CN110386114B - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置可执行根据车辆周边信息而对车辆的转向角进行变更的转向辅助控制。驾驶辅助装置具备能够在产生了清洗要求时执行用于实施窗部的清洗的清洗处理的清洗装置。驾驶辅助装置对如下的被预先规定的清洗禁止条件是否成立进行判断，所述清洗禁止条件为，在假设执行清洗处理时被预测为车辆与存在于车辆的周围的物体接近的可能性较高的情况下成立的条件。驾驶辅助装置在于转向辅助控制的执行过程中产生了清洗要求的情况下，在判断为清洗禁止条件成立时，禁止使清洗装置执行清洗处理。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及一种使用包含与存在于车辆的周围的物体以及所述车辆的周围的车道线有关的信息在内的车辆周边信息而对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置。

背景技术

一直以来，已知一种如下的驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置根据来自搭载于车辆上的“摄像机和/或传感器”的信息而取得与车辆的周边状况(车道线以及其他车辆等)相关的车辆周边信息，并根据车辆周边信息而对转向角进行变更，以使车辆在道路宽度方向的适当的位置上进行行驶。这样的控制也被称为“转向辅助控制”。

可是，车载的摄像机利用通过了被配置于镜头的前方的窗部(保护窗)的光而取得图像数据，并根据该图像数据而取得车辆周边信息。当在该窗部上附着有水滴、白色浑浊物、水滴痕以及泥等的污垢时，则有可能无法精度良好地取得车辆周边信息。因此，在现有的装置之一中，通过向摄像机的窗部喷射清洗液以及空气等来执行对窗部进行清洗的清洗处理(例如，参照专利文献1。)。

在先技术文献

专利文献：

专利文献1：日本特开2015-231765号公报

发明内容

在现有的装置中，在检测出了窗部的污垢的情况、和/或驾驶员希望进行清洗处理而对清洗开关进行了操作的情况下，执行清洗处理。但是，当这样的清洗处理在转向辅助控制的执行过中被执行时，摄像机会临时无法取得车辆周边信息。因此，转向辅助控制变得不稳定。此时，例如，当在车辆的周围存在有其他车辆时，车辆将有可能与该其他车辆接近。根据以上情况，要求至少要考虑到车辆的周边状况来执行清洗处理。另外，该问题在如下情况下也同样会产生，即，使用利用通过了窗部的电波的雷达传感器来取得车辆周边信息，并将该车辆周边信息利用于转向辅助控制中的情况。

本发明是为了解决上述课题而完成的发明。即，本发明的目的之一在于，提供一种能够根据车辆的周边状况而执行清洗处理的驾驶辅助装置。

本发明的驾驶辅助装置(以下，有时亦称为“本发明装置”。)具备：

检测单元(61、62、63)，其利用通过窗部(411)的光或电波来对车辆周边信息进行检测，所述车辆周边信息包括关于存在于车辆的周围的物体以及所述车辆的周围的车道线的信息；

转向辅助控制单元(10、10Z)，其根据所述车辆周边信息而执行对所述车辆的转向角进行变更的转向辅助控制；

清洗装置(65)，其能够在产生了清洗要求时执行用于实施所述窗部的清洗的清洗处理。

所述转向辅助控制单元被构成为，在于所述转向辅助控制的执行过程中产生了所述清洗要求的情况下，在至少根据所述车辆周边信息而作出了如下的被预先规定的清洗禁止条件已成立的判断时，禁止使所述清洗装置执行所述清洗处理(步骤1125：否、步骤1135：否、以及、步骤1225：否)，其中，所述清洗禁止条件为，在假设执行所述清洗处理时，在预测为所述车辆与检测出的所述物体接近的可能性较高的情况下成立的条件。

当在转向辅助控制中执行清洗处理时，车辆周边信息的精度降低。因此，由于根据车辆周边信息而被变更的车辆的转向角会变得不适当，因此车辆的位置(例如，车辆的道路宽度方向上的位置)有可能偏离适当的位置。即，转向辅助控制因清洗处理而变得不稳定。此时，在于车辆的周边存在物体(例如，其他车辆)的情况下，车辆有可能接近该物体。因此，在本发明装置中，在于转向辅助控制的执行过程中产生了清洗要求的情况下，在至少根据车辆周边信息而作出了预先规定的清洗禁止条件已成立的判断时，禁止使清洗装置执行清洗处理。该清洗禁止条件为，在假设于转向辅助控制的执行过程中执行清洗处理时，被预测为车辆与被检测出的物体接近的可能性较高的情况下成立的条件。因此，由于在预测为车辆会因实施清洗处理而与检测出的物体接近的可能性较高的情况下禁止实施清洗处理，因此转向辅助控制不会变得不稳定。其结果为，能够减少车辆与周边的物体接近的可能性。

在本发明装置的一个方式中，所述转向辅助控制单元被构成为，根据所述车辆周边信息而至少选择第一模式和第二模式中的任意一种模式，其中，所述第一模式为，执行作为以驾驶员处于与转向盘正在接触的状态为前提的所述转向辅助控制之一的第一转向辅助控制的模式；所述第二模式为，执行作为不以所述驾驶员处于与所述转向盘正在接触的状态为前提的另一所述转向辅助控制的第二转向辅助控制的模式，在所选择的所述模式下执行所述转向辅助控制。

以此方式，本方式的转向辅助控制单元在执行第一转向辅助控制的第一模式下进行动作，或者在执行第二转向辅助控制的第二模式下进行动作。但是，转向辅助控制单元也可以在并非第一模式以及第二模式的任一个的第三模式下执行转向辅助控制。

可是，由于在第一模式下所执行的第一转向辅助控制为，例如在转向辅助控制的可靠性相对较低的情况下被执行的控制，因此是以驾驶员处于与转向盘正在接触的状态为前提的。因此，即使在第一转向辅助控制的执行过程中车辆的位置偏离了道路宽度方向上的适当的位置，驾驶员也能够“立即进行转向，从而对车辆的位置进行修正”。

因此，本方式的转向辅助控制单元即使在于所述转向辅助控制的执行过程中产生了所述清洗要求的情况下作出了所述清洗禁止条件已成立的判断时，在所述转向辅助控制的模式为所述第一模式之时，也容许使所述清洗装置执行所述清洗处理(步骤1130：是、步骤1220：是)。

根据本方式，即使在清洗处理的执行过程中第一转向辅助控制变得不稳定，驾驶员也能够通过立即对转向盘进行操作，从而立即对车辆的位置进行修正。

在本发明装置的一个方式中，所述转向辅助控制单元被构成为，在于所述转向辅助控制的执行过程中产生了所述清洗要求的情况下作出了所述清洗禁止条件已成立的判断时，如果所述转向辅助控制的模式为所述第二模式，则使所述转向辅助控制的模式从所述第二模式转换到所述第一模式(步骤1130：否、步骤1135：否、以及步骤1145；步骤1220：否、步骤1225：否、以及步骤1240)。

由于在第二模式下被执行的第二转向辅助控制为，例如在转向辅助控制的可靠性相对较高的情况下被执行的控制，因此不以驾驶员处于与转向盘正在接触的状态为前提。换而言之，在转向辅助控制单元在第二模式下进行动作的情况下，驾驶员未与转向盘接触的可能性较高。因此，在清洗处理的执行过程中，在第二转向辅助控制变得不稳定时，驾驶员有可能无法立即对车辆的位置进行修正。此时，在车辆的周围存在物体的情况下，车辆有可能过度接近该物体。

因此，本方式的转向辅助控制单元在判断为清洗禁止条件成立时，如果转向辅助控制的模式为第二模式，则将转向辅助控制的模式从第二模式转换为第一模式。因此，能够在使转向辅助控制(第一模式)持续进行的同时，执行清洗处理。即使假设在清洗处理的执行过程中车辆的位置偏离了道路宽度方向上的适当的位置，驾驶员也能够通过立即对转向盘进行操作而立即对车辆的位置进行修正。

在本发明装置的一个方式中，还具备污垢检测单元(10X)，所述污垢检测单元(10X)在检测出了所述窗部的污垢的情况下，产生所述清洗要求。

所述污垢检测单元被构成为，对所述窗部的污垢是表示对于所述转向辅助控制的影响较低的预定的第一等级，还是表示对于所述转向辅助控制的影响与所述第一等级相比较高的预定的第二等级进行判断。

而且，所述转向辅助控制单元被构成为，在于所述转向辅助控制的执行过程中产生了所述清洗要求的情况下，如果所述窗部的污垢为所述第一等级(步骤1120：是)，

则在判断为所述清洗禁止条件不成立时，容许使所述清洗装置执行所述清洗处理(步骤1125：是以及步骤1140)，

在判断为所述清洗禁止条件成立时，禁止使所述清洗装置执行所述清洗处理(步骤1125：否)。

在窗部的污垢为第一等级的情况下，由于对于转向辅助控制的影响较低，因此即使在不使清洗装置执行清洗处理，车辆也能够比较稳定地行驶在道路宽度方向上的适当的位置上。因此，本方式的转向辅助控制单元在清洗禁止条件成立(即，预测为在清洗处理中车辆与车辆的周围的物体接近的可能性较高)时，不使清洗装置执行清洗处理。由于转向辅助控制(第一转向辅助控制或第二转向辅助控制)不会因清洗处理而变得不稳定，因此能够防止车辆过度与在车辆的周围存在的物体接近的情况。而且，本方式的转向辅助控制单元在清洗禁止条件不成立(即，预测为在清洗处理中车辆与车辆的周围的物体接近的可能性较低)时，容许使清洗装置执行清洗处理。以此方式，能够根据车辆的周边的状况而使清洗装置执行清洗处理。

而且，所述转向辅助控制单元被构成为，在于所述转向辅助控制的执行过程中产生了所述清洗要求的情况下，如果所述窗部的污垢为所述第二等级且所述转向辅助控制的模式为所述第一模式(步骤1120：否、以及步骤1130：是)，

则不论所述清洗禁止条件是否成立，均容许使所述清洗装置执行所述清洗处理(步骤1140)。

而且，所述转向辅助控制单元被构成为，在于所述转向辅助控制的执行过程中产生了所述清洗要求的情况下，如果所述窗部的污垢为所述第二等级且所述转向辅助控制的模式为所述第二模式(步骤1120：否、以及步骤1130：否)，

则在判断为所述清洗禁止条件不成立时，容许使所述清洗装置执行所述清洗处理(步骤1135：是、以及步骤1140)，

在判断为所述清洗禁止条件成立时，使所述转向辅助控制的模式从所述第二模式转换到所述第一模式(步骤1135：否、以及步骤1145)。

在窗部的污垢为第二等级的情况下，由于对于转向辅助控制的影响比较高，因此也可以更早地使清洗装置执行清洗处理。在本方式的转向辅助控制单元中，在窗部的污垢为第二等级、且转向辅助控制的模式为第一模式的情况下，不论在清洗处理中车辆是否有可能与车辆的周围的物体接近，均容许使清洗装置执行清洗处理。由于窗部的污垢被清洗，因此通过检测单元而取得的车辆周边信息的精度变高。因此，在清洗处理结束后，车辆能够稳定地行驶在道路宽度方向上的适当的位置上。即使在清洗处理的执行过程中第一转向辅助控制变得不稳定，驾驶员也能够通过立即对转向盘进行操作而立即对车辆的位置进行修正。

在本方式的转向辅助控制单元中，在窗部的污垢为第二等级、且转向辅助控制的模式为第二模式的情况下，在判断为清洗禁止条件不成立时，容许使清洗装置执行清洗处理。即使因清洗处理而使第二转向辅助控制变得不稳定，也可在清洗处理结束后通过第二转向辅助控制而使本车辆的位置被修正为适当的位置。由于能够在将转向辅助控制的模式维持在第二模式的状态下执行清洗处理，因此能够在转向辅助控制的执行过程中减少驾驶员与转向盘接触的频率。因此，能够减少驾驶员感到烦杂的机会。

而且，在本方式的转向辅助控制单元中，在窗部的污垢为第二等级、且转向辅助控制的模式为第二模式的情况下，在清洗禁止条件成立时，使转向辅助控制的模式从第二模式转换到第一模式。以此方式，由于转向辅助控制的模式从第二模式被转换为第一模式，因此能够在使转向辅助控制(第一模式)持续进行的同时，执行清洗处理。而且，即使在清洗处理的执行过程中车辆的位置偏离了道路宽度方向上的适当的位置，驾驶员也能够通过立即对转向盘进行操作而立即对车辆的位置进行修正。

