JP2018065503A - 車両走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】
アダプティブクルーズコントロール機能を実現する車両走行制御装置において、増速スイッチ及び減速スイッチの長押し操作によって、制限速度が設定速度よりも大きいときに設定速度を制限速度に一致させる上アクセプト処理、制限速度が設定速度よりも小さいときに設定速度を制限速度に一致させる下アクセプト処理、設定速度を段階的に上昇させるアクセル処理、及び、設定速度を段階的に減少させるコースト処理の何れが実行されるのか判りにくい。
【解決手段】
上アクセプト処理及び下アクセプト処理が実行可能であるとき、上アクセプト表示及び下アクセプト表示を表示装置に表示させ、アクセル処理及びコースト処理が実行可能であるとき、アクセル表示及びコースト表示を表示装置に表示させる。
【選択図】図4
アダプティブクルーズコントロール機能を実現する車両走行制御装置において、増速スイッチ及び減速スイッチの長押し操作によって、制限速度が設定速度よりも大きいときに設定速度を制限速度に一致させる上アクセプト処理、制限速度が設定速度よりも小さいときに設定速度を制限速度に一致させる下アクセプト処理、設定速度を段階的に上昇させるアクセル処理、及び、設定速度を段階的に減少させるコースト処理の何れが実行されるのか判りにくい。
【解決手段】
上アクセプト処理及び下アクセプト処理が実行可能であるとき、上アクセプト表示及び下アクセプト表示を表示装置に表示させ、アクセル処理及びコースト処理が実行可能であるとき、アクセル表示及びコースト表示を表示装置に表示させる。
【選択図】図4
Description
本発明は、運転者が設定した設定速度にて自車両を走行させるクルーズコントロール機能を備える車両走行制御装置に関する。
従来から知られるこの種の車両走行制御装置の一つ(以下、「従来装置」とも称呼される。)が適用された車両(自車両)の運転者は、自車両が備える増速スイッチ及び減速スイッチを操作することによって設定速度を増加及び減少させることができる(特許文献1を参照。)。
加えて、従来装置は、車載カメラによって撮影された車両前方の画像に基づいて自車両が走行する道路の制限速度を取得(認識)する。制限速度が新たに取得されたとき、従来装置は一時的にスタンバイモードを実行する。スタンバイモードの実行中、制限速度が設定速度よりも大きければ、増速スイッチの操作によって設定速度が制限速度に設定される。一方、スタンバイモードの実行中、制限速度が設定速度よりも小さければ、減速スイッチの操作によって設定速度が制限速度に設定される。従来装置によれば、運転者は設定速度を制限速度に容易に一致させることができる。
例えば、スタンバイモードの実行中、制限速度が設定速度よりも小さいにも拘わらず、増速スイッチが操作されると、設定速度は制限速度に設定されない。同様に、スタンバイモードの実行中、制限速度が設定速度よりも大きいにも拘わらず、減速スイッチが操作されると、設定速度は制限速度に設定されない。
換言すれば、設定速度を制限速度に一致させるため、運転者は、現時点における設定速度と制限速度との大小関係を把握したうえで増速スイッチ及び減速スイッチの何れか一方を操作する必要がある。設定速度と制限速度との大小関係の把握が誤っていると、設定速度は運転者の意図したように設定されず、以て、運転者が違和感を覚える可能性がある。
そこで、本発明の目的の一つは、その時点における「設定速度を制限速度に一致させるための操作」を運転者が容易に認識できるように運転者に対して情報を提供する車両走行制御装置を提供することである。
上記目的を達成するための本発明に係る車両走行制御装置(以下、「本発明装置」とも称呼される。)は、制駆動力制御部、入力装置、制限速度取得部、表示部、上アクセプト処理実行部、下アクセプト処理実行部、アクセル処理実行部、コースト処理実行部を備える。
前記制駆動力制御部(エンジンECU31、ブレーキECU32)は、
自車両(10)の走行速度(Vs)が設定速度(Vset)と一致するように前記自車両の駆動力及び制動力を制御する。
自車両(10)の走行速度(Vs)が設定速度(Vset)と一致するように前記自車両の駆動力及び制動力を制御する。
前記入力装置(操作レバー50)は、
第1方向(上方向)に押圧操作されているときに限り増速スイッチ(52)がオン状態となり、「前記第1方向と異なる第2方向(下方向)」に押圧操作されているときに限り減速スイッチ(53)がオン状態となる。
第1方向(上方向)に押圧操作されているときに限り増速スイッチ(52)がオン状態となり、「前記第1方向と異なる第2方向(下方向)」に押圧操作されているときに限り減速スイッチ(53)がオン状態となる。
前記制限速度取得部(画像処理ECU33及びカメラ67)は、
前記自車両が走行する道路の制限速度(Vlim)を取得する。
前記自車両が走行する道路の制限速度(Vlim)を取得する。
前記表示部(42)は、
前記設定速度(71)及び前記制限速度(72)を表示する。
前記設定速度(71)及び前記制限速度(72)を表示する。
前記上アクセプト処理実行部(運転支援ECU21)は、
前記制限速度が前記設定速度よりも大きい間に前記増速スイッチのオン状態が所定の第1時間(Tlp)継続すると、
前記設定速度を前記制限速度に一致させる「上アクセプト処理」を実行する。
前記制限速度が前記設定速度よりも大きい間に前記増速スイッチのオン状態が所定の第1時間(Tlp)継続すると、
前記設定速度を前記制限速度に一致させる「上アクセプト処理」を実行する。
前記下アクセプト処理実行部(運転支援ECU21)は、
前記制限速度が前記設定速度よりも小さい間に前記減速スイッチのオン状態が前記第1時間継続すると、
前記設定速度を前記制限速度に一致させる「下アクセプト処理」を実行する。
前記制限速度が前記設定速度よりも小さい間に前記減速スイッチのオン状態が前記第1時間継続すると、
前記設定速度を前記制限速度に一致させる「下アクセプト処理」を実行する。
前記アクセル処理実行部(運転支援ECU21)は、
「前記制限速度が前記設定速度以下であるとき及び前記制限速度が取得されていないときの何れか一方であるとき」に前記増速スイッチがオン状態となり且つ
そのオン状態が前記第1時間以上継続すると、
そのオン状態が終了するまで前記設定速度を所定の第2時間(Tin)が経過する毎に所定の速度差分ずつ段階的に増加させる「アクセル処理」を実行する。
「前記制限速度が前記設定速度以下であるとき及び前記制限速度が取得されていないときの何れか一方であるとき」に前記増速スイッチがオン状態となり且つ
そのオン状態が前記第1時間以上継続すると、
そのオン状態が終了するまで前記設定速度を所定の第2時間(Tin)が経過する毎に所定の速度差分ずつ段階的に増加させる「アクセル処理」を実行する。
前記コースト処理実行部(運転支援ECU21)は、
「前記制限速度が前記設定速度以上であるとき及び前記制限速度が取得されていないときの何れか一方であるとき」に前記減速スイッチがオン状態となり且つ
そのオン状態が前記第1時間以上継続すると、
そのオン状態が終了するまで前記設定速度を前記第2時間が経過する毎に前記速度差分ずつ段階的に減少させる「コースト処理」を実行する。
「前記制限速度が前記設定速度以上であるとき及び前記制限速度が取得されていないときの何れか一方であるとき」に前記減速スイッチがオン状態となり且つ
そのオン状態が前記第1時間以上継続すると、
そのオン状態が終了するまで前記設定速度を前記第2時間が経過する毎に前記速度差分ずつ段階的に減少させる「コースト処理」を実行する。
更に、本発明装置は、上アクセプト表示部、下アクセプト表示部、アクセル表示部、コースト表示部を備える。
前記上アクセプト表示部(運転支援ECU21)は、
前記制限速度が前記設定速度よりも大きく且つ前記増速スイッチがオン状態でない期間、及び、
前記制限速度が前記設定速度よりも大きく且つ前記増速スイッチがオン状態となってから前記第1時間が経過するまでの期間、
前記上アクセプト処理が実行可能であることを表す所定の上アクセプト表示(81)を前記表示部に表示させる。
前記制限速度が前記設定速度よりも大きく且つ前記増速スイッチがオン状態でない期間、及び、
前記制限速度が前記設定速度よりも大きく且つ前記増速スイッチがオン状態となってから前記第1時間が経過するまでの期間、
前記上アクセプト処理が実行可能であることを表す所定の上アクセプト表示(81)を前記表示部に表示させる。
前記下アクセプト表示部(運転支援ECU21)は、
前記制限速度が前記設定速度よりも小さく且つ前記減速スイッチがオン状態でない期間、及び、
前記制限速度が前記設定速度よりも小さく且つ前記減速スイッチがオン状態となってから前記第1時間が経過するまでの期間、
前記下アクセプト処理が実行可能であることを表す所定の下アクセプト表示(82)を前記表示部に表示させる。
前記制限速度が前記設定速度よりも小さく且つ前記減速スイッチがオン状態でない期間、及び、
前記制限速度が前記設定速度よりも小さく且つ前記減速スイッチがオン状態となってから前記第1時間が経過するまでの期間、
前記下アクセプト処理が実行可能であることを表す所定の下アクセプト表示(82)を前記表示部に表示させる。
前記アクセル表示部(運転支援ECU21)は、
「前記制限速度が前記設定速度以下であるとき及び前記制限速度が取得されていないときの何れか一方であるとき」に前記増速スイッチがオン状態となり且つそのオン状態が継続しているとき、
前記アクセル処理が実行可能であることを表す所定のアクセル表示(83)を前記表示部に表示させる。
「前記制限速度が前記設定速度以下であるとき及び前記制限速度が取得されていないときの何れか一方であるとき」に前記増速スイッチがオン状態となり且つそのオン状態が継続しているとき、
前記アクセル処理が実行可能であることを表す所定のアクセル表示(83)を前記表示部に表示させる。
前記コースト表示部(運転支援ECU21)は、
「前記制限速度が前記設定速度以上であるとき及び前記制限速度が取得されていないときの何れか一方であるとき」に前記減速スイッチがオン状態となり且つそのオン状態が継続しているとき、
前記コースト処理が実行可能であることを表す所定のコースト表示(84)を前記表示部に表示させる。
「前記制限速度が前記設定速度以上であるとき及び前記制限速度が取得されていないときの何れか一方であるとき」に前記減速スイッチがオン状態となり且つそのオン状態が継続しているとき、
前記コースト処理が実行可能であることを表す所定のコースト表示(84)を前記表示部に表示させる。
上アクセプト処理を実行させることが可能であるとき、上アクセプト表示が表示部に表示される。一方、下アクセプト処理を実行させることが可能であるとき、下アクセプト表示が表示部に表示される。加えて、増速スイッチがオン状態となったとき、そのオン状態が第1時間継続するとアクセル処理が実行されるのであれば、アクセル表示が表示部に表示される。一方、減速スイッチがオン状態となったとき、そのオン状態が第1時間継続するとコースト処理が実行されるのでれば、コースト表示が表示部に表示される。
従って、本発明装置によれば、運転者は、設定速度を制限速度に一致させるための操作(即ち、上アクセプト処理の実行のための操作、及び、下アクセプト処理の実行のための操作)の内容を容易に認識できる。加えて、本発明装置によれば、運転者は、増速スイッチのオン状態を第1時間以上継続させることによってアクセル処理が開始される場合、及び、減速スイッチのオン状態を第1時間以上継続させることによってコースト処理が開始される場合、を容易に認識できる。
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び/又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び/又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
以下、図面を参照しながら本発明の各実施形態に係る車両走行制御装置について説明する。
<第1実施形態>
本発明の第1実施形態に係る車両走行制御装置(以下、「第1装置」とも称呼される。)は、図1に示される車両10に適用される。車両10は、それぞれが電子制御ユニット(ECU:Electronic Control Unit)である「運転支援ECU21、エンジンECU31、ブレーキECU32、及び、画像処理ECU33」を含んでいる。
<第1実施形態>
本発明の第1実施形態に係る車両走行制御装置(以下、「第1装置」とも称呼される。)は、図1に示される車両10に適用される。車両10は、それぞれが電子制御ユニット(ECU:Electronic Control Unit)である「運転支援ECU21、エンジンECU31、ブレーキECU32、及び、画像処理ECU33」を含んでいる。
