CN103661370B - 驻车辅助设备及其驻车辅助方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种驻车辅助设备及其驻车辅助方法。该驻车辅助设备包括：感应单元，其检测与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个；控制器，其执行电子驻车制动操作，并包括预设的与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围；第一判断单元，其判断至少一个接近距离是否偏离了至少一个接近距离范围；显示器单元，如果第一判断单元判断所述至少一个接近距离偏离了所述至少一个接近距离范围，显示器单元则显示所述至少一个接近距离和所述至少一个接近距离范围；以及转向驱动单元，其驱动电子转向驱动设备，直到所述至少一个接近距离进入所述至少一个接近距离范围。

Description

驻车辅助设备及其驻车辅助方法
相关申请的交叉参考
本申请要求2012年8月10日申请的、申请号为2012-0087584的韩国专利申请的优先权，其公开内容通过引用并入于此。
技术领域
本发明的实施方式涉及驻车辅助设备及其驻车辅助方法。
背景技术
通常，提供驻车辅助设备来引导驾驶员以能够方便地驻车。
然而，如果车辆在驻车过程中距离周围物体太近，那么常规的驻车辅助设备在检测与该周围物体的接近情况时是受限的。
因此，正在对改进的驻车辅助设备进行研究，该改进的驻车辅助设备有效地显示与周围物体的接近情况，从而防止车辆与周围物体发生碰撞，并因此提高了驻车的可靠性和驻车的方便性。
发明内容
因此，本发明的一个方面是提供一种可以提高驻车可靠性的驻车辅助设备及其驻车辅助方法。
本发明的另一方面是提供一种能够提高驻车方便性的驻车辅助设备及其驻车辅助方法。
本发明的其他方面将部分地在随后的说明书中说明，通过该说明书将部分地变得显而易见，或者可通过本发明的实践而获得。
根据本发明的一个方面，驻车辅助设备包括感应单元、控制器、第一判断单元、显示器单元以及转向驱动单元。其中，感应单元在车辆驻车过程中根据车辆的前向行驶和后向行驶，检测与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个；控制器在车辆驻车过程中利用电子驻车制动驱动设备执行电子驻车制动操作，并包括预设的与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围；第一判断单元在控制器的控制下，判断由感应单元检测到的与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个是否偏离了与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个，如果第一判断单元判断与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个偏离了与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个，显示器单元则显示所述至少一个接近距离和所述至少一个接近距离范围；转向驱动单元基于在显示器单元上显示的所述至少一个接近距离和所述至少一个接近距离范围，在控制器的控制下驱动电子转向驱动设备，直到所述至少一个接近距离进入所述至少一个接近距离范围。
显示器单元可包括人机界面（HMI）模块和平视显示器（HUD）模块中的至少一个。
该驻车辅助设备还包括第一识别单元，如果第一判断单元判断与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个，偏离了与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个，则第一识别单元识别当前接近距离情况。
第一识别单元可包括警报器、扬声器、发光构件、人机界面（HMI）模块以及平视显示器（HUD）模块中的至少一个。
该驻车辅助设备还可包括第二判断单元，当转向驱动单元在控制器的控制下驱动电子转向驱动设备时，该第二判断单元判断所述至少一个接近距离是否进入了所述至少一个接近距离范围。
驻车辅助设备还可包括第二识别单元，如果第二判断单元判断所述至少一个接近距离进入了所述至少一个接近距离范围，则第二识别单元识别当前进入情况。
第二识别单元可包括警报器、扬声器、发光构件、人机界面（HMI）模块以及平视显示器（HUD）模块中的至少一个。
根据本发明的另一方面，驻车辅助方法包括：使得感应单元在车辆驻车过程中根据车辆的前向行驶和后向行驶，检测与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个；在控制器的控制下，使得第一判断单元判断由感应单元检测到的与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个，是否偏离了在控制器中预设的与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个；如果第一判断单元判断与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个偏离了与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个，那么使得显示器单元显示所述至少一个接近距离和所述至少一个接近距离范围；以及，使得转向驱动单元基于在显示器单元上显示的所述至少一个接近距离和所述至少一个接近距离范围，在控制器的控制下驱动电子转向驱动设备，直到所述至少一个接近距离进入所述至少一个接近距离范围。