与本发明相关的进一步的特征根据本说明书的记述、附图而得以明确。上述内容以外的课题、结构以及效果亦通过以下的实施方式的说明而被阐明。

在上述说明中，为了有助于本发明的理解，针对与后述的实施方式相对应的发明的结构，而以括号的方式添加了在该实施方式中所使用的名称和/或符号。但是，本发明的各结构要素并未被限定于通过所述名称和/或符号而规定的实施方式。

附图说明

图1为本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助装置的概要结构图。

图2为表示雷达传感器、第一摄像机系统以及第二摄像机系统的配置的车辆的俯视图。

图3为本发明的实施方式所涉及的车厢内的仪表板以及转向盘的概要结构图。

图4为本发明的实施方式所涉及的清洗装置的概要结构图。

图5(a)为被安装在车辆前方的雷达传感器以及清洗部的放大立体图，图5(b)为图5(a)所示的清洗部的概要结构图。

图6为表示本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助ECU所执行的“车道维持控制的开始/结束判断程序”的流程图。

图7为表示本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助ECU所执行的“模式选择程序”的流程图。

图8为表示本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助ECU所执行的“车道维持控制执行程序”的流程图。

图9为表示本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助ECU所执行的“监控程序”的流程图。

图10为表示本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助ECU所执行的“状况标志设定程序”的流程图。

图11为表示本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助ECU所执行的“第一开始标志设定程序”的流程图。

图12为表示本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助ECU所执行的“第二开始标志设定程序”的流程图。

图13为表示本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助ECU所执行的“清洗处理的开始/结束判断程序”的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来对本发明的实施方式进行说明。另外，虽然附图表示的是遵循本发明的原理的具体实施方式，但是这些均是用于理解本发明的示例，不应被用于对本发明进行限定性地解释。

＜结构＞

本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助装置(以下，有时亦称为“本实施装置”。)被应用于车辆(汽车)中。应用了本实施装置的车辆有时为了与其他的车辆进行区分，亦被称为“本车辆”。

如图1所示，本实施装置具备驾驶辅助ECU10，所述驾驶辅助ECU10作为主要部分而具备微型计算机。该微型计算机包括CPU10a、RAM10b、ROM10c以及接口(I/F)10d等。CPU10a通过执行被存储于ROM10c中的指令(编码程序、例行程序)而实现各种功能。另外，在本说明书中，ECU的含义是指电子控制装置(Electric Control Unit)。因此，以下所说明的其他的ECU包括微型计算机，该微型计算机包括CPU、RAM、ROM以及接口等。CPU通过执行被存储于ROM中的指令而实现各种功能。

本实施装置具备：发动机ECU20、制动器ECU30、电动动力转向ECU(以下，称为“EPS·ECU”。)40、以及仪表ECU50。这些ECU以及驾驶辅助ECU10以经由CAN(ControllerArea Network：控制器区域网络)90而能够相互发送以及接收信息的方式被连接。因此，与特定的ECU连接的传感器的检测值也被发送至其他的ECU。

发动机ECU20与发动机致动器21相连接。发动机致动器21包括节气门致动器，该节气门致动器对内燃机22的节气门的开度进行变更。发动机ECU20能够通过对发动机致动器21进行驱动，从而对内燃机22所产生的转矩进行变更。因此，发动机ECU20能够通过对发动机致动器21进行控制，从而对车辆的驱动力进行控制。另外，在车辆为混合动力车辆的情况下，发动机ECU20能够对通过作为车辆驱动源的“内燃机以及电动机”中的任意一方或两方而产生的车辆的驱动力进行控制。而且，在车辆为电动汽车的情况下，发动机ECU20能够对通过作为车辆驱动源的电动机而产生的车辆的驱动力进行控制。

制动器ECU30与制动器致动器31相连接。制动器致动器31根据来自制动器ECU30的指示而对向被内置于制动钳32b中的轮缸供给的油压进行调节，通过该油压而将制动块按压在制动盘32a上，从而产生摩擦制动力。因此，制动器ECU30能够通过对制动器致动器31进行控制，从而对车辆的制动力进行控制。

EPS·ECU40与辅助电机(M)41相连接。辅助电机41被组装在车辆的“包括转向盘、与转向盘连结的转向轴以及转向用齿轮机构等在内的转向机构”中。EPS·ECU40通过被设置于转向轴上的转向转矩传感器(省略图示)而对驾驶员输入至转向盘中的转向转矩进行检测，并根据该转向转矩而对辅助电机41进行驱动。EPS·ECU40通过对辅助电机41进行驱动而将转向转矩(转向辅助转矩)施加给转向机构，由此，能够对驾驶员的转向操作进行辅助。

而且，在以下说明的驾驶辅助控制的执行过程中，在经由CAN90而从驾驶辅助ECU10接收到了转向指令时，EPS·ECU40根据由转向指令所特别指定的转向控制量而对辅助电机41进行驱动。转向控制量为，关联地决定车辆的转向角的参数(例如，目标转向角)。由此，车辆的转向轮的转向角(即，转向角)被变更(转向轮被转向)。

仪表ECU50与显示器51以及车速传感器52相连接。显示器51为，被设置于驾驶员座的正面上的多信息显示器。车速传感器52对车辆的速度(车速)进行检测，并将表示该车速的信号输出至仪表ECU50。另外，车速传感器52所检测出的车速也被发送给驾驶辅助ECU10。显示器51除了车速以及发动机转速等的计测值的显示之外，还显示各种信息。仪表ECU50根据从驾驶辅助ECU10发送的显示指令，而显示与驾驶辅助控制相关的信息(例如，驾驶辅助控制的模式以及清洗处理的状态等)。显示器51并未被限定于多信息显示器。作为显示器51，也可以采用头戴式显示器。

在驾驶辅助ECU10上，连接有多个雷达传感器61a～61e、多个第一摄像机系统62a～62d、多个第二摄像机系统63a～63c、多个显示器64a～64c、清洗装置65、触摸传感器66、视线传感器67、行驶辅助开关68、清洗开关69以及扬声器70。多个雷达传感器61a～61e被统称为“雷达传感器61”。多个第一摄像机系统62a～62d被统称为“第一摄像机系统62”。多个第二摄像机系统63a～63c被统称为“第二摄像机系统63”。多个显示器64a～64c被统称为“显示器64”。

雷达传感器61具备雷达发送接收部和信号处理部(均省略图示)。雷达发送接收部放射毫米波段的电波(以下，称为“毫米波”。)，并接收通过存在于放射范围内的物标(object)而被反射的毫米波(即，反射波)。信号处理部根据所发送的毫米波与所接收的反射波之间的相位差、反射波的衰减水平以及从发送毫米波起至接收到反射波为止的时间等，而取得表示物标的有无以及本车辆与物标之间的相对关系(即，本车辆与物标之间的距离、物标的方位、以及本车辆与物标之间的相对速度等)的信息并将其输出至驾驶辅助ECU10。另外，表示本车辆与物标之间的相对关系的信息被称为“物标信息”。

如图2所示，雷达传感器61a被设置于车身200的前部的中央部处，并对存在于本车辆的前方区域的物标进行检测。雷达传感器61b被设置于车身200的前部的右侧的角部处，并主要对存在于本车辆的右前方区域的物标进行检测。雷达传感器61c被设置于车身200的前部的左侧的角部处，并主要对存在于本车辆的左前方区域的物标进行检测。雷达传感器61d被设置于车身200的后部的右侧的角部处，并主要对存在于本车辆的右后方区域的物标进行检测。雷达传感器61e被设置于车身200的后部的左侧的角部处，并主要对存在于本车辆的左后方区域的物标进行检测。

图1所示的第一摄像机系统62具备摄像机以及图像处理部(均省略图示)。摄像机对本车辆的周围的风景进行拍摄，并取得(生成)图像数据。图像处理部根据所取得的图像数据而取得物标信息。第一摄像机系统62将该物标信息输出至驾驶辅助ECU10。在该情况下，驾驶辅助ECU10通过对由雷达传感器61获得的物标信息和由第一摄像机系统62获得的物标信息进行合成，从而取得合成后的物标信息(表示本车辆与物标之间的相对关系的参数)。

进一步地，第一摄像机系统62根据所取得的图像数据，而识别道路的左侧以及右侧的车道线(白线)，并根据该识别出的车道线而对包括“道路的形状、以及道路与本车辆之间的位置关系(例如，从本车辆所行驶的车道的左端或右端起至本车辆的车辆宽度方向的中心位置为止的距离)等”在内的“车道信息”进行运算，并将运算出的车道信息输出至驾驶辅助ECU10。

图2如所示，第一摄像机系统62a被设置于前保险杠201的车辆宽度方向的大致中央部处，并取得车辆的前方的图像数据。第一摄像机系统62b被设置于车身200的后部的后备箱203的壁部上，并取得车辆的后方的图像数据。第一摄像机系统62c被设置于右侧的车门后视镜204上，并取得车辆的右方的图像数据。第一摄像机系统62d被设置于左侧的车门后视镜205上，并取得车辆的左方的图像数据。

如上所述，在驾驶辅助ECU10中，作为“车辆周边信息”而取得包含来自雷达传感器61以及第一摄像机系统62的“物标信息以及车道信息”在内的、与车辆的周边状况的相关信息。而且，雷达传感器61以及第一摄像机系统62有时亦被统称“对车辆周边信息进行检测的检测部(检测单元)”。

图1所示的第二摄像机系统63为电子镜用的摄像机系统，并具备摄像机以及图像处理部(均省略图示)。摄像机对本车辆的周围的风景进行拍摄，并取得(生成)图像数据。图像处理部从该取得的图像数据中切取“与可通过一般的车门后视镜而目视确认的区域相当的区域的图像数据”。第二摄像机系统63将该切取的图像数据输出至驾驶辅助ECU10。

如图2所示，第二摄像机系统63a被设置于右挡泥板部分上，并取得车辆的右后方区域的图像数据。第二摄像机系统63b被设置于左挡泥板部分上，并取得车辆的左后方区域的图像数据。第二摄像机系统63c被设置于后窗玻璃202的上方附近处，并取得车辆的后方区域的图像数据。

图1所示的显示器64为电子镜用的显示器，且为显示通过第二摄像机系统63而取得的图像数据的显示器。如图3所示，显示器64a被设置于车厢内的仪表板301的右端的位置处，显示器64b被设置于仪表板301的左端的位置处，显示器64c被设置于仪表板301的中央位置处。驾驶辅助ECU10使显示器64a显示通过第二摄像机系统63a而取得的图像数据。驾驶辅助ECU10使显示器64b显示通过第二摄像机系统63b而取得的图像数据。驾驶辅助ECU10使显示器64c显示通过第二摄像机系统63c而取得的图像数据。驾驶员通过对这些显示器64a至64c进行目视确认，从而能够在未利用车门后视镜以及后视镜的条件下，确认存在于车辆的左后方、右后方以及后方的物标。另外，作为电子镜用显示器，也可以利用未图示的导航装置的显示器。在该情况下，驾驶辅助ECU10也可以将导航装置的显示器的区域分割为三个区域，并使各区域显示第二摄像机系统63a至63c的图像数据。

图1所示的清洗装置65通过将清洗液和压缩空气的混合体向“雷达传感器61、第一摄像机系统62以及第二摄像机系统63的后述的保护窗(参照图4的411a至411l。)”进行喷射，从而对保护窗进行清洗。实施保护窗的清洗的情况也被表达为“执行清洗处理”。保护窗也被称为“窗部”。因此，雷达传感器61利用穿过了该窗部的电波(毫米波)而对物标信息进行检测。第一摄像机系统62利用穿过了该窗部的光而取得物标信息以及车道信息。清洗装置65根据来自驾驶辅助ECU10的指令(清洗指令信号)，通过使后述的“电动式空气泵504、电磁式开闭阀503以及电动式清洗液泵402”进行工作，从而执行清洗处理。

如图3所示那样，图1所示的触摸传感器66被设置于转向盘302的握柄部上。触摸传感器66将表示驾驶员的手是否接触了转向盘302的信号输出至驾驶辅助ECU10。具体而言，触摸传感器66在驾驶员的手被放置在转向盘302上(接触)时，输出打开信号，在驾驶员的手离开转向盘302(未接触)时，输出关闭信号。驾驶辅助ECU10根据来自触摸传感器66的信号而对驾驶员的手是否接触了转向盘302进行判断。

