CN114179791A - 自动紧急制动的控制方法、系统、可读存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种自动紧急制动的控制方法、系统、可读存储介质及车辆，该方法包括：每隔第一预设时间根据前方障碍物信息和定位信息获取前方障碍物与目标车辆之间的距离；根据行驶信息和前方障碍物与目标车辆之间的距离计算得到车辆相撞时间；根据第一预设制动阀值对应的减速度、行驶信息以及前方障碍物与目标车辆之间的距离计算得到车辆避让时间；判断车辆相撞时间是否小于车辆避让时间；若是则根据车辆相撞时间以及目标车辆的行驶信息获取制动力差值，并根据制动力差值执行对应的制动策略。本发明提出的自动紧急制动的控制方法，能够自动探测车辆在行驶过程中存在的碰撞风险，并采取针对性的制动措施，避免安全事故的发生。

Description

自动紧急制动的控制方法、系统、可读存储介质及车辆

技术领域

本发明涉及汽车紧急制动技术领域，特别涉及一种自动紧急制动的控制方法、系统、可读存储介质及车辆。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，汽车数量也在逐年升高，交通变得越来越复杂，驾驶员的安全问题也越来越收受到人们的关注。

研究表明，经过训练后遇到问题时反应速度平均为0.84秒，而未经训练的人平均反应时间能达到2秒，随着交通拥堵情况的不断加重，驾驶员需要精力更加集中驾驶，但对于上班的人们而言，长时间的工作令其早已疲惫不堪，在实际行驶过程中，驾驶员难免会因疲惫发生走神，此时驾驶员反应时间甚至高于2秒，若前方突发紧急情况，极可能因反应滞后而导致追尾等交通事故的发生。

发明内容

基于此，本发明的目的是提出一种自动紧急制动的控制方法、系统、可读存储介质及车辆，以解决因驾驶员反应不及时而导致发生追尾事故的交通安全问题。

根据本发明提出的自动紧急制动的控制方法，应用于车辆辅助驾驶系统，所述方法包括：

每隔第一预设时间获取前方障碍物信息和目标车辆自身定位信息，并根据所述前方障碍物信息和所述定位信息获取前方障碍物与目标车辆之间的距离；

获取目标车辆的行驶信息，根据所述行驶信息和前方障碍物与目标车辆之间的距离计算得到车辆相撞时间；

根据第一预设制动阀值对应的减速度、行驶信息以及前方障碍物与目标车辆之间的距离计算得到车辆避让时间；

判断所述车辆相撞时间是否小于所述车辆避让时间；

若是则根据所述车辆相撞时间以及目标车辆的行驶信息获取制动力差值，并根据制动力差值执行对应的制动策略。

综上，根据上述的自动紧急制动的控制方法，通过实时监测目标车辆前方的障碍物情况，并在分析出存在交通风险时能够辅助车辆进行自动制动，避免发生追尾风险。具体为，在行驶过程中，车辆辅助驾驶系统每隔第一预设时间则会探测一次前方障碍物信息，并根据自身的导航定位信息和前方障碍物信息获取到两者之间相距的距离，同时获取目标车辆的实时行驶信息，以根据该心事信息和两者之间的距离计算出追尾剩余时间，同时根据根据目标车辆的当前行驶信息以及两者之间的距离计算出车辆避让时间，通过比较车辆相撞时间和车辆避让时间的大小，以及时判断目标车辆按照当前行驶状态是否会发生追尾，在判定到可能会发生追尾的情况下，主动获取因制动力不足还需的制动力差值，从而车辆辅助驾驶系统响应该制动力差值进行自动制动，解决了因驾驶员反应滞后而导致当前车辆存在制动力不足的情况，防止发生交通安全事故，极大地保证了驾驶安全。

进一步地，所述行驶信息包括当前车速信息和制动踏板开度信息，所述根据所述车辆相撞时间以及目标车辆的行驶信息获取制动力差值，并根据制动力差值执行对应的制动策略的步骤包括：