可通过人机界面（HMI）模块的HMI消息显示操作和平视显示器（HUD）模块的HUD消息显示操作中的至少一个来实施通过显示器单元的所述显示。
该驻车辅助方法还可包括：在通过第一判断单元进行判断后，如果第一判断单元判断与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个偏离了与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个，则使得第一识别单元识别当前接近距离情况。
可以通过警报器的警报操作、扬声器的声音操作、发光构件的发光操作、人机界面（HMI）模块的HMI消息显示操作和平视显示器（HUD）模块的HUD消息显示操作中的至少一个来实施通过第一识别单元的所述识别。
该驻车辅助方法还可包括：在通过显示器单元进行显示之后，当转向驱动单元在控制器的控制下驱动电子转向驱动设备时，使得第二判断单元判断所述至少一个接近距离是否进入了所述至少一个接近距离范围。
该驻车辅助方法还可包括：在通过第二判断单元进行判断后，如果第二判断单元判断所述至少一个接近距离进入了所述至少一个接近距离范围，则使得第二识别单元识别当前进入情况。
可以通过警报器的警报操作、扬声器的声音操作、发光构件的发光操作、人机界面（HMI）模块的HMI消息显示操作和平视显示器（HUD）模块的HUD消息显示操作中的至少一个来实施通过第二识别单元的所述识别。
附图说明
结合附图，本发明的这些和/或其它方面将通过实施方式的下述描述而变得显而易见并且更容易理解，其中：
图1是阐释了电子驻车制动驱动设备和电子转向驱动设备被连接到根据本发明一个实施方式的驻车辅助设备上的状态的框图；
图2是阐释了电子驻车制动驱动设备和电子转向驱动设备与根据本发明实施方式的驻车辅助设备之间的连接的一个实施例的框图；
图3是阐释了根据本发明实施方式的驻车辅助设备的驻车辅助方法的一个实施例的流程图；
图4是阐释了根据本发明实施方式的驻车辅助设备的驻车辅助方法的另一个实施例的流程图；
图5是阐释了电子驻车制动驱动设备和电子转向驱动设备被连接到根据本发明另一个实施方式的驻车辅助设备上的状态的框图；
图6是阐释了根据本发明实施方式的驻车辅助设备的驻车辅助方法的一个实施例的流程图；
图7是阐释了根据本发明实施方式的驻车辅助设备的驻车辅助方法的另一个实施例的流程图；
图8是阐释了电子驻车制动驱动设备和电子转向驱动设备被连接到根据本发明另一个实施方式的驻车辅助设备上的状态的框图；
图9是阐释了根据本发明实施方式的驻车辅助设备的驻车辅助方法的一个实施例的流程图；
图10是阐释了根据本发明实施方式的驻车辅助设备的驻车辅助方法的另一个实施例的流程图；
图11是阐释了电子驻车制动驱动设备和电子转向驱动设备被连接到根据本发明又一个实施方式的驻车辅助设备上的状态的框图；
图12是阐释了根据本发明实施方式的驻车辅助设备的驻车辅助方法的一个实施例的流程图；
图13是阐释了根据本发明实施方式的驻车辅助设备的驻车辅助方法的另一个实施例的流程图。
具体实施方式
现在详细参考本发明的各实施方式，在附图中阐释了这些实施方式的实施例，其中，相同的附图标记自始至终表示相同的元件。
<实施方式1>
图1是阐释了电子驻车制动驱动设备和电子转向驱动设备被连接到根据本发明一个实施方式的驻车辅助设备上的状态的框图。
图2是阐释了电子驻车制动驱动设备和电子转向驱动设备与根据本发明实施方式的驻车辅助设备之间的连接的一个实施例的框图。
参考图1和图2，根据本发明该实施方式的驻车辅助设备100包括感应单元102、控制器104、第一判断单元106、显示器单元108和转向驱动单元110。
感应单元102用于在车辆驻车过程中根据车辆的前向行驶和后向行驶检测与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个。
感应单元102可以包括光学相机、超声传感器、雷达传感器和红外传感器中的至少一个。
控制器104用于在车辆驻车过程中利用电子驻车制动驱动设备10执行电子驻车制动操作，并包括预设的与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围。
第一判断单元106用于在控制器104的控制下，判断由感应单元102检测到的与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个是否偏离了与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个。
例如，第一判断单元106可以在控制器104的控制下，判断由感应单元102检测到的与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个是否大于与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个。
