CN111196279A - 用于控制车辆驾驶辅助的装置及方法、包括该装置的系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于控制车辆驾驶辅助的装置、包括该装置的系统及用于控制车辆驾驶辅助的方法。用于控制车辆驾驶辅助的装置包括：处理器，基于车辆驾驶辅助控制期间用户是否注视前方、是否执行驾驶操纵和驾驶状况中的至少一个来调整驾驶辅助控制设置值；以及存储装置，存储驾驶辅助控制设置值。

Description

用于控制车辆驾驶辅助的装置及方法、包括该装置的系统

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年11月16日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2018-0142005的韩国专利申请的优先权的权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及一种用于控制车辆驾驶辅助的装置、包括该装置的系统及其方法，更具体地，涉及一种检测用户的意图并快速且直观地改变用于控制驾驶辅助的设置的技术。

背景技术

目前，通过安装在方向盘或中央控制台上的按钮等来改变驾驶辅助功能的设置，或者通过组合仪表、音频视频导航(AVN)的用户设置模块(USM)来改变驾驶辅助功能的设置。

在这种设置方式的情况下，由于按钮和USM的使用方式不直观而变得复杂，难以反映根据行驶状况频繁改变的用户的偏好。

传统上，已经开发了一种通过基于驾驶数据、驾驶环境信息和个人倾向管理个人简档并基于个人简档来改变驾驶辅助功能的设置的技术。然而，生成个人简档并为每个人适当地训练个人简档需要很长时间。另外，上述方式是在用户倾向一致的假设下进行的。因此，当用户希望以不同于平时的驾驶方式驾驶时，传统训练的个人简档可能干扰期望的驾驶。例如，在悠闲的用户迫于时间压力而必须快速驾驶的情况下，传统的个人简档不能反映当前状况。因此，为了增强驾驶辅助功能的可用性，需要一种比管理个人简档的方式更快速且容易地改变设置的方式。

发明内容

本公开旨在解决现有技术中出现的上述问题，同时保持现有技术所实现的优点。

本公开的一方面提供一种用于控制车辆驾驶辅助的装置、包括该装置的系统及用于控制车辆驾驶辅助的方法，能够通过基于用户是否注视前方、是否操纵加速踏板、是否操纵减速踏板和是否执行转向中的至少一个检测用户的意图来改变或保持驾驶辅助控制设置值。

本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。

根据本公开的一方面，一种用于控制车辆驾驶辅助的装置可以包括：处理器，基于车辆驾驶辅助控制期间用户是否注视前方、是否执行驾驶操纵和驾驶状况中的至少一个来调整驾驶辅助控制设置值；以及存储装置，存储驾驶辅助控制设置值。

根据实施例，当用户没有注视前方预设时间时，处理器可以增加自身车辆和前车辆之间的目标距离。

根据实施例，驾驶操纵可以包括是否操纵加速踏板、是否操纵减速踏板、是否改变车道以及是否执行转向中的至少一个。

根据实施例，驾驶状况可以包括是否存在前车辆、前车辆和自身车辆之间的目标速度差以及是否存在周围车辆中的至少一个。

根据实施例，当用户注视前方预设时间并按压加速踏板时，处理器可以判断是否存在前车辆；并且当不存在前车辆时，处理器可以增加自身车辆的目标速度。

根据实施例，当存在前车辆时，处理器可以比较前车辆的速度和自身车辆的目标速度；并且当前车辆的速度快于自身车辆的目标速度时，处理器可以增加自身车辆的目标速度并减小自身车辆和前车辆之间的目标距离。

根据实施例，当存在前车辆时，处理器可以比较前车辆的速度和自身车辆的目标速度；并且当前车辆的速度等于或慢于自身车辆的目标速度时，处理器可以减小自身车辆和前车辆之间的目标距离。

根据实施例，当在从用户按压加速踏板的时间点到用户减小加速踏板的按压程度的时间点的持续时间中用户注视前方时，处理器可以将用户减小加速踏板的按压程度的时间点的自身车辆和前车辆之间的距离设置为自身车辆和前车辆之间的目标距离，或者可以将用户减小加速踏板的按压程度的时间点的自身车辆的速度设置为自身车辆的目标速度。

根据实施例，当用户开始按压加速踏板并使脚离开加速踏板之后立即按压减速踏板后使脚离开减速踏板时，处理器可以将用户使脚离开减速踏板的时间点的自身车辆和前车辆之间的距离设置为自身车辆和前车辆之间的目标距离，或者可以将用户使脚离开减速踏板的时间点的自身车辆的速度设置为自身车辆的目标速度。

根据实施例，当存在以比自身车辆的目标速度更快的速度行驶的前车辆时，并且当用户开始按压加速踏板并使脚离开加速踏板之后立即按压减速踏板后使脚离开减速踏板时，处理器可以将用户使脚离开减速踏板的时间点的自身车辆和前车辆之间的距离设置为自身车辆和前车辆之间的目标距离，或者可以将用户使脚离开加速踏板的时间点的自身车辆的速度设置为自身车辆的目标速度。

根据实施例，当用户注视前方预设时间并且按压减速踏板时，处理器可以判断是否存在前车辆；并且当不存在前车辆时，处理器可以减小自身车辆的目标速度。

根据实施例，当存在前车辆时，处理器可以增加自身车辆和前车辆之间的目标距离。

根据实施例，当在用户按压减速踏板至少预设时间的状态下纵向加速度是预设值或更大时并且当用户注视前方至少预设时间时，处理器可以增加自身车辆和前车辆之间的目标距离。

根据实施例，当从用户按压减速踏板的时间点到用户减小减速踏板的按压程度的时间点的持续时间中用户注视前方预设时间时，处理器可以将用户减小减速踏板的按压程度的时间点的自身车辆和前车辆之间的距离设置为自身车辆和前车辆之间的目标距离，或者可以将用户减小减速踏板的按压程度的时间点的自身车辆的速度设置为自身车辆的目标速度。

