JP7200782B2 - 車両走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の速度が目標速度に一致するように車両を走行させる定速走行制御を実行する車両走行制御装置に関する。

従来から、車両に搭載された増速スイッチ及び減速スイッチを操作することによって定速走行の目標速度（設定速度）を増加及び減少させることができる車両走行制御装置が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２００５－０４７３０４号公報

従来においては、増速スイッチ及び減速スイッチの何れかに対する１回の操作当たりの目標速度の変化量が一定であった。従って、以下のような課題が生じ得る。例えば、運転者が目標速度を大きく増加させたい場合、増速スイッチに対する１回の操作当たりの変化量が小さいと、目標速度を運転者が希望する速度まで増加させるのに時間がかかる。この場合、運転者は煩わしさを感じる可能性がある。一方、運転者によっては目標速度を微調整することを好む場合がある。この場合、増速スイッチに対する１回の操作当たりの変化量が大きいと、運転者は不満に感じる可能性がある。

本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、増速スイッチ及び減速スイッチの何れかを操作したときの目標速度の変化量を運転者の好みに合わせて変更することが可能な車両走行制御装置を提供することである。

本発明の車両走行制御装置（以下、「本発明装置」と称呼される場合がある。）は、
車両に搭載され、運転者によって操作される操作部（６０）であって、押圧操作されているときにオン状態となり且つ押圧操作されていないときにオフ状態になる増速スイッチ（６３）を含む操作部と、
前記車両の走行速度が目標速度（Ｖｓｅｔ）と一致するように前記車両を走行させる定速走行制御を実行する車両制御部（１０）であって、前記増速スイッチがオフ状態からオン状態に変更された第１オン時点から前記増速スイッチのそのオン状態がオフ状態に変更された第１オフ時点までの期間における所定のタイミングにて、前記目標速度を所定の速度増加量だけ増加させる目標速度増加処理を実行可能に構成された車両制御部と、
少なくとも前記速度増加量を変更することが可能な設定画面（５００、１０００）を表示する表示装置（４３、５１）と、
前記設定画面上で変更された前記速度増加量を少なくとも記憶する記憶部（１０４）と、
を備える。
前記車両制御部が、前記記憶部に記憶されている前記速度増加量に従って、前記目標速度増加処理を実行するように構成されている。

本発明装置によれば、運転者は、表示装置に表示された設定画面上で、目標速度増加処理における速度増加量を変更することができる。設定画面上で変更された速度増加量は記憶部に記憶される。そして、車両制御部は、記憶部に記憶されている速度増加量に従って目標速度増加処理を実行する。この構成によれば、運転者は、増速スイッチを操作したときの目標速度の速度増加量を自身の好みに合わせて変更することができる。

本発明装置の一の態様において、
前記車両制御部は、前記目標速度増加処理において、第１増加量（Ｖｉ１）及び第２増加量（Ｖｉ２）を前記速度増加量として用いて前記目標速度を増加させるように構成され、
前記車両制御部は、前記目標速度増加処理として、第１増加処理と第２増加処理とを実行可能に構成されている。
前記第１増加処理は、前記第１オン時点にて前記目標速度を前記第１増加量（Ｖｉ１）だけ増加させる処理か、又は、前記第１オフ時点が前記第１オン時点から所定の第１長押し時間（Ｔｌｐ１）が経過する前の時点である場合に当該第１オフ時点にて前記目標速度を前記第１増加量（Ｖｉ１）だけ増加させる処理である。
前記第２増加処理は、前記第１オン時点から前記増速スイッチのオン状態が前記第１長押し時間（Ｔｌｐ１）以上継続した場合に、前記第１オン時点から前記第１長押し時間が経過した時点以降において、前記第１オフ時点まで、前記目標速度を第１間隔時間（Ｔｉｎ１）が経過する毎に前記第２増加量（Ｖｉ２）ずつ段階的に増加させる処理である。
前記表示装置は、前記第１増加量、前記第２増加量及び前記第１間隔時間を変更することが可能な画面を前記設定画面として表示するように構成されている。
前記記憶部は、前記設定画面上で変更された前記第１増加量、前記第２増加量及び前記第１間隔時間を記憶するように構成されている。
前記車両制御部が、前記記憶部に記憶されている前記第１増加量、前記第２増加量及び前記第１間隔時間に従って、前記目標速度増加処理を実行するように構成されている。

本態様によれば、運転者は、第１増加処理を実行する際に用いられる第１増加量、並びに、第２増加処理を実行する際に用いられる第２増加量及び第１間隔時間を、自身の好みに合わせて変更することができる。

本発明装置の一の態様において、前記操作部は、押圧操作されているときにオン状態となり且つ押圧操作がされていないときにオフ状態となる減速スイッチ（６４）を更に含む。
前記車両制御部は、前記減速スイッチがオフ状態からオン状態に変更された第２オン時点から前記減速スイッチのそのオン状態がオフ状態に変更された第２オフ時点までの期間における所定のタイミングにて、所定の速度減少量だけ減少させる目標速度減少処理を更に実行可能に構成されている。
前記表示装置は、前記速度減少量を変更することが可能な画面を前記設定画面として表示するように構成されている。
前記記憶部は、前記設定画面上で変更された前記速度減少量を更に記憶するように構成されている。
前記車両制御部が、前記記憶部に記憶されている前記速度減少量に従って、前記目標速度減少処理を実行するように構成されている。

本態様によれば、運転者は、表示装置に表示された設定画面上で、目標速度減少処理における速度減少量を変更することができる。設定画面上で変更された速度減少量は記憶部に記憶される。そして、車両制御部は、記憶部に記憶されている速度減少量に従って目標速度減少処理を実行する。この構成によれば、運転者は、減速スイッチを操作したときの目標速度の速度減少量を自身の好みに合わせて変更することができる。

本発明装置の一の態様において、
前記車両制御部は、前記目標速度減少処理において、第１減少量（Ｖｄ１）及び第２減少量（Ｖｄ２）を前記速度減少量として用いて前記目標速度を減少させるように構成され、
前記車両制御部は、前記目標速度減少処理として、第１減少処理と第２減少処理とを実行可能に構成されている。
前記第１減少処理は、前記第２オン時点にて前記目標速度を前記第１減少量（Ｖｄ１）だけ減少させる処理か、又は、前記第２オフ時点が前記第２オン時点から所定の第２長押し時間（Ｔｌｐ２）が経過する前の時点である場合に当該第２オフ時点にて前記目標速度を前記第１減少量（Ｖｄ１）だけ減少させる処理である。
前記第２減少処理は、前記第２オン時点から前記減速スイッチのオン状態が前記第２長押し時間（Ｔｌｐ２）以上継続した場合に、前記第２オン時点から前記第２長押し時間が経過した時点以降において、前記第２オフ時点まで、前記目標速度を第２間隔時間（Ｔｉｎ２）が経過する毎に前記第２減少量（Ｖｄ２）ずつ段階的に減少させる処理である。
前記表示装置は、前記第１減少量、前記第２減少量及び前記第２間隔時間を変更することが可能な画面を前記設定画面として表示するように構成されている。
前記記憶部は、前記設定画面上で変更された前記第１減少量、前記第２減少量及び前記第２間隔時間を記憶するように構成されている。
前記車両制御部が、前記記憶部に記憶されている前記第１減少量、前記第２減少量及び前記第２間隔時間に従って、前記目標速度減少処理を実行するように構成されている。

