KR20210064490A - 차량 설정 속도 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

차량 설정 속도 제어 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 설정 속도 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 설정 속도 제어 장치는, 주행 도로의 교통 흐름 또는 적정 주행 속도에 따라 자율 주행을 위한 차량 설정 속도를 능동적으로 제어하는 프로세서; 및 상기 차량 설정 속도를 저장하는 저장부;를 포함할 수 있다.

Description

차량 설정 속도 제어 장치 및 그 방법{Apparatus for controlling a required speed of vehicle, system having the same and method thereof}
본 발명은 차량 설정 속도 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 설정 속도를 능동적으로 제어하는 기술에 관한 것이다.
사용자의 편의성을 위해 자율 주행 등 다양한 사용자를 보조하기 위한 기능이 개발되어 이용되고 있다. 이러한 사용자 보조를 위한 기능 중 자차와 전방차량 간의 차간 거리를 일정하게 유지하도록 제어하는 스마트 크루즈 컨트롤(SCC, Smart Cruise Control) 시스템이 있다. 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 안전 운전을 위해 시스템이 설계한 작동속도 범위 내에서 사용자가 설정 속도를 조절할 수 있게되어 있다.
이러한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 사용자에 의해 설정된 차량 속도에 따라 주행하며 전방 차량과의 상대 거리로 주행을 유지시켜준다. 그런데 사용자가 설정속도를 높게 설정했다면 전방 차량과의 거리 조절로 자동으로 주행 속도를 조절할 수 있으나, 사용자가 설정속도를 낮게 설정한다면 교통흐름이 원활한 상황에서 시스템이 속도를 자동으로 상향할 수 없는 불편함이 있다.
본 발명의 실시예는 주행 환경에 따라 차량 설정 속도를 능동적으로 제어 하여 안전성을 높일 수 있는 차량 설정 속도 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 설정 속도 제어 장치는, 주행 도로의 교통 흐름 또는 적정 주행 속도에 따라 자율 주행을 위한 차량 설정 속도를 능동적으로 제어하는 프로세서; 및 상기 차량 설정 속도를 저장하는 저장부;를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 주행 도로 내 선행 차량과의 상대 속도의 평균, 자차의 주행 차로에 가장 인접한 차로들에 존재하는 차량들과의 상대속도의 평균, 및 현재 주행 도로의 최고 제한 속도 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 교통 흐름을 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 선행 차량이나 상기 인접하는 차량들이 존재하지 않는 경우, 자차의 차량 설정 속도와 상기 주행 도로의 최고 제한 속도를 비교하여 상기 차량 설정 속도가 상기 주행 도로의 최고 제한 속도보다 낮은 경우 상기 차량 설정 속도를 상향 조정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 교통 흐름 대비 자차의 차량 설정 속도가 낮은 경우, 상기 자차의 차량 설정 속도를 상향 조정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 교통 흐름 대비 자차의 차량 설정 속도가 같거나 높은 경우, 상기 자차의 차량 설정 속도의 동작 영역을 유지하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 날씨 정보, 도로 상태 정보, 및 사고 발생 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로 상기 주행 도로의 적정 주행 속도를 결정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 설정 속도가 상기 적정 주행 속도 이하인 경우, 차량 설정 속도의 동작 영역을 상향 조정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 설정 속도가 상기 적정 주행 속도 이하인 경우, 기상 악화 시 상기 차량 설정 속도의 동작 영역을 하향 조정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 설정 속도가 상기 적정 주행 속도보다 큰 경우, 선행 차량의 존재 여부를 판단하고, 상기 선행 차량이 존재 하지 않는 경우 차량 설정 속도의 동작 영역을 하향 조정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 설정 속도가 상기 적정 주행 속도보다 큰 경우, 선행 차량의 존재 여부를 판단하고, 상기 선행 차량이 존재하는 경우, 상기 선행 차량의 속도에 따라 상기 차량 설정 속도의 동작 영역을 조정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 선행 차량의 속도가 주행 도로의 제한 속도보다 큰 경우, 상기 차량 설정 속도의 동작 영역을 하향 조정하고, 상기 선행 차량의 속도가 주행 도로의 제한 속도 이하인 경우, 상기 차량 설정 속도의 동작 영역을 유지하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량 설정 속도를 표시하는 표시부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 주행 도로의 최고 제한 속도 정보를 제공하는 네비게이션 장치; 및 상기 최고 제한 속도 정보, 주행 도로의 교통 흐름 및 적정 주행 속도 중 적어도 하나 이상에 따라 자율 주행을 위한 차량 설정 속도를 