CN110281954A - 输送设备及其行驶控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明所涉及的自动行驶车辆的自动驾驶控制装置(10)上连接有在前挡风玻璃(51)上显示视线诱导图案(152)的HUD(151)和检测驾驶员的视线的驾驶员监视摄像头(141)。自动驾驶控制装置(10)通过HUD(151)将视线诱导图案(152)依次逐一显示于前挡风玻璃(51)的左上角→右上角→右下角→左下角，且通过检查驾驶员的视线是否追随被显示的视线诱导图案(152)而移动到视线诱导图案(152)附近来判定驾驶员的清醒状态。然后根据该判定结果来确定自动行驶车辆的停止或者继续行驶。据此，能够判定驾驶员是否清醒到能履行自动行驶的监视义务的程度。

Description

输送设备及其行驶控制方法

技术领域

本发明涉及一种有驾驶员搭乘，且根据需要由驾驶员进行驾驶的输送设备及其行驶控制方法。

背景技术

近年来，不用驾驶员搭乘而能在一般道路上行驶的自动行驶车辆正在实用化。另一方面，可以不夸张地说有驾驶员搭乘且驾驶员能根据需要来参与该自动驾驶的自动行驶车辆已基本上达到实用化阶段。但是，在这样的自动行驶车辆中存在驾驶员要承担监视自动驾驶状况的监视义务的情况，在该情况下，要求驾驶员一直处于确保安全驾驶的态势。

另外，关于自动行驶的等级的定义，在本行业等中大致如以下那样理解。等级1：自动进行加减速、操舵、制动中的任一种操作。等级2：自动进行加减速、操舵、制动中的多种操作，但驾驶员有监视义务。等级3：自动进行加减速、操舵、制动的所有操作，但在紧急时由驾驶员进行应对。等级4：全自动地进行加减速、操舵、制动中的所有操作。

在此，在等级2和等级3中要求车辆中有驾驶员搭乘。并且，在等级2中，驾驶员需要监视自动驾驶的情况(监视义务)，在等级3中，在有来自系统的要求的情况下产生监视义务。因此，等级2和等级3下的自动行驶有时被称为准自动行驶。另外，等级1不包含在自动行驶的范畴内。

如上所述，如果自动行驶车辆的驾驶员有监视义务，则驾驶员在自动行驶过程中也需要保持清醒状态，履行该监视义务。但在自动行驶中驾驶员的操作极少，因此驾驶员易于陷入打瞌睡等非清醒状态。当陷入非清醒状态时，驾驶员难以履行监视义务。

现有技术中，在不是自动行驶车辆的一般车辆中也提出或者实施了通过施加振动、冷风、臭味、声音、光等刺激来使驾驶员保持清醒的各种方法。然而，在这些方法中，未必能够确认驾驶员是否为清醒到能履行自动驾驶时的监视义务的程度的状态。

在专利文献1中公开了以下系统的例子：在模拟驾驶的画面上进行多个移动物体的显示等，且获取驾驶员(试验对象)对该显示的认知反应、预测反应和判别反应等，评价运动能力。根据该系统，能够适宜地判断驾驶员(试验对象)是否能够履行自动驾驶时的监视义务。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2015-141536号

发明内容

【发明所要解决的技术问题】

然而，专利文献1所记载的评价驾驶员的运动能力的系统没有评价车辆驾驶中的驾驶员的认知能力、运动能力。因此，使用该系统无法确认自动行驶车辆的驾驶员的清醒状态。即，专利文献1所记载的系统不能适用于自动行驶车辆，因此，无法通过该系统来确保自动驾驶的足够的可靠性。

本发明要解决的技术问题在于，提供一种能够判定驾驶员是否能履行自动行驶的监视义务且能够根据该判定结果来确定是否继续自动行驶的输送设备(自动行驶车辆)及其行驶控制方法。

【用于解决技术问题的技术方案】

本发明所涉及的输送设备的特征在于，具有控制装置、视线检测装置和显示装置，其中，所述控制装置至少进行操舵和加减速，控制所述输送设备的行驶；所述视线检测装置检测所述输送设备的搭乘者的视线；所述显示装置显示用于诱导所述搭乘者的视线的视线诱导图案，

