CN112158192A - 泊车控制方法以及泊车控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种泊车控制方法以及泊车控制系统，泊车控制方法包括：启动车位检测状态，检测周围所有待泊车的有效车位；检测到有效车位后，将有效车位进行通报；通过隔空操作指令从有效车位中锁定目标泊车位置；通过隔空操作指令激活辅助泊车状态，根据实时环境信息和设定路径进行泊车。本申请的泊车控制方法通过检测到有效车位后，将有效车位进行通报，避免驾驶员错过合适的车位，提高空闲车位的检测效果。还通过将隔空操作指令从有效车位中锁定目标泊车位置。以及通过隔空操作指令激活辅助泊车状态，相比现有的智能汽车中辅助泊车的按键操作，本申请简化泊车操作，提高便捷性，且降低智能汽车泊车操作的学习成本。
Description
技术领域
本发明涉及智能汽车技术领域，尤其涉及一种泊车控制方法以及泊车控制系统。
背景技术
智能汽车是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感器、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，体现现代科技的发展趋势，在市场上的普及率也越来越高。
智能汽车普遍具有辅助泊车的功能，当泊车空间狭小(例如车辆可以泊入，但没有驾驶员及乘客开门下车的空间)，或者驾驶者泊车经验不足时，自动泊车或泊车辅助系统可以帮助驾驶员完成泊车任务。
现有泊车产品中，车辆寻找到适合的泊车位置时，通过汽车中控仪表上的图标符号提示驾驶员进行泊车，由于仪表空间有限，其提示符号较小不容易被驾驶员捕捉到，造成错过合适的车位；同时会分散驾驶员的注意力，影响驾驶安全。另外，现有泊车产品中，通过实体按键进行操作，操作繁琐，驾驶员学习使用成本高。
发明内容
本申请提供一种泊车控制方法以及泊车控制系统，旨在提高空闲车位的检测效果，且简化泊车操作，降低智能汽车泊车操作的学习成本。
本申请实施例提供了一种泊车控制方法，包括：
启动车位检测状态，检测周围所有待泊车的有效车位；
检测到所述有效车位后，将所述有效车位进行通报；
通过隔空操作指令从所述有效车位中锁定目标泊车位置；
通过隔空操作指令激活辅助泊车状态，根据实时环境信息和设定路径进行泊车。
在一些实施例中，所述启动辅助泊车状态，检测待泊车位置之前还包括：
检查车辆状态是否满足泊车工作条件，若满足，则启动车位检测状态。
在一些实施例中，所述泊车工作条件为：
当前车速小于等于20km/h，且泊车执行器正常工作。
在一些实施例中，所述检测到所述有效车位后，将所述有效车位进行通报，包括:
检测到所述有效车位后，通过语音和/或图像将所述有效车位进行通报。
在一些实施例中，所述隔空操作指令为语音指令或手势操作指令。
在一些实施例中，每个所述有效车位包括车位类型，所述车位类型包括垂直车位，水平车位和斜向车位。
在一些实施例中，所述通过隔空操作指令从所述有效车位中锁定目标泊车位置之后，还包括：
将所述目标泊车位置在车体的显示装置上突出显示。
在一些实施例中，所述通过隔空操作指令激活辅助泊车状态，根据实时环境信息和路径规划信息进行泊车之前，还包括：
检查当前是否满足泊车激活条件，若满足，则可激活辅助泊车状态。
在一些实施例中，所述泊车激活条件为：已锁定目标泊车位置且制动踏板踩下。
本申请还提出一种泊车控制系统，包括：处理器，与所述处理器通信连接的存储器，与处理器通信连接的语音交互模块、车位检测模块、语音输出模块以及显示装置；
所述语音交互模块用于接收用户的语音指令；
所述车位检测模块用于检测周围所有待泊车的有效车位；
所述语音输出模块用于将泊车过程的各个状态进行语音播报；
所述显示装置用于显示周围的实时环境信息和泊车的设定路径；
所述存储器存储有可在所述处理器上运行的泊车控制程序，所述泊车控制程序被所述处理器执行时实现如所述泊车控制方法的步骤。