運転支援ECU21は、CPU、ROM及びRAMを備えている。CPUは、所定のプログラム(ルーチン)を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。ROMは、CPUが実行するプログラム及びルックアップテーブル(マップ)等を記憶する。RAMは、データを一時的に記憶する。
エンジンECU31、ブレーキECU32、及び、画像処理ECU33のそれぞれは、運転支援ECU21と同様に、CPU、ROM及びRAMを備えている。これらのECUは、CAN(Controller Area Network)を介して互いにデータ通信可能(データ交換可能)となっている。
運転支援ECU21は、ミリ波レーダ41、表示装置42、車速センサ43及び操作レバー50と接続されている。
ミリ波レーダ41は、車両10の前方に対してミリ波(周波数が30G〜300GHzに含まれる電磁波)を送信し、その反射波を受信する。ミリ波レーダ41は、送信波と反射波とに基づいて、車両10の前方にある物標の車両10に対する位置(相対位置)及び当該物標の車両10に対する速度(相対速度)を物標情報として取得し、取得された物標情報を運転支援ECU21へ出力する。
ミリ波レーダ41は、車両10の前方に対してミリ波(周波数が30G〜300GHzに含まれる電磁波)を送信し、その反射波を受信する。ミリ波レーダ41は、送信波と反射波とに基づいて、車両10の前方にある物標の車両10に対する位置(相対位置)及び当該物標の車両10に対する速度(相対速度)を物標情報として取得し、取得された物標情報を運転支援ECU21へ出力する。
表示装置42は、車両10の車室内のセンターコンソール(不図示)に設置されている。表示装置42は、運転支援ECU21の指示に応じて文字及び記号等を表示し、車両10の運転者へ情報を提供する。
車速センサ43は、車両10の車速Vsを検出し、車速Vsを表す信号を出力する。
車速センサ43は、車両10の車速Vsを検出し、車速Vsを表す信号を出力する。
操作レバー50は、メインスイッチ51、リジューム/増速スイッチ52、セット/減速スイッチ53、及び、キャンセルスイッチ54含んでいる。操作レバー50は、その基部が車両10のステアリングコラム(不図示)に取り付けられ、その先端部がステアリングハンドル(不図示)の径方向外側に向かって延びている。操作レバー50は、車両10の運転者から見て、上方向、下方向、及び、手前方向(車両10の後方)に揺動操作可能に取り付けられている。
メインスイッチ51は、操作レバー50の先端部に配設されている。メインスイッチ51が押される度に、メインスイッチ51のオン状態とオフ状態とが交互に入れ替わる。なお、本明細書において、スイッチがオン状態になることと当該スイッチがオン状態を表す信号(オン信号又はハイレベル信号)を出力することとは同義である。同様に、本明細書において、スイッチがオフ状態になることと当該スイッチがオフ状態を表す信号(オフ信号又はローレベル信号)を出力することとは同義である。
リジューム/増速スイッチ52は、運転者が操作レバー50を上方向に押しているとき、オン状態となる。その後、運転者が操作レバー50から手を離すと、リジューム/増速スイッチ52はオフ状態となる。リジューム/増速スイッチ52は、単に「増速スイッチ52」とも称呼される。運転者が増速スイッチ52をオン状態にするために操作レバー50を押す方向(即ち、上方向)は、便宜上「第1方向」とも称呼される。
セット/減速スイッチ53は、運転者が操作レバー50を下方向に押しているとき、オン状態となる。その後、運転者が操作レバー50から手を離すと、セット/減速スイッチ53はオフ状態となる。セット/減速スイッチ53は、単に「減速スイッチ53」とも称呼される。運転者が減速スイッチ53をオン状態にするために操作レバー50を押す方向(即ち、下方向)は、便宜上「第2方向」とも称呼される。
キャンセルスイッチ54は、運転者が操作レバー50を手前方向に引いているとき、オン状態となる。その後、運転者が操作レバー50から手を離すと、キャンセルスイッチ54はオフ状態となる。
エンジンECU31は、複数のエンジンセンサ61と接続され、これらのセンサの検出信号を受信するようになっている。エンジンセンサ61は、車両10の駆動源であるエンジン62の運転状態量を検出するセンサである。エンジンセンサ61は、アクセルペダル操作量センサ、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ、及び、吸入空気量センサ等を含んでいる。
更に、エンジンECU31は、スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁等のエンジンアクチュエータ63、及び、トランスミッション64と接続されている。エンジンECU31は、エンジンアクチュエータ63及びトランスミッション64を制御することによって車両10のエンジン62が発生するトルクTq及びトランスミッション64のギア比を変更し、以て、車両10の駆動力を調整して加速度As(車速Vsの単位時間あたりの変化量)を制御するようになっている。
ブレーキECU32は、複数のブレーキセンサ65と接続され、これらのセンサの検出信号を受信するようになっている。ブレーキセンサ65は、図示しない「車両10に搭載された制動装置(油圧式摩擦制動装置)」を制御する際に使用されるパラメータを検出するセンサである。ブレーキセンサ65は、ブレーキペダル(不図示)の操作量センサ、及び、各車輪の回転速度を検出する車輪速度センサ等を含んでいる。
更に、ブレーキECU32は、ブレーキアクチュエータ66と接続されている。ブレーキアクチュエータ66は油圧制御アクチュエータである。ブレーキアクチュエータ66は、ブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダと、各車輪に設けられる周知のホイールシリンダを含む摩擦ブレーキ装置と、の間の油圧回路(何れも、不図示)に配設される。ブレーキアクチュエータ66はホイールシリンダに供給する油圧を調整する。ブレーキECU32は、ブレーキアクチュエータ66を駆動することにより各車輪に制動力(摩擦制動力)Bfを発生させ、車両10の加速度As(この場合、負の加速度、即ち、減速度)を制御するようになっている。
画像処理ECU33は、車両10の車体の前端中央部に固定されたカメラ67と接続されている。画像処理ECU33は、カメラ67が撮影した画像を表す信号を受信する。画像処理ECU33は、カメラ67によって撮影された画像に被写体として含まれる道路標識及び路面標識(以下、「制限速度標識」とも総称される。)を抽出し、制限速度標識によって表される制限速度Vlimを認識(取得)する。画像処理ECU33は、取得した制限速度Vlimを表す信号を運転支援ECU21へ出力する。画像処理ECU33が制限速度Vlimを認識できない場合(即ち、制限速度Vlimが不認識である場合)、画像処理ECU33は、「制限速度Vlimが不認識であることを示す信号」を運転支援ECU21へ出力する。
なお、画像処理ECU33が制限速度Vlimを認識できない場合とは、例えば、以下の場合のうちの少なくとも一つが成立した場合である。
・制限速度を表す標識らしきものを認識したものの、例えば、画像が不鮮明であったりしたために、そこから取得(認識)された制限速度Vlimについての信頼度が閾値以下である場合。
・車両10のイグニッション・キー・スイッチ(不図示)がオフ状態からオン状態へと変更されてから、制限速度標識に基づいて制限速度Vlimを一度も認識していない。
・車両10が制限速度標識に基づいて制限速度Vlimを認識した時点から、所定の距離を走行したにも拘わらず、新たな制限速度Vlimを認識していない。
・車両10が制限速度標識に基づいて制限速度Vlimを認識した時点の道路(例えば、一般道路)とは異なる種別の道路(例えば、高速道路)に進入してから、制限速度標識に基づいて制限速度Vlimを新たに認識していない。
・車両10が一般道を走行中に交差点を右折又は左折した。
・制限速度を表す標識らしきものを認識したものの、例えば、画像が不鮮明であったりしたために、そこから取得(認識)された制限速度Vlimについての信頼度が閾値以下である場合。
・車両10のイグニッション・キー・スイッチ(不図示)がオフ状態からオン状態へと変更されてから、制限速度標識に基づいて制限速度Vlimを一度も認識していない。
・車両10が制限速度標識に基づいて制限速度Vlimを認識した時点から、所定の距離を走行したにも拘わらず、新たな制限速度Vlimを認識していない。
・車両10が制限速度標識に基づいて制限速度Vlimを認識した時点の道路(例えば、一般道路)とは異なる種別の道路(例えば、高速道路)に進入してから、制限速度標識に基づいて制限速度Vlimを新たに認識していない。
・車両10が一般道を走行中に交差点を右折又は左折した。
(ACC制御の概要)
次に、このように構成された第1装置の作動について、先ず、ACC(アダプティブクルーズコントロール/Adaptive Cruise Control)制御から説明する。
次に、このように構成された第1装置の作動について、先ず、ACC(アダプティブクルーズコントロール/Adaptive Cruise Control)制御から説明する。
メインスイッチ51がオフ状態からオン状態に切り替えられると、運転支援ECU21は、後述するACC制御を開始する。ACC制御の開始後、減速スイッチ53が最初にオン状態となり、その後オフ状態となると、運転支援ECU21は、設定速度Vsetを「減速スイッチ53がオフ状態となった時点における車速Vs」に設定する。
ACC制御の実行中、運転支援ECU21は、ミリ波レーダ41により取得された物標情報に基づき、車両10の前方(直前)を走行し且つ車両10が追従するべき車両(即ち、追従対象車両)が存在しているか否かを周知の手法に則って判定する。即ち、運転支援ECU21は、ミリ波レーダ41によって検出された物標のうち、車両10前方の所定の範囲内にある物標を追従対象車両であると判定する。運転支援ECU21は、追従対象車両が存在しないと判定すると、車速Vsが設定速度Vsetと一致するように車両10の目標加速度Atgtを設定する。一方、運転支援ECU20は、追従対象車両が存在すると判定すると、追従対象車両との距離(即ち、車間距離)が所定の目標車間距離Dtgtと一致するように目標加速度Atgtを周知の手法に則って決定する。このように、追従対象車両との車間距離が目標車間距離Dtgtと一致するように目標加速度Atgtが決定される場合の制御は、便宜上「追従走行制御」とも称呼される。
運転支援ECU20は、実際の加速度Asが目標加速度Atgtと等しくなるように、エンジンECU31及びブレーキECU32に要求信号を送信する。概して、目標加速度Atgtが正の値であるとき、運転支援ECU20はエンジンECU31に対してトルクTqを増加させることを要求する要求信号を送信する。目標加速度Atgtが負の値であるとき、運転支援ECU20はエンジンECU31に対してトルクTqを減少させることを要求する要求信号を送信する。目標加速度Atgtが負の値であり且つその絶対値が比較的大きな値であれば、運転支援ECU20は、ブレーキECU32に対してトルクTqを「0」にすることを要求する要求信号を送信すると共に、ブレーキECU32に対して制動力Bfを発生させることを要求する要求信号を送信する。この結果、車両10の実際の加速度Asが目標加速度Atgtに一致するように、車両10の走行が制御される。
車両10の運転者によってメインスイッチ51がオン状態からオフ状態に切り替えられたとき、運転支援ECU21は、ACC制御を終了する。加えて、キャンセルスイッチ54がオン状態となったとき、或いは、運転者によって車両10のブレーキペダルが操作されたとき、運転支援ECU21は、ACC制御を停止する(ACC制御を一時的にキャンセルする。)。メインスイッチ51がオン状態に維持されている場合であってACC制御の停止中、増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更されると、運転支援ECU21は、ACC制御が停止された時点における設定速度Vsetを用いてACC制御を再開する。
ACC制御の実行中、追従対象車両が停止すると、車両10も停止する。その後、追従対象車両が走行を再開したとき、運転支援ECU21は、車両10を停止した状態に維持する。追従対象車両が走行を再開し且つ車両10が停止を継続している状態は、「停止保持状態」とも称呼される。運転支援ECU21は、車両10が停止保持状態であるときに増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更され、且つ、所定の長押し時間Tlp以上に渡ってオン状態に維持されると、車両10を発進させ、前述した追従走行制御を再開する。
(設定速度の変更操作)
ところで、運転支援ECU21は、ACC制御の実行中、図2に示されるように、運転者による操作レバー50の操作に応じて以下に述べるように設定速度Vsetを変更する。
ところで、運転支援ECU21は、ACC制御の実行中、図2に示されるように、運転者による操作レバー50の操作に応じて以下に述べるように設定速度Vsetを変更する。