所述控制装置在所述输送设备行驶过程中使所述显示装置显示所述视线诱导图案，判定由所述视线检测装置检测到的所述搭乘者的视线是否移动到所述视线诱导图案的显示位置附近，且根据所述判定的结果使所述输送设备继续行驶或者停止行驶。

【发明效果】

根据本发明，提供一种能够判定驾驶员(搭乘者)是否能履行自动行驶的监视义务，且根据该判定结果确定是否使自动行驶继续的输送设备(自动行驶车辆)及其行驶控制方法。

附图说明

图1是表示搭载于本发明实施方式所涉及的自动行驶车辆的自动驾驶控制装置和连接于该自动驾驶控制装置的各种设备的结构例的图。

图2是表示设置于本发明实施方式所涉及的自动行驶车辆的视线诱导图案显示装置的显示画面例的图。

图3是表示驾驶员监视摄像头和HUD的设置位置例的图。

图4是表示视线诱导检查部所执行的视线诱导检查处理的处理流程的例子的图。

图5是表示在视线诱导检查处理开始时显示的显示画面例的图。

图6是表示在视线诱导检查处理执行过程中显示的显示画面例的图。

图7是表示视线诱导检查处理正常结束时显示的显示画面例的图。

附图标记说明

10：自动驾驶控制装置(控制装置)；11：车辆行驶状态传感器；12：外界识别传感器；13：导航装置；14：视线检测装置；15：视线诱导图案显示装置；16：状态设定装置；17：驱动装置；18：操舵装置；19：制动装置；20：车辆行驶状态显示器；21：车辆行驶状态信息获取部；22：外界识别部；23：交叉路口-铁路道口识别部；24：周边移动体识别部；25：空闲空间识别部；26：本车辆位置识别部；27：行动计划部；28：交叉路口-铁路道口进入判定部；29：周边移动体行为预测部；30：交叉路口-铁路道口出口空间判定部；31：行驶控制部；32：视线诱导检查部；33：存储部；34：行驶状态信息；35：高精度地图信息；36：本车辆位置信息；37：交叉路口-铁路道口信息；38：周边移动体信息；39：空闲空间信息；40：行动计划信息；41：自动行驶等级信息；51：前挡风玻璃；141驾驶员监视摄像头；151：HUD；152：视线诱导图案。

具体实施方式

下面，参照附图对用于实施本发明的方式(以下称为“实施方式”)详细地进行说明。另外，在各附图中，对共同的结构要素标注同一标记，省略重复的说明。

图1是表示搭载于本发明实施方式所涉及的自动行驶车辆的自动驾驶控制装置10和连接于该自动驾驶控制装置10的各种设备的结构例的图。在此，作为自动行驶车辆包括所谓的乘用车、公共汽车、卡车、二轮摩托车等，但并不一定限定于此。

如图1所示，在自动驾驶控制装置10上连接有车辆行驶状态传感器11、外界识别传感器12、导航装置13、视线检测装置14、视线诱导图案显示装置15、状态设定装置16、驱动装置17、操舵装置18、制动装置19、车辆行驶状态显示器20等。另外，自动驾驶控制装置10构成为包括车辆行驶状态信息获取部21、外界识别部22、本车辆位置识别部26、行动计划部27、行驶控制部31、视线诱导检查部32、存储部33等。另外，自动驾驶控制装置10由具有运算处理装置和存储装置的1个或者多个计算机来实现。

在此，所谓车辆行驶状态传感器11是指车速传感器、加速度传感器、方位传感器、偏航角速率传感器等。由这些外界识别传感器12检测到的本车辆的车速、加速度、行进方向、偏航角速率等信息通过车辆行驶状态信息获取部21而被输入自动驾驶控制装置10，且作为行驶状态信息34而被存储在存储部33中。另外，由车辆行驶状态传感器11中的车速传感器得到的车速和对车速进行积分而得到的行驶距离等被显示在车辆行驶状态显示器20(速度计、里程表等)上。

另外，所谓外界识别传感器12是指安装于车身的前方、后方、侧方等的光学摄像头、毫米波雷达，激光雷达(LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测与测距)等。自动驾驶控制装置10的外界识别部22根据从这些外界识别传感器12得到的信息来检测本车辆正在行驶的道路宽度、车道，并且检测在本车辆周边行驶的其他车辆的位置、与本车辆的相对速度等。并且，还检测道路标识、自行车、行人等。