根据实施例，当用户开始按压减速踏板并使脚离开减速踏板之后立即按压加速踏板后使脚离开加速踏板时，处理器可以将用户使脚离开加速踏板的时间点的自身车辆和前车辆之间的距离设置为自身车辆和前车辆之间的目标距离，或者可以将用户使脚离开加速踏板的时间点的自身车辆的速度设置为自身车辆的目标速度。

根据实施例，当用户注视前方预设时间并改变车道或执行转向时，处理器可以判断是否存在周围车辆；并且当存在周围车辆时，处理器可以控制自身车辆执行偏向驾驶同时避开左右车辆。

根据实施例，当用户注视前方预设时间并改变车道或执行转向时，处理器可以判断是否存在周围车辆；并且当不存在周围车辆时，处理器可以调整自身车辆在车道内的行驶位置。

根据实施例，当以预设角度或更大角度执行转向时，处理器可以判断用户是否注视前方直到转向完成的时间点。

根据实施例，当转向角保持在预设角度或更小角度预设时间时，或者当转向角速度保持在预设角速度或更小角速度预设时间时，处理器可以判断转向完成。

根据实施例，当在从在车道内开始行驶横向位置调整的时间点到转向完成的时间点的持续时间中用户注视前方预设时间时，处理器可以将转向完成的时间点的自身车辆在车道内的横向位置设置为自身车辆的目标横向位置。

根据实施例，当在执行转向之后立即执行反方向转向时，处理器可以将反方向转向终止的时间点的自身车辆的横向位置设置为自身车辆的目标位置。

根据本公开的另一方面，一种车辆系统可以包括：车辆驾驶控制器，基于车辆驾驶辅助控制期间用户是否注视前方、是否执行驾驶操纵以及驾驶状况中的至少一个来调整驾驶辅助控制设置值；以及感测模块，感测用户是否注视前方和驾驶状况并且将感测结果提供给车辆驾驶控制器。

根据本公开的另一方面，一种用于控制车辆驾驶辅助的方法可以包括：判断车辆驾驶辅助控制期间用户是否注视前方、是否执行驾驶操纵以及驾驶状况中的至少一个；并且基于用户是否注视前方、是否执行驾驶操纵以及驾驶状况中的至少一个来调整驾驶辅助控制设置值。

根据实施例，驾驶操纵可以包括是否操纵加速踏板、是否操纵减速踏板、是否改变车道以及是否执行转向中的至少一个；并且驾驶状况可以包括是否存在前车辆、前车辆和自身车辆之间的目标速度差以及是否存在周围车辆中的至少一个。

附图说明

从以下结合附图的详细描述中，本公开的上述和其他目的、特征及优点将更加明显：

图1是示出根据本公开的实施例的包括用于控制车辆驾驶辅助的装置的车辆系统的配置的框图；

图2是示出根据本公开的实施例的用于控制车辆驾驶辅助的方法的流程图；

图3是示出根据本公开的实施例的当在控制车辆驾驶辅助时按压加速踏板时改变驾驶辅助控制设置值的曲线图；

图4是示出根据本公开的实施例的当在控制车辆驾驶辅助时按压减速踏板时改变驾驶辅助控制设置值的曲线图；

图5是示出根据本公开的实施例的当在控制车辆驾驶辅助时操纵转向时改变驾驶辅助控制设置值的曲线图；以及

图6示出根据本公开的实施例的计算系统。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细描述本公开的一些实施例。在以下描述中，即使在不同附图中示出部件，相同的附图标记也将被分配给相同的部件。另外，在以下描述中，将省略对公知特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本公开的主旨。

在描述本公开的示例性实施例的部件时，本文可以使用术语“第1”、“第2”、“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”、“(b)”等。这些术语仅用于将一个部件与另一部件区分开，而不限制相应的部件，不管相应部件的顺序或优先级如何。除非另外定义，否则本文使用的包括技术术语或科学术语的所有术语具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。如在通常使用的字典中定义的术语的术语将被解释为具有与相关领域中的上下文含义相同的含义，并且将不被解释为具有理想或过度正式的含义，除非本申请中明判断义为具有这样的含义。

本公开公开了一种技术，其中当执行驾驶辅助控制功能时，判断用户的控制是否是有意的，用户当前是优选主动控制还是优选基于乘坐舒适感的控制，以及适于判断的车辆驾驶辅助控制功能的设置值是否被改变并应用。根据本公开，通过判断用于监控用户的摄像机以及作为用于车辆的纵向控制和横向控制的减速踏板、加速踏板和方向盘是否被操纵可以以直观且快速地改变车辆驾驶辅助功能的设置。在这种情况下，驾驶辅助控制功能可以包括用于纵向控制的前车辆跟随、速度控制(智能巡航系统(SCS))、横向控制(车道保持；车道保持辅助系统(LKA))等，以及用于快速且直观地改变驾驶辅助控制的配置的特征。

在下文中，将参照图1至图6详细描述本公开的实施例。

图1是示出根据本公开的实施例的包括用于控制车辆驾驶辅助的装置(在下文中，称为“车辆驾驶辅助控制装置”)的车辆系统的配置的框图。

参照图1，根据本公开的实施例，车辆系统可以包括车辆驾驶辅助控制装置100、感测模块200、加速踏板300、减速踏板400、方向盘500、转向控制器600、制动控制器700和发动机控制器800。

车辆驾驶辅助控制装置100可以通过基于用户是否注视前方、是否操纵加速踏板、是否操纵减速踏板或是否执行转向中的至少一个检测用户的意图来改变或保持用于驾驶辅助控制的设置值(在下文中，称为“驾驶辅助控制设置值”)。

车辆驾驶辅助控制装置100可以包括通信装置110、存储装置120、显示器130和处理器140。

通信装置110是利用各种电子电路实施的硬件装置，以通过无线或有线连接传送和接收信号。根据本公开，通信装置110可以通过控制器局域网络(CAN)通信或本地互连网络(LIN)通信进行车内通信，并且可以与感测模块200、加速踏板300，减速踏板400、方向盘500、转向控制器600、制动控制器700和发动机控制器800进行通信。

