KR20230044855A - 차량 재출발 제어 장치, 그를 포함하는 차량 시스템 및 그 방법 - Google Patents

차량 재출발 제어 장치, 그를 포함하는 차량 시스템 및 그 방법 Download PDF

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방경주
김경은
김동혁
김일환
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Abstract

본 발명은 차량 재출발 제어 장치, 그를 포함하는 차량 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 재출발 제어 장치는 차량 정차 후 재출발 시 자차의 환경 정보를 기반으로 오버라이드 토크를 생성하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 구동되는 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부를 포함할 수 있다.

Description

차량 재출발 제어 장치, 그를 포함하는 차량 시스템 및 그 방법{Apparatus for controlling restart a vehicle, system having the same and method thereof}
본 발명은 차량 재출발 제어 장치, 그를 포함하는 차량 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 정차 후 재출발 시 오버라이드 토크(override torque)를 증가 또는 감소시키는 기술에 관한 것이다.
자동차 산업의 발전에 따라 운전자에게 편의성을 제공하기 위해 자율 주행 기술 또는 반자율 주행 기술의 개발이 지속적으로 이루어지고 있다. 이러한 반자율 주행 기술은 차량의 구동, 제동, 조향을 운전자 대신 차량 시스템이 수행하여 운전자의 피로도를 감소 시켜줄 수 있다.
반자율 주행 시스템은 정해진 속도로 주행하며 선행 차량과의 일정 차간 거리를 유지하고 차량이 정차 시 출발하는 경우 자동으로 출발 제어를 수행한다.
이때, 차량 정차 후 재출발 시 기존의 요구 가속도를 적용하는 경우 출발이 늦어지거나 차량이 밀릴 수 있어서 이를 방지하는 기술이 필요하다.
도 1a는 기존에 차량 정차 후 출발 시 오버라이트 토크 생성 예로서, 출발 시 구배에 따라 정해진 초기 토크를 출력하여 초반 가속력을 확보할 수 있도록 한다. 그러나 상용차의 적재 중량에 따라 초기 토크가 가변되지 못해 적재 중량에 따라 다른 가속감이 생길 수 있다.
도 1b는 기존에 차량 정차 후 출발 시 토크를 정해진 기울기에 따라 토크를 출력시켜 초반 가속력을 확보하는 예이다. 이런 경우 구배가 높고 적재량이 많아 토크가 많이 필요할 경우 차가 밀리거나 빠른 시간에 재출발이 어려운 문제점이 있다.
본 발명의 실시예는 차량 정차 후 재출발을 위한 초반 가속 시 가속에 필요한 오버라이드 토크를 구배, EHS(Easy Hill Start) 신호, 차속 등을 기반으로 가변적으로 생성하여 부드러우면서도 빠른 재출발을 가능하게 할 수 있는 차량 재출발 제어 장치, 그를 포함하는 차량 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 재출발 제어 장치는 차량 정차 후 재출발 시 자차의 환경 정보를 기반으로 오버라이드 토크를 생성하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 구동되는 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자차의 환경 정보는, 상기 차량이 주행중인 도로의 구배, 차량의 중량, 전방 차량 정보, 및 협조 제어기의 신호 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량이 주행중인 도로가 평지 또는 오르막인 경우, 미리 정한 기본 토크 증가율 및 구배를 이용하여 상기 오버라이드 토크를 증가시키기 위한 제 1 증가율을 산출하여 상기 제 1 증가율로 상기 오버라이드 토크를 증가시키는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, EHS(Easy Hill Start) 신호의 발생 여부를 확인하여, 상기 EHS 신호 발생 시 상기 제 1 증가율보다 작은 제 2 증가율로 상기 오버라이드 토크를 증가시키는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 자차의 속도가 미리 정한 제 1 기준치를 초과하는 지를 판단하여, 상기 자차의 속도가 상기 제 1 기준치를 초과하는 경우, 상기 오버라이드 토크를 현재값으로 유지하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 오버라이드 토크를 현재값으로 유지한 상태에서 미리 정한 시간이 경과하면 상기 오버라이드 토크를 감소시키는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 기본 토크 증가율을 이용하여 제 1 감소율을 산출하고, 상기 제 1 감소율을 기반으로 상기 오버라이드 토크를 감소시키는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자차의 속도가 상기 제 1 기준치보다 큰 제 2 기준치를 초과하는 지를 판단하여, 상기 자차의 속도가 상기 제 2 기준치를 초과하는 경우, 상기 오버라이드 토크와 주행 토크의 차이값을 산출하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 오버라이드 토크와 주행 토크의 차이값이 미리 정한 기준치를 초과하는 경우, 상기 오버라이드 토크를 상기 제 1 감소율보다 큰 제 2 감소율을 기반으로 상기 오버라이드 토크를 감소시키는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 오버라이드 토크와 주행 토크의 차이값이 미리 정한 기준치 이하인 경우, 상기 오버라이드 토크를 주행 토크로 전환하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량이 주행중인 도로가 평지 또는 오르막인 경우, 구배에 따른 초기 토크를 출력하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 미리 정한 기본 토크 증가율을 기반으로 상기 초기 토크를 증가시켜 상기 오버라이드 토크를 생성하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 미리 정한 기본 토크 증가율에 증가 횟수를 합산하여 상기 기본 토크 증가율을 