なお、増速スイッチ52を所定の長押し時間Tlp以上に渡ってオン状態に維持する操作、及び、減速スイッチ53を長押し時間Tlp以上に渡ってオン状態に維持する操作は、「長押し操作」とも称呼される。一方、「増速スイッチ52をオフ状態からオン状態へと変更した後、長押し時間Tlpが経過する前にオフ状態に戻す操作」及び「減速スイッチ53をオフ状態からオン状態へと変更した後、長押し時間Tlpが経過する前にオフ状態に戻す操作」は、「短押し操作」とも称呼される。
A1:タップアップ操作による設定速度の変更(増加)
運転支援ECU21は、増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更された後、長押し時間Tlpが経過する前にオフ状態へと変更されると(即ち、増速スイッチ52が短押し操作されると)、設定速度Vsetを所定の第1速度変化量Vc1だけ増加させる。増速スイッチ52の短押し操作によって設定速度Vsetを第1速度変化量Vc1だけ増加させる操作及び処理は、「タップアップ操作」及び「タップアップ処理」とそれぞれ称呼される。本例において、長押し時間Tlpは0.6秒であり、第1速度変化量Vc1は1km/hである。長押し時間Tlpは、便宜上「第1時間」とも称呼される。
運転支援ECU21は、増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更された後、長押し時間Tlpが経過する前にオフ状態へと変更されると(即ち、増速スイッチ52が短押し操作されると)、設定速度Vsetを所定の第1速度変化量Vc1だけ増加させる。増速スイッチ52の短押し操作によって設定速度Vsetを第1速度変化量Vc1だけ増加させる操作及び処理は、「タップアップ操作」及び「タップアップ処理」とそれぞれ称呼される。本例において、長押し時間Tlpは0.6秒であり、第1速度変化量Vc1は1km/hである。長押し時間Tlpは、便宜上「第1時間」とも称呼される。
A2:アクセル操作による設定速度の変更(増加)
運転支援ECU21は、増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更され、そのオン状態が長押し時間Tlp以上に渡って継続すると(即ち、増速スイッチ52が長押し操作されると)、所定の間隔時間Tinが経過する毎に設定速度Vsetを所定の一定の速度変化量(即ち、第2速度変化量Vc2)だけ増加させる。この場合、運転支援ECU21は、増速スイッチ52がオフ状態となるまで設定速度Vsetを段階的に増加させる。増速スイッチ52の長押し操作によって設定速度Vsetを第2速度変化量Vc2ずつ段階的に増加させる操作及び処理は、「アクセル操作」及び「アクセル処理」とそれぞれ称呼される。本例において、間隔時間Tinは0.6秒であり、第2速度変化量Vc2は5km/hである。間隔時間Tinは、便宜上「第2時間」とも称呼される。加えて、第2速度変化量Vc2は、便宜上「速度差分」とも称呼される。
運転支援ECU21は、増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更され、そのオン状態が長押し時間Tlp以上に渡って継続すると(即ち、増速スイッチ52が長押し操作されると)、所定の間隔時間Tinが経過する毎に設定速度Vsetを所定の一定の速度変化量(即ち、第2速度変化量Vc2)だけ増加させる。この場合、運転支援ECU21は、増速スイッチ52がオフ状態となるまで設定速度Vsetを段階的に増加させる。増速スイッチ52の長押し操作によって設定速度Vsetを第2速度変化量Vc2ずつ段階的に増加させる操作及び処理は、「アクセル操作」及び「アクセル処理」とそれぞれ称呼される。本例において、間隔時間Tinは0.6秒であり、第2速度変化量Vc2は5km/hである。間隔時間Tinは、便宜上「第2時間」とも称呼される。加えて、第2速度変化量Vc2は、便宜上「速度差分」とも称呼される。
但し、アクセル処理は、図2の(A)に示したように、以下の(条件1)及び(条件2)のうちの一方が成立している場合に限り実行される。
(条件1)増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更された時点(即ち、増速スイッチ52の長押し操作開始時点)において、制限速度Vlimが不認識である。
(条件2)増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更された時点(即ち、増速スイッチ52の長押し操作開始時点)において、取得(認識)されている制限速度Vlimが設定速度Vset以下である(即ち、Vlim≦Vset)。
(条件1)増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更された時点(即ち、増速スイッチ52の長押し操作開始時点)において、制限速度Vlimが不認識である。
(条件2)増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更された時点(即ち、増速スイッチ52の長押し操作開始時点)において、取得(認識)されている制限速度Vlimが設定速度Vset以下である(即ち、Vlim≦Vset)。
A3:制限速度に基づく設定速度の変更(増加)
一方、運転支援ECU21は、増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更され、そのオン状態が長押し時間Tlp以上に渡って継続した場合(即ち、増速スイッチ52が長押し操作した場合)、以下に述べる(条件3)及び(条件4)が何れも成立していると、設定速度Vsetを制限速度Vlimに設定する。この操作及び処理は、「上アクセプト操作」及び「上アクセプト処理」とそれぞれ称呼される。
一方、運転支援ECU21は、増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更され、そのオン状態が長押し時間Tlp以上に渡って継続した場合(即ち、増速スイッチ52が長押し操作した場合)、以下に述べる(条件3)及び(条件4)が何れも成立していると、設定速度Vsetを制限速度Vlimに設定する。この操作及び処理は、「上アクセプト操作」及び「上アクセプト処理」とそれぞれ称呼される。
(条件3)増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更された時点(即ち、増速スイッチ52の長押し操作開始時点)において、車両10が停止保持状態でなく、且つ、制限速度Vlimが取得(認識)されていて(制限速度Vlimが不認識でなく)、且つ、その取得(認識)されている制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも大きい(即ち、Vlim>Vset)。この(条件3)は、増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更されたときに(条件1)及び(条件2)の何れもが成立しない場合に成立する条件である。
(条件4)増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Tlpだけ経過した時点において、取得(認識)されている制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも大きい(即ち、Vlim>Vset)。
(条件4)増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Tlpだけ経過した時点において、取得(認識)されている制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも大きい(即ち、Vlim>Vset)。
ところで、(条件3)が成立していても(換言すると、(条件1)及び(条件2)の何れもが成立していないので、アクセル処理がなされない)場合であって、且つ、(条件4)が成立しない場合、運転支援ECU21は、上アクセプト処理も実行しない。即ち、この場合、増速スイッチ52に対する長押し操作は無効な操作として扱われ、設定速度Vsetは変更されない。
具体的には、(条件3)が満たされていても、増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Tlpが経過する時点までに、新たに取得(認識)された制限速度Vlimが設定速度Vset以下である場合、増速スイッチ52の長押し操作の結果として設定速度Vsetが低下する現象の発生を回避するため、この増速スイッチ52に対する長押し操作は無効な操作として扱われる。更に、増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Tlpが経過する時点までに、制限速度Vlimが不認識となった場合、この増速スイッチ52に対する長押し操作は無効な操作として扱われる。
B1:タップダウン操作による設定速度の変更(低下)
運転支援ECU21は、減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更された後、所定の長押し時間Tlpが経過する前にオフ状態へと変更されると(即ち、減速スイッチ53が短押し操作されると)、設定速度Vsetを第1速度変化量Vc1だけ減少させる。減速スイッチ53の短押し操作によって設定速度Vsetを第1速度変化量Vc1だけ減少させる操作及び処理は、「タップダウン操作」及び「タップダウン処理」とそれぞれ称呼される。
運転支援ECU21は、減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更された後、所定の長押し時間Tlpが経過する前にオフ状態へと変更されると(即ち、減速スイッチ53が短押し操作されると)、設定速度Vsetを第1速度変化量Vc1だけ減少させる。減速スイッチ53の短押し操作によって設定速度Vsetを第1速度変化量Vc1だけ減少させる操作及び処理は、「タップダウン操作」及び「タップダウン処理」とそれぞれ称呼される。
B2:コースト操作による設定速度の変更(低下)
運転支援ECU21は、減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更され、そのオン状態が長押し時間Tlp以上に渡って継続すると(即ち、減速スイッチ53が長押し操作されると)、所定の間隔時間Tinが経過する毎に設定速度Vsetを所定の一定の速度変化量(即ち、第2速度変化量Vc2)だけ減少させる。この場合、運転支援ECU21は、減速スイッチ53がオフ状態となるまで設定速度Vsetを段階的に減少させる。減速スイッチ53の長押し操作によって設定速度Vsetを第2速度変化量Vc2ずつ段階的に減少させる操作及び処理は、「コースト操作」及び「コースト処理」とそれぞれ称呼される。
運転支援ECU21は、減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更され、そのオン状態が長押し時間Tlp以上に渡って継続すると(即ち、減速スイッチ53が長押し操作されると)、所定の間隔時間Tinが経過する毎に設定速度Vsetを所定の一定の速度変化量(即ち、第2速度変化量Vc2)だけ減少させる。この場合、運転支援ECU21は、減速スイッチ53がオフ状態となるまで設定速度Vsetを段階的に減少させる。減速スイッチ53の長押し操作によって設定速度Vsetを第2速度変化量Vc2ずつ段階的に減少させる操作及び処理は、「コースト操作」及び「コースト処理」とそれぞれ称呼される。
但し、コースト処理は、図2の(B)に示したように、以下の(条件5)及び(条件6)のうちの一方が成立している場合に限り実行される。
(条件5)減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更された時点(即ち、減速スイッチ53の長押し操作開始時点)において、制限速度Vlimが不認識である。
(条件6)減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更された時点(即ち、減速スイッチ53の長押し操作開始時点)において、取得(認識)されている制限速度Vlimが設定速度Vset以上である(即ち、Vlim≧Vset)。
(条件5)減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更された時点(即ち、減速スイッチ53の長押し操作開始時点)において、制限速度Vlimが不認識である。
(条件6)減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更された時点(即ち、減速スイッチ53の長押し操作開始時点)において、取得(認識)されている制限速度Vlimが設定速度Vset以上である(即ち、Vlim≧Vset)。
B3:制限速度に基づく設定速度の変更(低下)
