CN117238171B - 一种车辆检测系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆检测技术领域，尤其涉及一种车辆检测系统，包括用以采集路况信息的路况特征采集模块，用以分析当前车道是否存在第一障碍物、以及分析预变车道是否存在第二障碍物的路况分析模块，用以采集第一障碍物和第二障碍物的移动速度和移动加速度的数据采集模块，控制模块，其用以判定车辆是否符合变道标准，并在初步判定车辆符合变道标准时根据第一障碍物的移动速度和移动加速度对车辆是否符合变道标准进行二次判定，若符合变道标准，则计算车辆与第一障碍物的相遇时间以对车辆的车速进行调节，并在预变车道存在第二障碍物时根据第二障碍物的移动速度确定变道策略，并在完成变道后对车速进行调节。本发明提高了车辆变道安全性。

Description

一种车辆检测系统

技术领域

本发明涉及车量检测技术领域，尤其涉及一种车辆检测系统。

背景技术

自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。由于自动驾驶技术无需人类来驾驶机动车辆，所以理论上能够有效避免人类的驾驶失误，减少交通事故的发生，且能够提高公路的运输效率。因此，自动驾驶技术越来越受到重视。

中国专利公开号：CN109491380A公开了一种智能汽车用无人驾驶系统及使用方法，包括云平台、行动路线模块、障碍物检测模块、地图数据库、自动驾驶模块、报警模块、切换模块、智能终端和道路信息采集模块，云平台包括中央处理单元、信息收发单元、存储单元，行动路线模块包括路线规划单元和路线校正单元，障碍物检测模块包括毫米波雷达和视觉相机，自动驾驶模块包括行走控制模块、变速转向单元、行走监控单元和定位单元，道路信息采集模块包括交通信号灯单元和限速信息采集单元，该系统可根据智能汽车的定位信息，将所在道路交通信号和限速信息进行采集，并对智能汽车进行相应操作。

然而，现有技术中对车辆在行驶过程中遇到障碍物时进行变道的方式安全性较低。

发明内容

为此，本发明提供一种车辆检测系统，用以克服现有技术中对车辆在行驶过程中遇到障碍物时进行变道的方式安全性较低的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆检测系统，包括：

路况特征采集模块，用以根据设定的采集周期在设定的探测范围内采集路况信息；

路况分析模块，其与所述路况特征采集模块相连，用以根据路况特征采集模块采集的路况信息分析在设定的探测范围内当前车道是否存在第一障碍物，以及分析预变车道是否存在第二障碍物；

数据采集模块，其与所述路况分析模块相连，用以在确定设定的探测范围内存在第一障碍物和第二障碍物时采集第一障碍物和第二障碍物的移动速度和移动加速度；

控制模块，其分别与所述数据采集模块和所述路况分析模块相连，用以根据路况分析模块分析在设定的探测范围内是否存在第一障碍物以判定车辆是否符合变道标准，并在初步判定车辆符合变道标准时根据数据采集模块采集的第一障碍物的移动速度和移动加速度对车辆是否符合变道标准进行二次判定，若符合变道标准，则计算车辆与第一障碍物的相遇时间以对车辆的车速进行调节，并在预变车道存在第二障碍物时根据数据采集模块采集的第二障碍物的移动速度确定车辆的变道策略，在完成变道后根据第二障碍物的移动速度与车辆的车速确定车辆的移动加速度以对车速进行调节。

进一步地，所述控制模块在第一预设条件下，根据所述路况分析模块分析在设定的探测范围内是否存在第一障碍物以确定车辆是否符合变道标准，其中：

若在设定的探测范围内存在第一障碍物，所述控制模块初步判定所述车辆符合变道标准，并控制所述数据采集模块采集所述第一障碍物的移动速度以对车辆是否符合变道标准进行二次判定；

若在设定的探测范围内不存在第一障碍物，所述控制模块判定所述车辆不符合变道标准，并控制车辆以当前车速继续行驶；

所述第一预设条件为所述路况分析模块完成对所述路况特征采集模块在任一周期采集的数据分析。

进一步地，所述控制模块初步判定所述车辆符合变道标准的情况下，计算所述第一障碍物的移动速度与所述车辆的车速的第一速度差值，并根据该第一速度差值对所述车辆是否符合变道标准的进行二次判定，其中：

