执行机构发送预填充指令；其中，预设条件包括以下中的至少一者：基于路况信息确定本车当前处于距岔路口第一距离和过岔路口第二距离的范围内；路况信息指示本车当前所处路段中没有岔路口、但本车当前处于侧边车道，而且前方目标障碍物信息指示前方目标障碍物的类别为行人。
根据本公开实施例的装置中各个模块所执行操作的具体实现方式已经在有关方法中进行了详细描述，此处不再赘述。
根据本公开的又一实施例，提供一种车辆，包括根据本公开实施例的自动紧急制动装置。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (9)

1.一种自动紧急制动方法，其特征在于，包括：
获取本车当前所处路段的路况信息；
获取本车车辆信息和前方目标障碍物信息；
基于所述本车车辆信息、所述前方目标障碍物信息和所述路况信息，确定执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间；
其中，所述路况信息包括道路坡度和道路弯度，则，所述基于所述本车车辆信息、所述前方目标障碍物信息和所述路况信息，确定执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间，包括：基于所述本车车辆信息、所述前方目标障碍物信息、所述道路坡度和所述道路弯度，确定执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取本车当前所处路段的路况信息，包括：
将本车的当前位置与辅助驾驶地图进行匹配，确定本车当前所处的路段；以及
从所述辅助驾驶地图中获取本车当前所处路段的路况信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将本车的当前位置与辅助驾驶地图进行匹配，确定本车当前所处的路段，包括：
获取所述本车的当前位置的可信度；
在所述可信度大于预设可信度阈值的情况下，将所述本车的当前位置与所述辅助驾驶地图进行匹配，确定本车当前所处的路段。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述本车车辆信息、所述前方目标障碍物信息、所述道路坡度和所述道路弯度，确定执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间，包括：
随着所述道路坡度指示的下坡度的增大，增加基于所述本车车辆信息和所述前方目标障碍物信息确定的碰撞时间，作为执行自动紧急制动时的碰撞时间，以及增加基于本车重量和本车自动紧急制动系统的性能确定的减速度，作为执行自动紧急制动时的减速度；
随着所述道路坡度指示的上坡度的增大，减小基于所述本车车辆信息和所述前方目标障碍物信息确定的碰撞时间，作为执行自动紧急制动时的碰撞时间，以及减小基于本车重量和本车自动紧急制动系统的性能确定的减速度，作为执行自动紧急制动时的减速度；
随着所述道路弯度指示的道路弯道弯的减小，增加基于所述本车车辆信息和所述前方目标障碍物信息确定的碰撞时间，作为执行自动紧急制动时的碰撞时间，以及增加基于本车重量和本车自动紧急制动系统的性能确定的减速度，作为执行自动紧急制动时的减速度。
5.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述路况信息指示当前处于高速路的情况下，向本车的雷达发送采用中距-长距双模工作模式的指令，其中所述雷达用于获取所述前方目标障碍物信息。
6.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，在所述路况信息指示当前处于省道或国道的情况下，或者，在所述路况信息指示当前处于停车场或收费站的出入口的情况下，所述方法还包括：
基于所述前方目标障碍物信息确定前方目标障碍物的类别；以及
执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间还基于所述前方目标障碍物的类别而改变。
7.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，在所述路况信息指示当前处于省道或国道的情况下，所述方法还包括：
在满足预设条件的情况下向自动紧急制动执行机构发送预填充指令；
其中，所述预设条件包括以下中的至少一者：基于所述路况信息确定所述本车当前处于距岔路口第一距离和过岔路口第二距离的范围内；所述路况信息指示本车当前所处路段中没有岔路口、但本车当前处于侧边车道，而且所述前方目标障碍物信息指示前方目标障碍物的类别为行人。
8.一种自动紧急制动装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取本车当前所处路段的路况信息；
第二获取模块，用于获取本车车辆信息和前方目标障碍物信息；
确定模块，用于基于所述本车车辆信息、所述前方目标障碍物信息和所述路况信息，确定执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间；
其中，所述路况信息包括道路坡度和道路弯度，则，所述确定模块基于所述本车车辆信息、所述前方目标障碍物信息和所述路况信息，确定执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间，包括：基于所述本车车辆信息、所述前方目标障碍物信息、所述道路坡度和所述道路弯度，确定执行自动紧急制动时的减速度和碰撞时间。
9.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求8所述的自动紧急制动装置。
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