KR20210060713A - 운전자 조향 의지 판단 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

운전자 조향 의지 판단 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 운전자 조향 의지 판단 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전자 조향 의지 판단 장치는 차량의 안정화 상태 및 운전자의 핸즈 온(Hands on) 감지 결과를 기반으로 운전자 조향 의지를 판단하는 프로세서; 및 상기 운전자 조향 의지 판단을 위해 미리 설정된 기준치를 저장하는 저장부;를 포함할 수 있다.

Description

운전자 조향 의지 판단 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for deciding steering will of driver, system having the same and method thereof}
본 발명은 운전자 조향 의지 판단 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 거동과 운전자의 핸즈 온 상태에 따라 운전자 조향 의지를 판단하는 기술에 관한 것이다.
자율 주행 시스템(Autonomous Driving System)과 같이, 운전자에게 자동 조향 기능을 제공하는 지능형 자동차가 개발되고 있다. 이러한 지능형 자동차는 예를 들어, 횡방향에 대한 운전을 보조하고, 자동으로 조작을 수행하여 운전자의 안전성과 편의성이 증대되었다.
자율 주행 시스템은 무인자율주행 자동차와는 달리 운전자라는 주체가 존재하며, 제어 시스템에 의해 운전자와 주행 상황에 따라 차량의 횡방향과 종방향 제어를 동시에 하는 시스템이다
종래의 자율 주행 시스템의 자율 주행 시스템의 초기 활성화(Activation) 되는 순간에 운전자의 조향력과 시스템의 조향력 충돌이 발생하는 경우 자율 조향 시스템이 원치 않게 비활성화(Deactivation) 되거나, 자율 주행 시작이 제한될 수 있다.
즉, 차량이 자율 주행을 하는 동안 운전자가 조향 휠의 조작 의지가 없는데 실수로 핸들에 힘이 가해 질 때 자율 주행 제어 모드가 해제되어 위험한 상황이 초대될 수 있다.
본 발명의 실시예는 차량의 안정화 상태에서 핸즈 온 상태에 따라 운전자 조향 의지를 정확히 판단함으로써 자율 주행 기능의 신뢰도를 향상시킬 수 있는 운전자 조향 의지 판단 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시예는 운전자 조향 제어를 위한 스탠바이 상태로 천이할 때, 자율 주행 제어 모드, 운전자의 조향 토크 크기 및 운전자의 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하는 기준치를 다르게 설정하여 각 상황에 따라 천이제어를 수행하여, 운전자 조향 의지를 정확히 판단할 수 있는 운전자 조향 의지 판단 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 운전자 조향 의지 판단 장치는 차량의 안정화 상태 및 운전자의 핸즈 온(Hands on) 감지 결과를 기반으로 운전자 조향 의지를 판단하는 프로세서; 및 상기 운전자 조향 의지 판단을 위해 미리 설정된 기준치를 저장하는 저장부;를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 자율 주행 제어 모드, 운전자 조향 토크의 크기, 또는 운전자 조향 토크 발생 지속 시간 중 적어도 하나 이상을 기반으로 운전자 조향 의지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 운전자 조향 의지 판단 상태를, 운전자에 의한 조향 제어 상태인 스탠바이(Standby) 상태에서 상기 자율 주행 제어 명령이 발생하면 스타트업(startup) 상태로 천이하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 스타트업 상태에서 차량이 안정화 상태인 지를 판단하고, 차량이 안정화 상태인 경우 상기 운전자의 핸즈 온 감지 결과를 기반으로 상기 운전자 조향 의지 판단 상태를 핸즈 온 상태 또는 핸즈 오프(Hands off) 상태로 천이하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차량이 주행 차로의 중앙으로부터 미리 정한 임계치 이내로 주행 중인지 여부, 경로 대비 차량의 헤딩과 차량의 요레이트값을 기반으로 상기 차량이 안정화 상태인 지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 핸즈 온 상태 또는 상기 핸즈 오프 상태에서, 상기 운전자의 핸즈 온 감지 결과를 기반으로 각각 상기 핸즈 오프 상태 또는 상기 핸즈 온 상태로 천이하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자율 주행 제어 모드를 일반 자율 주행 제어 모드, 제한 자율 주행 제어 모드, 및 위험 최소화 주행 모드로 구분하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 자율 주행 제어 모드, 운전자 조향 토크의 크기, 또는 운전자 조향 토크 발생 지속 시간 중 적어도 하나 이상을 기반으로 상기 스타트업 상태, 상기 핸즈 온 상태, 및 상기 핸즈 오프 상태 중 하나에서 상기 스탠바이 상태로의 천이를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 스타트업 상태에서 상기 스탠바이 상태로의 천이를 판단할 때, 상기 자율 주행 제어 모드가 일반 주행 제어 모드인 상황에서, 버튼 조작에 의한 토크 및 운전자가 조향 휠을 잡고 있는 상태에서 발생하는 반발 토크를 기반으로, 상기 운전자 조향 토크의 크기 및 상기 운전자 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 기준치를 증가시키는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 스타트업 상태에서 상기 스탠바이 