根据当前制动踏板开度信息获取目标车辆当前的减速度，并根据所述车辆相撞时间、目标车辆的减速度和所述车辆避让时间与所述车辆相撞时间的差异值计算得到安全加速度差值；

根据预设制动力标定表调取与所述安全加速度差值对应的安全制动力信息，并根据所述安全制动力信息控制自身对车辆进行辅助制动。

进一步地，所述根据所述车辆相撞时间、目标车辆的减速度和所述车辆避让时间与所述车辆相撞时间的差异值计算得到安全加速度差值的步骤还包括：

根据以下公式计算得到所述安全加速度差值：

Δa＝V/t-a₁

其中：Δa表示安全加速度差值，V表示目标车辆的当前车速，t表示车辆相撞时间，a₁表示目标车辆的当前减速度。

进一步地，所述每隔第一预设时间获取前方障碍物信息和目标车辆自身定位信息，并根据所述前方障碍物信息和所述定位信息获取前方障碍物与目标车辆之间的距离的步骤还包括：

分别获取所述前方障碍物的第一车道信息和目标车辆的第二车道信息，以判断所述第一车道信息与所述第二车道信息是否一致；

若是则每隔第一预设时间获取前方障碍物与目标车辆的距离，并判断前方障碍物与目标车辆的距离是否小于第一预设安全距离阀值。

进一步地，所述若是则每隔第一预设时间获取前方障碍物与目标车辆的距离，并判断前方障碍物与目标车辆的距离是否小于第一预设安全距离阀值的步骤之后还包括：

若前方障碍物与目标车辆的距离小于第一预设安全距离阀值，则判定所述目标车辆与前方障碍物存在追尾风险，此时每隔第二预设时间向所述目标车辆的车载终端发送第一预警提示信息，以提示驾驶员前方存在障碍物，注意避让。

进一步地，所述根据所述车辆相撞时间以及目标车辆的行驶信息获取制动力差值，并根据制动力差值执行对应的制动策略的步骤还包括：

控制所述目标车辆的喇叭鸣响，并开启车辆的制动灯，并根据制动踏板开度信息判断制动踏板开度是否小于第一预设开度阀值；

若是，则向所述目标车辆的车载终端发出第二预警提示信息，以提示驾驶员增大制动踏板的开度。

进一步地，所述根据预设制动力标定表调取与所述安全加速度差值对应的安全制动力信息，并根据所述安全制动力信息控制自身对车辆进行辅助制动的步骤还包括：

若根据所述安全加速度差值无法调取对应的安全制动力信息，则表示目标车辆的追尾风险为高级，此时向所述目标车辆的车载终端发出第二预警提示信息，以提醒驾驶员控制目标车辆进行改道或转向。

根据本发明实施例的一种自动紧急制动的控制系统，应用于车辆辅助驾驶系统，所述自动紧急制动的控制系统包括：

距离获取模块，用于每隔第一预设时间获取前方障碍物信息和目标车辆自身定位信息，并根据所述前方障碍物信息和所述定位信息获取前方障碍物与目标车辆之间的距离；

相撞时间计算模块，用于获取目标车辆的行驶信息，根据所述行驶信息和前方障碍物与目标车辆之间的距离计算得到车辆相撞时间；

避让时间计算模块，用于根据第一预设制动阀值对应的减速度、行驶信息以及前方障碍物与目标车辆之间的距离计算得到车辆避让时间；

追尾风险分析模块，用于判断所述车辆相撞时间是否小于所述车辆避让时间；

制动辅助模块，用于若是则根据所述车辆相撞时间以及目标车辆的行驶信息获取制动力差值，并根据制动力差值执行对应的制动策略入。

本发明另一方面还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质存储一个或多个程序，该程序被执行时实现如上述的自动紧急制动的控制方法。

本发明另一方面还提供一种车辆，所述车辆包括存储器和处理器，其中：

所述存储器用于存放计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现如上述的自动紧急制动的控制方法。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施例了解到。

