CN105083291A - 基于视线检测的驾驶员辅助系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于视线检测的驾驶员辅助系统，利用视线检测单元检测出驾驶员对车辆各个位置的视线确认情况，根据预先设定好的视线确认表判断驾驶员是否进行了正确的视线确认，在驾驶员没有进行正确的视线确认的情况下，呈现车辆周围的障碍物信息以提醒驾驶员，同时采取相应的措施，对车辆进行自动控制，防止交通事故的发生。为防止驾驶员误判，利用碰撞防止系统，针对车辆周围存在的不同的危险，对车辆进行自动控制。由此，达到减少交通事故的目的。

Description

基于视线检测的驾驶员辅助系统

技术领域

本发明涉及视线检测、驾驶员辅助系统、车载导航信息处理等领域。

背景技术

根据日本交通厅的统计数据显示：平成20年日本交通事故原因中74％的交通事故由驾驶员违反安全驾驶义务所造成，违反安全驾驶义务的内容包括：没有进行安全确认、注意力不集中、侧视驾驶等。要想进一步减少交通事故，有必要开发驾驶员安全驾驶辅助系统。

对于上述驾驶员的分神，可以通过对驾驶员视线的确认来实现。因此，专利文献1中实现了一种根据驾驶员的视线分析来判断驾驶员对周围事物的认知度，并把驾驶员认知度低的事物提醒给驾驶员，来达到减少交通事故的目的。

专利文献

专利文献1：CN101512617A

发明内容

发明要解决的课题

然而，车辆周围的障碍物可能有很多，有些障碍物并不对车辆的行驶造成影响，专利文献1没有提出对驾驶员进行提醒的有效方法；并且，即使同样的障碍物，由于车辆的行驶状态不同，对驾驶员的影响也会不同，专利文献1也没有提出有效的区别对待方法。

用于解决课题的手段

针对上述问题，本申请提出了一种基于视线检测的驾驶员辅助系统，判断驾驶员精神状态，根据驾驶员周围道路交通实际情况给驾驶员高效提供必需信息，提醒驾驶员进行必要的视线确认，以实现安全驾驶。同时，对于危险状态下驾驶员未能及时采取有效行动的情况，为了避免交通事故的发生，启动碰撞防止系统来避免碰撞或减轻碰撞。

本申请提出了通过将视线信息与汽车地理位置信息相结合的，来实现对驾驶员更加有效的信息提供的方法。将汽车地理位置信息与地图数据相结合可以确定在汽车的当前运行状况下，需要由驾驶员进行视线确认的内容，例如，当汽车通过交叉路口时，就需要驾驶员对交叉路口的左右来仔细确认，如果判断汽车行驶在没有岔路的道路上时，驾驶员左右确认的优先度就会低许多。

同时，本发明的驾驶员辅助系统基于驾驶员视线确认信息以及车辆的运行状态，有效辨别障碍物的危险程度后，对驾驶员做出合理警示与提醒。例如，在车辆右转弯时，如果驾驶员对车辆右侧进行了确认但是没有对左侧来的车辆进行确认，那么在向驾驶员提醒时就把驾驶员没有注意到的左侧障碍物信息重点呈现给驾驶员。

