CN112053590A - 一种车辆预警方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆预警方法、装置、设备及介质。该方法包括：当检测到当前车辆的预警检测模式被触发时，启动车辆的视频采集系统，采集当前车辆侧位的视频信息；对所述视频信息进行车辆识别，当识别出所述视频信息中有车辆时，计算视频信息中目标车辆与当前车辆的车辆距离；判断所述车辆距离与预设预警距离的关系，当所述车辆距离小于所述预设预警距离时，在视频信息中对所述目标车辆进行区别标记，并基于所述区别标记生成提示信息。本发明实施例的技术方案，解决了驾驶员在驾驶时专注力集中在一侧会忽略其他侧路况的问题，实现了提示驾驶员关注车辆其他侧路况，避免交通事故发生的效果。

Description

一种车辆预警方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶辅助技术领域，尤其涉及一种车辆预警方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着智能驾驶辅助系统的快速发展，有效解决了传统驾驶方式产生的一些用户痛点。

但是，目前智能驾驶辅助系统大多应用于前向辅助及后向辅助，驾驶者多驾驶在城市道路中，城市道路路况复杂，十字路口，丁字路口等较多，车辆行驶路口也是事故频发地区，在车辆行驶过程中，在十字路口或丁字路口向一侧转弯时驾驶员专注力集中在一侧会忽略另一侧的路况，如此时有车辆从另一侧驶入极易造成交通事故的发生。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆预警方法、装置、设备及介质，以提示驾驶员关注车辆其他侧的路况，避免交通事故的发生。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆预警方法，该方法包括：当检测到当前车辆的预警检测模式被触发时，启动车辆的视频采集系统，采集当前车辆侧位的视频信息；

对所述视频信息进行车辆识别，当识别出所述视频信息中有车辆时，计算视频信息中目标车辆与当前车辆的车辆距离；

判断所述车辆距离与预设预警距离的关系，当所述车辆距离小于所述预设预警距离时，在视频信息中对所述目标车辆进行区别标记，并基于所述区别标记生成提示信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆预警装置，该装置包括：

视频信息采集模块，用于当检测到当前车辆的预警检测模式被触发时，启动车辆的视频采集系统，采集当前车辆侧位的视频信息；

车辆识别模块，用于对所述视频信息进行车辆识别，当识别出所述视频信息中有车辆时，计算视频信息中目标车辆与当前车辆的车辆距离；

提示信息生成模块，用于判断所述车辆距离与预设预警距离的关系，当所述车辆距离小于所述预设预警距离时，在视频信息中对所述目标车辆进行区别标记，并基于所述区别标记生成提示信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，其中，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的车辆预警方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的车辆预警方法。

本发明实施例通过当检测到当前车辆的预警检测模式被触发时，启动车辆的视频采集系统，采集当前车辆侧位的视频信息；避免视频采集系统采集过多的无用视频信息造成内存浪费。对所述视频信息进行车辆识别，当识别出所述视频信息中有车辆时，计算视频信息中目标车辆与当前车辆的车辆距离；判断所述车辆距离与预设预警距离的关系，当所述车辆距离小于所述预设预警距离时，在视频信息中对所述目标车辆进行区别标记，并基于所述区别标记生成提示信息，解决了驾驶员在驾驶时专注力集中在一侧会忽略其他侧路况的问题，实现了提示驾驶员关注车辆其他侧路况，避免交通事故发生的效果。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种车辆预警方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种车辆预警方法的流程图；

图3是本发明实施例三中的一种车辆预警装置的结构图；

图4是本发明实施例四中的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种车辆预警方法的流程图，本实施例可适用于驾驶员驾驶车辆的情况，该方法可以由一种车辆预警方法装置来执行，具体包括如下步骤：