附图说明

图1为本发明第一实施例提出的自动紧急制动的控制方法的流程图；

图2为本发明第二实施例提出的自动紧急制动的控制方法的流程图；

图3为本发明第三实施例提出的自动紧急制动的控制系统的结构示意图。

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，所示为本发明第一实施例中的自动紧急制动的控制方法的流程图，该方法应用于车辆辅助驾驶系统，该方法包括步骤S01至步骤S05，其中：

步骤S01：每隔第一预设时间获取前方障碍物信息和目标车辆自身定位信息，并根据所述前方障碍物信息和所述定位信息获取前方障碍物与目标车辆之间的距离；

需要说明的是，车辆在实际行驶过程中，车辆辅助驾驶系统会实时开启前方检测功能，前方探测功能所需的信息由安装在目标车辆前挡风玻璃处的雷达探测器和摄像装置负责采集，在本实施例中，障碍物可以是行人、路障、车辆等实体物，障碍物信息包括障碍物的速度信息、定位信息等。

步骤S02：获取目标车辆的行驶信息，根据所述行驶信息和前方障碍物与目标车辆之间的距离计算得到车辆相撞时间；

可以理解的，在根据摄像装置和雷达探测器捕捉到前方障碍物信息后，根据障碍物的速度信息以及自身的定位信息，再结合目标车辆的行驶信息和定位信息预估出车辆相撞时间，车辆相撞时间预估计算公式为：

T₁＝(S₁-S₂)/(V₂-V₁)

其中：T₁表示车辆相撞时间，S₁表示前方障碍物的定位信息，S₂表示目标车辆的定位信息，V₁表示前方障碍物的速度信息，V₂表示目标车辆的速度信息。

步骤S03：根据第一预设制动阀值对应的减速度、行驶信息以及前方障碍物与目标车辆之间的距离计算得到车辆避让时间；

需要说明的是，第一预设制动阀值为预先设定的制动值，其范围一般在目标车辆的制动踏板最大开度的百分之八十以上，以尽可能模拟在当前驾驶情况的基础上，在制动踏板开度达到百分之八十以上对应的制动力下，是否会存在追尾风险，即模拟驾驶员全力进行制动的追尾风险情况下，计算出需要的制动时间，同时添加人员的预设反应时间，制动时间与预设反应时间之和即为车辆避让时间。

需要说明的是，预设反应时间由于与驾驶员驾驶习惯以及驾驶员自身的身体状况有关，因此在本实施中不对预设反应时间加具体限定。

步骤S04：判断所述车辆相撞时间是否小于所述车辆避让时间；

可以理解的，若车辆相撞时间大于车辆避让时间，则表示驾驶员来得及进行脚踩制动踏板的制动反应，无需车辆辅助系统进行强制介入以辅助制动。

步骤S05：若是则根据所述车辆相撞时间以及目标车辆的行驶信息获取制动力差值，并根据制动力差值执行对应的制动策略。

需要说明的是，若车辆相撞时间小于车辆避让时间，则表示此时驾驶员来不及进行紧急制动的反应，为了避免发生追尾风险，此时车辆辅助驾驶系统会紧急介入帮助目标车辆进行制动，以使目标车辆进行快速的减速，从而保证驾驶安全。

综上，根据上述的自动紧急制动的控制方法，通过实时监测目标车辆前方的障碍物情况，并在分析出存在交通风险时能够辅助车辆进行自动制动，避免发生追尾风险。具体为，在行驶过程中，车辆辅助驾驶系统每隔第一预设时间则会探测一次前方障碍物信息，并根据自身的导航定位信息和前方障碍物信息获取到两者之间相距的距离，同时获取目标车辆的实时行驶信息，以根据该心事信息和两者之间的距离计算出追尾剩余时间，同时根据根据目标车辆的当前行驶信息以及两者之间的距离计算出车辆避让时间，通过比较车辆相撞时间和车辆避让时间的大小，以及时判断目标车辆按照当前行驶状态是否会发生追尾，在判定到可能会发生追尾的情况下，主动获取因制动力不足还需的制动力差值，从而车辆辅助驾驶系统响应该制动力差值进行自动制动，解决了因驾驶员反应滞后而导致当前车辆存在制动力不足的情况，防止发生交通安全事故，极大地保证了驾驶安全。