상태로의 천이를 판단할 때, 상기 자율 주행 제어 모드가 제한 주행 제어 모드 또는 위험 최소화 주행 모드인 경우, 상기 운전자 조향 토크의 크기 및 상기 운전자 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 기준치를 감소시키는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 핸즈 오프 상태에서 상기 스탠바이 상태로의 천이를 판단할 때, 상기 자율 주행 제어 모드가 일반 주행 제어 모드인 상황에서, 의도하지 않는 운전자 조향 토크를 고려하여, 상기 운전자 조향 토크의 크기 및 상기 운전자 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 기준치를 증가시키는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 핸즈 오프 상태에서 상기 스탠바이 상태로의 천이를 판단할 때, 상기 자율 주행 제어 모드가 제한 주행 제어 모드 또는 위험 최소화 주행 모드인 경우, 상기 운전자 조향 토크의 크기 및 상기 운전자 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 기준치를 감소시키는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 핸즈 온 상태에서 상기 스탠바이 상태로의 천이를 판단할 때, 상기 자율 주행 제어 모드가 일반 주행 제어 모드인 상황에서, 운전자의 조향 개입이 이루어지도록 상기 운전자 조향 토크의 크기 및 상기 운전자 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 기준치를 감소시키는 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 핸즈 온 상태에서 상기 스탠바이 상태로의 천이를 판단할 때, 상기 자율 주행 제어 모드가 제한 주행 제어 모드 또는 위험 최소화 주행 모드인 경우, 상기 운전자 조향 토크의 크기 및 상기 운전자 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 기준치를 감소시키는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 차량의 안정화 상태 및 운전자의 핸즈 온(Hands on) 감지 결과를 기반으로 운전자 조향 의지를 판단하는 운전자 조향 의지 판단 장치; 및상기 차량의 안정화 상태 판단을 위한 차량 거동을 감지하고 상기 핸즈 온 상태를 감지하는 센싱 장치;를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 운전자 조향 의지 판단 방법은 차량의 안정화 상태 판단을 위한 차량 거동을 감지하고 운전자의 핸즈 온 상태를 감지하는 단계; 및 상기 차량의 안정화 상태 및 상기 운전자의 핸즈 온(Hands on) 감지 결과를 기반으로 운전자 조향 의지를 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 운전자 조향 의지를 판단하는 단계는, 운전자 조향 의지 판단 상태를, 운전자에 의한 조향 제어 상태인 스탠바이(Standby) 상태에서 상기 자율 주행 제어 명령이 발생하면 스타트업(startup) 상태로 천이하는 단계; 및 상기 스타트업 상태에서 차량이 안정화 상태인 지를 판단하고, 차량이 안정화 상태인 경우 상기 운전자의 핸즈 온 감지 결과를 기반으로 상기 운전자 조향 의지 판단 상태를 핸즈 온 상태 또는 핸즈 오프(Hands off) 상태로 천이하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 운전자 조향 의지를 판단하는 단계는, 자율 주행 제어 모드, 운전자 조향 토크의 크기, 또는 운전자 조향 토크 발생 지속 시간 중 적어도 하나 이상을 기반으로 상기 스타트업 상태, 상기 핸즈 온 상태, 및 상기 핸즈 오프 상태 중 하나에서 상기 스탠바이 상태로의 천이를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 스타트업 상태, 상기 핸즈 온 상태, 및 상기 핸즈 오프 상태 중 하나에서 상기 스탠바이 상태로의 천이를 판단하는 단계는, 상기 자율 주행 제어 모드가 제한 주행 제어 모드 또는 위험 최소화 주행 모드인 경우, 상기 운전자 조향 토크의 크기 및 상기 운전자 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 기준치를 감소시키는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 스타트업 상태 또는 상기 핸즈 오프 상태에서 상기 스탠바이 상태로의 천이를 판단할 때, 상기 자율 주행 제어 모드가 일반 주행 제어 모드인 상황에서, 상기 운전자 조향 토크의 크기 및 상기 운전자 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 기준치를 증가시키는 것을 포함할 수 있다.
본 기술은 차량의 안정화 상태에서 핸즈 온 상태에 따라 운전자 조향 의지를 정확히 판단함으로써 자율 주행 기능의 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
또한, 본 기술은 운전자 조향 제어를 위한 스탠바이 상태로 천이할 때, 자율 주행 제어 모드, 운전자의 조향 토크 크기 및 운전자의 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하는 기준치를 다르게 설정하여 각 상황에 따라 천이제어를 수행함으로써, 운전자 조향 의지를 정확히 판단할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전자 조향 의지 판단 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전자 조향 의지 상태 천이를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명은 자율 주행 기능의 초기 활성화 시에 비의도적인 운전자 조향 의지로 인한 자율 주행 기능 해제를 방지할 수 있는 구성을 개시한다.