若判定符合变道标准，所述控制模块计算所述车辆与所述第一障碍物之间的距离以确定车辆与第一障碍物的相遇时间，根据相遇时间将车辆的车速调节至对应值；

若初步判定不符合变道标准，所述控制模块控制所述数据采集模块采集所述第一障碍物的移动加速度以对车辆是否符合变道标准进行三次判定，

若判定不符合变道标准，所述控制模块控制车辆以当前车速进行行驶；

符合变道标准满足所述第一速度差值小于零，初步判定不符合变道标准满足所述第一速度差值大于等于零且小于等于所述控制模块中设置的预设标准速度差值，不符合变道标准满足所述第一速度差值大于所述预设标准速度差值。

进一步地，所述控制模块在二次判定车辆符合变道标准的情况下，确定所述车辆与所述第一障碍物的相遇时间，计算相遇时间与车辆变道时间的时间差值，控制模块根据该时间差值设有若干针对所述车速的调节方式，其中，各调节方式对车速调节的幅度不同。

进一步地，所述控制模块在第二预设条件下控制所述路况分析模块分析预变车道是否存在第二障碍物，若不存在第二障碍物，控制模块控制车辆进行变道，若存在第二障碍物，控制模块根据第二障碍物所处的位置确定变道策略；

所述第二预设条件为所述车辆符合变道标准且完成对车速的调节。

进一步地，所述控制模块在第三预设条件下控制所述数据采集模块获取所述第二障碍物的移动速度，并计算所述车辆与所述第二障碍物之间的距离，控制模块根据该距离和第二障碍物的移动速度确定针对所述车辆进行变道的变道策略，其中：

第一变道策略为所述控制模块控制车辆进行变道，并在完成变道后计算所述第二障碍物的移动速度与所述车速的第二速度差值，并根据第二速度差值确定车辆的移动加速度以对车速进行调节；所述第一变道策略满足所述车辆与所述第二障碍物之间的距离大于等于预设安全变道距离且第二障碍物的移动速度大于车量的车速；

第二变道策略为所述控制模块计算所述第二障碍物的移动速度与所述车速的第三速度差值，并根据第三速度差值对所述车辆进行变道的变道策略做二次判定；所述第二变道策略满足所述车辆与所述第二障碍物之间的距离大于等于预设安全变道距离且第二障碍物的移动速度小于等于所述车量的车速；

第三变道策略为所述控制模块控制车辆不进行变道，并实时监测所述第一障碍物的移动速度以对车辆的车速进行调整；所述第三变道策略满足所述车辆与所述第二障碍物之间的距离小于预设安全变道距离；

所述第三预设条件满足所述预变车道存在第二障碍物且第二障碍物所处的位置为所述车辆前方。

进一步地，所述控制模块在所述第一变道策略下根据所述第二速度差值设有若干针对所述车辆的移动加速度的确定方式，其中，每种移动加速度的确定方式选用对应的加速度调节系数确定车辆的移动加速度。

进一步地，所述控制模块在所述第二变道策略下根据所述第三速度差值对所述车辆进行变道的变道策略做二次判定，其中，若所述第三速度差值小于控制模块中预设的第一预设速度差值，则选用所述第一变道策略；否则，选用所述第三变道策略。

进一步地，所述控制模块在第四预设条件下控制所述数据采集模块获取所述第二障碍物的移动速度，并计算所述车辆与所述第二障碍物之间的距离，控制模块根据该距离和第二障碍物的移动速度确定针对所述车辆的变道确定方式，其中：

第一变道确定方式为所述控制模块判定选用所述第一变道策略；所述第一变道确定方式满足所述车辆与所述第二障碍物之间的距离大于等于预设安全变道距离且第二障碍物的移动速度小于等于车量的车速；

第二变道确定方式为所述控制模块判定选用所述第三变道策略；所述第二变道确定方式满足所述车辆与所述第二障碍物之间的距离小于预设安全变道距离或第二障碍物的移动速度大于车量的车速；