本態様によれば、運転者は、第１減少処理を実行する際に用いられる第１減少量、並びに、第２減少処理を実行する際に用いられる第２減少量及び第２間隔時間を、自身の好みに合わせて変更することができる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

本発明の実施形態に係る車両走行制御装置の概略構成図である。 増速スイッチ（又は減速スイッチ）に対して短押し操作が行われたときの目標速度Ｖｓｅｔの変化の一例を説明する図である。 増速スイッチ（又は減速スイッチ）に対して長押し操作が行われたときの目標速度Ｖｓｅｔの変化の一例を説明する図である。 図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「設定画面表示ルーチン」を示したフローチャートである。 タッチパネルに表示される設定画面の一例を説明するための図である。 タッチパネルに表示される設定画面の一例を説明するための図である。 タッチパネルに表示される設定完了画面の一例を説明するための図である。 増速スイッチ（又は減速スイッチ）に対して短押し操作が行われたときの目標速度Ｖｓｅｔの変化の別の例を説明する図である。 増速スイッチ（又は減速スイッチ）に対して長押し操作が行われたときの目標速度Ｖｓｅｔの変化の別の例を説明する図である。 タッチパネルに表示される設定画面の別の例を説明するための図である。

本発明の実施形態に係る車両走行制御装置（以下、「本実施装置」と称呼される場合がある。）は、図１に示したように、車両に適用される。本実施装置が適用される車両は、他の車両と区別するために「自車両」と称呼される場合がある。

本実施装置は、運転支援ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０、ナビゲーションＥＣＵ４０、及び、表示ＥＣＵ５０を備えている。これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）であり、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。

本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、不揮発性メモリ１０４及びインターフェース１０５等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。

運転支援ＥＣＵ１０は、以下に列挙するセンサ（スイッチを含む。）と接続されていて、それらのセンサの検出信号又は出力信号を受信するようになっている。なお、各センサは、運転支援ＥＣＵ１０以外のＥＣＵに接続されていてもよい。その場合、運転支援ＥＣＵ１０は、センサが接続されたＥＣＵからＣＡＮを介してそのセンサの検出信号又は出力信号を受信する。

アクセルペダル操作量センサ１１は、アクセルペダル１１ａの操作量（アクセル開度）を検出し、アクセルペダル操作量ＡＰを表す信号を出力するようになっている。
ブレーキペダル操作量センサ１２は、ブレーキペダル１２ａの操作量を検出し、ブレーキペダル操作量ＢＰを表す信号を出力するようになっている。
車速センサ１３は、車両の走行速度（車速）を検出し、車速ＳＰＤを表す信号を出力するようになっている。

周囲センサ１４は、車両（自車両）の周囲の道路（例えば、自車両が走行している走行レーン）に関する情報、及び、その道路に存在する立体物に関する情報を取得するようになっている。立体物は、例えば、自動車（他車両）、歩行者及び自転車などの移動物、並びに、ガードレール及びフェンスなどの固定物を表す。以下、これらの立体物は「物標」と称呼される場合がある。周囲センサ１４は、レーダセンサ１４ａ及びカメラセンサ１４ｂを備えている。

レーダセンサ１４ａは、例えば、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を少なくとも自車両の前方領域を含む自車両の周辺領域に放射し、放射範囲内に存在する物標によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。更に、レーダセンサ１４ａは、送信したミリ波と受信した反射波との関係を用いて、物標の有無について判定するとともに自車両と物標との相対関係を示す情報を演算し、判定結果及び演算結果を出力するようになっている。自車両と物標との相対関係を示す情報は、自車両と物標との距離、自車両に対する物標の方位（又は位置）、及び、自車両と物標との相対速度等を含む。

より具体的に述べると、レーダセンサ１４ａはミリ波送受信部及び信号処理部を備えている。信号処理部は、ミリ波送受信部から送信したミリ波とミリ波送受信部が受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基いて、自車両と物標との相対関係を示す情報を所定時間の経過毎に取得する。この情報は、以下のように、検出した各物標（ｎ）に対する「縦距離Ｄｆｘ（ｎ）、相対速度Ｖｆｘ（ｎ）、横距離Ｄｆｙ（ｎ）及び相対横速度Ｖｆｙ（ｎ）等」を含む。

縦距離Ｄｆｘ（ｎ）は、自車両と物標（ｎ）（例えば、先行車）との間の自車両の中心軸（前後方向に延びる中心軸）に沿った距離である。物標（ｎ）が先行車である場合、縦距離Ｄｆｘ（ｎ）は、自車両と先行車との間の車間距離である。
相対速度Ｖｆｘ（ｎ）は、物標（ｎ）（例えば、先行車）の速度Ｖｓと自車両の車速ＳＰＤとの差（＝Ｖｓ－ＳＰＤ）である。物標（ｎ）の速度Ｖｓは自車両の進行方向における物標（ｎ）の速度である。
横距離Ｄｆｙ（ｎ）は、「物標（ｎ）の中心位置（例えば、先行車の車幅中心位置）」の、自車両の中心軸と直交する方向における同中心軸からの距離である。
相対横速度Ｖｆｙ（ｎ）は、物標（ｎ）の中心位置（例えば、先行車の車幅中心位置）の、自車両の中心軸と直交する方向における速度である。

カメラセンサ１４ｂは、カメラ及び画像処理部を備え、自車両の前方の風景を撮影して画像データを取得する。カメラは、単眼カメラ又はステレオカメラである。カメラセンサ１４ｂは、その撮影した画像データに基いて、物標の有無について判定するとともに自車両と物標との相対関係を示す情報を演算し、判定結果及び演算結果を出力するようになっている。この場合、運転支援ＥＣＵ１０は、レーダセンサ１４ａによって得られた自車両と物標との相対関係を示す情報と、カメラセンサ１４ｂによって得られた自車両と物標との相対関係を示す情報と、を合成することにより、自車両と物標との相対関係を示す情報を決定する。