一方、運転支援ECU21は減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更され、そのオン状態が長押し時間Tlp以上に渡って継続した場合(即ち、減速スイッチ53が長押し操作した場合)、以下に述べる(条件7)及び(条件8)の何れもが成立していると、設定速度Vsetを制限速度Vlimに設定する。この操作及び処理は、「下アクセプト操作」及び「下アクセプト処理」とそれぞれ称呼される。
一方、運転支援ECU21は減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更され、そのオン状態が長押し時間Tlp以上に渡って継続した場合(即ち、減速スイッチ53が長押し操作した場合)、以下に述べる(条件7)及び(条件8)の何れもが成立していると、設定速度Vsetを制限速度Vlimに設定する。この操作及び処理は、「下アクセプト操作」及び「下アクセプト処理」とそれぞれ称呼される。
(条件7)減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更された時点(即ち、減速スイッチ53の長押し操作開始時点)において、制限速度Vlimが取得(認識)されていて(制限速度Vlimが不認識でなく)、且つ、その取得(認識)されている制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも小さい(即ち、Vlim<Vset)。この(条件7)は、減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更されたときに(条件5)及び(条件6)の何れもが成立しない場合に成立する条件である。
(条件8)減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Tlpだけ経過した時点において、取得(認識)されている制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも小さい(即ち、Vlim<Vset)。
(条件8)減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Tlpだけ経過した時点において、取得(認識)されている制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも小さい(即ち、Vlim<Vset)。
ところで、(条件7)が成立していても(換言すると、(条件5)及び(条件6)の何れもが成立していないので、コースト処理がなされない)場合であって、且つ、(条件8)が成立しない場合、運転支援ECU21は、下アクセプト処理も実行しない。即ち、この場合、減速スイッチ53に対する長押し操作は無効な操作として扱われ、設定速度Vsetは変更されない。
具体的には、(条件7)が満たされていても、減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Tlpが経過する時点までに、新たに取得(認識)された制限速度Vlimが設定速度Vset以上である場合、減速スイッチ53の長押し操作の結果として設定速度Vsetが増加する現象の発生を回避するため、この減速スイッチ53に対する長押し操作は無効な操作として扱われる。更に、減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Tlpが経過する時点までに、制限速度Vlimが不認識となった場合、この減速スイッチ53に対する長押し操作は無効な操作として扱われる。
ところで、前述したように、運転支援ECU21は、ACC制御の実行中であり且つ車両10が停止保持状態である場合、増速スイッチ52の長押し操作がなされたときに、車両10の走行を再開する。具体的には、この場合、車両10が停止保持状態となった時点における設定速度Vsetを用いてACC制御が再開される。増速スイッチ52の長押し操作によってACC制御を再開させる操作及び処理は、「発進操作」及び「発進処理」とそれぞれ称呼される。
(表示)
次に、第1装置が表示装置42に表示させる内容について説明する。
運転支援ECU21は、ACC制御の実行中、図3に示したように、車両10を表す図形、追従対象車両が存在する場合には追従対象車両73を表す図形、設定速度Vset及び制限速度Vlimを表示装置42に表示する。図3において、設定速度表示71が設定速度Vsetを表し、制限速度表示72が制限速度Vlimを表す。図3に示した例において、設定速度Vsetは80km/hであり、制限速度Vlimは100km/hである。制限速度Vlimが不認識であるとき、制限速度表示72は表示されない。更に、追従対象車両が存在していなければ、追従対象車両73は表示されない。
次に、第1装置が表示装置42に表示させる内容について説明する。
運転支援ECU21は、ACC制御の実行中、図3に示したように、車両10を表す図形、追従対象車両が存在する場合には追従対象車両73を表す図形、設定速度Vset及び制限速度Vlimを表示装置42に表示する。図3において、設定速度表示71が設定速度Vsetを表し、制限速度表示72が制限速度Vlimを表す。図3に示した例において、設定速度Vsetは80km/hであり、制限速度Vlimは100km/hである。制限速度Vlimが不認識であるとき、制限速度表示72は表示されない。更に、追従対象車両が存在していなければ、追従対象車両73は表示されない。
加えて、運転支援ECU21は、増速スイッチ52の長押し操作がなされたとき、上アクセプト操作及びアクセル操作の何れが実行されるのかを示す記号を表示装置42に表示させる。同様に、運転支援ECU21は、減速スイッチ53の長押し操作がなされたとき、下アクセプト操作及びコースト操作の何れが実行されるのかを示す記号を表示装置42に表示させる。
より具体的に述べると、ACC制御の実行中である場合に(条件3)が成立していて、更に増速スイッチ52の長押し操作が行われ且つ(条件4)が成立すれば上アクセプト処理が実行される状況にあるとき、運転支援ECU21は、図4に示されるように、上アクセプト表示81を表示装置42に表示させる。上アクセプト表示81は、設定速度表示71を囲む枠81a、及び、上を向いた三角形81bによって構成される。
一方、ACC制御の実行中である場合に(条件7)が成立していて、更に減速スイッチ53の長押し操作が行われ且つ(条件8)が成立すれば下アクセプト処理が実行される状況にあるとき、運転支援ECU21は、図5に示されるように、下アクセプト表示82を表示装置42に表示させる。下アクセプト表示82は、設定速度表示71を囲む枠82a、及び、下を向いた三角形82bによって構成される。
ACC制御の実行中である場合に(条件1)及び(条件2)の何れかが成立していて、更に増速スイッチ52の長押し操作が行わればアクセル処理が実行される状況にあるとき、増速スイッチ52がオフ状態からオン状態となると、運転支援ECU21は、図6に示されるように、アクセル表示83を表示装置42に表示させる。アクセル表示83は、「設定速度表示71の設定速度Vsetを表す数字」の右側に付される「+5」の文字列(即ち、第2速度変化量Vc2を示す文字列)によって構成される。
一方、ACC制御の実行中である場合に(条件5)及び(条件6)の何れかが成立していて、更に減速スイッチ53の長押し操作が行わればコースト処理が実行される状況にあるとき、減速スイッチ53がオフ状態からオン状態となると、運転支援ECU21は、図7に示されるように、コースト表示84を表示装置42に表示させる。コースト表示84は、「設定速度表示71の設定速度Vsetを表す数字」の右側に付される「−5」の文字列(即ち、第2速度変化量Vc2を示す文字列)によって構成される。
以下、上述した表示(上アクセプト表示81、下アクセプト表示82、アクセル表示83及びコースト表示84)が行われる具体的な場合の幾つかについて、図8乃至図13に示したタイムチャートを参照しながら例示する。なお、これらの例において、図13の例を除いてACC制御は実行されており且つ車両10が停止保持状態ではない。
上アクセプト表示81が表示される例が、図8(タイムチャート:1)に示される。図8における時刻t0において、制限速度Vlimは100km/hであり、設定速度Vsetは80km/hである。このとき、増速スイッチ52及び減速スイッチ53は、共にオフ状態となっている。よって、増速スイッチ52がオン状態へと変更されると(条件3)(即ち、Vlim>Vset)が成立するから、時刻t0において上アクセプト表示81が表示されている。
時刻t1にて増速スイッチ52がオン状態へと変化し、その後、「時刻t1から長押し時間Tlpが経過した時刻t2」になったとき、(条件4)(即ち、Vlim>Vset)が成立している。よって、上アクセプト処理が実行されるので、設定速度Vsetが制限速度Vlimと等しい100km/hに設定される。この結果、その後、増速スイッチ52がオフ状態となってから再びオン状態となったときに(条件3)が成立しないので、時刻t2にて上アクセプト表示81の表示が終了する。その後、時刻t2から長押し時間Tlpが経過する前の時刻t3にて増速スイッチ52がオフ状態へと変化している。
下アクセプト表示82及びアクセル表示83が表示される例が、図9(タイムチャート:2)に示される。図9における時刻t0において、制限速度Vlimは不認識であり、設定速度Vsetは80km/hである。このとき、増速スイッチ52及び減速スイッチ53は、共にオフ状態となっている。よって、増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更されたとき及び減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更されたときの何れも場合も(条件3)及び(条件7)は何れも成立していないので、上アクセプト表示81及び下アクセプト表示82の何れも表示されない。その後、時刻t1にて増速スイッチ52がオン状態へと変更されている。この結果、(条件1)が成立するので、アクセル表示83が表示される。
「時刻t1から長押し時間Tlpが経過する前の時刻t2」にて制限速度Vlimが不認識から100km/hに変化している。即ち、制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも大きくなっている。しかし、「時刻t1から長押し時間Tlpが経過した時刻t3」まで増速スイッチ52のオン状態が継続しても、時刻t1の時点で(条件3)が成立していなかったので、上アクセプト処理は実行されない。そのため、上アクセプト表示81は表示されない。
時刻t3にてアクセル処理が開始され、その結果、設定速度Vsetが5km/hずつ間隔時間Tinの経過毎に段階的に上昇する。その後、時刻t4にて設定速度Vsetが105km/hとなり、制限速度Vlim(この場合、100km/h)よりも大きくなる。従って、この時点において減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更されれば(条件7)が成立していることになるので、減速スイッチ53のオン状態が長押し時間Tlp以上継続すれば下アクセプト処理が実行されることになる。よって、時刻t4にて、下アクセプト表示82が表示される。即ち、この場合、アクセル表示83及び下アクセプト表示82が共に表示される。
時刻t5にて増速スイッチ52がオフ状態に変更される。このとき、アクセル表示83の表示が終了する一方、下アクセプト表示82の表示が継続される。
増速スイッチ52がオン状態となった後、制限速度Vlimが不認識となる例が、図10(タイムチャート:3)に示される。図10における時刻t0において、制限速度Vlim(この場合、100km/h)は設定速度Vset(この場合、80km/h)よりも大きい。このとき、増速スイッチ52及び減速スイッチ53は、共にオフ状態となっている。よって、増速スイッチ52がオン状態へと変更されると、(条件3)(即ち、Vlim>Vset)が成立するから、時刻t0において上アクセプト表示81が表示されている。
時刻t1にて増速スイッチ52がオン状態へと変更されている。その後、「時刻t1から長押し時間Tlpが経過する前の時刻t2」にて制限速度Vlimが不認識に変化している。更に、「時刻t1から長押し時間Tlpが経過した時刻t3」まで増速スイッチ52のオン状態が継続している。しかし、この場合、(条件4)が成立しないから、上アクセプト処理は実行されない。そのため、時刻t2にて上アクセプト表示81の表示が終了する。
増速スイッチ52がオン状態に変更された後、制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも大きくなる例が、図11(タイムチャート:4)に示される。図11における時刻t0において、制限速度Vlim(この場合、60km/h)は設定速度Vset(この場合、80km/h)よりも小さい。このとき、増速スイッチ52及び減速スイッチ53は、共にオフ状態となっている。従って、減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更されると(条件7)(即ち、Vlim<Vset)が成立するから、時刻t0において下アクセプト表示82が表示されている。