所述第四预设条件满足所述预变车道存在第二障碍物且第二障碍物所处的位置为所述车辆后方。

进一步地，在初步判定不符合变道标准的情况下，所述控制模块根据所述第一障碍物的移动加速度对车辆是否符合变道标准进行三次判定，其中，

若所述第一障碍物的移动加速度大于等于预设加速度安全值，所述控制模块判定所述车辆不符合变道标准；否则，判定所述车辆符合变道标准。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明在所述路况分析模块完成对路况特征采集模块在任一周期采集的数据分析时，根据路况分析模块分析在设定的探测范围内是否存在第一障碍物以确定车辆是否符合变道标准，从而提高了本发明所述系统对车辆变道的控制精准性，进而提高了车辆变道的安全性。

进一步地，本发明控制模块在初步判定车辆符合变道标准时计算第一障碍物的移动速度与车速的第一速度差值，并根据该第一速度差值确定针对所述车辆是否符合变道标准的二次判定方式，通过二次判定，进一步提高了本发明所述系统对变道的控制精准性，进一步提高了车辆变道的安全性。

进一步地，本发明在二次判定车辆是否符合变道标准时，若第一速度差值大于等于零且小于等于所述控制模块中设置的预设标准速度差值，则检测第一障碍物的移动加速度以对车辆是否符合变道标准进行三次判定，从而提高了本发明所述系统对变道的控制精准性，进一步提高了车辆变道的安全性。

进一步地，本发明在二次判定车辆是否符合变道标准时，若第一速度差值小于零，控制模块确定车辆与第一障碍物的相遇时间，计算相遇时间与车辆变道时间的时间差值，并根据该时间差值确定针对所述车速的调节方式，通过对车速的调节，提高了变道的安全保障，进一步提高了车辆变道的安全性。

进一步地，本发明控制模块在车辆符合变道标准且完成对车速的调节时检测预变车道是否存在第二障碍物，若不存在第二障碍物，控制模块控制车辆进行变道，若存在第二障碍物，控制模块根据第二障碍物所处的位置确定变道策略，通过上述技术方案，提高了变道的安全保障，进一步提高了车辆变道的安全性。

进一步地，本发明控制模块在所述第一变道策略下根据所述第二速度差值确定针对所述车辆的移动加速度的确定方式，通过对移动加速度的确定，提高行驶速度的前提下，保障了行驶安全。

附图说明

图1为本发明实施例车辆检测系统的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1所示，其为本发明实施例车辆检测系统，本发明所述车辆检测系统包括：

路况特征采集模块，用以根据设定的采集周期在设定的探测范围内采集路况信息；

路况分析模块，其与所述路况特征采集模块相连，用以根据路况特征采集模块采集的路况信息分析在设定的探测范围内当前车道是否存在第一障碍物，以及分析预变车道是否存在第二障碍物；

数据采集模块，其与所述路况分析模块相连，用以在确定设定的探测范围内存在第一障碍物和第二障碍物时采集第一障碍物和第二障碍物的移动速度和移动加速度；

控制模块，其分别与所述数据采集模块和所述路况分析模块相连，用以根据路况分析模块分析在设定的探测范围内是否存在第一障碍物以判定车辆是否符合变道标准，并在初步判定车辆符合变道标准时根据数据采集模块采集的第一障碍物的移动速度和移动加速度对车辆是否符合变道标准进行二次判定，若符合变道标准，则计算车辆与第一障碍物的相遇时间以对车辆的车速进行调节，并在预变车道存在第二障碍物时根据数据采集模块采集的第二障碍物的移动速度确定车辆的变道策略，在完成变道后根据第二障碍物的移动速度与车辆的车速确定车辆的移动加速度以对车速进行调节。

本实施例中，采集周期和探测范围可根据路面平坦度、周边环境以及车辆的实际配置进行设定。

本实施例路况特征采集模块可以是测量摄像头、毫米波雷达、激光雷达、深度相机等任何可实现路况信息采集的设备中的一种或几种，只要能够实现路况信息采集即可，本实施例不做具体限定。

本发明提供一种可选实施例，路况分析模块可以通过将激光雷达采集的三维点云数据与深度相机拍摄的深度图像进行加权数据融合，形成融合深度图像，通过分析融合深度图像以确定在设定的探测范围内是否存在障碍物，以及课可以通过分析融合深度图像中的路面高度信息变化测量路面平坦度。

