CN111746389A - 车辆控制系统 - Google Patents

Abstract

车辆控制系统。在被配置为用于自主驾驶的车辆控制系统(1)中，具有控制单元(15)，其被配置为当检测到控制单元或驾驶员变得不能适当地保持车辆的行驶状态时，执行使车辆停泊在规定的停车区域中的停车过程，控制单元根据由周围状况获取单元(61)获得的信息来确定在距车辆预定范围内是否存在人员，控制单元使外部通知装置(14)在预定范围内存在人员时产生第一通知音量的声学警示，并且在预定范围内不存在人员时产生第二通知音量的声学警示。

Description

车辆控制系统

技术领域

本发明涉及一种被配置为用于自主驾驶的车辆控制系统。

背景技术

诸如电动车辆之类的一些车辆是非常安静的，以至于可以在安静的车辆上安装声学通知生成装置，从而可以向行人适当警示正在驶近的车辆。JP2007-283809A公开了这样的装置。

自主驾驶车辆可以被配置为诸如在驾驶员失去意识时的紧急情形下执行使车辆自主驾驶至所选择的停车区域并且在该停车区域处停车的停车过程。例如，参见WO2019/106787A1。该现有专利中公开的车辆控制系统在执行停车过程时向周围车辆发出声学通知。声学通知的模式依据车辆的状态和车辆的周围环境而变化。

随着声学通知的响度不断提高，可以警示更多人。期望能够在通常情况下通知大量人员，但是声音过大的声学通知可能会使周围人烦扰或分心，特别是对那些正在接近车辆以提供帮助的人员。

发明内容

鉴于现有技术的这种问题，本发明的主要目的是提供一种被配置为当在紧急情形下车辆已经停车或正在停车时按照可以使对周围人员的烦扰最小化的方式发布声学通知的用于自主驾驶的车辆控制系统。

为了实现这样的目的，本发明提供一种被配置为用于自主驾驶的车辆控制系统(1、101、201、301、401)，该车辆控制系统包括：控制单元(15)，其用于使车辆转向、加速和减速；周围状况获取单元(61)，其被配置为获取车辆的周围状况；外部通知装置(14)，其被配置为向车辆的周围部分产生第一通知音量的声学警示和比第一通知音量高的第二通知音量的声学警示，其中，控制单元被配置为当检测到控制单元或驾驶员变得不能适当地保持车辆的行驶状态时，执行使车辆停泊在规定的停车区域中的停车过程，并且其中，控制单元被配置为根据由周围状况获取单元获得的信息来确定在距车辆预定范围内是否存在人员(ST12)，控制单元使外部通知装置在预定范围内存在人员时产生第一通知音量的声学警示(ST13)，并且在预定范围内不存在人员时产生第二通知音量的声学警示(ST14)。

从而，当在车辆附近存在人员时，声学警示的通知音量减小，从而能够使对周围人员的烦扰最小化。

优选地，周围状况获取单元包括被配置为捕获车辆外部的视野的外部摄像头。

从而，能够容易地确定是否存在足够近以提供救助的人员。

优选地，控制单元被配置为根据由周围状况获取单元获取的周围状况来确定在距车辆预定范围内有无以等于或高于预定值的速度移动的对象，控制单元在检测到在距车辆预定范围内以等于或高于预定值的速度移动的对象时确定存在人员，并且在未检测到在距车辆预定范围内以等于或高于预定值的速度移动的对象时确定不存在人员。

通过获取以等于或高于预定值的速度移动的对象，能够确定足够靠近车辆以提供救助的人员的存在。

优选地，周围状况获取单元还包括导航装置(9)，该导航装置保留地图信息，并且被配置为识别车辆的位置，并且控制单元被配置为根据由导航装置识别的车辆的位置以及地图信息，获取是否存在位于距车辆预定范围内的建筑物，控制单元在获取到在预定范围内存在建筑物时确定存在人员，并且在获取到在预定范围内不存在建筑物时确定不存在人员。

因为建筑物的存在很可能指示建筑物内人员的存在，所以根据在预定范围内存在建筑物能够预期在预定范围内存在人员。

优选地，车辆控制系统还包括乘员监测装置(11)，其用于监测车辆的乘员，其中，外部通知装置被配置为除了以第一通知音量和第二通知音量之外，还以大于第二通知音量的第三通知音量和大于第三通知音量的第四通知音量发出声学通知，并且控制单元被配置为：根据周围状况获取单元获取的信息来确定在距车辆预定范围内是否存在人员(ST12)，根据乘员监测装置获取的信息来确定车辆中的同伴乘员(除驾驶员之外的乘员)人数(ST41，ST44)，当在距车辆预定范围内存在人员并且车辆上有至少一名同伴乘员时使声学通知以第一通知音量发出(ST42)，当在距车辆预定范围内存在人员且车辆上没有同伴乘员时使声学通知以第二通知音量发出(ST43)，当在距车辆预定范围内不存人员并且车辆上有至少一名同伴乘员时使声学通知以第三通知音量发出(ST45)，并且当在距车辆预定范围内不存在人员并且车辆上没有同伴乘员时使声学通知以第四通知音量发出(ST46)。

当车辆上没有同伴乘员时，更需要进行救援，从而在车辆上没有同伴乘员时比在车辆上有至少一个同伴乘员时增加通知音量。

优选地，车辆控制系统还包括乘员监测装置(11)，其用于监测车辆的乘员，其中，外部通知装置被配置为除了以第一通知音量和第二通知音量之外，还以大于第二通知音量的第三通知音量和大于第三通知音量的第四通知音量发出声学通知，并且控制单元被配置为：根据周围状况获取单元获取的信息来确定在距车辆预定范围内是否存在人员(ST12)，根据乘员监测装置获取的信息来确定车辆中的儿童人数(ST51，ST52)，当在距车辆预定范围内存在人员并且车辆上没有儿童时使声学通知以第一通知音量发出(ST42)，当在距车辆预定范围内存在人员且车辆上有至少一名儿童时使声学通知以第二通知音量发出(ST43)，当在距车辆预定范围内不存人员并且车辆上没有儿童时使声学通知以第三通知音量发出(ST45)，并且当在距车辆预定范围内不存在人员且车辆上有至少一名儿童时使声学通知以第四通知音量发出(ST46)。

因此，与在车辆上没有儿童时相比，当车辆上有至少一名儿童时以更高的通知音量进行声学通知，使得通知音量能够与救援需求适当地成比例。

优选地，外部通知装置除了向前方发出声学通知之外，还向后方、向左侧和/或向右侧发出声学通知。

由此，声学通知能够被有效地发送到周围。

因此，本发明提供了一种被配置为当在紧急情形下车辆已经停车或正在停车时按照可以使对周围人员的烦扰最小化的方式发布声学通知的用于自主驾驶的车辆控制系统。

附图说明

图1是安装有根据本发明的车辆控制系统的车辆的功能框图；

图2是停车过程的流程图；

图3是外部通知装置的功能框图；

图4是根据本发明的第一实施方式的通知过程的流程图；

图5是根据本发明的第四实施方式的通知过程的流程图；以及

图6是根据本发明的第五实施方式的通知过程的流程图。

具体实施方式

下面参照附图描述根据本发明的优选实施方式的车辆控制系统。以下公开内容根据靠左行驶的交通。在靠右行驶的交通的情况下，本公开中的左和右将被颠倒。

如图1所示，根据本发明的车辆控制系统1是安装在车辆上的车辆系统2的一部分。车辆系统2包括动力单元3、制动装置4、转向装置5、外部环境识别装置6、车辆传感器7、通信装置8、导航装置9(地图装置)、驾驶操作装置10、乘员监测装置11、HMI 12(人机界面)、自主驾驶级别开关13、外部通知装置14和控制单元15。车辆系统2的这些组件彼此连接，使得可以通过诸如CAN 16(控制器局域网)之类的通信手段在这些组件之间传输信号。