如图3所示那样，图1所示的视线传感器67被设置于仪表板301中的驾驶员座的附近位置处。视线传感器67的检测面朝向驾驶员座。视线传感器67对驾驶员的视线进行检测。具体而言，视线传感器67具备摄像机(省略图示)。视线传感器67通过摄像机而对驾驶员的脸部进行拍摄，从而生成脸部图像数据。驾驶辅助ECU10通过从视线传感器67中取得脸部图像数据并根据该脸部图像数据而从驾驶员的瞳孔反射中推断驾驶员的视线方向，从而取得表示所推断出的视线方向的视线数据。视线数据的值例如为如下的信息，即，表示以驾驶员在驾驶员座中观察正前方时的状态为基准，从该状态起，视线方向在水平方向以及垂直方向上分别转了几度的“视线的角度(水平方向视线角度以及垂直方向视线角度)”的信息。

以此方式，驾驶辅助ECU10根据来自触摸传感器66以及视线传感器67的信息，而取得“关于驾驶员的手是否接触了转向盘302的信息、以及关于驾驶员的视线方向的信息”(以下，有时将这些与驾驶员的状态相关的信息称为“驾驶员状态信息”。)。

图1所示的行驶辅助开关68为，通过驾驶员而被操作的开关。驾驶员能够通过对行驶辅助开关68进行操作，从而对是否执行后述的追随车间距离控制进行选择。而且，驾驶员能够通过对行驶辅助开关68进行操作，从而对是否执行后述的车道维持控制(转向辅助控制)进行选择。

清洗开关69为，在驾驶员向驾驶辅助ECU10要求“清洗处理的执行”时(产生清洗要求时)通过驾驶员而被操作的开关。清洗开关69在被操作时，产生表示该清洗要求的信号(清洗要求信号)。

扬声器70被配置于车辆的左右前门(未图示)各自的内侧(车厢内侧)处。扬声器70能够根据驾驶辅助ECU10的指示而实施语音消息以及警告声等的发声。

接下来，具体地对清洗装置65进行说明。如图4所示，在雷达传感器61、第一摄像机系统62以及第二摄像机系统63的各自的设置位置上，设置有用于从泥、尘埃以及尘土等中保护这些检测面(传感面)的保护窗411a至保护窗411l。以下，保护窗411a至保护窗411l有时会被统称为“保护窗411或窗部411”。保护窗411为，透光性的板部件(例如，透明的玻璃或透明的树脂等的窗)。另外，雷达传感器61的检测面的含义是指，接受被物标反射的反射波的透镜的面。第一摄像机系统62以及第二摄像机系统63的各自的检测面的含义是指，接受来自被拍摄物体的光的透镜的面。

清洗装置65包括清洗液罐401、电动式清洗液泵402和多个清洗部403a至403l。清洗液罐401与多个清洗部403a至403l的各个清洗部之间通过配管404而被连接。电动式清洗液泵402在配管404中被设置于清洗液罐401与多个清洗部403a至403l之间。

在清洗液罐401中储存有清洗液。在本示例中，清洗液为水。另外，清洗液既可以为用于防止结冻而包含酒精的液体，也可以为包含洗涤剂的液体。电动式清洗液泵402在进行动作时，汲取被储存于清洗液罐401中的清洗液，并将清洗液压送(供给)至多个清洗部403a至403l。电动式清洗液泵402根据来自驾驶辅助ECU10的指令而使自身进行动作或停止。

多个清洗部403a至403l具有彼此相同的结构。因此，在下文中，对清洗部403a进行说明，而省略其他的清洗部403b至403l的详细说明。

如图5(a)以及图5(b)所示那样，清洗部403a具有喷嘴部501、合流接头502、电磁式开闭阀503、电动式空气泵504以及配管505。

驾驶辅助ECU10在执行清洗处理时，使电动式空气泵504进行动作，并打开电磁式开闭阀503，使电动式清洗液泵402(参照图4。)进行动作。其结果为，压缩空气穿过配管505，而流入至合流接头502内的流道502a中。清洗液从配管404起穿过流道502b而流入至流道502a中。由此，在流道502a中，清洗液与压缩空气进行混合，混合了清洗液和压缩空气的混合体穿过喷嘴部501内的流道501b，之后，从喷射口501a朝向保护窗411a被喷射。

驾驶辅助ECU10在产生了清洗要求、且以下所说明的清洗开始条件成立之时，执行清洗处理。另外，在清洗开关69被驾驶员操作了的情况、以及在保护窗411a至保护窗411l中的至少一个之中被检测出了污垢的情况下，产生清洗要求。

驾驶辅助ECU10在保护窗411a至保护窗411l中的至少一个之中被检测出了污垢的情况下，根据该污垢的等级而对清洗处理的执行时间(以下，有时亦称为“清洗执行期间”。)进行控制。污垢的等级包括第一等级LV1(污垢低等级LV1)、与第一等级LV1相比较高的等级的第二等级LV2(污垢高等级LV2)。第一等级LV1的含义是指，对于后述的车道维持控制(转向辅助控制)的影响较弱的较小的污垢。在污垢的等级为第一等级LV1的情况下，由于车道维持控制变得不稳定的可能性较低，因此根据车辆的周边状况以及车辆的行驶状态(根据在后述的图10的程序中被设定的状况标志F4的值)，而执行清洗处理。第二等级LV2的含义是指，对于车道维持控制(转向辅助控制)的影响与第一等级LV1相比较强的较大的污垢。在污垢的等级为第二等级LV2的情况下，由于车道维持控制变得不稳定的可能性较高，因此将更早地执行清洗处理。

在污垢的等级为第一等级LV1的情况下，驾驶辅助ECU10跨及第一清洗时间Tm1来执行清洗处理。与此相对，在污垢的等级为第二等级LV2的情况下，驾驶辅助ECU10跨及与第一清洗时间Tm1相比较长的第二清洗时间Tm2来执行清洗处理。在污垢的等级为第一等级LV1的情况下，在清洗处理中所使用的清洗液的量较少。因此，能够抑制向清洗液罐401补充清洗液的频率。在污垢的等级为第二等级LV2的情况下，通过延长清洗时间，从而能够可靠地使保护窗411a至保护窗411l的污垢掉落。

另外，在本实施方式中，在执行清洗处理时，驾驶辅助ECU10将针对所有的保护窗411来执行清洗处理。这是因为，在保护窗411中的一个中检测出了污垢的情况下，由于其他的保护窗也暴露于相同的环境之中，因此其他的保护窗也有可能被污染。

而且，在本实施方式中，与第二摄像机系统63相对应的保护窗411j至411l的污垢不会影响车道维持控制(转向辅助控制)。但是，由于与雷达传感器61以及第一摄像机系统62相对应的保护窗411a至411i也被暴露于相同的环境之中，因此在检测出了保护窗411j至411l的污垢的情况下，保护窗411a至411i也有可能被污染。而且，由于驾驶员是对电子镜用的显示器64的画面进行目视确认的，因此根据该画面而判断为保护窗411j至411l已被污染，从而对清洗开关69进行操作。因此，即使是通过在与第二摄像机系统63相对应的保护窗411j至411l上检测出污垢而产生了清洗要求的情况、以及通过清洗开关69被操作而产生了清洗要求的情况中的任意一种情况，驾驶辅助ECU10也将针对所有的保护窗411而执行清洗处理。

接下来，简单地对保护窗的污垢的检测方法进行说明。与雷达传感器61相对应的保护窗的污垢能够通过各种各样的已知的方法之一来进行检测(例如，参照日本特开2003-320866号公报。)。例如，驾驶辅助ECU10求出雷达传感器61的反射波的强度(以下，称为“反射强度”。)。具体而言，驾驶辅助ECU10求出雷达传感器61的接收信号的频谱，并将在该频谱中出现的峰值的高度作为反射强度而求出。在反射强度小于预定的第一反射阈值RTh1的情况下，驾驶辅助ECU10判断为，与雷达传感器61相对应的保护窗的污垢为第一等级(低等级)LV1。而且，在反射强度小于与第一反射阈值RTh1相比较小的第二反射阈值RTh2的情况下，驾驶辅助ECU10判断为，与雷达传感器61相对应的保护窗的污垢为第二等级(高等级)LV2。

而且，与摄像机系统62以及63相对应的保护窗的污垢能够通过各种各样的已知方法之一来进行检测(例如，参照日本特开2008-060874号公报。)。例如，驾驶辅助ECU10在连续的两次运算定时下取得由特定的摄像机系统所取得的图像数据，并使用所取得的图像数据而对在下一个的运算定时下的光流进行推断。光流是指，表示图像中的某个点(以下，称为“图像点”。)在下一个瞬间向某个方向移动某种程度的距离的矢量。驾驶辅助ECU10在下一个运算定时下，对所推断的光流与实际的光流进行比较。驾驶辅助ECU10对是否具有“所推断的光流与实际的光流有很不相同的图像点(以下，称为“异常点”。)”进行判断。在图像整体中的异常点的数量大于第一阈值NTh1的情况下，驾驶辅助ECU10判断为，保护窗的污垢为第一等级(低等级)LV1。而且，在上述的异常点的数量大于与第一阈值NTh1相比较大的第二阈值NTh2的情况下，驾驶辅助ECU10判断为，保护窗的污垢为第二等级(高等级)LV2。

如上所述，驾驶辅助ECU10具有在功能上由CPU实现的“对雷达传感器61、第一摄像机系统62以及第二摄像机系统63的各自的保护窗411的污垢进行检测的污垢检测部(污垢检测单元)10X”。

＜追随车间距离控制(ACC)＞

接下来，对驾驶辅助ECU10所执行的驾驶辅助控制进行说明。作为驾驶辅助控制之一的追随车间距离控制为如下的控制，即，根据物标信息，而在使行驶于本车辆的正前方的先行车辆与本车辆之间的车间距离维持为预定的距离的同时，使本车辆追随于先行车辆的控制。追随车间距离控制本身是众所周知的(例如，参照日本特开2014-148293号公报、日本特开2006-315491号公报、日本专利第4172434号说明书、以及专利第4929777号说明书等。)。因此，以下，简单进行说明。

驾驶辅助ECU10在被要求了追随车间距离控制的情况下，根据物标信息而对追随对象车辆进行选择。驾驶辅助ECU10求出本车辆的目标加速度Gtgt，以便使追随对象车辆与本车辆之间的车间距离成为目标车间距离Dtgt。驾驶辅助ECU10以使车辆的加速度与目标加速度Gtgt一致的方式而使用发动机ECU20来对发动机致动器21进行控制，并且根据需要而使用制动器ECU30来对制动器致动器31进行控制。

以此方式，驾驶辅助ECU10在功能上具有由CPU实现的“执行追随车间距离控制(ACC)的ACC控制部10Y”。

＜车道维持控制(转向辅助控制)＞

驾驶辅助ECU10在追随车间距离控制的执行过程中，在通过行驶辅助开关68的操作而要求了车道维持控制的情况下，执行作为驾驶辅助控制之一的车道维持控制。车道维持控制为，以使本车辆在“由白线(车道线)特别指定的行驶车道(本车辆所行驶的行驶车道)”内的适当的位置上进行行驶的方式实施转向控制的控制。车道维持控制被称为“LTC(Lane Trace Control：车道跟踪控制)”以及“TJA(Traffic Jam Assist Control：交通拥堵辅助控制)”等的各种各样的名称。由于车道维持控制是众所周知的(例如，参照日本特开2008-195402号公报、日本特开2009-190464号公报、日本特开2010-6279号公报、以及日本专利第4349210号说明书等。)，因此，以下，简单进行说明。

驾驶辅助ECU10有效使用白线或转向追随先行车辆的行驶轨迹(有时亦称为“先行车辆轨迹”。)或者这双方来决定目标行驶线(目标行驶道路)。目标行驶线例如为，对该本车辆所行驶的行驶车道进行规定的左右白线的中央线。驾驶辅助ECU10求出转向控制量，以便使本车辆的横向位置(即，相对于道路的车辆宽度方向的本车辆的位置)被维持在目标行驶线附近。转向控制量例如为目标转向角。

