CN112896174B - 用于判断驾驶员的转向意图的设备和方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种用于判断驾驶员的转向意图的设备。该设备包括：处理器，被配置为基于车辆的稳定状态和驾驶员的动手操作的感测结果来判断驾驶员的转向意图；存储装置，被配置为存储用于判断驾驶员的转向意图的预设基准值。

Description

用于判断驾驶员的转向意图的设备和方法及系统

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年11月18日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2019-0147682的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请在此通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及一种用于判断驾驶员的转向意图的设备(驾驶员转向意图判断设备)和方法及包括该设备的系统。

背景技术

近来，开发了一种诸如自动驾驶系统的向驾驶员提供自动转向功能的智能车辆。这种智能车辆辅助例如横向驾驶并自动执行操作，从而提高驾驶员的安全性和便利性。

与无人自动驾驶车辆不同，具有对象(驾驶员)的自动驾驶系统通过控制系统根据驾驶员和驾驶情况同时在横向和纵向上控制车辆。

在传统的自动驾驶系统中，当在初始启动(activate)自动驾驶系统时驾驶员的转向力与系统的转向力冲突时，自动转向系统可能被无意地停用(deactivate)或者自动驾驶的启动可能受到限制。

换句话说，当在车辆的自动驾驶期间，即使驾驶员没有操纵方向盘的意图但意外地将力施加到方向盘时，会释放自动驾驶控制模式，因此可能引起危险情况。

发明内容

本公开可以解决现有技术中出现的上述问题，同时完整地保持现有技术所实现的优点。

本公开涉及一种用于判断驾驶员的转向意图的设备(驾驶员转向意图判断设备)和方法及包括该设备的系统。特定实施例涉及一种基于车辆的行为和驾驶员的动手操作(hands on)状态来判断驾驶员的转向意图的技术。

本公开的一个实施例提供一种驾驶员转向意图判断设备和方法及包括该设备的系统，该设备能够在车辆的稳定状态下基于动手操作状态来精确地判断驾驶员的转向意图，从而提高自动驾驶功能的可靠性。

本公开的另一实施例提供一种驾驶员转向意图判断设备和方法及包括该设备的系统，由于在状态转变到驾驶员控制转向的待机(standby)状态时不同地设置用于判断自动驾驶控制模式、驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的基准值，因此驾驶员转向意图判断设备能够基于每种情况来控制状态转变，从而精确地判断驾驶员的转向意图。

本公开要解决的技术问题不限于前述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其它技术问题。

根据本公开的一个实施例，一种用于判断驾驶员的转向意图的设备可以包括：处理器，基于车辆的稳定状态和驾驶员的动手操作的感测结果来判断驾驶员的转向意图；存储装置，存储用于判断驾驶员的转向意图的预设基准值。

根据实施例，处理器可以基于自动驾驶控制模式、驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间中的至少一个来判断驾驶员的转向意图。

根据实施例，当在待机状态下发出自动驾驶控制命令时，处理器可以将驾驶员的转向意图的判断状态从待机状态转变到启动(start-up)状态，待机状态是驾驶员控制转向的状态。

根据实施例，处理器可以在启动状态下判断车辆是否处于稳定状态，并且当车辆处于稳定状态时，处理器可以基于驾驶员的动手操作的感测结果将驾驶员的转向意图的判断状态转变到动手操作状态或不动手操作(hands off)状态。

根据实施例，处理器可以基于车辆是否在距行驶道路的中心预设阈值内行驶或车辆的前进方向和车辆的横摆率值来判断车辆是否处于稳定状态。

根据实施例，处理器可以在动手操作状态或不动手操作状态，基于驾驶员的动手操作的感测结果，将动手操作状态转变到不动手操作状态或将不动手操作状态转变到动手操作状态。

根据实施例，处理器可以将自动驾驶控制模式分类为一般自动驾驶控制模式、有限自动驾驶控制模式和危险最小化驾驶模式。

根据实施例，处理器可以基于自动驾驶控制模式、驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间中的至少一个来判断从启动状态、动手操作状态和不动手操作状态中的一个向待机状态转变。

根据实施例，当判断从启动状态向待机状态转变时，在自动驾驶控制模式为一般自动驾驶控制模式的情况下，处理器可以基于由于按钮操纵而产生的扭矩和驾驶员握住方向盘的状态下产生的反作用扭矩来增大用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的基准值。