時刻t1にて増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更されている。このとき、増速スイッチ52が長押し操作されると(条件2)が成立するので、アクセル表示83が表示される。即ち、この場合、下アクセプト表示82及びアクセル表示83が共に表示される。
「時刻t1から長押し時間Tlpが経過する前の時刻t2」にて制限速度Vlimが100km/hに変化している。この場合、「時刻t1から長押し時間Tlpが経過した時刻t3」まで増速スイッチ52のオン状態が継続しても(条件8)が成立しないので、下アクセプト処理は実行されない。そのため、時刻t2にて下アクセプト表示82の表示が終了する。
「時刻t1から長押し時間Tlpが経過した時刻t3」にてアクセル処理が開始されるので、設定速度Vsetが5km/hずつ段階的に上昇する。「設定速度Vsetが95km/hとなっている時刻t4」にて増速スイッチ52がオフ状態へと変化すると、アクセル表示83の表示が終了する。一方、制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも大きくなっているので、その後、増速スイッチ52がオン状態へと変更されると(条件3)が成立するから、時刻t4にて上アクセプト表示81が表示される。
増速スイッチ52がオン状態となった後、制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも小さくなる例が、図12(タイムチャート:5)に示される。図12における時刻t0において、制限速度Vlim(この場合、100km/h)は設定速度Vset(この場合、80km/h)よりも大きい。このとき、増速スイッチ52及び減速スイッチ53は、共にオフ状態となっている。よって、増速スイッチ52がオン状態へと変更されると、(条件3)が成立するから、時刻t0において上アクセプト表示81が表示されている。
時刻t1にて増速スイッチ52がオン状態へと変更されている。その後、「時刻t1から長押し時間Tlpが経過する前の時刻t2」にて制限速度Vlimが60km/hに変化している。従って、時刻t2にて上アクセプト表示81の表示が終了する。一方、減速スイッチ53がオン状態へと変更されると(条件7)が成立するから、時刻t2にて下アクセプト表示82が表示される。
「時刻t1から長押し時間Tlpが経過した時刻t3」の後、時刻t4にて増速スイッチ52がオフ状態へと変更されているが、本例における増速スイッチ52の長押し操作は、(条件4)が成立しないので、設定速度Vsetは変更されない。
追従対象車両が停止したために車両10が停止保持状態となり、その後、走行を再開する例が、図13(タイムチャート:6)に示される。図13における時刻t0において、設定速度Vsetは80km/hであり、車速Vsは設定速度Vsetに略等しい。このとき、増速スイッチ52及び減速スイッチ53は、共にオフ状態となっている。制限速度Vlim(この場合、100km/h)は設定速度Vsetよりも大きい。よって、増速スイッチ52がオン状態へと変更されると(条件3)が成立するから、時刻t0において上アクセプト表示81が表示されている。
時刻t1にて追従対象車両が減速を開始し、その結果、車速Vsが低下を開始している。次いで、時刻t2にて車速Vsが「0」となり、車両10が停止保持状態となっている。このとき、増速スイッチ52がオン状態へと変更されても(条件3)が成立しないから、上アクセプト表示81の表示が終了する。
その後、追従対象車両が走行を再開して車両10が走行可能な状況となっているので、時刻t3にて増速スイッチ52がオン状態へと変更されている。次いで、「時刻t3から長押し時間Tlpが経過した時刻t4」にて車両10が走行を再開している(即ち、発進操作によって停止保持状態が解消されている)。その後、時刻t5にて増速スイッチ52がオフ状態へと変更されている。その後、増速スイッチ52がオン状態へと変更されると(条件3)が成立するから、時刻t5にて上アクセプト表示81が表示される。
(具体的作動−設定速度変更処理)
次に、運転支援ECU21の具体的作動について説明する。先ず、上アクセプト処理、下アクセプト処理、アクセル処理及びコースト処理に関する運転支援ECU21の作動について説明し、次いで、上アクセプト表示81、下アクセプト表示82、アクセル表示83及びコースト表示84の表示に関する運転支援ECU21の作動について説明する。
次に、運転支援ECU21の具体的作動について説明する。先ず、上アクセプト処理、下アクセプト処理、アクセル処理及びコースト処理に関する運転支援ECU21の作動について説明し、次いで、上アクセプト表示81、下アクセプト表示82、アクセル表示83及びコースト表示84の表示に関する運転支援ECU21の作動について説明する。
運転支援ECU21のCPU(以下、単に「CPU」とも称呼される。)は、ACC制御の実行中、図14にフローチャートにより表された「設定速度変更処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。従って、適当なタイミングとなると、CPUは、図14のステップ1400から処理を開始し、ステップ1405に進んで増速スイッチ52の長押し操作がなされているか否かを判定する。即ち、CPUは、増速スイッチ52のオン状態が長押し時間Tlp以上に渡って継続しているか否かを判定する。
増速スイッチ52の長押し操作がなされていれば、CPUは、ステップ1405にて「Yes」と判定してステップ1410に進み、上述した(条件1)及び(条件2)の何れか一方が成立しているか否かを判定する。(条件1)及び(条件2)の何れか一方が成立していれば、CPUは、ステップ1410にて「Yes」と判定してステップ1415に進み、アクセル処理によって設定速度Vsetを増加させるタイミングであるか否かを判定する。
具体的には、アクセル処理によって設定速度Vsetを第2速度変化量Vc2だけ増加させるタイミングは以下の(a1)及び(b1)の2つである。
(a1)増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Tlpが経過した後、初めて本ルーチンが実行されたとき
(b1)アクセル処理によって設定速度Vsetが第2速度変化量Vc2だけ増加された時点から間隔時間Tinが経過した後、初めて本ルーチンが実行されたとき
(a1)増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Tlpが経過した後、初めて本ルーチンが実行されたとき
(b1)アクセル処理によって設定速度Vsetが第2速度変化量Vc2だけ増加された時点から間隔時間Tinが経過した後、初めて本ルーチンが実行されたとき
アクセル処理によって設定速度Vsetを増加させるタイミングであれば、CPUは、ステップ1415にて「Yes」と判定してステップ1420に進み、設定速度Vsetを第2速度変化量Vc2だけ増加させる。次いで、CPUは、ステップ1495に進んで本ルーチンを終了する。アクセル処理によって設定速度Vsetを増加させるタイミングでなければ、CPUは、ステップ1415にて「No」と判定してステップ1495に直接進む。
一方、(条件1)及び(条件2)が何れも成立していなければ、CPUは、ステップ1410にて「No」と判定してステップ1425に進み、増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Tlpが経過した後、初めて本ルーチンが実行されているか否かを判定する。
増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Tlpが経過した後、初めて本ルーチンが実行されていれば、CPUは、ステップ1425にて「Yes」と判定してステップ1430に進み、上述した(条件3)及び(条件4)が共に成立しているか否かを判定する。
(条件3)及び(条件4)が共に成立していれば、CPUは、ステップ1430にて「Yes」と判定してステップ1435に進み、上アクセプト処理を実行する。即ち、CPUは、設定速度Vsetを制限速度Vlimに設定する。次いで、CPUは、ステップ1495に進む。
ところで、理論上、(条件3)及び(条件4)が共に成立していても、増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Tlpが経過するまでの間に一時的に制限速度Vlimが不認識となったり設定速度Vset以下となったりする場合が発生する可能性がある。しかし、画像処理ECU33が制限速度Vlimを取得する周期が長押し時間Tlpよりも長いので、実際にはそのような現象は発生しない。換言すれば、(条件3)及び(条件4)が共に成立していれば、制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも大きい間に増速スイッチ52のオン状態が長押し時間Tlp継続していたと言うことができる。
なお、増速スイッチ52がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Tlpが経過した後、初めて本ルーチンが実行されていなければ、CPUは、ステップ1425にて「No」と判定してステップ1495に直接進む。加えて、(条件3)及び(条件4)が共に成立していなければ、CPUは、ステップ1430にて「No」と判定してステップ1495に直接進む。
一方、増速スイッチ52の長押し操作がなされていなければ、CPUは、ステップ1405にて「No」と判定してステップ1440に進み、減速スイッチ53の長押し操作がなされているか否かを判定する。即ち、CPUは、減速スイッチ53のオン状態が長押し時間Tlp以上に渡って継続しているか否かを判定する。
減速スイッチ53の長押し操作がなされていれば、CPUは、ステップ1440にて「Yes」と判定してステップ1445に進み、上述した(条件5)及び(条件6)の何れか一方が成立しているか否かを判定する。(条件5)及び(条件6)の何れか一方が成立していれば、CPUは、ステップ1445にて「Yes」と判定してステップ1450に進み、コースト処理によって設定速度Vsetを減少させるタイミングであるか否かを判定する。
具体的には、コースト処理によって設定速度Vsetを第2速度変化量Vc2だけ減少させるタイミングは以下の2つである。
(a2)減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Tlpが経過した後、初めて本ルーチンが実行されたとき
(b2)コースト処理によって設定速度Vsetが第2速度変化量Vc2だけ減少された時点から間隔時間Tinが経過した後、初めて本ルーチンが実行されたとき
(a2)減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Tlpが経過した後、初めて本ルーチンが実行されたとき
(b2)コースト処理によって設定速度Vsetが第2速度変化量Vc2だけ減少された時点から間隔時間Tinが経過した後、初めて本ルーチンが実行されたとき
コースト処理によって設定速度Vsetを減少させるタイミングであれば、CPUは、ステップ1450にて「Yes」と判定してステップ1455に進み、設定速度Vsetを第2速度変化量Vc2だけ減少させる。次いで、CPUは、ステップ1495に進む。コースト処理によって設定速度Vsetを増加させるタイミングでなければ、CPUは、ステップ1450にて「No」と判定してステップ1495に直接進む。
一方、(条件5)及び(条件6)が何れも成立していなければ、CPUは、ステップ1445にて「No」と判定してステップ1460に進み、減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Tlpが経過した後、初めて本ルーチンが実行されているか否かを判定する。
減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Tlpが経過した後、初めて本ルーチンが実行されていれば、CPUは、ステップ1460にて「Yes」と判定してステップ1465に進み、上述した(条件7)及び(条件8)が共に成立しているか否かを判定する。
(条件7)及び(条件8)が共に成立していれば、CPUは、ステップ1465にて「Yes」と判定してステップ1470に進み、下アクセプト処理を実行する。即ち、CPUは、設定速度Vsetを制限速度Vlimに設定する。次いで、CPUは、ステップ1495に進む。