本申请的泊车控制方法通过检测到有效车位后，将所述有效车位进行通报，避免驾驶员错过合适的车位，提高空闲车位的检测效果。还通过将隔空操作指令从所述有效车位中锁定目标泊车位置。以及通过隔空操作指令激活辅助泊车状态，相比现有的智能汽车中辅助泊车的按键操作，本申请简化泊车操作，提高便捷性，且降低智能汽车泊车操作的学习成本。
附图说明
图1为本发明的泊车控制系统的一个实施例中的功能模块图；
图2是本发明的泊车控制方法的实施例一的流程框图；
图3是本发明的泊车控制方法的实施例二的流程框图；
图4是本发明的泊车控制方法的实施例三的流程框图；
图5是本发明的泊车控制方法的实施例四的流程框图。
具体实施方式
为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
由于现有泊车产品中，车辆寻找到适合的泊车位置时，通过汽车中控仪表上的图标符号提示驾驶员进行泊车，由于仪表空间有限，其提示符号较小不容易被驾驶员捕捉到，造成错过合适的车位；同时会分散驾驶员的注意力，影响驾驶安全。另外，现有泊车产品中，通过实体按键进行操作，操作繁琐，驾驶员学习使用成本高。
为此，需提高空闲车位的检测效果，且简化泊车操作，降低智能汽车泊车操作的学习成本。鉴于此，请参照图1和图2，本申请实施例提供了一种泊车控制方法和泊车控制系统。其中，泊车控制系统包括：处理器，与所述处理器通信连接的存储器，语音交互模块、车位检测模块、语音输出模块以及显示装置。具体地，所述处理器分别与存储器，语音交互模块、车位检测模块、语音输出模块，和显示装置通过通信总线电连接。
本领域技术人员可以理解，图1所示的泊车控制系统的硬件结构并不构成对泊车控制系统的限定，泊车控制系统可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
具体地，所述语音交互模块用于接收用户的语音指令，并将用户的语音指令发送给处理器进行处理。
所述车位检测模块用于检测周围所有待泊车的有效车位。所述车位检测模块包括可采用各种实时采集汽车周围环境信息的摄像头，例如，可采用360度摄像头或鱼眼摄像头进行汽车周围实时空闲车位信息的采集。所述车位检测模块还包括用于获取车辆周围障碍物信息的雷达装置。具体地，所述雷达装置可采用超声波雷达。超声波雷达确保泊车时有足够的空间供车辆自动泊入，以及泊车过程中遇到障碍物或行人能及时蔽障。特别地，在没有车位线的情况时，能通过超声波雷达扫出两车之间的可停车位。
所述语音输出模块用于将泊车过程的各个状态进行语音播报。例如所述语音输出模块可将所述车位检测模块的检测的有效车位，用户对车位检测模块的有效车位的选择结果，用户激活辅助泊车状态的结果，用户泊车成功与否的结果。
所述显示装置用于显示周围的实时环境信息和泊车的设定路径。所述显示装置可以是各种车载显示屏。例如LED显示屏，LCD(Liquid Crystal Display的简称)液晶显示器等。
应理解，在一些实施例中，该处理器可以是中央处理单元(CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
应理解，在一些实施例中，存储器可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。
另外，所述存储器存储有可在所述处理器上运行的泊车控制程序，所述泊车控制程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
启动车位检测状态，检测周围所有待泊车的有效车位；
检测到所述有效车位后，将所述有效车位进行通报；
通过隔空操作指令从所述有效车位中锁定目标泊车位置；
通过隔空操作指令激活辅助泊车状态，根据实时环境信息和设定路径进行泊车。
在一些实施例中，所述启动辅助泊车状态，检测待泊车位置之前还包括：
检查车辆状态是否满足泊车工作条件，若满足，则启动车位检测状态。
在一些实施例中，所述泊车工作条件为：