导航装置13通过GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收器来接收来自GPS(Global Positioning System：全球定位系统)卫星或准天顶卫星的电波，求取本车辆位置信息。另外，为了获取高精度的本车辆位置信息或者为了获取在来自GPS卫星或准天顶卫星的电波到达不了的隧道内的本车辆位置信息，经常引用使用方位传感器、车速传感器、加速度传感器等的检测信息的惯性导航技术。

另外，导航装置13具有地图信息(所谓的导航地图)，根据由驾驶员输入的目的地信息来求取从本车辆位置到目的地的路径信息。求出的路径信息被显示于导航装置13所附带的显示装置等。另外，导航装置13在本车辆位置靠近交叉路口(包括高速道路的合流点和分支点)、铁路道口等的情况下，事先通过语音等通知该情况，并且将交叉路口或铁路道口的道路的形状等显示于该显示装置。

自动驾驶控制装置10的本车辆位置识别部26将由导航装置13获取到的本车辆位置信息、路径信息、靠近交叉路口、铁路道口等的意思的预测信息作为本车辆位置信息36、交叉路口和/或铁路道口信息37来保存在存储部33中。另外，本车辆位置识别部26根据通过光学摄像头等外界识别传感器12得到的车道信息来确定本车辆正在行驶的车道。例如，当本车辆正在单侧2车道的道路上行驶的情况下，确定正在右侧车道上行驶还是正在左侧车道上行驶等。

自动驾驶控制装置10的外界识别部22构成为包括交叉路口和/或铁路道口识别部23、周边移动体识别部24、空闲空间(free space)识别部25等。

交叉路口和/或铁路道口识别部23根据从导航装置13通知的靠近交叉路口、铁路道口等的意思的信息，参照存储于存储部33的高精度地图信息35来获取该交叉路口、铁路道口的详细形状(交叉的各道路中的行驶车道的数量、形状等)。并且，还识别交叉路口和/或铁路道口等中的交通信号灯的状况等。

此时，周边移动体识别部24在从高精度地图信息35得到的行驶车道中确定本车辆位置，并且求取在周边行驶的其他车辆的位置、行驶车道、相对于本车辆的相对速度、相对加速度等。另外，周边移动体识别部24识别在本车辆周边、交叉路口的人行横道等上步行的行人，并且求取其移动方向、移动速度等。这样求出的其他车辆的位置、行驶车道、相对于本车辆的相对速度、相对加速度等信息、行人的位置、移动方向、移动速度等信息被作为周边移动体信息38而存储于存储部33。

空闲空间识别部25检测本车辆周边的空闲空间、即不存在其他车辆、行人的道路区域。检测到的空闲空间的信息被作为空闲空间信息39而存储于存储部33。

自动驾驶控制装置10的行动计划部27构成为包括交叉路口和/或铁路道口进入判定部28、周边移动体行为预测部29、交叉路口和/或铁路道口出口空间判定部30等。

交叉路口和/或铁路道口进入判定部28根据通过导航装置13得到的路径信息、本车辆位置信息36等来判定本车辆应该进入的车道(入口车道)。此时，例如，在该交叉路口是应该右转弯的交叉路口的情况下，判定为应该进入的车道是右转弯车道。并且，交叉路口和/或铁路道口进入判定部28判定本车辆是否已进入交叉路口或铁路道口的入口区域。

周边移动体行为预测部29预测位于本车辆周边的其他车辆、行人的行为。此时，其他车辆的行为预测中使用本车辆位置信息、由周边移动体识别部24识别出的其他车辆相对于本车辆的相对速度、相对加速度等信息，并且，在交叉路口等中使用前方其他车辆的方向指示灯的亮灯信息等。另外，在行人的行为预测中使用行人的位置、移动方向、移动速度等信息。

交叉路口和/或铁路道口出口空间判定部30判定在成为通过交叉路口或铁路道口之后的出口的道路的车道(出口车道)上是否有本车辆能够进入的空闲空间。该出口车道上的空闲空间的有无等信息也被作为空闲空间信息39的一部分而存储于存储部33。