ところで、上述した(条件3)及び(条件4)が共に成立していた場合と同様に、(条件7)及び(条件8)が共に成立していれば、制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも小さい間に減速スイッチ53のオン状態が長押し時間Tlp継続していたと言うことができる。
なお、減速スイッチ53の長押し操作がなされていなければ、CPUは、ステップ1440にて「No」と判定してステップ1495に直接進む。加えて、減速スイッチ53がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Tlpが経過した後、初めて本ルーチンが実行されていなければ、CPUは、ステップ1460にて「No」と判定してステップ1495に直接進む。更に、(条件7)及び(条件8)が共に成立していなければ、CPUは、ステップ1465にて「No」と判定してステップ1495に直接進む。
(具体的作動−アクセプト表示開始処理)
次に、上アクセプト表示81及び下アクセプト表示82の表示に関する処理について説明し、更に、アクセル表示83及びコースト表示84の表示に関する処理について説明する。
次に、上アクセプト表示81及び下アクセプト表示82の表示に関する処理について説明し、更に、アクセル表示83及びコースト表示84の表示に関する処理について説明する。
運転支援ECU21のCPU(以下、単に「CPU」とも称呼される。)は、ACC制御の実行中、図15にフローチャートにより表された「アクセプト表示開始処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。従って、適当なタイミングとなると、CPUは、図15のステップ1500から処理を開始し、ステップ1505に進んで表示装置42に上アクセプト表示81及び下アクセプト表示82が何れも表示されていないか否かを判定する。
上アクセプト表示81又は下アクセプト表示82が表示されていれば、CPUは、ステップ1505にて「No」と判定してステップ1595に直接進んで本ルーチンを一端終了する。
一方、上アクセプト表示81及び下アクセプト表示82が何れも表示されていなければ、CPUは、ステップ1505にて「Yes」と判定してステップ1510に進み、上アクセプト表示開始条件が成立しているか否かを判定する。上アクセプト表示開始条件は、以下の全ての条件が成立した場合に成立する条件である((条件3)を参照。)。
・車両10が停止保持状態ではない。
・増速スイッチ52がオフ状態である。
・制限速度Vlimが認識されていて且つ設定速度Vsetよりも大きい。
・車両10が停止保持状態ではない。
・増速スイッチ52がオフ状態である。
・制限速度Vlimが認識されていて且つ設定速度Vsetよりも大きい。
上アクセプト表示開始条件が成立していれば、CPUは、ステップ1510にて「Yes」と判定してステップ1515に進み、上アクセプト表示81の表示を開始する。次いで、CPUは、ステップ1595に進む。
一方、上アクセプト表示開始条件が成立していなければ、CPUは、ステップ1510にて「No」と判定してステップ1520に進み、下アクセプト表示開始条件が成立しているか否かを判定する。下アクセプト表示開始条件は、以下の全ての条件が成立した場合に成立する条件である((条件7)を参照。)。
・減速スイッチ53がオフ状態である。
・制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも小さい。
・減速スイッチ53がオフ状態である。
・制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも小さい。
下アクセプト表示開始条件が成立していれば、CPUは、ステップ1520にて「Yes」と判定してステップ1525に進み、下アクセプト表示82の表示を開始する。次いで、CPUは、ステップ1595に進む。
一方、下アクセプト表示開始条件が成立していなければ、CPUは、ステップ1520にて「No」と判定してステップ1595に直接進む。
(具体的作動−アクセプト表示終了処理)
次に、上アクセプト表示81及び下アクセプト表示82の表示を終了させる処理について説明する。CPUは、図16にフローチャートにより表された「アクセプト表示終了処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。従って、適当なタイミングとなると、CPUは、図16のステップ1600から処理を開始し、ステップ1605に進んで上アクセプト表示81が表示中であるか否かを判定する。
次に、上アクセプト表示81及び下アクセプト表示82の表示を終了させる処理について説明する。CPUは、図16にフローチャートにより表された「アクセプト表示終了処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。従って、適当なタイミングとなると、CPUは、図16のステップ1600から処理を開始し、ステップ1605に進んで上アクセプト表示81が表示中であるか否かを判定する。
上アクセプト表示81が表示中であれば、CPUは、ステップ1605にて「Yes」と判定してステップ1610に進み、制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも大きいか否かを判定する。制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも大きければ、CPUは、ステップ1610にて「Yes」と判定してステップ1695に直接進み、本ルーチンを終了する。即ち、この場合、上アクセプト表示81の表示が継続される。
一方、制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも大きくなければ(即ち、制限速度Vlimが設定速度Vset以下である、或いは、制限速度Vlimが不認識であれば)、CPUは、ステップ1610にて「No」と判定してステップ1615に進み、上アクセプト表示81の表示を終了する。次いで、CPUは、ステップ1695に進む。
上アクセプト表示81が表示中でなければ、CPUは、ステップ1605にて「No」と判定してステップ1620に進み、下アクセプト表示82が表示中であるか否かを判定する。下アクセプト表示82が表示中であれば、CPUは、ステップ1620にて「Yes」と判定してステップ1625に進み、制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも小さいか否かを判定する。制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも小さければ、CPUは、ステップ1625にて「Yes」と判定してステップ1695に直接進む。即ち、この場合、下アクセプト表示82の表示が継続される。
一方、制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも小さくなければ(即ち、制限速度Vlimが設定速度Vset以上である、或いは、制限速度Vlimが不認識であれば)、CPUは、ステップ1625にて「No」と判定してステップ1630に進み、下アクセプト表示82の表示を終了する。次いで、CPUは、ステップ1695に進む。
下アクセプト表示82が表示中でなければ、CPUは、ステップ1620にて「No」と判定してステップ1695に直接進む。
(具体的作動−アクセル/コースト表示開始処理)
次に、アクセル表示83及びコースト表示84の表示を開始する処理について説明する。CPUは、図17にフローチャートにより表された「アクセル/コースト表示開始処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。従って、適当なタイミングとなると、CPUは、図17のステップ1700から処理を開始し、ステップ1705に進んで増速スイッチ52がオン状態となった後、初めて本ルーチンが実行されているか否かを判定する。
次に、アクセル表示83及びコースト表示84の表示を開始する処理について説明する。CPUは、図17にフローチャートにより表された「アクセル/コースト表示開始処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。従って、適当なタイミングとなると、CPUは、図17のステップ1700から処理を開始し、ステップ1705に進んで増速スイッチ52がオン状態となった後、初めて本ルーチンが実行されているか否かを判定する。
増速スイッチ52がオン状態となった後、初めて本ルーチンが実行されていれば、CPUは、ステップ1705にて「Yes」と判定してステップ1710に進み、制限速度Vlimが設定速度Vset以下である或いは制限速度Vlimが不認識であるか否かを判定する。
制限速度Vlimが設定速度Vset以下である或いは制限速度Vlimが不認識であれば、CPUは、ステップ1710にて「Yes」と判定してステップ1715に進み、アクセル表示83の表示を開始する。次いで、CPUは、ステップ1795に進み、本ルーチンを終了する。
一方、制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも大きければ、CPUは、ステップ1710にて「No」と判定してステップ1795に直接進む。
増速スイッチ52がオン状態となった後、初めて本ルーチンが実行されていなければ(増速スイッチ52がオフ状態である場合を含む)、CPUは、ステップ1705にて「No」と判定してステップ1720に進み、減速スイッチ53がオン状態となった後、初めて本ルーチンが実行されているか否かを判定する。減速スイッチ53がオン状態となった後、初めて本ルーチンが実行されていれば、CPUは、ステップ1720にて「Yes」と判定してステップ1725に進み、制限速度Vlimが設定速度Vset以上である或いは制限速度Vlimが不認識であるか否かを判定する。
制限速度Vlimが設定速度Vset以上である或いは制限速度Vlimが不認識であれば、CPUは、ステップ1725にて「Yes」と判定してステップ1730に進み、コースト表示84の表示を開始する。次いで、CPUは、ステップ1795に進む。
一方、制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも小さければ、CPUは、ステップ1725にて「No」と判定して判定してステップ1795に直接進む。
なお、減速スイッチ53がオン状態となった後、初めて本ルーチンが実行されていなければ(減速スイッチ53がオフ状態である場合を含む)、CPUは、ステップ1720にて「No」と判定してステップ1795に直接進む。
(具体的作動−アクセル/コースト表示終了処理)
次に、アクセル表示83及びコースト表示84の表示を終了する処理について説明する。CPUは、図18にフローチャートにより表された「アクセル/コースト表示終了処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。従って、適当なタイミングとなると、CPUは、図18のステップ1800から処理を開始し、ステップ1805に進んでアクセル表示83が表示中であるか否かを判定する。
次に、アクセル表示83及びコースト表示84の表示を終了する処理について説明する。CPUは、図18にフローチャートにより表された「アクセル/コースト表示終了処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。従って、適当なタイミングとなると、CPUは、図18のステップ1800から処理を開始し、ステップ1805に進んでアクセル表示83が表示中であるか否かを判定する。
アクセル表示83が表示中であれば、CPUは、ステップ1805にて「Yes」と判定してステップ1810に進み、増速スイッチ52がオフ状態となった後、初めて本ルーチンが実行されているか否かを判定する。
増速スイッチ52がオフ状態となった後、初めて本ルーチンが実行されていれば、CPUは、ステップ1810にて「Yes」と判定してステップ1815に進み、アクセル表示83の表示を終了する。次いで、CPUは、ステップ1895に進み、本ルーチンを終了する。
一方、増速スイッチ52がオフ状態となった後、初めて本ルーチンが実行されていなければ(即ち、増速スイッチ52がオン状態であれば)、CPUは、ステップ1810にて「No」と判定してステップ1895に直接進む。即ち、この場合、アクセル表示83の表示が継続される。
アクセル表示83が表示中でなければ、CPUは、ステップ1805にて「No」と判定してステップ1820に進み、コースト表示84が表示中であるか否かを判定する。
コースト表示84が表示中であれば、CPUは、ステップ1820にて「Yes」と判定してステップ1825に進み、減速スイッチ53がオフ状態となった後、初めて本ルーチンが実行されているか否かを判定する。
減速スイッチ53がオフ状態となった後、初めて本ルーチンが実行されていれば、CPUは、ステップ1825にて「Yes」と判定してステップ1830に進み、コースト表示84の表示を終了する。次いで、CPUは、ステップ1895に進む。
