CN112977474A - 自动驾驶控制器、包括自动驾驶控制器的车辆系统及自动驾驶控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及自动驾驶控制器、包括自动驾驶控制器的车辆系统及自动驾驶控制方法。自动驾驶控制器包括：处理器和存储装置，所述处理器配置为控制自动驾驶，并且基于驾驶员座椅的当前位置来确定是启用自动驾驶模式还是将自动驾驶模式转换为手动驾驶模式；所述存储装置配置为存储由处理器运行的数据和算法。处理器基于驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置或者驾驶员座椅的靠背角度，控制是否启用自动驾驶模式、是否限制驾驶员座椅的位置调节或者是否移交控制权的至少一项。
Description
相关申请的交叉引用
本申请要求在2019年12月18日提交的美国专利申请No.62/950,084和在2020年10月27日提交的韩国专利申请No.10-2020-0140556的优先权和权益，它们的全部内容通过引用并入本文中。
技术领域
本发明涉及一种自动驾驶控制器、包括自动驾驶控制器的车辆系统及自动驾驶控制方法。
背景技术
本部分中的陈述仅提供涉及本发明的背景信息，并不会构成现有技术。
车辆是在道路上行驶的设备，其配备有用于保护乘客、辅助操作或提高乘坐质量的各种装置。
近年来，积极地开展了自动驾驶控制器的研究，以便通过控制车辆自主识别道路环境、确定驾驶状况并沿着计划的驾驶路线行驶来使车辆自动行驶至目的地。
这样的自动驾驶控制器基于所识别的信息来识别障碍物和车道线的位置变化并且控制车辆在避开障碍物的同时在安全车道上行驶。
当在控制车辆的自动驾驶时发生意外情况时，自动驾驶控制器将车辆的控制权移交给驾驶员。但是，如果驾驶员的座椅处于驾驶员无法立即接管控制权的状态，则控制权的移交可能会延迟，从而可能增加发生事故的风险。
发明内容
本发明提供一种自动驾驶控制器、包括自动驾驶控制器的车辆系统及自动驾驶控制方法，所述自动驾驶控制器用于：确定驾驶员座椅的位置是否位于驾驶员座椅的安全区域内以确定是否启用自动驾驶功能；在执行自动驾驶功能时监测驾驶员座椅的位置；并且在执行自动驾驶功能时，当驾驶员座椅的位置偏离安全区域时，请求驾驶员接管控制权或限制驾驶员座椅的位置调节，以安全地控制自动驾驶。
根据本发明的一种实施方案，自动驾驶控制器可以包括：处理器和存储装置，所述处理器配置为控制自动驾驶，并且基于驾驶员座椅的当前位置来确定是启用自动驾驶模式还是将自动驾驶模式转换为手动驾驶模式；所述存储装置配置为存储由处理器运行的数据和算法。处理器可以基于驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置或者驾驶员座椅的靠背角度，控制是否启用自动驾驶模式、是否限制驾驶员座椅的位置调节或者是否移交控制权的至少一项。
在一种实施方案中，当驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于预定的第一阈值或者驾驶员座椅的靠背角度大于预定的第二阈值时，处理器可以禁止启用自动驾驶模式。
在一种实施方案中，在执行自动驾驶模式时，当驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于预定的第一阈值时或者当驾驶员座椅的靠背角度大于预定的第二阈值时，处理器可以限制驾驶员座椅的位置调节。
在一种实施方案中，在执行自动驾驶模式时，当驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于预定的第一阈值时或者当驾驶员座椅的靠背角度大于预定的第二阈值时，处理器可以请求驾驶员接管控制权。
在一种实施方案中，在驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于预定的第一阈值或者驾驶员座椅的靠背角度大于预定的第二阈值的情况下，当存在驾驶员将手保持在方向盘上、驾驶员操纵制动器踏板或者驾驶员操纵加速器踏板的至少一种情况时，处理器可以控制执行驾驶员座椅的位置调节。
在一种实施方案中，在驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于预定的第一阈值或者驾驶员座椅的靠背角度大于预定的第二阈值的情况下，当存在驾驶员将手保持在方向盘上、驾驶员操纵制动器踏板或者驾驶员操纵加速器踏板的至少一种情况时，处理器可以调节第一阈值或第二阈值。
在一种实施方案中，处理器可以维持或增大第一阈值或第二阈值。
在一种实施方案中，当驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于预定的第一阈值时或者当驾驶员座椅的靠背角度大于预定的第二阈值时，并且当驾驶员将手保持在方向盘上时，处理器可以确定驾驶员的面部位置或驾驶员的眼睛位置并且调节第一阈值或第二阈值。
在一种实施方案中，当驾驶员的面部位置与驾驶员座椅之间的距离大于或等于预定距离时，处理器可以禁止调节第一阈值或第二阈值。