이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전자 조향 의지 판단 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 운전자 조향 의지 판단 장치(100), 센싱 장치(200), 자율 주행 제어 장치(300), 및 표시 장치(400)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 차량의 안정화 상태 및 운전자의 핸즈 온(Hands on) 감지 결과를 기반으로 운전자 조향 의지를 판단할 수 있다. 또한, 운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 자율 주행 제어 모드, 운전자 조향 토크의 크기, 또는 운전자 조향 토크 발생 지속 시간 중 적어도 하나 이상을 기반으로 운전자 조향 의지를 판단할 수 있다.
운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 자율 주행 제어 모드 초기(스타트업 상태)나 핸즈 오프 상태에서 운전자의 의도치 않은 조향 토크 발생 시 자율 주행 제어 모드가 해제되지 않도록 운전자 조향 의지를 판단하는 기준치를 증가시킬 수 있다. 또한, 운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 핸즈 온 상태에서는 빨리 스탠바이 상태로 천이할 수 있도록 운전자 조향 의지를 판단하는 기준치를 감소시킬 수 있다. 또한, 운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 제한 자율 주행 제어 모드 또는 위험 최소화 주행 모드 등 긴급하게 제어권을 운전자에게 전환해야하는 경우 운전자 조향 의지를 판단하는 기준치를 최소화하여 스탠바이 상태로 빨리 천이될 수 있도록 제어할 수 있다.
운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 및 프로세서(130)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 차량 내 네트워크 통신 기술, 차량 외부의 서버, 인프라, 타 차량 등과 무선 인터넷 접속 또는 근거리 통신(Short Range Communication) 기술을 이용하여 V2I 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 차량 네트워크 통신 기술로는 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행할 수 있다. 또한, 무선 통신 기술로는 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있다. 또한, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다.
일 예로서, 통신부(110)는 차량내 센싱 장치(200)와 통신을 수행하여 센싱 정보를 공유할 수 있다. 이때, 센싱 정보는 차량 거동 정보, 차량 내부 정보, 핸즈 온 정보, 운전자 토크 정보 등 정보를 포함할 수 있다.
저장부(120)는 센싱 장치(200)의 센싱 결과 및 프로세서(130)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다.
일 예로서, 저장부(150)는 운전자 조향 의지 판단을 위한 기준치 즉 운전자 조향 토크 크기 및 운전자 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 기준치가 저장될 수 있다. 이때, 기준치는 실험 등에 의해 미리 설정될 수 있으며, 추후 프로세서(130)에 의해 증가 또는 감소될 수 있다. 또한, 저장부(150)는 센싱 장치(200)에 의해 센싱된 핸즈 온 상태, 운전자 조향 토크, 차량 거동 정보 등이 저장될 수 있다.
저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
프로세서(130)는 통신부(110), 저장부(120) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(130)는 운전자 조향 의지 판단 장치(100)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있다. 프로세서(130)는 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기일 수 있다.
프로세서(130)는 차량의 안정화 상태 및 운전자의 핸즈 온(Hands on) 감지 결과를 기반으로 운전자 조향 의지를 판단하는
프로세서(130)는 자율 주행 제어 모드, 운전자 조향 토크의 크기, 또는 운전자 조향 토크 발생 지속 시간 중 적어도 하나 이상을 기반으로 운전자 조향 의지를 판단하는
프로세서(130)는 운전자 조향 의지 판단 상태를, 운전자에 의한 조향 제어 상태인 스탠바이(Standby) 상태에서 자율 주행 제어 명령이 발생하면 스타트업(startup) 상태로 천이할 수 있다.
프로세서(130)는 스타트업 상태에서 차량이 안정화 상태인 지를 판단하고, 차량이 안정화 상태인 경우 운전자의 핸즈 온 감지 결과를 기반으로 운전자 조향 의지 판단 상태를 핸즈 온 상태 또는 핸즈 오프(Hands off) 상태로 천이할 수 있다. 이때, 프로세서(130)는 차량이 주행 차로의 중앙으로부터 미리 정한 임계치 이내로 주행 중인지 여부, 경로 대비 차량의 헤딩과 차량의 요레이트값을 기반으로 차량이 안정화 상태인 지를 판단할 수 있다.
프로세서(130)는 핸즈 온 상태 또는 핸즈 오프 상태에서, 운전자의 핸즈 온 감지 결과를 기반으로 각각 핸즈 오프 상태 또는 핸즈 온 상태로 천이할 수 있다.
프로세서(130)는 자율 주행 제어 모드를 일반 자율 주행 제어 모드, 제한 자율 주행 제어 모드, 및 위험 최소화 주행 모드로 구분할 수 있다. 즉 이하 자율 주행 제어 모드는 일반적인 자율 주행 상태인 일반 자율 주행 제어 모드(DDT: Dynamic Driving Task,), 자율 주행이 불가하여 운전자에게 제어권 전환요청을 실시하는 제한 자율 주행 제어 모드(TD: Transition Demand), 위험 최소화를 위한 주행 상태인 위험 최소화 주행 모드 (MRM: Minimum Risk Maneuver)로 구분될 수 있다.