此处，控制器104和第一判断单元106可以包括通用电子控制单元（ECU，未显示），从而作为应用到车辆的主机来控制和判断车辆的整个操作；或者包括通用微控制单元（MCU，未显示），其在单芯片中具有处理器、存储器以及I/O设备，从而控制和判断车辆的整个操作。然而，本发明的公开内容不限于此，可以利用任何控制单元和判断单元来控制和判断车辆的整个操作。
控制器104和第一判断单元106可以是集成的ECU（未显示）或MCU（未显示），或者可以是分开的ECU(未显示)或MCU（未显示）。
如果第一判断单元106判断与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个偏离了与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个，那么显示器单元108用于显示所述至少一个接近距离和所述至少一个接近距离范围。
基于显示在显示器单元108上的至少一个接近距离和至少一个接近距离范围，转向驱动单元110用于在控制器104的控制下驱动电子转向驱动设备30，直到所述至少一个接近距离进入所述至少一个接近距离范围。
显示器单元108可以包括人机界面（HMI）模块（未显示）和平视显示器（HUD）模块（未显示）中的至少一个，由此典型地显示“正在进行自动转向。后向接近距离是86cm。请换前进档。”或者“正在进行自动转向。前向接近距离是86cm。请换倒车档。”的HMI换档消息和HUD换档消息中的至少一个。
在下文中，将参考图3和图4描述利用根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备100的驻车辅助方法。
图3是阐释了根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备的驻车辅助方法的一个实施例的流程图，图4是阐释了根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备的驻车辅助方法的另一个实施例的流程图。
参考图3和图4，根据本发明的该实施方式的（图1和图2中的）驻车辅助设备100的驻车辅助方法300或400包括检测（操作S302）、第一判断（操作S304）、显示（操作S306）以及转向驱动（操作S308）。
首先，在检测（操作S302）步骤中，感应单元102（图2）在车辆驻车过程中根据车辆的前向行驶和后向行驶检测与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个。
在检测（操作S302）步骤中，感应单元102（图2）可以包括光学相机、超声传感器、雷达传感器和红外传感器中的至少一个。
此后，在第一判断（S304）步骤中，第一判断单元106（图2）在控制器104（在图2中）的控制下，判断由感应单元102（图2）检测到的与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个是否偏离了与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个。
例如，典型地，如图4所示，在第一判断（S404）步骤中，第一判断单元106（图2）可在控制器104（图2）的控制下，判断由感应单元102（图2）检测到的与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个是否大于在控制器104（图2）中预设的与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个。
在显示（操作S306）步骤中，如果第一判断单元106（图102）判断与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个偏离了与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个，那么显示器单元108（图2）显示所述至少一个接近距离和所述至少一个接近距离范围。
在显示（操作S306）步骤中，尽管没有在附图中示出，通过HMI模块（未显示）的HMI消息显示操作和HUD模块（未显示）的HUD消息显示操作中的至少一个，显示器108（图2）可以显示所述至少一个接近距离和所述至少一个接近距离范围。
最后，在转向驱动（操作S308）步骤中，基于在显示器单元108（图2）上显示的至少一个接近距离和至少一个接近距离范围，转向驱动单元110（图2）在控制器104（图2）的控制下驱动电子转向驱动设备30（图1和图2），直到所述至少一个接近距离进入所述至少一个接近距离范围。
在显示（操作S306）步骤中，显示器单元108（图2）可以包括人机界面（HMI）模块（未显示）和平视显示器（HUD）模块（未显示）中的至少一个，因此，典型地显示“正在进行自动转向。后向接近距离是86cm。请换前进档。”或者“正在进行自动转向。前向接近距离是86cm。请换倒车档。”的HMI换档消息和HUD换档消息中的至少一个。
如上所述，根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备100包括感应单元102、控制器104、第一判断单元106、显示器单元108以及转向驱动单元110。