请参阅图2，所示为本发明第二实施例中的自动紧急制动方法的流程图，该方法应用于车辆辅助系统，该方法包括步骤S11至步骤S19，其中：

步骤S11：分别获取所述前方障碍物的第一车道信息和目标车辆的第二车道信息，以判断所述第一车道信息与所述第二车道信息是否一致；

可以理解的，在实际行驶过程中，为了判断前方障碍物是否有效，还会对障碍物所处的车道信息进行判断，以确认障碍物与目标车辆是否处于同一车道上，若不处于同一车道上，则表明前方障碍物无效，即不存在追尾风险。

步骤S12：若是则每隔第一预设时间获取前方障碍物与目标车辆的距离，并判断前方障碍物与目标车辆的距离是否小于第一预设安全距离阀值；

需要说明的是，当判断到前方障碍物与目标车辆处于同一车道，车辆辅助驾驶系统还会进一步判断前方障碍物与目标车辆的实时距离，若两者之间的距离在第一预设安全距离阀值之外，则表明前方障碍物尚远，驾驶员有足够时间反应并进行避让。

可以理解的，第一预设安全距离阀值与目标车辆的型号以及驾驶的环境有关，在市区内驾驶时对应的第一预设安全距离阀值需要设定的小一点，在高速上行驶时对应的第一预设安全距离设定的大一点，因此，在本实施例中，对第一预设安全距离阀值不作详细限定。

进一步地，若前方障碍物与目标车辆的距离小于第一预设安全距离阀值，则判定所述目标车辆与前方障碍物存在追尾风险，此时每隔第二预设时间向所述目标车辆的车载终端发送第一预警提示信息，以提示驾驶员前方存在障碍物，注意避让。

步骤S13：获取目标车辆的行驶信息，根据所述行驶信息和前方障碍物与目标车辆之间的距离计算得到车辆相撞时间；

步骤S14：根据第一预设制动阀值对应的减速度、行驶信息以及前方障碍物与目标车辆之间的距离计算得到车辆避让时间；

步骤S15：判断所述车辆相撞时间是否小于所述车辆避让时间；

步骤S16：根据当前制动踏板开度信息获取目标车辆当前的减速度，并根据所述车辆相撞时间、目标车辆的减速度和所述车辆避让时间与所述车辆相撞时间的差异值计算得到安全加速度差值；

需要说明的是，该安全加速度差值实则为目标车辆在当前驾驶情况下，为避免发生追尾，还需的减速度值。

具体的，根据以下公式计算得到所述安全加速度差值：

Δa＝V₂/t-a₂

其中：Δa表示安全加速度差值，V₂表示目标车辆的当前车速，t表示车辆相撞时间，a₂表示目标车辆的当前减速度。

需要重点说明的是，在该计算公式中加入了目标车辆的当前减速度，若驾驶员未进行脚踩刹车制动，则该值为零。同时在实际驾驶情况下，驾驶员也许会有脚踩刹车进行制动的动作，但车辆车辆驾驶系统基于安全考虑，会进一步判断在驾驶员进行脚踩刹车的情况下，所产生的制动力是否足够，故在安全加速度差值的计算中加入目标车辆的当前加速度值是非常有必要的。

步骤S17：根据预设制动力标定表调取与所述安全加速度差值对应的安全制动力信息，并根据所述安全制动力信息控制自身对车辆进行辅助制动；

需要说明的是，由于减速度直接与车辆所需的制动力相关，因此，车辆辅助驾驶系统预先存录有预设制动力标定表，该制动力标定表由厂商根据车辆的车型，模拟实际驾驶场景，以1m/s²为初始减速度，3m/s²为梯度进行试验，从而得到多个减速度对应的实际制动力，进而制成预设制动力标定表，因此，车辆辅助系统在精确计算出所需的加速度差值时，则可自动查询该预设制动标定表，获取到对应的制动力，从而进行辅助制动。