根据实施例，当判断从启动状态向待机状态转变时，在自动驾驶控制模式为有限自动驾驶控制模式或危险最小化驾驶模式的情况下，处理器可以减小用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的基准值。

根据实施例，当判断从不动手操作状态向待机状态转变时，在自动驾驶控制模式为一般自动驾驶控制模式的情况下，处理器可以考虑无意的驾驶员转向扭矩来增大用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的基准值。

根据实施例，当判断从不动手操作状态向待机状态转变时，在自动驾驶控制模式为有限自动驾驶控制模式或危险最小化驾驶模式的情况下，处理器可以减小用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的基准值。

根据实施例，当判断从动手操作状态向待机状态转变时，在自动驾驶控制模式为一般自动驾驶控制模式的情况下，处理器可以减小用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的基准值，从而驾驶员控制转向。

根据实施例，当判断从动手操作状态向待机状态转变时，在自动驾驶控制模式为有限自动驾驶控制模式或危险最小化驾驶模式的情况下，处理器可以减小用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的基准值。

根据本公开的另一实施例，一种车辆系统可以包括：驾驶员转向意图判断设备，基于车辆的稳定状态和驾驶员的动手操作的感测结果来判断驾驶员的转向意图；以及感测装置，感测用于判断车辆的稳定状态的车辆行为并感测动手操作状态。

根据本公开的又一方面，一种用于判断驾驶员的转向意图的方法可以包括：感测用于判断车辆的稳定状态的车辆行为并感测驾驶员的动手操作状态；以及基于车辆的稳定状态和驾驶员的动手操作的感测结果来判断驾驶员的转向意图。

根据实施例，判断驾驶员的转向意图可以包括：当在待机状态下发出自动驾驶控制命令时，将驾驶员的转向意图的判断状态从待机状态转变到启动状态，待机状态是驾驶员控制转向的状态；在启动状态下判断车辆是否处于稳定状态；以及当车辆处于稳定状态时，基于驾驶员的动手操作的感测结果将驾驶员的转向意图的判断状态转变到动手操作状态或不动手操作状态。

根据本公开的另一实施例，判断驾驶员的转向意图可以进一步包括：基于自动驾驶控制模式、驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间中的至少一个来判断从启动状态、动手操作状态和不动手操作状态中的一个向待机状态转变。

根据本公开的另一实施例，判断从启动状态、动手操作状态和不动手操作状态中的一个向待机状态转变可以包括：当自动驾驶控制模式为有限自动驾驶控制模式或危险最小化驾驶模式时，减小用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的基准值。

根据本公开的另一实施例，该方法可以进一步包括：当判断从启动状态或不动手操作状态向待机状态转变时，在自动驾驶控制模式为一般自动驾驶控制模式的情况下，增大用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的基准值。

附图说明

通过以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其它目的、特征及优点将变得更加明显，其中：

图1是示出根据本公开的实施例的包括驾驶员转向意图判断设备的车辆系统的配置的框图；

图2是示出根据本公开的实施例的驾驶员的转向意图的状态转变的视图；以及

图3是根据本公开的实施例的计算系统。

具体实施方式

下文中，将参照示例性附图详细描述本公开的一些实施例。在将附图标记添加到每个附图的组件时，应注意的是，即使相同或等同的组件显示在其它附图上，也由相同的附图标记表示。此外，在描述本公开的实施例时，将排除对公知特征或功能的详细描述，以免不必要地使本公开的主旨不清楚。

在描述根据本公开的实施例的组件时，可以使用诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”和“(b)”等术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开，并且这些术语不限制组成组件的性质、顺序或次序。此外，除非另有定义，否则本文中使用的包括技术术语或科学术语的所有术语具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。诸如在通用词典中定义的那些术语的术语将被解释为具有与相关领域的语境含义相同的含义，并且除非在本申请中术语被明确定义为具有理想或过分正式的含义，否则将不被解释为具有理想或过分正式的含义。

本公开的实施例包括一种用于防止当初始启动自动驾驶功能时由于驾驶员的无意干扰而释放自动驾驶功能的配置。

下文中，将参照图1至图3详细描述本公开的实施例。

图1是示出根据本公开的实施例的包括驾驶员转向意图判断设备的车辆系统的配置的框图。

参照图1，根据本公开的实施例，车辆系统可以包括驾驶员转向意图判断设备100、感测装置200、自动驾驶控制装置300和显示装置400。

根据本公开的实施例，驾驶员转向意图判断设备100可以被实现在车辆内部。在这种情况下，驾驶员转向意图判断设备100可以与车辆的内部控制单元一体地形成。可选地，驾驶员转向意图判断设备100可以与车辆的内部控制单元分开地实现，并且可以通过单独的连接单元与车辆的内部控制单元连接。