因此，在根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备100和驻车辅助方法300或400中，可以看到显示在显示器单元108上的与当前周围物体的前向接近距离或与当前周围物体的后向接近距离，因此，可以防止在驻车过程中因车辆与当前周围物体的接触而发生的与当前周围物体的碰撞，并提高了驻车的可靠性。
<实施方式2>
图5是阐释了电子驻车制动驱动设备和电子转向驱动设备被连接到根据本发明另一个实施方式的驻车辅助设备上的状态的框图。
参考图5，根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备500，以与根据图1至图4所述的先前实施方式的驻车辅助设备100相同的方式包括感应单元102、控制器104、第一判断单元106、显示器单元108以及转向驱动单元110。
根据该实施方式的驻车辅助设备500的各个元件的功能和基本连接关系与根据图1至4所示的先前实施方式的驻车辅助设备100的相同，因此省略其详细描述。
根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备500还包括第一识别单元512。
也就是，如果第一判断单元106判断与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个偏离了与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个，那么第一识别单元512用于识别当前接近距离情况。
此处，尽管没有在附图中示出，第一识别单元512可以包括警报器（未显示）、扬声器（未显示）以及发光构件（未显示）中的至少一个，其被设置以使驾驶员能够识别车辆信息或状态；以及人机界面（HMI）模块（未显示）和平视显示器（HUD）模块（未显示）中的至少一个，其被安装以在用户和机器之间形成交互，进而使得驾驶员能够认知车辆信息或状态，并且因此可以通过警报器（未显示）的警报操作、扬声器（未显示）的声音操作、发光构件（未显示）的发光操作、HMI模块（未显示）的HMI消息显示操作和HUD模块（未显示）的HUD消息显示操作中的至少一个来识别当前接近距离情况。
下文中，将参考图6和图7描述使用根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备500的驻车辅助方法。
图6是阐释了根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备的驻车辅助方法的一个实施例的流程图，图7是阐释了根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备的驻车辅助方法的另一个实施例的流程图。
参考图6和图7，根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备500（图5中）的驻车辅助方法600或700包括检测（操作S302）、第一判断（操作S304）、第一识别（操作S605或S705）、显示（操作S306）以及转向驱动（操作S308）。
首先，在检测（操作S302）步骤中，感应单元102（图5）在车辆驻车过程中根据车辆的前向行驶和后向行驶而检测与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个。
在检测（操作S302）步骤中，感应单元102（图5）可以包括光学相机、超声传感器、雷达传感器和红外传感器中的至少一个。
此后，在第一判断（S304）步骤中，第一判断单元106（图5）可以在控制器104（图5）的控制下，判断由感应单元102（图5）检测到的与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个是否偏离了在控制器104（图5）中预设的与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个。
例如，典型地，如图7所示，在第一判断（S404）步骤中，第一判断单元106（图5）可在控制器104（图5）的控制下，判断由感应单元102（图5）检测到的与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个是否大于在控制器104（图5）中预设的与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个。
之后，在第一识别（操作S605或S705）步骤中，如果第一判断单元106（图5）判断与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个偏离了与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个，则第一识别单元512（图5）识别当前接近距离情况。
此处，在第一识别（操作S605或S705）步骤中，尽管没有在附图中示出，第一识别单元512（图5）可以包括警报器（未显示）、扬声器（未显示）以及发光构件（未显示）中的至少一个，其被设置以使得驾驶员能够识别车辆信息或状态；以及人机界面（HMI）模块（未显示）和平视显示器（HUD）模块（未显示）中的至少一个，其被安装以在用户和机器之间形成交互，进而使得驾驶员能够认知车辆信息或状态，并且因此可通过警报器（未显示）的警报操作、扬声器（未显示）的声音操作、发光构件（未显示）的发光操作、HMI模块（未显示）的HMI消息显示操作和HUD模块（未显示）的HUD消息显示操作中的至少一个来识别当前接近距离情况。