存储装置120可以存储感测模块200的感测结果和由处理器140设置的驾驶辅助控制设置值。存储装置120可以包括闪存类型存储器、硬盘类型存储器、微型存储器、卡(例如，安全数字(SD)卡或eXtream数字卡)类型存储器、随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、磁性RAM(MRAM)、磁盘类型存储器和光盘类型存储器中的至少一个存储介质。

显示器130可以显示用于改变或保持驾驶辅助控制功能的设置值的信息，使得用户识别该信息。显示器130可以利用平视显示器(HUD)、组合仪表、AVN等实施。另外，显示器130可以直接接收用户通过组合仪表的用户设置菜单(USM)输入的颜色。另外，显示器130可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-液晶显示器(TFT LCD)、发光二极管(LED)、有机发光二极管(OLED)、有源矩阵OLED(AMOLED)、柔性显示器、弯曲显示器和三维显示器中的至少一种。其中，一些显示器可以利用被配置成透明类型或透光类型的透明显示器实施，使得从外部观看显示器。另外，显示器130利用包括触摸面板的触摸屏实施，除了用作输出装置之外还可以用作输入装置。

处理器140可以与通信装置110、存储装置120、显示器130等电连接，可以电控制每个部件，并且可以是执行软件命令的电路。因此，处理器140可以执行下面将描述的各种数据处理和计算。

处理器140可以基于用户是否注视前方、是否执行驾驶操纵和驾驶状况中的至少一个来调整驾驶辅助控制设置值。在这种情况下，驾驶操纵可以包括是否操纵减速踏板、是否操纵加速踏板、是否改变车道以及是否执行转向中的至少一个。另外，驾驶状况可以包括是否存在前车辆、前车辆和自身车辆之间的目标速度差以及是否存在周围车辆中的至少一个。

当用户没有注视前方预设时间时，处理器140可以判断用户想要乘坐舒适感优先驾驶(first driving)，并且可以增加自身车辆和前车辆之间的目标距离以获得乘坐舒适感。

当用户注视前方预设时间并且按压加速踏板300时，处理器140可以判断是否存在前车辆，并且当不存在前车辆时，处理器140可以增加自身车辆的目标速度。

当存在前车辆时，处理器140可以将前车辆的速度与自身车辆的目标速度进行比较。当前车辆的速度快于自身车辆的目标速度时，处理器140可以判断用户感觉自身车辆的当前速度慢并且与前车辆的距离远，从而增加自身车辆的目标速度并减小自身车辆和前车辆之间的目标距离。

当存在前车辆时，处理器140可以将前车辆的速度与自身车辆的目标速度进行比较。当前车辆的速度等于或小于自身车辆的目标速度时，处理器140可以判断用户感觉与前车辆的距离远，从而减小自身车辆和前车辆之间的目标距离。

当在从用户按压加速踏板300的时间点到加速踏板300的按压程度减小的时间点的持续预设时间中用户注视前方时，处理器140可以将加速踏板300的按压程度减小的时间点的自身车辆和前车辆之间的距离设置为自身车辆和前车辆之间的目标距离，或者可以将加速踏板300的按压程度减小的时间点的自身车辆的速度设置为自身车辆的目标速度。

当用户开始按压加速踏板300并使脚离开加速踏板300之后立即按压减速踏板400后使脚离开减速踏板400时，处理器140可以将用户使脚离开减速踏板400的时间点的自身车辆和前车辆之间的距离设置为自身车辆和前车辆之间的目标距离，或者可以将用户使脚离开减速踏板400的时间点的自身车辆的速度设置为自身车辆的目标速度。

当存在以比自身车辆的目标速度更快的速度行驶的前车辆时，并且当用户开始按压加速踏板300并使脚离开加速踏板300之后立即按压减速踏板400后使脚离开减速踏板400时，处理器140可以将用户使脚离开减速踏板400的时间点的自身车辆和前车辆之间的距离设置为自身车辆和前车辆之间的目标距离，或者可以将用户使脚离开加速踏板300的时间点的自身车辆的速度设置为自身车辆的目标速度。

当用户注视前方预设时间并按压减速踏板400时，处理器140可以判断是否存在前车辆，并且当不存在前车辆时，处理器140可以判断用户感觉自身车辆的当前速度快，从而减小自身车辆的目标速度。

当在用户按压减速踏板400的状态下用户注视前方预设时间并且存在前车辆时，处理器140可以判断用户感觉自身车辆和前车辆之间的距离短并且可以增加自身车辆和前车辆之间的目标距离。

当在用户按压减速踏板400至少预设时间且纵向加速度至少为预设值的状态下用户注视前方至少预设时间时，处理器140可以增加自身车辆和前车辆之间的目标距离。

当从用户按压减速踏板400的时间点到减速踏板400的按压程度减小的时间点的持续时间中用户注视前方预设时间时，处理器140可以将减速踏板400的按压程度减小的时间点的自身车辆和前车辆之间的距离设置为自身车辆和前车辆之间的目标距离，或者可以将减速踏板400的按压程度减小的时间点的自身车辆的速度设置为自身车辆的目标速度。

当用户开始按压减速踏板400并使脚离开减速踏板400之后立即按压加速踏板300后使脚离开加速踏板300时，处理器140可以将用户使脚离开加速踏板300的时间点的自身车辆和前车辆之间的距离设置为自身车辆和前车辆之间的目标距离，或者可以将用户使脚离开加速踏板300的时间点的自身车辆的速度设置为自身车辆的目标速度。

当用户注视前方预设时间，并改变车道或执行转向时，处理器140可以判断是否存在周围车辆。当存在周围车辆时，处理器140判断用户想要在避开周围车辆的同时驾驶，并且可以控制自身车辆执行偏向驾驶同时避开左右车辆。

当用户注视前方预设时间并改变车道或执行转向时，处理器140可以判断是否存在周围车辆。当不存在周围车辆时，处理器140可以判断用户对自身车辆在当前车道上的行驶位置感觉不满意，并且可以调整自身车辆在当前车道上的行驶位置。

