JP5842559B2

JP5842559B2 - 運転支援装置

Info

Publication number: JP5842559B2
Application number: JP2011250052A
Authority: JP
Inventors: 鈴木　裕二; 裕二鈴木; 正彰馬渡; 治彦炭本
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2011-11-15
Filing date: 2011-11-15
Publication date: 2016-01-13
Anticipated expiration: 2031-11-15
Also published as: JP2013103663A

Description

本発明は、車速を設定車速に維持して走行する機能を有する車両の運転支援装置に関する。

近年、ドライバの運転操作の負担を軽減するために、所定の速度範囲内において、アクセルペダルを踏まなくても設定された車速（設定車速）に車速を維持して走行するクルーズコントロールを備えた車両が実用化されている。クルーズコントロール付きの車両は、ドライバが設定した車速を維持しながら自動的に走行することが可能であり、特に高速道路のような定速走行できる場所において活用されている。また、自車の前方に先行車がいる場合に、先行車との車間距離を安全に保ちながら自動的に追従走行する車間制御装置を備えた車両も実用化されている。さらに、これらの機能を併せ持った車間距離制御付クルーズコントロールを備えた車両も実用化されている。

例えば特許文献１に記載のオートクルーズ制御装置では、車間制御対象となる先行車が存在するときは車間制御量を算出し、加速手段及び減速手段を駆動制御することによって自車を先行車に追従させて走行させる車間制御を実行する。また、先行車が存在しないときは車速制御量を算出し、加速手段及び減速手段を駆動制御することによって設定車速を維持して自車を走行させる車速制御を実行する。

特開２０００−１７７４２７号公報

このように、自車の車速を設定された車速に合わせながら走行する機能を有する車両では、この機能を使用する場合に、ドライバの希望する設定車速がドライバによって設定される。この設定は、例えば車両のハンドル付近に設けられた操作スイッチ等をドライバが操作することにより行われる。この操作スイッチには、メイン電源をオンにするメインスイッチや、現時点の車速を設定するセットスイッチやセットされた車速を調整する調整スイッチ等がある。例えば、セットスイッチを一回押すと現在の走行速度が設定車速として設定され、調整スイッチを押すとこの設定車速が増減される。運転席には、ドライバが設定車速を確認できるようにディスプレイが設けられ、このディスプレイに調整中の設定車速や最終的に設定された設定車速が表示される。

ところで、ドライバによる設定車速の設定は、当然走行中に行われうるものであるため、ドライバが希望する設定車速を速やかに設定する必要がある。また、ドライバが希望する設定車速は、時速６０ｋｍや時速８０ｋｍといった法定車速のように切りのいい数字とも限らず、法定車速よりも少し遅い速度（例えば時速７８ｋｍ）に設定したい等と考える場合もある。そのため、簡単な操作で設定車速を微調整することができることが望まれる。

本件はこのような課題に鑑み案出されたもので、車速を設定車速に維持して走行する車両において、設定車速を容易に微調整することができ、短時間で設定車速を設定することができるようにした、運転支援装置を提供することを目的とする。
なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的として位置づけることができる。

（１）ここで開示する運転支援装置は、車速を設定車速に維持して走行する定速走行制御手段と、前記設定車速を一単位車速ずつ増減調整するための調整手段と、前記調整手段に対する操作の種類として、操作時間が所定の判定時間未満であるタップ操作と前記判定時間以上である連続操作とを区別して検出し、前記操作に基づいて前記設定車速を設定する設定車速制御手段と、前記設定車速制御手段で設定された前記設定車速を表示する表示手段とを備える。
前記設定車速制御手段が、前記連続操作を検出したら前記設定車速を前記判定時間よりも短い所定周期で前記一単位車速ずつ連続的に増減させ、前記連続操作を検出しても前記設定車速が所定車速になったときには、前記設定車速を前記所定周期よりも長く且つ前記判定時間よりも短い所定時間だけ変化させずに保持することを特徴としている。
言い換えると、前記設定車速制御手段により制御される区間には、前記連続操作を検出したら前記設定車速を前記所定周期で前記一単位車速ずつ連続的に増減させる変更区間と、前記連続操作を検出したときであっても前記設定車速が所定車速になったときは前記設定車速を前記所定周期よりも長く且つ前記判定時間よりも短い所定時間だけ変化させない保持区間とがある。