S110、当检测到当前车辆的预警检测模式被触发时，启动车辆的视频采集系统，采集当前车辆侧位的视频信息。

当驾驶员驾驶车辆行驶在十字路口、丁字路口等路况复杂的区域时，注意力容易只集中在一个方向，只能注意到一个方向的路况，从而忽视其他方向的路况，导致交通事故的发生，故需要向驾驶员提示其他方向的路况以降低事故的发生几率。可选的，视频信息为全景信息，通过安装在车身侧预设数量的环视摄像头进行视频采集，能够为驾驶者提供更为直观的辅助驾驶图像信息。预警检测模式为车辆在行驶过程中检测车辆侧位是否有需要对驾驶员进行预警的车辆。当检测到车辆的转向灯点亮、车辆的方向盘或轮胎转过的角度超过预设角度或车辆预警模式按键被触发中的一项或多项时，车辆的预警监测模式被触发，此时车辆的视频采集系统启动，采集当前车辆侧位的视频信息，避免视频采集系统采集过多的无用视频，浪费存储空间。

可选的，启动车辆的视频采集系统，采集当前车辆侧位的视频信息，包括：确定所述当前车辆的转弯方向，启动所述当前车辆转弯方向对侧的视频采集系统，以采集所述当前车辆转弯方向对侧视频信息。根据车辆转向灯或车辆方向盘转动方向或车辆轮胎转过的方向可以确定车辆的转弯方向，根据确定的车辆转弯方向启动当前车辆转弯对侧的视频采集系统，采集当前车辆转弯对侧的视频信息。当车辆进行转弯时，驾驶员的注意力往往只能注意到车辆转弯侧的路况，而车辆转弯对侧的路况容易被忽视，此时需要采集车辆转弯对侧的视频信息，根据采集的视频信息对驾驶员提示转弯对侧的路况，避免车辆在转弯时发生交通事故，提高驾驶员驾驶的安全性。

S120、对视频信息进行车辆识别，当识别出视频信息中有车辆时，计算视频信息中目标车辆与当前车辆的车辆距离。

获取当前车辆侧位的视频信息后，对视频信息进行车辆识别，识别视频信息中是否有车辆，若有车辆则计算视频中的目标车辆与当前车辆之间的距离。可选的，对所述视频信息进行车辆识别，包括：对获取的视频信息中副驾驶位侧视频信息进行车辆识别；或者，对所述当前车辆转弯方向对侧的视频信息进行车辆识别。当车辆在进行直线行驶或向驾驶位侧转弯时，驾驶员的注意力会集中在车辆的前进方向或转弯侧方向，会忽视副驾驶位侧的路况，此时对获取的副驾驶位侧的视频信息进行车辆识别，以便对驾驶员提示副驾驶位侧的路况信息。当驾驶员驾驶车辆向副驾驶位侧转弯时，驾驶员的注意力会集中在副驾驶位侧，会忽略驾驶位侧的路况，此时需获取驾驶位侧的视频信息进行车辆识别，为驾驶员提供驾驶位侧的路况信息。

可选的，对所述视频信息进行车辆识别，包括：识别视频信息中目标车辆的车辆类型和/车速；将识别视频信息中的目标车辆的车型，将目标车辆的车型与预设的车辆类型进行匹配，匹配成功则确定目标车辆的车型。获取相邻或预设时间间隔的两帧视频信息，从两帧视频信息中确定目标车辆行驶的距离，根据目标车辆的行驶距离与两帧视频信息的时间间隔确定目标车辆的车速。通过车辆类型和/车速来确定目标车辆的预警距离。

可选的，通过视频信息中目标车辆与当前车辆之间的像素信息与像素与距离的关系计算视频信息中的目标车辆与当前车辆的车辆距离。可以准确得到视频信息中目标车辆与当前车辆的车辆距离，从而判断车辆距离与预设预警距离的关系，提高车辆预警的准确率。

S130、判断车辆距离与预设预警距离的关系，当车辆距离小于预设预警距离时，在视频信息中对目标车辆进行区别标记，并基于区别标记生成提示信息。

因不同车型的车辆的重量与制动距离不同，故不同车型的车辆所设置的预警距离不同，车辆的车速不同设置的预警距离也不相同。相应的，所述判断所述车辆距离与预设预警距离的关系，包括：基于所述目标车辆的车辆类型和/车速确定用于进行判定的预设预警距离；基于确定的预设预警距离对所述车辆距离进行判定。通过视频信息中目标车辆的车辆类型和/车速确定预设预警距离，根据确定的预设预警距离，判断目标车辆与当前车辆之间的距离与预警距离的关系，从而判断是否需要对驾驶员提示视频信息中的目标车辆。当视频信息中的目标车辆与当前车辆之间的距离小于预设预警距离时，需要向驾驶员进行提示，避免发生交通事故。