증가시키는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, EHS(Easy Hill Start) 신호 또는 자차 속도를 이용하여 상기 기본 토크 증가율의 증가 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 전방차량의 움직임 정보, 전방 차량의 속도 및 전방 차량과의 차간 거리 중 적어도 하나 이상을 기반으로 상기 오버라이드 토크의 시작 시점 및 상기 오버라이드 토크의 증가율을 조정하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 자차의 환경 정보를 감지하는 센싱 장치; 차량 정차 후 재출발 시 자차의 환경 정보를 기반으로 오버라이드 토크를 생성하는 차량 재출발 제어 장치; 및 상기 오버라이드 토크를 기반으로 차량을 구동하는 차량 구동 장치를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자차의 환경 정보는, 상기 차량이 주행중인 도로의 구배, 차량의 중량, 전방 차량 정보, 및 협조 제어기의 신호 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 재출발 제어 방법은 차량 정차 후 재출발 시 자차의 환경 정보를 획득하는 단계; 상기 자차의 환경 정보를 기반으로 오버라이드 토크를 생성하는 단계; 및 상기 오버라이드 토크를 기반으로 차량을 구동하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 오버라이드 토크를 생성하는 단계는, 상기 차량이 주행중인 도로가 평지 또는 오르막인 경우, 미리 정한 기본 토크 증가율 및 구배를 이용하여 상기 오버라이드 토크를 증가시키기 위한 제 1 증가율을 산출하여 상기 제 1 증가율로 상기 오버라이드 토크를 증가시키는 단계; EHS(Easy Hill Start) 신호의 발생 여부를 확인하여, 상기 EHS 신호 발생 시 상기 제 1 증가율보다 작은 제 2 증가율로 상기 오버라이드 토크를 증가시키는 단계; 및 상기 차량의 차속에 따라 상기 오버라이드 토크를 감소시키는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 오버라이드 토크를 생성하는 단계는, 상기 차량이 주행중인 도로가 평지 또는 오르막인 경우, 구배에 따른 초기 토크를 출력하는 단계; 미리 정한 기본 토크 증가율을 기반으로 상기 초기 토크를 증가시켜 상기 오버라이드 토크를 생성하는 단계; 상기 EHS 신호가 발생되면 상기 기본 토크 증가율보다 낮은 증가율로 상기 오버라이드 토크를 증가시키는 단계; 및 상기 차량의 차속에 따라 상기 오버라이드 토크를 감소시키는 단계를 포함할 수 있다.
본 기술은 차량 정차 후 재출발을 위한 초반 가속 시 가속에 필요한 오버라이드 토크를 구배, EHS(Easy Hill Start) 신호, 차속 등을 기반으로 가변적으로 생성하여 부드러우면서도 빠른 재출발을 가능하게 할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1a 및 도 1b는 종래의 차량 재출발 시 토크 제어의 예를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 재출발 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 도 2의 차량 재출발 제어 장치의 신호 흐름을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 재출발 제어 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 오버라이드 토크 증가율 제어의 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 재출발 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량 재출발 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 오버라이드 토크 증가율 결정 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 2 내지 도 9를 참조하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 재출발 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이고, 도 3은 도 2의 차량 재출발 제어 장치의 신호 흐름을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 차량 재출발 제어 장치(100), 센싱 장치(200), 및 차량 구동 장치(300)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 재출발 제어 장치(100)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 차량 재출발 제어 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
차량 재출발 제어 장치(100)는 고속도로 주행 보조 시스템(HDA, Highway Driving Assist), 차로 유지 보조 시스템(LFA, Lane Following Assist), 스마트 쿠루즈 컨트롤 시스템(SCC, Smart Cruise control), 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤(ASCC, Advanced Smart Cruise Control) 시스템, 첨단 운전자 지원 시스템(ADAS, Advanced Driver Assistance Systems), 원격 스마트 주차 보조 시스템(RSPA, Remote Smart Parking Assist), 차선이탈경고시스템(LDWS, Lane Departure Warning System), 차선유지 지원 시스템(LKAS, Lane Keeping Assist System), 후측방 경보(BSD, Blind Spot Detection) 시스템, 전방추돌경보시스템(FCWS, Forward Collision Warning System), 운전자졸음방지(Driver Drowsiness Detection) 시스템, 보행자 감지(PD, Pedestrian Detection) 시스템, 교통표지인식(TSR, Traffic Sign Recognition) 시스템, 사각지대감시(BVM, Blind-spot View Monitoring) 시스템, 혼잡 구간 주행 지원(TJA, Traffic Jam Assist) 시스템 등에 적용될 수 있다.