在一种实施方案中，当驾驶员的面部位置与驾驶员座椅之间的距离和驾驶员的面部与拍摄驾驶员面部的照相机之间的距离相比大于预定参考值时，处理器可以禁止调节第一阈值或第二阈值。
在一种实施方案中，当驾驶员座椅在向后方向上移动至大于预定位置时，处理器可以确定出驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于预定的第一阈值。
在一种实施方案中，当驾驶员座椅的靠背角度相对于直角向前或向后倾斜超过预定角度时，处理器可以确定出驾驶员座椅的靠背角度大于预定的第二阈值。
根据本发明的另一实施方案，一种车辆系统可以包括：自动驾驶控制器和座椅位置调节装置，所述自动驾驶控制器配置为控制自动驾驶，并且基于驾驶员座椅的当前位置来确定是启用自动驾驶模式还是将自动驾驶模式转换为手动驾驶模式；所述座椅位置调节装置配置为根据自动驾驶控制器的命令来执行或限制驾驶员座椅的位置调节。自动驾驶控制器可以基于驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置或者驾驶员座椅的靠背角度，控制是否启用自动驾驶模式、是否限制驾驶员座椅的位置调节或者是否移交控制权的至少一项。
在一种实施方案中，车辆系统可以进一步包括：手就位传感器(hands-on sensor)和驾驶员监测传感器，所述手就位传感器感测驾驶员将手保持在方向盘上；所述驾驶员监测传感器感测驾驶员的面部位置。
在一种实施方案中，当驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于预定的第一阈值或者驾驶员座椅的靠背角度大于预定的第二阈值时，自动驾驶控制器可以禁止启用自动驾驶模式。
根据本发明的另一实施方案，一种自动驾驶控制方法可以包括：检测驾驶员座椅的位置；基于驾驶员座椅的位置来确定是启用自动驾驶模式还是确定将自动驾驶模式转换为手动驾驶模式；并且在确定的模式下控制自动驾驶。确定可以包括：基于驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置或者驾驶员座椅的靠背角度，控制是否启用自动驾驶模式、是否限制驾驶员座椅的位置调节或者是否移交控制权的至少一项。
在一种实施方案中，确定步骤可以包括：当驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于预定的第一阈值或者驾驶员座椅的靠背角度大于预定的第二阈值时，禁止启用自动驾驶模式。
在一种实施方案中，确定步骤可以包括：在驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于预定的第一阈值或者驾驶员座椅的靠背角度大于预定的第二阈值的情况下，当存在驾驶员将手保持在方向盘上、驾驶员操纵制动器踏板或者驾驶员操纵加速器踏板的至少一种情况时，控制执行驾驶员座椅的位置调节。
在一种实施方案中，确定可以包括：在执行自动驾驶模式时，当驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于预定的第一阈值时或者当驾驶员座椅的靠背角度大于预定的第二阈值时，限制驾驶员座椅的位置调节。
在一种实施方案中，确定可以包括：在执行自动驾驶模式时，当驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于预定的第一阈值时或者当驾驶员座椅的靠背角度大于预定的第二阈值时，请求驾驶员接管控制权。
通过在本文提供的描述，其它应用领域将变得显而易见。应当理解，本说明书和具体示例仅是旨在用于说明的目的，而并非旨在限制本发明的范围。
附图说明
为了可以很好地理解本发明，现在参考附图来描述以示例的方式给出的本发明的各种实施方案，其中：
图1示出根据本发明一种实施方案的包括自动驾驶控制器的车辆系统的配置的框图；
图2A和图2B示出根据本发明一种实施方案的用于确定启用自动驾驶功能的驾驶员座椅的位置的示意图；
图3A和图3B示出根据本发明一种实施方案的用于确定启用自动驾驶功能的驾驶员座椅的靠背角度的示意图；
图4A、图4B和图4C示出根据本发明一种实施方案的阈值更新条件的示意图；
图5示出根据本发明一种实施方案的用于通过确定驾驶员座椅的位置和驾驶员座椅的靠背角度来控制自动驾驶的方法的流程图；
图6示出根据本发明一种实施方案的用于通过确定驾驶员座椅的位置和驾驶员座椅的靠背角度来控制自动驾驶的方法的流程图；
图7示出根据本发明一种实施方案的用于通过确定驾驶员座椅的位置和驾驶员座椅的靠背角度来控制自动驾驶的方法的流程图；
图8示出根据本发明一种实施方案的计算系统的框图。
本文描述的附图仅用于说明的目的，而并非旨在以任何方式限制本发明的范围。
具体实施方式
下面的描述在本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本发明、应用或用途。