此后，在显示（操作S306）步骤中，如果第一判断单元106（图5）判断与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个偏离了与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个，那么显示器单元108（图5）显示所述至少一个接近距离和所述至少一个接近距离范围。
最后，在转向驱动（操作S308）步骤中，基于在显示器单元108（图5）上显示的至少一个接近距离和至少一个接近距离范围，转向驱动单元110（图5）在控制器104（图5）的控制下驱动电子转向驱动设备30（图5），直到所述至少一个接近距离进入所述至少一个接近距离范围。
在显示（操作S306）步骤中，显示器单元108（图5）可以包括人机界面（HMI）模块（未显示）和平视显示器（HUD）模块（未显示）中的至少一个，因此，典型地显示“正在进行自动转向。后向接近距离是86cm。请换前进档”或者“正在进行自动转向。前向接近距离是86cm。请换倒车档。”的HMI换档消息和HUD换档消息中的至少一个。
如上所述，根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备500包括感应单元102、控制器104、第一判断单元106、显示器单元108、转向驱动单元110和第一识别单元512。
因此，在根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备500和驻车辅助方法600或700中，可以看到显示在显示器单元108上的与当前周围物体的前向接近距离或与当前周围物体的后向接近距离，因此，可以防止在驻车过程中因车辆与当前周围物体的接触而发生的与当前周围物体的碰撞，并提供了驻车的可靠性。
此外，在根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备500和驻车辅助方法600或700中，第一识别单元512可以识别当前接近距离情况，并且因此可以提高驻车的方便性。
<实施方式3>
图8是阐释了电子驻车制动驱动设备和电子转向驱动设备被连接到根据本发明另一个实施方式的驻车辅助设备的状态的框图。
参考图8，根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备800，以与根据图1至图4所述的先前实施方式的驻车辅助设备100相同的方式包括感应单元102、控制器104、第一判断单元106、显示器单元108以及转向驱动单元110。
根据该实施方式的驻车辅助设备800的各个元件的功能和基本连接关系与根据图1至4所示的先前实施方式的驻车辅助设备100的相同，因此省略其详细描述。
根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备800还包括第二判断单元812。
也就是，如果转向驱动单元110在控制器104的控制下驱动电子转向驱动设备30，那么第二判断单元812用于判断所述至少一个接近距离是否进入了所述至少一个接近距离范围。
下文中，将参考图9和图10描述利用根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备800的驻车辅助方法。
图9是阐释了根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备的驻车辅助方法的一个实施例的流程图，图10是阐释了根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备的驻车辅助方法的另一个实施例的流程图。
参考图9和图10，根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备800（图8）的驻车辅助方法900或1000包括检测（操作S302）、第一判断（操作S304）、显示（操作S306）、第二判断（操作S907或操作S1007）以及转向驱动（操作S308）。
首先，在检测（操作S302）步骤中，感应单元102（图8）在车辆驻车过程中根据车辆的前向行驶和后向行驶检测与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个。
在检测（操作S302）步骤中，感应单元102（图8）可以包括光学相机、超声传感器、雷达传感器和红外传感器中的至少一个。
此后，在第一判断（S304）步骤中，第一判断单元106（图8）可以在控制器104（图8）的控制下，判断由感应单元102（图8）检测到的与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个是否偏离了在控制器104（图8）中预设的与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个。
例如，典型地，如图10所示，在第一判断（S404）步骤中，第一判断单元106（图8）可以在控制器104（图8）的控制下，判断由感应单元102（图8）检测到的与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个是否大于在控制器104（图8）中预设的与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个。