驾驶员转向意图判断设备100可以基于车辆的稳定状态和驾驶员的动手操作的感测结果来判断驾驶员的转向意图。此外，驾驶员转向意图判断设备100可以基于自动驾驶控制模式、驾驶员的转向扭矩(驾驶员转向扭矩)的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间中的至少一个来判断驾驶员的转向意图。

当在自动驾驶控制模式的初始阶段(启动状态)或不动手操作状态下产生无意的驾驶员转向扭矩时，驾驶员转向意图判断设备100可以增大用于判断驾驶员的转向意图的基准值，以防止释放自动驾驶控制模式。此外，驾驶员转向意图判断设备100可以减小用于判断驾驶员的转向意图的基准值，以将动手操作状态快速地转变到待机状态。此外，当在有限自动驾驶控制模式或危险最小化驾驶模式等需要将控制权紧急地转移给驾驶员时，驾驶员转向意图判断设备100可以通过最小化用于判断驾驶员的转向意图的基准值来执行控制以快速地转变到待机状态。

驾驶员转向意图判断设备100可以包括通信装置110、存储装置120和处理器130。

根据本公开的实施例，通信装置110是利用各种电子电路实现的硬件装置，以通过无线或有线连接发送或接收信号，可以通过车载网络通信技术或无线互联网接入或短程通信技术与车辆外部的服务器、基础设施和其它车辆进行V2I通信。在这种情况下，车载网络通信技术可以包括控制器局域网(CAN)通信技术、本地互连网络(LIN)通信技术或Flex-Ray通信技术，并且可以通过上述通信技术进行车辆间通信。无线通信技术可以包括无线LAN(WLAN)、无线宽带(Wibro)、Wi-Fi或全球微波接入互操作性(Wimax)。短程通信技术可以包括蓝牙、ZigBee、超宽带(UWB)、射频识别(RFID)或红外数据通讯(IrDA)。

例如，通信装置110可以通过与车辆内的感测装置200进行通信来共享感测信息。在这种情况下，感测信息可以包括车辆行为信息、车载信息、动手操作信息或驾驶员扭矩信息。

存储装置120可以存储感测装置200的感测结果以及处理器130进行操作所需的数据和/或算法等。

例如，存储装置120可以存储用于判断驾驶员的转向意图的基准值，即，用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的基准值。在这种情况下，基准值可以通过实验来预设，并且随后可以通过处理器130增大或减小。存储装置120可以存储由感测装置200感测的动手操作状态、驾驶员转向扭矩或车辆行为信息。

存储装置120可以利用闪存类型存储器、硬盘类型存储器、微型类型存储器、卡类型(例如，安全数字(SD)卡或极限数字卡)存储器、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、磁性RAM(MRAM)、磁盘型存储器和光盘型存储器中的至少一种存储介质实现。

处理器130可以与通信装置110和存储装置120电连接，可以电控制每个组件，并且可以是执行软件命令的电路。因此，处理器130可以执行下面将描述的各种数据处理和计算。

处理器130可以处理在驾驶员转向意图判断设备100的组件之间传送的信号。处理器130可以是例如电子控制单元(ECU)、微控制器单元(MCU)或其它下级控制器。

处理器130可以基于车辆的稳定状态和驾驶员的动手操作的感测结果来判断驾驶员的转向意图。

处理器130可以基于自动驾驶控制模式、驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间中的至少一个来判断驾驶员的转向意图。

当在待机状态下发出自动驾驶控制命令时，处理器130可以将驾驶员的转向意图的判断状态从待机状态转变到启动状态，待机状态是驾驶员控制转向的状态。

处理器130可以在启动状态下判断车辆是否处于稳定状态。当车辆处于稳定状态时，处理器130可以基于驾驶员的动手操作的感测结果将驾驶员的转向意图的判断状态转变到动手操作状态或不动手操作状态。在这种情况下，处理器130可以基于车辆是否在距行驶道路的中心预设阈值内行驶或车辆相对于路线的前进方向和车辆的横摆率值来判断车辆是否处于稳定状态。