在下文，将参考示例性附图来详细地描述本发明的各种实施方案。在将附图标记添加至每个附图的组件时，应注意的是相同或等同的组件即使显示在其它附图上也由相同的附图标记来表示。此外，在描述本发明的实施方案时，将略去对公知特征或功能的详细描述以免不必要地模糊本发明的要旨。
在描述根据本发明各种实施方案的组件时，可以使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等的术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开，所述术语并不限制这些组成组件的性质、次序或顺序。除非另有定义，否则本文所使用的所有术语(包括技术术语或科技术语)具有与本发明所属领域的技术人员所通常理解的相同的含义。如在通常使用的词典中定义的这些术语应被解释为具有与相关技术领域的语境含义等同的含义，而不应被解释为具有理想化或过于正式的含义，除非在本申请中明确定义为具有这样的含义。
本发明的一种实施方案可以公开以下技术：根据驾驶员座椅的位置来确定是否启用自动驾驶功能；以及当驾驶员的座椅改变到不适合自动驾驶的位置时，限制驾驶员座椅的位置调节或者继续监测驾驶员座椅的位置以自动地将控制权移交给驾驶员。
在下文，将参考图1至图4C来详细地描述本发明的实施方案和实施方式。
图1示出根据本发明一种实施方案的包括自动驾驶控制器的车辆系统的配置的框图。
参考图1，车辆系统可以包括：自动驾驶控制器100、感测装置200、制动器踏板310、加速器踏板320、座椅位置调节装置400、界面500和车辆控制器600。
可以在车辆中实施根据本发明一种实施方案的自动驾驶控制器100。在这种情况下，自动驾驶控制器100可以与车辆中的控制单元整体地配置，或者可以实现为独立的装置，该装置通过单独的连接装置与车辆的控制单元连接。
自动驾驶控制器100可以控制自动驾驶，并且可以基于驾驶员座椅的当前位置来确定是启用自动驾驶模式还是可以将自动驾驶模式转换为手动驾驶模式。换言之，自动驾驶控制器100可以基于驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置或者驾驶员座椅的靠背角度，控制是否启用自动驾驶功能、是否限制驾驶员座椅的位置调节、是否移交控制权等的至少一项。例如，当驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置或驾驶员座椅的靠背角度大于预定阈值时，自动驾驶控制器100可以禁止启用自动驾驶模式，可以在执行自动驾驶模式时将自动驾驶模式转换为手动驾驶模式，并且可以限制驾驶员座椅的位置调节。
根据本发明一种实施方案的执行上述操作的自动驾驶控制器100可以实施为独立的硬件装置的形式(其包括存储器和用于处理每个操作的处理器)，或者可以以包括在另一种硬件装置(例如微处理器或通用计算机系统)中的形式驱动。
自动驾驶控制器100可以包括：通信装置110、存储装置120和处理器130。
通信装置110可以是通过各种电子电路实现的硬件装置，以通过无线或有线连接发送并接收信号，其可以基于车辆中的网络通信技术与车辆中的装置发送并接收信息。作为示例，车辆中的网络通信技术可以包括控制器局域网(CAN)通信、本地互连网络(LIN)通信、flex-ray通信等。
此外，通信装置110可以通过无线互联网技术或短程通信技术与车辆外部的服务器、基础设施、另一车辆等进行通信。在本文，无线互联网技术可以包括无线局域网(WLAN)、无线宽带(WiBro)、无线保真(Wi-Fi)、全球微波接入互操作性(world interoperabilityfor microwave access，WiMAX)等。此外，短程通信技术可以包括蓝牙、ZigBee、超宽带(UWB)、射频识别(RFID)、红外数据协会(infrared data association，IrDA)等。
作为示例，通信装置110可以与感测装置200、制动器踏板310、加速器踏板320、座椅位置调节装置400、界面500、车辆控制器600等进行车辆中通信。
存储装置120可以存储感测装置200的感测结果、由处理器130获得的数据，或者处理器130的操作所必需的数据、算法等。
作为示例，存储装置120可以存储预先由实验值确定的用以确定是否启用自动驾驶功能的阈值。此外，存储装置120可以存储预先由实验值确定的用以确定是否更新阈值的参考值。
存储装置120可以包括至少一种类型的存储介质，例如闪存型存储器、硬盘型存储器、微型存储器、卡型存储器(例如安全数字(SD)卡或极限数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦写PROM(EEPROM)、磁性RAM(MRAM)、磁盘和光盘。
处理器130可以与通信装置110、存储装置120等电连接，并且可以电控制各个组件。处理器130可以是执行软件指令的电子电路，并且可以执行下面描述的各种数据处理和计算。处理器130可以是例如电子控制单元(ECU)、微控制器单元(MCU)或装载到车辆中的另一子控制器。