자율 주행 또는 반자율 주행 중 차량이 완전 정차 후 다시 구동 되어야 할 때 주행 제어기에서 발생하는 요구 가속도의 토크로는 차량의 출발이 늦거나 차량이 밀릴 수 있기 때문에 미리 정해진 오버라이드 토크를 생성하여 차량을 구동 시킬 수 있다. 이때, 도로의 구배, 차량의 중량, 전방 차량 정보 등에 따라 오버라이드 토크의 조정이 필요할 수 있다.
차량 재출발 제어 장치(100)는 차량 정차 후 재출발 시 자차의 환경 정보를 기반으로 오버라이드 토크를 생성할 수 있다. 이때, 자차의 환경 정보는, 차량이 주행중인 도로의 구배, 차량의 중량, 전방 차량 정보, 및 협조 제어기의 신호 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다. 여기서, 전방 차량 정보는 전방 차량의 움직임 정보, 전방 차량의 속도, 전방 차량과의 차간 거리 등을 포함할 수 있다. 협조 제어기의 신호는 EHS(Easy Hill Start) 신호를 포함할 수 있다. 즉 EHS 장치는 언덕길 출발 시 차량 밀림 방지로 출발이 용이하도록 일정 시간 제동력 유지하는 장치로서, EHS 신호는 토크가 충분히 증가되어 브레이크가 풀려도 되는 시점이 도래하였음을 알리는 신호로서 차량 재출발 제어 장치(100)는 EHS 장치로부터 EHS 신호를 수신할 수 있다. 이때, 오버라이드 토크(Override torque)는 주행 토크와 별개로 차량 정차 후 출발 시 가속을 위해 필요한 토크를 의미한다.
도 2를 참조하면 차량 재출발 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 인터페이스부(130), 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 차량 내 장치들과 차량 내 네트워크 통신 기술을 기반으로 정보를 송수신할 수 있다. 일 예로서 차량 내 네트워크 통신 기술은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신, 이더넷(Ethernet) 통신 등을 포함할 수 있다. 일 예로, 통신부(110)는 센싱 장치(200)로부터 감지 결과를 수신할 수 있고, 차량 구동 장치(300)로 최종 토크를 전송할 수 있다.
또한, 통신부(110)는 무선 인터넷 기술 또는 근거리 통신(Short Range Communication) 기술을 통해 차량 외부의 서버, 인프라, 타 차량(예, 전방 차량) 등과 이용하여 통신을 수행할 수 있다. 일 예로, 통신부(110)는 전방 차량으로부터 전방 차량 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있다. 또한, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다.
저장부(120)는 센싱 장치(200)의 센싱 결과 및 프로세서(140)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다.
일 예로서, 저장부(120)는 오버 라이드 증가를 위해 미리 실험치에 의해 설정되는 기본 토크 증가율, 기본 토크 증가율을 조정하기 위한 값들, 주행 토크와 오버라이드 토크의 차이값을 판단하기 위한 기준치, 오버라이드 토크 유지 후 경과 시간의 정도를 판단하기 위한 기준치 등이 미리 저장될 수 있다.
저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다. 여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 더 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 더 포함할 수도 있다.
인터페이스부(130)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation), HMI(Human Machine Interface), USM (User Setting Menu)등으로 구현될 수 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 더 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일 예로, 인터페이스부(130)는 차량 재출발 제어 장치(100)의 제어 상태를 출력하여 사용자가 이를 인지하도록 할 수 있다.
프로세서(140)는 통신부(110), 저장부(120), 인터페이스부(130) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 차량 재출발 제어 장치(100)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있고, 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있고, 바람직하게는 마이크로프로세서(microprocessor)로 구현될 수 있으며 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기일 수 있다.
도 3과 같이, 차량 재출발 제어 장치(100)의 프로세서(140)는 주행 토크 생성부(141) 및 오버라이드 토크 생성부(142)를 포함할 수 있다.
