CN113442884A - 智能刹车辅助方法及载具 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能刹车辅助方法及载具，其中方法包括如下步骤：1)眼动识别装置检测驾驶员的眼球中心线方向，并将检测信息发送给载具的控制器；2)若驾驶员的眼球中心线方向离开视线范围的时间大于时间阈值，则控制器向制动系统发送制动预填充触发信号。根据上述技术方案的智能刹车辅助方法，通过眼动识别装置识别驾驶员的视线是否离开载具前方，当驾驶员视线离开前方时，控制制动系统进行制动预填充，提前缩小摩擦片与制动盘的间隙，降低刹车响应时间及刹车距离，保障行车安全。
Description
技术领域
本发明涉及驾驶辅助技术领域，特别涉及一种智能刹车辅助方法及载具。
背景技术
辅助刹车技术是驾驶辅助技术中的一种，用于辅助驾驶员进行车辆的制动操作，包括制动系统准备工作和辅助制动工作，以降低反应时间和制动距离，保障紧急情况下的制动过程。现有的制动预填充的触发主要通过车辆前的摄像头及雷达来检测前方的路况信息判断车辆是否进入即将进入紧急情况，缺乏对驾驶员状态的监控。也有部分车辆引入了对驾驶员面部的识别系统，可以检测驾驶员是否处在疲劳或者精神不集中的状态，但是面部识别难以精确判定驾驶员是否注视着车辆前方。
发明内容
发明目的：本发明的目的是提出一种智能刹车辅助方法，通过检测驾驶员视线方向来触发制动预填充，为紧急情况下驾驶员的刹车操作预留更长的时间，保障驾驶员安全。
本发明的另一目的是提出一种可以实施上述智能刹车辅助方法的载具。
技术方案：本发明所述的智能刹车辅助方法，包括如下步骤：
1)眼动识别装置检测驾驶员的眼球中心线方向，并将检测信息发送给载具的控制器；
2)若驾驶员的眼球中心线方向离开视线范围的时间大于时间阈值，则控制器向制动系统发送制动预填充触发信号。
进一步的，还包括步骤3)语言识别装置检测载具内的语音信息并发送给控制器，若语音信息中包含减速含义的短句，则控制器向制动系统发送制动预填充触发信号。
进一步的，还包括步骤4)载具前摄像头及雷达检测载具前方道路信息并将前方道路信息传递给控制器，若控制器分析出前方道路信息中包含减速含义的信息，则控制器向制动系统发送制动预填充触发信号。
进一步的，所述步骤2)包括：
2.1)若眼球中心线方向与行车方向的夹角在角度范围α外，或眼球中心线相对于载具水平面的夹角在角度范围β外，则启动计时器；
2.2)若眼球中心线相对于载具水平面的夹角在角度范围α内，且眼球中心线相对于载具水平面的夹角在角度范围β内，则停止并复位计时器；
2.3)若计时器的时间数值大于时间阈值，则控制器向制动系统发送制动预填充触发信号。
进一步的，若前方道路信息中包括限速标识，则控制器比较限速标识的数字与当前车速，当当前车速大于限速标识的数字时，则控制器认定前方道路信息中包含减速含义的信息。
本发明所述的载具，包括控制器及受所述控制器控制的制动系统，所述制动系统具有制动预填充功能，驾驶室内设有眼动识别装置，所述眼动识别装置与载具的控制器电性连接，所述眼动识别装置用于检测驾驶员的视线方向。
进一步的，驾驶室内还设有语音识别装置，所述语音识别装置用于检测驾驶室内的语音信息，所述语音识别装置与所述控制器电性连接。
进一步的，载具首部设有摄像头，所述摄像头用于检测前方道路信息，所述摄像头与所述控制器电性连接。
进一步的，载具首部设有雷达，所述雷达用于检测前方障碍物，所述雷达与所述控制器电性连接。
有益效果：与现有技术相比，本发明具有如下优点：通过眼动识别装置识别驾驶员的视线是否离开载具前方，当驾驶员视线离开前方时，控制制动系统进行制动预填充，提前缩小摩擦片与制动盘的间隙，降低刹车响应时间及刹车距离，保障行车安全。
附图说明