处理器130可以控制自动驾驶，并且可以基于驾驶员座椅的当前位置来确定是启用自动驾驶模式还是将自动驾驶模式转换为手动驾驶模式。在这种情况下，驾驶员座椅的当前位置可以包括驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置或者驾驶员座椅的靠背角度。换言之，处理器130可以基于驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置或者驾驶员座椅的靠背角度，控制是否启用自动驾驶功能、是否限制驾驶员座椅的位置调节、是否移交控制权等的至少一项。
当驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于预定的第一阈值时或者当驾驶员座椅的靠背角度大于预定的第二阈值时，处理器130可以禁止启用自动驾驶模式。
当驾驶员座椅在向后方向上移动至大于预定位置时，处理器130可以确定出驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于预定的第一阈值。图2A和图2B示出根据本发明一种实施方案的用于确定启用自动驾驶功能的驾驶员座椅的位置的示意图。
当驾驶员座椅的向前或向后方向上的位置大于第一阈值时或者当驾驶员座椅的靠背角度大于第二阈值时，根据本发明一种实施方案的自动驾驶控制器100可以禁止将自动驾驶功能更改为启用状态。
此外，在执行自动驾驶功能时，当驾驶员座椅的向前或向后方向上的位置大于第一阈值时或者当驾驶员座椅的靠背角度大于第二阈值时，自动驾驶控制器100可以请求驾驶员接管控制权，并且可以更改为手动驾驶模式。
参考图2A，驾驶员座椅可以在向上/向下的方向上调节高度，并且可以在向前或向后的方向上调节位置。
参考图2B，在驾驶员座椅的向前或向后方向上，当驾驶员座椅的可调节范围是①时，范围①可分为范围②和范围③。范围②可以是无法启用自动驾驶功能或需要请求驾驶员接管控制权的范围。范围③可以是可启用自动驾驶功能的范围。
换言之，当驾驶员座椅在向前或向后方向上位于范围②内时，自动驾驶控制器100可以确定出无法启用自动驾驶功能或者可以请求驾驶员接管控制权，而当驾驶员座椅位于范围③内时，自动驾驶控制器100可以确定出可启用自动驾驶功能。
在这种情况下，驾驶员座椅的范围③可以是安全区域，所述安全区域可以是指在如下状态下驾驶员座椅的滑动范围：驾驶员易于始终保持注视道路、操纵方向盘、制动并使用其它操纵器。
当驾驶员座椅的靠背角度相对于直角而向前或向后倾斜超过预定角度时，图1的处理器130可以确定驾驶员座椅的靠背角度大于预定的第二阈值。图3A和图3B示出根据本发明一种实施方案的用于确定启用自动驾驶功能的驾驶员座椅的靠背角度的示意图。
参考图3A，可以将驾驶员座椅的靠背调节至一定角度。
参考图3B，当驾驶员座椅的靠背角度的可调节范围是①时，范围①可分为范围②和范围③。范围②可以是无法启用自动驾驶功能或需要请求驾驶员接管控制权的范围。范围③可以是可启用自动驾驶功能的范围。
换言之，当驾驶员座椅的靠背角度在范围②内时，自动驾驶控制器100可以确定出无法启用自动驾驶功能或者可以请求驾驶员接管控制权，而当驾驶员座椅的靠背角度在范围③内时，自动驾驶控制器100可以确定出可启用自动驾驶功能。
在这种情况下，驾驶员座椅的范围③可以是安全区域，所述安全区域可以是指在如下状态下驾驶员座椅的倾斜角度范围：驾驶员易于始终保持注视道路、操纵方向盘、制动并使用其它操纵器。
在执行自动驾驶模式时，并且当驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于预定的第一阈值时或者当驾驶员座椅的靠背角度大于预定的第二阈值时，处理器130可以限制驾驶员座椅的位置调节，并且可以请求驾驶员接管控制权，使得车辆在手动驾驶模式下行驶。
在驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于预定的第一阈值或者驾驶员座椅的靠背角度大于预定的第二阈值的情况下，处理器130可以确定驾驶员是否将手保持在方向盘上、驾驶员是否操纵制动器踏板以及驾驶员是否操纵加速器踏板。当存在它们中的至少一种情况时，处理器130可以控制执行驾驶员座椅的位置调节。
此外，在驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于预定的第一阈值或者驾驶员座椅的靠背角度大于预定的第二阈值的情况下，并且当存在驾驶员是否将手保持在方向盘上、驾驶员是否操纵制动器踏板或者驾驶员是否操纵加速器踏板的至少一种情况时，处理器130可以控制第一阈值或第二阈值。换言之，处理器130可以维持或增大第一阈值或第二阈值以更新第一阈值或第二阈值。
当驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于预定的第一阈值时或者当驾驶员座椅的靠背角度大于预定的第二阈值时，并且当驾驶员将手保持在方向盘上时，处理器130可以确定驾驶员的面部位置或驾驶员的眼睛位置，并且可以调节第一阈值或第二阈值。