如以上那样求得的在交叉路口、铁路道口的入口车道、出口车道的信息、直行、右转弯、左转弯等信息、出口车道上的空闲空间的有无的信息等被作为行动计划信息40而存储于存储部33。并且，行动计划部27考虑由周边移动体行为预测部29预测到的其他车辆、行人的行为来设定本车辆的行驶控制计划。即，行动计划部27设定例如包括通过交叉路口或铁路道口期间的本车辆的停车、加减速、操舵的信息和时间的详细的行驶控制计划。

行驶控制部31根据如以上那样设定的行驶控制计划，来计算用于分别控制驱动装置17、操舵装置18、制动装置19的行驶控制信息。然后，将该计算出的行驶控制信息分别输出给驱动装置17、操舵装置18、制动装置19。另外，行驶控制部31在计算行驶控制信息时，适宜地反馈此时通过周边移动体识别部24实时得到的其他车辆、行人的位置、移动速度等信息。

本实施方式所涉及的自动行驶车辆通过具有以上那样的结构的自动驾驶控制装置10，能够在一般道路上自动行驶。但是，在现状下，如上所述，在等级2、等级3下的自动行驶过程中，要求有驾驶员搭乘且驾驶员有自动行驶的监视义务，并且要求根据需要由驾驶员进行驾驶操作。因此，在本实施方式所涉及的自动行驶车辆中设置有与现有技术相同的操舵用方向盘、加速踏板、制动踏板。

并且，在本实施方式所涉及的自动行驶车辆上设置有状态设定装置16，驾驶员能够通过状态设定装置16适宜地手动设定自动行驶的等级。设定的自动行驶的等级被作为自动行驶等级信息41而存储于存储部33。

另外，自动行驶等级信息41不仅能够由驾驶员通过状态设定装置16来设定，还能够由自动驾驶控制装置10根据从导航装置13等得到的信息而适宜地自动设定。例如，当本车辆从一般道路进入高速道路时，自动行驶等级信息41自动从等级2切换为等级3，与此相反，当从高速道路进入一般道路时从等级3切换为等级2。并且，即使在相同的一般道路中，当本车辆进入拥挤的市区的情况下，自动行驶等级信息41从等级2切换为等级1，在驶离拥挤的市区的情况下，从等级1切换为等级2。另外，自动设定(切换)自动行驶等级信息41的案例并不限定于这些例子。

在本实施方式所涉及的自动行驶车辆中设置有视线检测装置14和视线诱导图案显示装置15来作为判定驾驶员是否清醒到能履行自动行驶的监视义务的程度。另外，自动驾驶控制装置10具有视线诱导检查部32。下面，对视线检测装置14、视线诱导图案显示装置15、视线诱导检查部32的细节进行说明。

图2是表示设置于本发明实施方式所涉及的自动行驶车辆的视线诱导图案显示装置15的显示画面例的图。另外，图3是表示驾驶员监视摄像头141和HUD(Head Up Display：平视显示器)151的设置位置例的图。

在本实施方式中，作为视线诱导图案显示装置15而使用将影像投射在屏幕上的投射型的显示装置即HUD151。并且，使用车辆的前挡风玻璃(front glass)51作为HUD151即视线诱导图案显示装置15的屏幕。在该情况下，HUD151例如以其投射透镜的一部分突出到仪表盘上表面的方式设置在仪表盘内。

另外，这样的HUD151通常例如还作为导航装置13的显示装置来使用。在该情况下，在前挡风玻璃51上，路径信息和在交叉路口的行进道路信息等与透过前挡风玻璃51能够观察到的风景重叠显示。因此，驾驶员能够基本上不使眼睛从前方的风景移开而获得对驾驶有用的各种信息。

在本实施方式中，由HUD151构成的视线诱导图案显示装置15在成为屏幕的前挡风玻璃51的4个角的位置显示视线诱导图案152。在此，所谓视线诱导图案152是指为了诱导驾驶员的视线而显示的图形等，在图2的例子中显示扇形的图形，但也可以是扇形以外的图形等。另外，视线诱导图案152是为了进行驾驶员的视线诱导检查而显示的图案，因此，优选为以明亮的红色等眼睛易于观察到的颜色来显示。

另外，视线诱导图案152只在驾驶员的视线诱导检查期间被显示，但如果考虑显示于前挡风玻璃51的情况，则不优选视线诱导图案152缩窄驾驶员能够观察到的前方风景。因此，视线诱导图案152的大小a最好为前挡风玻璃51的上下方向上的车窗宽度W的1/5以下。即，最好为a≦W/5。