주행 토크 생성부(141)는 요구 가속도 토크를 오버라이드 토크 생성부(142)로 전송하고, 오버라이드 토크 생성부(142)는 자차 상태 감지부(210)와 전방 차량 감지부(220)로부터 출력되는 정보를 이용하여 오버라이드 토크를 증대 또는 감소시켜 최종 토크를 출력한다.
프로세서(140)는 차량 정차 후 재출발 시 자차의 환경 정보(구배, EHS 신호, 차속 등)를 기반으로 오버라이드 토크를 생성할 수 있다.
프로세서(140)는 차량이 주행중인 도로가 평지 또는 오르막인 경우, 미리 정한 기본 토크 증가율 및 구배를 이용하여 오버라이드 토크를 증가시키기 위한 제 1 증가율을 산출하여 제 1 증가율로 오버라이드 토크를 증가시킬 수 있다.
프로세서(140)는 EHS(Easy Hill Start) 신호의 발생 여부를 확인하여, EHS 신호 발생 시 제 1 증가율보다 작은 제 2 증가율로 오버라이드 토크를 증가시킬 수 있다.
프로세서(140)는 자차의 속도가 미리 정한 제 1 기준치를 초과하는 지를 판단하여, 자차의 속도가 제 1 기준치를 초과하는 경우, 오버라이드 토크를 현재값으로 유지할 수 있다.
프로세서(140)는 오버라이드 토크를 현재값으로 유지한 상태에서 미리 정한 시간이 경과하면 오버라이드 토크를 감소시킬 수 있다.
프로세서(140)는 기본 토크 증가율을 이용하여 제 1 감소율을 산출하고, 제 1 감소율을 기반으로 오버라이드 토크를 감소시킬 수 있다.
프로세서(140)는 자차의 속도가 제 1 기준치보다 큰 제 2 기준치를 초과하는 지를 판단하여, 자차의 속도가 제 2 기준치를 초과하는 경우, 오버라이드 토크와 주행 토크의 차이값을 산출할 수 있다.
프로세서(140)는 오버라이드 토크와 주행 토크의 차이값이 미리 정한 기준치를 초과하는 경우, 오버라이드 토크를 제 1 감소율보다 큰 제 2 감소율을 기반으로 오버라이드 토크를 감소시킬 수 있다.
프로세서(140)는 오버라이드 토크와 주행 토크의 차이값이 미리 정한 기준치 이하인 경우, 오버라이드 토크를 주행 토크로 전환할 수 있다.
프로세서(140)는 차량이 주행중인 도로가 평지 또는 오르막인 경우, 구배에 따른 초기 토크를 출력할 수 있다.
프로세서(140)는 미리 정한 기본 토크 증가율을 기반으로 초기 토크를 증가시켜 오버라이드 토크를 생성하고, EHS(Easy Hill Start) 신호가 발생되면 기본 토크 증가율보다 낮은 증가율로 오버라이드 토크를 증가시키고, 차량의 차속에 따라 오버라이드 토크를 감소시킬 수 있다.
이후, 프로세서(140)는 오버라이드 토크가 주행 토크보다 미리 정한 크기 이상 크면 오버라이드 토크를 감소시키고, 오버라이드 토크와 주행 토크의 차이가 미리 정한 값 이내이면 오버라이들 토크를 주행 토크로 전환할 수 있다.
프로세서(140)는 미리 정한 기본 토크 증가율에 증가 횟수를 합산하여 기본 토크 증가율을 증가시키고, EHS(Easy Hill Start) 신호 또는 자차 속도를 이용하여 기본 토크 증가율의 증가 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 전방차량의 움직임 정보, 전방 차량의 속도 및 전방 차량과의 차간 거리 중 적어도 하나 이상을 기반으로 오버라이드 토크의 시작 시점 및 오버라이드 토크의 증가율을 조정할 수 있다. 예를 들어, 전방 차량의 자차의 속도보다 느린 경우, 오버라이드 토크의 시작 시점을 늦추거나 오버라이드 토크의 증가율을 감소시킬 수 있다.
센싱 장치(200)는 자차 상태를 감지하고 전방 차량을 감지할 수 있다.
이를 위해 센싱 장치(200)는 자차 상태 감지부(210) 및 전방 차량 감지부(220)를 포함할 수 있다.
자차 상태 감지부(210)는 자차 속도, 현재 주행중인 도로의 구배, EHS 신호의 입력, 자차의 중량 등을 감지하여, 차량 재출발 제어 장치(100)로 제공할 수 있다.
전방 차량 감지부(220)는 전방 차량의 움직임 정보, 전방 차량의 속도, 전방 차량과의 차간 거리 등을 감지하여 차량 재출발 제어 장치(100)로 제공할 수 있다. 이때, 전방 차량 감지부(220) 대신에 전방 차량과의 통신을 통해 전방 차량의 정보를 획득할 수도 있다.