（２）前記設定車速制御手段は、前記連続操作の終了後に前記タップ操作を検出した場合には、現在の前記設定車速に前記一単位車速を加算又は減算したものを新たな前記設定車速として設定することが好ましい。
（３）前記設定車速制御手段が、前記設定車速が少なくとも法定速度を含んだ前記所定車速のときに前記設定車速を保持することが好ましい。
言い換えると、前記設定車速制御手段によって設定車速が保持されるときの前記所定車速は、少なくとも法定速度を含むことが好ましい。
（４）先行車が存在するか否かを検出し、前記先行車が検出されたら前記先行車との車間距離を検出する先行車検出手段と、前記先行車検出手段で前記先行車が検出されたときに前記車間距離を所定車間距離以上に維持して前記先行車に追従走行する車間距離制御手段とを備え、前記定速走行制御手段が、前記車間距離制御手段による追従走行を優先させることが好ましい。

本発明の運転支援装置によれば、調整手段が連続的に操作されていても、設定車速が一単位車速よりも大きい所定車速のときは設定車速を変化させないため、表示手段に表示される設定車速を一時的に停止させることができ、ドライバが現時点の設定車速がいくつであるかを容易に確認することができる。また、調整手段への操作により、設定車速を一単位車速ずつ増減調整することができる。そのため、目標とする設定車速への微調整を容易に行うことができる。また、設定車速を保持しているときに現在の設定車速を容易に確認することができるため、設定車速を連続的に増減させる所定周期を短くすることができる。言い換えると、目標とする設定車速にするために必要な時間（車速設定時間）を短くすることができる。

一実施形態に係る運転支援装置を例示するブロック図である。一実施形態に係る運転支援装置を搭載した車両の部分的な模式図であり、（ａ）は運転席近傍の全体構成図，（ｂ）は車速設定スイッチの構成図，（ｃ）はディスプレイの表示内容の例示である。スイッチ操作と設定車速との関係を説明するための図であり、（ａ）は時間に対する設定車速の変化を示し、（ｂ）はドライバによる調整スイッチのオンオフ操作を示す。一実施形態に係る運転支援装置における設定車速の操作手順を示すフローチャートである。一実施形態に係る運転支援装置における設定車速の制御手順を示すフローチャートである。

以下、図面により実施の形態について説明する。なお、以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。

［１．全体構成］
本実施形態の運転支援装置は、所定の速度範囲内（例えば、時速４０ｋｍ〜１００ｋｍ）において、ドライバがアクセルペダルを踏まなくても設定された車速に車速を維持して走行する定速走行制御機能（クルーズコントロール機能）と、先行車が存在する場合に先行車との車間距離を安全に保ちながら自動的に追従走行する車間距離制御機能とを兼ね備えた車間距離制御付クルーズコントロール（Adaptive Cruise Control、以下、ＡＣＣと略称する。）機能を有する。この運転支援装置による支援制御は、車両ＥＣＵ（電子制御装置）３０によって制御される。ここでは、図１を用いて車両ＥＣＵ３０の入力側及び出力側にそれぞれ接続される装置を順に説明する。

まず、車両ＥＣＵ３０の入力側には、レーダー１１，車速センサ１２，アクセル開度センサ１３，ブレーキ装置１６及び車速設定スイッチ２０が接続される。
レーダー（先行車検出手段）１１は、例えば車両の前端部中央に設置されたレーザレーダーやミリ波レーダー等であって、車両の前方にレーザ波等を送出し、その反射波を受信することで、自車両の前方を走行する先行車の情報を検出する。ここで検出される先行車の情報は、例えば、先行車の有無情報や、先行車までの距離（車間距離），角度（相対位置）や速度（相対速度）等の情報である。レーダー１１により検出された各情報は、随時車両ＥＣＵ３０に伝達される。なお、レーダー１１は、少なくとも自車両の前方を走行する先行車の有無情報及び車間距離情報を取得できればよく、その設置場所は前端部中央に限られない。

車両に設けられた車速センサ１２は、自車両の車速を検出するものであり、例えば駆動輪の回転速度に応じた車速信号（車速情報）を出力する。また、アクセルペダルの近傍に設けられたアクセル開度センサ１３は、アクセルペダルの開度を検出するものであり、例えばアクセルペダルの踏み込み操作量に応じた開度信号（開度情報）を出力する。これら車速センサ１２及びアクセル開度センサ１３で検出された車速情報及びアクセル開度情報は、それぞれ随時車両ＥＣＵ３０に伝達される。また、ブレーキ装置１６にはブレーキセンサが含まれ、このブレーキセンサによりドライバのブレーキ操作（例えば、ブレーキペダルの踏み込みの有無や踏み込み量，ブレーキ液圧等）を検出する。この検出結果も車両ＥＣＵ３０へ伝達される。

車両の運転席には、本支援装置による支援制御が実施される場合に、目標とされる設定車速を設定するための車速設定スイッチ２０が設けられる。この車速設定スイッチ２０は、図２（ａ）及び（ｂ）に示すように、例えばハンドル１９の右側のスポーク１９ａに設けられ、ドライバがハンドル１９を握ったときに容易に操作できる位置に設けられる。