之后，在显示（操作S306）步骤中，如果第一判断单元106（图8）判断与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个偏离了与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个，则显示器单元108（图8）显示所述至少一个接近距离和所述至少一个接近距离范围。
之后，在第二判断（操作S907或S1007）步骤中，如果转向驱动单元110（图8）在控制器104（图8）的控制下驱动电子转向驱动设备30（图8），那么第二判断单元812（图8）判断所述至少一个接近距离是否进入了所述至少一个接近距离范围。
最后，在转向驱动（操作S308）步骤中，基于在显示器单元108（图8）上显示的至少一个接近距离和至少一个接近距离范围，转向驱动单元110（图8）在控制器104（图8）的控制下驱动电子转向驱动设备30（图8），直到至少一个接近距离进入至少一个接近距离范围。
在显示（操作S306）步骤中，显示器单元108（图8）可以包括人机界面（HMI）模块（未显示）和平视显示器（HUD）模块（未显示）中的至少一个，并且因此典型地显示“正在进行自动转向。后向接近距离是86cm。请换前进档。”或者“正在进行自动转向。前向接近距离是86cm。请换倒车档。”的HMI换档消息和HUD换档消息中的至少一个。
如上所述，根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备800包括感应单元102、控制器104、第一判断单元106、显示器单元108、转向驱动单元110和第二判断单元812。
因此，在根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备800和驻车辅助方法900或1000中，如果第二判断单元812判断与当前周围物体的前向接近距离或与当前周围物体的后向接近距离进入了与参考周围物体的前向接近距离范围或与参考周围物体的后向接近距离范围，那么可以看到显示在显示器单元108上的与当前周围物体的前向接近距离进入情况或与当前周围物体的后向接近距离进入情况，因此，可以防止在驻车过程中因车辆与当前周围物体的接触而发生的与当前周围物体的碰撞，并可以提高驻车的可靠性。
<实施方式4>
图11是阐释了电子驻车制动驱动设备和电子转向驱动设备被连接到根据本发明又一个实施方式的驻车辅助设备上的状态的框图。
参考图11，根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备1100，以与根据图8至图10所述的先前实施方式的驻车辅助设备800相同的方式包括感应单元102、控制器104、第一判断单元106、显示器单元108、转向驱动单元110以及第二判断单元812。
根据该实施方式的驻车辅助设备1100的各个元件的功能和基本连接关系与根据图8至10所示的先前实施方式的驻车辅助设备800的相同，因此省略其详细描述。
根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备1100还包括第二识别单元1114。
也就是，如果第二判断单元812判断至少一个接近距离进入了至少一个接近距离范围，那么第二识别单元1114用于识别当前进入情况。
此处，尽管没有在附图中示出，第二识别单元1114可以包括警报器（未显示）、扬声器（未显示）以及发光构件（未显示）中的至少一个，其被设置以使得驾驶员能够识别车辆信息或状态；以及人机界面（HMI）模块（未显示）和平视显示器（HUD）模块（未显示）中的至少一个，其被安装以在用户和机器之间形成交互，进而使得驾驶员能够认知车辆信息或状态，并且因此可以通过警报器（未显示）的警报操作、扬声器（未显示）的声音操作、发光构件（未显示）的发光操作、HMI模块（未显示）的HMI消息显示操作和HUD模块（未显示）的HUD消息显示操作中的至少一个来识别当前进入情况。
下文中，将参考图12和图13描述根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备1100的驻车辅助方法。
图12是阐释了根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备的驻车辅助方法的一个实施例的流程图，图13是阐释了根据本发明该实施方式的驻车辅助设备的驻车辅助方法的另一个实施例的流程图。
参考图12和图13，根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备1100（图11）的驻车辅助方法1200或1300包括检测（操作S302）、第一判断（操作S304）、显示（操作S306）、第二判断（操作S907或操作S1007）、第二识别（操作S1207或S1307）以及转向驱动（操作S308）。
首先，在检测（操作S302）步骤中，感应单元102（图11）在车辆驻车过程中，根据车辆的前向行驶和后向行驶检测与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个。
在检测（操作S302）步骤中，感应单元102（图11）可以包括光学相机、超声传感器、雷达传感器和红外传感器中的至少一个。