处理器130可以在动手操作状态或不动手操作状态，基于驾驶员的动手操作的感测结果，将动手操作状态转变到不动手操作状态或将不动手操作状态转变到动手操作状态。

处理器130可以将自动驾驶控制模式分类为一般自动驾驶控制模式(动态驾驶任务；DDT)、有限自动驾驶控制模式和危险最小化驾驶模式。换句话说，自动驾驶控制模式可以分类为：一般自动驾驶控制模式(动态驾驶任务；DDT)，其为一般自动驾驶状态；有限自动驾驶控制模式(过渡需求；TD)，其用于因自动驾驶困难而传送用于将控制权转移给驾驶员的请求；以及危险最小化驾驶模式(最小危险策略；MRM)，其表示用于将危险最小化的驾驶状态。

处理器130可以基于自动驾驶控制模式、驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间中的至少一个来判断从启动状态、动手操作状态和不动手操作状态中的任何一个向待机状态转变。

当判断从启动状态向待机状态转变时，在自动驾驶控制模式为一般自动驾驶控制模式的情况下，处理器130可以基于由于按钮操纵而产生的扭矩和驾驶员握住方向盘的状态下产生的反作用扭矩来增大用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的基准值。换句话说，当驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间超过基准值时，处理器130将启动状态转变到待机状态。在这种情况下，由于基准值增大，因此状态不因通过简单操纵产生的驾驶员转向扭矩而转变。

当判断从启动状态向待机状态转变时，在自动驾驶控制模式为有限自动驾驶控制模式或危险最小化驾驶模式的情况下，处理器130可以减小用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的基准值。换句话说，当驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间超过基准值时，处理器130将启动状态转变到待机状态。由于基准值减小，因此在紧急情况下，处理器130将启动状态快速地转变到待机状态。

当判断从不动手操作状态向待机状态转变时，在自动驾驶控制模式为一般自动驾驶控制模式的情况下，处理器130可以考虑无意的驾驶员转向扭矩来增大用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的基准值，从而防止快速地转变到待机状态。换句话说，处理器130可以防止由于驾驶员意外地触摸方向盘或意外地按压安装在方向盘上的多媒体按钮而将不动手操作状态转变到待机状态。

当判断从不动手操作状态向待机状态转变时，在自动驾驶控制模式为有限自动驾驶控制模式或危险最小化驾驶模式的情况下，处理器130可以减小用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的基准值。

当判断从动手操作状态向待机状态转变时，在自动驾驶控制模式为一般自动驾驶控制模式的情况下，处理器130可以减小用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的基准值，从而驾驶员控制转向。换句话说，在动手操作状态下，处理器130可以判断驾驶员参与转向的意愿较高。因此，处理器130可以通过减小基准值来将动手操作状态快速地转变到待机状态，从而驾驶员控制转向。

当判断从动手操作状态向待机状态转变时，在自动驾驶控制模式为有限自动驾驶控制模式或危险最小化驾驶模式的情况下，处理器130可以减小用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的基准值。

感测装置200可以包括摄像头210、激光雷达220、雷达230、驾驶员扭矩传感器240、动手传感器250和车载信息传感器260。

摄像头210可以拍摄关于车辆周围环境信息的信息。激光雷达220和雷达230可以检测车辆周围的障碍物。换句话说，摄像头210、激光雷达220和雷达230可以包括至少一个传感器，以检测位于车辆周围的障碍物，例如，行进中的车辆，并且可以测量与障碍物的距离和/或相对于障碍物的相对速度。因此，处理器130可以使用通过摄像头210、激光雷达220和雷达230获取的信息以及地图信息(关于本车辆的位置的信息和关于车道的信息)来判断车辆行为状态(稳定状态)。

驾驶员扭矩传感器240可以感测驾驶员的转向扭矩值。

动手传感器250可以感测驾驶员的手是否位于方向盘上。在这种情况下，动手传感器250可以包括接触传感器，处理器130可以通过将从动手传感器250接收的结果应用于滞后现象(hysteresis)来判断动手操作或不动手操作。

车载信息传感器260可以感测诸如车辆速度或横摆率的车载信息。为此，车载信息传感器260可以包括超声波传感器、激光扫描仪、加速度传感器、横摆率传感器、扭矩测量传感器和/或车轮速度传感器或转向角传感器。

感测装置200可以包括多个传感器以感测车辆的外部物体，并且可以获取关于外部物体的位置、外部物体的速度、外部物体的移动方向和/或外部物体的类型的信息(例如，关于车辆、行人、自行车或摩托车的信息)。

自动驾驶控制装置300可以被配置为控制车辆的转向(纵向、横向)、速度、制动或发动机驱动等，并且可以包括方向盘、与方向盘联动的致动器、用于控制致动器的控制器、用于控制制动器的控制器和用于控制车辆的速度的控制器。