动力单元3是用于向车辆施加驱动力的装置，并且可以包括动力源和传动单元。动力源可以由诸如汽油引擎和柴油引擎的内燃机、电动机或它们的组合组成。制动装置4是向车辆施加制动力的装置，并且可以包括将制动片压向制动转子的制动钳以及向制动钳供给液压的电动液压缸。制动装置4也可以包括驻车制动装置。转向装置5是用于改变车轮的转向角的装置，并且可以包括使前轮转向的齿条齿轮机构和驱动齿条齿轮机构的电动机。动力单元3、制动装置4和转向装置5由控制单元15控制。

外部环境识别装置6是检测位于车辆外部的对象的装置。外部环境识别装置6可以包括捕获来自车辆周围的电磁波或光以检测车辆外部的对象的传感器，并且可以由雷达17、激光雷达18、外部摄像头19或它们的组合组成。外部环境识别装置6还可以被配置为通过从车辆外部的源接收信号来检测车辆外部的对象。外部环境识别装置6的检测结果被转发给控制单元15。

雷达17向车辆周围区域发射诸如毫米波之类的无线电波，并通过捕获反射波来检测对象的位置(距离和方向)。优选地，雷达17包括向车辆的前方辐射无线电波的前方雷达、向车辆的后方辐射无线电波的后方雷达以及在侧向方向上辐射无线电波的一对侧方雷达。

激光雷达18向车辆的周围部分发射诸如红外线之类的光，并且通过捕获反射光来检测对象的位置(距离和方向)。在车辆的合适位置处设置至少一个激光雷达18。

外部摄像头19可以捕获诸如车辆、行人、护栏、路缘石、墙壁、中间隔离带、道路形状、道路标志、涂在道路上的道路标记等的周围对象的图像。外部摄像头19可以由使用诸如CCD和CMOS之类的固态成像装置的数码摄像机组成。在车辆的合适位置处设置至少一个外部摄像头19。外部摄像头19优选地包括对车辆的前方进行成像的前方摄像头、对车辆的后方进行成像的后方摄像头以及对来自车辆的侧方视野进行成像的一对侧方摄像头。外部摄像头19可以由能够捕获周围对象的三维图像的立体摄像机组成。

车辆传感器7可以包括检测车辆的行驶速度的车辆速度传感器、检测车辆的加速度的加速度传感器、检测车辆绕垂直轴的角速度的偏航率传感器、检测车辆的行驶方向的方向传感器等。偏航率传感器可以包括陀螺仪传感器。

通信装置8允许在连接至导航装置9的控制单元15与本车辆周围的其它车辆以及位于车辆外部的服务器之间进行通信。控制单元15可以经由通信装置8执行与周围车辆的无线通信。例如，控制单元15可以经由通信装置8与提供交通规则信息的服务器通信，并且还经由通信装置8与接受来自车辆的紧急呼叫的紧急呼叫中心通信。此外，控制单元15还可以经由通信装置8与诸如存在于车辆外部的行人等的人员所携带的便携式终端进行通信。

导航装置9能够识别车辆的当前位置，并且执行到目的地等的路线导航，并且可以包括GNSS接收器21、地图储存单元22、导航界面23和路线确定单元24。GNSS接收器21根据从人造卫星(定位卫星)接收到的信号来标识车辆的位置(经度和纬度)。地图储存单元22可以由诸如闪存和硬盘之类的本身已知的储存装置组成，并且存储或保留地图信息。导航界面23从用户接收目的地等的输入，并且通过视觉显示和/或语音向用户提供各种信息。导航界面23可以包括触摸面板显示器、扬声器等。在另一实施方式中，GNSS接收器21被配置为通信装置8的一部分。地图储存单元22可以被配置为控制单元15的一部分，或者可以被配置为可以经由通信装置8与控制单元15通信的外部服务器的一部分。

地图信息可以包括广泛的道路信息，该道路信息可以包括但不限于诸如高速公路、收费公路、国道和县道之类的道路类型，道路的车道数量，诸如各车道的中心位置(包括经度、纬度和高度的三维坐标)、道路分界线和车道线、是否存在人行道、路缘石、围栏等的道路标记，交叉口的位置，车道的合并点和分支点的位置，紧急停泊区的面积，每条车道的宽度以及沿道路设置的交通标志。地图信息还可以包括交通规则信息、地址信息(地址/邮政编码)、基础设施信息、电话号码信息等。

路线确定单元24根据由GNSS接收器21指定的车辆位置、从导航界面23输入的目的地以及地图信息，确定到目的地的路线。当确定路线时，除了路线之外，路线确定单元24还通过参考地图信息中的车道的合并点和分支点来确定车辆将行驶的目标车道。

驾驶操作装置10接收由驾驶员执行的输入操作以控制车辆。驾驶操作装置10可以包括方向盘、加速踏板和制动踏板。此外，驾驶操作装置10可以包括换档杆、驻车制动杆等。驾驶操作装置10的每个元件设置有用于检测相应操作的操作量的传感器。驾驶操作装置10将表示操作量的信号输出给控制单元15。

乘员监测装置11监测乘员室内乘员的状态。乘员监测装置11包括例如对坐在车厢内座椅上的乘员进行成像的内部摄像头26以及设置在方向盘上的握持传感器27。内部摄像头26是使用诸如CCD和CMOS之类的固态成像装置的数码摄像机。握持传感器27是检测驾驶员是否正握住方向盘的传感器，并将握持是否存在输出为检测信号。握持传感器27可以由设置在方向盘上的电容传感器或压电装置形成。乘员监测装置11可以包括设置在方向盘或座椅上的心率传感器或设置在座椅上的就座传感器。另外，乘员监测装置11可以是由乘员佩戴并且可以检测包括驾驶员的心率和血压中的至少一个的驾驶员的生命信息的可穿戴装置。就此而言，乘员监测装置11可以被配置为能够经由本身已知的无线通信手段与控制单元15通信。乘员监测装置11将拍摄的图像和检测信号输出给控制单元15。

外部通知装置14是用于通过声音和/或光向车辆外部的人员进行通知的装置，并且可以包括警告灯和喇叭。前照灯(前灯)、尾灯、制动灯、危险警告灯以及车辆内部灯可以用作警告灯。

HMI 12通过视觉显示和语音向乘员通知各种信息，并接收乘员的输入操作。HMI12可以包括以下装置中的至少一个：包括LCD或有机EL的诸如触摸面板和指示灯之类的显示装置31；诸如蜂鸣器和扬声器之类的声音产生器32；以及诸如触摸面板上的GUI开关以及机械开关之类的输入接口33。导航界面23可以被配置为用作HMI 12。