本发明还通过将视线信息与汽车的碰撞防止系统相结合，实现了根据道路等实际情况以及驾驶员状态来启动汽车的碰撞防止系统，避免交通事故的发生。

本发明的基于视线检测的驾驶员辅助系统具有：视线检测单元，该视线检测单元用于对搭载有驾驶员辅助系统的车辆的驾驶员的当前视线确认内容进行检测，该当前视线确认内容指驾驶员对车辆的各个部位的注视情况；车辆信息获取单元，该车辆信息获取单元用于取得车辆的各项信息，该各项信息包括车辆的地理位置、行驶方向、行驶速度、当前时刻、转向灯开闭情况、车辆是否处于启动状态、车辆是否处于加速状态、车辆是否处于刹车状态以及车辆是否处于直行倒车或向左右后方倒车状态；周边信息检测单元，该周边信息检测单元用于获取车辆周围的障碍物信息，该障碍物信息包括障碍物的大小、数量、障碍物与车辆的距离以及障碍物相对于车辆的相对速度；存储单元，该存储单元中存储有地图数据，该地图数据包括对车辆进行导航时所需要的道路名称、道路设施信息以及道路限行信息；碰撞防止单元，该碰撞防止单元用于根据周边信息检测单元获取的障碍物的信息，对车辆进行自动控制，以防止交通事故的发生；显示单元，该显示单元用于向驾驶员显示地图数据、车辆外部的后方影像、车辆周围的障碍物信息以及对驾驶员的提示信息；声音输出单元，该声音输出单元从驾驶员辅助系统向外部输出声音；以及控制单元，在存储单元中还存储有视线确认表，该视线确认表中包含有多种车辆运行状态、与每一种车辆运行状态相对应的需要驾驶员进行视线确认的视线确认内容以及控制单元对应于各种不正确的视线确认内容所需要进行的车辆控制内容，该车辆运行状态包括直行、转弯、变更车道、减速、停车、启动、加速、直行倒车、向左右后方倒车以及位于道路交叉口附近，该视线确认内容包括对车辆前方的确认、对车内后视镜的确认、对左右侧后视镜的确认、对车辆的左右死角的确认以及对显示了车辆的后方影像的显示单元的确认，该车辆控制内容包括使车辆减速、使车辆停车、通过显示单元和声音输出单元对驾驶员发出警告、禁止车辆加速、禁止车辆减速以及对车辆进行方向控制，控制单元根据由车辆信息获取单元获取的车辆的各项信息来确定车辆的当前运行状态，控制单元将由视线检测单元检测到的驾驶员的当前视线确认内容与视线确认表中对应于当前运行状态的视线确认内容相比较，判断驾驶员是否进行了正确的视线确认，在控制单元判断驾驶员没有进行正确的视线确认的情况下，执行如下操作：显示单元向驾驶员显示由周边信息检测单元所获取的车辆周围的障碍物信息，控制单元按照视线确认表对车辆进行控制。

另外，如果在控制单元按照视线确认表对车辆进行控制之后，驾驶员进行了正确的视线确认，则控制单元对车辆进行的控制自动解除。

另外，在本发明的基于视线检测的驾驶员辅助系统中，控制单元根据由周边信息检测单元检测到的障碍物信息判断车辆周围是否存在危险，在控制单元判断车辆周围存在危险的情况下，显示单元和声音输出单元向驾驶员发出警告，控制单元启动碰撞防止单元，碰撞防止单元对车辆进行防止危险的自动控制。

上述危险可以是：车辆保持当前速度一段预定时间会与车辆周围的障碍物发生碰撞的情况。碰撞防止单元对车辆进行防止危险的自动控制可以是：碰撞防止单元通过对车辆进行控制，使其加速、减速、转向或刹车，从而远离障碍物的过程。

其中，上述的一段预定时间可以根据所述车辆的刹车性能来设定。

又，上述的一段预定时间优选为1.6秒。

又，上述的位于道路交叉口附近可以是：车辆距离车辆前方的道路交叉口20米以内。

另外，本发明的基于视线检测的驾驶员辅助系统还可以具有：输入单元，该输入单元用于从外部向驾驶员辅助系统进行输入；和外部连接单元，该外部连接单元用于将驾驶员辅助系统与其他设备电连接，并与该其他设备进行数据交换。

附图说明

图1为本发明的系统构成图。

图2为视线检测装置的安装示意图。

图3为由驾驶员进行视线确认的位置示意图。

图4为靠近道路交叉口时的控制流程图。

图5为转弯或车道变更时的控制流程图。

图6为车辆启动或加速时的控制流程图。

图7为车辆减速或停车时的控制流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的优选的实施方式进行详细的说明。在此，在附图的说明中，对相同或者相当的要素标记相同的符号，省略重复的说明。

首先，图1是示意性地表示本实施方式所涉及的驾驶员辅助系统的整体构成的框图。驾驶辅助系统1被构成为具备视线检测单元2、车辆信息获取单元3、周边信息检测单元4、存储单元5、碰撞防止单元6、控制单元7、显示单元8、输入单元9、声音输出单元10以及外部连接单元11。

其中，视线检测单元2是检测驾驶员视线的部分，该部分也是本系统实现的基础。视线检测单元2对驾驶员的视线确认内容进行检测，该视线确认内容指驾驶员对车辆的各个部位的注视情况。当前可以基于图像处理技术进行视线检测，既可以由单目相机视线也可以由双目相机来实现。其中，关于视线确认的定义，考虑驾驶员是否对某个位置进行了视线确认，可以采用以下方法：设定一个认知度的阈值，规定认知度超过该阈值的注视才算对该位置进行了视线确认。该认知度与驾驶员的视线方向、角度、待注视的位置距离驾驶员眼睛的距离以及注视时间等因素有关，具体定义方法可以有多种。