另外，在本实施方式中，如图2和图3所示，在前挡风玻璃51的上方部设置有用于视线检测的驾驶员监视摄像头141。驾驶员监视摄像头141与视线检测装置14连接，拍摄包括驾驶员的面部的部分，且将该拍摄图像发送给视线检测装置14。

视线检测装置14通过对由驾驶员监视摄像头141拍摄到的图像进行处理的图像处理装置(省略图示)构成。即，视线检测装置14根据由驾驶员监视摄像头141拍摄到的包括驾驶员的面部的图像、尤其是该图像所包含的驾驶员的面部的朝向和眼睛中的瞳孔的位置来检测驾驶员的视线。并且，视线检测装置14求取该检测到的驾驶员的视线与作为HUD151的屏幕的前挡风玻璃51相交的位置，且将该位置信息发送给自动驾驶控制装置10的视线诱导检查部32。

图4是表示视线诱导检查部32所执行的视线诱导检查处理的处理流程例的图。另外，图5是表示在视线诱导检查处理开始时显示的显示画面例的图，图6是表示在视线诱导检查处理执行过程中显示的显示画面例的图，图7是表示在视线诱导检查处理正常结束时显示的显示画面例的图。下面，一边参照图4～图7一边对视线诱导检查处理的处理流程进行说明。

视线诱导检查部32在开始图4的视线诱导检查处理时，首先将通知驾驶员视线诱导检查的开始的消息显示于作为HUD151的屏幕的前挡风玻璃51上(步骤S11)。另外，如图5所示，通知视线诱导检查的开始的消息可以显示在不怎么妨碍前方的风景的前挡风玻璃51的下部中央部。另外，在该情况下，在前挡风玻璃51的所有4个角均显示视线诱导图案152。通过以上的处理，驾驶员能够识别视线诱导检查的处理开始，并且得知视线诱导图案152的位置。

接着，如图6中的(a)所示，视线诱导检查部32使视线诱导图案152在前挡风玻璃51的左上角亮灯显示规定的时间(例如3秒)(步骤S12)。并且，视线诱导检查部32判定在左上角的视线诱导图案152被亮灯显示的时间内，从视线检测装置14得到的驾驶员的视线是否移动到左上角的视线诱导图案152附近(步骤S13)。

在步骤S13中的判定结果为驾驶员的视线移动到左上角的视线诱导图案152附近的情况下(步骤S13：是)，如图6中的(b)所示，视线诱导检查部32使左上角的视线诱导图案152闪烁显示(步骤S14)。该闪烁显示表示驾驶员的向左上角的视线移动正常进行(视线移动OK)。另一方面，在步骤S13中的判定的结果为驾驶员的视线没有移动到左上角的视线诱导图案152附近的情况下(步骤S13：否)，跳过步骤S14的执行。即，左上角的视线诱导图案152不被闪烁显示而消失。

接着，如图6中的(c)所示，视线诱导检查部32使视线诱导图案152在前挡风玻璃51的右上角亮灯显示规定时间(例如3秒)(步骤S15)。并且，视线诱导检查部32判定在右上角的视线诱导图案152被亮灯显示的时间内，从视线检测装置14得到的驾驶员的视线是否移动到右上角的视线诱导图案152附近(步骤S16)。

在步骤S16中的判定结果为驾驶员的视线移动到右上角的视线诱导图案152附近的情况下(步骤S16：是)，如图6中的(d)所示，视线诱导检查部32使右上角的视线诱导图案152闪烁显示(步骤S17)。该闪烁显示表示驾驶员的向右上角的视线移动正常进行(视线移动OK)。另一方面，在步骤S16中的判定结果为驾驶员的视线没有移动到右上角的视线诱导图案152附近的情况下(步骤S16：否)，跳过步骤S17的执行。即，右上角的视线诱导图案152不被闪烁显示而消失。

接着，如图6中的(e)所示，视线诱导检查部32使视线诱导图案152在前挡风玻璃51的右下角点亮显示规定时间(例如3秒)(步骤S18)。并且，视线诱导检查部32判定在右下角的视线诱导图案152被亮灯显示的时间内，从视线检测装置14得到的驾驶员的视线是否移动到右下角的视线诱导图案152附近(步骤S19)。