此后，在第一判断（S304）步骤中，第一判断单元106（图11）在控制器104（图11）的控制下，判断由感应单元102（图11）检测到的与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个是否偏离了在控制器104（图11）中预设的与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个。
例如，典型地，如图13所示，在第一判断（S404）步骤中，第一判断单元106（图11）在控制器104（图11）的控制下，判断由感应单元102（图11）检测到的与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个是否大于在控制器104（图11）中预设的与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个。
之后，在显示（操作S306）步骤中，如果第一判断单元106（图11）判断与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个偏离了与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个，则显示器单元108（图11）显示所述至少一个接近距离和所述至少一个接近距离范围。
之后，在第二判断（操作S907或S1007）步骤中，如果转向驱动单元110（图11）在控制器104（图11）的控制下驱动电子转向驱动设备30（图11），那么第二判断单元812（图11）判断所述至少一个接近距离是否进入了所述至少一个接近距离范围。
此后，在第二识别（操作S1207或S1307）步骤中，如果第二判断单元812（图11）判断所述至少一个接近距离进入了所述至少一个接近距离范围，则第二识别单元1114（图11）识别当前进入情况。
此处，在第二识别（操作S1207或S1307）步骤中，第二识别单元1114（图11）可以包括警报器（未显示）、扬声器（未显示）以及发光构件（未显示）中的至少一个，其被设置以使得驾驶员能够识别车辆信息或车辆状态；以及人机界面（HMI）模块（未显示）和平视显示器（HUD）模块（未显示）中的至少一个，其被安装以在用户和机器之间形成交互，进而使得驾驶员能够认知车辆信息或车辆状态，以及因此通过警报器（未显示）的警报操作、扬声器（未显示）的声音操作、发光构件（未显示）的发光操作、HMI模块（未显示）的HMI消息显示操作和HUD模块（未显示）的HUD消息显示操作中的至少一个来识别当前进入情况。
最后，在转向驱动（操作S308）步骤中，基于在显示器单元108（图11）上显示的至少一个接近距离和至少一个接近距离范围，转向驱动单元110（图11）在控制器104（图11）的控制下驱动电子转向驱动设备30（图11），直到所述至少一个接近距离进入所述至少一个接近距离范围。
在显示（操作S306）步骤中，显示器单元108（图11）可以包括人机界面（HMI）模块（未显示）和平视显示器（HUD）模块（未显示）中的至少一个，并且因此典型地显示“正在进行自动转向。后向接近距离是86cm。请换前进档”或者“正在进行自动转向。前向接近距离是86cm。请换倒车档。”的HMI换档消息和HUD换档消息中的至少一个。
如上所述，根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备1100包括感应单元102、控制器104、第一判断单元106、显示器单元108、转向驱动单元110、第二判断单元812以及第二识别单元1114。
因此，在根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备1100和驻车辅助方法1200或1300中，如果第二判断单元812判断与当前周围物体的前向接近距离或与当前周围物体的后向接近距离进入了与参考周围物体的前向接近距离范围或与参考周围物体的后向接近距离范围，那么可以看到显示在显示器单元108上的与当前周围物体的前向接近距离进入情况或与当前周围物体的后向接近距离进入情况，因此，可以防止在驻车过程中因车辆与当前周围物体的接触而发生的与当前周围物体的碰撞，并可以提高驻车的可靠性。
此外，在根据本发明的该实施方式的驻车辅助设备1100和驻车辅助方法1200或1300中，当当前接近距离进入与参考周围物体的接近距离范围时，第二识别单元114可以识别当前接近距离情况，并且转向驱动单元110可以驱动电子转向驱动设备30以便驻车，直到当前接近距离进入与参考周围物体的接近距离范围，并且因此可以提高驻车的方便性。
如通过上述说明而显而易见的是，根据本发明一个实施方式的驻车辅助设备和驻车辅助方法具有以下优点。
首先，可以提高驻车的可靠性。
其次，可以提高驻车的方便性。
尽管已经显示和描述了本发明的一些实施方式，本领域技术人员应该意识到，在不偏离本发明的原理和精神的前提下，可以对这些实施方式进行修改，本发明的范围由权利要求书和其等同物限定。

Claims (12)

1.一种驻车辅助设备，其包括：
感应单元，其在车辆驻车过程中根据车辆的前向行驶和后向行驶，检测与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个；