周囲センサ１４によって取得された物標に関する情報（自車両と物標との相対関係を示す情報を含む。）は「物標情報」と称呼される。周囲センサ１４は、所定のサンプリング時間が経過するたびに、物標情報を運転支援ＥＣＵ１０に繰り返し送信する。

なお、周囲センサ１４は、必ずしも、レーダセンサ及びカメラセンサの両方を備える必要はなく、例えば、レーダセンサのみ、又は、カメラセンサのみ、を含んでいてもよい。

エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１に接続されている。エンジンアクチュエータ２１は、内燃機関２２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を駆動することによって、内燃機関２２が発生するトルクを変更することができる。内燃機関２２が発生するトルクは、図示しない変速機を介して図示しない駆動輪に伝達されるようになっている。従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を制御することによって、車両の駆動力を制御し加速状態（加速度）を変更することができる。

なお、車両が、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する駆動力を制御することができる。更に、車両が電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての電動機によって発生する駆動力を制御することができる。

ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１に接続されている。ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキペダル１２ａの踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダと、左右前後輪に設けられる摩擦ブレーキ機構３２との間の図示しない油圧回路に設けられている。ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキＥＣＵ３０からの指示に応じて、摩擦ブレーキ機構３２のブレーキキャリパ３２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整する。その油圧によりホイールシリンダが作動することによりブレーキパッドがブレーキディスク３２ａに押し付けられて摩擦制動力が発生する。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１を制御することによって、車両の制動力を制御し加速状態（減速度、即ち、負の加速度）を変更することができる。

ナビゲーションＥＣＵ４０は、自車両が位置している場所の「緯度及び経度」を検出するためのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機４１、地図情報を記憶した地図データベース４２、及び、タッチパネル４３を備えている。タッチパネル４３は、周知のタッチパネル式ディスプレイであり、地図及び画像等の表示及び指による入力操作を行うことができる。タッチパネル４３は、便宜上、「表示装置」とも称呼される。ナビゲーションＥＣＵ４０は、自車両が位置している場所の緯度及び経度、並びに地図情報等に基いて各種の演算処理を行い、タッチパネル４３に地図上での自車両の位置を表示させる。以下では、タッチパネル４３に「地図及びその地図上での自車両の位置」が表示されているときの表示モードを「ナビゲーションモード」と称する。

タッチパネル４３の表示モードには、ナビゲーションモードの他に、ＡＣＣ設定モードがある。ＡＣＣ設定モードは、後述する追従車間距離制御に関する各種設定を行う場合の表示モードである。なお、以降において、追従車間距離制御を単に「ＡＣＣ」と称呼する。ＡＣＣは、定速走行モードの制御と追従走行モードの制御の２種類の制御を含む。車両が停止しているとき、タッチパネル４３に表示された画面の特定のボタン（モード切替ボタン）が押下（指によって接触）されると、表示モードがＡＣＣ設定モードに切り替えられる。

表示ＥＣＵ５０は、表示器５１に接続されている。表示器５１は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイである。表示器５１は、表示ＥＣＵ５０からの指令信号に基いて、車速ＳＰＤ及びエンジン回転速度等の計測値を含む種々の情報を表示する。なお、表示器５１として、ヘッドアップディスプレイが採用されてもよい。

車両の図示しないステアリングホイールは、運転者に対向する側であって運転者によって操作可能となる位置に、ＡＣＣに関する操作部６０を備えている。操作部６０は、メインスイッチ６１、キャンセルスイッチ６２、リジューム／増速スイッチ６３、及び、セット／減速スイッチ６４を含んでいる。これらのスイッチ６１乃至６４の詳細な操作方法については後述される。

（ＡＣＣの概要）
運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣを実行できるようになっている。ＡＣＣ自体は周知である（例えば、特開２０１４－１４８２９３号公報、特開２００６－３１５４９１号公報、特許第４１７２４３４号明細書、及び、特許第４９２９７７７号明細書等を参照。）。

前述したように、ＡＣＣは、定速走行モードの制御と追従走行モードの制御の２種類の制御を含む。定速走行モードの制御は、アクセルペダル１１ａ及びブレーキペダル１２ａの操作を要することなく、車両の走行速度が目標速度（設定速度）Ｖｓｅｔと一致するように車両を走行させる制御である。追従走行モードの制御は、自車両の直前を走行している先行車と自車両との車間距離を所定の距離に維持しながら先行車に対して自車両を追従走行させる制御である。

ＡＣＣが開始されると（後述するようにメインスイッチ６１がオン状態になると）、運転支援ＥＣＵ１０は、周囲センサ１４により取得した物標情報に基いて、自車両の前方（直前）を走行し且つ自車両が追従するべき車両（即ち、追従対象車両）が存在しているか否かを判定する。例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、検出した物標（ｎ）の横距離Ｄｆｙ（ｎ）と縦距離Ｄｆｘ（ｎ）とから特定される物標（ｎ）の相対位置が、予め定められた追従対象車両エリア内に存在するか否かを判定する。

運転支援ＥＣＵ１０は、物標（ｎ）が追従対象車両エリア内に存在しない場合、追従対象車両が存在しないと判定する。この場合、運転支援ＥＣＵ１０は、定速走行モードの制御を実行する。即ち、運転支援ＥＣＵ１０は、車両の車速ＳＰＤが目標速度Ｖｓｅｔに一致するように、目標速度Ｖｓｅｔ及び車速ＳＰＤに基いて目標加速度Ｇｔｇｔを決定する。運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度Ｖｓｅｔが車速ＳＰＤと一致していれば目標加速度Ｇｔｇｔを「０」に設定する。運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度Ｖｓｅｔが車速ＳＰＤよりも高い場合、目標加速度Ｇｔｇｔを増大させる。運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度Ｖｓｅｔが車速ＳＰＤよりも低い場合、目標加速度Ｇｔｇｔを減少させる。

運転支援ＥＣＵ１０は、車両の加速度が目標加速度Ｇｔｇｔに一致するように、エンジンＥＣＵ２０を用いてエンジンアクチュエータ２１を制御して駆動力を制御するとともに、必要に応じてブレーキＥＣＵ３０を用いてブレーキアクチュエータ３１を制御して制動力を制御する。

これに対し、運転支援ＥＣＵ１０は、物標（ｎ）が追従対象車両エリア内に所定時間以上に渡って存在する場合、その物標（ｎ）を追従対象車両（ａ）として選択する。そして、運転支援ＥＣＵ１０は、追従走行モードの制御を実行する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０は、「追従対象車両（ａ）までの車間距離（即ち、Ｄｆｘ（ａ））と目標車間距離Ｄｓｅｔとの偏差」及び「追従対象車両（ａ）の相対速度（Ｖｆｘ（ａ））」等に基いて目標加速度Ｇｔｇｔを決定する。なお、目標車間距離Ｄｓｅｔは、運転者が図示しない車間距離設定スイッチを操作することにより変更・設定される。運転支援ＥＣＵ１０は、車両の加速度が目標加速度Ｇｔｇｔに一致するように、前述のようにエンジンアクチュエータ２１を制御して駆動力を制御するとともに、必要に応じてブレーキアクチュエータ３１を制御して制動力を制御する。