若根据所述安全加速度差值无法调取对应的安全制动力信息，则说明在辅助驾驶系统介入的情况下目标车辆与前方障碍物还是会有发生相撞的风险，此种情况属于紧急突发，表示目标车辆的追尾风险为高级，此时车辆辅助驾驶系统向所述目标车辆的车载终端发出第二预警提示信息，以提醒驾驶员控制目标车辆进行改道或转向，从而有效避让前方障碍物。

步骤S18：控制所述目标车辆的喇叭鸣响，并开启车辆的制动灯，并根据制动踏板开度信息判断制动踏板开度是否小于第一预设开度阀值；

在本步骤中，车辆驾驶辅助系统在进行辅助制动时，还会控制目标车辆的喇叭、制动灯等声光装置开启，以提醒周边的行人或车辆，同时还会实时监测当前车辆的制动踏板开度信息，以确认驾驶员是否有在全力进行制动。

步骤S19：若是，则向所述目标车辆的车载终端发出第二预警提示信息，以提示驾驶员增大制动踏板的开度。

若车辆辅助驾驶系统判断到制动踏板开度小于第一预设开度阀值，则说明此时目标车辆的制动踏板开度尚未达到最大，即驾驶员脚踩制动踏板较浅，为了提示驾驶员增大刹车力度，此时车辆辅助驾驶系统会向所述目标车辆的车载终端发出第二预警提示信息，以保证目标车俩快速规避追尾风险。

综上，根据上述的自动紧急制动的控制方法，通过实时监测目标车辆前方的障碍物情况，并在分析出存在交通风险时能够辅助车辆进行自动制动，避免发生追尾风险。具体为，在行驶过程中，车辆辅助驾驶系统每隔第一预设时间则会探测一次前方障碍物信息，并根据自身的导航定位信息和前方障碍物信息获取到两者之间相距的距离，同时获取目标车辆的实时行驶信息，以根据该心事信息和两者之间的距离计算出追尾剩余时间，同时根据根据目标车辆的当前行驶信息以及两者之间的距离计算出车辆避让时间，通过比较车辆相撞时间和车辆避让时间的大小，以及时判断目标车辆按照当前行驶状态是否会发生追尾，在判定到可能会发生追尾的情况下，主动获取因制动力不足还需的制动力差值，从而车辆辅助驾驶系统响应该制动力差值进行自动制动，解决了因驾驶员反应滞后而导致当前车辆存在制动力不足的情况，防止发生交通安全事故，极大地保证了驾驶安全。

请参阅图3，所示为本发明第三实施例中的自动紧急制动的控制系统的结构示意图，该系统包括：

距离获取模块11，用于每隔第一预设时间获取前方障碍物信息和目标车辆自身定位信息，并根据所述前方障碍物信息和所述定位信息获取前方障碍物与目标车辆之间的距离；

进一步地，所示距离获取模块11还包括：

车道信息判断单元，用于分别获取所述前方障碍物的第一车道信息和目标车辆的第二车道信息，以判断所述第一车道信息与所述第二车道信息是否一致；

安全距离分析单元，用于若是则每隔第一预设时间获取前方障碍物与目标车辆的距离，并判断前方障碍物与目标车辆的距离是否小于第一预设安全距离阀值。

相撞时间计算模块12，用于获取目标车辆的行驶信息，根据所述行驶信息和前方障碍物与目标车辆之间的距离计算得到车辆相撞时间；

避让时间计算模块13，用于根据第一预设制动阀值对应的减速度、行驶信息以及前方障碍物与目标车辆之间的距离计算得到车辆避让时间；

追尾风险分析模块14，用于判断所述车辆相撞时间是否小于所述车辆避让时间；

制动辅助模块15，用于若是则根据所述车辆相撞时间以及目标车辆的行驶信息获取制动力差值，并根据制动力差值执行对应的制动策略；

进一步地，所示制动辅助模块15还包括：

加速度差值计算单元，用于根据当前制动踏板开度信息获取目标车辆当前的减速度，并根据所述车辆相撞时间、目标车辆的减速度和所述车辆避让时间与所述车辆相撞时间的差异值计算得到安全加速度差值；