一方、減速スイッチ53がオフ状態となった後、初めて本ルーチンが実行されていなければ(即ち、減速スイッチ53がオン状態であれば)、CPUは、ステップ1825にて「No」と判定してステップ1895に直接進む。即ち、この場合、コースト表示84の表示が継続される。
なお、コースト表示84が表示中でなければ、CPUは、ステップ1820にて「No」と判定してステップ1895に直接進む。
以上説明したように、第1装置によれば、車両10の運転者は、表示装置42の表示内容に基づいて上アクセプト操作及び下アクセプト操作の何れが実行可能であるのか容易に認識することができる。即ち、運転者は、設定速度Vsetを制限速度Vlimに一致させるために必要な操作の内容を容易に認識することができる。加えて、第1装置によれば、運転者は、増速スイッチ52の長押し操作によってアクセル処理が開始される場合、及び、減速スイッチ53の長押し操作によってコースト処理が開始される場合、を容易に認識することができる。
<第2実施形態>
次に、本発明の第2実施形態に係る車両走行制御装置(以下、「第2装置」とも称呼される。)について説明する。上述した第1実施形態に係る運転支援ECU21において、増速スイッチ52の長押し操作、増速スイッチ52の短押し操作、減速スイッチ53の長押し操作、及び、減速スイッチ53の短押し操作のそれぞれによって実行される処理が予め定められていた。これに対し、第2実施形態に係る運転支援ECU22が適用される車両10の運転者は、増速スイッチ52の操作、及び、減速スイッチ53の操作によって実行される処理を選択することができる。以下、この相違点を中心に説明する。
次に、本発明の第2実施形態に係る車両走行制御装置(以下、「第2装置」とも称呼される。)について説明する。上述した第1実施形態に係る運転支援ECU21において、増速スイッチ52の長押し操作、増速スイッチ52の短押し操作、減速スイッチ53の長押し操作、及び、減速スイッチ53の短押し操作のそれぞれによって実行される処理が予め定められていた。これに対し、第2実施形態に係る運転支援ECU22が適用される車両10の運転者は、増速スイッチ52の操作、及び、減速スイッチ53の操作によって実行される処理を選択することができる。以下、この相違点を中心に説明する。
(増速スイッチの操作によって実行される処理)
先ず、増速スイッチ52の操作によって実行される処理、及び、実行される処理の選択方法について説明する。車両10の走行中(ACC制御の実行中)であって制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも大きいとき(即ち、Vlim>Vset)、運転者は、増速スイッチ52の操作によって、上アクセプト処理、タップアップ処理、及び、アクセル処理のうちの何れかの処理を運転支援ECU22に実行させることができる。運転者は、実行される処理を増速スイッチ52の短押し操作によって切り替え(選択し)、増速スイッチ52の長押し操作によって選択された処理を運転支援ECU22に実行させる。
先ず、増速スイッチ52の操作によって実行される処理、及び、実行される処理の選択方法について説明する。車両10の走行中(ACC制御の実行中)であって制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも大きいとき(即ち、Vlim>Vset)、運転者は、増速スイッチ52の操作によって、上アクセプト処理、タップアップ処理、及び、アクセル処理のうちの何れかの処理を運転支援ECU22に実行させることができる。運転者は、実行される処理を増速スイッチ52の短押し操作によって切り替え(選択し)、増速スイッチ52の長押し操作によって選択された処理を運転支援ECU22に実行させる。
上アクセプト処理が選択されているとき、上アクセプト表示81が表示される。タップアップ処理が選択されているとき、図19に示されるように、タップアップ表示85が表示装置42に表示される。タップアップ表示85は、「設定速度表示71の設定速度Vsetを表す数字」の右側に付される「+1」の文字列(即ち、第1速度変化量Vc1を示す文字列)によって構成される。アクセル処理が選択されているとき、アクセル表示83が表示される。
換言すれば、この場合、増速スイッチ52の短押し操作によって表示装置42の表示が、上アクセプト表示81→タップアップ表示85→アクセル表示83→上アクセプト表示81→……、の順に切り替わる。運転者は、表示装置42の表示内容が所望の処理と一致しているとき、増速スイッチ52の長押し操作によってその処理を運転支援ECU22に実行させる。
車両10の走行中(ACC制御の実行中)であって制限速度Vlimが設定速度Vset以下である(即ち、Vlim≦Vset)或いは制限速度Vlimが不認識であるとき、運転者は、増速スイッチ52の操作によって、アクセル処理、及び、タップアップ処理の何れかの処理を運転支援ECU22に実行させることができる。この場合、増速スイッチ52の短押し操作によって表示装置42の表示が、アクセル表示83→タップアップ表示85→アクセル表示83→……、の順に切り替わる。
停止保持状態であって制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも大きいとき(即ち、Vlim>Vset)、運転者は、増速スイッチ52の操作によって、発進処理、タップアップ処理、アクセル処理、及び、上アクセプト処理のうちの何れかの処理を運転支援ECU22に実行させることができる。発進処理が選択されているとき、図20に示されるように、発進表示87が表示装置42に表示される。発進表示87は、車両10の表示の上方に示される2つの上を向いた三角形によって構成される。この場合、増速スイッチ52の短押し操作によって表示装置42の表示が、発進表示87→タップアップ表示85→アクセル表示83→上アクセプト表示81→発進表示87→……、の順に切り替わる。
停止保持状態であって制限速度Vlimが設定速度Vset以下である(即ち、Vlim≦Vset)或いは制限速度Vlimが不認識であるとき、運転者は、増速スイッチ52の操作によって、発進処理、タップアップ処理、及び、アクセル処理の何れかの処理を運転支援ECU22に実行させることができる。この場合、増速スイッチ52の短押し操作によって表示装置42の表示が、発進表示87→タップアップ表示85→アクセル表示83→発進表示87→……、の順に切り替わる。
(減速スイッチの操作によって実行される処理)
次に、減速スイッチ53の操作によって実行される処理、及び、実行される処理の選択方法について説明する。制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも小さいとき(即ち、Vlim<Vset)、運転者は、減速スイッチ53の操作によって、下アクセプト処理、タップダウン処理、及び、コースト処理のうちの何れかの処理を運転支援ECU22に実行させることができる。運転者は、実行される処理を減速スイッチ53の短押し操作によって切り替え(選択し)、減速スイッチ53の長押し操作によって選択された処理を運転支援ECU22に実行させる。
次に、減速スイッチ53の操作によって実行される処理、及び、実行される処理の選択方法について説明する。制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも小さいとき(即ち、Vlim<Vset)、運転者は、減速スイッチ53の操作によって、下アクセプト処理、タップダウン処理、及び、コースト処理のうちの何れかの処理を運転支援ECU22に実行させることができる。運転者は、実行される処理を減速スイッチ53の短押し操作によって切り替え(選択し)、減速スイッチ53の長押し操作によって選択された処理を運転支援ECU22に実行させる。
下アクセプト処理が選択されているとき、下アクセプト表示82が表示される。タップダウン処理が選択されているとき、図21に示されるように、タップダウン表示86が表示装置42に表示される。タップダウン表示86は、「設定速度表示71の設定速度Vsetを表す数字」の右側に付される「−1」の文字列(即ち、第1速度変化量Vc1を示す文字列)によって構成される。コースト処理が選択されているとき、コースト表示84が表示される。
この場合、減速スイッチ53の短押し操作によって表示装置42の表示が、下アクセプト表示82→タップダウン表示86→コースト表示84→下アクセプト表示82→……、の順に切り替わる。運転者は、表示装置42の表示内容が所望の処理と一致しているとき、減速スイッチ53の長押し操作によってその処理を運転支援ECU22に実行させる。
制限速度Vlimが設定速度Vset以上である(即ち、Vlim≧Vset)或いは制限速度Vlimが不認識であるとき、運転者は、減速スイッチ53の操作によって、コースト処理、及び、タップダウン処理の何れかの処理を運転支援ECU22に実行させることができる。この場合、減速スイッチ53の短押し操作によって表示装置42の表示が、コースト表示84→タップダウン表示86→コースト表示84→……、の順に切り替わる。
増速スイッチ52の操作によって選択及び実行される処理の一覧が図22の表に示される。一方、減速スイッチ53の操作によって選択及び実行される処理の一覧が図23の表に示される。図22及び図23において下線の付された処理は、運転者が増速スイッチ52の短押し操作、及び、減速スイッチ53の短押し操作を行う前に選択されている処理である。例えば、車両10の走行中(ACC制御の実行中)、制限速度Vlimが不認識の状態から制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも大きい状態(即ち、Vlim>Vset)となったとき、表示装置42には上アクセプト表示81及びコースト表示84が表示さる。同様に、例えば、制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも大きい状態(即ち、Vlim>Vset)から制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも小さい状態(即ち、Vlim<Vset)となったとき、表示装置には下アクセプト表示82及びアクセル表示83が表示される。
以上説明したように、第2装置によれば、運転者は、増速スイッチ52及び減速スイッチ53の操作によって任意の処理を選択することが可能となる。更に、第2装置によれば、運転者は、上アクセプト処理及び下アクセプト処理の何れが実行可能であるのか容易に認識することができる。即ち、第2装置によれば、運転者は、設定速度Vsetを制限速度Vlimに一致させるために必要な操作の内容を容易に認識することができる。
<第3実施形態>
次に、本発明の第3実施形態に係る車両走行制御装置(以下、「第3装置」とも称呼される。)について説明する。上述した第1実施形態に係る運転支援ECU21において、増速スイッチ52の操作(長押し操作、及び、短押し操作)、及び、減速スイッチ53の操作(長押し操作、及び、短押し操作)のそれぞれによって実行される処理が予め定められていた。これに対し、第3実施形態に係る運転支援ECU23が適用される車両10の運転者は、増速スイッチ52の操作、及び、減速スイッチ53の操作によって実行される処理を予め変更(設定)することができる。以下、この相違点を中心に説明する。
次に、本発明の第3実施形態に係る車両走行制御装置(以下、「第3装置」とも称呼される。)について説明する。上述した第1実施形態に係る運転支援ECU21において、増速スイッチ52の操作(長押し操作、及び、短押し操作)、及び、減速スイッチ53の操作(長押し操作、及び、短押し操作)のそれぞれによって実行される処理が予め定められていた。これに対し、第3実施形態に係る運転支援ECU23が適用される車両10の運転者は、増速スイッチ52の操作、及び、減速スイッチ53の操作によって実行される処理を予め変更(設定)することができる。以下、この相違点を中心に説明する。
運転支援ECU23が適用される車両10の運転者は、モード切替スイッチ(不図示)の操作によって処理を変更する車両状態(ACC制御の実行中、停止保持状態、及び、ACC制御の停止中の何れか)と、操作内容(増速スイッチ52の長押し操作及び短押し操作、並びに、減速スイッチ53の長押し操作及び短押し操作の何れか)と、の組合せを選択する。更に、運転者は、増速スイッチ52の短押し操作によって実行される処理を変更し、増速スイッチ52の長押し操作によって実行される処理を決定する。
ACC制御の実行中における増速スイッチ52の長押し操作及び短押し操作のそれぞれに対応させることができる処理は、タップアップ処理、アクセル処理、及び、上アクセプト処理の何れかである。停止保持状態における増速スイッチ52の長押し操作及び短押し操作のそれぞれに対応させることができる処理は、タップアップ処理、アクセル処理、上アクセプト処理、及び、発進処理の何れかである。