（操作部の操作方法）
次に、操作部６０のスイッチ６１乃至６４の詳細な操作方法について説明する。

メインスイッチ６１は、ＡＣＣを開始／終了させるときに運転者によって操作されるスイッチである。メインスイッチ６１が押下される度に、メインスイッチ６１の状態がオン状態とオフ状態との間で交互に入れ替わる。メインスイッチ６１がオフ状態からオン状態に切り替えられると、運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣを開始する。一方、メインスイッチ６１がオン状態からオフ状態に切り替えられると、運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣを終了させる。

キャンセルスイッチ６２は、ＡＣＣを一時停止（一時的にキャンセル）させるときに運転者によって操作されるスイッチである。キャンセルスイッチ６２が押下される度に、キャンセルスイッチ６２の状態がオン状態とオフ状態との間で交互に入れ替わる。メインスイッチ６１がオン状態であるとき（ＡＣＣの実行中）にキャンセルスイッチ６２がオン状態になると、運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣを一時停止させる。

リジューム／増速スイッチ６３は、ＡＣＣが一時停止された後にＡＣＣを再開させるときに運転者によって操作されるスイッチである。以降において、リジューム／増速スイッチ６３は、単に「増速スイッチ６３」と称呼される。増速スイッチ６３は、運転者により押圧操作されているときにオン状態となり、運転者により押圧操作されていないときにオフ状態となる。

メインスイッチ６１がオン状態であり且つキャンセルスイッチ６２がオン状態である状況（即ち、ＡＣＣが一時停止中である状況）にて増速スイッチ６３がオフ状態からオン状態へと変更されると、運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣを再開する。ＡＣＣが再開されると、運転支援ＥＣＵ１０は、キャンセルスイッチ６２の状態をオフ状態へと変更する。なお、ＡＣＣが再開されたときに追従対象車両が存在しない場合、運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣが一時停止された時点における目標速度Ｖｓｅｔを用いて定速モードの制御を再開する。

運転支援ＥＣＵ１０が追従走行モードの制御を実行している場合、追従対象車両（ａ）が停止すると、自車両も停止する。その後、追従対象車両（ａ）が走行を再開したとき、運転支援ＥＣＵ１０は、自車両を停止した状態に維持する。この状態において、増速スイッチ６３がオフ状態からオン状態へと変更されると、運転支援ＥＣＵ１０は、追従走行モードの制御を再開する。

更に、増速スイッチ６３は、目標速度Ｖｓｅｔを増加させるときに運転者によって操作されるスイッチでもある。目標速度Ｖｓｅｔを増加させるときの増速スイッチ６３の操作方法については後述する。

セット／減速スイッチ６４は、目標速度Ｖｓｅｔを設定するときに運転者によって操作されるスイッチである。以降において、セット／減速スイッチ６４は、単に「減速スイッチ６４」と称呼される。減速スイッチ６４は、運転者により押圧操作されているときにオン状態となり、運転者により押圧操作されていないときにオフ状態となる。

ＡＣＣが開始された後、減速スイッチ６４がオフ状態からオン状態へと変更されると、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度Ｖｓｅｔを「減速スイッチ６４がオン状態となった時点（即ち、運転者が減速スイッチ６４を押下した時点）における車速ＳＰＤ」に設定する。

更に、減速スイッチ６４は、目標速度Ｖｓｅｔを減少させるときに運転者によって操作されるスイッチでもある。目標速度Ｖｓｅｔを減少させるときの減速スイッチ６４の操作方法については後述する。

（目標速度の増加処理及び減少処理）
運転支援ＥＣＵ１０は、定速モードの制御の実行中、増速スイッチ６３に対する操作に応じて目標速度Ｖｓｅｔを増加させる目標速度増加処理を実行する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０は、増速スイッチ６３がオフ状態からオン状態に変更された時点から増速スイッチ６３のそのオン状態がオフ状態に変更された時点までの期間（以下、「増速スイッチ操作期間」と称呼する。）における所定のタイミングにて、目標速度Ｖｓｅｔを増加させる。なお、増速スイッチ操作期間は、増速スイッチ６３がオフ状態からオン状態に変更された時点、及び、増速スイッチ６３のオン状態がオフ状態に変更された時点を含む。

更に、運転支援ＥＣＵ１０は、定速モードの制御の実行中、減速スイッチ６４に対する操作に応じて目標速度Ｖｓｅｔを減少させる目標速度減少処理を実行する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０は、減速スイッチ６４がオフ状態からオン状態に変更された時点から減速スイッチ６４のそのオン状態がオフ状態に変更された時点までの期間（以下、「減速スイッチ操作期間」と称呼する。）における所定のタイミングにて、目標速度Ｖｓｅｔを減少させる。なお、減速スイッチ操作期間は、減速スイッチ６４がオフ状態からオン状態に変更された時点、及び、減速スイッチ６４のオン状態がオフ状態に変更された時点を含む。

なお、増速スイッチ６３のオン状態が所定の第１長押し時間Ｔｌｐ１以上に渡って継続（維持）される操作は、「増速スイッチ６３の長押し操作」と称呼される。更に、減速スイッチ６４のオン状態が所定の第２長押し時間Ｔｌｐ２以上に渡って継続（維持）される操作は、「減速スイッチ６４の長押し操作」と称呼される。本例において、第１長押し時間Ｔｌｐ１及び第２長押し時間Ｔｌｐ２は同じ値に設定されている。なお、第１長押し時間Ｔｌｐ１及び第２長押し時間Ｔｌｐ２が互いに異なる値に設定されていてもよい。

一方、「増速スイッチ６３をオフ状態からオン状態へと変更した後、第１長押し時間Ｔｌｐ１が経過する前にそのオン状態がオフ状態に戻される操作」は、「増速スイッチ６３の短押し操作」と称呼される。更に、「減速スイッチ６４をオフ状態からオン状態へと変更した後、第２長押し時間Ｔｌｐ２が経過する前にそのオン状態がオフ状態に戻される操作」は、「減速スイッチ６４の短押し操作」と称呼される。