辅助制动执行单元，用于根据预设制动力标定表调取与所述安全加速度差值对应的安全制动力信息，并根据所述安全制动力信息控制自身对车辆进行辅助制动；

制动踏板开度判断单元，用于控制所述目标车辆的喇叭鸣响，并开启车辆的制动灯，并根据制动踏板开度信息判断制动踏板开度是否小于第一预设开度阀值；

刹车提示单元，用于若是，则向所述目标车辆的车载终端发出第二预警提示信息，以提示驾驶员增大制动踏板的开度

进一步地，在本发明一些可选的实施例中，该系统还包括：

预警提示模块，用于若前方障碍物与目标车辆的距离小于第一预设安全距离阀值，则判定所述目标车辆与前方障碍物存在追尾风险，此时每隔第二预设时间向所述目标车辆的车载终端发送第一预警提示信息，以提示驾驶员前方存在障碍物，注意避让。

进一步地，在本发明一些可选的实施例中，该系统还包括：

改道提示模块，用于若根据所述安全加速度差值无法调取对应的安全制动力信息，则表示目标车辆的追尾风险为高级，此时向所述目标车辆的车载终端发出第二预警提示信息，以提醒驾驶员控制目标车辆进行改道或转向。

综上，根据上述的自动紧急制动的控制系统，通过实时监测目标车辆前方的障碍物情况，并在分析出存在交通风险时能够辅助车辆进行自动制动，避免发生追尾风险。具体为，在行驶过程中，车辆辅助驾驶系统每隔第一预设时间则会探测一次前方障碍物信息，并根据自身的导航定位信息和前方障碍物信息获取到两者之间相距的距离，同时获取目标车辆的实时行驶信息，以根据该心事信息和两者之间的距离计算出追尾剩余时间，同时根据根据目标车辆的当前行驶信息以及两者之间的距离计算出车辆避让时间，通过比较车辆相撞时间和车辆避让时间的大小，以及时判断目标车辆按照当前行驶状态是否会发生追尾，在判定到可能会发生追尾的情况下，主动获取因制动力不足还需的制动力差值，从而车辆辅助驾驶系统响应该制动力差值进行自动制动，解决了因驾驶员反应滞后而导致当前车辆存在制动力不足的情况，防止发生交通安全事故，极大地保证了驾驶安全。

本发明另一方面还提出计算机可读存储介质，其上存储有一个或多个程序，该程序给处理器执行时实现上述的自动紧急制动的控制方法。

本发明另一方面还提出一种车辆，包括存储器和处理器，其中存储器用于存放计算机程序，处理器用于执行存储器上所存放的计算机程序，以实现上述的自动紧急制动的控制方法。

本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动紧急制动的控制方法，其特征在于，应用于车辆辅助驾驶系统，所述方法包括：

每隔第一预设时间获取前方障碍物信息和目标车辆自身定位信息，并根据所述前方障碍物信息和所述定位信息获取前方障碍物与目标车辆之间的距离；

获取目标车辆的行驶信息，根据所述行驶信息和前方障碍物与目标车辆之间的距离计算得到车辆相撞时间；

根据第一预设制动阀值对应的减速度、行驶信息以及前方障碍物与目标车辆之间的距离计算得到车辆避让时间；

判断所述车辆相撞时间是否小于所述车辆避让时间；

若是则根据所述车辆相撞时间以及目标车辆的行驶信息获取制动力差值，并根据制动力差值执行对应的制动策略。

2.根据权利要求1所述的自动紧急制动的控制方法，其特征在于，所述行驶信息包括当前车速信息和制动踏板开度信息，所述根据所述车辆相撞时间以及目标车辆的行驶信息获取制动力差值，并根据制动力差值执行对应的制动策略的步骤包括：

