CN114882885A - 语音交互方法、服务器、车辆和存储介质 - Google Patents

语音交互方法、服务器、车辆和存储介质 Download PDF

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CN114882885A CN202210807767.XA CN202210807767A CN114882885A CN 114882885 A CN114882885 A CN 114882885A CN 202210807767 A CN202210807767 A CN 202210807767A CN 114882885 A CN114882885 A CN 114882885A
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赵群
王亭玉
樊骏锋
宁洪珂
朱麒宇
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Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
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Abstract

本申请公开了一种语音交互方法、服务器、车辆和存储介质。语音交互方法包括：在车辆首次行驶至停车场并开启自动泊车功能后，接收车辆转发的包括用户选择停车位的条件的第一语音请求；对第一语音请求进行意图识别获得用户期望泊入的目标停车位；利用意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至目标停车位的控制指令并下发至车辆，以使车辆根据控制指令泊入目标停车位。如此，通过语音实现对选择停车位条件的表达，对第一语音请求进行意图识别获取用户期望泊入的目标停车位，从而在完成自然语言理解后下发相应的控制指令，使得车辆可以根据该控制指令泊入对应的目标停车位，实现泊车的高自由度表达，满足用户更多的泊车需求。

Description

语音交互方法、服务器、车辆和存储介质
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，更具体而言，涉及一种语音交互方法、服务器、车辆和非易失性计算机可读存储介质。
背景技术
现有的停车场自主泊车前自主找车位时，检测到一个可泊入车位后，便泊入，用户不能按照自己的需要自主的选择车位；在记忆泊车沿途找车位中，可以在记忆泊车路线上进行车位的选择，但只能实现“第一个”，“第二个”，“第三个”这样简单的车位选择的表达，进行泊入，在学习过泊车路线的情况下，尚不能实现对选择车位时的自由表达，更不用说在用户初次到达的停车场。如此，用户的泊车需求不能得到高自由度的表达，限制了泊车发挥作用的场景，用户的需求不能得到很好的满足。
发明内容
本申请提供了一种语音交互方法、服务器、车辆和非易失性计算机可读存储介质。
本申请实施方式提供的一种语音交互方法包括：在车辆首次行驶至停车场并开启自动泊车功能后，接收车辆转发的包括用户选择停车位的条件的第一语音请求；对所述第一语音请求进行意图识别获得用户期望泊入的目标停车位；利用意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至所述目标停车位的控制指令并下发至所述车辆，以使所述车辆根据所述控制指令泊入所述目标停车位。
如此，用户可以在首次行驶至停车场并开启自动泊车功能后，通过语音实现对选择停车位条件的表达，服务器接收到车辆转发的包括用户选择停车位的条件的第一语音请求后，进行意图识别获取用户期望泊入的目标停车位，从而在完成自然语言理解后下发相应的控制指令，使得车辆可以根据该控制指令泊入对应的目标停车位。通过语音请求中选择停车位的条件实现泊车的高自由度表达，满足用户更多的泊车需求，保证泊车体验。
所述利用意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至所述目标停车位的控制指令并下发至所述车辆，以使所述车辆根据所述控制指令泊入所述目标停车位，包括：若所述意图识别结果为用户期望泊入第一类型车位的意图，则利用所述意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至所述第一类型车位的控制指令并下发至所述车辆，以使所述车辆根据所述控制指令泊入所述第一类型车位，所述第一类型车位通过对停车位的属性进行比较得到。
如此，通过对停车位的属性进行比较得到第一类型车位，可以理解，用户的语音请求中包括对停车位属性的选择条件，通过意图识别结果得到用户期望泊入第一类型车位，实现泊车的高自由度表达，满足用户更多的泊车需求，保证泊车体验。