车辆信息获取单元3包括从人造卫星接收信号来检测车辆所处的当前位置的模块、检测旋转角度的陀螺仪传感器以及检测车辆的速度的车速传感器等模块，不仅能够取得车辆的位置信息、行进方向、行进速度、当前时刻等，还能够取得车辆的行驶状况，例如车辆的左右转向灯是否打开、车辆是否处于启动状态、是否处于加速状态、是否处于刹车状态、是否处于倒车状态(包括直行倒车和向左右后方倒车的情况)等。关于检测车辆所处的位置的技术，目前主要包括GPS系统、北斗系统等。另外，随着技术的发展，也可以应用新的系统或搭载传感器。

周边信息检测单元4包括可以获取车辆周围障碍物的信息的相机、雷达等传感器。利用这些传感器，可以得到车辆周围的障碍物数据，包括这些障碍物的大小、数量、与车辆的距离和相对于车辆的速度等。其中，周边信息检测单元4所能获取的障碍物的特性阈值(如体积大小阈值、数量阈值、最远和最近距离、最快和最慢的相对速度)取决于所采用的传感器特性。驾驶员可以利用这些障碍物信息作为操作的参考，后述的碰撞防止系统也可以根据不同的障碍物数据采取不同的防止碰撞措施。

存储单元5中含有地图数据，该地图数据包含在路线导航时所需要的道路名称、道路设施的名称、电话号码、道路的限行信息等的数据。地图数据由地图公司提供，可以通过更新地图数据来提高导航的精度。

碰撞防止单元6可以是现有的碰撞防止系统，通过分析由周边获取单元4获取的周边障碍物信息，采取相应的措施(对车辆进行控制)以预防交通事故的发生。例如，在车辆启动时，如果驾驶员没有注意到车辆前面的障碍物而踩下了油门，碰撞防止单元4就会禁止车辆加速以防止交通事故的发生；而在前方车辆紧急刹车，而驾驶员又未能采取有效的碰撞防止措施时，碰撞防止单元就会启动，采取例如自动刹车，甚至自动转向控制等措施。

控制单元7为驾驶辅助系统的中心控制单元，将MCU(微控制单元)作为主体来控制各部分的动作。例如，该控制单元7基于车辆信息获取单元3的数据实现测量车辆所处位置的功能，并且基于存储单元5中的地图数据实现从车辆所处的当前位置到所指定的目的地的路线导航功能；在驾驶员没有根据当前行驶状况做出正确的视线确认的情况下，控制单元7会控制车辆内部的输出设备向驾驶员发出警告或自动控制车辆，制止驾驶员的当前操作。

显示单元8例如为液晶显示器，配设于驾驶员辅助系统。在该显示单元8的画面中可以显示地图数据，也可以显示车辆的周围障碍物的信息、对驾驶员的警告信息以及在倒车时显示车辆外部后方的影像，以方便驾驶员了解周围情况作出更好判断。

输入单元9是从外部向驾驶员辅助系统输入信息的设备，可以是按键也可以是触摸输入装置。在采用触摸装置(如触摸屏)进行输入时，显示单元8与输入单元9就被一体化。

声音输出单元10构成为以从扬声器输出由合成声音，向驾驶员播放必要的各种信息。

外部连接单元11是使外部系统与驾驶员辅助系统协作来提高驾驶员辅助系统的附加价值的部分。例如，利用外部连接单元11的功能，可以播放智能手机的音乐，使声音流入声音输出单元10。

图2是视线检测装置在车内的安装示意图，根据车型的不同，视线检测装置的最佳安装位置也会不同，本实施例中，我们以普通小轿车为例将视线检测装置安装在了方向盘的中心位置。为了取得更好的监测精度，不同驾驶员在驾车前最好进行视线检装置的校准。校准方法例如为驾驶员分别注视正前方、后视镜、左右侧后视镜3秒，由系统来记录驾驶员在各情况下的视线位置信息。

图3示出了在正常驾驶情况下，驾驶员的视线需要关注的几个关键区域：前方①、后视镜②、左右侧后视镜③④、左右死角区域⑤⑥以及显示屏⑦(倒车时需要关注)。在本实施方式中，将显示单元8与车内的显示屏一体化。