具体而言，所述控制模块在第一预设条件下，根据所述路况分析模块分析在设定的探测范围内是否存在第一障碍物以确定针对车辆是否符合变道标准的判定方式，其中：

第一判定方式为所述控制模块初步判定所述车辆符合变道标准，并控制所述数据采集模块采集所述第一障碍物的移动速度以对车辆是否符合变道标准进行二次判定；所述第一判定方式满足所述路况分析模块的分析结果为在设定的探测范围内存在第一障碍物；

第二判定方式为所述控制模块判定所述车辆不符合变道标准，并控制车辆以当前车速继续行驶；所述第二判定方式满足所述路况分析模块的分析结果为在设定的探测范围内不存在第一障碍物；

所述第一预设条件为所述路况分析模块完成对所述路况特征采集模块在任一周期采集的数据分析。

本发明在所述路况分析模块完成对路况特征采集模块在任一周期采集的数据分析时，根据路况分析模块分析在设定的探测范围内是否存在第一障碍物以确定车辆是否符合变道标准，从而提高了本发明所述系统对车辆变道的控制精准性，进而提高了车辆变道的安全性。

具体而言，所述控制模块在所述第一判定方式下计算所述第一障碍物的移动速度与所述车辆的车速的第一速度差值，设定第一速度差值=第一障碍物的移动速度-车辆的车速，并根据该第一速度差值确定针对所述车辆是否符合变道标准的二次判定方式，其中：

第一二次判定方式为所述控制模块判定所述车辆符合变道标准，并计算所述车辆与所述第一障碍物之间的距离以确定车辆与第一障碍物的相遇时间，根据相遇时间将车辆的车速调节至对应值；所述第一二次判定方式满足所述第一速度差值小于零；

第二二次判定方式为所述控制模块初步判定所述车辆不符合变道标准，并控制所述数据采集模块采集所述第一障碍物的移动加速度以对车辆是否符合变道标准进行三次判定；所述第二二次判定方式满足所述第一速度差值大于等于零且小于等于所述控制模块中设置的预设标准速度差值；

第三二次判定方式为所述控制模块判定所述车辆不符合变道标准，并以当前车速进行行驶；所述第三二次判定方式满足所述第一速度差值大于所述预设标准速度差值。

本实施例中，预设标准速度差值与车量的行驶速度和路况有关，可根据实际情况进行设定。

本发明控制模块在初步判定车辆符合变道标准时计算第一障碍物的移动速度与车速的第一速度差值，并根据该第一速度差值确定针对所述车辆是否符合变道标准的二次判定方式，通过二次判定，进一步提高了本发明所述系统对变道的控制精准性，进一步提高了车辆变道的安全性。

具体而言，所述控制模块在所述第一二次判定方式下，确定所述车辆与所述第一障碍物的相遇时间，计算相遇时间与车辆变道时间的时间差值，设定时间差值=相遇时间-车辆变道时间，并根据该时间差值确定针对所述车速的调节方式，其中：

第一车速调节方式为所述控制模块使用第一预设车速调节系数α1将所述车速减小至对应值；所述第一车速调节方式满足所述时间差值小于第一预设时间差值；

第二车速调节方式为所述控制模块使用第二预设车速调节系数α2将所述车速减小至对应值；所述第二车速调节方式满足所述时间差值大于等于第一预设时间差值且小于第二预设时间差值；

第三车速调节方式为所述控制模块使用第三预设车速调节系数α3将所述车速减小至对应值；所述第三车速调节方式满足所述时间差值大于等于第二预设时间差值；

所述第一预设时间差值小于所述第二预设时间差值。

本实施例中，第一预设时间差值和第二预设时间差值与车量的行驶速度和路况有关，可根据实际情况进行设定。本实施例中，时间差值大于零。

本实施例设定0.6＜α1＜α2＜α3＜1，本实施例提供一种优选的实施方式，设定α1=0.7，α2=0.8，α3=0.9，且可使该车辆减小后的车速与当前的车速呈正比例相关。

本发明在二次判定车辆是否符合变道标准时，若第一速度差值小于零，控制模块确定车辆与第一障碍物的相遇时间，计算相遇时间与车辆变道时间的时间差值，并根据该时间差值确定针对所述车速的调节方式，通过对车速的调节，提高了变道的安全保障，进一步提高了车辆变道的安全性。