自动驾驶控制装置300可以执行自动驾驶控制，并且自动驾驶控制可以包括对车辆的速度、车辆的转向和车辆的制动的控制。

显示装置400可以包括：输入装置，用于从用户接收控制命令；以及输出装置，用于输出驾驶员转向意图判断设备100的操作状态和操作结果等。在这种情况下，输入装置可以包括键钮，并且可以包括鼠标、操纵杆、飞梭(jog shuttle)或手写笔。输入装置可以包括在显示器上实现的软键。输出装置可以包括显示器，并且可以包括诸如扬声器的语音输出装置。在这种情况下，当在显示器上设置诸如触摸膜、触摸片或触摸板的触摸传感器时，显示器可以以触摸屏的形式操作，并且输入装置和输出装置可以以一体的形式实现。根据本公开，输出装置可以输出关于驾驶员的转向意图的判断结果和自动驾驶控制模式的信息。

在这种情况下，显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-液晶显示器(TFT-LCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、场发射显示器(FED)和三维显示器(3D显示器)中的至少一个。

图2是示出根据本公开的实施例的驾驶员的转向意图的状态转变的视图。

如图2所示，驾驶员转向意图判断设备100可以基于驾驶员的转向意图的判断结果来转变驾驶员的转向意图的状态。

待机状态是自动驾驶系统待机直到发出自动驾驶控制命令的状态，是指根据驾驶员的转向而执行控制操作的状态。

启动状态、动手操作状态和不动手操作状态是当自动驾驶开始时由驾驶员转向意图判断设备100执行横向控制操作的状态。在启动状态、动手操作状态和不动手操作状态中的每一个状态中，可以根据每个相关条件来判断驾驶员的转向意图。

方向盘扭矩可以在驾驶员转向意图判断设备100启动自动驾驶功能的状态下由驾驶员产生。此外，由于在驾驶员放弃对转向的控制之前，转向控制操作由车辆的驾驶员转向意图判断设备100执行，因此驾驶员的转向意图可能与驾驶员转向意图判断设备100的转向意图重叠，因而可能发生重叠转向。

因此，根据本发明的实施例，驾驶员转向意图判断设备100可以定义初始启动状态，并且可以根据判断车辆行为的稳定的条件而转变到下一状态(动手操作状态或不动手操作状态)。换句话说，驾驶员转向意图判断设备100可以在车辆的行为稳定之后，基于动手传感器250的信息将驾驶员的转向意图的状态转变到动手操作状态或不动手操作状态。

下文中，自动驾驶控制模式可以分类为：一般自动驾驶控制模式(动态驾驶任务；DDT)，其为一般自动驾驶状态；有限自动驾驶控制模式(过渡需求；TD)，其用于因自动驾驶困难而传送将控制权转移给驾驶员的请求；以及危险最小化驾驶模式(最小危险策略；MRM)，其表示用于将危险最小化的驾驶状态。驾驶员转向意图判断设备100可以根据上述自动驾驶控制模式、车辆行为(稳定状态)或动手传感器的结果来控制驾驶员的转向意图的状态的转变。

当从上级控制器发出横向命令请求时，驾驶员转向意图判断设备100可以将待机状态转变到启动状态(S101)。

在DDT和(扭矩/持续时间条件①)或TD/MRM和(扭矩/持续时间条件④)下，驾驶员转向意图判断设备100的状态可以从启动状态转变到待机状态(S102)。

当驾驶员在启动状态下在DDT模式期间操纵方向盘按钮或握住方向盘时，产生反作用扭矩。因此，可以释放DDT模式，并且启动状态可以转变到待机状态。在这种情况下，当驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间超过驾驶员在初始阶段预设的基准值时，驾驶员转向意图判断设备100可以将启动状态转变到待机状态。在这种情况下，用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的第一基准值并不考虑由驾驶员在DDT模式期间操纵方向盘按钮或握住方向盘而产生的反作用扭矩。因此，尽管驾驶员在DDT模式期间产生较小的转向扭矩，但是仍可以容易地释放DDT模式。

在这种情况下，驾驶员转向意图判断设备100可以在启动状态下在初始阶段，考虑由于操纵方向盘按钮而产生的扭矩或由于驾驶员握住方向盘时的转向而产生的反作用扭矩来设置用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的第二基准值。在这种情况下，驾驶员转向意图判断设备100将第二基准值设置为高于第一基准值，以防止由于在启动状态下在DDT模式期间因没有转向意图的简单操纵产生的驾驶员转向扭矩而随意容易地释放自动驾驶控制模式。扭矩/持续时间条件①表示基于第二基准值判断驾驶员的转向意图。