具体而言，驾驶辅助ECU10在决定了目标行驶线之后，取得车道维持控制所必需的目标跑道信息(目标行驶线的曲率CL、相对于目标行驶线的横摆角θL、以及相对于目标行驶线的横偏差dL)。在此，横摆角θL为，目标行驶线的方向(切线方向)与本车辆的行进方向的偏离角。横偏差dL为，表示本车辆相对于目标行驶线而在道路宽度方向上偏移的量的长度。

驾驶辅助ECU10每经过预定时间，便通过将曲率CL、横摆角θL和横偏差dL应用在下述的(1)式中，从而对目标转向角θ*进行运算。在(1)式中，Klta1、Klta2以及Klta3为被预先规定的控制增益。

θ*＝Klta1·CL+Klta2·θL+Klta3·dL…(1)

驾驶辅助ECU10通过向EPS·ECU40发送对转向控制量(目标转向角θ*)进行特别指定的转向指令，从而对辅助电机41进行驱动。其结果为，车辆的实际的转向角θ被使之与目标转向角θ*相一致。

以此方式，驾驶辅助ECU10具有在功能上由CPU实现的“执行实施用于使车辆沿着目标行驶线而行驶的转向辅助的转向辅助控制的转向辅助控制部(转向辅助控制单元)10Z”。

而且，驾驶辅助ECU10在第一模式(手动模式)和第二模式(非手动模式)中的任意一种模式下，执行转向辅助控制。第一模式为，执行以处于驾驶员触摸了转向盘302且驾驶员正在观察车辆的前方的状态(以下，称为“Hands-ON”状态。)为前提的第一转向辅助控制的模式。第二模式为，执行不以处于驾驶员为“Hands-ON”状态为前提的第二转向辅助控制的模式。以下，对这些模式进行说明。

1.第一模式

驾驶辅助ECU10在与以后述的第二模式来执行第二转向辅助控制的情况相比而目标行驶线的可靠性较低的情况(因此，在车道维持控制的可靠性较低时)下，选择第一模式。选择了第一模式的“目标行驶线的可靠性较低的情况”例如为，满足了以下的条件A的情况。

(条件A)虽然能够从本车辆朝向前方而对第一预定距离内的左白线以及右白线这双方进行检测，但无法从本车辆朝向前方而对第一预定距离以上的左白线以及右白线中的至少一方进行检测。

在转向辅助控制的模式为第一模式时，驾驶辅助ECU10将执行第一转向辅助控制。在第一转向辅助控制中所使用的“上述(1)式的控制增益(特别是，Klta2以及Klta3)”的大小被设定为，与第二模式中的在第二转向辅助控制下所使用的“上述(1)式的控制增益(特别是，Klta2以及Klta3)”相比而较小的值。因此，第一模式中的车道维持控制的响应性低于第二模式中的车道维持控制的响应性。其结果为，能够防止本车辆的位置以及方向急剧地发生变化的情况。

而且，在转向辅助控制的模式为第一模式时，驾驶辅助ECU10要求驾驶员处于“Hands-ON”状态。换而言之，第一模式为，执行以驾驶员处于“Hands-ON”状态为前提的第一转向辅助控制的模式。驾驶辅助ECU10根据驾驶员状态信息而对驾驶员是否处于“Hands-ON”状态进行监视(判断)。例如，驾驶辅助ECU10在以下的全部的条件B1至条件B3成立时判断为，驾驶员处于“Hands-ON”状态。

条件B1：来自触摸传感器66的信号为打开(ON)信号。

条件B2：上述的视线数据所表示的水平方向视线角度的大小在预定的第一角度阈值以内。

条件B3：上述的视线数据所表示的垂直方向视线角度的大小在预定的第二角度阈值以内。

与此相对，驾驶辅助ECU10在上述的条件B1至条件B3中的至少一个条件不成立时，判断为驾驶员未处于“Hands-ON”状态(驾驶员处于“Hands-OFF”状态)。在该情况下，驾驶辅助ECU10使显示器51显示表示该情况的主旨的警告，并且从扬声器70对该警告的内容进行发声。驾驶辅助ECU10在以第一模式进行动作的情况下，在并非“Hands-ON”状态的状态持续预定时间以上时，取消转向辅助控制(第一转向辅助控制)。

在驾驶辅助ECU10以第一模式进行动作的情况下，由于驾驶员处于“Hands-ON”状态的可能性极高，因此在本车辆的横向位置偏离了适当的位置的情况下，驾驶员能够迅速地对本车辆的横向位置进行修正。

2.第二模式

驾驶辅助ECU10在与以第一模式执行第一转向辅助控制的情况相比而目标行驶线的可靠性较高的情况(因此，在车道维持控制的可靠性较高时)下，选择第二模式。选择了第二模式的“目标行驶线的可靠性较高的情况”例如为，满足了以下的条件C的情况。

(条件C)能够从本车辆朝向前方而对“与第一预定距离相比较长的第二预定距离”内的左白线以及右白线这双方进行检测。

如上所述，在第二转向辅助控制中所使用的“上述(1)式的控制增益(特别是，Klta2以及Klta3)”的大小被设定为，与第一模式中的在第一转向辅助控制下所使用的“上述(1)式的控制增益(特别是，Klta2以及Klta3)”相比而较大的值。因此，第二模式中的车道维持控制的响应性高于第一模式中的车道维持控制的响应性。其结果为，能够迅速地对本车辆的位置以及方向进行修正。

在转向辅助控制的模式为第二模式时，驾驶辅助ECU10不要求驾驶员处于“Hands-ON”状态。换而言之，第二模式为，执行不以驾驶员处于“Hands-ON”状态为前提的第二转向辅助控制的模式。

＜清洗要求产生时的处理的概要＞

接下来，对在驾驶辅助ECU10正在执行车道维持控制(转向辅助控制)的状况下产生清洗要求时的驾驶辅助ECU10的动作进行说明。

如上所述，当在车道维持控制(转向辅助控制)的执行过程中针对保护窗411而实施清洗处理时，雷达传感器61以及第一摄像机系统62无法临时性地对车辆周边状况进行检测。因此，转向辅助控制变得不稳定。此时，例如，在本车辆的周围存在有其他车辆的情况下，本车辆有可能会接近其他车辆。

因此，驾驶辅助ECU10对预先规定的清洗禁止条件是否成立进行判断。该清洗禁止条件为，在假设为于转向辅助控制中执行清洗处理时，在预测为本车辆接近于由上述的检测部(雷达传感器61以及第一摄像机系统62)所检测到的物体的可能性较高的情况下成立的条件。如果更加具体地叙述，则清洗禁止条件为，后述的“车辆周边条件以及行驶状态条件”均成立时所成立的条件。另外，本说明书中的所谓“物体”包括在本车辆的周围存在的移动立体物(其他车辆、自行车以及行人等)以及固定立体物(护栏以及围栏等)。驾驶辅助ECU10根据物体与本车辆的相对速度以及本车辆的速度而对物体的绝对速度进行推断，并在该绝对速度高于预定的阈值的情况下，判断为，物体为移动立体物，在该绝对速度低于所述阈值的情况下，判断为，物体为固定立体物。而且，驾驶辅助ECU10从由第一摄像机系统62所取得的图像数据中抽取物体的特征量，并根据该特征量和被预先存储于ROM中的“特征量与物体的种类之间的关系”，而对该物体是移动立体物还是固定立体物进行判断。

而且，驾驶辅助ECU10在车道维持控制(转向辅助控制)的执行过程中产生了清洗要求的情况下，在被判断为清洗禁止条件成立之时，如后文所述那样，原则上禁止使清洗装置65执行清洗处理的情况。因此，能够减少“由于在转向辅助控制的执行过程中执行清洗处理而使本车辆接近于在本车辆的周边所存在的物体的可能性”。

而且，如上文所述，以第一模式(手动模式)而被执行的第一转向辅助控制是以处于驾驶员接触了转向盘302的状态为前提的。因此，即使因清洗处理而使第一转向辅助控制变得不稳定，驾驶员也能够“立即实施转向，从而修正车辆的位置”。因此，驾驶辅助ECU10在于转向辅助控制的执行过程中产生了清洗要求的情况下，在转向辅助控制的模式为第一模式之时，不论清洗禁止条件是否成立，均容许使清洗装置65执行清洗处理的情况。因此，对于驾驶辅助ECU10而言，即使完成了清洗禁止条件成立的判断，在转向辅助控制的模式为第一模式之时，也能够使清洗装置65执行清洗处理。即使在清洗处理的执行过程中车辆的位置偏离了行驶车道内的适当的位置，驾驶员也能够通过立即对转向盘302进行操作，从而立即对车辆的位置进行修正。

与此相对，如上文所述，以第二模式(非手动模式)而被执行的第二转向辅助控制是不以处于驾驶员与转向盘302接触了的状态为前提的。因此，在转向辅助控制的模式为第二模式的情况下，驾驶员不与转向盘302接触的可能性较高。因此，在因清洗处理而使第二转向辅助控制变得不稳定的情况下，驾驶员有可能无法立即对车辆的位置进行修正。因此，对于驾驶辅助ECU10而言，在于转向辅助控制的模式为第二模式时在转向辅助控制的执行过程中产生了清洗要求的情况下，在判断为清洗禁止条件成立之时，将使转向辅助控制的模式从第二模式转换到第一模式。因此，能够使之在执行第一转向辅助控制的同时执行清洗处理。

而且，对于驾驶辅助ECU10而言，在于转向辅助控制的模式为第二模式时在转向辅助控制的执行过程中产生了清洗要求的情况下，当判断为清洗禁止条件不成立时，将容许使清洗装置65执行清洗处理的情况。因此，即使因清洗处理而使第二转向辅助控制变得不稳定，本车辆接近于本车辆的周围的物体的可能性也较低。

＜具体的动作＞

接下来，对驾驶辅助ECU10的CPU10a(亦有时仅称为“CPU”。)的具体的动作进行说明。每经过预定时间，CPU便执行图6中以流程图示出的“车道维持控制(转向辅助控制)的开始/结束判断程序”。另外，CPU通过未图示的程序来执行追随车间距离控制(ACC)。

而且，CPU通过每经过预定时间便执行未图示的程序，从而如上述那样，使用来自雷达传感器61以及第一摄像机系统62的信息而取得车辆周边信息，并将该信息存储在RAM中。而且，CPU通过每经过预定时间便执行未图示的程序，从而如上述那样，从触摸传感器66以及视线传感器67中取得驾驶员状态信息，并将该信息存储在RAM中。

因此，当成为预定的定时时，CPU从步骤600起开始进行图6的程序，进入步骤610，对LTC标志F1是否为“0”进行判断。LTC标志F1在该值为“1”时，表示车道维持控制(第一转向辅助控制以及第二转向辅助控制中任意一个控制)被执行，在该值为“0”时，表示车道维持控制未被执行。LTC标志F1也被称为车道维持控制执行标志。LTC标志F1的值在未图示的点火开关从关闭位置被变更为开启位置时，在通过CPU而被执行的初始化程序中被设定为“0”。而且，LTC标志F1的值在后述的图9的步骤960中也被设定为“0”。

现在，当假设为LTC标志F1的值为“0”(未执行车道维持控制)时，CPU将在步骤610中判断为“是”，进入步骤620，并对预定的LTC执行条件(车道维持控制的执行条件)是否成立进行判断。

LTC执行条件在以下的条件1至条件3全部成立时成立。

(条件1)：处于追随车间距离控制的执行过程中，且选择了通过行驶辅助开关68的操作来执行车道维持控制。

(条件2)：通过第一摄像机系统62，从而能够识别左白线以及右白线至少从本车辆起朝向前方而到第一预定距离为止。

(条件3)：驾驶员处于“Hands-ON”状态。

另外，条件2也可以为如下的条件。

·通过第一摄像机系统62而能够识别左白线以及右白线至少从本车辆起朝向前方而至第一预定距离为止，或者，存在有转向追随先行车辆。

在LTC执行条件未成立的情况下，CPU在该步骤620中判断为“否”，并直接进入步骤695，从而临时结束本程序。

与此相对，在LTC执行条件成立的情况下，CPU在该步骤620中判断为“是”，并进入步骤630。CPU在步骤630中，将LTC标志F1设定为“1”，并进入步骤695，从而临时结束本程序。其结果为，转向辅助控制被执行(参照图8的步骤810中的“是”的判断。)。