在步骤S19中的判定结果为驾驶员的视线一直移动到右下角的视线诱导图案152附近的情况下(步骤S19：是)，如图6中的(f)所示，视线诱导检查部32使右下角的视线诱导图案152闪烁显示(步骤S20)。该闪烁显示表示驾驶员的向右下角的视线移动正常进行(视线移动OK)。另一方面，在步骤S19中的判定结果为驾驶员的视线没有移动到右下角的视线诱导图案152附近的情况下(步骤S19：否)，跳过步骤S20的执行。即，右下角的视线诱导图案152不被闪烁显示而消失。

接着，如图6中的(g)所示，视线诱导检查部32使视线诱导图案152在前挡风玻璃51的左下角亮灯显示规定时间(例如3秒)(步骤S21)。并且，视线诱导检查部32判定在左下角的视线诱导图案152被亮灯显示的时间内，从视线检测装置14得到的驾驶员的视线是否移动到左下角的视线诱导图案152附近(步骤S22)。

在步骤S22中的判定结果为驾驶员的视线移动到左下角的视线诱导图案152附近的情况下(步骤S22：是)，如图6中的(h)所示，视线诱导检查部32使左下角的视线诱导图案152闪烁显示(步骤S23)。该闪烁显示表示驾驶员的向左下角的视线移动正常进行(视线移动OK)。另一方面，在步骤S22中的判定结果为驾驶员的视线没有移动到左下角的视线诱导图案152附近的情况下(步骤S22：否)，跳过步骤S23的执行。即，左下角的视线诱导图案152不闪烁显示而消失。

接着，视线诱导检查部32判定针对前挡风玻璃51的左上角、右上角、右下角、左下角这4个角的视线诱导是否全部正常(4个角全部OK)进行(步骤S24)。在该判定结果为针对4个角的视线诱导全部正常(4个角全部OK)的情况下(步骤S24：是)，如图7所示，视线诱导检查部32使左上角、右上角、右下角、左下角4个角的视线诱导图案152全部闪烁显示(步骤S25)。这4个角的视线诱导图案152的闪烁显示表示对驾驶员的视线诱导检查正常结束，由此视线诱导检查部32结束图4的视线诱导检查处理。

另一方面，在步骤S24的判定中针对所有4个角的视线诱导没有正常进行的情况下(步骤S24：否)，视线诱导检查部32对视线诱导检查的检查次数进行计数(步骤S26)。在此，所谓视线诱导检查的检查次数是指从步骤S12到步骤S23的处理的执行次数。接着，视线诱导检查部32判定该检查次数是否达到规定次数(例如3次)(步骤S27)。在该判定的结果为检查次数没有达到规定次数(例如3次)的情况下(步骤S27：否)，视线诱导检查部32返回步骤S12，再次执行步骤S12以下的视线诱导检查处理。

另一方面，在步骤S27的判定中检查次数达到规定次数(例如3次)的情况下(步骤S27：是)，视线诱导检查部32进一步对带有语音的检查次数进行计数(步骤S28)。在此，所谓带有语音的检查次数是指带有语音来执行从步骤S12到步骤S23的处理的次数。另外，所谓带有语音的执行是指，当视线诱导检查部32执行步骤S12、S15、S18、S21时，与视线诱导图案152的亮灯显示一并输出嘟嘟声、钟声等声音。另外，此时输出的声音可以是“左上”、“右上”等表示被亮灯显示的视线诱导图案152的位置的语音等。

接着，视线诱导检查部32判定带有语音的检查次数是否达到规定次数(例如3次)(步骤S29)。在该判定的结果为带有语音的检查次数没有达到规定次数(例如3次)的情况下(步骤S29：否)，视线诱导检查部32将通知驾驶员带有语音的视线诱导检查的开始的消息显示于前挡风玻璃51(步骤S30)。然后，返回步骤S12，再次执行步骤S12以下的视线诱导检查处理。另外，在步骤S30中，也可以通过语音来通知带有语音的视线诱导检查的开始。