所述利用意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至所述目标停车位的控制指令并下发至所述车辆，以使所述车辆根据所述控制指令泊入所述目标停车位，包括：若所述意图识别结果为用户期望泊入第二类型车位的意图，则利用所述意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至所述第二类型车位的控制指令并下发至所述车辆，以使所述车辆根据所述控制指令泊入所述第二类型车位，所述第二类型车位通过指定停车位的周围目标得到。
如此，通过指定停车位的周围目标得到第二类型车位，可以理解，用户的语音请求中包括对停车位周围目标进行指定的选择条件，通过意图识别结果得到用户期望泊入第二类型车位，实现泊车的高自由度表达，满足用户更多的泊车需求，保证泊车体验。
所述利用意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至所述目标停车位的控制指令并下发至所述车辆，以使所述车辆根据所述控制指令泊入所述目标停车位，包括：若所述意图识别结果为用户期望泊入第三类型车位的意图，则利用所述意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至所述第三类型车位的控制指令并下发至所述车辆，以使所述车辆根据所述控制指令泊入所述第三类型车位，所述第三类型车位为车辆寻找的第一个可泊入停车位。
如此，将车辆自动泊车时寻找到的第一个可泊入停车位作为第三类型车位，此时，用户的语言请求中可以不包括对车辆属性和环境目标的限定，而可以是表达自由泊入车位的语音请求，通过意图识别结果得到用户期望泊入第三类型车位，实现泊车的高自由度表达，满足用户更多的泊车需求，保证泊车体验。
泊车至所述目标停车位的控制指令并下发至所述车辆后，所述语音交互方法，包括：接收车辆转发的用户取消泊入所述目标车位的第二语音请求；对所述第二语音请求进行意图识别；根据意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成取消泊车至所述目标停车位的控制指令并下发至所述车辆，以使所述车辆根据所述控制指令取消泊入所述目标停车位。
如此，用户在自动泊车的过程中，由用户另外寻找到合适的车位或者想要改变泊入第一语音请求对应的目标停车位的情况下，可以通过第二语音请求实现取消泊入第一语音请求期望泊入的目标请求，实现泊车的高自由度表达，满足用户更多的泊车需求，保证泊车体验。
本申请提供的一种语音交互方法包括：在车辆首次行驶至停车场并开启自动泊车功能后，将获取到的包括用户选择停车位的条件的第一语音请求发送至服务器，以使所述服务器对所述第一语音请求进行意图识别获得用户期望泊入的目标停车位，并利用意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至所述目标停车位的控制指令；接收所述服务器下发的泊车至所述目标停车位的控制指令；根据所述控制指令控制所述车辆泊入所述目标停车位。
如此，用户可以在首次行驶至停车场并开启自动泊车功能后，通过语音实现对选择停车位条件的表达，将接收到车辆转发的包括用户选择停车位的条件的第一语音请求发送至服务器后，接收服务器对第一语音请求进行意图识别获取用户期望泊入的目标停车位并完成自然语言理解后相应下发的控制指令，使得车辆可以根据该控制指令泊入对应的目标停车位。通过语音请求中选择停车位的条件实现泊车的高自由度表达，满足用户更多的泊车需求，保证泊车体验。
所述根据所述控制指令控制所述车辆泊入所述目标停车位，包括：若所述控制指令为泊车至第一类型车位的控制指令，则根据车辆传感器数据检测停车位的属性信息；比较寻找车位的路线上可泊入停车位的属性信息以维护符合条件的当前第一类型车位；若所述寻找车位的路线前方预设范围内，未对所述符合条件的当前第一类型车位进行更新，则根据所述控制指令控制所述车辆泊入所述符合条件的当前第一类型车位。
如此，通过对停车位的属性进行比较得到第一类型车位，可以理解，用户的语音请求中包括对停车位属性的选择条件，对下发控制指令得到用户期望泊入第一类型车位，通过车辆传感器数据维护符合条件的第一类型车位，实现根据用户对泊车的高自由度表达控制车辆泊入目标车位，满足用户更多的泊车需求，保证泊车体验。
所述根据所述控制指令控制所述车辆泊入所述目标停车位，包括：若所述控制指令为泊车至第二类型车位的控制指令，则根据下发的所述第二类型车位关联的目标名称和车辆传感器数据进行目标检测，在车辆座舱内进行语音播报以提示用户确认所述第二类型车位；根据所述控制指令控制所述车辆泊入用户回复确认的所述第二类型车位。