当从驾驶员的面部位置到驾驶员座椅的距离大于或等于预定距离时，处理器130可以禁止调节第一阈值或第二阈值。
当从驾驶员的面部位置到驾驶员座椅的距离和从驾驶员的面部到拍摄驾驶员的面部的照相机CAM的距离相比大于预定参考值时，处理器130可以禁止调节第一阈值或第二阈值。图4A至图4C示出根据本发明一种实施方案的阈值更新条件的示意图。参考图4A，当驾驶员座椅的向前或向后方向上的位置以及驾驶员座椅的靠背角度在正常位置(即范围①)内时，从驾驶员的面部到驾驶员座椅的距离402可以在预定距离内。此外，当从驾驶员的面部到驾驶员座椅的距离402小于从驾驶员的面部到照相机CAM的距离401时，图1的自动驾驶控制器100可以确定出可更新用于确定启用自动驾驶功能的第一阈值和第二阈值。
参考图4B，当驾驶员座椅在向后方向上移动时并且当从驾驶员的面部到驾驶员座椅的距离403大于预定参考值时，自动驾驶控制器100可以确定出无法更新用于确定启用自动驾驶功能的第一阈值和第二阈值。在这种情况下，当从驾驶员的面部到驾驶员座椅的距离403大于从驾驶员的面部到相机CAM的距离401时，自动驾驶控制器100可以确定出无法更新用于确定启用自动驾驶功能的第一阈值和第二阈值。
参考图4C，当驾驶员座椅的靠背向后倾斜并且当从驾驶员的面部到驾驶员座椅的距离404大于预定参考值时，自动驾驶控制器100可以确定出无法更新用于确定启用自动驾驶功能的第一阈值和第二阈值。在这种情况下，当从驾驶员的面部到驾驶员座椅的距离404大于从驾驶员的面部到相机CAM的距离401时，自动驾驶控制器100可以确定出无法更新用于确定启用自动驾驶功能的第一阈值和第二阈值。
图1的感测装置200可以包括手就位传感器(hands-on sensor)210和驾驶员监测传感器220。手就位传感器210可以感测驾驶员(或用户)是否将手保持在方向盘上。驾驶员监测传感器220可以感测驾驶员的状态(例如面部的位置等)。
为此，手就位传感器210可以包括体温传感器、减压传感器等。驾驶员监测传感器220可以包括照相机、超声波传感器等。
当驾驶员踩压制动器踏板300时，制动器踏板300可以将制动器踏板信号发送至自动驾驶控制器100。
座椅位置调节装置400可以由自动驾驶控制器100控制，以控制驾驶员座椅的角度、高度、向前位置或向后位置。
座椅位置调节装置400可以感测驾驶员座椅的向前或向后方向上的位置、驾驶员座椅的向上或向下方向上的高度、驾驶员座椅的靠背的倾斜角度等。此外，座椅位置调节装置400可以通过驾驶员的开关输入、系统的请求等来调节驾驶员座椅的向前/向后方向上的位置、驾驶员座椅的向上/向下方向上的高度、驾驶员座椅的靠背的倾斜角度等。
界面500可以在调节驾驶员座椅的位置时输出自动调节后的驾驶员座椅的位置，使得驾驶员可以识别出它。此外，界面500可以输出请求驾驶员接管控制权的屏幕以从驾驶员接收反馈(例如同意或拒绝)。
作为示例，界面500可以实现为平视显示器(HUD)、组合仪表板、音频视频导航(AVN)装置、人机接口(HMI)、用户选择菜单(USM)等。
界面500可以包括：输入装置和输出装置，所述输入装置用于从用户接收控制命令；所述输出装置用于输出自动驾驶控制器100的操作状态、操作结果等。
在本文，输入装置可以包括按钮，并且可以进一步包括鼠标、操纵杆、飞梭旋钮、触控笔等。此外，输入装置可以进一步包括在显示器上实现的软键。
输出装置可以包括显示器，并且可以进一步包括语音输出装置，例如扬声器。在这种情况下，当显示器中设置有触摸传感器(诸如触摸膜、触摸片或触摸板)时，显示器用作触摸屏，并且可以以输入装置和输出装置彼此集成的形式实现。作为示例，输出装置可以输出自动驾驶模式和手动驾驶模式的转换、自动驾驶启用状态、自动驾驶禁用状态、无法自动驾驶的通知、可以自动驾驶的通知等。作为示例，输出装置可以实现为组合仪表板、平视显示器(HUD)、音频视频导航(AVN)装置、显示器、警示音扬声器、触觉装置等。
在这种情况下，显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管LCD(TFT-LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、柔性显示器、场发射显示器(FED)或三维(3D)显示器的至少一种。
车辆控制器600可以控制车辆的加速、减速、制动、转向等。
为了使用自动驾驶功能，车辆控制器600可以基本上确定相关系统(例如传感器、致动器等)是否处于正常状态。
本发明的一种实施方案提出了这样一种方法，其用于检测驾驶员座椅的位置；确定驾驶员座椅的位置是否在合适的区域(例如在移交控制权时驾驶员可以立即控制车辆的座椅区域)内；以及确定是否可以使用自动驾驶功能。
此外，本发明的一种实施方案提出了这样一种方法，其用于在自动驾驶功能被执行时持续检测驾驶员座椅的位置；当驾驶员座椅的位置被调节到不合适的区域时，限制驾驶员座椅的位置调节或者控制使得驾驶员座椅的位置离开不合适的位置；产生用于接管控制权的请求；以及限制系统的使用。