可选的，基于所述目标车辆的车辆类型和/车速确定用于进行判定的预设预警距离，包括：基于预先建立的车辆类型与预设预警距离的对应关系，和/或，车速与预设预警距离的对应关系，以及目标车辆的车辆类型和/车速，确定预设预警距离。通过识别视频信息中目标车辆的车辆类型与预设的车辆类型与预警距离的对应关系确定视频信息中的车辆类型对应的预警距离，或通过车辆速度与预设的车辆速度与预警距离的对应关系确定视频信息中车辆对应的预警距离，或通过车辆类型与车辆速度以及每类车辆类型下不同车辆速度与预警距离的对应关系确定视频信息中的车辆对应的预警距离，从而确定当前车辆与目标车辆之间的车辆距离与预警距离之间的关系。

当前车辆与目标车辆之间的车辆距离小于预警距离时，将目标车辆进行区别标记。可选的，基于所述区别标记生成提示信息，包括：显示区别标记目标车辆的视频信息及预设的预警文字信息并播放预设的预警音频信息。将目标车辆进行区别标记后的视频信息通过车内的视频显示设备进行播放，使驾驶员能够直观的观察目标车辆的位置，从而避免与目标车辆发生碰撞。当前车辆与目标车辆之间的距离小于预警距离时，车内的音频播放设备会播放预设的预警音频信息，车内的文字显示设备会显示预设的预警文字信息，能够在驾驶员无法观看视频显示设备播放的视频信息时，通过音频信息或文字信息获取目标车辆的信息，从而避免与目标车辆发送碰撞，提高驾驶的安全性。

本实施例的技术方案，通过当检测到当前车辆的预警检测模式被触发时，启动车辆的视频采集系统，采集当前车辆侧位的视频信息；避免视频采集系统采集过多的无用视频信息造成内存浪费。对所述视频信息进行车辆识别，当识别出所述视频信息中有车辆时，计算视频信息中目标车辆与当前车辆的车辆距离；判断所述车辆距离与预设预警距离的关系，当所述车辆距离小于所述预设预警距离时，在视频信息中对所述目标车辆进行区别标记，并基于所述区别标记生成提示信息，解决了驾驶员在驾驶时专注力集中在一侧会忽略其他侧路况的问题，实现了提示驾驶员关注车辆其他侧路况，避免交通事故发生的效果。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种车辆预警方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化，车辆预警方法还包括：当检测到车辆的转向灯点亮、行驶转角大于预设角度和车辆预警模式按键被触发中的一项或多项时，确定当前车辆的预警检测模式被触发。使预警检测模式在需要时被及时触发，避免造成设备资源的浪费，降低设备的使用成本，降低了交通事故发生几率。

如图2所示，该方法具体包括：

S210、当检测到车辆的转向灯点亮、行驶转角大于预设角度和车辆预警模式按键被触发中的一项或多项时，确定当前车辆的预警检测模式被触发。

当车辆在进行转向时，会点亮转向灯，车辆的方向盘和轮胎都会转过相应的角度，故当检测到车辆的转向灯点亮或车辆的方向盘或轮胎转过的角度超过预设角度时，车辆的预警监测模式被触发，此时车辆的视频采集系统启动。当车辆进行直线行驶时，若驾驶员需要获取当前车辆侧位的车辆信息时，可通过按键触发预警检测模式，对当前车辆侧位的车辆信息进行检测，多种方式均可触发预警检测模式，使预警检测模式能够被及时触发，避免其触发延迟或触发错误导致没有对当前车辆侧位的车辆进行检测，造成没有及时对驾驶员进行提示而出现交通事故。