如此，通过对停车位周围目标进行目标检测得到第一类型车位，可以理解，用户的语音请求中包括停车位周围目标进行指定的选择条件，对下发控制指令得到用户期望泊入第二类型车位，通过车辆传感器数据进行目标检测并向用户确认得到第二类型车位，实现根据用户对泊车的高自由度表达控制车辆泊入目标车位，满足用户更多的泊车需求，保证泊车体验。
所述根据所述控制指令控制所述车辆泊入所述目标停车位，包括：若所述控制指令为泊车至第三类型车位的控制指令，则根据所述控制指令控制所述车辆泊入寻找到的第一个可泊入停车位。
如此，将车辆自动泊车时寻找到的第一个可泊入停车位作为第三类型车位，此时，用户的语言请求中可以不包括对车辆属性和环境目标的限定，而可以是表达自由泊入车位的语音请求，通过意图识别结果得到用户期望泊入第三类型车位，实现泊车的高自由度表达，满足用户更多的泊车需求，保证泊车体验。
所述接收服务器根据所述语音请求下发的泊车至所述目标停车位的控制指令之后，所述语音交互方法包括：将用户取消泊入所述目标车位的第二语音请求发送至所述服务器；接收所述服务器根据所述第二语音请求下发的取消泊车至所述目标停车位的控制指令；根据取消泊车至所述目标停车位的控制指令控制所述车辆取消泊车至所述目标停车位。
如此，用户在自动泊车的过程中，由用户另外寻找到合适的车位或者想要改变泊入第一语音请求对应的目标停车位的情况下，可以通过第二语音请求实现取消泊入第一语音请求期望泊入的目标请求，实现泊车的高自由度表达，满足用户更多的泊车需求，保证泊车体验。
本申请还提供一种服务器，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述的语音交互方法。
如此，用户可以在首次行驶至停车场并开启自动泊车功能后，通过语音实现对选择停车位条件的表达，服务器接收到车辆转发的包括用户选择停车位的条件的第一语音请求后，进行意图识别获取用户期望泊入的目标停车位，从而在完成自然语言理解后下发相应的控制指令，使得车辆可以泊入对应的目标停车位。使得车辆可以根据该控制指令泊入对应的目标停车位。通过语音请求中选择停车位的条件实现泊车的高自由度表达，满足用户更多的泊车需求，保证泊车体验。
本申请还提供一种车辆，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述的语音交互方法。
如此，用户可以在首次行驶至停车场并开启自动泊车功能后，通过语音实现对选择停车位条件的表达，将接收到车辆转发的包括用户选择停车位的条件的第一语音请求发送至服务器后，接收服务器对第一语音请求进行意图识别获取用户期望泊入的目标停车位并完成自然语言理解后相应下发的控制指令，使得车辆可以根据该控制指令泊入对应的目标停车位。通过语音请求中选择停车位的条件实现泊车的高自由度表达，满足用户更多的泊车需求，保证泊车体验。
本申请还提供一种包含有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要上述的交互方法。
本申请非易失性计算机可读存储介质存储的计算机程序被处理器执行，从而用户可以在首次行驶至停车场并开启自动泊车功能后，通过语音实现对选择停车位条件的表达，根据用户通过语音输入的包括用户选择停车位的条件的第一语音请求发送，获取用户期望泊入的目标停车位并完成自然语言理解后得到的控制指令，使得车辆可以根据该控制指令泊入对应的目标停车位。通过语音请求中选择停车位的条件实现泊车的高自由度表达，满足用户更多的泊车需求，保证泊车体验。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请的语音交互方法的流程示意图之一。
图2是本申请的语音交互方法的流程示意图之二。
图3是本申请的语音交互方法的流程示意图之三。
图4是本申请的语音交互方法的流程示意图之四。
图5是本申请的语音交互方法的流程示意图之五。
图6是本申请的语音交互方法的流程示意图之六。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。
用户驾驶车辆初次到达停车场，并未实现记忆泊车沿途找车位功能，即并没有学习过车位信息，但想按照自己的意愿找到车位。考虑到离开时的便捷性，用户会更倾向于停入最靠外的车位，方便车辆泊出，此时用户会说“帮我停入最外面的车位”；若用户停车的时间相对较长时，用户会说“帮我停入最里面的车位”，以免对他人产生影响；以及出于对车辆的保护，希望停入最宽的车位会说“帮我停入最宽的车位”；以及用户希望容易寻车，会将停车位的设置变得更加有记忆点，会提出更加具有自由度的表达，“帮我停到黄色的停车位上”，“帮我停到那个白车的旁边”。