研究发现：驾驶员注意力集中时，80％～90％的时间比例朝向前方；注意力高度分散时，小于50％的时间比例朝向前方；对于安全驾驶，大部分视线(>70％)都会分配到前方道路上。美国规定驾驶员在操作电子设备时单次视线偏离的持续时间不能超过2秒。本实施例中，我们利用上述数据作为判断驾驶员分神与否以及系统如何动作的依据。在表一中列出了在各种行驶情况下需要驾驶员进行视线确认的内容，即必要视线确认内容。

表一

表二表示在没有正确进行视线确认时，需要进行车辆控制的内容。

表二

对于表二，驾驶员在实际行驶过程中，实际进行的视线确认内容往往不符合必要视线确认内容，根据其已进行的视线确认内容(即实际进行的视线确认内容)和未进行的视线确认内容的不同组合，需要对车辆采取不同的控制措施。其中，已进行的视线确认内容与未进行的视线确认内容的总和为表一中的必要视线确认内容。

在车辆直行的情况下，需要确认①②③④。只要驾驶员没有按照规定注视前方①，不管②③④中的一项或多项是否被注视，都存在危险，都需要对车辆进行控制，让车辆减速或停车，并同时向驾驶员发出警告；另一方面，只要确认了前方①，那么在②③④中的一项或多项未被注视的情况下，属于不规范但不是特别危险的情况，此时驾驶员辅助系统会对驾驶员发出警告，提醒其确认未被注视的位置。

在车辆左转或向左变更车道的情况下，需要确认①②③⑤。只要驾驶员没有按照规定注视前方①，不管②③⑤中的一项或多项是否被注视，都存在危险，都需要对车辆进行控制，让车辆减速或停车，并同时向驾驶员发出警告；只要驾驶员确认了前方①，就可以确保与前方车辆不碰撞，此时如果驾驶员没有确认③或⑤，则仍存在与侧方车辆碰擦的危险，此时碰撞防止单元会使车辆减速，并进行方向控制，使车辆维持直行，暂时无法转弯或变更车道，并提醒驾驶员确认③或⑤；在①③⑤均被确认的情况下，如果驾驶员没有确认后视镜②，则驾驶员辅助系统会提醒驾驶员确认后视镜。

车辆右转或向右变更车道的情况与上述车辆左转或向左变更车道的情况类似。

在车辆位于道路交叉口附近的情况下，需要确认①②③④⑤⑥。只要驾驶员没有按照规定确认①②③④⑤⑥中的任何一项，都存在危险，需要对车辆进行控制，使车辆减速或停车，并同时向驾驶员发出警告提醒。

在车辆进行直行倒车的情况下，需要确认②或⑦，以及③④⑤⑥。因为在倒车时，车内的显示屏⑦一般会显示车辆外部后方的景象，因此显示屏和后视镜②只需确认其中之一即可。如果驾驶员没有注视后视镜②和显示屏⑦，则不管③④⑤⑥中的一项或多项是否被注视，都存在与后方障碍物相撞的危险，需要对车辆进行控制，使车辆减速或停车，并同时向驾驶员发出警告；另一方面，只要确认了后视镜②或显示屏⑦，那么在③④⑤⑥中的一项或多项未被注视的情况下，属于不规范但不是特别危险的情况，此时驾驶员辅助系统会对驾驶员发出警告，提醒其确认未被注视的位置。

在车辆向左、右后方倒车的情况下，需要确认②或⑦，以及①③④⑤⑥。只要驾驶员没有确认②和⑦，或者①③④⑤⑥中的任何一项，就都存在碰撞危险，需要对车辆进行控制，使车辆减速或停车，并同时向驾驶员发出警告。

在车辆减速或停车的情况下，需要确认①②④⑥。只要驾驶员没有按照规定注视后视镜②，不管①④⑥中的一项或多项是否被注视，都存在被后方车辆追尾的危险，需要对车辆进行控制，禁止车辆减速，并同时向驾驶员发出警告；另一方面，只要确认了后视镜②，那么在①④⑥中的一项或多项未被注视的情况下，属于不规范但不是特别危险的情况，此时驾驶员辅助系统会对驾驶员发出警告，提醒其确认未被注视的位置。

在车辆启动或加速的情况下，需要确认①②③④⑤⑥。只要驾驶员没有按照规定确认①②③④⑤⑥中的任何一项，都存在危险，需要对车辆进行控制，禁止车辆加速或使启动中的车辆停止，并同时向驾驶员发出警告。