当以预设角度或更大角度执行转向时，处理器140可以判断用户是否注视前方直到转向完成的时间点。当转向角保持在预设角度或更小角度预设时间时，或者当转向角速度保持在预设角速度或更小角速度预设时间时，处理器140可以判断转向完成。

当在从开始调整在车道内行驶的横向位置的时间点到转向完成的时间点的持续时间中用户注视前方时，处理器140可以将转向完成的时间点的车道内的横向位置设置为自身车辆的目标横向位置。另外，当执行转向后立即执行反方向转向时，处理器140可以将反方向转向终止的时间点的自身车辆的横向位置设置为自身车辆的目标横向位置。

感测模块200可以包括多个传感器以感测车辆周围的外部物体，并且可以获得关于外部物体的位置、外部物体的速度、外部物体的移动方向和/或外部物体的类型(例如，车辆、行人、自行车或摩托车等)的信息。为此，感测模块200可以包括摄像机、超声波传感器、雷达、激光扫描仪和/或角雷达、激光雷达(LiDAR)、加速度传感器、横摆率传感器、扭矩测量传感器和/或车轮速度传感器、转向角传感器等。

根据本公开，感测模块200可以包括安装在车辆中以监控用户(驾驶员)的摄像机，并且将拍摄的影像数据传送到车辆驾驶辅助控制装置100。在这种情况下，车辆中的摄像机可以包括驾驶员状态监控(DSM)摄像机，该DSM摄像机是用于监控驾驶员的摄像机。

加速踏板300可以由用户操纵以使车辆加速。减速踏板400可以由用户操纵以使车辆减速。方向盘500可以由用户操纵以用于车辆的转向调整。当发生加速踏板300、减速踏板400和方向盘500的操纵时，可以将关于操纵的信息立即传送到车辆驾驶辅助控制装置100。

转向控制器600可以被配置成控制车辆的转向角，并且可以包括方向盘、与方向盘联动的致动器、以及控制致动器的控制器。

制动控制器700可以被配置成控制车辆的制动，并且可以包括控制制动器的控制器。

发动机控制器800可以被配置成控制车辆的发动机驱动，并且可以包括控制车辆的速度的控制器。

在下文中，将参照图2详细描述根据本公开的实施例的用于控制车辆驾驶辅助的方法。图2是示出根据本公开的实施例的用于控制车辆驾驶辅助的方法的流程图。

将在图1的车辆驾驶辅助控制装置100执行图2的过程的假设下进行以下描述。另外，在参照图2进行的描述中，可以理解的是，描述为由装置执行的操作由车辆驾驶辅助控制装置100的处理器140控制。

参照图2，车辆驾驶辅助控制装置100基于从感测模块200的摄像机获得的影像数据检查用户主视的方向，并且判断用户是否注视前方预设时间(例如，15秒)(S101)。

当用户没有注视前方预设时间时，车辆驾驶辅助控制装置100可以判断用户不想要参与驾驶而是想要做除了驾驶之外的行动(例如，阅读、观看影像、睡觉等)，并且可以将驾驶辅助功能的设置改变为乘坐舒适感优先模式(S102)。

如上所述，为了控制乘坐舒适感优先驾驶辅助，车辆驾驶辅助控制装置100可以相对于前车辆速度和加速度减小反映自身车辆速度的比率，增加与前车辆的距离，改变设置值使得在纵向和横向控制时减少加速度的突然变化(jerk)(限制加速度的突然变化)，并且可以调节在弯曲车道上行驶的速度。

当在操作S101中判断用户注视前方预设时间时，车辆驾驶辅助控制装置100可以基于当前设置的驾驶辅助控制设置值继续执行驾驶辅助控制。

因此，车辆驾驶辅助控制装置100判断在用户注视前方预设时间的状态下是否发生驾驶操纵(S103)。

在这种情况下，当用户在驾驶辅助控制功能被激活的状态下操纵驾驶时，车辆驾驶辅助控制装置100可以判断用户不想要跟随驾驶辅助控制功能的控制，并且可以根据用户执行的操纵的形式改变驾驶辅助控制设置值。在这种情况下，驾驶操纵的形式可以包括是否按压加速踏板、是否按压减速踏板、或者是否操纵方向盘。

首先，当按压加速踏板作为驾驶操纵的形式时，车辆驾驶辅助控制装置100判断是否存在前车辆(S104)。在这种情况下，车辆驾驶辅助控制装置100可以基于来自感测模块200的感测结果判断是否存在前车辆。

当在操作S104中判断存在前车辆时，车辆驾驶辅助控制装置100判断前车辆的速度是否快于为自身车辆的驾驶辅助控制而设置的自身车辆的目标速度(S105)。

当在操作S105中前车辆的速度快于为自身车辆的驾驶辅助控制而设置的自身车辆的目标速度时，车辆驾驶辅助控制装置100增加用于自身车辆的驾驶辅助控制的目标速度，并减小自身车辆和前车辆之间的设置距离(S106)。在这种情况下，自身车辆和前车辆之间的设置距离是为驾驶辅助控制而预设的设置值。车辆驾驶辅助控制装置100执行控制操作，使得在驾驶辅助控制中保持自身车辆和前车辆之间的设置距离。

换言之，当用户在存在前车辆的情况下持续按压加速踏板并且以比在驾驶辅助控制期间自身车辆的速度更快的速度驾驶时，车辆驾驶辅助控制装置100判断用户因为自身车辆的当前速度(目标速度)慢并且距前车辆的距离远而想要增加自身车辆的速度。因此，车辆驾驶辅助控制装置100通过增加自身车辆的目标速度并减小自身车辆和前车辆之间的设置距离来减小自身车辆和前车辆之间的距离。

同时，当在操作S105中判断前车辆的速度慢于或等于自身车辆的目标速度时，车辆驾驶辅助控制装置100判断用户感觉自身车辆和前车辆之间的距离远并减小自身车辆和前车辆之间的距离(S107)。例如，如果在交通堵塞情况下自身车辆和前车辆之间的距离远，则周围车辆可以在自身车辆前方插入。在这种情况下，即使用户对自身车辆的当前目标速度未感觉不满意，但因为当自身车辆和前车辆之间的距离远时周围车辆可以在自身车辆前方插入，可以执行控制操作以减小自身车辆和前车辆之间的距离。