프로세서(130)는 자율 주행 제어 모드, 운전자 조향 토크의 크기, 또는 운전자 조향 토크 발생 지속 시간 중 적어도 하나 이상을 기반으로 스타트업 상태, 핸즈 온 상태, 및 핸즈 오프 상태 중 하나에서 스탠바이 상태로의 천이를 판단할 수 있다.
프로세서(130)는 스타트업 상태에서 스탠바이 상태로의 천이를 판단할 때, 자율 주행 제어 모드가 일반 주행 제어 모드인 상황에서, 버튼 조작에 의한 토크 및 운전자가 조향 휠을 잡고 있는 상태에서 발생하는 반발 토크를 기반으로, 운전자 조향 토크의 크기 및 운전자 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 기준치를 증가시킬 수 있다. 즉 프로세서(130)는 운전자 조향 토크의 크기 및 운전자 조향 토크 발생 지속 시간이 기준치를 초과하는 경우 스타트업 상태에서 스탠바이 상태로 천이하는데, 기준치가 증가되어 운전자의 단순 조작에 의한 운전자 조향 토크로는 상태 천이가 이루어지지 않게 된다.
프로세서(130)는 스타트업 상태에서 스탠바이 상태로의 천이를 판단할 때, 자율 주행 제어 모드가 제한 주행 제어 모드 또는 위험 최소화 주행 모드인 경우, 운전자 조향 토크의 크기 및 운전자 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 기준치를 감소시킬 수 있다. 즉 즉 프로세서(130)는 운전자 조향 토크의 크기 및 운전자 조향 토크 발생 지속 시간이 기준치를 초과하는 경우 스타트업 상태에서 스탠바이 상태로 천이하는데, 기준치가 감소함으로써, 긴급상황에서는 스타트업 상태에서 스탠바이 상태로 빨리 천이될 수 있도록 한다.
프로세서(130)는 핸즈 오프 상태에서 스탠바이 상태로의 천이를 판단할 때, 자율 주행 제어 모드가 일반 주행 제어 모드인 상황에서, 의도하지 않는 운전자 조향 토크를 고려하여, 운전자 조향 토크의 크기 및 운전자 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 기준치를 증가시켜 스탠바이 상태로의 빠른 천이를 방지할 수 있다. 즉 핸즈 오프 상태에서 운전자가 조향휠을 실수로 건드리거나 조향휠에 장착된 멀티미디어 버튼을 누르는 것만으로 스탠바이 상태로 천이 되는 것을 방지할 수 있다.
프로세서(130)는 핸즈 오프 상태에서 스탠바이 상태로의 천이를 판단할 때, 자율 주행 제어 모드가 제한 주행 제어 모드 또는 위험 최소화 주행 모드인 경우, 운전자 조향 토크의 크기 및 운전자 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 기준치를 감소시킬 수 있다.
프로세서(130)는 핸즈 온 상태에서 스탠바이 상태로의 천이를 판단할 때, 자율 주행 제어 모드가 일반 주행 제어 모드인 상황에서, 운전자의 조향 개입이 이루어지도록 운전자 조향 토크의 크기 및 운전자 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 기준치를 감소시킬 수 있다. 즉 프로세서(130)는 핸즈 온 상태에서는 운전자가 조향 개입을 하고자 하는 의도가 높은 것으로 판단하여 운전자가 조향 개입을 할 수 있도록 기준치를 감소시킴으로써 핸즈 온 상태에서 스탠바이 상태로 빨리 천이시킬 수 있다.
프로세서(130)는 핸즈 온 상태에서 스탠바이 상태로의 천이를 판단할 때, 자율 주행 제어 모드가 제한 주행 제어 모드 또는 위험 최소화 주행 모드인 경우, 운전자 조향 토크의 크기 및 운전자 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 기준치를 감소시킬 수 있다.
센싱 장치(200)는 카메라(210), 라이다(220), 레이더(230), 운전자토크 센서(240), 핸즈 온 센서(250), 차량 내부 정보 센서(260) 등을 포함할 수 있다.
카메라(210)는 차량 주변 정보를 촬영할 수 있다. 라이다(220) 및 레이더(230)는 차량 주변의 장애물을 감지할 수 있다. 즉, 카메라(210), 라이다(220), 레이더(230)는 차량 주변에 위치한 장애물, 예를 들어, 선행 차량을 탐지하고, 해당 장애물의 거리 및/또는 상대 속도를 측정하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 이에 프로세서(130)는 카메라(210), 라이다(220), 레이더(230)에 의한 정보 및 지도 정보(자차 위치 정보, 차선 정보 등)을 이용하여 차량 거동 상태(안정화 상태)를 판단할 수 있다.
운전자 토크 센서(240)는 운전자에 의한 조향 토크 값을 감지할 수 있다.
핸즈 온 센서(250)는 운전자의 손이 조향 휠에 온 되어 있는 지를 감지할 수 있다. 이때, 핸즈 온 센서(250)는 접촉신 센서를 포함할 수 있고, 프로세서(130)는 핸즈 온 센서(250)로부터 수신한 결과를 히스테리시스 (hysteresis)에 적용하여 핸즈 온 또는 핸즈 오프를 판단할 수 있다.