表一和表二合起来称为视线确认表，存储在驾驶员辅助系统的存储单元5中。在本实施方式中，对视线确认表的内容作了如上规定，但是表的内容不限于本实施方式，本领域技术人员可以根据实际需要对上述表内内容进行适当的替换或增减。

例如，本实施方式中默认在倒车时后视镜②可以取代显示屏⑦，但是对于不同的车辆设计，显示屏⑦上也可以显示除了车辆外部后方以外的景象。例如，在显示屏⑦可以显示左右侧后视镜的显示内容的情况下，显示屏⑦也可以在表一和表二中取代③或④。甚至在极端情况下，车辆周围所有需要确认的位置的景象都可以显示在显示屏⑦，此时，所有的视线确认均可以用显示屏⑦的确认来代替。通常情况下，控制单元7会根据车辆信息获取单元3所获取的车辆信息(如油门、转向灯以及刹车灯)来确定车辆的当前运行状态，如直行状态、右转状态等，然后，视线检测单元2获取驾驶员此时的实际视线确认内容(如左右侧后视镜、显示屏等)，控制单元7在视线确认表中找到车辆的当前运行状态所对应的应该进行的视线确认内容，将其与驾驶员此时的实际视线确认内容进行比较，由此判断驾驶员的视线确认是否正确。此处的正确的视线确认是指：视线确认表中对应于当前运行状态的应该进行的视线确认内容包含于当前的实际视线确认内容。在不正确的情况下，显示单元8会将周边信息检测单元所获取的车辆周围的障碍物信息呈现给驾驶员以供参考，并由控制单元7按照视线确认表中记录的、对应于此时的不正确的视线确认所应进行的一项或多项控制内容而采取措施(如报警、使车辆减速等)。

并且，如果驾驶员在上述措施实施后进行了正确的视线确认，则控制单元7所进行的车辆控制会自动解除。

而为了防止驾驶员的人为误判，控制单元7还会根据周边信息检测单元3获取的障碍物信息判断周围是否存在危险(例如车辆保持当前速度1.6秒的话，就会与障碍物发生碰撞的情况)，在有危险的情况下发出警告，并启动碰撞防止单元6，碰撞防止单元6会根据不同的危险对车辆进行自动控制(如使其加速、减速、转向或刹车，从而远离障碍物)，以避免交通事故的发生。

又，上述的1.6秒是一种常见的设定，通常该时间也可以根据车辆的刹车性能来设定。

接下来，参照附图，分析在道路交叉口附近、转弯或变更车道时以及汽车启动或加速、减速或停车时的处理流程的具体例子。

汽车靠近道路交叉口时的处理流程如图4所示。在本实施例中，将“位于道路交叉口附近”规定为距离前方的道路交叉口20米之内。但是，该定义不限于本实施例，也可以根据实际情况采用其他定义。

首先，在S401中，周边信息检测单元4取得周围信息，通过汽车所携带的相机、雷达等传感器可以获取汽车周围的障碍物信息。

接下来在S402中，车辆信息获取单元3通过GPS等手段结合存储单元5中的地图数据取得汽车的位置信息。

在S403中，车辆信息获取单元3检测汽车是否在道路交叉口附近，即汽车的当前位置是否距离前方的道路交叉口20米以内，如果是，则进入S404，否则进入S414。

在S404中，控制单元7根据由车辆信息获取单元3获取的车辆当前运行状态(本例中为位于道路交叉口附近)，在视线确认表中找到对应的应进行的视线确认内容，将由视线检测单元2检测到的驾驶员的当前实际的视线确认内容与视线确认表中对应于该当前运行状态的、应进行的视线确认内容(即必要视线确认内容)相比较，在实际的视线确认内容包含应进行的视线确认内容的情况下(即应进行的视线确认内容都已得到确认)，控制单元7判断驾驶员进行了正确的视线确认，直接进入S411；在应进行的视线确认内容没有全部包含于实际的视线确认内容的情况下，控制单元7判断驾驶员没有进行正确的视线确认，进入S405。

在S405中，显示单元8将由周边信息检测单元4获取的车辆周围障碍物的信息呈现给驾驶员进行提示。其中，显示单元8也可以有针对性地将驾驶员没有进行视线确认的位置处的障碍物信息重点呈现给驾驶员进行提示。例如，在驾驶员应对车辆前方进行视线确认(对前方的确认包含在必要视线确认内容中)而未进行前方的视线确认的情况下，显示单元8可以向驾驶员显示由周边信息检测单元4所获取的车辆周围障碍物的信息，并对车辆前方的障碍物信息进行重点提示，例如可以使该障碍物信息的显示文字或图案闪烁以引起驾驶员的注意。