Ａ１：短押し操作による目標速度Ｖｓｅｔの変更（目標速度増加処理）
図２に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、増速スイッチ６３がオフ状態からオン状態へと変更された時点（以下、「第１オン時点」と称呼する。）にて目標速度Ｖｓｅｔを第１増加量Ｖｉ１だけ増加させる。即ち、増速スイッチ６３の短押し操作が行われると、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度Ｖｓｅｔを第１増加量Ｖｉ１だけ増加させる。増速スイッチ６３の短押し操作によって目標速度Ｖｓｅｔを第１増加量Ｖｉ１だけ増加させる処理は、「タップアップ処理（又は、第１増加処理）」と称呼される場合がある。

Ａ２：長押し操作による目標速度Ｖｓｅｔの変更（目標速度増加処理）
図３に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、第１オン時点にて目標速度Ｖｓｅｔを第１増加量Ｖｉ１だけ増加させる。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、第１オン時点から増速スイッチ６３のオン状態が第１長押し時間Ｔｌｐ１以上継続した場合に、第１オン時点から第１長押し時間Ｔｌｐ１が経過した時点以降において、第１間隔時間Ｔｉｎ１が経過する毎に、目標速度Ｖｓｅｔを第２増加量Ｖｉ２ずつ段階的に増加させる。運転支援ＥＣＵ１０は、第１オン時点から第１長押し時間Ｔｌｐ１が経過した時点以降において、増速スイッチ６３がオン状態からオフ状態へと変更された時点（以下、「第１オフ時点」と称呼する。）まで、目標速度Ｖｓｅｔを段階的に増加させる。

このように、増速スイッチ６３の長押し操作によって目標速度Ｖｓｅｔを第２増加量Ｖｉ２ずつ段階的に増加させる処理は、「アクセル処理（又は第２増加処理）」と称呼される場合がある。

Ｂ１：短押し操作による目標速度Ｖｓｅｔの変更（目標速度減少処理）
図２に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、減速スイッチ６４がオフ状態からオン状態へと変更された時点（以下、「第２オン時点」と称呼する。）にて目標速度Ｖｓｅｔを第１減少量Ｖｄ１だけ減少させる（図２の点線を参照。）。即ち、減速スイッチ６４の短押し操作が行われると、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度Ｖｓｅｔを第１減少量Ｖｄ１だけ減少させる。減速スイッチ６４の短押し操作によって目標速度Ｖｓｅｔを第１減少量Ｖｄ１だけ減少させる処理は、「タップダウン処理（又は、第１減少処理）」と称呼される場合がある。

Ｂ２：長押し操作による目標速度Ｖｓｅｔの変更（目標速度減少処理）
図３に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、第２オン時点にて目標速度Ｖｓｅｔを第１減少量Ｖｄ１だけ減少させる（図３の点線を参照。）。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、第２オン時点から減速スイッチ６４のオン状態が第２長押し時間Ｔｌｐ２以上継続した場合に、第２オン時点から第２長押し時間Ｔｌｐ２が経過した時点以降において、第２間隔時間Ｔｉｎ２が経過する毎に、目標速度Ｖｓｅｔを第２減少量Ｖｄ２ずつ段階的に減少させる（図３の点線を参照。）。運転支援ＥＣＵ１０は、第２オン時点から第２長押し時間Ｔｌｐ２が経過した時点以降において、減速スイッチ６４がオン状態からオフ状態へと変更された時点（以下、「第２オフ時点」と称呼する。）まで、目標速度Ｖｓｅｔを段階的に減少させる。

このように、減速スイッチ６４の長押し操作によって目標速度Ｖｓｅｔを第２減少量Ｖｄ２ずつ段階的に減少させる処理は、「コースト処理（又は、第２減少処理）」と称呼される場合がある。

本例において、第１増加量Ｖｉ１及び第１減少量Ｖｄ１は互いに同じ量であり、便宜上、「第１速度変化量Ｖｃ１」と称呼される。第１速度変化量Ｖｃ１は、後述する設定画面（図５及び図６を参照。）上において変更可能である。なお、第１増加量Ｖｉ１及び第１減少量Ｖｄ１は互いに異なる量であってもよい。

同様に、第２増加量Ｖｉ２及び第２減少量Ｖｄ２は互いに同じ量であり、便宜上、「第２速度変化量Ｖｃ２」と称呼される。第２速度変化量Ｖｃ２は、後述する設定画面（図５及び図６を参照。）上において変更可能である。なお、第２増加量Ｖｉ２及び第２減少量Ｖｄ２は互いに異なる量であってもよい。

更に、第１間隔時間Ｔｉｎ１及び第２間隔時間Ｔｉｎ２は互いに同じ時間であり、便宜上、「間隔時間Ｔｃｉｎ」と称呼される。間隔時間Ｔｃｉｎは、後述する設定画面（図５及び図６を参照。）上において変更可能である。なお、第１間隔時間Ｔｉｎ１及び第２間隔時間Ｔｉｎ２は互いに異なる時間であってもよい。

以降において、「第１速度変化量Ｖｃ１、第２速度変化量Ｖｃ２、及び、間隔時間Ｔｃｉｎ」を、まとめて「定速モードのパラメータ」と称呼する場合がある。

運転支援ＥＣＵ１０の不揮発性メモリ１０４には、定速モードのパラメータが記憶されるようになっている。運転支援ＥＣＵ１０は、不揮発性メモリ１０４に記憶されている定速モードのパラメータを用いて、定速モードの制御を実行するようになっている。

（具体的作動－定速モードのパラメータ設定処理）
運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ１０１（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、所定時間が経過する毎に図４に示したルーチンを実行するようになっている。

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０１に進み、所定の表示モード切替条件が成立するか否かを判定する。表示モード切替条件は、以下の条件１乃至条件４の総てが成立したときに成立する。
（条件１）タッチパネル４３の画面の現時点での表示モードがナビゲーションモードである。
（条件２）タッチパネル４３に表示された画面上のモード切替ボタンが押下された。
（条件３）条件２が成立した点においてＡＣＣが実行されていない。
（条件４）条件２が成立した点において車両が停止している。即ち、車速ＳＰＤがゼロである。

表示モード切替条件が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ４０１にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、表示モード切替条件が成立している場合、ＣＰＵは、ステップ４０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４０２に進み、表示モードをナビゲーションモードからＡＣＣ設定モードに切替える。具体的には、ＣＰＵは、図５に示す設定画面５００をタッチパネル４３に表示させる。

設定画面５００には、第１速度変化量Ｖｃ１として選択可能な３つの値（Ｖａ１、Ｖａ２及びＶａ３）に対応するボタン５０１、５０２及び５０３、間隔時間Ｔｃｉｎとして選択可能な３つの値（Ｔ１、Ｔ２及びＴ３）に対応するボタン５０４、５０５及び５０６、第２速度変化量Ｖｃ２として選択可能な３つの値（Ｖｂ１、Ｖｂ２及びＶｂ３）に対応するボタン５０７、５０８及び５０９、並びに、決定ボタン５１０が表示される。