S220、当检测到当前车辆的预警检测模式被触发时，启动车辆的视频采集系统，采集当前车辆侧位的视频信息。

S230、对视频信息进行车辆识别，当识别出视频信息中有车辆时，计算视频信息中目标车辆与当前车辆的车辆距离。

S240、判断车辆距离与预设预警距离的关系，当车辆距离小于预设预警距离时，在视频信息中对目标车辆进行区别标记，并基于区别标记生成提示信息。

本实施例的技术方案，通过当检测到车辆的转向灯点亮、行驶转角大于预设角度和车辆预警模式按键被触发中的一项或多项时，确定当前车辆的预警检测模式被触发。使预警检测模式在需要时被及时触发，避免造成设备资源的浪费，降低设备的使用成本。当检测到当前车辆的预警检测模式被触发时，启动车辆的视频采集系统，采集当前车辆侧位的视频信息；避免视频采集系统采集过多的无用视频信息造成内存浪费。对所述视频信息进行车辆识别，当识别出所述视频信息中有车辆时，计算视频信息中目标车辆与当前车辆的车辆距离；判断所述车辆距离与预设预警距离的关系，当所述车辆距离小于所述预设预警距离时，在视频信息中对所述目标车辆进行区别标记，并基于所述区别标记生成提示信息，解决了驾驶员在驾驶时专注力集中在一侧会忽略其他侧路况的问题，实现了提示驾驶员关注车辆其他侧路况，避免交通事故发生的效果。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种车辆预警装置的结构图，该车辆预警装置包括：视频信息采集模块310、车辆识别模块320和提示信息生成模块330。

其中，视频信息采集模块310，用于当检测到当前车辆的预警检测模式被触发时，启动车辆的视频采集系统，采集当前车辆侧位的视频信息；

车辆识别模块320，用于对所述视频信息进行车辆识别，当识别出所述视频信息中有车辆时，计算视频信息中目标车辆与当前车辆的车辆距离；

提示信息生成模块330，用于判断所述车辆距离与预设预警距离的关系，当所述车辆距离小于所述预设预警距离时，在视频信息中对所述目标车辆进行区别标记，并基于所述区别标记生成提示信息。