图1为本发明实施例的智能刹车辅助方法的流程图；
图2为眼球中心线的示意图；
图3为驾驶员的水平视线范围的示意图；
图4为驾驶员的铅直视线范围的示意图；
图5为制动系统的示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案作进一步说明。
参照图1及图5，根据本发明实施例的智能刹车辅助方法，包括如下步骤：
1)眼动识别装置检测驾驶员的眼球中心线方向，并将检测信息发送给载具的控制器；
2)若驾驶员的眼球中心线方向离开正常视野范围的时间大于时间阈值，则控制器向制动系统发送制动预填充触发信号。
根据上述技术方案的智能刹车辅助方法，通过眼动识别装置判断出驾驶员的眼球中心线方向，即为驾驶员的视线方向，判断驾驶员的视线方向是否离开正常的视野范围，即是否能获取载具前方的道路较为完整的视野。若判断出驾驶员的当前视线偏离正常视野范围过大，则载具的控制器向制动系统发送制动预填充的触发信号，触发制动系统的制动预填充功能(ABP)，缩短摩擦片与制动盘的间隙，缩短制动响应时间从而缩短制动距离，保证在此状况下发生突发事件时为驾驶员提供更长的反应时间，保障行车安全。
眼动识别装置目前主要用于AR和VR领域，通过追踪眼球动作判断视线方向，从而给人员提供更加真实的视觉信息，并且可以代替传统键鼠实现更加便利的人机交互，其具体结构以及相关的具体方法为本领域的公知常识，在此不再对其进行赘述。
参照图2至图4，在一些实施例中，正常视线范围可以为一个以驾驶员眼球为尖端的锥形区域，所以步骤2)具体包括：
2.1)若眼球中心线方向与行车方向的夹角在角度范围α外，或眼球中心线相对于载具水平面的夹角在角度范围β外，则启动计时器；
2.2)若眼球中心线相对于载具水平面的夹角在角度范围α内，且眼球中心线相对于载具水平面的夹角在角度范围β内，则停止并复位计时器；
2.3)若计时器的时间数值大于时间阈值，则控制器向制动系统发送制动预填充触发信号。
实际使用时，角度范围α和β应该根据驾驶员的座位位置，载具的前挡风玻璃面积以及驾驶员的高度来设定，若眼动识别装置无法检测到驾驶员的眼球中心线，也同样认为驾驶员的眼球中心线方向超出了角度范围α和β，眼动识别装置向载具控制器发送对应的检测信息报文，如0或1，告知控制器驾驶员的视线无法获得完整的前方道路情况，控制器控触发制动系统的制动预填充功能为载具制动做准备。时间阈值可以为固定值，也可以为与当前车速成反比的动态变化值。
由于即便实际行车过程中，即便驾驶员的视线方向与行车方向一致，当驾驶员处于疲惫状态或者注意力不集中时，也难以及时对突发状况进行正确的响应，所以在一些实施例中，还可以依靠载具前方设置的摄像头或者雷达，以及在载具内设置语音识别装置检测载具内的语音信息，来辅助刹车，还可以包括如下步骤：
3)语言识别装置检测载具内的语音信息并发送给控制器，若语音信息中包含减速含义的短句，则控制器向制动系统发送制动预填充触发信号；
4)载具前摄像头及雷达检测载具前方道路信息并将前方道路信息传递给控制器，若控制器分析出前方道路信息中包含减速含义的信息，则控制器向制动系统发送制动预填充触发信号。
其中包含减速含义的短句即“快刹车”、“快减速”、“踩刹车”、“开慢点”、“红灯了”、“小心前面有人”等，可以预先将这些带有含义的短句以数据库的形式存储于存储介质中，控制器接收到语音识别装置采集的语音信息并与存储介质中的数据库比对，判断驾驶员是否有减速意图，控制制动系统执行ABP功能。
道路信息中包含减速含义的信息，可以包括交通灯、斑马线、行人、非机动车、限速标识、学校标识、施工标识、路边行人招手示意停车、道路变宽或变窄、路面上有积水等。控制器对载具前的摄像头和雷达采集的信息进行分析处理，判断道路信息中是否有包含上述含义的特征，若有上述特征则认为驾驶员有减速意图，控制制动系统执行ABP功能。