另外，在步骤S29的判定结果为带有语音的检查次数达到规定次数(例如3次)的情况下(步骤S29：是)，视线诱导检查部32指示行驶控制部31执行车辆自动停止处理(步骤S31)。即，带有语音的检查次数达到规定次数(例如3次)意味着进行了例如3次通常的视线诱导检查，再进行了3次带有语音的视线诱导检查，且这些次的视线诱导全部失败。这意味着驾驶员没有完全清醒。在这种情况下，驾驶员无法履行自动行驶的监视义务。因此，该自动行驶车辆停止其行驶。

另外，在步骤S31的处理中，也可以不使自动行驶车辆的行驶停止而提高自动行驶等级。例如，在以有监视义务的等级2来行驶的过程中判定为驾驶员没有处于清醒状态的情况下，如果正在行驶的道路状况容许，也可以将自动行驶的等级提高到通常没有监视义务的等级3。

以上使用图4等来说明的视线诱导检查处理是对驾驶员清醒到能履行自动行驶的监视义务的程度的情况进行检查的处理。因此，设在预测到自动行驶的等级从等级3切换为等级2、或者从等级2切换为等级1的情况下，在进行该切换之前执行该视线诱导检查处理。另外，在处于以等级2自动行驶过程中的情况下，每隔规定时间(例如，10分钟)来执行该视线诱导检查处理，或者不规定时间间隔而不定期地执行该视线诱导检查处理。或者，也可以在预测到本车辆靠近宽的道路交差的交叉路口、需要右转弯或者左转弯的交叉路口、铁路道口等的情况下执行该视线诱导检查处理。

在本实施方式中，在根据从导航装置13得到的至目的地的路径信息，例如，本车辆从高速道路进入一般道路，自动行驶的等级自动从等级3切换为等级2的情况下，也能够得知该切换的时间。同样，在本车辆进入拥挤的市区，自动行驶的等级从等级2自动切换为等级1的情况下，也能够得知该切换的时间。因此，在本实施方式中，能够在合适的时间检查驾驶员的清醒状况。并且，在该检查的结果为判定为驾驶员不能履行自动行驶的监视义务的情况下，停止该自动行驶车辆的行驶。因此，根据本实施方式，能够提高自动行驶车辆的自动行驶的可靠性。

另外，在本实施方式中，视线诱导图案152在前挡风玻璃51的4个角被依次亮灯显示，追随被亮灯显示的该视线诱导图案152来检查驾驶员的视线移动。这样的驾驶员的视线移动是在驾驶员监视本车辆的自动行驶或者驾驶本车辆的状态下，现实中也经常进行的极其自然的视线移动。即，本实施方式中的驾驶员的视线移动相当于驾驶员观察左侧远方(左角附近)、观察右侧远方(右角附近)、确认车身的右侧近邻(右下附近)、确认车身的左侧近邻(左下附近)的动作。因此，根据本实施方式，能够几乎不给驾驶员带来负担而获知驾驶员的清醒状态。

并且，在该驾驶员的视线诱导检查中，保证驾驶员观察左侧远方、观察右侧远方、确认车身的右侧近邻、确认车身的左侧近邻的动作，因此，能够视为该检查合格的驾驶员能充分履行自动行驶的监视义务。即，在本实施方式中，能够判定驾驶员是否清醒到能够履行自动行驶车辆的自动行驶的监视义务的程度。并且，根据本实施方式，通过以上那样的视线诱导检查，实现一种几乎不给驾驶员带来压力而能够确认驾驶员是否正在进行前方确认的、将驾驶员和车辆联系起来的相互作用系统。

在以上的本发明的实施方式中，在前挡风玻璃51的4个角显示视线诱导检查用的视线诱导图案152，但也可以在后方的车窗玻璃或侧方的车窗玻璃上进行显示。在等级3以上的自动行驶时没有监视义务，因此驾驶员不一定正观察前方。因此，如果能够将视线诱导图案152显示于后方的车窗玻璃或者侧方的车窗玻璃，则驾驶员不必朝向前方也能够进行该驾驶员的视线诱导检查。但是，在该情况下，需要在后方的车窗玻璃或侧方的车窗玻璃上部也安装视线检测用的驾驶员监视摄像头141。

另外，在以上的本发明的实施方式中，视线诱导图案152通过来自HUD151的投射来显示，但也可以在前挡风玻璃51的4个角粘贴由液晶等构成的透明的发光部件或发光二极管等。若与使用HUD151的情况相比较，则能够期待节能或成本降低的效果。