차량 내부 정보 센서(260)는 차속, 요레이트 등의 차량 내부 정보를 감지할 수 있다. 이를 위해, 차량 내부 정보 센서(260)는 초음파 센서, 레이저 스캐너, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다.
센싱 장치(200)는 차량 외부 물체를 감지하기 위해 복수의 센서를 구비할 수 있으며, 외부 물체의 위치, 외부 물체의 속도, 외부 물체의 이동 방향 및/또는 외부 물체의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이를 위해본 발명에서는 초음파 센서를 이용하여 주차 공간을 탐색할 수 있고, 카메라를 이용하여 후방 차량의 존재 유무를 판단할 수 있으며, 휠 스피드 센서, 조향각 센서, 초음파 센서 등을 이용하여
자율 주행 제어 장치(300)는 차량의 조향(종방향, 횡방향), 차속, 제동, 엔진 구동 등을 제어하도록 구성될 수 있으며, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기, 브레이크를 제어하는 제어기, 및 차량의 속도를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
자율 주행 제어 장치(300)는 자율 주행 제어를 수행하며, 자율 주행 제어는 차속, 차량의 조향, 차량의 제동 등을 포함할 수 있다.
표시 장치(400)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다. 여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 포함할 수도 있다. 출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다. 본 발명에서 출력수단은 운전자 조향 의지 판단 결과, 자율 주행 제어 모드 등의 정보를 출력할 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전자 조향 의지 상태 천이를 설명하기 위한 도면이다.
운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 도 2와 같이 운전자 조향 의지 판단 결과를 기반으로 운전자 조향 의지 상태를 천이시킨다.
스탠바이(Standby) 상태는 자율 주행 제어 명령이 발생하기 전까지 대기하는 상태로 운전자의 조향에 따라 제어가 이루어지는 상태를 의미한다.
스타트업(Start-up) 상태, 핸즈 온(Hands on) 상태, 및 핸즈 오프(Hands off) 상태는 자율 주행이 시작되어 자율 주행 제어 장치(100)에 의해 횡 제어가 이루어지는 상태이며, 스타트업 상태, 핸즈 온 상태, 핸즈 오프 상태 각각의 상태에서는 각각의 조건에 따라 운전자의 조향 의지를 판단할 수 있다.
자율 주행 제어 장치(100)에 의해 자율 주행 기능이 활성화된 상태에서 운전자에 의한 조향 휠 토크가 발생할 수 있다. 또한 운전자가 조향 의지를 해제하기 이전에 차량의 자율 주행 제어 장치(300)에 의한 조향 제어가 발생하여 운전자의 조향 의지와 자율 주행 제어 장치(300)의 조향 의지가 중첩되어 중첩된 조향이 발생할 수 있다.
이에 본 발명의 운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 초기 스타트업(Start-up) 상태를 정의하며, 차량 거동의 안정화를 판단하는 조건에 따라 다음 상태(핸즈 온 상태 또는 핸즈 오프 상태)로 천이 할 수 있다. 즉, 운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 차량의 거동이 안정화된 후 핸즈 온 센서(250)의 정보를 기반으로 운전자 조향 의지 상태를 핸즈 온 상태 또는 핸즈 오프 상태로 천이 할 수 있다.
이하 자율 주행 제어 모드는 일반적인 자율 주행 상태인 일반 자율 주행 제어 모드(DDT: Dynamic Driving Task, 이하 DDT), 자율 주행이 불가하여 운전자에게 제어권 전환요청을 실시하는 제한 자율 주행 제어 모드(TD: Transition Demand, 이하, TD), 위험 최소화를 위한 주행 상태인 위험 최소화 주행 모드 (MRM: Minimum Risk Maneuver. 이하 MRM)로 구분될 수 있다. 운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 상술한 자율 주행 제어 모드, 차량 거동(안정화 상태 여부), 핸즈 온 센서 결과에 따라 운전자 조향 의지 상태를 천이 제어할 수 있다.
운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 상위 제어기로부터 횡제어 명령 요청 발생 시 스탠바이 상태에서 스타트업 상태로 천이할 수 있다(S101).
운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 DDT & (Torque/Duration Condition ①) 또는 TD/MRM & (Torque/Duration Condition ④)인 경우 스타트업 상태에서 스탠바이 상태로 천이할 수 있다(S102).
스타트업 상태에서 DDT 모드인데 운전자가 조향휠 버튼을 조작하거나 조향휠을 잡고 있어 발생하는 반발 토크 등에 의해 DDT 모드가 해제되어 스탠바이 상태로 천이될 수 있다. 이때, 운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 초기 운전자에 의한 조향 토크 크기와 운전자의 조향 토크 발생 지속 시간이 미리 정한 기준치를 초과하면 스타트업 상태에서 스탠바이 상태로 천이된다. 이때 운전자의 조향 토크 크기와 운전자의 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하는 제 1 기준치는 DDT 모드 중 운전자가 조향휠 버튼을 조작하거나 조향휠을 잡고 있어 발생하는 반발 토크 등을 고려하지 않고 있어, DDT 모드 중 운전자의 작은 조향토크 발생 시 쉽게 DDT 모드가 해제될 수 있다.