自主驾驶级别开关13是根据驾驶员的指示来激活自主驾驶的开关。自主驾驶级别开关13可以是机械开关或显示在触摸面板上的GUI开关，并且位于车厢的适当部分中。自主驾驶级别开关13可以由HMI 12的输入接口33形成，或者可以由导航界面23形成。

控制单元15可以由包括CPU、ROM、RAM等的电子控制单元(ECU)组成。控制单元15通过根据由CPU执行的计算机程序执行运算处理来执行各种类型的车辆控制。控制单元15可以被配置为单片硬件，或者可以被配置为包括多片硬件的单元。另外，控制单元15的每个功能单元的至少一部分可以通过诸如LSI、ASIC和FPGA之类的硬件来实现，或者可以通过软件和硬件的组合来实现。

控制单元15被配置为通过组合各种类型的车辆控制来执行至少0级至3级的自主驾驶控制。级别是根据SAE J3016的定义的，并与驾驶员的驾驶操作中和车辆周围环境的监测中机器干预程度有关地确定。

在0级自主驾驶中，控制单元15不控制车辆，并且驾驶员执行所有驾驶操作。因此，0级自主驾驶意味着手动驾驶。

在1级自主驾驶中，控制单元15执行驾驶操作的特定部分，并且驾驶员执行驾驶操作的其余部分。例如，自主驾驶级别1包括恒速行驶、车辆间距离控制(ACC；自适应巡航控制)和车道保持辅助控制(LKAS；车道保持辅助系统)。当用于执行1级自主驾驶所需的各种装置(例如，外部环境识别装置6和车辆传感器7)全部正常运行时，执行1级自主驾驶。

在2级自主驾驶中，控制单元15执行整个驾驶操作。仅当驾驶员监测车辆的周围环境，车辆在指定区域内并且用于执行2级自主驾驶所需的各种装置全部正常运行时，才执行2级自主驾驶。

在3级自主驾驶中，控制单元15执行整个驾驶操作。3级自主驾驶要求驾驶员在需要时监测或注意周围环境，并且仅当车辆在指定区域内并且用于执行3级自主驾驶所需的各种装置全部正常运行时，才执行3级自主驾驶。执行3级自主驾驶的条件可以包括车辆正在拥挤的道路上行驶。车辆是否正在拥挤的道路上行驶可以根据从车辆外部的服务器提供的交通规则信息，或者另选地，由车速传感器检测到的车速被确定为低于预定减速确定值(例如，30km/h)超过预定时间段，来确定。

因此，在1级至3级的自主驾驶中，控制单元15执行转向、加速、减速和监测周围环境中的至少一项。当处于自主驾驶模式时，控制单元15执行1级至3级的自主驾驶。下文中，将转向操作、加速操作和减速操作统称为驾驶操作，并且可以将驾驶和对周围环境的监测统称为驾驶。

在本实施方式中，当控制单元15已经经由自主驾驶级别开关13接收到执行自主驾驶的指示时，控制单元15根据外部环境识别装置6的检测结果和由导航装置9获取的车辆位置来选择适于车辆环境的自主驾驶级别，并根据需要来改变自主驾驶级别。然而，控制单元15还可以根据对自主驾驶级别开关13的输入来改变自主驾驶级别。

如图1所示，控制单元15包括自主驾驶控制单元35、异常状态确定单元36、状态管理单元37、行驶控制单元38和储存单元39。

自主驾驶控制单元35包括外部环境识别单元40、车辆位置识别单元41和行动计划单元42。外部环境识别单元40根据外部环境识别装置6的检测结果识别位于车辆周围的障碍物、道路形状、是否存在人行道以及路标。障碍物包括但不限于护栏、电线杆、周围车辆以及行人。外部环境识别单元40可以从外部环境识别装置6的检测结果中获取诸如各个周围车辆的位置、速度和加速度之类的周围车辆的状态。各个周围车辆的位置可以被识别为诸如周围车辆的重心位置或角部位置之类的代表点、或由周围车辆的轮廓表示的区域。

车辆位置识别单元41识别作为车辆正在行驶的车道的行驶车道以及车辆相对于行驶车道的相对位置和角度。车辆位置识别单元41可以根据地图储存单元22中存储的地图信息和由GNSS接收器21获取的车辆位置来识别行驶车道。此外，可以从地图信息中提取在车辆周围的路面上绘制的车道标记，并且可以通过将提取的车道标记与由外部摄像头19捕获的车道标记进行比较来识别车辆相对于行驶车道的相对位置和角度。

行动计划单元42依次创建用于沿着路线驾驶车辆的行动计划。更具体地，行动计划单元42首先确定在车辆不与障碍物接触的情况下在由路线确定单元24确定的目标车道上行驶的一组事件。这些事件可以包括：车辆以恒定速度在同一车道上行驶的恒速行驶事件；车辆以等于或低于由驾驶员所选择的速度的特定速度或者由当时环境确定的速度跟随前车的前辆跟随事件；车辆改变车道的车道改变事件；车辆超过前车的超车事件；车辆在道路的交汇口从另一道路并入交通的并道事件；车辆在道路交汇口处驶入所选道路的分流事件；自主驾驶结束并且驾驶员接管驾驶操作的自主驾驶结束事件；以及当满足特定条件时使车辆停车的停车事件，所述条件包括控制单元15或驾驶员变得不能继续驾驶操作的情况。

行动计划单元42调用停车事件的条件包括：在自主驾驶期间没有检测到响应于对驾驶员的干预请求(移交请求)而对内部摄像头26、握持传感器27或自主驾驶级别开关13的输入的情况。干预请求是对驾驶员接管一部分驾驶的警示以及对执行驾驶操作和监测与要移交的一部分驾驶相对应的环境中的至少一项的警示。行动计划单元42调用停车事件的条件甚至包括行动计划单元42根据来自脉搏传感器、内部摄像头等的信号检测到驾驶员由于生理疾病而在车辆行驶中已经不能执行驾驶的事件。

在执行这些事件期间，行动计划单元42可以根据车辆的周围状况(存在附近车辆和行人、由于道路建设而导致车道变窄等)调用用于避让障碍物等的避让事件。

行动计划单元42生成与所选事件相对应的车辆未来行驶的目标轨迹。通过依次布置车辆在每个时间点应追踪的轨迹点来获得目标轨迹。行动计划单元42可以根据针对每个事件设置的目标速度和目标加速度来生成目标轨迹。此时，针对轨迹点之间的每个间隔确定关于目标速度和目标加速度的信息。

行驶控制单元38控制动力单元3、制动装置4和转向装置5，使得车辆根据也由行动计划单元42生成的调度表来追踪由行动计划单元42生成的目标轨迹。

储存单元39由ROM、RAM等形成，并且存储自主驾驶控制单元35、异常状态确定单元36、状态管理单元37和行驶控制单元38进行处理所需的信息。

异常状态确定单元36包括车辆状态确定单元51和乘员状态确定单元52。车辆状态确定单元51分析来自各种装置(例如，外部环境识别装置6和车辆传感器7)的影响正在执行的自主驾驶级别的信号，并检测在任何装置和单元中发生的可能妨碍正在执行的自主驾驶级别的正常运行的异常。