随后，在S406中，控制单元7在视线确认表中找到对应于驾驶员的实际视线确认内容(即已进行的视线确认内容)的车辆控制内容，对车辆进行控制。例如，对于此时的前方20米内有道路交叉口的情况，根据表一，驾驶员应当对车辆的前方①、后视镜②、左右侧后视镜③和④、左右死角⑤和⑥均进行视线确认，如果驾驶员实际只对前方①、后视镜②进行了视线确认，则根据表二，控制单元7就会控制车辆减速甚至停车，并同时控制显示单元8和声音输出单元10向驾驶员发出警告，提醒其对未视线确认的位置(左右侧后视镜③和④、左右死角⑤和⑥)进行视线确认。

在控制单元7采取措施之后，进入S407的判断，如果此时驾驶员按照警告进行了正确的视线确认(在上例中，对左右侧后视镜③和④、左右死角⑤和⑥进行了视线确认)，则进入S408，控制单元7解除前述的控制(在上例中，解除使车辆减速甚至停车的控制)；如果此时驾驶员还是没有做出正确的视线确认，则进入S409，控制单元7利用周边信息检测单元4检测到的周边障碍物的情况判断周围是否存在危险，如果不存在危险，则回到S405和S406，再次进行障碍物的显示和对车辆的控制，该循环直至驾驶员进行正确的视线确认为止；如果存在危险，则此时首先进入S410，控制单元7解除前述的车辆控制，然后进入S412和S413，驾驶员辅助系统会通过显示单元8和声音输出单元10对驾驶员发出警告，并在S413中由控制单元7启动碰撞防止单元6，碰撞防止单元6会为防止碰撞发生而根据危险情况进行必要的动作，例如在周边信息检测单元4检测到前方存在障碍物的情况下，碰撞防止单元6会控制车辆使其减速或直接刹车以避免交通事故的发生，然后整个流程结束。

在经过S408之后，本发明的驾驶员辅助系统已经确保了驾驶员的正确的视线确认，即，驾驶员主观上的安全确保已经完成。但是，在实际情况中，仍然存在驾驶员误判的情况。例如在车辆左边的死角附近存在障碍物，但是该障碍物位置较低，导致驾驶员在对左边死角进行视线确认时没有注意到该障碍物，导致人为的误判，此时仍是危险的。因此在S411中，有必要进行进一步地安全确保，以防止驾驶员误判，与S409一样，此时控制单元7利用周边信息检测单元4检测到的周边障碍物的情况判断周围是否存在危险。

在存在危险的请况下，进入S412，驾驶员辅助系统会通过显示单元8和声音输出单元10对驾驶员发出警告，并在S413中由控制单元7启动碰撞防止单元6，碰撞防止单元6会为防止碰撞发生而根据危险情况进行必要的动作；如果周围不存在危险，则碰撞防止单元6不需启动，整个流程结束。

在S403的判断中，车辆信息获取单元3检测汽车当前位置是否距离前方的道路交叉口20米以内，如果不是，则进入S414，此时车辆的当前运行状态被判定为直行状态。

同样地，在S414中，控制单元7在视线确认表中找到对应的应进行的视线确认内容(在本例中为①②③④)，将由视线检测单元2检测到的驾驶员的当前实际的视线确认内容与视线确认表中应进行的视线确认内容相比较，在实际的视线确认内容包含应进行的视线确认内容的情况下，控制单元7判断驾驶员进行了正确的视线确认，直接进入S411；在应进行的视线确认内容没有全部包含于实际的视线确认内容的情况下，控制单元7判断驾驶员没有进行正确的视线确认，进入S405。

随后与判定为道路交叉口的情况一样，根据实际情况进行S405～S413的步骤，唯一不同的是，S406、S407、S408和S410的步骤均是针对直行的运行状况进行的，而不是针对道路交叉口的运行状况。

变更车道或转弯时的处理过程如图5所示。

首先，在S501中，周边信息检测单元4取得周围信息。

然后在S502中，判断是否有车道变更需求，这可以通过由车辆信息获取单元3获取转向灯的信息来实现，如果有转向灯指示，则进入S503，判定当前行驶状况为转弯或变更车道；如果没有转向灯指示，则进入S513，判定当前行驶状况为直行。