능동적으로 제어하는 차량 설정 속도 제어 장치;를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 설정 속도 제어 방법은 주행 도로의 교통 흐름 또는 적정 주행 속도를 판단하는 단계; 및 상기 주행 도로의 교통 흐름 또는 적정 주행 속도에 따라 자율 주행을 위한 차량 설정 속도를 능동적으로 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 주행 환경을 판단하는 단계는, 주행 도로 내 선행 차량과의 상대 속도의 평균, 자차의 주행 차로에 가장 인접한 차로들에 존재하는 차량들과의 상대속도의 평균, 및 현재 주행 도로의 최고 제한 속도 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 교통 흐름을 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 주행 환경을 판단하는 단계는, 상기 선행 차량이나 상기 인접하는 차량들이 존재하지 않는 경우, 자차의 차량 설정 속도와 상기 주행 도로의 최고 제한 속도를 비교하여 상기 주행 환경을 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량 설정 속도를 능동적으로 제어하는 단계는, 상기 차량 설정 속도가 상기 주행 도로의 최고 제한 속도보다 낮은 경우 상기 차량 설정 속도를 상향 조정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 주행 환경을 판단하는 단계는, 날씨 정보, 도로 상태 정보, 및 사고 발생 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로 상기 주행 도로의 적정 주행 속도를 결정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량 설정 속도를 능동적으로 제어하는 단계는, 상기 교통 흐름 대비 자차의 차량 설정 속도가 낮은 경우, 상기 자차의 차량 설정 속도를 상향 조정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량 설정 속도를 능동적으로 제어하는 단계는, 상기 차량 설정 속도가 상기 적정 주행 속도 이하인 경우, 차량 설정 속도의 동작 영역을 상향 조정하는 단계; 상기 차량 설정 속도가 상기 적정 주행 속도보다 큰 경우, 선행 차량의 존재 여부를 판단하고, 상기 선행 차량이 존재 하지 않는 경우 차량 설정 속도의 동작 영역을 하향 조정하는 단계; 및 상기 차량 설정 속도가 상기 적정 주행 속도보다 크고 상기 선행 차량이 존재하는 경우, 상기 선행 차량의 속도에 따라 상기 차량 설정 속도의 동작 영역을 조정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 기술은 주행 환경에 따라 차량 설정 속도를 능동적으로 제어 하여 안전성을 높일 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 설정 속도 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 설정 속도 제어 장치의 차속 설정 방법을 설명하기 위한 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명은 설정속도 및 차간거리 유지 기능을 제공하는 스마트 크루즈 컨트롤(SCC, Smart Cruise Control) 시스템에 적용될 수 있으며, 현재 설정 속도 대비 주변 교통흐름을 반영하여 주변 교통 흐름에 따라 능동적으로 설정 속도를 변경하는 기술을 개시한다.
이하, 도 1 내지 도 5를 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 설정 속도 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
차량 설정 속도 제어 장치(100)는 주행 환경에 따라 자율 주행을 위한 차량 설정 속도를 능동적으로 제어할 수 있다. 이때, 주행 환경은, 주행 도로의 교통 흐름 또는 적정 주행 속도를 포함할 수 있다.
이하에서 차량 설정 속도는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템과 같은 자율 주행 제어를 위한 설정 속도로서, 차량은 차량 설정 속도에 맞게 속도를 제어하며 자율 주행을 수행할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 설정 속도 제어 장치(100)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 차량 설정 속도 제어 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 설정 속도 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130), 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 차량 내 네트워크 통신 기술, 차량 외부의 서버, 인프라, 타 차량 등과 무선 인터넷 접속 또는 근거리 통신(Short Range Communication) 기술을 이용하여 V2I 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 차량 네트워크 통신 기술로는 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행할 수 있다. 또한, 무선 통신 기술로는 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있다. 또한, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다.
저장부(120)는 센싱 장치(200)의 센싱 결과 및 프로세서(140)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다. 일 예로서, 저장부(120)는 차량 설정 속도, 교통 흐름 정보, 적정 속도 정보 등이 저장될 수도 있다.