若前方道路信息中包括限速标识，则控制器需要比较限速标识的数字与当前车速，当当前车速大于限速标识的数字时，则控制器认定前方道路信息中包含减速含义的信息。
语音识别装置的具体结构、语音信息的识别具体方法以及视觉图像的识别处理具体方法为本领域的公知常识，在此不对其进行赘述。
参照图5，汽车的制动系统的基本结构如图所示，当制动系统接收到控制器发送的ABP功能触发信号后，制动系统的液压控制单元通过打开高压阀(HSV1、HSV2)、常开阀(EV1、EV2、EV3、EV4)，关闭回路控制阀(USV1、USV2)、常闭阀(AV1、AV2、AV3、AV4)来控制制动液流动路径，通过回流泵马达(M)工作，带动回流泵(sPR1、sPR2)来给油路适当加压，制动压力通过制动管路到达四个制动器(W1、W2、W3、W4)，以实现消除制动盘和摩擦片之间的间隙。
根据本发明实施例的载具，可以实施上述智能刹车辅助方法，包括控制器及受控制器控制的制动系统，制动系统具有制动预填充功能，驾驶室内设有眼动识别装置，眼动识别装置与载具的控制器电性连接，眼动识别装置用于检测驾驶员的视线方向。
在一些实施例中，为了进一步保障行车安全，载具的首部还设有摄像头和雷达，载具的驾驶室内还设有语音识别装置，摄像头、雷达和语音识别装置分别与载具的控制器电性连接。
Claims (9)
1.一种智能刹车辅助方法，其特征在于，包括如下步骤：
1)眼动识别装置检测驾驶员的眼球中心线方向，并将检测信息发送给载具的控制器；
2)若驾驶员的眼球中心线方向离开视线范围的时间大于时间阈值，则控制器向制动系统发送制动预填充触发信号。
2.根据权利要求1所述的智能刹车辅助方法，其特征在于，还包括步骤3)语言识别装置检测载具内的语音信息并发送给控制器，若语音信息中包含减速含义的短句，则控制器向制动系统发送制动预填充触发信号。
3.根据权利要求1所述的智能刹车辅助方法，其特征在于，还包括步骤4)载具前摄像头及雷达检测载具前方道路信息并将前方道路信息传递给控制器，若控制器分析出前方道路信息中包含减速含义的信息，则控制器向制动系统发送制动预填充触发信号。
4.根据权利要求1所述的智能刹车辅助方法，其特征在于，所述步骤2)包括：
2.1)若眼球中心线方向与行车方向的夹角在角度范围α外，或眼球中心线相对于载具水平面的夹角在角度范围β外，则启动计时器；
2.2)若眼球中心线相对于载具水平面的夹角在角度范围α内，且眼球中心线相对于载具水平面的夹角在角度范围β内，则停止并复位计时器；
2.3)若计时器的时间数值大于时间阈值，则控制器向制动系统发送制动预填充触发信号。
5.根据权利要求3所述的智能刹车辅助方法，其特征在于，若前方道路信息中包括限速标识，则控制器比较限速标识的数字与当前车速，当当前车速大于限速标识的数字时，则控制器认定前方道路信息中包含减速含义的信息。
6.一种载具，包括控制器及受所述控制器控制的制动系统，所述制动系统具有制动预填充功能，其特征在于，驾驶室内设有眼动识别装置，所述眼动识别装置与载具的控制器电性连接，所述眼动识别装置用于检测驾驶员的视线方向。
7.根据权利要求6所述的载具，其特征在于，驾驶室内还设有语音识别装置，所述语音识别装置用于检测驾驶室内的语音信息，所述语音识别装置与所述控制器电性连接。
8.根据权利要求6所述的载具，其特征在于，载具首部设有摄像头，所述摄像头用于检测前方道路信息，所述摄像头与所述控制器电性连接。
9.根据权利要求6所述的载具，其特征在于，载具首部设有雷达，所述雷达用于检测前方障碍物，所述雷达与所述控制器电性连接。
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