乘员状态确定单元52根据来自乘员监测装置11的信号来确定驾驶员是否处于异常状态。异常状态包括在要求驾驶员掌控车辆方向的1级或更低级的自主驾驶中驾驶员不能正确地掌控车辆方向的情况。在1级或更低级的自主驾驶中驾驶员无法掌控车辆方向可能意味着驾驶员未握住方向盘、驾驶员睡着了、驾驶员由于生病或受伤而丧失行为能力或失去意识，或者驾驶员处于心脏停跳状态。当在要求驾驶员掌控车辆方向的1级或更低级的自主驾驶中没有从驾驶员到握持传感器27的输入时，乘员状态确定单元52确定驾驶员处于异常状态。此外，乘员状态确定单元52可以根据从内部摄像头26的输出中提取的驾驶员的面部图像来确定驾驶员的眼睑的睁开/闭合状态。当驾驶员的眼睑闭合超过预定时间段时，或者当每单位时间间隔眼睑闭合的次数等于或大于预定阈值时，乘员状态确定单元52可以确定驾驶员在睡意很强、无意识或心脏骤停的情况下睡着了，使得驾驶者不能正确地驾驶车辆，并且驾驶员处于异常状况。乘员状态确定单元52还可以从捕获的图像中获取驾驶员的姿势，以确定驾驶员的姿势不适合驾驶操作或者驾驶员的姿势在预定时间段内未改变。这很可能意味着驾驶员由于生病、受伤或处于异常状况而无行为能力。

在2级或更低级的自主驾驶的情况下，异常状况包括驾驶员忽略监测车辆周围环境的职责的情形。这种情形可以包括驾驶员没有握住或抓握方向盘的情况，或者驾驶员的视线没有朝向前方的情况。当握持传感器27的输出信号指示驾驶员没有握住方向盘时，乘员状态确定单元52可以检测驾驶员忽略监测车辆周围环境的异常状况。乘员状态确定单元52可以根据由内部摄像头26捕获的图像来检测异常状况。乘员状态确定单元52可以使用本身已知的图像分析技术来从捕获的图像中提取驾驶员的面部区域，然后从所提取的面部区域提取包括眼睛的内眼角和外眼角及瞳孔的虹膜部分(以下称为虹膜)。乘员状态确定单元52可以根据眼睛的内眼角和外眼角的位置、虹膜、虹膜轮廓等来检测驾驶员的视线。当驾驶员的视线未朝向前方时，确定驾驶员正在忽略监测车辆周围环境的职责。

另外，在不需要驾驶员监测周围环境的级别的自主驾驶中或在3级自主驾驶中，异常状况是指在向驾驶员发出驾驶接管请求时驾驶员不能迅速接管驾驶的状态。驾驶员不能接管驾驶的状态包括不能监测系统的状态，或者换言之，诸如在驾驶员睡着时驾驶员不能监测可能正在呈现警报显示的画面显示的状态，以及在驾驶员不向前看时。在本实施方式中，在3级自主驾驶中，异常状况包括即使通知驾驶员监测车辆周围环境，驾驶员也不能执行监测车辆周围环境的职责的情况。在本实施方式中，乘员状态确定单元52在HMI 12的显示装置31上显示预定的画面，并指示驾驶员注视显示装置31。此后，乘员状态确定单元52用内部摄像头26检测驾驶员的视线，并且确定在驾驶员的视线未面向HMI 12的显示装置31的情况下驾驶员不能履行监测车辆周围环境的职责。

乘员状态确定单元52可以根据来自握持传感器27的信号来检测驾驶员是否正握住方向盘，并且如果驾驶员没有握住方向盘，则可以确定车辆处于监测车辆周围环境的责任正被忽略的异常状态。此外，乘员状态确定单元52根据内部摄像头26捕获的图像来确定驾驶员是否处于异常状态。例如，乘员状态确定单元52通过使用本身已知的图像分析手段从所捕获的图像中提取驾驶员的面部区域。乘员状态确定单元52还可以从所提取的面部区域中提取驾驶员的包括眼睛的内眼角和外眼角及瞳孔的虹膜部分(以下称为虹膜)。乘员状态确定单元52根据所提取的眼睛的内眼角和外眼角的位置、虹膜及虹膜轮廓等来获得驾驶员的视线。当驾驶员的视线未朝向前方时，确定驾驶员正在忽略监测车辆周围环境的职责。

状态管理单元37根据本车辆位置、自主驾驶级别开关13的操作、以及异常状态确定单元36的确定结果中的至少一项来选择自主驾驶的级别。此外，状态管理单元37根据所选的自主驾驶级别来控制行动计划单元42，从而执行根据所选自主驾驶级别的自主驾驶。例如，当状态管理单元37已经选择了1级自主驾驶并且正在执行恒速行驶控制时，行动计划单元42要确定的事件仅限于恒速行驶事件。

除了执行根据所选级别的自主驾驶之外，状态管理单元37还根据需要升高和降低自主驾驶级别。

更具体地，当满足用于以所选级别执行自主驾驶的条件并且用于升高自主驾驶级别的指示被输入到自主驾驶级别开关13时，状态管理单元37提高级别。

当用于执行当前级别的自主驾驶的条件不再满足时，或者当用于降低自主驾驶的级别的指示被输入到自主驾驶级别开关13时，状态管理单元37执行干预请求处理。在干预请求处理中，状态管理单元37首先向驾驶员通知移交请求。可以通过在显示装置31上显示消息或图像或者从声音产生器32生成语音或声学通知来向驾驶员进行通知。对驾驶员的通知可以在干预请求处理之后继续预定时间段或者可以继续进行通知，直到乘员监测装置11检测到输入为止。

当车辆已经移动到仅允许比当前级别低的级别的自主驾驶的区域时，或者当异常状态确定单元36已经确定出驾驶员或车辆已经发生了妨碍继续进行当前级别的自主驾驶的异常状况时，不再满足用于执行当前级别的自主驾驶的条件。

在通知驾驶员之后，状态管理单元37检测内部摄像头26或握持传感器27是否已经从驾驶员接收到指示驾驶接管的输入。以取决于要选择的级别的方式来确定对是否存在接管驾驶的输入的检测。当移动到2级时，状态管理单元37从内部摄像头26获取的图像中提取驾驶员的视线，并且当驾驶员的视线面向车辆的前方时，确定出接收到指示由驾驶员接管驾驶的输入。当移动至1级或0级时，状态管理单元37在握持传感器27已经检测到驾驶员握住方向盘时确定存在指示意图接管驾驶的输入。因此，内部摄像头26和握持传感器27充当检测驾驶员对驾驶的干预的干预检测装置。此外，状态管理单元37可以根据对自主驾驶级别开关13的输入来检测是否存在指示驾驶员对驾驶的干预的输入。

当在从干预请求处理开始起的预定时间段内检测到指示对驾驶进行干预的输入时，状态管理单元37降低自主驾驶级别。此时，在降低级别之后的自主驾驶的级别可以是0，或者可以是能够执行的最高级别。

当在执行干预请求处理之后的预定时间段内未检测到与驾驶员对驾驶进行干预相对应的输入时，状态管理单元37使行动计划单元42生成停车事件。停车事件是在车辆控制退化的同时使车辆停在安全位置(例如，紧急停泊区、路边区、路边路肩、停泊区等)处的事件。在此，在停车事件中执行的一系列处理可以称为MRM(最小风险策略)。