저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
표시부(130)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다. 여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 포함할 수도 있다. 출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다. 본 발명에서 출력수단은 차량 설정 속도, 주행 도로의 최고 제한 속도 등을 출력할 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(140)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 차량 설정 속도 제어 장치(100)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있다. 프로세서(140)는 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기일 수 있다.
프로세서(140)는 교통 흐름, 주행 도로의 적정 주행 속도 등의 주행 환경에 따라 자율 주행을 위한 차량 설정 속도를 능동적으로 제어할 수 있다.
프로세서(140)는 주행 도로 내 선행 차량과의 상대 속도의 평균, 자차의 주행 차로에 가장 인접한 차로들에 존재하는 차량들과의 상대속도의 평균, 및 현재 주행 도로의 최고 제한 속도 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 교통 흐름을 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 선행 차량이나 인접하는 차량들이 존재하지 않는 경우, 자차의 차량 설정 속도와 주행 도로의 최고 제한 속도를 비교하여 차량 설정 속도가 주행 도로의 최고 제한 속도보다 낮은 경우 차량 설정 속도를 상향 조정할 수 있다.
프로세서(140)는 교통 흐름 대비 자차의 차량 설정 속도가 낮은 경우, 자차의 차량 설정 속도를 상향 조정할 수 있고, 교통 흐름 대비 자차의 차량 설정 속도가 같거나 높은 경우, 자차의 차량 설정 속도의 동작 영역을 유지할 수 있다.
프로세서(140)는 날씨 정보, 도로 상태 정보, 및 사고 발생 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로 주행 도로의 적정 주행 속도를 결정할 수 있다.
프로세서(140)는 차량 설정 속도가 적정 주행 속도 이하인 경우, 차량 설정 속도의 동작 영역을 상향 조정할 수 있고, 특히 저속으로 주행 시 위험한 경우, 차량 설정 속도의 동작 영역을 상향 조정할 수 있다.
또한 프로세서(140)는 차량 설정 속도가 적정 주행 속도 이하인 경우, 기상 악화 시 차량 설정 속도의 동작 영역을 더욱 하향 조정할 수 있다.
프로세서(140)는 차량 설정 속도가 적정 주행 속도보다 큰 경우, 선행 차량의 존재 여부를 판단하고, 선행 차량이 존재 하지 않는 경우 차량 설정 속도의 동작 영역을 하향 조정할 수 있다.
프로세서(140)는 차량 설정 속도가 적정 주행 속도보다 큰 경우, 선행 차량의 존재 여부를 판단하고, 선행 차량이 존재하는 경우, 선행 차량의 속도에 따라 차량 설정 속도의 동작 영역을 조정할 수 있다.
즉 프로세서(140)는 선행 차량의 속도가 주행 도로의 제한 속도보다 큰 경우, 차량 설정 속도의 동작 영역을 하향 조정하고, 선행 차량의 속도가 주행 도로의 제한 속도 이하인 경우, 차량 설정 속도의 동작 영역을 유지할 수 있다.
센싱 장치(200)는 차량 주변에 위치한 장애물, 예를 들어, 선행 차량을 탐지하고, 해당 장애물의 거리 및/또는 상대 속도를 측정하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다.
센싱 장치(200)는 차량 외부 물체를 감지하기 위해 복수의 센서를 구비할 수 있으며, 외부 물체의 위치, 외부 물체의 속도, 외부 물체의 이동 방향 및/또는 외부 물체의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이를 위해, 센싱 장치(200)는 초음파 센서, 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다. 본 발명에서는 센싱 장치(200)가 선행 차량과의 상대 속도, 주행 차로에 인접한 차로들에 존재하는 차량과의 상대 속도 등을 획득하여 차량 제어 장치(100)로 제공할 수 있다.
네비게이션 장치(300)는 도로 정보, 도로 별 최고 제한 속도 정보를 차량 제어 장치(100)로 제공한다.
이와 같이 본 발명은 주행 도로의 교통 흐름 또는 적정 주행 속도에 딸 자율 주행을 위한 차량 설정 속도의 동작 구간을 변경할 수 있다. 특히, 본 발명은 교통 흐름 또는 적정 주행속도보다 자차의 차량 설정 속도가 낮은 경우 차량 설정 속도를 상향시켜 사용자의 만족도를 증대시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 설정 속도 제어 장치의 차속 설정 방법을 설명하기 위한 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 2를 참조하면, 차량 제어 장치(100)는 주변 차량들의 상대속도 및 주행 도로의 제한속도를 이용해 교통 흐름을 추정할 수 있다.