この車速設定スイッチ２０は、メインスイッチ（ＡＣＣスイッチ）２１と、セットスイッチ（Ｓｅｔスイッチ）２２と、キャンセルスイッチ（Ｃａｎｃｅｌスイッチ）２３と、レジュームスイッチ（Ｒｅｓスイッチ）２４とを有する。メインスイッチ２１は、ＡＣＣの作動開始及び作動終了のためのスイッチであり、メインスイッチ２１を一回押すとＡＣＣのメイン電源がオンとなり、もう一回押すとＡＣＣのメイン電源がオフとなる。セットスイッチ２２は、車両の現在の車速を設定車速にセットするためのスイッチである。例えば、メインスイッチ２１を一回押した後にセットスイッチ２２を押したとき、車両が時速６３ｋｍで走行していれば、設定車速は時速６３ｋｍに設定される。

キャンセルスイッチ２３は、ＡＣＣを一時的に解除してスタンバイ状態とするためのスイッチである。レジュームスイッチ２４は、キャンセルスイッチ２３によってスタンバイ状態にされた後にＡＣＣを復帰させるためのスイッチである。例えば設定車速が時速１００ｋｍに設定されて高速道路を走行しているときに、渋滞にあって一時的にＡＣＣを解除したい場合、キャンセルスイッチ２３を一回押すと、そのときの設定車速（つまり、時速１００ｋｍ）を記憶した状態で一時的にＡＣＣが解除される。そして、渋滞が解消したときにレジュームスイッチ２４を一回押すと、記憶されていた設定車速が再び設定され、ＡＣＣが復帰される。

さらに、車速設定スイッチ２０は、セットスイッチ２２への操作によりセットされた設定車速を一単位車速ずつ増減調整するための調整スイッチ（調整手段）を有する。この調整スイッチには、一単位車速ずつ増加させるためのプラス調整スイッチ（＋スイッチ）２５と、一単位車速ずつ減少させるためのマイナス調整スイッチ（−スイッチ）２６とがある。なお、ここでは図２（ｂ）に示すように、レジュームスイッチ２４とプラス調整スイッチ２５、及び、セットスイッチ２２とマイナス調整スイッチ２６は、それぞれ一つのスイッチで構成されている。この車速設定スイッチ２０に対する操作は、後述の設定車速制御部３１によって検出される。また、ここでは、一単位車速は時速１ｋｍ（１ｋｍ／ｈ）である。

また、車両ＥＣＵ３０の出力側には、ディスプレイ１４，スロットル弁１５及びブレーキ装置１６が接続される。
車両の運転席近傍に設けられたディスプレイ（表示手段）１４は、車速や燃費等の走行情報や外気温度等の情報、車速設定スイッチ２０で設定された設定車速や先行車との車間距離等を表示する。ディスプレイ１４は、ドライバから見やすい位置であればその位置は特に限定されない。例えば図２（ａ）に示すように運転席のインパネ１７に設けられてもよく、ナビゲーション装置のモニター１８と併用されてもよい。ディスプレイ１４は、車両ＥＣＵ３０によって表示内容が制御される。

ディスプレイ１４には、後述する設定車速制御部３１からの指令に応じて、例えば図２（ｃ）のような情報が表示される。ディスプレイ１４の中央部には、先行車との車間距離がどの程度であるのかが表示され、図２（ｃ）では先行車との車間距離が十分確保されている状態が示されている。車間距離が短くなると、車両の下に表示される台形部の数が二つや一つに減るようになっている。また、ディスプレイ１４の右上部には、現在設定されている設定車速が表示され、図２（ｃ）では設定車速が時速７８ｋｍに設定されている。設定車速がドライバの操作によって変化する場合は、この数字がドライバの操作に応じて変化する。

スロットル弁１５は図示しないエンジンの出力を調整するものであり、ブレーキ装置１６は車両に制動力を与えるものである。スロットル弁１５及びブレーキ装置１６の作動は、車両ＥＣＵ３０によって制御される。
車両ＥＣＵ３０は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、その制御に必要なプログラムやデータの記憶されたＲＯＭ、ＣＰＵでの演算結果等が一時的に記憶されるＲＡＭ、外部との間で信号を入出力するための入出力ポート、スイッチの操作時間をカウント（計測）するタイマー等を備えており、定速走行制御及び車間距離制御を実施するものである。

［２．制御構成］
［２−１．制御の概要］
本実施形態の車両ＥＣＵ３０では、おもに二つの制御が実施される。第一の制御は定速走行制御であり、第二の制御は車間距離制御である。