이에 운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 스타트업 상태에서 조향 휠 버튼 조작으로 발생하는 토크와 초기 운전자가 조향 휠을 잡고 있을 때 조향이 발생하게 되는 반발 토크를 고려하여 토크 크기와 운전자의 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 제 2 기준치를 설정할 수 있다. 이때, 운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 제 2 기준치를 제 1 기준치보다 높게 설정하여, 스타트 업 상태에서 DDT 모드 중 조향 의도 없는 단순 조작에 의한 운전자 조향 토크 발생으로 인해 자율 주행 제어 모드가 임의로 쉽게 해제되는 것을 방지할 수 있다. Torque/Duration Condition ①는 제 2 기준치를 기반으로 운전자 조향 의지를 판단하는 것을 의미한다.
또한, 스타트업 상태에서 운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 TD/MRM 모드로서 긴급히 운전자에게 제어권을 전환시킬 필요가 있는 경우, 운전자 조향 토크 크기와 운전자의 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 제 3 기준치를 설정할 수 있으며, 제 3 기준치는 제 1 기준치 및 제 2 기준치보다 매우 낮게 설정할 수 있다. 즉 긴급 상황에서는 제어권을 운전자에게 빨리 양도해야 하므로 스타트업 상태에서 빨리 스탠바이 상태로 천이될 수 있도록 제 3 기준치를 가장 작게 설정할 수 있다. Torque/Duration Condition ④는 제 3 기준치를 기반으로 운전자 조향 의지를 판단하는 것을 의미한다.
운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 차량 거동이 안정화 상태이고 운전자가 핸즈 온 상태인 경우, 스타트업 상태에서 핸즈 온 상태로 천이할 수 있다 (S103). 이때, 운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 차량이 주행중인차로의 중앙으로부터 임계값 이내로 주행 중이고 경로 대비 차량의 헤딩과 차량의 요레이트(Yaw rate) 값과 같은 차량 동역학 신호 등의 안정화를 종합하여 차량 안정화 상태를 판단할 수 있다.
운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 차량 거동이 안정화 상태이고 운전자가 핸즈 오프 상태인 경우, 스타트업 상태에서 핸즈 오프 상태로 천이할 수 있다 (S104). 이때, 운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 운전자 조향 토크의 크기와 운전자의 조향 토크 발생 지속 시간, 자율 주행 차량의 상위 주행 상태에 따라 운전자 조향 의지를 판단할 수 있다.
운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 운전자의 핸즈 온이 감지되면 핸즈 오프 상태에서 핸즈 온 상태로 천이할 수 있다(S105).
운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 운전자의 핸즈 오프가 판단되면 핸즈 온 상태에서 핸즈 오프 상태로 천이할 수 있다(S106).
운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 DDT & (Torque/Duration Condition ②) 또는 TD/MRM & (Torque/Duration Condition ④)인 경우, 핸즈 오프 상태에서 스탠바이 상태로 천이할 수 있다(S107).
핸즈 오프 상태로 DDT 모드 주행중인 경우, 운전자가 멀티미디어 버튼을 조작하거나 운전자의 움직임에 의해 조향휠이 부딪히는 등의 조향 의도 없는 단순 조작으로 운전자 조향 토크가 발생하는 경우 이를 운전자 조향 의지로 판단하여 DDT 모드가 해제되는 것을 방지하기 위해, 핸즈 오프 상태에서 스탠바이 상태로 천이할 때 운전자의 조향 토크 크기와 운전자의 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 제 4 기준치를 설정할 수 있으며, 제 1 기준치, 제 2 기준치, 제 3 기준치들보다 제 4 기준치를 가장 크게 설정할 수 있다. 즉 운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 핸즈 오프 상태에서 DDT 모드인 경우 제 4 기준치를 크게 설정함으로써 운전자 조향 토크 및 운전자의 조향 토크 발생 지속 시간이 제 4 기준치를 쉽게 초과하지 않도록 함으로써 핸즈 오프 상태에서 운전자의 단순 조작 또는 실수에 의해 쉽게 스탠 바이 상태로 천이 되는 것을 방지할 수 있다. Torque/Duration Condition ②는 제 4 기준치를 기반으로 운전자 조향 의지를 판단하는 것을 의미한다.
또한, 핸즈 오프 상태에서 운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 TD/MRM 모드로서 긴급히 운전자에게 제어권을 전환시킬 필요가 있는 경우, 운전자 조향 토크 크기와 운전자의 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 제 3 기준치를 설정할 수 있으며, 제 3 기준치는 제 1 기준치, 제 2 기준치, 및 제 4 기준치 보다 낮게 설정할 수 있다. 즉 긴급 상황에서는 제어권을 운전자에게 빨리 양도해야 하므로 스타트업 상태에서 빨리 스탠바이 상태로 천이될 수 있도록 제 3 기준치를 가장 작게 설정할 수 있다.