另一方面，在CPU执行步骤610的处理的时间点下，LTC标志F1的值为“1”(车道维持控制被执行)的情况下，CPU在该步骤610中判断为“否”，进入步骤640，并对预定的LTC结束条件(车道维持控制的结束条件)是否成立进行判断。

LTC结束条件在以下的条件4至条件6的至少一个条件成立时成立。

(条件4)：追随车间距离控制已结束。

(条件5)：通过行驶辅助开关68的操作，而选择了结束车道维持控制的执行。

(条件6)：通过第一摄像机系统62而无法识别左白线以及右白线中的任意一个。即，无法取得在车道维持控制中所需的信息。

另外，条件6也可以为如下的条件。

·在本车辆的前方不存在转向追随先行车辆，且通过第一摄像机系统62而无法识别左白线以及右白线中的任意一个。

在LTC结束条件未成立的情况下，CPU在该步骤640中判断为“否”，并直接进入步骤695，从而临时结束本程序。与此相对，在LTC结束条件成立的情况下，CPU在该步骤640中判断为“是”，并进入步骤650。CPU在步骤650中，将LTC标志F1设定为“0”，并进入步骤695，从而临时结束本程序。其结果为，转向辅助控制被停止(参照图8的步骤810中的“否”的判断。)。

而且，每经过预定时间，CPU便执行图7中通过流程图而示出的“模式选择程序”。

因此，当成为预定的定时时，CPU将从图7的步骤700起开始进行处理，进入步骤710，对LTC标志F1的值是否为“1”进行判断。在LTC标志F1的值不是“1”的情况下，CPU在该步骤710中判断为“否”，直接进入步骤795，并临时结束本程序。

与此相对，在LTC标志F1的值为“1”的情况下，CPU在步骤710中判断为“是”，进入步骤720，并对车道维持控制的模式是否在当前时间点下被设定进行判断。

现在假设为，由于LTC标志F1的值是刚从“0”变更为“1”之后，因此车道维持控制的模式在当前时间点下未被设定。在该情况下，CPU在该步骤720中判断为“否”，直接接入步骤750，并作为车道维持控制的模式而选择第一模式进。CPU使显示器51显示使人知晓如下内容的通知，即，选择了第一模式，并且从扬声器70对该通知的内容进行发声(以下，亦将这种模式的通知处理称为“模式通知处理”。)。此后，CPU进入步骤795，从而临时结束本程序。

在于CPU执行步骤720的处理的时间点下，已经设定了车道维持控制的模式的情况下，CPU在该步骤720中判断为“是”，进入步骤730，并对当前的车道维持控制的模式是否为第一模式进行判断。现在假设为，车道维持控制的模式为第一模式，且开始进行车道维持控制之后的经过时间在预定的时间阈值Tha以下。在该情况下，CPU在该步骤730中判断为“是”，进入步骤740，并对第一条件是否成立进行判断。第一条件在开始进行车道维持控制之后的经过时间在预定的时间阈值Tha以内时成立。即，驾驶辅助ECU10执行第一模式的车道维持控制，直到上述的经过时间超过预定的时间阈值Tha为止。

根据前述假设，第一条件成立。因此，CPU在该步骤740中判断为“是”，进入步骤750，并且作为车道维持控制(转向辅助控制)的模式而选择第一模式。此后，CPU进入步骤795，从而临时结束本程序。

在该状态持续的情况下，每经过预定时间，CPU便从步骤700起开始进行处理，在步骤710、步骤720以及步骤730的各个步骤中判断为“是”，从而反复执行步骤740的判断。现在假设为，开始进行车道维持控制之后的经过时间大于预定的时间阈值Tha。在该情况下，由于第一条件不成立，因此CPU在该步骤740中判断为“否”，进入步骤760，并对第二条件是否成立进行判断。第二条件与上述的条件C相同，在能够从本车辆朝向前方而检测出“与第一预定距离相比较长的第二预定距离”内的左白线以及右白线这双方的情况下成立。

在第二条件不成立的情况下，CPU在该步骤760中判断为“否”，进入步骤750，并且作为车道维持控制(转向辅助控制)的模式而选择第一模式。此后，CPU进入步骤795，从而临时结束本程序。

与此相对，在第二条件成立的情况下，CPU在该步骤760中判断为“是”，进入步骤770，并对转换标志F2是否为“1”进行判断。转换标志F2为在产生了清洗要求时被设定的标志，且为表示是否使车道维持控制的模式从第二模式向第一模式转换的标志。转换标志F2在其值为“1”时表示将车道维持控制的模式从第二模式向第一模式进行转换。转换标志F2在其值为“0”时表示作为车道维持控制的模式而选择第二模式(或以第二模式维持)。转换标志F2的值在上述的初始化程序中被设定为“0”。转换标志F2的值在下文所说明的图11的程序的步骤1145以及图12的程序的步骤1240中被设定为“1”，在图13的程序的步骤1360中被设定为“0”。

在转换标志F2不是“1”的情况下，CPU在该步骤770中判断为“否”，进入步骤780，并且作为车道维持控制(转向辅助控制)的模式而选择第二模式，从而执行上述的模式通知处理。此后，CPU进入步骤795，并临时结束本程序。

与此相对，在转换标志F2为“1”的情况下，CPU在该步骤770中判断为“是”，并进入步骤750。CPU作为车道维持控制(转向辅助控制)的模式而选择第一模式，从而执行上述的模式通知处理。此后，CPU进入步骤795，并临时结束本程序。

如下文所说明的那样，当转换标志F2在清洗处理的开始前被设定为“1”时(参照图11的程序的步骤1145以及图12的程序的步骤1240)，转换标志F2的该值为维持至清洗处理结束为止(参照图13的程序的步骤1360。)。因此，在于产生了清洗要求时车道维持控制的模式从第二模式向第一模式被转移的情况下，在清洗处理被执行的期间内，维持第一模式。

而且，每经过预定时间，CPU便执行在图8中通过流程图而示出的“车道维持控制执行程序”。因此，当成为预定的定时时，CPU从图8的步骤800起开始进行处理，进入步骤810，并对LTC标志F1的值是否为“1”进行判断。在LTC标志F1的值不是“1”的情况下，CPU在该步骤810中判断为“否”，直接进入步骤895，并临时结束本程序。在该情况下，作为车道维持控制的转向辅助控制、即“第一转向辅助控制以及第二转向辅助控制”中的任意一个均未被执行。

与此相对，在LTC标志F1的值为“1”的情况下，CPU在该步骤810中判断为“是”，进入步骤820，并对清洗标志F3的值是否为“0”进行判断。清洗标志F3为，表示是否正在执行清洗处理的标志。清洗标志F3在上述的初始化程序中被设定为“0”。清洗标志F3在从清洗处理开始的时间点至清洗处理结束的时间点为止的清洗实施期间中被设定为“1”(参照后述的图13的程序。)。

现在，如果假设为未执行清洗处理，则清洗标志F3的值为“0”。在该情况下，CPU在步骤820中判断为“是”，进入步骤830，并对当前的车道维持控制(转向辅助控制)的模式是否为第一模式进行判断。在当前的车道维持控制(转向辅助控制)的模式为第一模式的情况下，CPU在该步骤830中判断为“是”，进入步骤840，并基于在当前时间点下所取得的车辆周边信息来决定目标行驶线，且根据上述(1)式而对第一转向辅助控制用的转向控制量(目标转向角θ*)进行运算。此时，CPU将上述(1)式的控制增益(例如，Klta2和/或Klta3)的值设定为，与在后述的步骤860中所运算出的上述(1)式的控制增益相比较小的值。接下来，CPU进入步骤850，并将该转向控制量作为“最新转向控制量”而存储(存储)在RAM(存储部)中。接下来，CPU进入步骤880，并使用在步骤840中求出的转向控制量来执行车道维持控制(第一转向辅助控制)。此后，CPU进入步骤895，并临时结束本程序。

另一方面，在当前的车道维持控制(转向辅助控制)的模式为第二模式的情况下，CPU在步骤830中判断为“否”，进入步骤860，并基于在当前时间点下所取得的车辆周边信息来决定目标行驶线，且根据上述(1)式而对第二转向辅助控制用的转向控制量(目标转向角θ*)进行运算。此时，CPU将上述(1)式的控制增益的值设定为，与在步骤840中所运算出的上述(1)式的控制增益相比较大的值。接下来，CPU进入步骤850，并将该转向控制量作为“最新转向控制量”而存储(存储)在RAM中。接下来，CPU进入步骤880，并使用在步骤860中求出的转向控制量来执行车道维持控制(第二转向辅助控制)。此后，CPU进入步骤895，并临时结束本程序。

当假设在CPU执行步骤820的处理的时间点下，正在执行清洗处理时，则清洗标志F3的值为“1”。在该情况下，CPU在步骤820中判断为“否”而进入步骤870，并将转向控制量设定为在RAM中存储(存储)的最新转向控制量。即，当正在执行清洗处理时，CPU在此次的运算定时下未实施转向控制量的运算，而是将转向控制量设定为“在刚开始清洗处理之前的运算定时下求出、且被存储于RAM中的最新转向控制量”。接下来，CPU进入步骤880，并使用在步骤870中被设定的转向控制量来执行车道维持控制。此后，CPU进入步骤895，并临时结束本程序。

而且，每经过预定时间，CPU便执行在图9中通过流程图而示出的“监视程序”。因此，当成为预定的定时时，CPU从图9的步骤900起开始进行处理，进入步骤910，并对LTC标志F1的值是否为“1”进行判断。

在LTC标志F1的值不是“1”的情况(第一转向辅助控制以及第二转向辅助控制中的任意一个均未被执行的情况)下，CPU在该步骤910中判断为“否”，直接进入步骤995，并临时结束本程序。

与此相对，在LTC标志F1的值为“1”的情况下，CPU在该步骤910中判断为“是”，进入步骤920，并对当前的车道维持控制(转向辅助控制)的模式是否为第一模式进行判断。

在当前的车道维持控制(转向辅助控制)的模式不是第一模式(即，当前的车道维持控制的模式为第二模式)的情况下，CPU在该步骤920中判断为“否”，直接进入步骤995，并临时结束本程序。

另一方面，在当前的车道维持控制(转向辅助控制)的模式为第一模式的情况下，CPU在该步骤920中判断为“是”，进入步骤930，并且根据驾驶员状态信息而对驾驶员是否处于上述的“Hands-ON”状态进行判断。在驾驶员处于“Hands-ON”的情况下，CPU在该步骤930中判断为“是”，进入步骤995，并临时结束本程序。

与此相对，在驾驶员未处于“Hands-ON”状态的情况下，CPU在该步骤930中判断为“否”，进入步骤940，并且执行如下处理，即，使显示器51显示要求将驾驶员设为Hands-ON状态的显示，并且从扬声器70中对该显示的内容进行发声(以下，亦将该处理称为“Hands-ON”要求。)。接下来，CPU进入步骤950，并对开始“Hands-ON”要求之后的经过时间(即，“Hands-ON”要求的持续时间)是否在预定的取消时间以上进行判断。

在“Hands-ON”要求的持续时间未持续预定的取消时间以上的情况下，CPU在该步骤950中判断为“否”，直接进入步骤995，并临时结束本程序。与此相对，在“Hands-ON”要求的持续时间持续预定的取消时间以上的情况下，CPU在该步骤950中判断为“是”，进入步骤960，并将LTC标志F1的值设定为“0”。由此，车道维持控制(在该情况下，第一转向辅助控制)被停止(中止)。此后，CPU进入步骤995，并临时结束本程序。

而且，每经过预定时间，CPU便执行在图10中通过流程图而示出的“状况标志(清洗禁止标志)设定程序”。在本程序中被设定的状况标志(清洗禁止标志)F4表示如下的情况，即，在该值为“0”时，即使在车道维持控制的执行过程中执行了清洗处理，本车辆与“存在于本车辆的周边的物体”接近的可能性也较低(也包含在本车辆的周边不存在物体的状况)。而且，状况标志F4表示如下的情况，即，在该值为“1”时，当在车道维持控制的执行过程中执行清洗处理时，则在该清洗处理的执行过程中本车辆与“存在于本车辆的周边的物体”接近的可能性较高。状况标志F4在上述的初始化程序中被设定为“0”。