当前车速小于等于20km/h，且泊车执行器正常工作。更优地，为了进一步提高空闲车位的检测效果，泊车工作条件为当前车速小于等于15km/h。
在一些实施例中，所述检测到所述有效车位后，将所述有效车位进行通报，包括:
检测到所述有效车位后，通过语音和/或图像将所述有效车位进行通报。
在一些实施例中，所述隔空操作指令为语音指令或手势操作指令。
在一些实施例中，每个所述有效车位包括车位类型和车位方向。
在一些实施例中，所述车位类型包括垂直车位，水平车位和斜向车位。
在一些实施例中，所述设定路径由所述车位类型确定。
在一些实施例中，所述通过隔空操作指令从所述有效车位中锁定目标泊车位置之后，还包括：
将所述目标泊车位置在车体的显示装置上突出显示。
在一些实施例中，所述突出显示包括车位轮廓加粗显示和/或车位轮廓高亮显示。
在一些实施例中，所述通过隔空操作指令激活辅助泊车状态，根据实时环境信息和路径规划信息进行泊车之前，还包括：
检查当前是否满足泊车激活条件，若满足，则激活辅助泊车状态。
在一些实施例中，所述泊车激活条件为：已锁定目标泊车位置且制动踏板踩下。
本申请的泊车控制系统通过检测到有效车位后，将所述有效车位进行通报，避免驾驶员错过合适的车位，提高空闲车位的检测效果。还通过将隔空操作指令从所述有效车位中锁定目标泊车位置。以及通过隔空操作指令激活辅助泊车状态，相比现有的智能汽车中辅助泊车的按键操作，本申请简化泊车操作，提高便捷性，且降低智能汽车泊车操作的学习成本。
实施例一
基于上述泊车控制系统的硬件构架，提出本发明泊车控制方法的第一实施例。
参照图2，图2为本发明泊车控制方法的第一实施例，所述泊车控制方法包括以下步骤：
S10、启动车位检测状态，检测周围所有待泊车的有效车位；
其中，启动车位检测状态指的是智能汽车开启泊车功能，进入到泊车状态，对应的车载的车位检测模块对车辆周围的空闲的有效车位进行检测。具体地，例如可采用车载的360度摄像头或鱼眼摄像头进行汽车周围实时空闲车位信息的采集。以及通过设置于车辆的两侧，前侧以及后侧的超声波雷达获取车辆周围障碍物信息，确保泊车时有足够的空间供车辆自动泊入，以及泊车过程中遇到障碍物或行人能及时蔽障。
可以理解的是，所述有效车位除了包括有明确车位线的空闲车位，还包括位于两辆相邻的汽车之间的未设置车位线的可停车位。通过前述的超声波雷达可对两辆相邻的汽车之间的车位进行识别，即使两辆相邻的汽车之间未设置车位线，只要两辆相邻的汽车之间的间距满足车辆的泊车的尺寸要求，也能够识别为有效车位进行泊车，从而根据实际场景识别不同的空闲车位，扩宽了空闲车位的检测范围，提高空闲车位的检测效果。
当然，实际检测的有效车位可以包括一个或者多个。值得一提的是，每个所述有效车位包括车位类型和车位方向。具体地，所述车位类型包括垂直车位，水平车位和斜向车位。其中，所述垂直车位指的是车位较长边的延伸方向与当前车辆的行进方向的延长方向相互垂直的车位。所述水平车位指的是车位较长边的延伸方向与当前车辆的行进方向的延长方向相互平行的车位。所述斜向车位指的是车位较长边的延伸方向与当前车辆的行进方向的延长方向成一定倾斜角度的车位。所述车位方向指的用户驾驶车辆行进时车位相对用户的左、右方向。
如检测到多个有效车位，用户可根据检测到车位的车位类型和车位方向选择合适的车位进行泊车，增加的泊车车位的可选择性，提升用户体验。
另外，有效车位的车位类型和车位方向也作为后续泊车操作中形成对应当前选择的有效车位的设定路径的基础。
S20、检测到所述有效车位后，将所述有效车位进行通报；
在一些实施例中，所述检测到所述有效车位后，将所述有效车位进行通报。具体地，当前述步骤S10中检测到一个或多个所述有效车位后，可通过车载的语音输出模块通过语音将所述有效车位的位置，车位类型和车位方向进行通报，从而将有效车位告知用户。或者通过车载的显示装置通过图像或视频将所述有效车位的位置，车位类型和车位方向进行通报，从而将有效车位信息告知用户，抑或同时通过车载的语音输出模块通过语音以及通过车载的显示装置通过图像或视频将所述有效车位的位置，车位类型和车位方向进行通报，达到双重通报的效果，相比传统在中控仪表上的图标符号提示驾驶员进行泊车，由于仪表空间有限，其提示符号较小不容易被驾驶员捕捉到，造成错过合适的车位，本申请通过语音和/或图像将有效车位告知驾驶员，避免驾驶员错过合适的车位，提高空闲车位的检测效果。