当调用停车事件时，控制单元15从自主驾驶模式转换为自主停车模式，并且行动计划单元42执行停车过程。在下文中，参照图2的流程图描述停车过程的概要。

在停车过程中，首先执行通知过程(步骤ST1)。在通知过程中，行动计划单元42操作外部通知装置14以通知车辆外部的人员。例如，行动计划单元42激活外部通知装置14中包括的喇叭，以周期性地产生声学通知。通知过程一直持续到停车过程结束。在通知过程结束之后，行动计划单元42可以依据情形继续激活喇叭以产生声学通知。

然后，执行退化过程(步骤ST2)。退化过程是限制能够被行动计划单元42调用的事件的过程。退化过程可以禁止至超车道的车道改变事件、超车事件、并道事件等。此外，在退化过程中，与不执行停车过程的情况相比，车辆的速度上限和加速度上限在各个事件中会受到更大限制。

接下来，执行停车区域确定过程(步骤ST3)。停车区域确定过程根据本车辆的当前位置参考地图信息，并在本车辆的行驶方向上提取诸如道路路肩和疏散空间之类的适于停车的多个可用停车区域(停车区域或潜在停车区域的候选)。然后，通过考虑停车区域的大小、到停车区域的距离等，选择可用停车区域中的一个作为停车区域。

接下来，执行移动过程(步骤ST4)。在移动过程中，确定到达停车区域的路线，生成沿着通往停车区域的路线的各种事件，并确定目标轨迹。行驶控制单元38根据由行动计划单元42确定的目标轨迹来控制动力单元3、制动装置4和转向装置5。然后，车辆沿着路线行驶并到达停车区域。

接下来，执行停车位置确定过程(步骤ST5)。在停车位置确定过程中，根据由外部环境识别单元40识别出的位于车辆周围的障碍物、道路标记和其它对象来确定停车位置。在停车位置确定过程中，有可能由于存在周围车辆和障碍物而导致在停车区域中无法确定停车位置。当在停车位置确定过程中不能确定停车位置时(步骤ST6中为“否”)，依次重复停车区域确定过程(步骤ST3)、移动过程(步骤ST4)和停车位置确定过程(ST5)。

如果在停车位置确定过程中能够确定停车位置(步骤ST6中为“是”)，则执行停车执行过程(步骤ST7)。在停车执行过程中，行动计划单元42根据车辆的当前位置和目标停车位置来生成目标轨迹。行驶控制单元38根据由行动计划单元42确定的目标轨迹来控制动力单元3、制动装置4和转向装置5。然后，车辆朝向停车位置移动并停在停车位置处。

在执行了停车执行过程之后，执行停车保持过程(步骤ST8)。在停车保持过程中，行驶控制单元38根据来自行动计划单元42的命令来驱动驻车制动装置，以将车辆保持在停车位置。此后，行动计划单元42可以通过通信装置8向紧急呼叫中心发送紧急呼叫。当停车保持过程完成时，停车过程结束。

在本实施方式中，车辆控制系统1包括如前所述的控制单元15、输入接口33、乘员监测装置11、外部环境识别装置6和外部通知装置14，外部环境识别装置6附加地用作周围状况获取单元61。如图3所示，外部通知装置14包括：危险警示灯14a，其被配置为在激活时闪烁；以及喇叭14c，其用作声学通知单元。依据在车辆的预定范围内是否有人存在，改变喇叭14c的通知音量以使对周围人造成的烦扰和分心最小化。控制单元15包括控制危险警示灯14a和喇叭14c的外部通知控制单元64。

危险警示灯14a包括设置在车辆前端的两侧上的一对光源，以及设置在车辆后端的两侧上的一对光源。

外部通知控制单元64根据来自行动计划单元42的信号控制施加到各个光源的电压，并且可以控制设置在车辆的前端和后端的各个光源的打开和关闭。

喇叭14c在被施加电压时在车辆的前向方向上发出声学通知。声学通知可以以这样的通知音量来设置：该通知音量使得位于车辆前方约100m内的人员能够识别出声学通知，从而使该人员可以知晓事故的风险。在本实施方式中，喇叭14c向车辆前方发出声学通知。然而，喇叭14c可以被配置为除了车辆的前方之外还向车辆的后方、左侧和右侧中的任一侧发出声学通知。

外部通知控制单元64可以根据来自动作计划单元42的信号向喇叭14c施加电压，以使喇叭14c产生声学通知。在根据本发明的车辆控制系统1中，外部通知控制单元64可以将从喇叭14c产生的声学通知的通知音量设置为至少第一通知音量和高于第一通知音量的第二通知音量。

如本领域所公知的，可以通过改变由外部通知控制单元64施加到喇叭14c的电压，或者通过改变施加到喇叭14c的电压的占空比来改变通知音量。占空比越大，喇叭14c的通知音量变得越高。例如，可以通过将占空比设置为0.25来实现第一通知音量，并且可以通过将占空比设置为0.5来实现第二通知音量。

外部通知控制单元64可以以预定模式生成声学通知。例如，声学通知可以由轮流交替的特定持续时间(诸如5秒)的声学发射周期和特定持续时间(诸如5秒)的静音周期组成。静音持续时间可以不同于声学发射的持续时间。

下面参照图4描述根据本发明的车辆控制系统1中的通知过程的细节。

在通知过程的第一步骤ST11中，行动计划单元42向外部通知控制单元64发送命令信号以使危险警示灯14a开始闪烁并且继续闪烁直到接收到停车闪烁的命令信号为止。一旦完成信号的发送，行动计划单元42执行步骤ST12。

在步骤ST12中，行动计划单元42通过使用外部环境识别装置6获取关于包括在距车辆预定范围内有无对象的周围环境的信息，并且分析所获得的关于周围环境的信息以确定在预定范围内有无人员。更具体地，首先，行动计划单元42执行将外部摄像头19、雷达17和激光雷达18捕获的图像融合以创建融合图像的过程(融合过程)。然后，行动计划单元42对融合图像执行本身已知的图像分析(例如，通过执行灰度转换以提取诸如亮度方差之类的特征)以从融合图像提取对象。此外，行动计划单元42通过执行诸如模板匹配过程或边缘检测过程之类的本身已知的图像处理，从提取的对象中检测表示人员的对象。此后，行动计划单元42根据由雷达17和/或激光雷达18获取的信息，获取表示人员的每个对象距车辆的距离。之后，行动计划单元42确定指示人员的各个对象是否位于预定范围内，并且当在预定范围内发现指示至少一个人员的对象时，最终确定出在预定范围内存在人员。行动计划单元42在预定范围内检测到人员时执行步骤ST13，并且在预定范围内未检测到人员时执行步骤ST14。例如，预定范围可以是100m。

在步骤ST13中，行动计划单元42指示外部通知控制单元64将喇叭14c的通知音量设置为第一通知音量。一旦指示完成，行动计划单元42执行步骤ST15。

在步骤ST14中，行动计划单元42指示外部通知控制单元64将喇叭14c的通知音量设置为第二通知音量。一旦指示完成，行动计划单元42执行步骤ST15。

在步骤ST15中，行动计划单元42指示外部通知控制单元64使喇叭14c开始发出声学通知并继续发出声学通知直到接收到指示终止发出的信号为止。一旦指示完成，行动计划单元42结束通知过程。