更に、ＣＰＵは、設定画面５００を表示する際に、不揮発性メモリ１０４に記憶されている定速モードのパラメータ（即ち、現時点での各パラメータの設定値）を読み込む。そして、ＣＰＵは、現時点での各パラメータの設定値が強調された状態（識別可能な状態）となるように設定画面５００を表示する。図５に示した例において、第１速度変化量Ｖｃ１、間隔時間Ｔｃｉｎ及び第２速度変化量Ｖｃ２の現時点における設定値は、それぞれ、「Ｖａ１」、「Ｔ１」及び「Ｖｂ１」である。従って、ボタン５０１、ボタン５０４及びボタン５０７が他のボタンに比べて強調された状態にて表示される。

運転者は、定速モードのパラメータのそれぞれの値を設定画面５００上でタッチ操作（指によりタッチパネル４３に表示されたボタンを触る操作）により選択する。例えば、運転者は、ボタン５０３を指で触れることによって第１速度変化量Ｖｃ１として「Ｖａ３」を選択し、ボタン５０６を指で触れることによって間隔時間Ｔｃｉｎとして「Ｔ３」を選択し、ボタン５０９を指で触れることによって第２速度変化量Ｖｃ２として「Ｖｂ３」を選択する。この結果、図６に示すように、各パラメータの選択された値に対応するボタン（即ち、ボタン５０３、５０６及び５０９）が、強調された状態で表示される。

次に、ＣＰＵは、ステップ４０３に進み、決定ボタン５１０が押下されたか否かを判定する。決定ボタン５１０が押下されていない場合、ＣＰＵは、ステップ４０３にて「Ｎｏ」と判定してステップ４０２に戻る。

これに対し、決定ボタン５１０が押下された場合、ＣＰＵはステップ４０３にて「Ｙｅｓ」と判定して以下に述べるステップ４０４乃至ステップ４０６の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

ステップ４０４：ＣＰＵは、設定画面５００上で選択された定速モードのパラメータのそれぞれの値を不揮発性メモリ１０４に記憶する。即ち、ＣＰＵは、不揮発性メモリ１０４に記憶されている定速モードのパラメータの値を、それぞれ、設定画面５００上で選択された定速モードのパラメータの値に更新（変更）する。

図６の例の場合、ＣＰＵは、第１速度変化量Ｖｃ１（Ｖｉ１、Ｖｄ１）として「Ｖａ３」を不揮発性メモリ１０４に記憶する。ＣＰＵは、間隔時間Ｔｃｉｎ（Ｔｉｎ１、Ｔｉｎ２）として「Ｔ３」を不揮発性メモリ１０４に記憶する。ＣＰＵは、第２速度変化量Ｖｃ２（Ｖｉ２、Ｖｄ２）として「Ｖｂ３」を不揮発性メモリ１０４に記憶する。

ステップ４０５：ＣＰＵは、図７に示すように、設定完了画面７００をタッチパネル４３に表示させる。設定完了画面７００には、定速モードのパラメータ（第１速度変化量Ｖｃ１、間隔時間Ｔｃｉｎ及び第２速度変化量Ｖｃ２）のそれぞれの更新後の値が表示される。
ステップ４０６：ＣＰＵは、表示モードをＡＣＣ設定モードからナビゲーションモードに切替える。

本実施装置によれば、運転者は、設定画面５００上において定速モードのパラメータ（第１速度変化量Ｖｃ１、間隔時間Ｔｃｉｎ及び第２速度変化量Ｖｃ２）を自身の好みに合わせて変更（設定）することができる。設定画面５００上で変更（設定）された定速モードのパラメータは、運転支援ＥＣＵ１０の不揮発性メモリ１０４に記憶される。そして、運転支援ＥＣＵ１０は、不揮発性メモリ１０４に記憶されている定速モードのパラメータに従って目標速度増加処理及び目標速度減少処理を実行する。以上から、ＡＣＣの定速モードの制御が実行されている場合において、運転者が増速スイッチ６３及び減速スイッチ６４の何れかを操作したとき、自身の好みの変化量（第１速度変化量Ｖｃ１及び第２速度変化量Ｖｃ２）で目標速度Ｖｓｅｔを変更することができる。更に、運転者が増速スイッチ６３及び減速スイッチ６４の何れかを長押し操作したとき、自身の好みの間隔時間Ｔｃｉｎが経過する毎に目標速度Ｖｓｅｔを変化させることができる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

（変形例１）
短押し操作が行われた場合、図８に示すように目標速度Ｖｓｅｔを変化させてもよい。具体的には、第１オン時点から第１長押し時間Ｔｌｐ１が経過する前に増速スイッチ６３がオン状態からオフ状態へと変更された場合、運転支援ＥＣＵ１０は、そのオフ状態へと変更された時点にて、目標速度Ｖｓｅｔを第１増加量Ｖｉ１だけ増加させてもよい。

同様に、第２オン時点から第２長押し時間Ｔｌｐ２が経過する前に減速スイッチ６４がオン状態からオフ状態へと変更された場合、運転支援ＥＣＵ１０は、そのオフ状態へと変更された時点にて、目標速度Ｖｓｅｔを第１減少量Ｖｄ１だけ減少させてもよい（図８の点線を参照。）。

更に、長押し操作が行われた場合、図９に示すように目標速度Ｖｓｅｔを変化させてもよい。運転支援ＥＣＵ１０は、第１オン時点にて目標速度Ｖｓｅｔを変化させない。運転支援ＥＣＵ１０は、第１オン時点から増速スイッチ６３のオン状態が第１長押し時間Ｔｌｐ１以上継続した場合に、第１オン時点から第１長押し時間Ｔｌｐ１が経過した時点以降において、第１間隔時間Ｔｉｎ１が経過する毎に、目標速度Ｖｓｅｔを第２増加量Ｖｉ２だけ増加させる。

同様に、運転支援ＥＣＵ１０は、第２オン時点にて目標速度Ｖｓｅｔを変化させない。運転支援ＥＣＵ１０は、第２オン時点から減速スイッチ６４のオン状態が第２長押し時間Ｔｌｐ２以上継続した場合に、第２オン時点から第２長押し時間Ｔｌｐ２が経過した時点以降において、第２間隔時間Ｔｉｎ２が経過する毎に、目標速度Ｖｓｅｔを第２減少量Ｖｄ２だけ減少させる（図９の点線を参照。）。