具体而言，所述控制模块在第二预设条件下控制所述路况分析模块分析预变车道是否存在第二障碍物，若不存在第二障碍物，控制模块控制车辆进行变道，若存在第二障碍物，控制模块根据第二障碍物所处的位置确定变道策略；

所述第二预设条件为所述车辆符合变道标准且完成对车速的调节。

具体而言，所述控制模块在第三预设条件下控制所述数据采集模块获取所述第二障碍物的移动速度，并计算所述车辆与所述第二障碍物之间的距离，控制模块根据该距离和第二障碍物的移动速度确定针对所述车辆进行变道的变道策略，其中：

第一变道策略为所述控制模块控制车辆进行变道，并在完成变道后计算所述第二障碍物的移动速度与所述车速的第二速度差值，设定第二速度差值=第二障碍物的移动速度-车辆的车速，并根据第二速度差值确定车辆的移动加速度以对车速进行调节；所述第一变道策略满足所述车辆与所述第二障碍物之间的距离大于等于预设安全变道距离且第二障碍物的移动速度大于车量的车速；

第二变道策略为所述控制模块计算所述第二障碍物的移动速度与所述车速的第三速度差值，设定第三速度差值=车辆的车速-第二障碍物的移动速度，并根据第三速度差值对所述车辆进行变道的变道策略做二次判定；所述第二变道策略满足所述车辆与所述第二障碍物之间的距离大于等于预设安全变道距离且第二障碍物的移动速度小于等于所述车量的车速；

第三变道策略为所述控制模块控制车辆不进行变道，并实时监测所述第一障碍物的移动速度以对车辆的车速进行调整；所述第三变道策略满足所述车辆与所述第二障碍物之间的距离小于预设安全变道距离；

所述第三预设条件满足所述预变车道存在第二障碍物且第二障碍物所处的位置为所述车辆前方。

本实施例预设安全变道距离与车量的行驶速度和路况有关，可根据实际情况进行设定。

本发明控制模块在车辆符合变道标准且完成对车速的调节时检测预变车道是否存在第二障碍物，若不存在第二障碍物，控制模块控制车辆进行变道，若存在第二障碍物，控制模块根据第二障碍物所处的位置确定变道策略，通过上述技术方案，提高了变道的安全保障，进一步提高了车辆变道的安全性。

具体而言，所述控制模块在所述第一变道策略下根据所述第二速度差值确定针对所述车辆的移动加速度的确定方式，其中，

第一移动加速度确定方式为所述控制模块将所述车辆的移动加速度确定为预设移动加速度；所述第一移动加速度确定方式满足所述第二速度差值小于第一预设速度差值；

第二移动加速度确定方式为所述控制模块使用第一预设加速度调节系数β1将所述车辆的移动加速度确定为对应值；所述第二移动加速度确定方式满足所述第二速度差值大于等于第一预设速度差值且小于第二预设速度差值；

第三移动加速度确定方式为所述控制模块使用第二预设加速度调节系数β2将所述车辆的移动加速度确定为对应值；所述第三移动加速度确定方式满足所述第二速度差值大于等于第二预设速度差值；

所述控制模块控制所述车量将车速提高至所述第二障碍物的移动速度与车辆调节前的车速中的较小者。

本实施例中，第一预设速度差值、第二预设速度差值以及预设移动加速度与车辆的实际车速、路况以及车辆的提速性能有关，本实施例设定1.1＜β1＜β2＜1.3，本实施例提供一种优选的实施方式，设定β1=1.1，β2=1.2，且可使增加的所述车辆的移动加速度与预设移动加速度呈正比例相关。

本发明控制模块在所述第一变道策略下根据所述第二速度差值确定针对所述车辆的移动加速度的确定方式，通过对移动加速度的确定，提高行驶速度的前提下，保障了行驶安全。

具体而言，所述控制模块在所述第二变道策略下根据所述第三速度差值确定针对所述车辆进行变道的二次变道判定方式，其中，

第一二次变道判定方式为所述控制模块判定选用所述第一变道策略；所述第一二次变道判定方式满足所述第三速度差值小于第一预设速度差值；

第二二次变道判定方式为所述控制模块判定选用所述第三变道策略；所述第三二次变道判定方式满足所述第三速度差值大于等于第一预设速度差值。

具体而言，所述控制模块在第四预设条件下控制所述数据采集模块获取所述第二障碍物的移动速度，并计算所述车辆与所述第二障碍物之间的距离，控制模块根据该距离和第二障碍物的移动速度确定针对所述车辆的变道确定方式，其中：