将参考图5至图7来详细地描述根据本发明一种实施方案的用于通过确定驾驶员座椅的位置和驾驶员座椅的靠背角度来控制自动驾驶的方法。图5至图7示出根据本发明一种实施方案的用于通过确定驾驶员座椅的位置和驾驶员座椅的靠背角度来控制自动驾驶的方法的流程图。
在下文中，假定图1的自动驾驶控制器100执行图5至图7的过程。此外，在对图5至图7的描述中，被描述为由装置执行的操作可以理解为由自动驾驶控制器100的处理器130控制。
参考图5，在步骤S101中，装置可以基于有关驾驶员座椅的位置以及驾驶员座椅的靠背角度的信息来确定驾驶员座椅的位置以及驾驶员座椅的靠背角度是否大于预定的阈值Thld1以及Thld2，所述信息是从图1的座椅位置调节装置400接收的。阈值Thld1和Thld2可以通过实验值进行预设。图2B的范围②开始的位置可以设定为阈值Thld1，图3B的范围②开始的位置可以设定为阈值Thld2。
在步骤S101中，当驾驶员座椅的向前或向后方向上的位置大于预定的阈值Thld1时或者当驾驶员座椅的靠背角度大于预定的阈值Thld2时，在步骤S102中，装置可以确定是否正在执行自动驾驶功能。在自动驾驶功能被执行时，在步骤S103中，装置可以限制驾驶员座椅的位置调节，并且可以请求驾驶员接管控制权。在步骤S105中，装置可以控制车辆在手动驾驶模式下行驶。在这种情况下，手动驾驶模式可以是指驾驶员直接驾驶车辆的驾驶模式，而不是自动驾驶模式。
同时，当没有执行自动驾驶功能时，在步骤S104中，装置可以禁止启用自动驾驶功能。在步骤S105中，装置可以控制车辆在手动驾驶模式下行驶。
参考图6，在步骤S201中，装置可以基于有关驾驶员座椅的位置以及驾驶员座椅的靠背角度的信息来确定驾驶员座椅的位置以及驾驶员座椅的靠背角度是否大于预定的阈值Thld1以及Thld2，所述信息是从座椅位置调节装置400接收的。
当驾驶员座椅的向前或向后方向上的位置大于预定的阈值Thld1时或者当驾驶员座椅的靠背角度大于预定的阈值Thld2时，在步骤S202中，装置可以确定是否正在执行自动驾驶功能。在自动驾驶功能被执行时，在步骤S203中，装置可以限制驾驶员座椅的位置调节，并且可以请求驾驶员接管控制权。在步骤S207中，自动驾驶控制器100可以控制车辆在手动驾驶模式下行驶。
同时，当未执行自动驾驶功能时，在步骤S204中，设备可以禁止启用自动驾驶功能。在步骤S205中，装置可以确定驾驶员是否将手保持在方向盘上或者驾驶员是否操纵制动器踏板/加速器踏板。
这样，在驾驶员座椅的向前或向后方向上的位置大于预定的阈值Thld1或者驾驶员座椅的靠背角度大于预定的阈值Thld2的情况下，当驾驶员将手保持在方向盘上时或者当驾驶员操纵制动器踏板/加速器踏板时，在步骤S206中，装置可以控制执行驾驶员座椅的位置调节，并且可以更新阈值Thld1和Thld2。
换言之，装置可以将阈值Thld1和Thld2更新为当前位置值，或者可以将阈值Thld1或Thld2更新为通过将预定值(A或B)与当前位置值相加而获得的值。换言之，尽管驾驶员座椅的位置大于预定的阈值，但是当驾驶员将手保持在方向盘上时或者当驾驶员操纵制动器踏板/加速器踏板时，装置可以执行驾驶员座椅的位置调节并且可以增大阈值，从而扩大自动驾驶启用区域。
同时，在驾驶员座椅的向前或向后方向上的位置大于预定的阈值Thld1或者驾驶员座椅的靠背角度大于预定的阈值Thld2的情况下，当驾驶员没有将手保持在方向盘上时或者当驾驶员没有操纵制动器踏板/加速器踏板时，在步骤S207中，装置可以将控制权移交给驾驶员，使得车辆在手动驾驶模式下行驶。
参考图7，在步骤S301中，装置可以基于有关驾驶员座椅的位置以及驾驶员座椅的靠背角度的信息来确定驾驶员座椅的位置以及驾驶员座椅的靠背角度是否大于预定的阈值Thld1以及Thld2，所述信息是从座椅位置调节装置400接收的。
当驾驶员座椅的向前或向后方向上的位置大于预定的阈值Thld1时或者当驾驶员座椅的靠背角度大于预定的阈值Thld2时，在步骤S302中，装置可以确定是否正在执行自动驾驶功能。在执行自动驾驶功能时，在步骤S303中，装置可以限制驾驶员座椅的位置调节，并且可以请求驾驶员接管控制权。在步骤S308中，装置可以控制车辆在手动驾驶模式下行驶。
同时，当没有执行自动驾驶功能时，在步骤S304中，装置可以禁止启用自动驾驶功能。在步骤S305中，装置可以确定驾驶员是否将手保持在方向盘上。
这样，在驾驶员座椅的向前或向后方向上的位置大于预定的阈值Thld1或者驾驶员座椅的靠背角度大于预定的阈值Thld2的情况下，当驾驶员将手保持在方向盘上时，装置可以确定驾驶员的眼睛位置(或驾驶员的面部位置)，并且可以计算驾驶员的面部与驾驶员座椅之间的距离以及驾驶员的面部与照相机之间的距离。
在步骤S306中，装置可以确定驾驶员的面部与驾驶员座椅之间的距离和驾驶员的面部与照相机之间的距离相比是否大于预定距离。当驾驶员的面部与驾驶员座椅之间的距离和驾驶员的面部与照相机之间的距离相比大于预定距离时，在步骤S308中，装置可以禁止更新阈值Thld1和Thld2并且可以控制车辆在手动驾驶模式下行驶。