后面的S504～512的步骤与图4的S405～S413类似，首先确保驾驶员的视线确认的正确，然后在此基础上，利用周边信息检测单元4对周围的障碍物进行检测，通过碰撞防止系统确保进一步地安全。

汽车启动或加速时的处理流程如图6所示。

在S601中，通过车辆信息获取单元3捕获汽车是否发动的信息或是否加速的信息来判断汽车是否正要启动或加速，本流程仅考虑汽车要启动或加速的情况。

然后在S602中，利用周边信息检测单元4来取得车辆周围信息。

在S603的判断中，控制单元7判断驾驶员是否进行了表二中与启动、加速相对应的正确视线确认，如果驾驶员进行了相应的正确的视线确认，则直接进入S610；如果没有，则进入S604～S609的步骤。

接下来的判定与操作和图4、图5类似，首先确保驾驶员的视线确认的正确，然后在此基础上，利用周边信息检测单元4对周围的障碍物进行检测，通过碰撞防止系统确保进一步地安全。

汽车减速或停车的处理流程如图7所示。

在S701中，驾驶员的减速意图可以通过由车辆信息获取单元3获取车辆的刹车信息来得到。

然后在S702中，利用周边信息检测单元4来取得车辆周围信息。

在S703的判断中，控制单元7判断驾驶员是否进行了表二中与减速或停车相对应的正确视线确认，如果驾驶员进行了相应的正确的视线确认，则直接进入S710；如果没有，则进入S704～S709的步骤。

接下来的判定与操作和图4、图5、图6类似，首先确保驾驶员的视线确认的正确，然后在此基础上，利用周边信息检测单元4对周围的障碍物进行检测，通过碰撞防止系统确保进一步地安全。

对于倒车的情况，有直行倒车和向左右后方倒车两种，其基本实现过程与前述流程相似，实际的实施情况为直行、转弯、加速和减速的组合实施过程，在此省略其具体说明。

虽然以上结合附图和实施例对本发明进行了具体说明，但是可以理解，上述说明不以任何形式限制本发明。本领域技术人员在不偏离本发明的实质精神和范围的情况下可以根据需要对本发明进行变形和变化，这些变形和变化均落入本发明的范围内。

符号说明

1基于视线检测的驾驶员辅助系统

2视线检测单元

3车辆信息获取单元

4周边信息检测单元

5存储单元

6碰撞防止单元

7控制单元

8显示单元

9输入单元

10声音输出单元

11外部连接单元。

Claims (9)

1.一种基于视线检测的驾驶员辅助系统，其特征在于，具有：

存储单元，所述存储单元中包含有视线确认表，所述视线确认表中包含有多种车辆运行状态、多种车辆控制内容与以及每一种所述车辆运行状态相对应的需要所述驾驶员进行视线确认的必要视线确认内容，

所述车辆运行状态是直行、转弯、变更车道、减速、停车、启动、加速、直行倒车、向左右后方倒车以及位于道路交叉口附近中的一项或多项，

所述必要视线确认内容是对所述车辆前方的确认、对车内后视镜的确认、对左右侧后视镜的确认以及对所述车辆的左右死角的确认中的一项或多项，

所述车辆控制内容是使所述车辆减速、使所述车辆停车、向所述驾驶员发出警告、禁止所述车辆加速、禁止所述车辆减速以及对所述车辆进行方向控制中的一项或多项，

对于每一种所述车辆运行状态，所述必要视线确认内容根据所述驾驶员实际进行的视线确认情况被划分为已进行的视线确认内容和未进行的视线确认内容，由所述已进行的视线确认内容的不同产生各种已进行的视线确认内容和未进行的视线确认内容的组合，每一种所述组合对应于一种所述车辆控制内容；

视线检测单元，所述视线检测单元用于对所述驾驶员的当前视线确认内容进行检测，所述当前视线确认内容是所述驾驶员当前进行的所述视线确认内容；

车辆信息获取单元，所述车辆信息获取单元用于取得所述车辆的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括所述车辆的地理位置、行驶方向、行驶速度、当前时刻、转向灯开闭情况、所述车辆是否处于启动状态、所述车辆是否处于加速状态、所述车辆是否处于刹车状态以及所述车辆是否处于直行倒车或向左右后方倒车状态；以及