S30、通过隔空操作指令从所述有效车位中锁定目标泊车位置；
根据前面的说明可知，实际检测的所述有效车位可能不止包括一个。因此用户可根据有效车位的位置，车位类型和车位方向选择合适的车位进行泊车。用户可通过隔空操作指令从所述有效车位中锁定目标泊车位置。在一些实施例中，所述隔空操作指令为语音指令。即用户通过语音指令从多个有效车位选择合适的目标泊车位置。车载的语音交互模块采集用户的语音指令，并把用户的语音指令发送至车载的处理器进行处理。通过语音指令这种隔空非接触的操作指令方式从所述有效车位中锁定目标泊车位置，相比现有的智能汽车中辅助泊车的按键操作，本申请简化泊车操作，提高便捷性，且降低智能汽车泊车操作的学习成本。
此外，在其他的实施例中，有效车位的位置，车位类型和车位方向通过图像和/或文字显示在车辆的显示装置中，此时所述隔空操作指令还可以是手势操作指令。用户通过非接触的手势操作指令从所述有效车位中锁定目标泊车位置。例如，可通过左右挥动手腕实现显示装置中各个有效车位的切换，通过上下挥动手腕实现从所述有效车位中锁定目标泊车位置。通过车载的姿态传感器可检测用户的手势操作指令，并将手势操作指令与对应的目标泊车位置关联，姿态传感器再将手势操作指令与对应的目标泊车位置发送至处理器处理。通过手势操作指令这种隔空非接触的操作指令方式从所述有效车位中锁定目标泊车位置，相比现有的智能汽车中辅助泊车的按键操作，本申请简化泊车操作，提高便捷性，且降低智能汽车泊车操作的学习成本。
S40、通过隔空操作指令激活辅助泊车状态，根据实时环境信息和设定路径进行泊车。
相似地，可通过语音指令或者手势操作指令的隔空非接触指令实现激活辅助泊车状态。例如，当显示装置出现是否激活泊车功能的文字提示时，说出“激活辅助泊车”的语音指令，车载的语音交互模块采集用户的语音指令，并把用户的语音指令发送至车载的处理器进行处理，从而激活辅助泊车状态。
辅助泊车状态被激活后，车辆的显示装置会显示车辆周围的实时环境信息和设定路径。从而，用户可始终通过显示装置显示的实时图像信息，监测车辆周围的情况，当出现特殊情况，例如泊车过程中车辆周围突然出现行人或者小动物，通过显示装置显示的实时图像信息用户可及时发现，并终止泊车，实现排除泊车中的安全隐患。
需要说明的是，所述设定路径由所述车位类型和所述车位方向确定。即根据前面步骤S30所选择的目标泊车位置的车位类型(即垂直车位、水平车位以及斜向车位)和车位方向(即左，右方向)，车载的处理器计算出最优的泊车设定路径，辅助泊车状态被激活后，车辆即可按照设定路径自动进行泊车。
通过语音指令或者手势操作指令的隔空非接触指令实现激活辅助泊车状态，从而车辆根据实时环境信息和设定路径进行泊车，相比现有的智能汽车中辅助泊车的按键操作，本申请简化泊车操作，提高便捷性，且降低智能汽车泊车操作的学习成本。
值得一提的是，所述步骤S10、所述步骤S20、所述步骤S30和所述步骤S40中的泊车进程可通过语音输出模块和显示装置进行输出。例如在步骤S10中，通过语音输出模块和显示装置提示用户车位检测中；在所述步骤S20中，通过语音输出模块和显示装置提示用户已检测到有效车位，以及通过语音输出模块和显示装置显示有效车位的位置，车位类型和车位方向；在所述步骤S30中，通过语音输出模块和显示装置提示用户目标泊车位置锁定结果；在所述步骤S40中，通过语音输出模块和显示装置提示用户泊车结果。通过将泊车进行实施反馈用户，可降低用户学习成本，提高自主泊车使用率。