此外，当在启动状态下在TD/MRM模式期间需要将控制权紧急地转移给驾驶员时，驾驶员转向意图判断设备100可以设置用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的第三基准值，并且第三基准值可以被设置为显著低于第一基准值和第二基准值。换句话说，由于在紧急情况下必须将控制权快速地转移给驾驶员，因此第三基准值可以被设置为最小值，以将启动状态快速地转变到待机状态。扭矩/持续时间条件④表示可以基于第三基准值判断驾驶员的转向意图。

当车辆行为处于稳定状态并且驾驶员处于动手操作状态时，驾驶员转向意图判断设备100可以将启动状态转变到动手操作状态(S103)。在这种情况下，驾驶员转向意图判断设备100可以通过诸如当车辆在距行驶道路的中心的预设阈值内行驶时车辆相对于路线的前进方向和车辆的横摆率值的车辆动态信号的稳定来整体地判断车辆的稳定状态。

当车辆行为处于稳定状态并且驾驶员处于不动手操作状态时，驾驶员转向意图判断设备100可以将启动状态转变到不动手操作状态(S104)。在这种情况下，驾驶员转向意图判断设备100可以根据驾驶员转向扭矩的大小、连续产生驾驶员转向扭矩的时间和自动驾驶车辆的上级驾驶状态来判断驾驶员的转向意图。

当感测到驾驶员的动手操作状态时，驾驶员转向意图判断设备100可以将不动手操作状态转变到动手操作状态(S105)。

当判断驾驶员的不动手操作状态时，驾驶员转向意图判断设备100可以将动手操作状态转变到不动手操作状态(S106)。

在DDT和(扭矩/持续时间条件②)或TD/MRM和(扭矩/持续时间条件④)下，驾驶员转向意图判断设备100可以将不动手操作状态转变到待机状态(S107)。

当在不动手操作状态和DDT模式下，由于驾驶员在没有使车辆转向的意图的情况下因驾驶车辆时驾驶员的运动操纵多媒体按钮或与方向盘碰撞而执行简单操纵，因此产生转向扭矩时，简单操纵可以被判断为驾驶员的转向意图，因此可以释放DDT模式。为了防止释放DDT模式，可以设置当从不动手操作状态向待机状态转变时用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的第四基准值。可以将第四基准值设置为大于第一基准值、第二基准值和第三基准值的最大值。换句话说，在不动手操作状态和DDT模式下，驾驶员转向意图判断设备100可以通过将第四基准值设置为较高以防止驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间容易地超过第四基准值，来防止通过驾驶员的简单操纵或错误而将不动手操作状态容易地转变到待机状态。扭矩/持续时间条件②表示基于第四基准值判断驾驶员的转向意图。

此外，当在不动手操作状态下在TD/MRM模式期间需要将控制权紧急地转移给驾驶员时，驾驶员转向意图判断设备100可以设置用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的第三基准值，并且第三基准值可以被设置为低于第一基准值和第二基准值。换句话说，由于在紧急情况下需要将控制权快速地转移给驾驶员，因此第三基准值可以被设置为最小值，以将不动手操作状态快速地转变到待机状态。

在DDT和(扭矩/持续时间条件③)或TD/MRM和(扭矩/持续时间条件④)下，驾驶员转向意图判断设备100可以将状态从动手操作状态转变到待机状态(S108)。

当在动手操作状态下判断驾驶员参与转向的转向意愿较高时，可以设置用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的第五基准值，从而将动手操作状态容易地转变到待机状态。第五基准值可以被设置为低于第一基准值、第二基准值和第四基准值。在这种情况下，第五基准值可以被设置为等于或大于第三基准值。扭矩/持续时间条件③表示基于第五基准值判断驾驶员的转向意图。

此外，当在动手操作状态下在TD/MRM模式期间需要将控制权紧急地转移给驾驶员时，驾驶员转向意图判断设备100可以设置用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的第三基准值，并且第三基准值可以被设置为低于第一基准值、第二基准值和第四基准值。换句话说，由于在紧急情况下需要将控制权快速地转移给驾驶员，因此第三基准值可以被设置为最小值，以将动手操作状态快速地转变到待机状态。