控制单元，

所述控制单元根据由所述车辆信息获取单元获取的所述车辆的所述车辆状态信息来确定所述车辆的当前运行状态，所述当前运行状态是直行、转弯、变更车道、减速、停车、启动、加速、直行倒车、向左右后方倒车以及位于道路交叉口附近中的一项或多项，

所述控制单元将由所述视线检测单元检测到的所述驾驶员的所述当前视线确认内容与所述视线确认表中对应于所述当前运行状态的所述必要视线确认内容进行比较，判断所述驾驶员是否进行了正确的视线确认，所述当前视线确认内容是对所述车辆前方的确认、对车内后视镜的确认、对左右侧后视镜的确认以及对所述车辆的左右死角的确认中的一项或多项，所述正确的视线确认是指：所述当前视线确认内容包含所述视线确认表中对应于所述当前运行状态的所述必要视线确认内容，

在所述控制单元判断所述驾驶员没有进行所述正确的视线确认的情况下，所述控制单元对所述车辆实施与所述组合中的某一个组合相对应的所述车辆控制内容，所述某一个组合的所述已进行的视线确认内容和所述当前视线确认内容一致。

2.如权利要求1所记载的基于视线检测的驾驶员辅助系统，其特征在于，还具有：

周边信息检测单元，所述周边信息检测单元用于获取所述车辆周围的障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物的大小、数量、所述障碍物与所述车辆的距离以及所述障碍物相对于所述车辆的相对速度；以及

显示单元，所述显示单元用于向所述驾驶员显示所述车辆周围的所述障碍物信息、所述车辆外部的后方影像以及对所述驾驶员的提示信息；

在所述控制单元判断所述驾驶员没有进行所述正确的视线确认的情况下，所述显示单元向所述驾驶员显示由所述周边信息检测单元所获取的所述车辆周围的所述障碍物信息，

所述视线确认表中的所述视线确认内容还包括对显示有所述车辆的后方影像的所述显示单元的确认。

3.如权利要求2所记载的基于视线检测的驾驶员辅助系统，其特征在于，

在所述控制单元判断所述驾驶员没有进行所述正确的视线确认的情况下，所述显示单元向所述驾驶员重点显示由所述周边信息检测单元所获取的所述必要视线确认内容中除去所述当前视线确认内容以外的视线确认内容的相关位置处的所述障碍物信息。

4.如权利要求2所记载的基于视线检测的驾驶员辅助系统，其特征在于，

在所述控制单元按照所述视线确认表对所述车辆实施一项或多项所述车辆控制内容之后，若所述控制单元判断所述驾驶员进行了所述正确的视线确认，则所述控制单元对所述车辆实施的一项或多项所述车辆控制内容自动解除。

5.如权利要求4所记载的基于视线检测的驾驶员辅助系统，其特征在于，还具有：

碰撞防止单元，所述碰撞防止单元用于根据所述周边信息检测单元获取的所述障碍物的信息，对所述车辆进行自动控制，以防止交通事故的发生；

所述控制单元根据由所述周边信息检测单元检测到的所述障碍物信息判断所述车辆周围是否存在危险，

在所述控制单元判断所述车辆周围存在危险的情况下，所述控制单元向所述驾驶员发出警告，所述控制单元启动所述碰撞防止单元，所述碰撞防止单元对所述车辆进行防止所述危险的自动控制。

6.如权利要求5所记载的基于视线检测的驾驶员辅助系统，其特征在于，

所述危险是指所述车辆保持当前速度一段预定时间会与所述车辆周围的所述障碍物发生碰撞的情况，

所述碰撞防止单元对所述车辆进行防止所述危险的自动控制是指所述碰撞防止单元通过对所述车辆进行控制，使其加速、减速、转向或刹车，从而远离所述障碍物的过程。

7.如权利要求6所记载的基于视线检测的驾驶员辅助系统，其特征在于，

所述一段预定时间是根据所述车辆的刹车性能来设定的。

8.如权利要求1所记载的基于视线检测的驾驶员辅助系统，其特征在于，

所述位于道路交叉口附近是指所述车辆距离所述车辆前方的道路交叉口20米以内。

9.如权利要求1所记载的基于视线检测的驾驶员辅助系统，其特征在于，还具有

输入单元，所述输入单元用于从外部向所述驾驶员辅助系统进行输入；和

外部连接单元，所述外部连接单元用于将所述驾驶员辅助系统与其他设备电连接，并与所述其他设备进行数据交换。