즉 차량 제어 장치(100)는 주행차로 내 선행차량 존재시 해당 차량과의 상대 속도의 평균, 주행차로에 가장 인접한 차로들에 차량 존재시 해당 차량들과의 상대속도의 평균, 현재 주행 도로의 최고 제한 속도를 통해 교통 흐름을 추정할 수 있다.
또한, 차량 제어 장치(100)는 자차의 주행속도(설정속도)와 상기 교통 흐름이 일정 수준이상 차이가 나면 설정속도가 교통흐름 대비 낮다고 판단할 수 있다. 다만 선행차량과 인접차량들이 모두 존재하지 않는다면 차량 제어 장치(100)는 주행차로의 최고제한속도 대비 일정 수준 이상 낮을 경우 현재의 설정속도가 낮다고 판단할 수 있다.
이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 차량 설정 속도 제어 장치(100)가 도 3의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 3의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 차량 설정 속도 제어 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 5를 참조하면 차량 설정 속도 제어 장치(100)는 교통 흐름을 추정한다(S301). 이때, 차량 설정 속도 제어 장치(100)는 주변 차량들과의 상대속도 및 주행 도로의 최고 제한속도를 기반으로 교통흐름을 추정할 수 있으며, 교통 흐름은 주행중인 차량들의 주행 속도, 평균 속도를 포함할 수 있다.
차량 설정 속도 제어 장치(100)는 교통 흐름 대비 설정 속도가 낮은 지를 판단한다(S302). 즉 차량 설정 속도 제어 장치(100)는 사용자가 설정한 설정속도를 추정한 교통 흐름과 비교한다.
교통 흐름 대비 차량 설정 속도가 낮은 경우, 차량 설정 속도 제어 장치(100)는 차량 설정 속도의 동작 영역을 조정하고 사용자에게 차량 설정 속도 변화 알림을 수행한다(S303). 이때, 차량 설정 속도 제어 장치(100)는 차량 정 속도를 시스템 설계 영역 내에서 교통 흐름에 준하는 속도로 상향 조정하고 사용자에게 차량 설정 속도 변화 알림을 수행한다.
교통 흐름 대비 차량 설정 속도가 적정하거나 이상인 경우, 차량 설정 속도 제어 장치(100)는 차량 설정 속도 동작 영역을 유지한다(S304).
이와 같이, 본 발명은 교통 흐름이 원활한 경우 자율 주행 제어를 위한 차량 설정 속도를 상향 조정함으로써 사용자의 만족도를 증대시킬 수 있다.
이하, 도 4를 참조하여 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 차량 설정 속도 제어 장치(100)가 도 4의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 4의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 차량 설정 속도 제어 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 4를 참조하면 차량 설정 속도 제어 장치(100)는 주행 환경을 기반으로 주행 도로의 현재 적정 주행 속도를 추정한다(S401). 이때, 주행 환경은 눈이나 비와 같은 날씨, 도로 상태(공사 등), 사고 발생 여부 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 눈이나 비 등의 기상 악화 시 적정 주행 속도는 정상 날씨에 비해 감속될 수 있다. 이때, 날씨 정보, 도로 상태, 사고 발생 여부 등은 외부의 서버로부터 수신될 수 있다.
차량 설정 속도 제어 장치(100)는 적정 주행 속도와 현재 차량 설정 속도를 비교한다(S402).
적정 주행 속도 대비 차량 설정 속도가 낮거나 같 경우, 차량 설정 속도 제어 장치(100)는 차량 설정 속도의 동작 영역을 조정하고, 사용자에게 차량 설정 속도 변화 알림을 수행한다(S403). 즉, 차량 설정 속도 제어 장치(100)는 차량 설정 속도를 시스템 설계 영역 내에서 적정 주행 속도에 준하는 속도로 상향 조정하고 사용자에게 차량 설정 속도 변화 알림을 수행한다. 이때, 차량 설정 속도 제어 장치(100)는 저속 주행 시 사고 위험이 높은 경우 차량 설정 속도의 동작 영역을 상향 조정을 할 수 있으며, 눈이나 비 등의 기상 악화 상황에서는 적정 속도가 현재 속도 대비 낮은 경우 차량 설정 속도의 동작 영역을 하향 조정할 수 있다.