一旦通知过程结束，行动计划单元42确定停车区域，使车辆向停车区域行驶。在此期间，外部通知控制单元64使喇叭14c以所选择的通知音量连续发出声学通知。甚至在车辆已经停在停车位置之后，外部通知控制单元64也使喇叭14c继续发出所选择的通知音量的声学通知。当例如同伴乘客以等于或大于预定阈值的操作量对驾驶操作装置10施加输入操作时，行动计划单元42结束停车过程。同时，结束发出声学通知。另选地，一旦在车辆已经停车之后经过了预定时间段，行动计划单元42可以指示外部通知控制单元64结束发出声学通知。

下面讨论上述车辆控制系统1的操作模式。根据本实施方式，一旦开始通知过程，车辆控制系统1根据外部环境识别装置6的检测结果来确定在距车辆预定范围内是否有人员(ST12)。当检测到人员时，行动计划单元42将喇叭14c的通知音量设置为第一通知音量(ST13)。当没有检测到人员时，行动计划单元42将通知音量设置为比第一通知音量高的第二通知音量(ST14)。

下面讨论上述车辆控制系统1的优点。在车辆控制系统1中，当驾驶员处于异常状况并且不能接管驾驶时，启动停车过程，并且通过声音向外部通知紧急状态。此时，当在距车辆预定范围内存在人员时，通知音量被设置为比不存在人员时低。从而，能够使对在距车辆预定范围内的附近人员的烦扰最小化。

<第二实施方式>

根据本发明的第二实施方式的车辆控制系统101与第一实施方式的车辆控制系统1的不同之处在于：通过在通知过程的步骤ST12中检测以等于或高于规定值的速度移运的对象，来确定在距车辆预定范围内人员的存在。除此之外，第二实施方式与第一实施方式没有不同。下面描述第二实施方式的步骤ST12，但是在下面的描述中省略了车辆控制系统1的其它部分。

在步骤ST12中，行动计划单元42通过使用外部环境识别装置6获得关于周围环境的信息，并且分析所获得的关于周围环境的信息，以确定在距车辆预定范围内有无对象。具体地，行动计划单元42从在预定范围内检测到的对象当中获取以等于或高于预定值的速度移动的对象的有无。当在预定范围内识别出以等于或高于预定值的速度移动的对象时，行动计划单元42确定出在预定范围内存在人员。当在预定范围内未识别出以等于或高于预定值的速度移动的对象时，确定出在预定范围内不存在人员。行动计划单元42在确定出在距车辆预定范围内存在人员时执行步骤ST13，并且在确定出在距车辆预定范围内不存在人员时执行步骤ST14。例如，用于确定的参考距离可以设置为100m。

更具体地，首先，行动计划单元42以与第一实施方式相同的方式执行将外部摄像头19、雷达17和激光雷达18捕获的图像融合的过程，并从融合图像中提取对象。行动计划单元42通过重复执行创建融合图像的过程和以预定时间间隔提取对象的过程来获得多个时间序列融合图像和从时间序列融合图像提取的对象。然后，行动计划单元42将时间序列融合图像进行比较，以从所提取的对象中找出相对于周围环境以等于或高于预定值的速度移动的对象。基于由雷达17或激光雷达18获得的信息，行动计划单元42确定从车辆到相对于周围环境以等于或高于预定值的速度移动的对象的距离。之后，行动计划单元42确定以等于或高于预定值的速度移动的对象是否位于预定范围内。可能同时存在多个此类对象，并且在这种情况下，车辆控制系统考虑所有此类对象。当以等于或高于预定值的速度移动的至少一个对象位于预定范围内时，行动计划单元42确定出在预定范围内存在人员。当以等于或高于预定值的速度移动的对象不位于预定范围内时，或者当未检测到以等于或高于预定值的速度移动的对象时，确定出在预定范围内不存在人员。

当在距车辆预定范围内识别出以等于或高于预定值的速度移动的对象时，可以估计到存在人员。因此，当在距车辆预定范围内检测到以等于或高于预定值的速度移动的对象时，由于可以断定在距车辆预定范围内存在人员，所以根据本实施方式的车辆控制系统1将喇叭14c的通知音量设置为第一通知音量(ST13)。当在距车辆预定范围内未识别到以等于或高于预定值的速度移动的对象时，由于可以断定在距车辆预定范围内不存在人员，因此喇叭14c的通知音量被设置为第二通知音量(ST14)。

下面讨论由此配置的车辆控制系统101的操作模式。一旦开始通知过程，根据本实施方式的车辆控制系统101根据外部环境识别装置6的检测结果来确定在距车辆预定范围内是否识别出以等于或高于预定值的速度移动的对象。当在预定范围内识别出以等于或高于预定值的速度移动的对象时，确定出在预定范围内存在人员，并且通知音量被设置为第一通知音量(ST13)。当在预定范围内未识别出以等于或高于预定值的速度移动的对象时，确定出在预定范围内不存在人员，并且通知音量被设置为第二通知音量(ST14)。

下面讨论如上所述配置的车辆控制系统101的优点。当在距车辆预定范围内识别出以等于或高于预定值的速度移动的对象时，估计出存在人员。根据本实施方式的车辆控制系统101，通过在距车辆当前位置预定范围内检测以等于或高于预定值的速度行进的对象的存在，来确定在预定范围内人员的存在。因此，例如，动作计划单元42不需要对从通过将由外部摄像头19、雷达17和激光雷达18获取的图像组合而获得的融合图像中提取的对象执行诸如模板匹配过程或边缘检测过程之类的提取表示人员的对象所需的图像处理。因此，能够简化对车辆周围人员存在的确定。

<第三实施方式>

根据本发明的第三实施方式的车辆控制系统201与第一实施方式的车辆控制系统1的不同之处在于：周围状况获取单元61设置有导航装置9来代替外部环境识别装置6，并且在通知过程的步骤ST12中，根据距当前位置预定距离内的建筑物的存在来确定预定范围内人员的存在。除此之外，第三实施方式与第一实施方式没有不同。下面讨论步骤ST12的细节，并且从描述中省略其余部分。

在步骤ST12中，行动计划单元42获取由GNSS接收单元21接收的本车辆的位置信息，并且通过将所获取的位置信息与地图储存单元22中的位置信息进行比较，来检测最靠近车辆的建筑物。之后，行动计划单元42计算所检测到的建筑物与车辆之间的距离。当计算出的距离等于或小于预定距离时，行动计划单元42确定在距车辆预定范围内可能存在人员。如果计算出的距离大于预定距离，则确定在距车辆预定范围内可能不存在人员。动作计划单元42在确定出距车辆预定范围内可能存在人员时执行步骤ST13，并且在确定出在距车辆预定范围内可能不存在人员时执行步骤ST14。例如，用于该确定过程的预定距离可以设置为100m。

下面讨论由此配置的第三实施方式的车辆控制系统201的操作模式。一旦开始通知过程，车辆控制系统201根据导航装置9所保留的地图信息来确定建筑物是否位于距车辆预定范围内。当发现建筑物位于预定范围内时，能够推测在预定范围内可能存在人员，并且将通知音量设置为第一通知音量(ST13)。当发现没有建筑物位于预定范围内时，能够推测在预定范围内可能不存在人员，并且将通知音量设置为第二通知音量(ST14)。