如上所述，根据本公开的实施例，可以防止当初始启动自动驾驶控制模式时由于驾驶员的无意干扰而释放自动驾驶控制模式。

此外，根据本公开的实施例，在车辆的行为稳定的状态下判断动手操作或不动手操作。因此，可以清楚地判断驾驶员的转向意图，从而可以提高自动驾驶系统的可靠性。

图3示出了根据本公开的实施例的计算系统。

参照图3，计算系统1000可以包括通过总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。

处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或用于处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)1310和随机存取存储器(RAM)1320。

因此，结合本公开中公开的实施例描述的方法或算法的操作可以直接利用由处理器1100运行的硬件模块、软件模块或硬件模块和软件模块的组合来实现。软件模块可以驻留在诸如RAM、闪速存储器、ROM、可擦除可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移除磁盘或光盘-ROM(CD-ROM)的存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)中。

示例性存储介质可以联接到处理器1100。处理器1100可以从存储介质中读取信息，并且可以将信息写入存储介质中。可选地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端中。可选地，处理器和存储介质可以作为用户终端的单独组件而驻留。

根据本公开的实施例，可以在车辆的稳定状态下基于动手操作状态来精确地判断驾驶员的转向意图，从而提高自动驾驶功能的可靠性。

此外，根据本公开的实施例，由于在状态转变到驾驶员控制转向的待机状态时不同地设置用于判断自动驾驶控制模式、驾驶员转向扭矩的大小和连续产生驾驶员转向扭矩的时间的基准值，因此可以基于每种情况来控制状态转变，从而精确地判断驾驶员的转向意图。

此外，可以提供通过本公开直接或间接理解的各种效果。

上文中，尽管已经参照示例性实施例和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，而是在不脱离所附权利要求书所要求保护的本公开的思想和范围的情况下，本公开所属领域的技术人员可以对本公开进行各种修改和改变。

因此，提供了本公开的示例性实施例以解释而非限制本公开的思想和范围，因此本公开的思想和范围不受实施例的限制。本公开的范围应基于所附权利要求书来解释，并且等同于权利要求书的范围内的所有技术思想应包括在本公开的范围内。

Claims (19)

1.一种用于判断驾驶员的转向意图的设备，所述设备包括：

处理器，基于车辆的稳定状态和所述驾驶员的动手操作的感测结果来判断所述驾驶员的转向意图；以及

存储装置，存储用于判断所述驾驶员的转向意图的预设基准值，

其中，当判断从启动状态向待机状态转变时，在自动驾驶控制模式为一般自动驾驶控制模式的情况下，所述处理器基于由于按钮操纵而产生的扭矩和所述驾驶员握住方向盘的状态下产生的反作用扭矩来增大用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生所述驾驶员转向扭矩的时间的基准值。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，

所述处理器基于所述自动驾驶控制模式、所述驾驶员转向扭矩的大小和连续产生所述驾驶员转向扭矩的时间中的至少一个来判断所述驾驶员的转向意图。

3.根据权利要求2所述的设备，其中，

所述处理器将所述自动驾驶控制模式分类为所述一般自动驾驶控制模式、有限自动驾驶控制模式和危险最小化驾驶模式。

4.根据权利要求1所述的设备，其中，

当在所述待机状态下发出自动驾驶控制命令时，所述处理器将所述驾驶员的转向意图的判断状态从所述待机状态转变到所述启动状态，所述待机状态是所述驾驶员控制转向的状态。

5.根据权利要求4所述的设备，其中，

所述处理器在所述启动状态下判断所述车辆是否处于所述稳定状态，并且

当所述车辆处于所述稳定状态时，所述处理器基于所述驾驶员的动手操作的感测结果将所述驾驶员的转向意图的判断状态转变到动手操作状态或不动手操作状态。

6.根据权利要求5所述的设备，其中，

所述处理器基于所述车辆是否在距行驶道路的中心预设阈值内行驶或基于所述车辆的前进方向和所述车辆的横摆率值来判断所述车辆是否处于所述稳定状态。

7.根据权利要求5所述的设备，其中，

所述处理器在所述动手操作状态或所述不动手操作状态，基于所述驾驶员的动手操作的感测结果，将所述动手操作状态转变到所述不动手操作状态或将所述不动手操作状态转变到所述动手操作状态。

8.根据权利要求5所述的设备，其中，

所述处理器基于所述自动驾驶控制模式、所述驾驶员转向扭矩的大小和连续产生所述驾驶员转向扭矩的时间中的至少一个来判断从所述启动状态、所述动手操作状态和所述不动手操作状态中的一个向所述待机状态转变。