用户需要停车的情况下，可以通过语音输入“去一个有停车位的地方”发起语音请求，车辆可以根据该语音请求导航查询有停车位的地方提供给用户，从而用户可以通过语音输入确认目的地，车辆根据用户确认的目标地导航至对应的停车场，用户可以在车辆行驶至停车场附近或驶入停车场时通过语音输入开启自动泊车功能，与自动泊车前自主找车位不同，在用户希望可以对车位进行有条件的筛选时，本申请希望通过语音交互方法可以在并不需要学习所有得车位信息的情况下，精准对用户高自由度寻找车位的需求进行语义理解，并找到对应的车位。
请参阅图1，本申请实施方式提供的一种语音交互方法包括：
011，在车辆首次行驶至停车场并开启自动泊车功能后，接收车辆转发的包括用户选择停车位的条件的第一语音请求；
013，对第一语音请求进行意图识别获得用户期望泊入的目标停车位；
015，利用意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至目标停车位的控制指令并下发至车辆，以使车辆根据控制指令泊入目标停车位。
本申请实施方式提供一种服务器，服务器包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请的语音交互方法。也即是说，服务器的处理器用于在车辆首次行驶至停车场并开启自动泊车功能后，接收车辆转发的包括用户选择停车位的条件的第一语音请求，及用于对第一语音请求进行意图识别获得用户期望泊入的目标停车位，以及用于利用意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至目标停车位的控制指令并下发至车辆，以使车辆根据控制指令泊入目标停车位。
其中，第一语音请求可以是“帮我停入最外面的车位”、“帮我停入最里面的车位”、“帮我停入最宽的车位”或“帮我停到那个白车的旁边”等语音请求。可以理解，语音请求中包括了用户选择停车位的条件，即停车位的筛选条件。
在步骤013中，服务器先对第一语音请求进行意图识别获得用户期望泊入的目标停车位，即“最靠外”的停车位、“最靠里”的停车位、“最宽”的停车位或“白车旁边”的停车位等。
可以理解，服务器可以通过意图识别模型进行意图识别，先建立好意图识别模型，将泊车选择停车位相关的语音请求制定好对应的意图。本申请可以根据不同筛选条件将语音请求分为三类，分别为：
“最字型”语音请求，即为“最宽”，“最靠外”，“最靠里”等语音请求制定为一个意图例如：“car_park_max”；
“目标型”语音请求，即为“黄色的车位”，“白色车的旁边”，“柱子后的车位”等语音请求制定为一个意图例如：“car_target”；
“托管型”语音请求，即为“差不多就行”，“随便停”等语音请求制定为一个意图例如：“car_park_trust”。
然后在用户允许的情况下收集一段时间用户泊车的语音请求，如关于‘我要停车到最宽的车位’的说法，用户会有更自由度的展开，如‘泊入最宽的车位’，‘我要那个最宽的车位’等相关泛化说法。
再对筛选到的指令进行人工标注，将需要纠正的语音请求标注出正确的意图。
将标注数据用于训练意图识别模型，使得意图识别模型可以识别出对应的意图，从而获得用户期望泊入的目标停车位。
在步骤015中，利用意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至目标停车位的控制指令，使得车辆可以根据该控制指令泊入对应的目标停车位。
如此，用户可以在首次行驶至停车场并开启自动泊车功能后，通过语音实现对选择停车位条件的表达，服务器接收到车辆转发的包括用户选择停车位的条件的第一语音请求后，进行意图识别获取用户期望泊入的目标停车位，从而在完成自然语言理解后下发相应的控制指令，使得车辆可以根据该控制指令泊入对应的目标停车位。通过语音请求中选择停车位的条件实现泊车的高自由度表达，满足用户更多的泊车需求，保证泊车体验。
步骤015包括：若意图识别结果为用户期望泊入第一类型车位的意图，则利用意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至第一类型车位的控制指令并下发至车辆，以使车辆根据控制指令泊入第一类型车位，第一类型车位通过对停车位的属性进行比较得到。
服务器的处理器用于若意图识别结果为用户期望泊入第一类型车位的意图，则利用意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至第一类型车位的控制指令并下发至车辆，以使车辆根据控制指令泊入第一类型车位。
如此，通过对停车位的属性进行比较得到第一类型车位，可以理解，用户的语音请求中包括对停车位属性的选择条件，通过意图识别结果得到用户期望泊入第一类型车位，实现泊车的高自由度表达，满足用户更多的泊车需求，保证泊车体验。
具体的，第一类型车位可以是“最字型”车位，例如，“最靠外”的停车位、“最靠里”的停车位或“最宽”的停车位等。对于第一类型车位而言，通过对停车位的属性进行比较，在比较结果满足条件的情况下可以确定出第一类型车位。其中，“最靠外”的停车位可以是离停车场出口距离最近的停车位，此时，可以通过比较停车场中各个可泊入停车位与停车场出口之间的距离，与停车场出口之间的距离最小的可泊入停车位即是满足“最靠外”这一选择停车位的条件的第一类型车位。