当成为预定的定时时，CPU从图10的步骤1000起开始进行处理，进入步骤1010，并对LTC标志F1的值是否为“1”进行判断。即，CPU在步骤1010中对是否正在执行车道维持控制(第一转向辅助控制以及第二转向辅助控制中的任意一个)进行判断。在LTC标志F1的值不是“1”的情况下，CPU在该步骤1010中判断为“否”，进入步骤1050，并将状况标志F4设定为“0”。此后，CPU进入步骤1095，并临时结束本程序。

现在，如果假设为正在执行车道维持控制(第一转向辅助控制以及第二转向辅助控制中的任意一个)，则LTC标志F1的值为“1”。在该情况下，CPU在步骤1010中判断为“是”，进入步骤1020，根据车辆周边信息而对预定的车辆周边条件是否成立进行判断。该车辆周边条件为，例如与本车辆和存在于本车辆的周边的物体之间的位置关系有关的条件。在本示例中，车辆周边条件在以下的条件7以及条件8中的至少一方成立时成立。

(条件7)存在有与本车辆之间的距离在预定的第一距离阈值以下的移动立体物(其他车辆、自行车以及行人等)。

(条件8)存在有与本车辆之间的距离在预定的“与第一距离阈值相比较小的第二距离阈值”以下的固定立体物(护栏以及围栏等)。

另外，第二距离阈值也可以与第一距离阈值相等。

而且，车辆周边条件也可以为如下条件，即，通过“用该物体的相对速度除物体与本车辆之间的距离”而求出本车辆与物体之间的碰撞富余时间TTC(Time to Collision：碰撞时间)，并在存在有该碰撞富余时间TTC为预定的时间阈值以下的物体时成立的条件。

在车辆周边条件未成立的情况下，CPU在该步骤1020中判断为“否”，进入步骤1050，并将状况标志F4设定为“0”。即，CPU判断为，本车辆与“存在于本车辆的周边的物体”接近的可能性较低。此后，CPU进入步骤1095，并临时结束本程序。

与此相对，在车辆周边条件成立的情况下，CPU在该步骤1020中判断为“是”，进入步骤1030，并根据来自车速传感器52的信息而对预定的行驶状态条件是否成立进行判断。该行驶状态条件为，与车辆的行驶状态有关的条件。例如，在本车辆的速度为速度阈值以上的情况(本车辆以高速行驶的情况)下，当车道维持控制变得不稳定时，车辆有可能在短时间内与周围的物体接近。因此，在本示例中，行驶状态条件在本车辆的车速为预定的速度阈值STh以上时成立。

在行驶状态条件未成立的情况下，CPU在该步骤1030中判断为“否”，进入步骤1050，并将状况标志F4设定为“0”。即，CPU判断为，本车辆与“存在于本车辆的周边的物体”接近的可能性较低。此后，CPU进入步骤1095，并临时结束本程序。

与此相对，在行驶状态条件成立的情况下，CPU在该步骤1030中判断为“是”，进入步骤1040，并将状况标志F4设定为“1”。即，CPU在于清洗处理的执行过程中车道维持控制变得不稳定之时，判断为本车辆与“存在于本车辆的周边的物体”接近的可能性较高。此后，CPU进入步骤1095，并临时结束本程序。

而且，每经过预定时间，CPU便执行在图11中通过流程图而示出的“第一开始标志设定程序”。在本程序中被设定的清洗开始标志F5在该值为“1”时，表示容许清洗处理的执行，在该值为“0”时，表示不容许清洗处理的执行。清洗开始标志F5的值在上述的初始化程序中被设定为“0”。而且，清洗开始标志F5的值在后述的图13的步骤1360中也被设定为“0”。

另外，CPU通过每经过预定时间便执行未图示的程序，从而对与“雷达传感器61、第一摄像机系统62以及第二摄像机系统63”中的至少一个相对应的保护窗411是否被污染了进行检测。

当成为预定的定时时，CPU从图11的步骤1100起开始进行处理，进入步骤1105，并对清洗开始标志F5的值是否为“0”进行判断。在清洗开始标志F5的值不是“0”的情况下，CPU在该步骤1105中判断为“否”，直接进入步骤1195，并临时结束本程序。

与此相对，在清洗开始标志F5的值为“0”的情况下，CPU在该步骤1105中判断为“是”，进入步骤1110，并对在与“雷达传感器61、第一摄像机系统62以及第二摄像机系统63”中的至少一个相对应的保护窗411上是否检测出污垢进行判断。在污垢未被检测出的情况下，CPU在该步骤1110中判断为“否”，直接进入步骤1195，并临时结束本程序。

与此相对，在检测出有污垢的情况下，CPU在该步骤1110中判断为“是”，进入步骤1115，并对LTC标志F1的值是否为“1”进行判断。在LTC标志F1的值不是“1”的情况下，CPU在该步骤1115中判断为“否”，进入步骤1140，并将清洗开始标志F5设定为“1”。此后，CPU进入步骤1195，并临时结束本程序。因此，即使在未执行车道维持控制的状况下，在检测出了保护窗411的污垢的情况下，也将开始进行清洗处理(参照在下文中所说明的图13的程序的步骤1310中的“是”的判断。)。

与此相对，现在如果假设为，正在执行车道维持控制(第一转向辅助控制以及第二转向辅助控制中的任意一个)，则LTC标志F1的值为“1”。在该情况下，CPU在步骤1115中判断为“是”，进入步骤1120，并对污垢的等级是否为第一等级LV1进行判断。现在如果假设为，污垢的等级为第一等级LV1，则CPU在该步骤1120中判断为“是”，进入步骤1125，并对状况标志F4是否为“0”进行判断。在状况标志F4不是“0”(即，在清洗处理中本车辆与存在于本车辆的周围的物体接近的可能性较高)的情况下，CPU在该步骤1125中判断为“否”，直接进入步骤1195，并临时结束本程序。因此，未开始进行清洗处理(参照在下文中所说明的图13的程序的步骤1310中的“否”的判断。)。即，清洗处理的执行被禁止。

另一方面，在状况标志F4为“0”的情况下，CPU在该步骤1125中判断为“是”，进入步骤1140，并将清洗开始标志F5设定为“1”。此后，CPU进入步骤1195，并临时结束本程序。因此，开始进行清洗处理(参照在下文中所说明的图13的程序的步骤1310中的“是”的判断。)。

假设为，在CPU执行步骤1120的处理的时间点下，污垢的等级为第二等级LV2。在该情况下，CPU在该步骤1120中判断为“否”，进入步骤1130，并对当前的车道维持控制的模式是否为第一模式进行判断。

在当前的车道维持控制的模式为第一模式的情况下，CPU在该步骤1130中判断为“是”，进入步骤1140，并将清洗开始标志F5设定为“1”。此后，CPU进入步骤1195，并临时结束本程序。因此，在当前的车道维持控制的模式为第一模式的情况下，不论状况标志F4的值如何(即，不论本车辆是否有可能与存在于本车辆的周围的物体接近)，均执行清洗处理。

在CPU执行步骤1130的处理的时间点下，在当前的车道维持控制的模式为第二模式的情况下，CPU在该步骤1130中判断为“否”，进入步骤1135。CPU在步骤1135中，对状况标志F4的值是否为“0”进行判断。在状况标志F4的值为“0”的情况下，CPU在该步骤1135中判断为“是”，进入步骤1140，并将清洗开始标志F5设定为“1”。此后，CPU进入步骤1195，并临时结束本程序。因此，开始进行清洗处理(参照在下文中所说明的图13的程序的步骤1310中的“是”的判断。)。

另一方面，在状况标志F4的值不是“0”的情况下，CPU在该步骤1135中判断为“否”，进入步骤1145。CPU在步骤1145中将转换标志F2设定为“1”，进入步骤1195，并临时结束本程序。由此，由于在图7的程序的步骤770中，CPU判断为“是”，因此车道维持控制的模式从第二模式转换为第一模式。在车道维持控制的模式从第二模式被转换为第一模式之后，当CPU再次开始进行图11的程序时，CPU将清洗开始标志F5设定为“1”(步骤1130：是、以及步骤1140)。因此，开始进行清洗处理(参照在下文中所说明的图13的程序的步骤1310中的“是”的判断。)。

而且，每经过预定时间，CPU便执行在图12中通过流程图而示出的“第二开始标志设定程序”。即使在本程序中，也设定了清洗开始标志F5。

当成为预定的定时时，CPU从图12的步骤1200起开始进行处理，进入步骤1205，并对清洗开始标志F5的值是否为“0”进行判断。在清洗开始标志F5的值不是“0”的情况下，CPU在该步骤1205中判断为“否”，直接进入步骤1295，并临时结束本程序。

与此相对，在清洗开始标志F5的值为“0”的情况下，CPU在该步骤1205中判断为“是”，进入步骤1210，并对当前时间点是否为“清洗开关69刚被按下之后的时间点”(即，清洗开关69是否被按下)进行判断。以下，有时亦将“清洗开关69被按下的时间点”简称为“打开时间点”。在当前时间点不是“打开时间点”的情况下，CPU在该步骤1210中判断为“否”，直接进入步骤1295，并临时结束本程序。

与此相对，在当前时间点为“打开时间点”的情况下，CPU在该步骤1210中判断为“是”，进入步骤1215，并对LTC标志F1的值是否为“1”进行判断。

在LTC标志F1的值不是“1”的情况下，CPU在该步骤1215中判断为“否”，进入步骤1230，并将清洗开始标志F5设定为“1”。此后，CPU进入步骤1295，并临时结束本程序。因此，开始进行清洗处理(参照在下文中所说明的图13的程序的步骤1310中的“是”的判断。)。

与此相对，在LTC标志F1的值为“1”的情况下，CPU在该步骤1215中判断为“是”，进入步骤1220，并对当前的车道维持控制的模式是否为第一模式进行判断。

在当前的车道维持控制的模式为第一模式的情况下，CPU在该步骤1220中判断为“是”，进入步骤1230，并将清洗开始标志F5设定为“1”。此后，CPU进入步骤1295，并临时结束本程序。因此，开始进行清洗处理(参照在下文中所说明的图13的程序的步骤1310中的“是”的判断。)。

在CPU执行步骤1220的处理的时间点下，在当前的车道维持控制的模式为第二模式的情况下，CPU在该步骤1220中判断为“否”，进入步骤1225。CPU在步骤1225中，对状况标志F4的值是否为“0”进行判断。在状况标志F4的值为“0”的情况下，CPU在该步骤1225中判断为“是”，进入步骤1230，并将清洗开始标志F5设定为“1”。此后，CPU进入步骤1295，并临时结束本程序。因此，开始进行清洗处理(参照在下文中所说明的图13的程序的步骤1310中的“是”的判断。)。

另一方面，在状况标志F4的值不是“0”的情况下，CPU在该步骤1225中判断为“否”，进入步骤1235。CPU在步骤1235中，对从打开时间点起的经过时间是否在预定的时间阈值Thb以上进行判断。在从打开时间点起的经过时间不是在预定的时间阈值Thb以上的情况下，CPU在该步骤1235中判断为“否”，进入步骤1295，并临时结束本程序。以此方式，在当前的车道维持控制的模式为第二模式的情况下，在本车辆有可能与本车辆的周围的物体接近时，清洗处理在固定期间内不会被开始实施。另外，由于在上述的经过时间达到预定的时间阈值Thb之前状况标志F4成为“1”的情况下，CPU在步骤1225中判断为“是”，因此开始进行清洗处理。

另一方面，在从打开时间点起的经过时间为预定的时间阈值Thb以上的情况下，CPU在该步骤1235中判断为“是”，进入步骤1240，并将转换标志F2设定为“1”。此后，CPU进入步骤1295，并临时结束本程序。由此，由于在图7的程序的步骤770中CPU判断为“是”，因此车道维持控制的模式从第二模式转换为第一模式。在车道维持控制的模式从第二模式被转换为第一模式之后，当CPU再次开始进行图12的程序时，CPU将清洗开始标志F5设定为“1”(步骤1120：是、以及步骤1230)。因此，开始进行清洗处理。

而且，每经过预定时间，CPU便执行在图13中通过流程图而示出的“清洗处理的开始/结束判断程序”。因此，当成为预定的定时时，CPU从图13的步骤1300起开始进行处理，进入步骤1305，并对清洗标志F3的值是否为“0”进行判断。