（変形例２）
定速モードのパラメータを変更するための設定画面は、上記の例に限定されない。例えば、ＣＰＵは、図４のルーチンのステップ４０２にて、図１０に示す設定画面１０００を表示してもよい。設定画面１０００には、第１速度変化量Ｖｃ１の値を所定の速度差分（例えば、１ｋｐｈ）ずつ増加させるためのプラスボタン１００１及び第１速度変化量Ｖｃ１の値を所定の速度差分ずつ減少させるためのマイナスボタン１００２が表示される。更に、プラスボタン１００１とマイナスボタン１００２との間の位置１００３に、第１速度変化量Ｖｃ１の値が表示される。運転者がプラスボタン１００１及びマイナスボタン１００２の何れかをタッチ操作すると、そのタッチ操作されている期間において第１速度変化量Ｖｃ１の値が所定の速度差分ずつ変化（増加又は減少）し続ける。なお、第１速度変化量Ｖｃ１の値は、所定の下限値（例えば、１ｋｐｈ）から所定の上限値（例えば、１０ｋｐｈ）の間で変化させることが可能である。

更に、設定画面１０００には、間隔時間Ｔｃｉｎの値を所定の時間差分（例えば、５０ｍｓ）ずつ増加させるためのプラスボタン１００４及び間隔時間Ｔｃｉｎの値を所定の時間差分ずつ減少させるためのマイナスボタン１００５が表示される。更に、プラスボタン１００４とマイナスボタン１００５との間の位置１００６に、間隔時間Ｔｃｉｎの値が表示される。運転者がプラスボタン１００４及びマイナスボタン１００５の何れかをタッチ操作すると、そのタッチ操作されている期間において間隔時間Ｔｃｉｎの値が所定の時間差分ずつ変化（増加又は減少）し続ける。なお、間隔時間Ｔｃｉｎの値は、所定の下限値（例えば、２００ｍｓ）から所定の上限値（例えば、８００ｍｓ）の間で変化させることが可能である。

加えて、設定画面１０００には、第２速度変化量Ｖｃ２の値を所定の速度差分（例えば、１ｋｐｈ）ずつ増加させるためのプラスボタン１００７及び第２速度変化量Ｖｃ２の値を所定の速度差分ずつ減少させるためのマイナスボタン１００８が表示される。更に、プラスボタン１００７とマイナスボタン１００８との間の位置１００９に、第２速度変化量Ｖｃ２の値が表示される。運転者が、プラスボタン１００７及びマイナスボタン１００８の何れかをタッチ操作すると、そのタッチ操作されている期間において第２速度変化量Ｖｃ２の値が所定の速度差分ずつ変化（増加又は減少）し続ける。なお、第２速度変化量Ｖｃ２の値は、所定の下限値（例えば、１ｋｐｈ）から所定の上限値（例えば、１０ｋｐｈ）の間で変化させることが可能である。

（変形例３）
操作部６０は、ステアリングコラム（不図示）に取り付けられた操作レバーに設けられてもよい。このような構成は周知である（例えば、特開２０１８－０７００４０号公報及び特開２０１８－０４７７９５号公報等を参照。）。操作レバーは、その軸線がステアリングホイールの径方向外側に向かって延びている。操作レバーは、運転者から見て、上方向、下方向、及び、手前方向（車両の後方）に揺動操作可能となるように、ステアリングコラムに取り付けられている。

上記の構成において、メインスイッチ６１は、操作レバーの先端部に配設されている。メインスイッチ６１が押される度に、メインスイッチ６１のオン状態とオフ状態とが交互に入れ替わる。

キャンセルスイッチ６２は、運転者が操作レバーを手前方向に引いているとき、オン状態となる。その後、運転者が操作レバーから手を離すと、キャンセルスイッチ６２はオフ状態となる。

リジューム／増速スイッチ６３は、運転者が操作レバーを上方向に押圧操作しているとき、オン状態となる。その後、運転者が操作レバーから手を離すと、リジューム／増速スイッチ６３はオフ状態となる。従って、「操作レバーの上方向への押圧操作が第１長押し時間Ｔｌｐ１以上に渡って継続（維持）される操作」が、上述した「増速スイッチ６３の長押し操作」に対応する。「操作レバーの上方向への押圧操作を開始した後、第１長押し時間Ｔｌｐ１が経過する前に運転者が操作レバーから手を離す操作」が、上述した「増速スイッチ６３の短押し操作」に対応する。

セット／減速スイッチ６４は、運転者が操作レバーを下方向に押圧操作しているとき、オン状態となる。その後、運転者が操作レバーから手を離すと、セット／減速スイッチ６４はオフ状態となる。従って、「操作レバーの下方向への押圧操作が第２長押し時間Ｔｌｐ２以上に渡って継続（維持）される操作」が、上述した「減速スイッチ６４の長押し操作」に対応する。「操作レバーの下方向への押圧操作を開始した後、第２長押し時間Ｔｌｐ２が経過する前に運転者が操作レバーから手を離す操作」が、上述した「減速スイッチ６４の短押し操作」に対応する。

（変形例４）
運転支援ＥＣＵ１０は、アクセル処理及びコースト処理を実行せず、タップアップ処理及びタップダウン処理を実行するように構成されてもよい。即ち、運転支援ＥＣＵ１０は、増速スイッチ６３及び減速スイッチ６４の何れかに対する操作が長押し操作であるか短押し操作であるかを区別せず、それらのスイッチがオフ状態からオン状態へと変更されたときにのみ、目標速度Ｖｓｅｔを第１速度変化量Ｖｃ１だけ変更する。なお、この構成の場合、運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵは、図４のルーチンのステップ４０２にて、第１速度変化量Ｖｃ１を変更することが可能な設定画面（即ち、例えば、設定画面５００のうち、ボタン５０４乃至ボタン５０９を省略した画面）を表示する。この場合においても、運転者は、第１速度変化量Ｖｃ１を自身の好みに合わせて変更できる。

別の例として、運転支援ＥＣＵ１０は、タップアップ処理及びタップダウン処理を実行せず、アクセル処理及びコースト処理を実行するように構成されてもよい。この場合、増速スイッチ６３及び減速スイッチ６４の何れかに対して長押し操作がされた場合のみ目標速度Ｖｓｅｔが変更される。増速スイッチ６３及び減速スイッチ６４の何れかがオフ状態からオン状態に変化した時点にて目標速度Ｖｓｅｔは変更されない。この構成の場合、運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵは、図４のルーチンのステップ４０２にて、第２速度変化量Ｖｃ２及び間隔時間Ｔｃｉｎを変更することが可能な設定画面を表示する（即ち、例えば、設定画面５００のうち、ボタン５０１乃至ボタン５０３を省略した画面）。従って、運転者は、第２速度変化量Ｖｃ２及び間隔時間Ｔｃｉｎを自身の好みに合わせて変更できる。