在上述实施例的技术方案中，车辆识别模块320，包括：

车辆类型和/车速识别单元，用于识别所述视频信息中目标车辆的车辆类型和/车速。

在上述实施例的技术方案中，提示信息生成模块330，包括：

预设预警距离确定单元，用于基于所述目标车辆的车辆类型和/车速确定用于进行判定的预设预警距离；

车辆距离判断单元，用于基于确定的预设预警距离对所述车辆距离进行判定。

可选的，基于预先建立的车辆类型与预设预警距离的对应关系，和/或，车速与预设预警距离的对应关系，以及目标车辆的车辆类型和/车速，确定预设预警距离。

在上述实施例的技术方案中，车辆预警装置，还包括：

预警检测模式触发模块，用于当检测到车辆的转向灯点亮、行驶转角大于预设角度和车辆预警模式按键被触发中的一项或多项时，确定当前车辆的预警检测模式被触发。

在上述实施例的技术方案中，视频信息采集模块310，包括：

转弯方向确定单元，用于确定所述当前车辆的转弯方向，启动所述当前车辆转弯方向对侧的视频采集系统，以采集所述当前车辆转弯方向对侧视频信息。

可选的，视频信息为全景信息。

在上述实施例的技术方案中，车辆识别模块320，还包括：

视频信息识别单元，用于对获取的视频信息中副驾驶位侧视频信息进行车辆识别；或者，对所述当前车辆转弯方向对侧的视频信息进行车辆识别。

在上述实施例的技术方案中，提示信息生成模块330，还包括：

提示信息显示及播放单元，用于显示区别标记目标车辆的视频信息及预设的预警文字信息并播放预设的预警音频信息。

本实施例的技术方案，通过当检测到车辆的转向灯点亮、行驶转角大于预设角度和车辆预警模式按键被触发中的一项或多项时，确定当前车辆的预警检测模式被触发。使预警检测模式在需要时被及时触发，避免造成设备资源的浪费，降低设备的使用成本。当检测到当前车辆的预警检测模式被触发时，启动车辆的视频采集系统，采集当前车辆侧位的视频信息；避免视频采集系统采集过多的无用视频信息造成内存浪费。对所述视频信息进行车辆识别，当识别出所述视频信息中有车辆时，计算视频信息中目标车辆与当前车辆的车辆距离；判断所述车辆距离与预设预警距离的关系，当所述车辆距离小于所述预设预警距离时，在视频信息中对所述目标车辆进行区别标记，并基于所述区别标记生成提示信息，解决了驾驶员在驾驶时专注力集中在一侧会忽略其他侧路况的问题，实现了提示驾驶员关注车辆其他侧路况，避免交通事故发生的效果。

本发明实施例所提供的车辆预警装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆预警方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种设备/终端/服务器的结构示意图，如图4所示，该设备包括处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440；设备中处理器410的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器410为例；设备中的处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆预警方法对应的程序指令/模块(例如，车辆预警装置中的视频信息采集模块310、车辆识别模块320和提示信息生成模块330)。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆预警方法。

存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆预警方法，该方法包括：

当检测到当前车辆的预警检测模式被触发时，启动车辆的视频采集系统，采集当前车辆侧位的视频信息；

对所述视频信息进行车辆识别，当识别出所述视频信息中有车辆时，计算视频信息中目标车辆与当前车辆的车辆距离；

判断所述车辆距离与预设预警距离的关系，当所述车辆距离小于所述预设预警距离时，在视频信息中对所述目标车辆进行区别标记，并基于所述区别标记生成提示信息。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆预警方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述车辆预警装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆预警方法，其特征在于，包括：

当检测到当前车辆的预警检测模式被触发时，启动车辆的视频采集系统，采集当前车辆侧位的视频信息；

对所述视频信息进行车辆识别，当识别出所述视频信息中有车辆时，计算视频信息中目标车辆与当前车辆的车辆距离；

判断所述车辆距离与预设预警距离的关系，当所述车辆距离小于所述预设预警距离时，在视频信息中对所述目标车辆进行区别标记，并基于所述区别标记生成提示信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述视频信息进行车辆识别，包括：

识别所述视频信息中目标车辆的车辆类型和/车速；

相应的，所述判断所述车辆距离与预设预警距离的关系，包括：

基于所述目标车辆的车辆类型和/车速确定用于进行判定的预设预警距离；

基于确定的预设预警距离对所述车辆距离进行判定。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的车辆类型和/车速确定用于进行判定的预设预警距离，包括：

基于预先建立的车辆类型与预设预警距离的对应关系，和/或，车速与预设预警距离的对应关系，以及目标车辆的车辆类型和/车速，确定预设预警距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到车辆的转向灯点亮、行驶转角大于预设角度和车辆预警模式按键被触发中的一项或多项时，确定当前车辆的预警检测模式被触发。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动车辆的视频采集系统，采集当前车辆侧位的视频信息，包括：

确定所述当前车辆的转弯方向，启动所述当前车辆转弯方向对侧的视频采集系统，以采集所述当前车辆转弯方向对侧视频信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视频信息为全景信息；

所述对所述视频信息进行车辆识别，包括：

对获取的视频信息中副驾驶位侧视频信息进行车辆识别；

或者，对所述当前车辆转弯方向对侧的视频信息进行车辆识别。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述区别标记生成提示信息，包括：

显示区别标记目标车辆的视频信息及预设的预警文字信息并播放预设的预警音频信息。

8.一种车辆预警装置，其特征在于，包括：

视频信息采集模块，用于当检测到当前车辆的预警检测模式被触发时，启动车辆的视频采集系统，采集当前车辆侧位的视频信息；

车辆识别模块，用于对所述视频信息进行车辆识别，当识别出所述视频信息中有车辆时，计算视频信息中目标车辆与当前车辆的车辆距离；

提示信息生成模块，用于判断所述车辆距离与预设预警距离的关系，当所述车辆距离小于所述预设预警距离时，在视频信息中对所述目标车辆进行区别标记，并基于所述区别标记生成提示信息。

9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车辆预警方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车辆预警方法。

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