相应地，“最靠里”的停车位可以是各个可泊入停车位与停车场出口之间的距离最大的停车位，“最宽”的停车位可以是可泊入停车位中停车位宽度最大的停车位。
步骤015包括：若意图识别结果为用户期望泊入第二类型车位的意图，则利用意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至第二类型车位的控制指令并下发至车辆，以使车辆根据控制指令泊入第二类型车位，第二类型车位通过指定停车位的周围目标得到。
服务器的处理器用于若意图识别结果为用户期望泊入第二类型车位的意图，则利用意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至第二类型车位的控制指令并下发至车辆，以使车辆根据控制指令泊入第二类型车位。
如此，通过指定停车位的周围目标得到第二类型车位，可以理解，用户的语音请求中包括对停车位周围目标进行指定的选择条件，通过意图识别结果得到用户期望泊入第二类型车位，实现泊车的高自由度表达，满足用户更多的泊车需求，保证泊车体验。
具体的，第二类型车位可以是“目标型”车位，例如，“黄色的车位”，“白色车的旁边”或“柱子后的车位”等。根据停车位周围目标进行指定，从而会将停车位的设置变得更加有记忆点，方便用户寻车。
步骤015包括：若意图识别结果为用户期望泊入第三类型车位的意图，则利用意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至第三类型车位的控制指令并下发至车辆，以使车辆根据控制指令泊入第三类型车位，第三类型车位为车辆寻找的第一个可泊入停车位。
服务器的处理器用于若意图识别结果为用户期望泊入第三类型车位的意图，则利用意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至第三类型车位的控制指令并下发至车辆，以使车辆根据控制指令泊入第三类型车位。
如此，将车辆自动泊车时寻找到的第一个可泊入停车位作为第三类型车位，此时，用户的语言请求中可以不包括对车辆属性和环境目标的限定，而可以是表达自由泊入停车位的语音请求，通过意图识别结果得到用户期望泊入第三类型车位，实现泊车的高自由度表达，满足用户更多的泊车需求，保证泊车体验。
具体的，第三类型车位可以是“托管型”语音请求对应可泊入的车位，用户无需对停车位设置特别的筛选条件，此时，用户可能希望能够快速完成泊车，从而车辆可以泊入寻找到的第一个可泊入停车位。
请参阅图2，步骤013之后，语音交互方法包括：
014，接收车辆转发的用户取消泊入目标车位的第二语音请求；
016，对第二语音请求进行意图识别；
018，根据意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成取消泊车至目标停车位的控制指令并下发至车辆，以使车辆根据控制指令取消泊入目标停车位。
服务器的处理器用于接收车辆转发的用户取消泊入目标车位的第二语音请求，及用于对第二语音请求进行意图识别，以及用于根据意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成取消泊车至目标停车位的控制指令并下发至车辆，以使车辆根据控制指令取消泊入目标停车位。
如此，用户在自动泊车的过程中，由用户另外寻找到合适的车位或者想要改变泊入第一语音请求对应的目标停车位的情况下，可以通过第二语音请求实现取消泊入第一语音请求期望泊入的目标请求，实现泊车的高自由度表达，满足用户更多的泊车需求，保证泊车体验。
需要说明的是，用户取消泊入目标停车位的第二语音请求可以是暂停寻找车位的语音请求，或者改变选择停车位的条件的语音请求，或者是不打算继续在当前停车场停车的语音请求等。
对于用户改变选择停车位条件的语音请求，在车辆自动寻找车位过程中，经过的某个可泊入停车位已满足用户要求，则用户可以主动通过第二语音请求，例如第二语音请求可以是“刚刚的车位”，从而取消泊入步骤013中获取到目标停车位的车辆动作。此时，除了取消泊入步骤013中获取到目标停车位外，还可以根据对第二语音请求意图识别获取到新的目标停车位，并根据意图识别结果完成自然语言理解，并根据自然语言理解结果下发泊车至新的目标停车位的控制指令，使得车辆根据控制指令控制车辆泊车至新的目标停车位。支持用户在泊车路途中打断，如用户希望去最宽的停车位，但当前停车位已经可以符合要求，当用户打断时，可不按照“最”的标准将命令执行完，此时可泊入当前停车位，或者之前的停车位。
请参阅图3，本申请提供提供一种语音交互方法包括：