일 예로, 센싱 장치(200)는 적어도 하나 이상의 카메라, 초음파 센서, 라이다, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(300)는 차량 재출발 제어 장치(100)로부터 출력되는 최종 출력 토크를 기반으로 차량을 구동할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 차량 정차 후 재출발 시 차량이 주행중인 도로의 구배, EHS 신호, 차량 중량, 전방 차량 정보 등을 기반으로 오버라이드 토크의 증가율을 부드럽게 증가시켜 이질감을 최소화하면서도 재출발이 빠르게 진행되도록 제어할 수 있다.
이하, 도 4 및 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 재출발 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 재출발 제어 예를 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 재출발 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 도 6에서는 초기 토크가 존재하지 않는 경우의 오버라이드 토크 제어의 예시를 설명한다.
이하에서는 도 2의 차량 재출발 제어 장치(100)가 도 6의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 6의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 차량 재출발 제어 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 6을 참조하면 차량 재출발 제어 장치(100)는 현재 주행중인 도로의 구배 정보를 취득한다(S101).
차량 재출발 제어 장치(100)는 구배가 0이상인 지를 판단하여(S102), 0 이상이면 현재 도로가 평지 또는 오르막인 것으로 판단할 수 있다.
현재 도로가 평지 또는 오르막인 경우, 차량 재출발 제어 장치(100)는 오버라이드 토크를 증가시킨다(S103). 한편, 차량 재출발 제어 장치(100)는 구배가 0 미만인 경우 내리막으로 판단하고 오버라이드 토크의 증가율을 감소시킬 수 있다(S105). 즉 차량 재출발 제어 장치(100)는 구배를 고려하여 오르막에서는 오버라이드 토크를 증대시킬 수 있다. 이때, 차량 재출발 제어 장치(100)는 기본 토크 증가율에 구배와 미리 정한 상수a를 곱한 값을 합하여 오버라이드 토크 증가를 위한 토크 증가율을 산출할 수 있다. 여기서, 기본 토크 증가율 및 상수 a는 차량 재출발 시 오버라이트 토크 증대를 위해 실험치에 의해 미리 정해질 수 있다. 도 2의 (2)번 구간과 같이 출발하기에 적절한 토크값까지 기본적으로 정해진 기본 토크 증가율로 오버라이드 토크가 증가시킨다.
차량 재출발 제어 장치(100)는 EHS 신호가 발생 하였는 지를 확인한다(S104). 즉 EHS(Easy Hill Start)는 언덕길 출발 시 차량 밀림 방지로 출발이 용이하도록 일정 시간 제동력 유지하는 장치로서, EHS 신호는 토크가 충분히 증가되어 브레이크가 풀려도 되는 시점이 도래하였음을 알리는 신호이다.
EHS 신호가 발생되지 않은 경우 증가율을 재산출 하여 오버라이드 토크를 증가시키고, EHS 신호가 발생된 경우, 차량 재출발 제어 장치(100)는 기본 토크 증가율을 미리 정한 비율 b 만큼 감소시켜 오버라이드 토크의 증가율을 감소시킨다(S105). 즉 차량 재 출발 시 토크를 증대시키되, 차량이 뒤로 밀리지 않을 만큼 오버라이드 토크가 증대한 경우 토크 증가율을 약간 감소시켜 이질감을 감소시킨다. 도 2의 (3)과 같이 토크 증가율이 감소되어 오버라이드 토크가 증가한다. 예를 들어, 기본 토크 증가율이 1%이고, 구배에 의한 증가율이 1%라고 할 때 과정 S103에서의 오버라이드 토크는 초당 2% 증가하게 된다. 이 후 EHS 신호가 발생되어 기본 토크 증가율이 0.5만큼 감소되어 과정 S105에서는 오버라이드 토크는 초당 0.5% 증가하게 된다. 즉 차량 재출발 제어 장치(100)는 오르막 구배 시 EHS 신호를 받은 시점부터는 토크 증가율을 조금 낮춰 보다 세밀하게 적절한 토크 제어를 수행한다.
차량 재출발 제어 장치(100)는 오버라이드 토크 감소 후 자차 속도가 미리 정한 속도 g보다 큰 지를 판단한다(S106).