同时，当在操作S104中判断不存在前车辆时，车辆驾驶辅助控制装置100判断用户因为当前目标速度慢而想要增加目标速度，并且增加自身车辆的目标速度(S108)。

如上所述，当存在前车辆的情况下用户按压加速踏板时，车辆驾驶辅助控制装置100可以判断因为用户感觉自身车辆的速度慢或者与前车辆的距离远，用户想要增加自身车辆的目标速度或者减小与前车辆的距离。另外，当不存在前车辆的情况下用户按压加速踏板时，车辆驾驶辅助控制装置100可以判断因为用户感觉自身车辆的速度慢，用户想要增加目标速度。

此外，当存在以比自身车辆的速度更快的速度行驶的前车辆的情况下用户按压加速踏板时，车辆驾驶辅助控制装置100判断用户想要在增加自身车辆的目标速度的同时减小与前车辆的距离，并减小自身车辆和前车辆之间的设置距离并且增加自身车辆的目标速度。

另一方面，当存在以比自身车辆的速度更慢的速度行驶的前车辆的情况下用户按压加速踏板时，因为用户感觉自身车辆和前车辆之间的距离非常远，车辆驾驶辅助控制装置100减小自身车辆和前车辆之间的设置距离。

同时，下面将描述在操作S103中用户按压减速踏板作为驾驶操纵的形式的情况。在这种情况下，当用户感觉与前车辆的距离近或目标速度快时，用户按压减速踏板，并且可以根据是否存在前车辆来改变和应用相关设置值。

首先，当用户按压减速踏板时，车辆驾驶辅助控制装置100判断是否存在前车辆(S109)。

当在用户按压减速踏板的状态下存在前车辆时，车辆驾驶辅助控制装置100判断用户感觉自身车辆和前车辆之间的距离非常近，并且增加并设置自身车辆和前车辆之间的设置距离(S110)。

另一方面，当在用户按压减速踏板的状态下不存在前车辆时，车辆驾驶辅助控制装置100判断用户感觉自身车辆的目标速度非常快，并且减小并设置自身车辆的目标速度(S111)。

同时，下面将描述在操作S103中用户改变车道或操纵方向盘作为驾驶操纵的形式的情况。由于车辆驾驶辅助控制装置100在执行驾驶辅助控制功能时遵循车道的中心线或应对弯车道，因此用户在利用驾驶辅助控制功能的同时操纵方向盘的情况是用户想要改变车道或改变自身车辆当前行驶的车道内的横向位置的情况。因此，当用户操纵方向盘时，车辆驾驶辅助控制装置100可以判断用户是想要改变车道还是想要改变自身车辆当前行驶的车道内的横向位置，并且可以判断是否改变设置值。

在这种情况下，当在操纵方向盘之后改变车道时、当输入转弯信号时、或者当快速且以大角度执行转向至自身车辆偏离车道的程度时，车辆驾驶辅助控制装置100判断用户想要改变车道而未对横向控制的设置感觉不满意，并且不改变设置值。

另一方面，当车道未改变时，车辆驾驶辅助控制装置100可以判断用户想要改变自身车辆的横向位置并且可以改变设置值。在这种情况下，车辆驾驶辅助控制装置100判断用户想要改变自身车辆的横向位置的原因是由于周围车辆还是个人偏好，并且应用该判断。

换言之，当用户改变车道或操纵方向盘时，车辆驾驶辅助控制装置100判断是否存在周围车辆(S112)。

当在左侧和右侧存在周围车辆时，车辆驾驶辅助控制装置100可以判断用户想要在避开周围车辆的同时驾驶，并且可以控制在避开左侧和右侧的周围车辆的同时偏向驾驶(S113)。当仅一个相邻车道(左车道或右车道)上存在车辆时并且当用户执行转向以使自身车辆在自身车辆正在行驶的车道上行驶同时远离相邻车道上的车辆时，车辆驾驶辅助控制装置100可以改变设置值以在往后的相同情况下车道内执行偏向驾驶同时避开相邻车辆。

另一方面，当用户在相邻车道上不存在周围车辆的状态下调整自身车辆的横向位置时，车辆驾驶辅助控制装置100可以判断由于个人偏好而调整横向位置并且可以改变车道中心线遵循功能的车辆位置设置值(S114)。

图3是示出根据本公开的实施例的当在车辆驾驶辅助控制中按压加速踏板时改变驾驶辅助控制设置值的曲线图。

以下将详细描述在驾驶辅助控制期间用户按压加速踏板并且存在前车辆的情况(参见图2的S107)。

当在驾驶辅助控制期间用户按压加速踏板(5％或更多+2秒或更多)时，确定从用户按压加速踏板的时间点到用户使脚离开加速踏板的时间点用户是否以特定比率(60％)或更大比率注视前方。当确定用户以特定比率或更大比率注视前方时，改变驾驶辅助控制设置值。在这种情况下，考虑按压加速踏板的时间是因为短时间的按压主要应对即时情况而不是改变设置。

图3的时间点“A”是因为用户感觉自身车辆和前车辆之间的距离远而在驾驶辅助控制期间用户按压加速踏板的时间点。如上所述，当在使用驾驶辅助功能期间用户按压加速踏板时，车辆驾驶辅助控制装置100判断用户对驾驶辅助控制的当前设置感觉不满意。

时间点“B”是因为用户感觉自身车辆和前车辆之间的距离合适而在驾驶辅助控制期间用户减小加速踏板的按压程度的时间点。当用户注视前方的时间对应于时间点“A”和时间点“B”之间的持续时间的特定比率(例如，60％)或更大比率时，车辆驾驶辅助控制装置100可以判断用户注视前方并且可以将时间点“B”的自身车辆和前车辆之间的距离设置为目标距离。

同时，当用户注视前方的时间对应于特定比率或更小比率时，车辆驾驶辅助控制装置100因为判断用户不注视前方而保持当前设置的自身车辆和前车辆之间的目标距离，以进行乘坐舒适感优先控制。