운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 DDT & (Torque/Duration Condition ③) 또는 TD/MRM & (Torque/Duration Condition ④)인 경우, 핸즈 온 상태에서 스탠바이 상태로 천이할 수 있다(S108).
핸즈 온 상태인 경우 운전자의 개입에 의한 조향 의지가 높을 것으로 판단하여, 핸즈 온 상태에서 스탠바이 상태로 쉽게 천이될 수 있도록 운전자 조향 토크 크기와 운전자의 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 제 5 기준치를 설정할 수 있으며, 제 5 기준치를 제 1 기준치, 제 2 기준치, 및 제 4 기준치 보다 낮게 설정할 수 있다. 이때, 제 5 기준치는 제 3 기준치보다 크거나 같게 설정될 수 있다. Torque/Duration Condition ③ 는 제 5 기준치를 기반으로 운전자 조향 의지를 판단하는 것을 의미한다.
또한, 핸즈 온 상태에서 운전자 조향 의지 판단 장치(100)는 TD/MRM 모드로서 긴급히 운전자에게 제어권을 전환시킬 필요가 있는 경우, 운전자 조향 토크 크기와 운전자의 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 제 3 기준치를 설정할 수 있으며, 제 3 기준치는 제 1 기준치, 제 2 기준치, 및 제 4 기준치 보다 낮게 설정할 수 있다. 즉 긴급 상황에서는 제어권을 운전자에게 빨리 양도해야 하므로 스타트업 상태에서 빨리 스탠바이 상태로 천이될 수 있도록 제 3 기준치를 가장 작게 설정할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 자율 주행 제어 모드의 초기 활성화 시에 비의도적인 운전자 조향 의지로 인해 자율 주행 제어 모드의 해제를 방지할 수 있다.
또한, 본 발명은 차량의 거동이 안정화 된 상태에서 핸즈 온 또는 핸즈 오프를 판단함으로써, 운전자 조향 의지를 명확하게 판단할 수 있어 자율 주행 시스템의 신뢰도를 향상 시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 3을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 차량의 안정화 상태 및 운전자의 핸즈 온(Hands on) 감지 결과를 기반으로 운전자 조향 의지를 판단하는 프로세서; 및
    상기 운전자 조향 의지 판단을 위해 미리 설정된 기준치를 저장하는 저장부;
    를 포함하는 운전자 조향 의지 판단 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    자율 주행 제어 모드, 운전자 조향 토크의 크기, 또는또는 운전자 조향 토크 발생 지속 시간 중 적어도 하나 이상을 기반으로 운전자 조향 의지를 판단하는 것을 특징으로 하는 운전자 조향 의지 판단 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    운전자 조향 의지 판단 상태를, 운전자에 의한 조향 제어 상태인 스탠바이(Standby) 상태에서 자율 주행 제어 명령이 발생하면 스타트업(startup) 상태로 천이하는 것을 특징으로 하는 운전자 조향 의지 판단 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 스타트업 상태에서 차량이 안정화 상태인 지를 판단하고, 차량이 안정화 상태인 경우 상기 운전자의 핸즈 온 감지 결과를 기반으로 상기 운전자 조향 의지 판단 상태를 핸즈 온 상태 또는 핸즈 오프(Hands off) 상태로 천이하는 것을 특징으로 하는 운전자 조향 의지 판단 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량이 주행 차로의 중앙으로부터 미리 정한 임계치 이내로 주행중인지 여부, 경로 대비 차량의 헤딩과 차량의 요레이트값을 기반으로 상기 차량이 안정화 상태인 지를 판단하는 것을 특징으로 하는 운전자 조향 의지 판단 장치.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 핸즈 온 상태 또는 상기 핸즈 오프 상태에서, 상기 운전자의 핸즈 온 감지 결과를 기반으로 각각 상기 핸즈 오프 상태 또는 상기 핸즈 온 상태로 천이하는 것을 특징으로 하는 운전자 조향 의지 판단 장치.
  7. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 제어 모드를 일반 자율 주행 제어 모드, 제한 자율 주행 제어 모드, 및 위험 최소화 주행 모드로 구분하는 것을 특징으로 하는 운전자 조향 의지 판단 장치.
  8. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    자율 주행 제어 모드, 운전자 조향 토크의 크기, 또는 운전자 조향 토크 발생 지속 시간 중 적어도 하나 이상을 기반으로 상기 스타트업 상태, 상기 핸즈 온 상태, 및 상기 핸즈 오프 상태 중 하나에서 상기 스탠바이 상태로의 천이를 판단하는 것을 특징으로 하는 운전자 조향 의지 판단 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 스타트업 상태에서 상기 스탠바이 상태로의 천이를 판단할 때,
    상기 자율 주행 제어 모드가 일반 주행 제어 모드인 상황에서, 버튼 조작에 의한 토크 및 운전자가 조향 휠을 잡고 있는 상태에서 발생하는 반발 토크를 기반으로,
    상기 운전자 조향 토크의 크기 및 상기 운전자 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 기준치를 증가시키는 것을 특징으로 하는 운전자 조향 의지 판단 장치.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 스타트업 상태에서 상기 스탠바이 상태로의 천이를 판단할 때,
    상기 자율 주행 제어 모드가 제한 주행 제어 모드 또는 위험 최소화 주행 모드인 경우, 상기 운전자 조향 토크의 크기 및 상기 운전자 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 기준치를 감소시키는 것을 특징으로 하는 운전자 조향 의지 판단 장치.