차량 재출발 제어 장치(100)는 자차 속도가 미리 정한 속도 g보다 큰 경우 토크 증가율을 0으로 설정하여 오버라이드 토크를 감소시키거나 증가시키지 않고 현재 값을 유지한다(S107). 즉 차량 재출발 제어 장치(100)는 자차가 실제로 움직이기 시작하면 오버라이드 토크를 증가시키지 않고 홀드한다. 도 2의 (4)와 같이 오버라이드 토크가 홀드 된다. 즉 차량 재출발 제어 장치(100)는 차량이 실제로 움직이기 시작하면 오버라이드 토크를 더 이상 증가시키지 않고 홀드한다.
이후, 차량 재출발 제어 장치(100)는 미리 정한 시간이 경과하였는 지를 체크한다(S108). 즉 차량 재출발 제어 장치(100)는 토크 감소 후 경과 시간이 미리 정한 시간 f를 초과하였는 지를 체크한다.
토크 감소 후 경과 시간이 미리 정한 시간 f를 초과한 경우, 차량 재출발 제어 장치(100)는 오버라이드 토크를 감소시킨다(S109). 이때, 차량 재출발 제어 장치(100)는 기본 토크 증가율에 미리 정한 비율 e를 곱산하여 토크 감소율을 산출할 수 있다. 이에 즉 차량 재출발 제어 장치(100)는 현재 오버라이드 토크에서 감소된 토크 감소율만큼 초당 감소한다. 예를 들어 토크 감소율이 0.5%이면 오버라이드 토크가 현재값에서 초당 0.5%씩 감소한다. 즉 차량 재출발 제어 장치(100)는 차량이 실제로 움직이기 시작한지 일정 시간이 경과하면 정해진 감소율을 기반으로 오버라이드 토크를 감소시킨다. 도 2의 (5)과 같이 차량이 실제로 움직이기 시작한지 일정 시간이 지나면 정해진 감소율 대로 오버라이드 토크를 감소시킨다.
이 후, 차량 재출발 제어 장치(100)는 자차 속도가 미리 정한 속도 d를 초과하였는 지를 체크하고(S110), 자차 속도가 미리 정한 기준치 d를 초과한 경우 주행 토크와 오버라이드 토크의 차이값이 미리 정한 값 c보다 큰지를 체크한다(S111). 이때 미리 정한 기준치 d는 과정 S106에서의 미리 정한 기준치 g보다 크게 설정될 수 있다.
주행 토크와 오버라이드 토크의 차이값이 미리 정한 값 c보다 크면, 차량 재출발 제어 장치(100)는 오버라이드 토크를 감소시킨다(S112). 이때, 오버라이드 토크의 감소율은 기본 토크 증가율에 미리 정한 비율 h를 곱한 값이며 h는 e 보다 큰 값으로 설정될 수 있다.
한편, 주행 토크와 오버라이드 토크의 차이값이 미리 정한 값 c 이하이면 차량 재출발 제어 장치(100)는 오버라이드 토크를 주행 토크로 전환한다(S113).
즉 차량 재출발 제어 장치(100)는 오버라이드 토크와 주행 토크의 차이값이 크면 오버라이드 토크의 감소율을 증대시켜 오버라이드의 토크를 감소시킨다. 과정 S109에서 토크 감소율이 0.5%인 경우, 과정 S112에서의 토크 감소율을 0.8%로 증대시켜, S112에서는 오버라이드 토크가 초당 0.8%씩 감소된다.
이때, 차량 재출발 제어 장치(100)는 S112 과정에서 오버라이드 토크 감소 시 이전 단계 S111로 돌아가 주행 토크와 오버라이드 토크의 차이값을 계속 체크하여, 주행 토크와 오버라이드 토크의 차이값이 미리 정한 값 이하일 때 토크를 전환하도록 함으로써 이질감을 최소화할 수 있다. 즉 차량 재출발 제어 장치(100)는 오버라이드 토크가 주행 토크에 가까워질 때까지 감소시켜 오버라이드 토크를 주행 토크로 전환한다. 도 4의 (6)과 같이 차량의 속도가 어느 정도 증가하면 오버라이드 토크에서 주행 토크로 토크값을 전환하는데, 두 토크 사이의 차이가 심하지 않도록 제어하여 부드럽게 이질감없이 전환시킨다. 예를 들어 오버라이드 토크가 5이고 주행 토크가 4인 경우, 주행 토크를 5로 변경한다.
이하, 도 4 및 도 7을 참조하여 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량 재출발 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량 재출발 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 도 7에서는 초기 토크가 존재하는 경우의 오버라이드 토크 제어의 예시를 설명한다.
이하에서는 도 2의 차량 재출발 제어 장치(100)가 도 7의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 7의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 차량 재출발 제어 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 7을 참조하면 차량 재출발 제어 장치(100)는 현재 주행중인 도로의 구배 정보를 취득한다(S201).