第一变道确定方式为所述控制模块判定选用所述第一变道策略；所述第一变道确定方式满足所述车辆与所述第二障碍物之间的距离大于等于预设安全变道距离且第二障碍物的移动速度小于等于车量的车速；

第二变道确定方式为所述控制模块判定选用所述第三变道策略；所述第二变道确定方式满足所述车辆与所述第二障碍物之间的距离小于预设安全变道距离或第二障碍物的移动速度大于车量的车速；

所述第四预设条件满足所述预变车道存在第二障碍物且第二障碍物所处的位置为所述车辆后方。

具体而言，在所述第二二次判定方式下，所述控制模块根据所述第一障碍物的移动加速度确定针对车辆是否符合变道标准的三次判定方式，其中，

第一三次判定方式为所述控制模块判定所述车辆不符合变道标准；所述第一三次判定方式满足所述第一障碍物的移动加速度大于等于预设加速度安全值；

第二三次判定方式为所述控制模块判定所述车辆符合变道标准；所述第二三次判定方式满足所述第一障碍物的移动加速度小于预设加速度安全值。

本实施例中预设加速度安全值与车辆的实际车速以及路况有关。

本发明在二次判定车辆是否符合变道标准时，若第一速度差值大于等于零且小于等于所述控制模块中设置的预设标准速度差值，则检测第一障碍物的移动加速度以对车辆是否符合变道标准进行三次判定，从而提高了本发明所述系统对变道的控制精准性，进一步提高了车辆变道的安全性。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种车辆检测系统，其特征在于，包括：

路况特征采集模块，用以根据设定的采集周期在设定的探测范围内采集路况信息；

路况分析模块，其与所述路况特征采集模块相连，用以根据路况特征采集模块采集的路况信息分析在设定的探测范围内当前车道是否存在第一障碍物，以及分析预变车道是否存在第二障碍物；

数据采集模块，其与所述路况分析模块相连，用以在确定设定的探测范围内存在第一障碍物和第二障碍物时采集第一障碍物和第二障碍物的移动速度和移动加速度；

控制模块，其分别与所述数据采集模块和所述路况分析模块相连，用以根据路况分析模块分析在设定的探测范围内是否存在第一障碍物以判定车辆是否符合变道标准，并在初步判定车辆符合变道标准时根据数据采集模块采集的第一障碍物的移动速度和移动加速度对车辆是否符合变道标准进行二次判定，若符合变道标准，则计算车辆与第一障碍物的相遇时间以对车辆的车速进行调节，并在预变车道存在第二障碍物时根据数据采集模块采集的第二障碍物的移动速度确定车辆的变道策略，在完成变道后根据第二障碍物的移动速度与车辆的车速确定车辆的移动加速度以对车速进行调节；

所述控制模块在第一预设条件下，根据所述路况分析模块分析在设定的探测范围内是否存在第一障碍物以确定车辆是否符合变道标准，其中：

若在设定的探测范围内存在第一障碍物，所述控制模块初步判定所述车辆符合变道标准，并控制所述数据采集模块采集所述第一障碍物的移动速度以对车辆是否符合变道标准进行二次判定；

若在设定的探测范围内不存在第一障碍物，所述控制模块判定所述车辆不符合变道标准，并控制车辆以当前车速继续行驶；

所述第一预设条件为所述路况分析模块完成对所述路况特征采集模块在任一周期采集的数据分析；

所述控制模块初步判定所述车辆符合变道标准的情况下，计算所述第一障碍物的移动速度与所述车辆的车速的第一速度差值，并根据该第一速度差值对所述车辆是否符合变道标准的进行二次判定，其中：