  11. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 핸즈 오프 상태에서 상기 스탠바이 상태로의 천이를 판단할 때,
    상기 자율 주행 제어 모드가 일반 주행 제어 모드인 상황에서, 의도하지 않는 운전자 조향 토크를 고려하여,
    상기 운전자 조향 토크의 크기 및 상기 운전자 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 기준치를 증가시키는 것을 특징으로 하는 운전자 조향 의지 판단 장치.
  12. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 핸즈 오프 상태에서 상기 스탠바이 상태로의 천이를 판단할 때,
    상기 자율 주행 제어 모드가 제한 주행 제어 모드 또는 위험 최소화 주행 모드인 경우, 상기 운전자 조향 토크의 크기 및 상기 운전자 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 기준치를 감소시키는 것을 특징으로 하는 운전자 조향 의지 판단 장치.
  13. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 핸즈 온 상태에서 상기 스탠바이 상태로의 천이를 판단할 때,
    상기 자율 주행 제어 모드가 일반 주행 제어 모드인 상황에서, 운전자의 조향 개입이 이루어지도록 상기 운전자 조향 토크의 크기 및 상기 운전자 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 기준치를 감소시키는 것을 특징으로 하는 운전자 조향 의지 판단 장치.
  14. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 핸즈 온 상태에서 상기 스탠바이 상태로의 천이를 판단할 때,
    상기 자율 주행 제어 모드가 제한 주행 제어 모드 또는 위험 최소화 주행 모드인 경우, 상기 운전자 조향 토크의 크기 및 상기 운전자 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 기준치를 감소시키는 것을 특징으로 하는 운전자 조향 의지 판단 장치.
  15. 차량의 안정화 상태 및 운전자의 핸즈 온(Hands on) 감지 결과를 기반으로 운전자 조향 의지를 판단하는 운전자 조향 의지 판단 장치; 및
    상기 차량의 안정화 상태 판단을 위한 차량 거동을 감지하고 상기 핸즈 온 상태를 감지하는 센싱 장치;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  16. 차량의 안정화 상태 판단을 위한 차량 거동을 감지하고 운전자의 핸즈 온 상태를 감지하는 단계; 및
    상기 차량의 안정화 상태 및 상기 운전자의 핸즈 온(Hands on) 감지 결과를 기반으로 운전자 조향 의지를 판단하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 조향 의지 판단 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 운전자 조향 의지를 판단하는 단계는,
    운전자 조향 의지 판단 상태를, 운전자에 의한 조향 제어 상태인 스탠바이(Standby) 상태에서 자율 주행 제어 명령이 발생하면 스타트업(startup) 상태로 천이하는 단계; 및
    상기 스타트업 상태에서 차량이 안정화 상태인 지를 판단하고, 차량이 안정화 상태인 경우 상기 운전자의 핸즈 온 감지 결과를 기반으로 상기 운전자 조향 의지 판단 상태를 핸즈 온 상태 또는 핸즈 오프(Hands off) 상태로 천이하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 조향 의지 판단 방법.
  18. 청구항 17에 있어서,
    상기 운전자 조향 의지를 판단하는 단계는,
    자율 주행 제어 모드, 운전자 조향 토크의 크기, 또는 운전자 조향 토크 발생 지속 시간 중 적어도 하나 이상을 기반으로 상기 스타트업 상태, 상기 핸즈 온 상태, 및 상기 핸즈 오프 상태 중 하나에서 상기 스탠바이 상태로의 천이를 판단하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 조향 의지 판단 방법.
  19. 청구항 17에 있어서,
    상기 스타트업 상태, 상기 핸즈 온 상태, 및 상기 핸즈 오프 상태 중 하나에서 상기 스탠바이 상태로의 천이를 판단하는 단계는,
    상기 자율 주행 제어 모드가 제한 주행 제어 모드 또는 위험 최소화 주행 모드인 경우, 상기 운전자 조향 토크의 크기 및 상기 운전자 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 기준치를 감소시키는 것을 특징으로 하는 운전자 조향 의지 판단 방법.
  20. 청구항 17에 있어서,
    상기 스타트업 상태 또는 상기 핸즈 오프 상태에서 상기 스탠바이 상태로의 천이를 판단할 때,
    상기 자율 주행 제어 모드가 일반 주행 제어 모드인 상황에서, 상기 운전자 조향 토크의 크기 및 상기 운전자 조향 토크 발생 지속 시간을 판단하기 위한 기준치를 증가시키는 것을 특징으로 하는 운전자 조향 의지 판단 방법.
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