当不是驾驶员的面部与驾驶员座椅之间的距离和驾驶员的面部与照相机之间的距离相比大于预定距离时，在步骤S307中，装置可以执行驾驶员座椅的位置调节并且可以更新阈值Thld1和Thld2。
换言之，当驾驶员的面部与照相机之间的距离小于驾驶员的面部与驾驶员座椅之间的距离时，装置无法更新阈值Thld1和Thld2。
这样，当在自动驾驶模式下驾驶员座椅的位置(例如向前/向后方向上的位置)或驾驶员座椅的靠背角度不适合于在手动驾驶模式下驾驶车辆时，根据本发明一种实施方案的装置可以防止启用自动驾驶功能，并且可以限制驾驶员座椅的位置调节或者可以在执行自动驾驶功能时将控制权限移交给驾驶员，从而执行安全驾驶。
此外，本发明的一种实施方案可以保持驾驶员的高控制能力，从而在紧急移交控制权或解除自动驾驶功能时将风险最小化。
图8示出根据本发明的一种实施方案的计算系统的框图。
参考图8，计算系统1000可以包括至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700，它们通过总线1200相互连接。
处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或半导体器件，其处理在存储器1300和/或存储装置1600中存储的指令。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)1310和RAM(随机存取存储器)1320。
因此，结合本文公开的各种实施方案描述的方法或算法的操作可以直接由处理器1100执行的硬件模块或软件模块或者它们的组合实施。软件模块可以驻留在诸如RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘和CD-ROM的存储介质(即存储器和/或存储装置)上。
示例性存储介质可以连接至处理器1100，处理器1100可以从该存储介质中读取信息并且可以将信息记录在该存储介质中。或者，存储介质可以与处理器1100集成在一起。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端内。在另一种情况下，处理器和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。
本技术可以确定驾驶员座椅的位置是否位于驾驶员座椅的安全区域内以确定是否启用自动驾驶功能，可以在执行自动驾驶功能时监测驾驶员座椅的位置，并且在执行自动驾驶功能时，当驾驶员座椅的位置偏离安全区域时，可以请求驾驶员接管控制权或可以限制驾驶员座椅的位置调节，从而增加自动驾驶的安全性。
此外，可以提供通过本发明直接或间接确定的各种效果。
在上文中，尽管已经参考示例性实施方案和附图描述了本发明，但本发明并不限于此，而是可以在不脱离由所附权利要求所要求保护的本发明的精神和范围的情况下可以由本发明所属领域的技术人员进行各种变型和改变。
Claims (20)
1.一种自动驾驶控制器，其包括：
处理器，其配置为：
控制自动驾驶；
基于驾驶员座椅的当前位置来确定是启用自动驾驶模式还是将自动驾驶模式转换为手动驾驶模式；
基于驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置或者驾驶员座椅的靠背角度，控制是否启用自动驾驶模式、是否限制驾驶员座椅的位置调节或者是否移交控制权的至少一项；以及
存储装置，其配置为存储由所述处理器运行的数据和算法。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制器，其中，所述处理器配置为：当驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于第一阈值时或者当驾驶员座椅的靠背角度大于第二阈值时，不启用自动驾驶模式。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶控制器，其中，所述处理器配置为：当驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于第一阈值或者驾驶员座椅的靠背角度大于第二阈值时，在驾驶员将手保持在方向盘上、操纵制动器踏板或操纵加速器踏板时，执行驾驶员座椅的位置调节。
4.根据权利要求2所述的自动驾驶控制器，其中，所述处理器配置为：当驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于第一阈值或者驾驶员座椅的靠背角度大于预定的第二阈值时，在驾驶员将手保持在方向盘上、操纵制动器踏板或操纵加速器踏板时，调节第一阈值或第二阈值。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶控制器，其中，所述处理器配置为维持或增大第一阈值或第二阈值。