下面讨论如上所述配置的车辆控制系统201的优点。当发现建筑物位于距车辆预定范围内时，能够推测在建筑物中可能存在人员。因此，第三实施方式的车辆控制系统201确定在距车辆的当前位置预定范围内是否能够找到建筑物，以确定在预定范围内是否存在人员。

当发现建筑物位于预定范围内时，将通知音量设置为小于当未发现建筑物时的通知音量。由此，该通知防止推测出的存在于建筑物中的人员受到过度烦扰。此外，当在预定范围内未发现建筑物时，将通知音量设置为比在发现建筑物时的通知音量高。结果，能够向距车辆更远的范围通知紧急情形，使得可以比预定距离更加远离车辆的行人或其它人员将有更好的机会知晓紧急情形的存在，并且能够增加车辆驾驶员的救援机会。

另外，与第一实施方式相反，本实施方式不需要诸如用于检测人员的图像处理之类的复杂过程，从而能够简化车辆控制系统的配置。

<第四实施方式>

根据第四实施方式的车辆控制系统301与第一实施方式的车辆控制系统1的不同之处在于：在通知过程中执行步骤ST41代替步骤ST14，并且执行步骤ST44代替步骤ST15。然而，第四实施方式在其它方面与第一实施方式没有不同。因此，仅详细描述步骤ST41至ST46，并且在以下描述中省略了车辆控制系统301的其它部分。

在步骤ST41中，行动计划单元42根据乘员监测装置11的监测结果，获取车辆中的乘员人数，并确定同伴乘员人数是否为1人或更多人。这里同伴乘员是指车辆中的除驾驶员以外的乘员。更具体地，行动计划单元42获取由内部摄像头26捕获的图像，并且通过对所获取的图像应用例如深度学习来执行本身已知的图像分析，以检测乘员。之后，行动计划单元42通过对检测到的同伴乘员进行计数，来获取同伴乘员的数量。当所获取的乘员人数为一人或更多人时，行动计划单元42执行步骤ST42。当所获取的乘员人数小于1，或者换句话说，为零时，执行步骤ST43。

在步骤ST42中，行动计划单元42指示外部通知控制单元64将喇叭14c的音量设置为第一通知音量。当指示完成时，行动计划单元42执行步骤ST15。

在步骤ST43中，行动计划单元42指示外部通知控制单元64将喇叭14c的音量设置为比第一通知音量高的第二通知音量。当指示完成时，行动计划单元42执行步骤ST15。

在步骤ST44中，行动计划单元42执行与步骤ST41类似的确定过程。当所获取的同伴乘员人数为一人或更多人时，执行步骤ST45，并且当所获取的乘员人数少于一人，或者换句话说，为零时，执行步骤ST46。

在步骤ST45中，行动计划单元42指示外部通知控制单元64将喇叭14c的音量设置为第三通知音量。第三通知音量高于第二通知音量(另选地，可以等于或低于第二通知音量)。当指示完成时，行动计划单元42执行步骤ST15。

在步骤ST46中，行动计划单元42指示外部通知控制单元64将喇叭14c的音量设置为比第三通知音量高的第四通知音量。当指示完成时，行动计划单元42执行步骤ST15。在步骤ST15中，喇叭14c以选择的通知音量来发声。

下面讨论由此配置的车辆控制系统301的操作模式。第四实施方式的车辆控制系统301在确定出在距车辆预定范围内是否存在人员之后，通过使用乘员监测装置11来获取车辆的同伴乘员人数。当发现在距车辆预定范围内有人时，根据获取结果确定车辆的同伴人数是否为一人或更多人(ST41)。当所获取的乘员人数为一人或多人时，行动计划单元42将通知音量设置为第一通知音量(ST42)。当没有同伴乘员时，行动计划单元42将通知音量设置为第二通知音量(ST43)。当发现在距车辆预定范围内不存在人员时，根据乘员监测装置11获得的结果确定车辆的同伴乘员人数是否为一人或更多人(ST44)。当同伴乘员人数为一人或更多人时，行动计划单元42将通知音量设置为第三通知音量(ST45)。当没有同伴乘员时，行动计划单元42将通知音量设置为第四通知音量(ST46)。

下面讨论第四实施方式的车辆控制系统301的优点。当车辆的同伴乘员人数少于一人时，只有驾驶员在车辆中，并且车辆上没有其它人来接管驾驶或救助驾驶员。因此，当车辆的同伴乘员人数少于一人时，将通知音量设置为第二通知音量(或第四通知音量)，而当车辆的同伴乘员人数为一人或更多人时，则将通知音量设置为第一通知音量(或第三通知音量)。因此，当车辆上没有其它人员来接管驾驶或救助驾驶员时，通知音量被设置为比当车辆上有能够接管或救助驾驶员的至少一个同伴乘员时的通知音量高。当车辆上没有能够接管或救助驾驶员的同伴乘员时，需要来自车辆外部的救援努力，使得通知音量被设置为比当至少一名同伴乘员在车辆上时的通知音量高。结果，可能出现在车辆外部的行人等将有更好的机会意识到情形，并且能够增加无延迟救助驾驶员的机会。

在本实施方式中，在确定出在距车辆预定范围内是否存在人员之后，确定是否存在任何同伴乘员。然而，在另一实施方式中，在确定在距车辆预定范围内是否存在建筑物之后，确定车辆的乘员人数是否为一人或更多人。换句话说，第三实施方式和第四实施方式可以被组合以获得更好的效果。

<第五实施方式>

根据本发明的第五实施方式的车辆控制系统401与第四实施方式的车辆控制系统301的不同之处在于：在通知过程中，执行步骤ST51代替步骤ST41，并且执行步骤ST52代替步骤ST44。但是，其它部分与第四实施方式相同。下面仅描述步骤ST51和步骤ST52，并且从描述中省略其它部分。

在步骤ST51中，行动计划单元42接收乘员监测装置11的监测结果，并根据接收到的监测结果获取车辆上的儿童人数。更具体地，行动计划单元42搜索由内部摄像头26捕获的图像中的检测到面部的区域，并确定与所检测到的面部中的每一个相对应的区域(面部区域)。接下来，行动计划单元42从每个面部区域提取诸如眼睛、嘴、鼻子和下巴之类的特征点。此后，行动计划单元42根据面部区域的图像和特征点，针对每个面部区域使用本身已知的算法来估计同伴乘员(面部的主人)的年龄，并获取车辆上的儿童人数。此时，当估计出的年龄是6岁或更小时，行动计划单元42可以确定相应的乘员是儿童。当所获取的儿童人数少于一人，或换言之，为零时，行动计划单元42执行步骤ST42，并且当所获取的儿童人数为一人或更多人时，行动计划单元42执行步骤ST43。

在步骤ST52中，行动计划单元42执行与步骤ST51类似的确定过程。当所获取的儿童人数少于一人，或者换言之，为零时，行动计划单元42执行步骤ST45，并且当所获取的儿童人数为一人或更多人时，行动计划单元42执行步骤ST46。