ACC制御の実行中における減速スイッチ53の長押し操作及び短押し操作のそれぞれに対応させることができる処理は、タップダウン処理、コースト処理、及び、下アクセプト処理の何れかである。停止保持状態における減速スイッチ53の長押し操作及び短押し操作のそれぞれに対応させることができる処理は、タップダウン処理、コースト処理、下アクセプト処理、及び、発進処理の何れかである。
ACC制御の停止中における増速スイッチ52の長押し操作及び短押し操作、並びに、減速スイッチ53の長押し操作及び短押し操作のそれぞれに対応させることができる処理は、ACC制御の再開、設定速度Vsetを制限速度Vlimに設定したうえでのACC制御の再開、及び、設定速度Vsetをその時点における車速Vsに設定したうえでのACC制御の再開の何れかである。
車両状態と操作内容との組合せのそれぞれに割り当てられた処理の例が図24の表に示される。
増速スイッチ52の短押し操作によってアクセル処理が実行されるように設定された場合、開始されたアクセル処理は、再度の増速スイッチ52の短押し操作によって終了する。同様に、減速スイッチ53の短押し操作によってコースト処理が実行されるように設定された場合、開始されたコースト処理は、再度の減速スイッチ53の短押しによって終了する。停止保持状態に実行される処理として発進処理が設定されていなければ、停止保持状態における車両10のアクセルペダル(不図示)の操作によってACC制御が再開される。
例えば、車両10の走行中(ACC制御の実行中)、制限速度Vlimが不認識の状態から制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも大きい状態(即ち、Vlim>Vset)となったとき、上アクセプト処理が増速スイッチ52の操作(長押し操作及び/又は短押し操作)に割り当てられていれば、上アクセプト表示81が表示装置42に表示される。
同様に、例えば、制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも大きい状態(即ち、Vlim>Vset)から制限速度Vlimが設定速度Vsetよりも小さい状態(即ち、Vlim<Vset)となったとき、減速スイッチ53の操作(長押し操作及び/又は短押し操作)に下アクセプト処理が減速スイッチ53の操作(長押し操作及び/又は短押し操作)に割り当てられていれば、下アクセプト表示82が表示装置42に表示される。
以上説明したように、第3装置によれば、運転者は、増速スイッチ52及び減速スイッチ53の操作によって実行される処理を予め変更(設定)することができる。更に、第3装置によれば、運転者は、上アクセプト処理及び下アクセプト処理の何れが実行可能であるのか容易に認識することができる。即ち、第3装置によれば、運転者は、設定速度Vsetを制限速度Vlimに一致させるために必要な操作の内容を容易に認識することができる。
以上、本発明に係る車両走行制御装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、第1実施形態に係る運転支援ECU21は、上アクセプト処理、下アクセプト処理、アクセル処理、及び、コースト処理のそれぞれが所定の操作レバー50の操作に応じて実行可能であるとき、上アクセプト表示81、下アクセプト表示82、アクセル表示83、及び、コースト表示84をそれぞれ表示していた。しかし、アクセル表示83の表示、及び/又は、コースト表示84の表示は割愛されても良い。或いは、上アクセプト表示81の表示、及び/又は、下アクセプト表示82の表示は割愛されても良い。
加えて、第1実施形態に係る運転支援ECU21は、モード切替スイッチの操作によって、画像処理ECU33からの制限速度Vlimの取得(受信)を行うか否かを設定(選択)できるように構成されても良い。この場合、運転支援ECU21は、制限速度Vlimを取得しないとき、アクセプト処理(上アクセプト処理及び下アクセプト処理)を実行しない一方、上述したアクセル操作及びコースト操作に応じてアクセル処理及びコースト処理を実行しても良い。一方、運転支援ECU21は、制限速度Vlimを取得するとき、運転支援ECU21は、アクセル処理及びコースト処理を実行しない一方、上アクセプト操作及び下アクセプト操作に応じて上アクセプト処理及び下アクセプト処理を実行しても良い。
加えて、第1実施形態に係る運転支援ECU21は、表示装置42に車両10及び追従対象車両73を表示させていた。しかし、車両10及び追従対象車両73の表示は割愛されても良い。
加えて、各実施形態に係る車両10において、メインスイッチ51、増速スイッチ52、減速スイッチ53及びキャンセルスイッチ54が操作レバー50に配設されていた。しかし、これらのスイッチは操作レバー50以外の場所に配設されていても良い。例えば、これらのスイッチは、車両10のハンドルの前面(運転者に対向する側)に配設されていても良い。この場合、増速スイッチ52及び減速スイッチ53は、第1方向に押圧操作されているときに限り増速スイッチ52がオン状態となり、第1方向と異なる第2方向に押圧操作されているときに限り減速スイッチ53がオン状態となり、押圧操作されていないときに増速スイッチ52及び減速スイッチ53が共にオフ状態となる単一のスイッチ(例えば、三投式スイッチ)によって構成されても良い。
加えて、各実施形態に係る運転支援ECUは、画像処理ECU33から制限速度Vlimを取得していた。しかし、運転支援ECUのそれぞれは、これとは異なる方法によって制限速度Vlimを取得しても良い。例えば、運転支援ECUのそれぞれは、車両10の現在位置を取得するGPS(Global Positioning System)受信部と、種々の道路の制限速度情報を含む地図データベースと、を備え、現在位置を地図データベースに適用することによって制限速度Vlimを取得しても良い。或いは、各実施形態に係る運転支援ECUは、現在位置を地図データベースに適用することによって取得された制限速度と、画像処理ECU33から取得された制限速度と、の両方に基づいて制限速度Vlimを取得しても良い。
加えて、各実施形態において、長押し時間Tlp及び間隔時間Tinのそれぞれは0.6秒であり、第1速度変化量Vc1は1km/hであり、第2速度変化量Vc2は5km/hである。しかし、長押し時間Tlp、間隔時間Tin、第1速度変化量Vc1及び第2速度変化量Vc2の一部又は全部は、これらと異なる値であっても良い。
21…運転支援ECU、31…エンジンECU、32…ブレーキECU、33…画像処理ECU、41…ミリ波レーダ、42…表示装置、43…車速センサ、50…操作レバー、51…メインスイッチ、52…リジューム/増速スイッチ、53…セット/減速スイッチ、54…キャンセルスイッチ、61…エンジンセンサ、62…エンジン、63…エンジンアクチュエータ、64…トランスミッション、65…ブレーキセンサ、66…ブレーキアクチュエータ、67…カメラ、71…設定速度表示、72…制限速度表示、73…追従対象車両、81…上アクセプト表示、82…下アクセプト表示、83…アクセル表示、84…コースト表示、85…タップアップ表示、86…タップダウン表示、87…発進表示。
Claims (1)
- 自車両の走行速度が設定速度と一致するように前記自車両の駆動力及び制動力を制御する制駆動力制御部と、
第1方向に押圧操作されているときに限り増速スイッチがオン状態となり、前記第1方向と異なる第2方向に押圧操作されているときに限り減速スイッチがオン状態となる入力装置と、
前記自車両が走行する道路の制限速度を取得する制限速度取得部と、
前記設定速度及び前記制限速度を表示する表示部と、
前記制限速度が前記設定速度よりも大きい間に前記増速スイッチのオン状態が所定の第1時間継続すると、前記設定速度を前記制限速度に一致させる上アクセプト処理を実行する上アクセプト処理実行部と、
前記制限速度が前記設定速度よりも小さい間に前記減速スイッチのオン状態が前記第1時間継続すると、前記設定速度を前記制限速度に一致させる下アクセプト処理を実行する下アクセプト処理実行部と、
前記制限速度が前記設定速度以下であるとき及び前記制限速度が取得されていないときの何れか一方であるときに前記増速スイッチがオン状態となり且つそのオン状態が前記第1時間以上継続すると、そのオン状態が終了するまで前記設定速度を所定の第2時間が経過する毎に所定の速度差分ずつ段階的に増加させるアクセル処理を実行するアクセル処理実行部と、
前記制限速度が前記設定速度以上であるとき及び前記制限速度が取得されていないときの何れか一方であるときに前記減速スイッチがオン状態となり且つそのオン状態が前記第1時間以上継続すると、そのオン状態が終了するまで前記設定速度を前記第2時間が経過する毎に前記速度差分ずつ段階的に減少させるコースト処理を実行するコースト処理実行部と、
を備える車両走行制御装置であって、
前記制限速度が前記設定速度よりも大きく且つ前記増速スイッチがオン状態でない期間、及び、前記制限速度が前記設定速度よりも大きく且つ前記増速スイッチがオン状態となってから前記第1時間が経過するまでの期間、前記上アクセプト処理が実行可能であることを表す所定の上アクセプト表示を前記表示部に表示させる上アクセプト表示部と、
前記制限速度が前記設定速度よりも小さく且つ前記減速スイッチがオン状態でない期間、及び、前記制限速度が前記設定速度よりも小さく且つ前記減速スイッチがオン状態となってから前記第1時間が経過するまでの期間、前記下アクセプト処理が実行可能であることを表す所定の下アクセプト表示を前記表示部に表示させる下アクセプト表示部と、
前記制限速度が前記設定速度以下であるとき及び前記制限速度が取得されていないときの何れか一方であるときに前記増速スイッチがオン状態となり且つそのオン状態が継続しているとき、前記アクセル処理が実行可能であることを表す所定のアクセル表示を前記表示部に表示させるアクセル表示部と、
前記制限速度が前記設定速度以上であるとき及び前記制限速度が取得されていないときの何れか一方であるときに前記減速スイッチがオン状態となり且つそのオン状態が継続しているとき、前記コースト処理が実行可能であることを表す所定のコースト表示を前記表示部に表示させるコースト表示部と、
を備えるように構成された車両走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016206236A JP2018065503A (ja) | 2016-10-20 | 2016-10-20 | 車両走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016206236A JP2018065503A (ja) | 2016-10-20 | 2016-10-20 | 車両走行制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018065503A true JP2018065503A (ja) | 2018-04-26 |
Family
ID=62085502
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016206236A Pending JP2018065503A (ja) | 2016-10-20 | 2016-10-20 | 車両走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018065503A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111038505A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-21 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种车辆巡航降速提示方法及系统 |
WO2022208645A1 (ja) * | 2021-03-30 | 2022-10-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
-
2016
- 2016-10-20 JP JP2016206236A patent/JP2018065503A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN111038505A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-21 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种车辆巡航降速提示方法及系统 |
WO2022208645A1 (ja) * | 2021-03-30 | 2022-10-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
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