在清洗标志F3的值为“0”的情况(即，在当前时间点下清洗处理还未被执行的情况)下，CPU在该步骤1305中判断为“是”，进入步骤1310，并对清洗开始标志F5是否为“1”进行判断。清洗开始标志F5为“1”的条件有时亦被称为“清洗开始条件”。在清洗开始标志F5不是“1”的情况下，CPU在该步骤1310中判断为“否”，直接进入步骤1395，并临时结束本程序。

与此相对，在清洗开始标志F5为“1”的情况下，CPU在该步骤1310中判断为“是”，进入步骤1315，并对LTC标志F1的值是否为“1”进行判断。

在LTC标志F1的值不是“1”的情况下，CPU在该步骤1315中判断为“否”，并依次执行以下的步骤1330至步骤1340。此后，CPU进入步骤1395，并临时结束本程序。

步骤1330：CPU使清洗装置65开始进行清洗处理。

步骤1335：CPU将清洗标志F3设定为“1”。

步骤1340：CPU以如下方式决定清洗执行时间。在污垢的等级为第一等级LV1时，CPU将清洗执行时间设定为第一清洗时间Tm1。在污垢的等级为第二等级LV2时，CPU将清洗执行时间设定为第二清洗时间Tm2。另外，在清洗开关69被按下时，CPU将清洗执行时间设定为第一清洗时间Tm1。

与此相对，在LTC标志F1的值为“1”的情况下，CPU在该步骤1315中判断为“是”，进入步骤1320，并对当前的车道维持控制的模式是否为第一模式进行判断。

在当前的车道维持控制的模式不是第一模式(即，为第二模式)的情况下，CPU在该步骤1320中判断为“否”，并如上所述那样，依次执行步骤1330至步骤1340。此后，CPU进入步骤1395，并临时结束本程序。

另一方面，在当前的车道维持控制的模式为第一模式的情况下，CPU在该步骤1320中判断为“是”，进入步骤1325，并对驾驶员是否处于上述的“Hands-ON”状态进行判断。在驾驶员未处于“Hands-ON”状态的情况下，CPU在该步骤1325中判断为“否”，进入步骤1395，并临时结束本程序。以此方式，在当前的车道维持控制的模式为第一模式的情况下，在驾驶员未处于“Hands-ON”状态时，不开始进行清洗处理。

另一方面，在驾驶员处于“Hands-ON”状态的情况下，CPU在该步骤1325中判断为“是”，并如上所述那样，依次执行步骤1330至步骤1340。此后，CPU进入步骤1395，并临时结束本程序。

在如上所述开始进行清洗处理之后，当CPU再次从步骤1300起开始进行图13的程序时，CPU在步骤1305中判断为“否”，进入步骤1350。CPU在步骤1350中，对从开始进行清洗处理的时间点起的经过时间是否在“在步骤1340中被决定的清洗执行时间”以上进行判断。

在从开始清洗处理的时间点起的经过时间不是在清洗执行时间(Tm1或Tm2)以上的情况下，CPU在该步骤1350中判断为“否”，直接进入步骤1395，并临时结束本程序。

与此相对，在从开始清洗处理的时间点起的经过时间在清洗执行时间(Tm1或Tm2)以上的情况下，CPU在该步骤1350中判断为“是”，进入步骤1355，从而结束由清洗装置65所实施的清洗处理。接下来，CPU进入步骤1360，并将转换标志F2、清洗标志F3以及清洗开始标志F5全部设定为“0”。此后，CPU进入步骤1395，并临时结束本程序。

如以上说明的那样，在本实施装置中，根据预定的清洗禁止条件(上述的车辆周边条件以及行驶状态条件)是否成立，而在假设为在转向辅助控制中开始了清洗处理的情况下，对在该清洗处理的执行过程中是否预测为本车辆与本车辆的周围的物体接近的可能性较高进行判断。在本实施装置中，在车道维持控制(转向辅助控制)的执行过程中产生了清洗要求的情况下，在判断为清洗禁止条件成立(状况标志F4＝1)时，原则上禁止使清洗装置65执行清洗处理的情况。由于在预测为本车辆会因实施清洗处理而与本车辆的周围的物体接近的可能性较高的情况下禁止清洗处理，因此转向辅助控制(第一转向辅助控制或第二转向辅助控制)不会变得不稳定。其结果为，能够减少“本车辆与存在于本车辆的周边的物体接近的可能性”。

而且，在本实施装置中，不论在清洗处理中本车辆是否有可能与本车辆的周围的物体接近，在车道维持控制(转向辅助控制)的模式为第一模式时，均容许使清洗装置65执行清洗处理。因此，即使判断为清洗禁止条件成立(状况标志F4＝1)，在车道维持控制(转向辅助控制)的模式为第一模式时，也能够执行清洗处理。因此，能够在更早的阶段对保护窗411进行清洗。即使在清洗处理的执行过程中车辆的位置偏离了行驶车道内的适当的位置，驾驶员也能够通过立即对转向盘302进行操作而立即对车辆的位置进行修正。

而且，在本实施装置中，在判断为清洗禁止条件成立(状况标志F4＝1)时，如果车道维持控制(转向辅助控制)的模式为第二模式，则使车道维持控制(转向辅助控制)的模式从第二模式转换为第一模式。因此，能够在使转向辅助控制(第一模式)持续进行的同时，执行清洗处理。即使在清洗处理的执行过程中车辆的位置偏离了行驶车道内的适当的位置，驾驶员也能够通过立即对转向盘302进行操作而立即对车辆的位置进行修正。

而且，在本实施装置中，在车道维持控制(转向辅助控制)的模式为第二模式的情况下，在判断为清洗禁止条件未成立(状况标志F4＝0)时，容许使清洗装置65执行清洗处理。因此，即使会因清洗处理而使第二转向辅助控制变得不稳定，本车辆也不会与本车辆的周围的物体接近。而且，在本实施装置中，由于能够在将转向辅助控制的模式维持在第二模式的状态下执行清洗处理，因此能够在转向辅助控制的执行过程中减少驾驶员接触转向盘302的频率。因此，能够减少驾驶员感到烦杂的机会。

而且，在本实施装置中，在保护窗411的污垢的等级为第一等级LV1的情况下，以如下方式对清洗处理的执行进行控制。具体而言，在本实施装置中，在判断为清洗禁止条件成立(状况标志F4＝1)时，无论车道维持控制的模式为第一模式以及第二模式中哪一个，均禁止使清洗装置65执行清洗处理。与此相对，在本实施装置中，在判断为清洗禁止条件未成立(状况标志F4＝0)时，容许使清洗装置65执行清洗处理。

由于在保护窗411的污垢的等级为第一等级LV1的情况下，对于转向辅助控制(第一转向辅助控制或第二转向辅助控制)的影响较低，因此即使使清洗装置65执行清洗处理，车辆也能够比较稳定地行驶于行驶车道内的适当的位置上。因此，在本实施装置中，在预测为在清洗处理中本车辆与本车辆的周围的物体接近的可能性较高(状况标志F4＝1)时，无论车道维持控制的模式为第一模式以及第二模式中哪一个，均禁止使清洗装置65执行清洗处理的情况。由于转向辅助控制不会因清洗处理而变得不稳定，因此能够防止本车辆与存在于本车辆的周围的物体过度接近的情况。假设为，自这种状况起经过某一程度的时间而判断为在清洗处理中本车辆与本车辆的周围的物体接近的可能性较低(状况标志F4＝0)。在该情况下，在本实施装置中，容许使清洗装置65执行清洗处理。以此方式，能够根据车辆的周围状况而执行清洗处理。

另一方面，由于在保护窗411的污垢的等级为第二等级LV2的情况下，对于转向辅助控制(第一转向辅助控制或第二转向辅助控制)的影响比较高，因此更早地使清洗装置65执行清洗处理。因此，在本实施装置中，在保护窗411的污垢的等级为第二等级LV2、且车道维持控制的模式为第一模式的情况下，不论清洗禁止条件是否成立，均容许使清洗装置65执行清洗处理。即使在清洗处理的执行过程中第一转向辅助控制变得不稳定，驾驶员也能够通过立即对转向盘302进行操作而立即对车辆的位置进行修正。

而且，在本实施装置中，在保护窗411的污垢的等级为第二等级LV2、且车道维持控制的模式为第二模式的情况下，在判断为清洗禁止条件不成立(状况标志F4＝0)时，容许使清洗装置65执行清洗处理。与此相对，在判断为清洗禁止条件成立(状况标志F4＝1)时，本实施装置使车道维持控制的模式从第二模式转换为第一模式。以此方式，由于车道维持控制的模式从第二模式被转换为第一模式，因此能够在使转向辅助控制(第一转向辅助控制)持续的同时，执行清洗处理。而且，即使在清洗处理的执行过程中车辆的位置偏离了行驶车道内的适当的位置，驾驶员也能够通过立即对转向盘302进行操作而立即对车辆的位置进行修正。

在本实施装置中，在驾驶员按下清洗开关69而产生了清洗要求的情况下，以如下方式对清洗处理的执行进行控制。在本实施装置中，在车道维持控制的模式为第二模式的情况下，在判断为清洗禁止条件不成立(状况标志F4＝0)时，容许使清洗装置65执行清洗处理。另一方面，在判断为清洗禁止条件成立(状况标志F4＝1)时，本实施装置将进行待机，直至从打开时间点起的经过时间达到预定的时间阈值Thb为止。如果在从打开时间点起的经过时间达到预定的时间阈值Thb之前，判断为“本车辆与本车辆的周围的物体接近的可能性较低”，则本实施装置容许使清洗装置65执行清洗处理。以此方式，在本实施装置中，通过待机固定期间，从而能够在不使车道维持控制的模式从第二模式转换到第一模式的条件下，执行清洗处理。

另一方面，在清洗禁止条件成立的状况持续时，在从打开时间点起的经过时间达到预定的时间阈值Thb的时间点下，本实施装置使车道维持控制的模式从第二模式向第一模式转换。以此方式，由于车道维持控制的模式从第二模式被转换为第一模式，因此能够在使转向辅助控制(第一转向辅助控制)持续进行的同时，执行清洗处理。而且，即使在清洗处理的执行过程中车辆的位置偏离了行驶车道内的适当的位置，驾驶员也能够通过立即对转向盘302进行操作而立即对车辆的位置进行修正。

而且，在本实施装置中，在车道维持控制的模式为第一模式的情况下，根据驾驶员状态信息而对驾驶员是否处于与转向盘302接触的状态进行判断。而且，在本实施装置中，在判断为驾驶员处于与转向盘302接触的状态时，使清洗装置65执行清洗处理。因此，在车道维持控制的模式为第一模式的情况下，在驾驶员处于与转向盘302接触的状态下执行清洗处理。因此，即使在清洗处理的执行过程中车辆的位置偏离了行驶车道内的适当的位置，驾驶员也能够通过立即对转向盘302进行操作而立即对车辆的位置进行修正。

而且，在本实施装置中，每次对转向控制量进行运算时，便将该转向控制量存储(存储)在RAM中。而且，在本实施装置中，在从开始进行清洗处理的时间点至清洗处理结束为止的清洗实施期间内，根据在开始清洗处理之前被存储于RAM内的转向控制量而对车辆的转向角进行控制(步骤870以及步骤880)。这是因为，在对保护窗411进行清洗时，有可能无法从雷达传感器61以及第一摄像机系统62中获得精度较高的车辆周边信息，因此，有可能无法对适当的转向控制量进行运算。通过使用在清洗处理开始之前的运算定时下所求出的转向控制量，从而能够降低在清洗处理的执行过程中车辆的位置从行驶车道内的适当的位置大幅偏离的可能性。

另外，本发明并未被限定为上述实施方式，能够在本发明的范围内采用各种各样的改变例。

对状况标志F4进行设定的图10的程序并未被限定为上述的示例。例如，图10的程序也可以根据车辆所行驶的道路的类别而被变更。CPU也可以从未图示的导航装置中取得本车辆所行驶的道路的类别(市区街道内的道路、以及汽车专用道路等)。在本车辆所行驶的道路为汽车专用道路(例如，高速道路)的情况下，也可以省略实施与车辆的行驶状态(车速)相关的判断的步骤1030。即，在该结构中，CPU在于步骤1020中车辆周边条件成立时，将状况标志F4设定为“1”，在于步骤1020中车辆周边条件不成立时，将状况标志F4设定为“0”。