下面讨论第五实施方式的由此配置的车辆控制系统401的操作模式。车辆控制系统401在确定出在距车辆预定范围内是否存在人员之后，通过使用乘员监测装置11来获取车辆上的儿童人数。当在距车辆预定范围内存在人员时，根据获取结果确定车辆上的儿童人数是否为一人或更多人(ST51)。当所获取的儿童人数为零时，行动计划单元42将通知音量设置为第一通知音量(ST42)。当儿童人数是一人或更多人时，行动计划单元42将通知音量设置为第二通知音量(ST43)。当在距车辆预定范围内不存在人员时(ST52)，根据乘员监测装置11获得的结果来确定车辆上的儿童人数是否是一人或更多人(ST52)。当所获取的儿童人数为零时，行动计划单元42将通知音量设置为第三通知音量(ST45)。当儿童人数是一人或更多人时，行动计划单元42将通知音量设置为第四通知音量(ST46)。

在本实施方式中，在确定出在距车辆预定范围内是否存在人员之后，确定儿童人数是否是一人或更多人。然而，在另一实施方式中，可以在确定出在距车辆预定范围内是否能够找到建筑物之后，确定儿童人数是否是一人或更多人。换句话说，第三实施方式和第五实施方式可以组合以获得更好的效果。

下面讨论第五实施方式的车辆控制系统401的优点。当车辆上儿童人数为一人或更多人时，通知音量被设置为比当车辆上儿童人数为零时的通知音量高。因此，当车辆上有至少一个儿童时，通过以提高的通知音量来通知周围人员，能够放大求助呼声，以对应于情形的紧急性。因此，在车辆外部的行人等将有机会更迅速地意识到情形的紧急性，并且能够增加及时救助车辆上的一名或多名儿童的机会。

已经依据特定实施方式描述了本发明，但是本发明不限于这样的实施方式，而是可以在不脱离本发明的范围的情况下以各种方式进行变型。

在前述实施方式中，在通知过程中设置通知音量，但是本发明不限于该模式。更具体地，可以在车辆在停车过程中停下来之后的停车保持过程中设置通知音量。

在上述实施方式中，依据在规定范围内周围人员的存在、以等于或高于预定值的速度移动的对象的存在、在规定范围内建筑物的存在、同伴乘员人数、或车辆上的儿童人数来进行通知音量的设置。另选地或附加地，可以根据驾驶员的健康状况来改变通知音量。

此外，在停车保持过程中，当外部摄像头19检测到紧急车辆或人员正在接近车辆时，可以将通知音量设置为例如从第二通知音量降低到第一通知音量。防止接近车辆救助驾驶员的人员由于过大的声学通知而烦扰或分心。

行动计划单元42可以根据选择停车区域的地点来改变通知音量。例如，当停车区域被设置为预期存在大量人员的地方(例如，停泊区域)时，与预期存在少量人员的区域(例如，紧急停泊区)的情况相比，通知音量可以设置为例如从第二通知音量降低到第一通知音量。

另外，行动计划单元42可以将通知音量设置为随着距检测到的建筑物的距离而变高。例如，通知音量可以与距建筑物的距离成比例地增加。

Claims (7)

1.一种被配置为用于自主驾驶的车辆控制系统，该车辆控制系统包括：

控制单元，该控制单元用于使车辆转向、加速和减速；

周围状况获取单元，该周围状况获取单元被配置为获取车辆的周围状况；以及

外部通知装置，该外部通知装置被配置为向所述车辆的周围部分产生第一通知音量的声学警示和比所述第一通知音量高的第二通知音量的声学警示，

其中，所述控制单元被配置为当检测到所述控制单元或驾驶员变得不能适当地保持所述车辆的行驶状态时，执行使所述车辆停泊在规定的停车区域中的停车过程，并且

其中，所述控制单元被配置为根据由所述周围状况获取单元获得的信息来确定在距所述车辆预定范围内是否存在人员，所述控制单元使所述外部通知装置在所述预定范围内存在人员时产生所述第一通知音量的声学警示，并且在所述预定范围内不存在人员时产生所述第二通知音量的声学警示。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述周围状况获取单元包括被配置为捕获所述车辆外部的视野的外部摄像头。

3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述控制单元被配置为根据由所述周围状况获取单元获取的周围状况来确定在距所述车辆预定范围内有无以等于或高于预定值的速度移动的对象，所述控制单元在检测到在距所述车辆预定范围内以等于或高于所述预定值的速度移动的对象时确定存在人员，并且在未检测到在距所述车辆预定范围内以等于或高于所述预定值的速度移动的对象时确定不存在人员。

4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述周围状况获取单元还包括导航装置，该导航装置保留地图信息，并且被配置为识别所述车辆的位置，并且所述控制单元被配置为根据由所述导航装置识别的所述车辆的位置以及所述地图信息，获取在距所述车辆预定范围内有无建筑物，所述控制单元在获取到在所述预定范围内存在建筑物时确定存在人员，并且在获取到在所述预定范围内不存在建筑物时确定不存在人员。

5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，该车辆控制系统还包括乘员监测装置，该乘员监测装置用于监测所述车辆的乘员，

其中，所述外部通知装置被配置为除了以所述第一通知音量和所述第二通知音量之外，还以大于所述第二通知音量的第三通知音量和大于所述第三通知音量的第四通知音量发出所述声学通知，并且

所述控制单元被配置为：

根据所述周围状况获取单元获取的信息来确定在距所述车辆预定范围内是否存在人员，

根据所述乘员监测装置获取的信息来确定所述车辆中的同伴乘员人数，

当在距所述车辆预定范围内存在人员并且所述车辆上有至少一名同伴乘员时，使所述声学通知以所述第一通知音量发出，

当在距所述车辆预定范围内存在人员并且所述车辆上没有同伴乘员时，使所述声学通知以所述第二通知音量发出，

当在距所述车辆预定范围内不存人员并且所述车辆上有至少一名同伴乘员时，使所述声学通知以所述第三通知音量发出，以及

当在距所述车辆预定范围内不存在人员并且所述车辆上没有同伴乘员时，使所述声学通知以所述第四通知音量发出。

6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，该车辆控制系统还包括乘员监测装置，该乘员监测装置用于监测所述车辆的乘员，

其中，所述外部通知装置被配置为除了以所述第一通知音量和所述第二通知音量之外，还以大于所述第二通知音量的第三通知音量和大于所述第三通知音量的第四通知音量发出所述声学通知，并且

所述控制单元被配置为：

根据所述周围状况获取单元获取的信息来确定在距所述车辆预定范围内是否存在人员，

根据所述乘员监测装置获取的信息来确定所述车辆中的儿童人数，

当在距所述车辆预定范围内存在人员并且所述车辆上没有儿童时，使所述声学通知以所述第一通知音量发出，

当在距所述车辆预定范围内存在人员并且所述车辆上有至少一名儿童时，使所述声学通知以所述第二通知音量发出，

当在距所述车辆预定范围内不存人员并且所述车辆上没有儿童时，使所述声学通知以所述第三通知音量发出，以及

当在距所述车辆预定范围内不存在人员并且所述车辆上有至少一名儿童时，使所述声学通知以所述第四通知音量发出。

7.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述外部通知装置被配置为除了向前方发出所述声学通知之外，还向后方、向左侧和/或向右侧发出所述声学通知。

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