차량 재출발 제어 장치(100)는 구배가 0이상인 지를 판단하여(S202), 0이상이면 현재 도로가 평지 또는 오르막인 것으로 판단할 수 있다.
차량 재출발 제어 장치(100)는 구배가 0 미만인 경우 내리막으로 판단하고 오버라이드 토크의 증가율을 감소시킬 수 있다(S206).
한편 현재 도로가 평지 또는 오르막인 경우, 차량 재출발 제어 장치(100)는 구배에 따른 초기 토크를 출력한다(S203). 이때, 차량 재출발 제어 장치(100)는 오르막인 경우 초기 토크를 i로 출력하고 평지이면 j로 출력할 수 있다. 이때, 경사도에 따른 초기 토크는 미리 실험치에 의해 설정될 수 있다. 도 4의 (1)과 같이 구배에 따라 미리 정해진 초기 토크를 출력하여 토크 확보 시간을 절약할 수 있다.
이후, 차량 재출발 제어 장치(100)는 초기 토크에 기본 토크 증가율을 합하여 오버라이드 토크를 증가시킬 수 있다(S204).
이 후, 과정 S205 내지 S214의 과정은 도 6의 과정 S104 내지 S113과 동일하므로 그 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
이하, 도 8 및 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 오버라이드 토크 증가율 결정 과정을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 오버라이드 토크 증가율 결정 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 2의 차량 재출발 제어 장치(100)가 도 8의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 8의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 차량 재출발 제어 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
먼저, 차량 재출발 제어 장치(100)는 기본 토크 증가율에 증가 횟수인 카운터(Counter)와 미리 정한 상수 k를 곱한 값을 기본 토크 증가율에 합산하여, 기본 토크 증가율을 증가시킨다.
이후 차량 재출발 제어 장치(100)는 EHS 신호가 확인 되는지, 자차 속도가 미리 정한 기준치 g를 초과하는 지를 체크하여(S302), EHS 신호가 확인 되거나 자차 속도가 미리 정한 기준치 g를 초과하는 경우 토크 증가를 종료한다.
반면 차량 재출발 제어 장치(100)는 EHS 신호가 확인 되지 않거나 자차 속도가 미리 정한 기준치 g 이하인 경우, 카운터를 1 증가시켜 과정 S301을 반복한다.
도 8은 도 6 및 도 7의 토크 증가율 결정을 위한 과정으로 도 6 및 도 7과 병렬적으로 수행될 수 있다. 즉 도 8의 과정은 도 6 및 도 7의 과정 S103, S204의 오버라이드 토크 증가를 위한 내부 플로우이다.
이와 같이 본 발명은 상용차가 초반에 가속할 시 가속에 필요한 오버라이드 토크를 구배 및 차량 브레이크 신호(EHS 신호)를 이용하여 가변적으로 생성하여 부드러우면서도 빠른 재출발을 가능하게 할 수 있다.
또한, 도 6 내지 도 8에서는 도로의 구배 및 EHS 신호를 이용하여 오버라이드 토크를 증가시키는 예를 설명하고 있으나, 전방 차량 정보, 차량의 중량을 더 고려하여 오버라이드 토크 시작 시점을 변경하거나 오버라이드 토크의 증가율을 조정할 수 있다. 도 5의 (7)과 같이, 차량 재출발 제어 장치(100)는 실제 EHS 신호가 발생되지 않거나 차량이 움직이지 않는 등 오버라이드 토크 증가 지속 시간이 길어질 경우, 지속시간에 따라 오버라이드 토크 증가율을 증가시킬 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 9를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory, 1310) 및 RAM(Random Access Memory, 1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 차량 정차 후 재출발 시 자차의 환경 정보를 기반으로 오버라이드 토크를 생성하는 프로세서; 및
    상기 프로세서에 의해 구동되는 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부;
    를 포함하는 차량 재출발 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 자차의 환경 정보는,
    상기 차량이 주행중인 도로의 구배, 차량의 중량, 전방 차량 정보, 및 협조 제어기의 신호 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 재출발 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 주행중인 도로가 평지 또는 오르막인 경우,
    미리 정한 기본 토크 증가율 및 구배를 이용하여 상기 오버라이드 토크를 증가시키기 위한 제 1 증가율을 산출하여 상기 제 1 증가율로 상기 오버라이드 토크를 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량 재출발 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 프로세서는,