根据当前制动踏板开度信息获取目标车辆当前的减速度，并根据所述车辆相撞时间、目标车辆的减速度和所述车辆避让时间与所述车辆相撞时间的差异值计算得到安全加速度差值；

根据预设制动力标定表调取与所述安全加速度差值对应的安全制动力信息，并根据所述安全制动力信息控制自身对车辆进行辅助制动。

3.根据权利要求2所述的自动紧急制动的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆相撞时间、目标车辆的减速度和所述车辆避让时间与所述车辆相撞时间的差异值计算得到安全加速度差值的步骤还包括：

根据以下公式计算得到所述安全加速度差值：

Δa＝V₂*t-a₂

其中：Δa表示安全加速度差值，V₂表示目标车辆的当前车速，t表示车辆相撞时间，a₂表示目标车辆的当前减速度。

4.根据权利要求1所述的自动紧急制动的控制方法，其特征在于，所述每隔第一预设时间获取前方障碍物信息和目标车辆自身定位信息，并根据所述前方障碍物信息和所述定位信息获取前方障碍物与目标车辆之间的距离的步骤还包括：

分别获取所述前方障碍物的第一车道信息和目标车辆的第二车道信息，以判断所述第一车道信息与所述第二车道信息是否一致；

若是则每隔第一预设时间获取前方障碍物与目标车辆的距离，并判断前方障碍物与目标车辆的距离是否小于第一预设安全距离阀值。

5.根据权利要求4所述的自动紧急制动的控制方法，其特征在于，所述若是则每隔第一预设时间获取前方障碍物与目标车辆的距离，并判断前方障碍物与目标车辆的距离是否小于第一预设安全距离阀值的步骤之后还包括：

若前方障碍物与目标车辆的距离小于第一预设安全距离阀值，则判定所述目标车辆与前方障碍物存在追尾风险，此时每隔第二预设时间向所述目标车辆的车载终端发送第一预警提示信息，以提示驾驶员前方存在障碍物，注意避让。

6.根据权利要求2所述的自动紧急制动的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆相撞时间以及目标车辆的行驶信息获取制动力差值，并根据制动力差值执行对应的制动策略的步骤还包括：

控制所述目标车辆的喇叭鸣响，并开启车辆的制动灯，并根据制动踏板开度信息判断制动踏板开度是否小于第一预设开度阀值；

若是，则向所述目标车辆的车载终端发出第二预警提示信息，以提示驾驶员增大制动踏板的开度。

7.根据权利要求2所述的自动紧急制动的控制方法，其特征在于，所述根据预设制动力标定表调取与所述安全加速度差值对应的安全制动力信息，并根据所述安全制动力信息控制自身对车辆进行辅助制动的步骤还包括：

若根据所述安全加速度差值无法调取对应的安全制动力信息，则表示目标车辆的追尾风险为高级，此时向所述目标车辆的车载终端发出第二预警提示信息，以提醒驾驶员控制目标车辆进行改道或转向。

8.一种自动紧急制动的控制系统，其特征在于，应用于车辆辅助驾驶系统，所述自动紧急制动的控制系统包括：

距离获取模块，用于每隔第一预设时间获取前方障碍物信息和目标车辆自身定位信息，并根据所述前方障碍物信息和所述定位信息获取前方障碍物与目标车辆之间的距离；

相撞时间计算模块，用于获取目标车辆的行驶信息，根据所述行驶信息和前方障碍物与目标车辆之间的距离计算得到车辆相撞时间；

避让时间计算模块，用于根据第一预设制动阀值对应的减速度、行驶信息以及前方障碍物与目标车辆之间的距离计算得到车辆避让时间；

追尾风险分析模块，用于判断所述车辆相撞时间是否小于所述车辆避让时间；

制动辅助模块，用于若是则根据所述车辆相撞时间以及目标车辆的行驶信息获取制动力差值，并根据制动力差值执行对应的制动策略。

9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储一个或多个程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一所述的自动紧急制动的控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器和处理器，其中：

所述存储器用于存放计算机程序；

所述处理器用于所述执行存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-7任一所述的自动紧急制动的控制方法。

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