한편 상기 과정 S402에서 차량 설정 속도가 적정 주행 속도보다 큰 경우, 차량 설정 속도 제어 장치(100)는 선행 차량의 존재 여부를 판단한다(S404).
이어 차량 설정 속도 제어 장치(100)는 선행 차량이 존재하는 경우, 선행 차량의 속도가 주행 도로의 제한 속도보다 큰 지를 판단하고(S405), 선행 차량의 속도가 주행 도로의 제한 속도보다 작거나 같으면 차량 설정 속도의 동작 영역을 기존과 같이 유지한다(S406).
선행 차량의 속도가 주행 도로의 제한 속도보다 큰 경우, 즉 선행 차량이 과속하는 경우 차량 설정 속도 제어 장치(100)는 차간 거리 조절만으로 대응이 어려우므로, 차량 설정 속도의 동작 영역을 하향 조정한다(S407).또한, 상기 과정 S404에서 선행 차량이 존재하지 않은 경우에도 차량 설정 속도 제어 장치(100)는 차간 거리 조절만으로 대응이 어려우므로, 차량 설정 속도의 동작 영역을 하향 조정한다(S407).
이와 같이, 본 발명은 차량 설정 속도가 적정 주행 속도 이하인 경우 즉 차량 설정 속도가 과소 설정 상태인 경우, 저속 주행으로 인한 사고 위험이 높은 경우 차량 설정 속도의 동작 영역을 상향 조절을 수행할 수 있고, 기상 악화 시 차량 설정 속도의 동작 영역을 하향 조정할 수 있다.
또한, 본 발명은 차량 설정 속도가 적정 주행 속도보다 큰 경우 즉 차량 설정 속도의 과대 설정 상태인 경우 선행 차량 또는 주변 차량의 존재 여부에 따라 차량 설정 속도의 동작 영역을 하향 조정 또는 유지를 수행할 수 있다.
도 3 및 도 4에서는 각각 주행 도로의 교통 흐름 또는 주행 상황(적정 주행 속도)에 따라 차량 설정 속도를 조정하는 예를 개시하고 있으나, 주행 도로의 교통 흐름과 적정 주행 속도를 동시에 고려하여 차량 설정 속도를 조정할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 사용자가 차량 설정 속도를 과소 설정한 경우에도 주변 교통 흐름이나 적정 주행 속도 등의 주행 상황에 맞추어 후방 추돌 위험에 대비하여 안전하게 차량 설정 속도를 변경할 수 있다. 이에 따라 사용자가 지속적으로 차량 설정 속도를 변경할 필요가 없어 기능의 효율성 및 안전성을 증가 시킬 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 5를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 주행 도로의 교통 흐름 또는 적정 주행 속도에 따라 자율 주행을 위한 차량 설정 속도를 능동적으로 제어하는 프로세서; 및
    상기 차량 설정 속도를 저장하는 저장부;
    를 포함하는 차량 설정 속도 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    주행 도로 내 선행 차량과의 상대 속도의 평균, 자차의 주행 차로에 가장 인접한 차로들에 존재하는 차량들과의 상대속도의 평균, 및 현재 주행 도로의 최고 제한 속도 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 교통 흐름을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 설정 속도 제어 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 선행 차량이나 인접하는 차량들이 존재하지 않는 경우, 자차의 차량 설정 속도와 상기 주행 도로의 최고 제한 속도를 비교하여 상기 차량 설정 속도가 상기 주행 도로의 최고 제한 속도보다 낮은 경우 상기 차량 설정 속도를 상향 조정하는 것을 특징으로 하는 차량 설정 속도 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 교통 흐름 대비 자차의 차량 설정 속도가 낮은 경우, 상기 자차의 차량 설정 속도를 상향 조정하는 것을 특징으로 하는 차량 설정 속도 제어 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 교통 흐름 대비 자차의 차량 설정 속도가 같거나 높은 경우, 상기 자차의 차량 설정 속도의 동작 영역을 유지하는 것을 특징으로 하는 차량 설정 속도 제어 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    날씨 정보, 도로 상태 정보, 및 사고 발생 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로 상기 주행 도로의 적정 주행 속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 설정 속도 제어 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 설정 속도가 상기 적정 주행 속도 이하인 경우, 차량 설정 속도의 동작 영역을 상향 조정하는 것을 특징으로 하는 차량 설정 속도 제어 장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 설정 속도가 상기 적정 주행 속도 이하인 경우, 기상 악화 시 상기 차량 설정 속도의 동작 영역을 하향 조정하는 것을 특징으로 하는 차량 설정 속도 제어 장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 설정 속도가 상기 적정 주행 속도보다 큰 경우, 선행 차량의 존재 여부를 판단하고,