此外，车辆驾驶辅助控制装置100可以判断当使脚离开加速踏板后立即按压减速踏板时用户使脚离开减速踏板的时间点作为时间点“B”。这种情况是用户按压加速踏板以减小自身车辆和前车辆之间的距离，考虑距离显著减小并按压减速踏板的情况。因此，用户使脚离开减速踏板的时间点可以是目标距离设置值。

以下将详细描述在驾驶辅助控制期间用户按压加速踏板并且不存在前车辆的情况(参见图2的S108)。

当用户注视前方的时间对应于用户按压加速踏板的时间点“A”和在驾驶辅助控制期间用户减小加速踏板的按压程度的时间点“B”之间的持续时间的特定比率(例如，60％)或更大比率时，车辆驾驶辅助控制装置100可以判断用户注视前方并且可以将时间点“B”的自身车辆的速度设置为目标速度。同时，当用户注视前方的时间对应于特定比率或更小比率时，车辆驾驶辅助控制装置100保持当前目标速度。

此外，车辆驾驶辅助控制装置100可以判断当使脚离开加速踏板后立即按压减速踏板时用户使脚离开减速踏板的时间点作为时间点“B”。这种情况是用户按压加速踏板以增加自身车辆的速度，考虑自身车辆的速度显著增加并按压减速踏板的情况。因此，车辆驾驶辅助控制装置100可以将用户使脚离开减速踏板的时间点的速度设置为目标速度。

以下将详细描述在驾驶辅助控制期间用户按压加速踏板并且存在以比目标速度更快的速度行驶的前车辆的情况(参见图2的S106)。

当用户注视前方的时间对应于在驾驶辅助控制期间用户按压加速踏板的时间点“A”和用户减小加速踏板的按压程度的时间点“B”之间的持续时间的特定比率(例如，60％)或更大比率时，车辆驾驶辅助控制装置100可以判断用户注视前方，可以设置时间点“B”的自身车辆的速度为目标速度并且可以将时间点“B”的自身车辆和前车辆之间的距离设置为目标距离。另一方面，当用户注视前方的时间对应于特定比率或更小比率时，车辆驾驶辅助控制装置100保持当前目标速度和当前目标距离。

车辆驾驶辅助控制装置100可以判断当使脚离开加速踏板后立即按压减速踏板时用户使脚离开减速踏板的时间点作为时间点“B”。这种情况是用户按压加速踏板以减小与前车辆的距离，考虑距离显著减小并按压减速踏板的情况。因此，尽管车辆驾驶辅助控制装置100将用户使脚离开减速踏板的时间点“B”的自身车辆和前车辆之间的距离设置为目标距离，但车辆驾驶辅助控制装置100将用户使脚离开加速踏板的时间点的自身车辆的速度设置为目标速度。在用户使脚离开减速踏板的时间点，用于减小与前车辆的距离的速度已经降低。因此，如果此时间点的速度被设置为目标速度，则自身车辆可能持续远离前方车辆。

图4是示出根据本公开的实施例的当在车辆驾驶辅助控制中按压减速踏板时改变驾驶辅助控制设置值的曲线图。

以下将详细描述用户在驾驶辅助控制期间按压减速踏板并且存在前车辆的情况(参见图2的S110)。

当在驾驶辅助控制(例如，SCC)期间用户按压减速踏板(5％或更多+两秒或更多+纵向加速度>-0.5g)时，车辆驾驶辅助控制装置100确定从用户按压减速踏板的时间点到用户使脚离开减速踏板的时间点用户是否以特定比率(60％)或更大比率注视前方。当用户注视前方时，车辆驾驶辅助控制装置100改变设置值。在这种情况下，考虑按压减速踏板的时间和纵向加速度是因为短时间的按压或快速按压是为了应对即时情况而不是改变设置。

图4的时间点“C”是因为用户感觉自身车辆和前车辆之间的距离近而在驾驶辅助控制期间用户按压减速踏板的时间点。如上所述，当在驾驶辅助控制期间用户按压减速踏板时，车辆驾驶辅助控制装置100判断用户对当前设置感觉不满意。

时间点“D”是因为用户感觉自身车辆和前车辆之间的距离合适而用户减小减速踏板的按压程度的时间点。

当用户注视前方的时间对应于时间点“C”和时间点“D”之间的持续时间的特定比率(例如，60％)或更大比率时，车辆驾驶辅助控制装置100可以判断用户注视前方并且可以将时间点“D”的自身车辆和前车辆之间的距离设置为目标距离。另一方面，当用户注视前方的时间对应于特定比率或更小比率时，车辆驾驶辅助控制装置100保持自身车辆和前车辆之间的当前目标距离而不改变。将当用户的脚离开减速踏板后立即按压加速踏板时用户使脚离开加速踏板的时间点判断为时间点“D”。这种情况是用户按压减速踏板以增加与前车辆的距离，考虑距离显著远并按压加速踏板的情况。因此，车辆驾驶辅助控制装置100将用户使脚离开加速踏板的时间点的自身车辆和前车辆之间的距离设置为目标距离。

下面将详细描述用户在驾驶辅助控制期间按压减速踏板并且不存在前车辆的情况(参见图2的S111)。

当用户注视前方的时间对应于在驾驶辅助控制期间从用户按压减速踏板的时间点“C”到用户减小减速踏板的按压程度的时间点“D”的特定比率(例如，60％)或更大比率时，车辆驾驶辅助控制装置100可以判断用户注视前方，并且可以将时间点“D”的自身车辆的速度设置为目标速度。另一方面，当用户注视前方的时间对应于特定比率或更小比率时，车辆驾驶辅助控制装置100保持当前目标速度而不改变。车辆驾驶辅助控制装置100可以判断当用户的脚离开减速踏板后立即按压加速踏板时用户使脚离开加速踏板的时间点作为时间点“D”。这种情况是用户按压减速踏板以降低速度，考虑速度显著低并按压加速踏板的情况。因此，车辆驾驶辅助控制装置100将用户使脚离开加速踏板的时间点的自身车辆的速度设置为目标速度。