本申请的泊车控制方法通过检测到有效车位后，将所述有效车位进行通报，避免驾驶员错过合适的车位，提高空闲车位的检测效果。还通过将隔空操作指令从所述有效车位中锁定目标泊车位置。以及通过隔空操作指令激活辅助泊车状态，相比现有的智能汽车中辅助泊车的按键操作，本申请简化泊车操作，提高便捷性，且降低智能汽车泊车操作的学习成本。
实施例二
本实施例建立在实施例一的基础之上，请参照图3，本实施例的泊车控制方法包括：包括：
S00、检查车辆状态是否满足泊车工作条件，若满足，则启动车位检测状态；
具体地，用户触发车辆的泊车功能后，车辆还需检查车辆是否满足泊车工作条件，才能启动车位检测状态。泊车工作条件为当前车速小于等于20km/h，且泊车执行器正常工作。
由于泊车的开始阶段要对车位进行检测，而此时车辆的行驶速度如果过快，会导致对车位的检测出现误差，致使空闲车位的检测效果降低。更优地，为了进一步提高空闲车位的检测效果，泊车工作条件为当前车速小于等于15km/h。
另外，泊车执行器可包括电子转向器、整车控制器和电子驻车系统。当然，泊车执行器还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
电子转向器用于发送转向状态信息给泊车处理器，并接收泊车处理器信号实现车辆在泊车过程中的转向控制，使车辆在泊车控制中达到目标转角，以目标转弯半径自动泊入车位。整车控制器用于发送车辆驱动系统状态信息，并接收泊车处理器信号实现车辆驱动控制，对自动泊车过程的车速进行控制。电子驻车系统用于发送车辆驻车状态信息，并接收泊车处理器信号实现车辆驻车控制，确保泊车结束时车辆进入驻车状态。检测泊车执行器正常工作是进行泊车的基础操作。
S10、启动车位检测状态，检测周围所有待泊车的有效车位；
S20、检测到所述有效车位后，将所述有效车位进行通报；
S30、通过隔空操作指令从所述有效车位中锁定目标泊车位置；
S40、通过隔空操作指令激活辅助泊车状态，根据实时环境信息和设定路径进行泊车。
本申请的泊车控制方法通过检测到有效车位后，将所述有效车位进行通报，避免驾驶员错过合适的车位，提高空闲车位的检测效果。还通过将隔空操作指令从所述有效车位中锁定目标泊车位置。以及通过隔空操作指令激活辅助泊车状态，相比现有的智能汽车中辅助泊车的按键操作，本申请简化泊车操作，提高便捷性，且降低智能汽车泊车操作的学习成本。
实施例三
本实施例建立在实施例二的基础之上，请参照图4，本实施例的泊车控制方法包括：包括：
S00、检查车辆状态是否满足泊车工作条件，若满足，则启动车位检测状态。
S10、启动车位检测状态，检测周围所有待泊车的有效车位；
S20、检测到所述有效车位后，将所述有效车位进行通报；
S30、通过隔空操作指令从所述有效车位中锁定目标泊车位置；
S31、将所述目标泊车位置在车体的显示装置上突出显示；
通过在将所述目标泊车位置在车体的显示装置上突出显示，使得所述目标泊车位置更加醒目，更容易被用户发现，避免驾驶员错过合适的车位，提高空闲车位的检测效果。在一些实施例中，所述突出显示可通过车位轮廓加粗显示和/或车位轮廓高亮显示实现。
S40、通过隔空操作指令激活辅助泊车状态，根据实时环境信息和设定路径进行泊车。
本申请的泊车控制方法通过检测到有效车位后，将所述有效车位进行通报，避免驾驶员错过合适的车位，提高空闲车位的检测效果。还通过将隔空操作指令从所述有效车位中锁定目标泊车位置。以及通过隔空操作指令激活辅助泊车状态，相比现有的智能汽车中辅助泊车的按键操作，本申请简化泊车操作，提高便捷性，且降低智能汽车泊车操作的学习成本。
实施例四
本实施例建立在实施例三的基础之上，请参照图5，本实施例的泊车控制方法包括：包括：
S00、检查车辆状态是否满足泊车工作条件，若满足，则启动车位检测状态。
S10、启动车位检测状态，检测周围所有待泊车的有效车位；
S20、检测到所述有效车位后，将所述有效车位进行通报；
S30、通过隔空操作指令从所述有效车位中锁定目标泊车位置；
S31、将所述目标泊车位置在车体的显示装置上突出显示；
S32、检查当前是否满足泊车激活条件，若满足，则可激活辅助泊车状态；