另外，在以上的本发明的实施方式中，视线诱导图案152在前挡风玻璃51的4个角按照左上角→右上角→右下角→左下角的顺序来显示，驾驶员的视线以追随该显示的方式进行移动，但显示的顺序并不限定于此，例如，也可以为左上角→右下角→左下角→右上角等、尽可能增大驾驶员的视线移动的距离显示顺序。认为驾驶员的视线移动的距离长的情况下使驾驶员清醒的效果更大。或者，可以在每次进行视线诱导检查时，随机地改变显示顺序。认为驾驶员无法预计视线移动的方向的情况下使驾驶员清醒的效果更大。

Claims (10)

1.一种输送设备，其特征在于，

具有控制装置、视线检测装置和显示装置，其中，

所述控制装置至少进行操舵和加减速，控制输送设备的行驶；

所述视线检测装置检测所述输送设备的搭乘者的视线；

所述显示装置显示用于诱导所述搭乘者的视线的视线诱导图案，

所述控制装置在所述输送设备的行驶过程中使所述显示装置显示所述视线诱导图案，

所述控制装置判定由所述视线检测装置检测到的所述搭乘者的视线是否移动到所述视线诱导图案的显示位置附近，

所述控制装置根据所述判定的结果使所述输送设备继续行驶或者停止行驶。

2.根据权利要求1所述的输送设备，其特征在于，

所述控制装置在预测到所述输送设备的行驶控制中的、所述搭乘者和所述控制装置对所述输送设备的控制程度发生变化时，使所述显示装置显示所述视线诱导图案，且判定所述搭乘者的视线是否移动到所述视线诱导图案的显示位置附近，

所述控制装置根据所述判定的结果来使所述输送设备继续行驶或者停止行驶。

3.根据权利要求1或2所述的输送设备，其特征在于，

所述显示装置将所述视线诱导图案显示在所述输送设备的位于行进方向前方的窗上。

4.根据权利要求1或2所述的输送设备，其特征在于，

所述显示装置将所述视线诱导图案显示在所述输送设备的位于行进方向后方或者侧方的窗上。

5.根据权利要求1或2所述的输送设备，其特征在于，

所述控制装置在使所述显示装置将所述视线诱导图案显示于多个位置的情况下，根据所述搭乘者的视线移动距离的长短顺序来确定所述视线诱导图案的显示顺序。

6.根据权利要求3所述的输送设备，其特征在于，

所述控制装置在使所述显示装置将所述视线诱导图案显示于多个位置的情况下，根据所述搭乘者的视线移动距离的长短顺序来确定所述视线诱导图案的显示顺序。

7.根据权利要求4所述的输送设备，其特征在于，

所述控制装置在使所述显示装置将所述视线诱导图案显示于多个位置的情况下，根据所述搭乘者的视线移动距离的长短顺序来确定所述视线诱导图案的显示顺序。

8.一种输送设备的行驶控制方法，其中所述输送设备具有控制装置、视线检测装置和显示装置，其中，

所述控制装置至少进行操舵和加减速，控制输送设备的行驶；

所述视线检测装置检测所述输送设备的搭乘者的视线；

所述显示装置显示用于诱导所述搭乘者的视线的视线诱导图案，

该输送设备的行驶控制方法的特征在于，

所述控制装置在所述输送设备行驶过程中使所述显示装置显示所述视线诱导图案，

所述控制装置判定由所述视线检测装置检测到的所述搭乘者的视线是否移动到所述视线诱导图案的显示位置附近，

所述控制装置根据所述判定的结果来使所述输送设备继续行驶或者停止行驶。

9.根据权利要求8所述的输送设备的行驶控制方法，其特征在于，

所述控制装置在预测到所述输送设备的行驶控制中的、所述搭乘者和所述控制装置对所述输送设备的控制程度发生变化时，使所述显示装置显示所述视线诱导图案，且判定所述搭乘者的视线是否移动到所述视线诱导图案的显示位置附近，

所述控制装置根据所述判定的结果来使所述输送设备继续行驶或者停止行驶。

10.根据权利要求8或者9所述的输送设备的行驶控制方法，其特征在于，

所述控制装置在使所述显示装置将所述视线诱导图案显示于多个位置的情况下，根据所述搭乘者的视线移动距离的长短顺序来确定所述视线诱导图案的显示顺序。