控制器，其在车辆驻车过程中利用电子驻车制动驱动设备执行电子驻车制动操作，并包括预设的与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围；
第一判断单元，其在控制器的控制下，判断由感应单元检测到的与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个是否偏离了与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个；
显示器单元，如果所述第一判断单元判断与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个偏离了与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个，所述显示器单元则显示所述至少一个接近距离和所述至少一个接近距离范围；
转向驱动单元，其基于在所述显示器单元上显示的所述至少一个接近距离和所述至少一个接近距离范围，在所述控制器的控制下，驱动电子转向驱动设备，直到所述至少一个接近距离进入所述至少一个接近距离范围；
第一识别单元，如果所述第一判断单元判断与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个，偏离了与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个，则所述第一识别单元识别当前接近距离情况。
2.根据权利要求1所述的驻车辅助设备，其特征在于，所述显示器单元包括人机界面(HMI)模块和平视显示器(HUD)模块中的至少一个。
3.根据权利要求1所述的驻车辅助设备，其特征在于，所述第一识别单元包括警报器、扬声器、发光构件、人机界面(HMI)模块以及平视显示器(HUD)模块中的至少一个。
4.根据权利要求1所述的驻车辅助设备，其特征在于，还包括第二判断单元，当所述转向驱动单元在所述控制器的控制下驱动电子转向驱动设备时，所述第二判断单元判断所述至少一个接近距离是否进入了所述至少一个接近距离范围。
5.根据权利要求4所述的驻车辅助设备，其特征在于，还包括第二识别单元，如果所述第二判断单元判断所述至少一个接近距离进入了所述至少一个接近距离范围，那么所述第二识别单元识别当前进入情况。
6.根据权利要求5所述的驻车辅助设备，其特征在于，所述第二识别单元包括警报器、扬声器、发光构件、人机界面(HMI)模块以及平视显示器(HUD)模块中的至少一个。
7.一种驻车辅助方法，其包括：
使得感应单元在车辆驻车过程中根据车辆的前向行驶和后向行驶，检测与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个；
在控制器的控制下，使得第一判断单元判断由感应单元检测到的与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个，是否偏离了在控制器中预设的与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个；
如果第一判断单元判断与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个偏离了与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个，那么使得显示器单元显示所述至少一个接近距离和所述至少一个接近距离范围；
使得转向驱动单元基于在显示器单元上显示的所述至少一个接近距离和所述至少一个接近距离范围，在控制器的控制下驱动电子转向驱动设备，直到所述至少一个接近距离进入所述至少一个接近距离范围；
在通过第一判断单元进行判断后，如果第一判断单元判断与当前周围物体的前向接近距离和后向接近距离中的至少一个偏离了与参考周围物体的前向接近距离范围和后向接近距离范围中的至少一个，则使得第一识别单元识别当前接近距离情况。
8.根据权利要求7所述的驻车辅助方法，其特征在于，通过人机界面(HMI)模块的HMI消息显示操作和平视显示器(HUD)模块的HUD消息显示操作来实施通过显示器单元的所述显示。
9.根据权利要求7所述的驻车辅助方法，其特征在于，通过警报器的警报操作、扬声器的声音操作、发光构件的发光操作、人机界面(HMI)模块的HMI消息显示操作和平视显示器(HUD)模块的HUD消息显示操作中的至少一个来实施通过第一识别单元的所述识别。
10.根据权利要求7所述的驻车辅助方法，其特征在于，还包括：在通过显示器单元进行显示之后，当转向驱动单元在控制器的控制下驱动电子转向驱动设备时，使得第二判断单元判断所述至少一个接近距离是否进入了所述至少一个接近距离范围。
11.根据权利要求10所述的驻车辅助方法，其特征在于，还包括：在通过第二判断单元进行判断后，如果第二判断单元判断所述至少一个接近距离进入了所述至少一个接近距离范围，那么使得第二识别单元识别当前进入情况。
12.根据权利要求11所述的驻车辅助方法，其特征在于，通过警报器的警报操作、扬声器的声音操作、发光构件的发光操作、人机界面(HMI)模块的HMI消息显示操作和平视显示器(HUD)模块的HUD消息显示操作中的至少一个来实施通过第二识别单元的所述识别。
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