021，在车辆首次行驶至停车场并开启自动泊车功能后，将获取到的包括用户选择停车位的条件的第一语音请求发送至服务器；
023，接收服务器根据第一语音请求下发的泊车至目标停车位的控制指令；
025，根据控制指令控制车辆泊入目标停车位。
本申请提供一种车辆，上述语音交互方法用于本申请的车辆，也即是说，本申请的车辆可以通过上述语音交互方法与服务器进行通信实现车辆自动泊车。
车辆的处理器可以用于在车辆首次行驶至停车场并开启自动泊车功能后，将获取到的包括用户选择停车位的条件的第一语音请求发送至服务器，及用于接收服务器根据第一语音请求下发的泊车至目标停车位的控制指令，以及用于根据控制指令控制车辆泊入目标停车位。
其中，第一语音请求可以是“帮我停入最外面的车位”、“帮我停入最里面的车位”、“帮我停入最宽的车位”或“帮我停到那个白车的旁边”等语音请求。可以理解，语音请求中包括了用户选择停车位的条件，即停车位的筛选条件。
将第一语音请求发送给服务器之后可以由服务器对第一语音请求进行处理，具体的，服务器对第一语音请求进行处理的具体方式可以参考上述说明，在此不再赘述。
然后，车辆接收服务器下发的控制指令后，可以根据控制指令控制车辆泊入目标车位。
如此，用户可以在首次行驶至停车场并开启自动泊车功能后，通过语音实现对选择停车位条件的表达，将接收到车辆转发的包括用户选择停车位的条件的第一语音请求发送至服务器后，接收服务器对第一语音请求进行意图识别获取用户期望泊入的目标停车位并完成自然语言理解后相应下发的控制指令，使得车辆可以根据该控制指令泊入对应的目标停车位。通过语音请求中选择停车位的条件实现泊车的高自由度表达，满足用户更多的泊车需求，保证泊车体验。
请参阅图4，步骤025包括：
0251，若控制指令为泊车至第一类型车位的控制指令，则根据车辆传感器数据检测停车位的属性信息；
0252，比较寻找车位的路线上可泊入停车位的属性信息以维护符合条件的当前第一类型车位；
0253，若寻找车位的路线前方预设范围内，未对符合条件的当前第一类型车位进行更新，则根据控制指令控制车辆泊入符合条件的当前第一类型车位。
车辆的处理器用于若控制指令为泊车至第一类型车位的控制指令，则根据车辆传感器数据检测停车位的属性信息，及用于比较寻找车位的路线上可泊入停车位的属性信息以维护符合条件的当前第一类型车位，以及用于若寻找车位的路线前方预设范围内，未对符合条件的当前第一类型车位进行更新，则根据控制指令控制车辆泊入符合条件的当前第一类型车位。
如此，通过对停车位的属性进行比较得到第一类型车位，可以理解，用户的语音请求中包括对停车位属性的选择条件，对下发控制指令得到用户期望泊入第一类型车位，通过车辆传感器数据维护符合条件的第一类型车位，实现根据用户对泊车的高自由度表达控制车辆泊入目标车位，满足用户更多的泊车需求，保证泊车体验。
具体地，对于“最字型”的第一类型车位，在步骤052中，对于初次寻找到的可泊入停车位，车辆可以采用动态更新的策略维护符合条件的当前第一类型车位。具体示例，从第一个可泊入停车位开始，初始化“最字型”车位的信息，最靠外的停车位==1，最宽的停车位==1，最靠里的停车位==1，同时记录自主寻找车位路线上的停车位的信息，并于“最字型”的停车位进行比较。例如，若根据行车距离等推算出第二个可泊入停车位的宽度大于第一个可泊入停车位的信息，则更新最宽的停车位==2。其他条件以此类推。由于无法预先知道所有停车位的信息，我们将采用动态更新的方式，更新“最字型”车位的信息。
此外，当当前的车位已经为最宽的停车位时，也就是说，根据动态更新策略，他比之前所有的停车位都宽，也比之后所遇到的停车位都宽。此时，无需走完全程，便可泊入；若是经过很多停车位最终发现，还是当前的车位最宽，此时车辆再退回来泊入车位将产生无效寻车位流程。在不对停车场绕场一周的情况下，车辆可以采用半贪婪搜寻方式。采用半贪婪的搜寻方法和动态替换法选出“最字型”车位的信息。
采用半贪婪搜寻方式的情况下，将车辆对于每个停车位的可检测的预设范围设置为：三个雷达的可检测范围。例如：当车辆在第一个停车位时，继续向前自主寻找停车位，在雷达探寻范围之内，若有停车位比当前停车位更符合条件，则走到该停车位处，继续向前搜索；若在三个雷达范围之内没有比当前停车位更符合条件的停车位，则停止继续向前搜寻，则当前停车位为目标停车位。
请参阅图5，步骤025包括：
0254，若控制指令为泊车至第二类型车位的控制指令，则根据下发的第二类型车位关联的目标名称和车辆传感器数据进行目标检测，在车辆座舱内进行语音播报以提示用户确认第二类型车位；
0255，根据控制指令控制车辆泊入用户回复确认的第二类型车位。
车辆的处理器用于若控制指令为泊车至第二类型车位的控制指令，则根据下发的第二类型车位关联的目标名称和车辆传感器数据进行目标检测，在车辆座舱内进行语音播报以提示用户确认第二类型车位，以及用于根据控制指令控制车辆泊入用户回复确认的第二类型车位。