6.根据权利要求2所述的自动驾驶控制器，其中，所述处理器配置为：当驾驶员将手保持在方向盘上并且驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于第一阈值时，或者当驾驶员将手保持在方向盘上并且驾驶员座椅的靠背角度大于第二阈值时，基于驾驶员的面部位置或眼睛位置来调节第一阈值或第二阈值。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶控制器，其中，所述处理器配置为：当驾驶员的面部位置与驾驶员座椅之间的距离大于或等于预定距离时，限制调节第一阈值或第二阈值。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶控制器，其中，所述处理器配置为：当驾驶员的面部与驾驶员座椅之间的距离和驾驶员的面部与拍摄驾驶员的面部的照相机之间的距离相比大于预定参考值时，限制调节第一阈值或第二阈值。
9.根据权利要求1所述的自动驾驶控制器，其中，所述处理器配置为：在执行自动驾驶模式时，当驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于第一阈值时或者当驾驶员座椅的靠背角度大于第二阈值时，限制驾驶员座椅的位置调节。
10.根据权利要求1所述的自动驾驶控制器，其中，所述处理器配置为：在执行自动驾驶模式时，当驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于第一阈值时或者当驾驶员座椅的靠背角度大于第二阈值时，请求驾驶员接管控制权。
11.根据权利要求1所述的自动驾驶控制器，其中，当驾驶员座椅在向后方向上移动超过预定位置时，所述处理器配置为确定出驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于第一阈值。
12.根据权利要求1所述的自动驾驶控制器，其中，所述处理器配置为：当驾驶员座椅的靠背角度相对于直角向前或向后倾斜超过预定角度时，确定出驾驶员座椅的靠背角度大于第二阈值。
13.一种车辆系统，其包括：
自动驾驶控制器，其配置为：
控制自动驾驶；
基于驾驶员座椅的当前位置来确定是启用自动驾驶模式还是将自动驾驶模式转换为手动驾驶模式；
基于驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置或者驾驶员座椅的靠背角度，控制是否启用自动驾驶模式、是否限制驾驶员座椅的位置调节或者是否移交控制权的至少一项；以及
座椅位置调节装置，其配置为根据所述自动驾驶控制器的命令来执行或限制驾驶员座椅的位置调节。
14.根据权利要求13所述的车辆系统，其进一步包括：
手就位传感器，其配置为感测驾驶员将手放在方向盘上；以及
驾驶员监测传感器，其配置为感测驾驶员的面部位置。
15.根据权利要求13所述的车辆系统，其中，所述自动驾驶控制器配置为：当驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于第一阈值时或者当驾驶员座椅的靠背角度大于第二阈值时，禁止启用自动驾驶模式。
16.一种自动驾驶控制方法，其包括：
由处理器检测驾驶员座椅的位置；
由处理器基于驾驶员座椅的位置来确定是启用自动驾驶模式还是将自动驾驶模式转换为手动驾驶模式；
以在确定步骤中确定出的模式，由处理器控制自动驾驶；
其中，所述确定步骤包括：
基于驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置或者驾驶员座椅的靠背角度，控制是否启用自动驾驶模式、是否限制驾驶员座椅的位置调节或者是否移交控制权的至少一项。
17.根据权利要求16所述的自动驾驶控制方法，其中，所述确定步骤包括：
当驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于第一阈值时或者当驾驶员座椅的靠背角度大于第二阈值时，禁止启用自动驾驶模式。
18.根据权利要求17所述的自动驾驶控制方法，其中，所述确定步骤包括：
当驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于第一阈值或者当驾驶员座椅的靠背角度大于第二阈值时，
在驾驶员将手保持在方向盘上、操纵制动器踏板或操纵加速器踏板时，执行驾驶员座椅的位置调节。
19.根据权利要求16所述的自动驾驶控制方法，其中，所述确定步骤包括：
在执行自动驾驶模式时，当驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于第一阈值时或者当驾驶员座椅的靠背角度大于第二阈值时，限制驾驶员座椅的位置调节。
20.根据权利要求16所述的自动驾驶控制方法，其中，所述确定步骤包括：
在执行自动驾驶模式时，当驾驶员座椅的向前或向后方向上的移动位置大于第一阈值时或者当驾驶员座椅的靠背角度大于第二阈值时，请求驾驶员接管控制权。
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