9.根据权利要求8所述的设备，其中，

当判断从所述启动状态向所述待机状态转变时，在所述自动驾驶控制模式为有限自动驾驶控制模式或危险最小化驾驶模式的情况下，所述处理器减小用于判断所述驾驶员转向扭矩的大小和连续产生所述驾驶员转向扭矩的时间的基准值。

10.根据权利要求8所述的设备，其中，

当判断从所述不动手操作状态向所述待机状态转变时，在所述自动驾驶控制模式为所述一般自动驾驶控制模式的情况下，所述处理器考虑无意的驾驶员转向扭矩来增大用于判断所述驾驶员转向扭矩的大小和连续产生所述驾驶员转向扭矩的时间的基准值。

11.根据权利要求8所述的设备，其中，

当判断从所述不动手操作状态向所述待机状态转变时，在所述自动驾驶控制模式为有限自动驾驶控制模式或危险最小化驾驶模式的情况下，所述处理器减小用于判断所述驾驶员转向扭矩的大小和连续产生所述驾驶员转向扭矩的时间的基准值。

12.根据权利要求8所述的设备，其中，

当判断从所述动手操作状态向所述待机状态转变时，在所述自动驾驶控制模式为所述一般自动驾驶控制模式的情况下，所述处理器减小用于判断所述驾驶员转向扭矩的大小和连续产生所述驾驶员转向扭矩的时间的基准值，从而所述驾驶员控制转向。

13.根据权利要求8所述的设备，其中，

当判断从所述动手操作状态向所述待机状态转变时，在所述自动驾驶控制模式为有限自动驾驶控制模式或危险最小化驾驶模式的情况下，所述处理器减小用于判断所述驾驶员转向扭矩的大小和连续产生所述驾驶员转向扭矩的时间的基准值。

14.一种车辆系统，包括：

驾驶员转向意图判断设备，基于车辆的稳定状态和驾驶员的动手操作的感测结果来判断所述驾驶员的转向意图；以及

感测装置，感测用于判断所述车辆的稳定状态的车辆行为并感测动手操作状态，

其中，当判断从启动状态向待机状态转变时，在自动驾驶控制模式为一般自动驾驶控制模式的情况下，所述驾驶员转向意图判断设备基于由于按钮操纵而产生的扭矩和所述驾驶员握住方向盘的状态下产生的反作用扭矩来增大用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生所述驾驶员转向扭矩的时间的基准值。

15.一种用于判断驾驶员的转向意图的方法，所述方法包括：

感测用于判断车辆的稳定状态的车辆行为并感测所述驾驶员的动手操作状态；

基于所述车辆的稳定状态和所述驾驶员的动手操作的感测结果来判断所述驾驶员的转向意图；以及

当判断从启动状态向待机状态转变时，在自动驾驶控制模式为一般自动驾驶控制模式的情况下，增大用于判断驾驶员转向扭矩的大小和连续产生所述驾驶员转向扭矩的时间的基准值。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，

判断所述驾驶员的转向意图包括：

当在所述待机状态下发出自动驾驶控制命令时，将所述驾驶员的转向意图的判断状态从所述待机状态转变到所述启动状态，所述待机状态是所述驾驶员控制转向的状态；

在所述启动状态下判断所述车辆是否处于所述稳定状态；以及

当所述车辆处于所述稳定状态时，基于所述驾驶员的动手操作的感测结果将所述驾驶员的转向意图的判断状态转变到动手操作状态或不动手操作状态。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，

判断所述驾驶员的转向意图进一步包括：

基于所述自动驾驶控制模式、所述驾驶员转向扭矩的大小和连续产生所述驾驶员转向扭矩的时间中的至少一个来判断从所述启动状态、所述动手操作状态和所述不动手操作状态中的一个向所述待机状态转变。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，

判断转变包括：

当所述自动驾驶控制模式为有限自动驾驶控制模式或危险最小化驾驶模式时，减小用于判断所述驾驶员转向扭矩的大小和连续产生所述驾驶员转向扭矩的时间的基准值。

19.根据权利要求17所述的方法，进一步包括：

当判断从所述不动手操作状态向所述待机状态转变时，在所述自动驾驶控制模式为所述一般自动驾驶控制模式的情况下，增大用于判断所述驾驶员转向扭矩的大小和连续产生所述驾驶员转向扭矩的时间的基准值。