在车辆激活辅助泊车状态前，还需当前是否满足泊车激活条件。在一些实施例中，所述泊车激活条件为：已锁定目标泊车位置且制动踏板踩下。其中，已锁定目标泊车位置是进行泊车的必须前提条件。检测制动踏板踩下是为了保证车辆停稳才可激活泊车控制，当激活泊车控制后会提示用户松开制动踏板开始泊车的，松开踏板后车辆进入泊车准备状态。可以理解的是，步骤S32也可设置在通过隔空操作指令激活辅助泊车状态之后。
S40、通过隔空操作指令激活辅助泊车状态，根据实时环境信息和设定路径进行泊车。
本申请的泊车控制方法通过检测到有效车位后，将所述有效车位进行通报，避免驾驶员错过合适的车位，提高空闲车位的检测效果。还通过将隔空操作指令从所述有效车位中锁定目标泊车位置。以及通过隔空操作指令激活辅助泊车状态，相比现有的智能汽车中辅助泊车的按键操作，本申请简化泊车操作，提高便捷性，且降低智能汽车泊车操作的学习成本。
本申请还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有泊车控制程序，所述泊车控制程序被处理器执行时实现所述的泊车控制方法步骤。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：
启动车位检测状态，检测周围所有待泊车的有效车位；
检测到所述有效车位后，将所述有效车位进行通报；
通过隔空操作指令从所述有效车位中锁定目标泊车位置；
通过隔空操作指令激活辅助泊车状态，根据实时环境信息和设定路径进行泊车。
2.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述启动辅助泊车状态，检测待泊车位置之前还包括：
检查车辆状态是否满足泊车工作条件，若满足，则启动车位检测状态。
3.根据权利要求2所述的泊车控制方法，其特征在于，所述泊车工作条件为：
当前车速小于等于20km/h，且泊车执行器正常工作。
4.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述检测到所述有效车位后，将所述有效车位进行通报，包括:
检测到所述有效车位后，通过语音和/或图像将所述有效车位进行通报。
5.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述隔空操作指令为语音指令或手势操作指令。
6.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，每个所述有效车位包括车位类型，所述车位类型包括垂直车位，水平车位和斜向车位。
7.根据权利要求5所述的泊车控制方法，其特征在于，所述通过隔空操作指令从所述有效车位中锁定目标泊车位置之后，还包括：
将所述目标泊车位置在车体的显示装置上突出显示。
8.根据权利要求5所述的泊车控制方法，其特征在于，所述通过隔空操作指令激活辅助泊车状态，根据实时环境信息和路径规划信息进行泊车之前，还包括：
检查当前是否满足泊车激活条件，若满足，则可激活辅助泊车状态。
9.根据权利要求8所述的泊车控制方法，其特征在于，所述泊车激活条件为：
已锁定目标泊车位置且制动踏板踩下。
10.一种泊车控制系统，其特征在于，包括：处理器，与所述处理器通信连接的存储器，与处理器通信连接的语音交互模块、车位检测模块、语音输出模块以及显示装置；
所述语音交互模块用于接收用户的语音指令；
所述车位检测模块用于检测周围所有待泊车的有效车位；
所述语音输出模块用于将泊车过程的各个状态进行语音播报；
所述显示装置用于显示周围的实时环境信息和泊车的设定路径；
所述存储器存储有可在所述处理器上运行的泊车控制程序，所述泊车控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的泊车控制方法的步骤。
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