如此，通过对停车位周围目标进行目标检测得到第一类型车位，可以理解，用户的语音请求中包括停车位周围目标进行指定的选择条件，对下发控制指令得到用户期望泊入第二类型车位，通过车辆传感器数据进行目标检测并向用户确认得到第二类型车位，实现根据用户对泊车的高自由度表达控制车辆泊入目标车位，满足用户更多的泊车需求，保证泊车体验。
具体的，对于“目标型”的第二类型车位，根据命名实体识别，识别出目标名称，同时结合图像目标检测，在屏幕框出目标区域，并结合语音播报，结合命名实体识别的名称，向用户进行确认，是否为想要泊车的目标，待用户确认后，可泊入相关车位。
步骤025包括：若控制指令为泊车至第三类型车位的控制指令，则根据控制指令控制车辆泊入寻找到的第一个可泊入停车位。
车辆的处理器用于若控制指令为泊车至第三类型车位的控制指令，则根据控制指令控制车辆泊入寻找到的第一个可泊入停车位。
如此，将车辆自动泊车时寻找到的第一个可泊入停车位作为第三类型车位，此时，用户的语言请求中可以不包括对车辆属性和环境目标的限定，而可以是表达自由泊入车位的语音请求，通过意图识别结果得到用户期望泊入第三类型车位，实现泊车的高自由度表达，满足用户更多的泊车需求，保证泊车体验。
请参阅图6，步骤023之后，语音交互方法包括：
024，将用户取消泊入目标车位的第二语音请求发送至服务器；
026，接收服务器根据第二语音请求下发的取消泊车至目标停车位的控制指令；
028，根据取消泊车至目标停车位的控制指令控制车辆取消泊车至目标停车位。
车辆的处理器用于将用户取消泊入目标车位的第二语音请求发送至服务器，及用于接收服务器根据第二语音请求下发的取消泊车至目标停车位的控制指令，以及用于根据取消泊车至目标停车位的控制指令控制车辆取消泊车至目标停车位。
如此，用户在自动泊车的过程中，由用户另外寻找到合适的车位或者想要改变泊入第一语音请求对应的目标停车位的情况下，可以通过第二语音请求实现取消泊入第一语音请求期望泊入的目标请求，实现泊车的高自由度表达，满足用户更多的泊车需求，保证泊车体验。
需要说明的是，用户取消泊入目标停车位的第二语音请求可以是暂停寻找车位的语音请求，或者改变选择停车位的条件的语音请求，或者是不打算继续在当前停车场停车的语音请求等。
对于用户改变选择停车位条件的语音请求，在车辆自动寻找车位过程中，经过的某个可泊入停车位已满足用户要求，则用户可以主动通过第二语音请求，例如第二语音请求可以是“刚刚的车位”，从而取消泊入步骤023下发控制指令中目标停车位的车辆动作。此时，除了取消泊入步骤023下发控制指令中目标停车位外，还可以服务器根据对第二语音请求下发的新的目标停车位，控制车辆泊车至新的目标停车位。支持用户在泊车路途中打断，如用户希望去最宽的停车位，但当前停车位已经可以符合要求，当用户打断时，可不按照“最”的标准将命令执行完，此时可泊入当前停车位，或者之前的停车位。
本申请还提供一种包含有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质。当计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述任一实施方式的交互方法。
在本说明书的描述中，结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施方式或示例以及不同实施方式或示例的特征进行结合和组合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施方式所属技术领域的技术人员所理解。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (13)

1.一种语音交互方法，其特征在于，包括：
在车辆首次行驶至停车场并开启自动泊车功能后，接收车辆转发的包括用户选择停车位的条件的第一语音请求；
对所述第一语音请求进行意图识别获得用户期望泊入的目标停车位；
利用意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至所述目标停车位的控制指令并下发至所述车辆，以使所述车辆根据所述控制指令泊入所述目标停车位。
2.根据权利要求1所述的语音交互方法，其特征在于，所述利用意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至所述目标停车位的控制指令并下发至所述车辆，以使所述车辆根据所述控制指令泊入所述目标停车位，包括：
若所述意图识别结果为用户期望泊入第一类型车位的意图，则利用所述意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至所述第一类型车位的控制指令并下发至所述车辆，以使所述车辆根据所述控制指令泊入所述第一类型车位，所述第一类型车位通过对停车位的属性进行比较得到。