    EHS(Easy Hill Start) 신호의 발생 여부를 확인하여, 상기 EHS 신호 발생 시 상기 제 1 증가율보다 작은 제 2 증가율로 상기 오버라이드 토크를 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량 재출발 제어 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    자차의 속도가 미리 정한 제 1 기준치를 초과하는 지를 판단하여, 상기 자차의 속도가 상기 제 1 기준치를 초과하는 경우, 상기 오버라이드 토크를 현재값으로 유지하는 것을 특징으로 하는 차량 재출발 제어 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 오버라이드 토크를 현재값으로 유지한 상태에서 미리 정한 시간이 경과하면 상기 오버라이드 토크를 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량 재출발 제어 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 기본 토크 증가율을 이용하여 제 1 감소율을 산출하고, 상기 제 1 감소율을 기반으로 상기 오버라이드 토크를 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량 재출발 제어 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자차의 속도가 상기 제 1 기준치보다 큰 제 2 기준치를 초과하는 지를 판단하여, 상기 자차의 속도가 상기 제 2 기준치를 초과하는 경우, 상기 오버라이드 토크와 주행 토크의 차이값을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 재출발 제어 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 오버라이드 토크와 주행 토크의 차이값이 미리 정한 기준치를 초과하는 경우, 상기 오버라이드 토크를 상기 제 1 감소율보다 큰 제 2 감소율을 기반으로 상기 오버라이드 토크를 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량 재출발 제어 장치.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 오버라이드 토크와 주행 토크의 차이값이 미리 정한 기준치 이하인 경우, 상기 오버라이드 토크를 주행 토크로 전환하는 것을 특징으로 하는 차량 재출발 제어 장치.
  11. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 주행중인 도로가 평지 또는 오르막인 경우,
    구배에 따른 초기 토크를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 재출발 제어 장치.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 프로세서는,
    미리 정한 기본 토크 증가율을 기반으로 상기 초기 토크를 증가시켜 상기 오버라이드 토크를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 재출발 제어 장치.
  13. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    미리 정한 기본 토크 증가율에 증가 횟수를 합산하여 상기 기본 토크 증가율을 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량 재출발 제어 장치.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 프로세서는,
    EHS(Easy Hill Start) 신호 또는 자차 속도를 이용하여 상기 기본 토크 증가율의 증가 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 재출발 제어 장치.
  15. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    전방차량의 움직임 정보, 전방 차량의 속도 및 전방 차량과의 차간 거리 중 적어도 하나 이상을 기반으로 상기 오버라이드 토크의 시작 시점 및 상기 오버라이드 토크의 증가율을 조정하는 것을 특징으로 하는 차량 재출발 제어 장치.
  16. 자차의 환경 정보를 감지하는 센싱 장치;
    차량 정차 후 재출발 시 자차의 환경 정보를 기반으로 오버라이드 토크를 생성하는 차량 재출발 제어 장치; 및
    상기 오버라이드 토크를 기반으로 차량을 구동하는 차량 구동 장치
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 자차의 환경 정보는,
    상기 차량이 주행중인 도로의 구배, 차량의 중량, 전방 차량 정보, 및 협조 제어기의 신호 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  18. 차량 정차 후 재출발 시 자차의 환경 정보를 획득하는 단계;
    상기 자차의 환경 정보를 기반으로 오버라이드 토크를 생성하는 단계; 및
    상기 오버라이드 토크를 기반으로 차량을 구동하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 재출발 제어 방법.
  19. 청구항 18에 있어서,
    상기 오버라이드 토크를 생성하는 단계는,
    상기 차량이 주행중인 도로가 평지 또는 오르막인 경우,
    미리 정한 기본 토크 증가율 및 구배를 이용하여 상기 오버라이드 토크를 증가시키기 위한 제 1 증가율을 산출하여 상기 제 1 증가율로 상기 오버라이드 토크를 증가시키는 단계; 및
    EHS(Easy Hill Start) 신호의 발생 여부를 확인하여, 상기 EHS 신호 발생 시 상기 제 1 증가율보다 작은 제 2 증가율로 상기 오버라이드 토크를 증가시키는 단계;
    상기 차량의 차속에 따라 상기 오버라이드 토크를 감소시키는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 재출발 제어 방법.
  20. 청구항 18에 있어서,
    상기 오버라이드 토크를 생성하는 단계는,
    상기 차량이 주행중인 도로가 평지 또는 오르막인 경우,
    구배에 따른 초기 토크를 출력하는 단계;
    미리 정한 기본 토크 증가율을 기반으로 상기 초기 토크를 증가시켜 상기 오버라이드 토크를 생성하는 단계;
    상기 EHS 신호가 발생되면 상기 기본 토크 증가율보다 낮은 증가율로 상기 오버라이드 토크를 증가시키는 단계; 및
    상기 차량의 차속에 따라 상기 오버라이드 토크를 감소시키는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 재출발 제어 방법.
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