若判定符合变道标准，所述控制模块计算所述车辆与所述第一障碍物之间的距离以确定车辆与第一障碍物的相遇时间，根据相遇时间将车辆的车速调节至对应值；

若初步判定不符合变道标准，所述控制模块控制所述数据采集模块采集所述第一障碍物的移动加速度以对车辆是否符合变道标准进行三次判定，

若判定不符合变道标准，所述控制模块控制车辆以当前车速进行行驶；

符合变道标准满足所述第一速度差值小于零，初步判定不符合变道标准满足所述第一速度差值大于等于零且小于等于所述控制模块中设置的预设标准速度差值，不符合变道标准满足所述第一速度差值大于所述预设标准速度差值；

所述控制模块在二次判定车辆符合变道标准的情况下，确定所述车辆与所述第一障碍物的相遇时间，计算相遇时间与车辆变道时间的时间差值，控制模块根据该时间差值设有若干针对所述车速的调节方式，其中，各调节方式对车速调节的幅度不同；

所述控制模块在第二预设条件下控制所述路况分析模块分析预变车道是否存在第二障碍物，若不存在第二障碍物，控制模块控制车辆进行变道，若存在第二障碍物，控制模块根据第二障碍物所处的位置确定变道策略；

所述第二预设条件为所述车辆符合变道标准且完成对车速的调节；

所述控制模块在第三预设条件下控制所述数据采集模块获取所述第二障碍物的移动速度，并计算所述车辆与所述第二障碍物之间的距离，控制模块根据该距离和第二障碍物的移动速度确定针对所述车辆进行变道的变道策略，其中：

第一变道策略为所述控制模块控制车辆进行变道，并在完成变道后计算所述第二障碍物的移动速度与所述车速的第二速度差值，并根据第二速度差值确定车辆的移动加速度以对车速进行调节；所述第一变道策略满足所述车辆与所述第二障碍物之间的距离大于等于预设安全变道距离且第二障碍物的移动速度大于车辆的车速；

第二变道策略为所述控制模块计算所述第二障碍物的移动速度与所述车速的第三速度差值，并根据第三速度差值对所述车辆进行变道的变道策略做二次判定；所述第二变道策略满足所述车辆与所述第二障碍物之间的距离大于等于预设安全变道距离且第二障碍物的移动速度小于等于所述车辆的车速；

第三变道策略为所述控制模块控制车辆不进行变道，并实时监测所述第一障碍物的移动速度以对车辆的车速进行调整；所述第三变道策略满足所述车辆与所述第二障碍物之间的距离小于预设安全变道距离；

所述第三预设条件满足所述预变车道存在第二障碍物且第二障碍物所处的位置为所述车辆前方；

所述控制模块在所述第一变道策略下根据所述第二速度差值设有若干针对所述车辆的移动加速度的确定方式，其中，每种移动加速度的确定方式选用对应的加速度调节系数确定车辆的移动加速度；

所述控制模块在所述第二变道策略下根据所述第三速度差值对所述车辆进行变道的变道策略做二次判定，其中，若所述第三速度差值小于控制模块中预设的第一预设速度差值，则选用所述第一变道策略；否则，选用所述第三变道策略；

所述控制模块在第四预设条件下控制所述数据采集模块获取所述第二障碍物的移动速度，并计算所述车辆与所述第二障碍物之间的距离，控制模块根据该距离和第二障碍物的移动速度确定针对所述车辆的变道确定方式，其中：

第一变道确定方式为所述控制模块判定选用所述第一变道策略；所述第一变道确定方式满足所述车辆与所述第二障碍物之间的距离大于等于预设安全变道距离且第二障碍物的移动速度小于等于车辆的车速；

第二变道确定方式为所述控制模块判定选用所述第三变道策略；所述第二变道确定方式满足所述车辆与所述第二障碍物之间的距离小于预设安全变道距离或第二障碍物的移动速度大于车辆的车速；

所述第四预设条件满足所述预变车道存在第二障碍物且第二障碍物所处的位置为所述车辆后方。

2.根据权利要求1所述的车辆检测系统，其特征在于，在初步判定不符合变道标准的情况下，所述控制模块根据所述第一障碍物的移动加速度对车辆是否符合变道标准进行三次判定，其中，

若所述第一障碍物的移动加速度大于等于预设加速度安全值，所述控制模块判定所述车辆不符合变道标准；否则，判定所述车辆符合变道标准。