3.根据权利要求1所述的语音交互方法，其特征在于，所述利用意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至所述目标停车位的控制指令并下发至所述车辆，以使所述车辆根据所述控制指令泊入所述目标停车位，包括：
若所述意图识别结果为用户期望泊入第二类型车位的意图，则利用所述意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至所述第二类型车位的控制指令并下发至所述车辆，以使所述车辆根据所述控制指令泊入所述第二类型车位，所述第二类型车位通过指定停车位的周围目标得到。
4.根据权利要求1所述的语音交互方法，其特征在于，所述利用意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至所述目标停车位的控制指令并下发至所述车辆，以使所述车辆根据所述控制指令泊入所述目标停车位，包括：
若所述意图识别结果为用户期望泊入第三类型车位的意图，则利用所述意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至所述第三类型车位的控制指令并下发至所述车辆，以使所述车辆根据所述控制指令泊入所述第三类型车位，所述第三类型车位为车辆寻找的第一个可泊入停车位。
5.根据权利要求1所述的语音交互方法，其特征在于，泊车至所述目标停车位的控制指令并下发至所述车辆后，所述语音交互方法，包括：
接收车辆转发的用户取消泊入所述目标车位的第二语音请求；
对所述第二语音请求进行意图识别；
根据意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成取消泊车至所述目标停车位的控制指令并下发至所述车辆，以使所述车辆根据所述控制指令取消泊入所述目标停车位。
6.一种语音交互方法，其特征在于，包括：
在车辆首次行驶至停车场并开启自动泊车功能后，将获取到的包括用户选择停车位的条件的第一语音请求发送至服务器，以使所述服务器对所述第一语音请求进行意图识别获得用户期望泊入的目标停车位，并利用意图识别结果完成自然语言理解，根据自然语言理解结果生成泊车至所述目标停车位的控制指令；
接收所述服务器下发的泊车至所述目标停车位的所述控制指令；
根据所述控制指令控制所述车辆泊入所述目标停车位。
7.根据权利要求6所述的语音交互方法，其特征在于，所述根据所述控制指令控制所述车辆泊入所述目标停车位，包括：
若所述控制指令为泊车至第一类型车位的控制指令，则根据车辆传感器数据检测停车位的属性信息；
比较寻找车位的路线上可泊入停车位的属性信息以维护符合条件的当前第一类型车位；
若所述寻找车位的路线前方预设范围内，未对所述符合条件的当前第一类型车位进行更新，则根据所述控制指令控制所述车辆泊入所述符合条件的当前第一类型车位。
8.根据权利要求6所述的语音交互方法，其特征在于，所述根据所述控制指令控制所述车辆泊入所述目标停车位，包括：
若所述控制指令为泊车至第二类型车位的控制指令，则根据下发的所述第二类型车位关联的目标名称和车辆传感器数据进行目标检测，在车辆座舱内进行语音播报以提示用户确认所述第二类型车位；
根据所述控制指令控制所述车辆泊入用户回复确认的所述第二类型车位。
9.根据权利要求6所述的语音交互方法，其特征在于，所述根据所述控制指令控制所述车辆泊入所述目标停车位，包括：
若所述控制指令为泊车至第三类型车位的控制指令，则根据所述控制指令控制所述车辆泊入寻找到的第一个可泊入停车位。
10.根据权利要求6所述的语音交互方法，其特征在于，所述接收服务器根据所述语音请求下发的泊车至所述目标停车位的控制指令之后，所述语音交互方法包括：
将用户取消泊入所述目标车位的第二语音请求发送至所述服务器；
接收所述服务器根据所述第二语音请求下发的取消泊车至所述目标停车位的控制指令；
根据取消泊车至所述目标停车位的控制指令控制所述车辆取消泊车至所述目标停车位。
11.一种服务器，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现权利要求1-5任一项所述的语音交互方法。
12.一种车辆，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现权利要求6-10任一项所述的语音交互方法。
13.一种包含有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1-5或权利要求6-10任一项所述的语音交互方法。
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