（変形例５）
図４のルーチンのステップ４０２にて表示される設定画面は、第１増加量Ｖｉ１及び第１減少量Ｖｄ１が互いに独立して変更できるように構成されてもよい。

更に、設定画面は、第２増加量Ｖｉ２及び第２減少量Ｖｄ２が互いに独立して変更できるように構成されてもよい。

更に、設定画面は、第１間隔時間Ｔｉｎ１及び第２間隔時間Ｔｉｎ２が互いに独立して変更できるように構成されてもよい。
（変形例６）

図４のルーチンのステップ４０２にて表示される設定画面上において、定速モードのパラメータのうちの一部のパラメータが変更できるように構成されてもよい。即ち、設定画面上において、以下の（i）乃至（iv）の中から選択される１つ以上のパラメータが変更できるように構成されてもよい。
（i）第１増加量Ｖｉ１
（ii）第２増加量Ｖｉ２及び第１間隔時間Ｔｉｎ１
（iii）第１減少量Ｖｄ１
（iv）第２減少量Ｖｄ２及び第２間隔時間Ｔｉｎ２

（変形例７）
定速モードのパラメータを変更するための設定画面は、タッチパネル４３以外の表示装置に表示されてもよい。例えば、運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵは、表示器５１に設定画面を表示させてもよい。この場合、定速モードのパラメータの値を選択するための特定のボタン及び／又はスイッチがステアリングホイールに設けられてもよい。

（変形例８）
上述の実施形態において、運転支援ＥＣＵ１０は、追従走行モードの制御及び定速走行モードの制御の両方を実行するように構成されているが、これに限定されない。運転支援ＥＣＵ１０は、追従走行モードの制御を行うことなく、定速走行モードの制御のみ実行するように構成されてもよい。

１０…運転支援ＥＣＵ、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ、４０…ナビゲーションＥＣＵ、５０…表示ＥＣＵ、６０…操作部、６１…メインスイッチ、６２…キャンセルスイッチ、６３…リジューム／増速スイッチ、６４…セット／減速スイッチ。

Claims (2)

1. 車両に搭載され、運転者によって操作される操作部であって、押圧操作されているときにオン状態となり且つ押圧操作されていないときにオフ状態になる増速スイッチを含む操作部と、
   前記車両の走行速度が目標速度と一致するように前記車両を走行させる定速走行制御を実行する車両制御部であって、前記増速スイッチがオフ状態からオン状態に変更された第１オン時点から前記増速スイッチのそのオン状態がオフ状態に変更された第１オフ時点までの期間における所定のタイミングにて、前記目標速度を所定の速度増加量だけ増加させる目標速度増加処理を実行可能に構成された車両制御部と、
   少なくとも前記速度増加量を変更することが可能な設定画面を表示する表示装置と、
   前記設定画面上で変更された前記速度増加量を少なくとも記憶する記憶部と、
   を備え、
   前記車両制御部が、前記記憶部に記憶されている前記速度増加量に従って、前記目標速度増加処理を実行するように構成された
   車両走行制御装置において、
   前記車両制御部は、前記目標速度増加処理において、第１増加量及び第２増加量を前記速度増加量として用いて前記目標速度を増加させるように構成され、
   前記車両制御部は、前記目標速度増加処理として、第１増加処理と第２増加処理とを実行可能に構成され、
   前記第１増加処理は、前記第１オン時点にて前記目標速度を前記第１増加量だけ増加させる処理か、又は、前記第１オフ時点が前記第１オン時点から所定の第１長押し時間が経過する前の時点である場合に当該第１オフ時点にて前記目標速度を前記第１増加量だけ増加させる処理であり、
   前記第２増加処理は、前記第１オン時点から前記増速スイッチのオン状態が前記第１長押し時間以上継続した場合に、前記第１オン時点から前記第１長押し時間が経過した時点以降において、前記第１オフ時点まで、前記目標速度を第１間隔時間が経過する毎に前記第２増加量ずつ段階的に増加させる処理であり、
   前記表示装置は、前記第１増加量、前記第２増加量及び前記第１間隔時間を変更することが可能な画面を前記設定画面として表示するように構成され、
   前記記憶部は、前記設定画面上で変更された前記第１増加量、前記第２増加量及び前記第１間隔時間を記憶するように構成され、
   前記車両制御部が、前記記憶部に記憶されている前記第１増加量、前記第２増加量及び前記第１間隔時間に従って、前記目標速度増加処理を実行するように構成された
   車両走行制御装置。
2. 請求項１に記載の車両走行制御装置において、
   前記操作部は、押圧操作されているときにオン状態となり且つ押圧操作がされていないときにオフ状態となる減速スイッチを更に含み、
   前記車両制御部は、前記減速スイッチがオフ状態からオン状態に変更された第２オン時点から前記減速スイッチのそのオン状態がオフ状態に変更された第２オフ時点までの期間における所定のタイミングにて、所定の速度減少量だけ減少させる目標速度減少処理を更に実行可能に構成され、
   前記表示装置は、前記速度減少量を変更することが可能な画面を前記設定画面として表示するように構成され、
   前記記憶部は、前記設定画面上で変更された前記速度減少量を更に記憶するように構成され、
   前記車両制御部が、前記記憶部に記憶されている前記速度減少量に従って、前記目標速度減少処理を実行するように構成され、
   更に、
   前記車両制御部は、前記目標速度減少処理において、第１減少量及び第２減少量を前記速度減少量として用いて前記目標速度を減少させるように構成され、
   前記車両制御部は、前記目標速度減少処理として、第１減少処理と第２減少処理とを実行可能に構成され、
   前記第１減少処理は、前記第２オン時点にて前記目標速度を前記第１減少量だけ減少させる処理か、又は、前記第２オフ時点が前記第２オン時点から所定の第２長押し時間が経過する前の時点である場合に当該第２オフ時点にて前記目標速度を前記第１減少量だけ減少させる処理であり、
   前記第２減少処理は、前記第２オン時点から前記減速スイッチのオン状態が前記第２長押し時間以上継続した場合に、前記第２オン時点から前記第２長押し時間が経過した時点以降において、前記第２オフ時点まで、前記目標速度を第２間隔時間が経過する毎に前記第２減少量ずつ段階的に減少させる処理であり、
   前記表示装置は、前記第１減少量、前記第２減少量及び前記第２間隔時間を変更することが可能な画面を前記設定画面として表示するように構成され、
   前記記憶部は、前記設定画面上で変更された前記第１減少量、前記第２減少量及び前記第２間隔時間を記憶するように構成され、
   前記車両制御部が、前記記憶部に記憶されている前記第１減少量、前記第２減少量及び前記第２間隔時間に従って、前記目標速度減少処理を実行するように構成された
   車両走行制御装置。

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