步骤1020中的车辆周边条件并未被限定为上述的示例。本车辆与物体之间的距离的阈值(第一距离阈值以及第二距离阈值)也可以根据车辆的周边状况以及车辆的行驶状态(例如，车速)等而动态地变化。而且，本车辆与物体之间的距离的阈值(第一距离阈值以及第二距离阈值)也可以根据车辆的行进方向与物体的位置之间的关系而变化。例如，相对于存在于车辆的前方的物体的阈值(第一距离阈值以及第二距离阈值)、和相对于存在于车辆的后方的物体的阈值(第一距离阈值以及第二距离阈值)也可以不同。而且，相对于存在于车辆的右侧的物体的阈值(第一距离阈值以及第二距离阈值)、和相对于存在于车辆的左侧的物体的阈值(第一距离阈值以及第二距离阈值)也可以不同。以此方式，相对于存在于车辆的前方、后方、右侧、左侧的物体的阈值(第一距离阈值以及第二距离阈值)既可以彼此相同，也可以彼此不同。

步骤1030中的行驶状态条件也可以包含加速度的条件。例如，行驶状态条件也可以为，在以下的条件9以及条件10中的至少一方成立时成立的条件。

(条件9)本车辆的车速在预定的速度阈值STh以上。

(条件10)本车辆的加速度的大小在预定的加速度阈值Ath以上。

CPU在图10的程序中，也可以代替步骤1020以及步骤1030而实施以下的处理。CPU根据车辆周边信息(物标信息)而取得存在于本车辆的周边的物体的相对于本车辆的相对速度、该物体的相对于本车辆的相对的移动方向、以及、该物体与本车辆之间的距离(例如，上述的“表示本车辆与物标之间的相对关系的参数”)等。CPU根据上述的参数而对从当前时间点起至预定的时间T1后为止的物体的轨迹进行推断。而且，CPU假设转向辅助控制变得不稳定(即，在清洗处理中目标转向角θ*仅被增加或减少预定的角度)，并对从当前时间点起至预定的时间T1后为止的本车辆的轨迹进行推断。CPU根据这两个轨迹，而对在预定的时间T1后本车辆是否与物体接近进行判断。在预定的时间T1后，在本车辆与物体之间的距离在预定的距离以下的情况下，CPU进入步骤1040，并将状况标志F4设定为“1”。另一方面，在预定的时间T1后，在本车辆与物体之间的距离大于预定的距离的情况下，CPU进入步骤1050，并将状况标志F4设定为“0”。

而且，也可以省略图11的程序的步骤1135。即，CPU也可以被构成为，在步骤1130中判断为“否”时，直接进入步骤1145。以此方式，在污垢的等级为第二等级LV2的情况下，由于车道维持控制变得不稳定的可能性较高，因此不论清洗禁止条件是否成立，均可以立即将车道维持控制的模式从第二模式向第一模式转换。

而且，在污垢的等级为第一等级LV1的情况下，对于车道维持控制的影响比较低。因此，CPU也可以被构成为，不论清洗禁止条件是否成立，均不执行清洗处理。即，清洗开始标志F5也可以被维持为“0”。

而且，也可以省略图12的程序的步骤1235。即，CPU也可以被构成为，在步骤1225中判断为“否”时，直接进入步骤1240。以此方式，在清洗开关69被按下的情况下，CPU也可以在清洗禁止条件成立时将车道维持控制的模式立即从第二模式向第一模式转换。由此，也能够更早地执行清洗处理。

本实施装置也可以被构成为，除了执行车道维持控制之外，还执行车道变更控制。车道变更控制也被称为“Lane Change Support(LCS)”。车道变更控制为，以本车辆沿着目标轨道而从行驶车道向邻接车道进行车道变更的方式变更本车辆的转向角的转向辅助控制。车道变更控制在追随车间距离控制以及车道维持控制的执行过程中在接受到“车道变更辅助要求”的情况下，代替车道维持控制而被执行。在这样的结构中，当在车道变更控制的执行过程中执行清洗处理时，车道变更控制会变得不稳定。因此，图13的程序的步骤1310中的清洗开始条件也可以为，在以下的条件11以及条件12这两方成立时成立的条件。

(条件11)清洗开始标志F5为“1”。

(条件12)车道变更控制未被执行。

“Hands-ON”状态的定义并未被限定于上述的示例。例如，“Hands-ON”状态只要为至少驾驶员与转向盘302接触的状态即可。在该情况下，由于驾驶员的视线未成为监视对象，因此也可以省略视线传感器67。在这样的结构中，驾驶辅助ECU10在车道维持控制的模式为第一模式时，执行以驾驶员处于与转向盘302接触的状态为前提的第一转向辅助控制。驾驶辅助ECU10的CPU在进入图9的程序的步骤930或图13的程序的步骤1325的情况下，在驾驶员处于与转向盘302接触的状态时，判断为驾驶员处于“Hands-ON”状态。

雷达传感器61、第一摄像机系统62以及第二摄像机系统63的一部分也可以被配置在车辆的车厢内。例如，第一摄像机系统62a也可以被配置在车厢内的前窗玻璃的附近处。在该结构中，第一摄像机系统62a通过被配置在检测面侧的玻璃(前窗玻璃)而取得车辆的前方的图像数据。在该结构中，由于玻璃(前窗玻璃)起到了保护第一摄像机系统62a的检测面的作用，因此前窗玻璃相当于上述的保护窗(窗部)。驾驶辅助ECU10也可以根据第一摄像机系统62a的图像数据而对前窗玻璃的污垢进行检测。驾驶辅助ECU10在检测出了前窗玻璃的污垢的情况下，作为对前窗玻璃进行清洗的清洗处理，而使车辆通常搭载的前窗玻璃用清洗装置执行清洗处理。前窗玻璃用清洗装置向前窗玻璃喷射清洗液(所谓的车窗清洗液)，并且使擦拭器进行动作。在本说明书中，有时亦将被配置在摄像机的检测面侧的保护窗以及玻璃等简称为“窗部”。

驾驶辅助ECU10也可以选择保护窗411的一部分并仅对该选择出的保护窗来执行清洗处理。例如，驾驶辅助ECU10也可以采用如下方式，即，在于对应于雷达传感器61a的保护窗411a上检测出了污垢的情况下，通过仅将清洗部403a的电磁式开闭阀503设定为开启状态，从而仅对保护窗411a进行清洗。

清洗装置65也可以为如下结构，即，通过向保护窗仅喷射清洗液或空气，从而对保护窗进行清洗的结构。

例如，清洗装置65也可以不具备“合流接头502、电磁式开闭阀503以及电动式空气泵504”。在该结构中，配管404与喷嘴部501直接连接。因此，清洗装置65也可以为如下结构，即，通过清洗液泵402而对清洗液进行压送，从而仅将清洗液向保护窗411进行喷射的结构。

清洗开关69只要为在驾驶员要求清洗处理时被操作从而产生表示该要求的信号的开关即可。而且，清洗开关69也可以为，使用语音识别装置来识别驾驶员的清洗要求的装置。这样的装置与通过语音而被操作的开关等效，也能够构成本发明中的操作开关(操作单元)。

驾驶辅助ECU10也可以根据由第二摄像机系统63所取得的图像数据而取得包含“物标信息以及车道信息”在内的车辆周边信息，并将其利用于车道维持控制中。

符号说明

10…驾驶辅助ECU；20…发动机ECU；30…制动器ECU；40…EPS·ECU；50…仪表ECU；61a～61e…雷达传感器；62a～62d…第一摄像机系统；63a～63c…第二摄像机系统；64a～64c…显示器；65…清洗装置；66…触摸传感器；67…视线传感器；68…行驶辅助开关；69…清洗开关；70…扬声器。

Claims (3)

1.一种驾驶辅助装置，具备：

检测单元，其利用通过窗部的光或电波来对车辆周边信息进行检测，所述车辆周边信息包括关于存在于车辆的周围的物体以及所述车辆的周围的车道线的信息；

转向辅助控制单元，其根据所述车辆周边信息而执行对所述车辆的转向角进行变更的转向辅助控制；

清洗装置，其能够在产生了清洗要求时执行用于实施所述窗部的清洗的清洗处理，

在所述驾驶辅助装置中，所述转向辅助控制单元被构成为，

在于所述转向辅助控制的执行过程中产生了所述清洗要求的情况下，在至少根据所述车辆周边信息而作出了如下的被预先规定的清洗禁止条件已成立的判断时，禁止使所述清洗装置执行所述清洗处理，其中，所述清洗禁止条件为，在假设执行所述清洗处理时，在预测为所述车辆与检测出的所述物体接近的可能性较高的情况下成立的条件，

所述转向辅助控制单元被构成为，

根据所述车辆周边信息而至少选择第一模式和第二模式中的任意一种模式，其中，所述第一模式为，执行作为以驾驶员处于与转向盘正在接触的状态为前提的所述转向辅助控制之一的第一转向辅助控制的模式，所述第二模式为，执行作为不以所述驾驶员处于与所述转向盘正在接触的状态为前提的另一所述转向辅助控制的第二转向辅助控制的模式，

在所选择的所述模式下执行所述转向辅助控制，

即使在于所述转向辅助控制的执行过程中产生了所述清洗要求的情况下作出了所述清洗禁止条件已成立的判断时，在所述转向辅助控制的模式为所述第一模式之时，也容许使所述清洗装置执行所述清洗处理。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述转向辅助控制单元被构成为，

在于所述转向辅助控制的执行过程中产生了所述清洗要求的情况下作出了所述清洗禁止条件已成立的判断时，如果所述转向辅助控制的模式为所述第二模式，则使所述转向辅助控制的模式从所述第二模式转换到所述第一模式。

3.一种驾驶辅助装置，具备：

检测单元，其利用通过窗部的光或电波来对车辆周边信息进行检测，所述车辆周边信息包括关于存在于车辆的周围的物体以及所述车辆的周围的车道线的信息；

转向辅助控制单元，其根据所述车辆周边信息而执行对所述车辆的转向角进行变更的转向辅助控制；

清洗装置，其能够在产生了清洗要求时执行用于实施所述窗部的清洗的清洗处理，

在所述驾驶辅助装置中，所述转向辅助控制单元被构成为，

在于所述转向辅助控制的执行过程中产生了所述清洗要求的情况下，在至少根据所述车辆周边信息而作出了如下的被预先规定的清洗禁止条件已成立的判断时，禁止使所述清洗装置执行所述清洗处理，其中，所述清洗禁止条件为，在假设执行所述清洗处理时，在预测为所述车辆与检测出的所述物体接近的可能性较高的情况下成立的条件，

所述驾驶辅助装置还具备污垢检测单元，所述污垢检测单元在检测出了所述窗部的污垢的情况下，产生所述清洗要求，

所述污垢检测单元被构成为，对所述窗部的污垢是表示对于所述转向辅助控制的影响较低的预定的第一等级，还是表示对于所述转向辅助控制的影响与所述第一等级相比较高的预定的第二等级进行判断，

所述转向辅助控制单元根据所述车辆周边信息而至少选择第一模式和第二模式中的任意一种模式，其中，所述第一模式为，执行作为以驾驶员处于与转向盘正在接触的状态为前提的所述转向辅助控制之一的第一转向辅助控制的模式，所述第二模式为，执行作为不以所述驾驶员处于与所述转向盘正在接触的状态为前提的另一所述转向辅助控制的第二转向辅助控制的模式，

在所选择的所述模式下执行所述转向辅助控制，

在于所述转向辅助控制的执行过程中产生了所述清洗要求的情况下，

如果所述窗部的污垢为所述第一等级，则在判断为所述清洗禁止条件不成立时，容许使所述清洗装置执行所述清洗处理，在判断为所述清洗禁止条件成立时，禁止使所述清洗装置执行所述清洗处理，

如果所述窗部的污垢为所述第二等级且所述转向辅助控制的模式为所述第一模式，则不论所述清洗禁止条件是否成立，均容许使所述清洗装置执行所述清洗处理，

如果所述窗部的污垢为所述第二等级且所述转向辅助控制的模式为所述第二模式，则在判断为所述清洗禁止条件不成立时，容许使所述清洗装置执行所述清洗处理，在判断为所述清洗禁止条件成立时，使所述转向辅助控制的模式从所述第二模式转换到所述第一模式。

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