图5是示出根据本公开的实施例的当在车辆驾驶辅助控制中发生转向操纵时改变驾驶辅助控制设置值的曲线图。

下面将详细描述在驾驶辅助控制期间执行转向的状态下左车道和右车道上没有车辆的情况(参见图2的S114)。

车辆驾驶辅助控制装置100判断从用户执行转向(5°或更大)的时间点到用户完成转向(转向角保持在3°或更小2秒，转向角速度保持在20°/秒)的时间点用户是否以特定比率(60％)或更大比率注视前方。当用户注视前方时，车辆驾驶辅助控制装置100改变设置值。在这种情况下，考虑转向角速度是因为快速转向主要应对即时情况而不改变设置。

图5的时间点“E”是在驾驶辅助控制期间调整自身车辆在车道内的横向位置的时间点。当用户在驾驶辅助控制期间执行转向时，车辆驾驶辅助控制装置100判断用户对当前设置感觉不满意。

时间点“F”是因为用户感觉当前横向位置合适而用户不执行转向的时间点。当用户注视前方的时间对应于时间点“E”和时间点“F”之间的持续时间的特定比率(例如，60％)或更大比率时，车辆驾驶辅助控制装置100可以判断用户注视前方，并且可以将时间点“F”的自身车辆在车道内的横向位置设置为目标位置。另一方面，当用户注视前方的时间对应于特定比率或更小比率时，车辆驾驶辅助控制装置100保持当前目标横向位置而不改变。在这种情况下，当在一个方向上执行转向之后立即执行反方向转向时，将反方向转向终止的时间点视为时间点“F”。这种情况是用户执行转向以调整自身车辆的横向位置，考虑横向位置过度移动并且执行反方向转向的情况。因此，车辆驾驶辅助控制装置100可以将转向终止的时间点的横向位置设置为横向位置设置值。

下面将详细描述在驾驶辅助控制期间执行转向的状态下相邻车道上存在车辆的情况(参见图2的S113)。

当用户注视前方的时间对应于开始转向的时间点“E”和转向完成的时间点“F”之间的持续时间的特定比率(例如，60％)或更大比率时，车辆驾驶辅助控制装置100可以判断用户注视前方，并且可以将偏向驾驶中的横向避开度设置为设置值。同时，当用户注视前方的时间对应于特定比率或更小比率时，车辆驾驶辅助控制装置100保持当前横向位置设置值而不改变。

如上所述，车辆驾驶辅助控制装置100可以监控用户是否注视前方，当用户不注视前方时可以以乘坐舒适感优先模式执行车辆驾驶辅助控制，并且当用户注视前方时可以根据是否操纵加速踏板、是否操纵减速踏板或者是否执行转向来改变或保持驾驶辅助控制功能的设置值。因此，即使在驾驶辅助控制期间也可以精确地检测和应用用户的意图，从而增加用户便利性。

例如，当用户担心在交通堵塞情况下另一车辆在自身车辆的前方插入时，用户可能更喜欢使自身车辆尽可能地靠近前车辆。然而，当用户不必担心另一车辆插入时，用户具有舒适地跟随前车辆的趋势，以防止由于速度频繁改变而使乘坐舒适感下降。关于驾驶辅助控制，当用户注视前方时，用户想要更频繁地执行减速和加速以更快地到达目的地。然而，当用户不注视前方时，用户想要乘坐舒适感优先控制。因此，根据本公开，快速且直观地改变和应用频繁改变的偏好控制的设置，从而增加驾驶辅助控制功能的可用性。

图6示出根据本公开的实施例的计算系统。

参照图6，计算系统1000可以包括通过总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。

处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或用于处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的半导体装置。存储器1300和存储装置1600中的每一个可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)1310和随机存取存储器(RAM)1320。

因此，结合本公开中公开的实施例描述的方法或算法的操作可以直接利用由处理器1100执行的硬件模块、软件模块或其组合来实现。软件模块可以驻留在诸如RAM、闪存、ROM、可擦除可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动光盘或光盘-ROM(CD-ROM)的存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上。

示例性存储介质可以联接到处理器1100。处理器1100可以从存储介质读取信息并且可以将信息写入存储介质中。可选地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端中。可选地，处理器和存储介质可以作为用户终端的单独组件驻留。

如上所述，根据本公开，可以通过基于用户是否注视前方、是否操纵加速踏板、是否操纵减速踏板或是否执行转向中的至少一个检测用户的意图来改变或保持驾驶辅助控制设置值，从而增加用户的便利性。

此外，可以提供通过本公开直接或间接理解的各种效果。

在上文中，尽管已经参照示例性实施例和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，而是可以在不脱离权利要求书中要求保护的本公开的思想和范围的情况下，由本公开所属领域的技术人员进行各种修改和改变。

因此，本公开的实施例不旨在限制本公开的技术思想，而是仅出于说明性目的而提供。本公开的保护范围应由所附权利要求书来解释，并且其所有等同方案应被解释为包括在本公开的范围内。

Claims (24)

1.一种用于控制车辆驾驶辅助的装置，包括：

处理器，基于所述车辆驾驶辅助控制期间用户是否注视前方、是否执行驾驶操纵和驾驶状况中的至少一个来调整驾驶辅助控制设置值；以及

存储装置，存储所述驾驶辅助控制设置值。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，

当所述用户没有注视前方预设时间时，所述处理器增加自身车辆和前车辆之间的目标距离。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述驾驶操纵包括是否操纵加速踏板、是否操纵减速踏板、是否改变车道以及是否执行转向中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述驾驶状况包括是否存在前车辆、所述前车辆和自身车辆之间的目标速度差以及是否存在周围车辆中的至少一个。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，

当所述用户注视前方预设时间并按压加速踏板时，所述处理器判断是否存在前车辆；并且

当不存在所述前车辆时，所述处理器增加自身车辆的目标速度。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，