    상기 선행 차량이 존재 하지 않는 경우 차량 설정 속도의 동작 영역을 하향 조정하는 것을 특징으로 하는 차량 설정 속도 제어 장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 설정 속도가 상기 적정 주행 속도보다 큰 경우, 선행 차량의 존재 여부를 판단하고,
    상기 선행 차량이 존재하는 경우, 상기 선행 차량의 속도에 따라 상기 차량 설정 속도의 동작 영역을 조정하는 것을 특징으로 하는 차량 설정 속도 제어 장치.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 선행 차량의 속도가 주행 도로의 제한 속도보다 큰 경우, 상기 차량 설정 속도의 동작 영역을 하향 조정하고,
    상기 선행 차량의 속도가 주행 도로의 제한 속도 이하인 경우, 상기 차량 설정 속도의 동작 영역을 유지하는 것을 특징으로 하는 차량 설정 속도 제어 장치.
  12. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량 설정 속도를 표시하는 표시부
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 설정 속도 제어 장치.
  13. 주행 도로의 최고 제한 속도 정보를 제공하는 네비게이션 장치; 및
    상기 최고 제한 속도 정보, 주행 도로의 교통 흐름 및 적정 주행 속도 중 적어도 하나 이상에 따라 자율 주행을 위한 차량 설정 속도를 능동적으로 제어하는 차량 설정 속도 제어 장치;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  14. 주행 도로의 교통 흐름 또는 적정 주행 속도를 판단하는 단계; 및
    상기 주행 도로의 교통 흐름 또는 적정 주행 속도에 따라 자율 주행을 위한 차량 설정 속도를 능동적으로 제어하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 설정 속도 제어 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 주행 환경을 판단하는 단계는,
    주행 도로 내 선행 차량과의 상대 속도의 평균, 자차의 주행 차로에 가장 인접한 차로들에 존재하는 차량들과의 상대속도의 평균, 및 현재 주행 도로의 최고 제한 속도 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 교통 흐름을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 설정 속도 제어 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 주행 환경을 판단하는 단계는,
    상기 선행 차량이나 인접하는 차량들이 존재하지 않는 경우, 자차의 차량 설정 속도와 상기 주행 도로의 최고 제한 속도를 비교하여 상기 주행 환경을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 설정 속도 제어 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 차량 설정 속도를 능동적으로 제어하는 단계는,
    상기 차량 설정 속도가 상기 주행 도로의 최고 제한 속도보다 낮은 경우 상기 차량 설정 속도를 상향 조정하는 것을 특징으로 하는 차량 설정 속도 제어 방법.
  18. 청구항 14에 있어서,
    상기 주행 환경을 판단하는 단계는,
    날씨 정보, 도로 상태 정보, 및 사고 발생 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로 상기 주행 도로의 적정 주행 속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 설정 속도 제어 방법.
  19. 청구항 14에 있어서,
    상기 차량 설정 속도를 능동적으로 제어하는 단계는,
    상기 교통 흐름 대비 자차의 차량 설정 속도가 낮은 경우, 상기 자차의 차량 설정 속도를 상향 조정하는 것을 특징으로 하는 차량 설정 속도 제어 방법.
  20. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량 설정 속도를 능동적으로 제어하는 단계는,
    상기 차량 설정 속도가 상기 적정 주행 속도 이하인 경우, 차량 설정 속도의 동작 영역을 상향 조정하는 단계;
    상기 차량 설정 속도가 상기 적정 주행 속도보다 큰 경우, 선행 차량의 존재 여부를 판단하고, 상기 선행 차량이 존재 하지 않는 경우 차량 설정 속도의 동작 영역을 하향 조정하는 단계; 및
    상기 차량 설정 속도가 상기 적정 주행 속도보다 크고 상기 선행 차량이 존재하는 경우, 상기 선행 차량의 속도에 따라 상기 차량 설정 속도의 동작 영역을 조정하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 설정 속도 제어 장치.
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