当存在所述前车辆时，所述处理器比较所述前车辆的速度和所述自身车辆的目标速度；并且

当所述前车辆的速度快于所述自身车辆的目标速度时，所述处理器增加所述自身车辆的目标速度并减小所述自身车辆和所述前车辆之间的目标距离。

7.根据权利要求5所述的装置，其中，

当存在所述前车辆时，所述处理器比较所述前车辆的速度和所述自身车辆的目标速度；并且

当所述前车辆的速度等于或慢于所述自身车辆的目标速度时，所述处理器减小所述自身车辆和所述前车辆之间的目标距离。

8.根据权利要求1所述的装置，其中，

当在从所述用户按压加速踏板的时间点到所述用户减小所述加速踏板的按压程度的时间点的持续时间中所述用户注视前方时，

所述处理器将所述用户减小所述加速踏板的按压程度的时间点的自身车辆和前车辆之间的距离设置为所述自身车辆和所述前车辆之间的目标距离；或者

所述处理器将所述用户减小所述加速踏板的按压程度的时间点的所述自身车辆的速度设置为所述自身车辆的目标速度。

9.根据权利要求1所述的装置，其中，

当所述用户开始按压加速踏板并使脚离开所述加速踏板之后立即按压减速踏板后使脚离开所述减速踏板时，

所述处理器将所述用户使脚离开所述减速踏板的时间点的自身车辆和前车辆之间的距离设置为所述自身车辆和所述前车辆之间的目标距离；或者

所述处理器将所述用户使脚离开所述减速踏板的时间点的所述自身车辆的速度设置为所述自身车辆的目标速度。

10.根据权利要求1所述的装置，其中，

当存在以比自身车辆的目标速度更快的速度行驶的前车辆时，并且当所述用户开始按压加速踏板并使脚离开所述加速踏板之后立即按压减速踏板后使脚离开所述减速踏板时，

所述处理器将所述用户使脚离开所述减速踏板的时间点的所述自身车辆和所述前车辆之间的距离设置为所述自身车辆和所述前车辆之间的目标距离；或者

所述处理器将所述用户使脚离开所述加速踏板的时间点的所述自身车辆的速度设置为所述自身车辆的目标速度。

11.根据权利要求1所述的装置，其中，

当所述用户注视前方预设时间并且按压减速踏板时，所述处理器判断是否存在前车辆；并且

当不存在所述前车辆时，所述处理器减小自身车辆的目标速度。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，

当存在所述前车辆时，所述处理器增加所述自身车辆和所述前车辆之间的目标距离。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，

当在所述用户按压所述减速踏板至少预设时间的状态下纵向加速度是预设值或更大时并且当所述用户注视前方至少所述预设时间时，所述处理器增加所述自身车辆和所述前车辆之间的目标距离。

14.根据权利要求1所述的装置，其中，

当从所述用户按压减速踏板的时间点到所述用户减小所述减速踏板的按压程度的时间点的持续时间中所述用户注视前方预设时间时，

所述处理器将所述用户减小所述减速踏板的按压程度的时间点的自身车辆和前车辆之间的距离设置为所述自身车辆和所述前车辆之间的目标距离；或者

所述处理器将所述用户减小所述减速踏板的按压程度的时间点的所述自身车辆的速度设置为所述自身车辆的目标速度。

15.根据权利要求1所述的装置，其中，

当所述用户开始按压减速踏板并使脚离开所述减速踏板之后立即按压加速踏板后使脚离开所述加速踏板时，

所述处理器将所述用户使脚离开所述加速踏板的时间点的所述自身车辆和所述前车辆之间的距离设置为所述自身车辆和所述前车辆之间的目标距离；或者

所述处理器将所述用户使脚离开所述加速踏板的时间点的所述自身车辆的速度设置为所述自身车辆的目标速度。

16.根据权利要求1所述的装置，其中，

当所述用户注视前方预设时间并改变车道或执行转向时，所述处理器判断是否存在周围车辆；并且

当存在所述周围车辆时，所述处理器控制自身车辆执行偏向驾驶同时避开左右车辆。

17.根据权利要求1所述的装置，其中，

当所述用户注视前方预设时间并改变车道或执行转向时，所述处理器判断是否存在周围车辆；并且

当不存在所述周围车辆时，所述处理器调整自身车辆在所述车道内的行驶位置。

18.根据权利要求17所述的装置，其中，

当以预设角度或更大角度执行所述转向时，所述处理器判断所述用户是否注视前方直到所述转向完成的时间点。

19.根据权利要求18所述的装置，其中，

当转向角保持在所述预设角度或更小角度预设时间时，或者当转向角速度保持在预设角速度或更小角速度预设时间时，所述处理器判断所述转向完成。

20.根据权利要求1所述的装置，其中，

当在从在车道内开始行驶横向位置调整的时间点到转向完成的时间点的持续时间中所述用户注视前方预设时间时，

所述处理器将所述转向完成的时间点的自身车辆在所述车道内的横向位置设置为所述自身车辆的目标横向位置。

21.根据权利要求20所述的装置，其中，

当在执行所述转向之后立即执行反方向转向时，

所述处理器将所述反方向转向终止的时间点的所述自身车辆的横向位置设置为所述自身车辆的目标位置。

22.一种车辆系统，包括：

车辆驾驶控制器，基于车辆驾驶辅助控制期间用户是否注视前方、是否执行驾驶操纵以及驾驶状况中的至少一个来调整驾驶辅助控制设置值；以及

感测模块，感测所述用户是否注视前方和所述驾驶状况并且将感测结果提供给所述车辆驾驶控制器。

23.一种用于控制车辆驾驶辅助的方法，包括：

判断所述车辆驾驶辅助控制期间用户是否注视前方、是否执行驾驶操纵以及驾驶状况中的至少一个；并且

基于所述用户是否注视前方、是否执行所述驾驶操纵以及所述驾驶状况中的至少一个来调整驾驶辅助控制设置值。

24.根据权利要求23所述的方法，其中，

所述驾驶操纵包括是否操纵加速踏板、是否操纵减速踏板、是否改变车道以及是否执行转向中的至少一个；并且

所述驾驶状况包括是否存在前车辆、所述前车辆和自身车辆之间的目标速度差以及是否存在周围车辆中的至少一个。

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