定速走行制御とは、アクセルペダルを踏み続けることなく、設定された速度（設定車速）を維持して走行する、クルーズコントロールやオートクルーズと称される制御である。具体的には、自車両の前方に先行車が存在する場合は、この先行車が設定車速よりも高速で車間距離制御を行う距離よりも遠方を走行していれば設定車速で走行するように制御する。また、自車両の前方に先行車が存在しない場合は、他車両に関わらず設定車速で走行するように制御する。

一方、車間距離制御とは、自車両の前方に、自車両と同一車線を自車両よりも低速で走行する先行車が存在する場合は、自車両の車速を落として先行車に追従させる、追従制御とも呼ばれる制御である。この車間距離制御では、自車両の前方を走行する先行車が速度を上げて走行した場合は、設定車速までは先行車に追従して走行し、自車両と先行車との車間距離を目標とする車間距離に近づけるように自車両の車速を増減させ、先行車に追従するように制御する。言い換えると、先行車との車間距離や自車両の車速を調整しながら、先行車に追従走行する制御である。
本実施形態の車両ＥＣＵ３０では、自車両の車速と、先行車との車間距離とに応じて、定速走行制御及び車間距離制御が切り替えられて実施される。

［２−２．制御ブロック構成］
車両ＥＣＵ３０は、上記の二種類の制御を実現するために、設定車速制御部３１としての機能要素と、車間距離制御部３２としての機能要素と、定速走行制御部３３としての機能要素とを有している。これら設定車速制御部３１，車間距離制御部３２及び定速走行制御部３３は、ドライバによるメインスイッチ２１への操作によって作動が開始される。

設定車速制御部（設定車速制御手段）３１は、ドライバの車速設定スイッチ２０に対する操作を検出し、この操作に基づいて設定車速を設定する。また、設定車速制御部３１は、設定される車速をディスプレイ１４に表示させ、ドライバに対する設定車速の報知を行う。この表示は、設定車速を調整しているときはその変化を逐一表示し、設定車速が最終的に決定した場合は、設定された車速を表示し続ける。まず、設定車速の設定方法の例を説明する。

ドライバによってメインスイッチ２１が一回押され、ＡＣＣのメイン電源がオンにされると、ＡＣＣはスタンバイ状態となる。このとき、セットスイッチ２２が一回押されると、その時の車速が初期の設定車速としてセットされる。設定車速制御部３１は、まずこの設定車速をディスプレイ１４に表示させる。ドライバはディスプレイ１４に表示された設定車速を見て、設定車速を調整したいと考えた場合は、速度を上げたければプラス調整スイッチ２５を押せばよく、速度を下げたければマイナス調整スイッチ２６を押せばよい。

この操作には、調整スイッチ２５，２６を一回押してすぐに指を離す単発の操作（以下、この操作をタップ操作という。）と、調整スイッチ２５，２６を一回押してからすぐに指を離さず、継続して押し続ける連続的な操作（以下、この操作を連続操作という。）とがある。設定車速制御部３１は、これら操作を区別して検出し、検出した操作に応じて設定車速を変化させる。

タップ操作の場合、設定車速制御部３１は、プラス調整スイッチ２５のタップ操作を一回検出したら、一単位車速（すなわち、１ｋｍ／ｈ）を設定車速に加算して増加させ、マイナス調整スイッチ２６のタップ操作を一回検出したら、一単位車速（すなわち、１ｋｍ／ｈ）を設定車速から減算して減少させる。

また、連続操作の場合、設定車速制御部３１は、プラス調整スイッチ２５の連続操作を検出したら、設定車速に予め設定された所定周期（例えば５０ｍｓ）で１ｋｍ／ｈを加算し続け、設定車速を連続的に増加させる。また、マイナス調整スイッチ２６の連続操作を検出した場合も同様に、設定車速から所定周期（例えば５０ｍｓ）で１ｋｍ／ｈを減算し続け、設定車速を連続的に減少させる。言い換えると、設定車速制御部３１は、調整スイッチ２５，２６が連続的に操作されている場合に、所定周期で連続的に設定車速を増減させる変更区間を有している。

つまり、ドライバが初期の設定車速から僅かに変更したいと考える場合は、タップ操作により１ｋｍ／ｈずつ変化させればよく、初期の設定車速から大きく変更したいと考える場合は、調整スイッチ２５，２６を連続操作して所望の設定車速付近まで近付け、あと少し調整したい場合は調整スイッチ２５，２６をタップ操作すればよい。

設定車速制御部３１は、ドライバによる調整スイッチ２５，２６の操作が、タップ操作であるか連続操作であるかを、調整スイッチ２５，２６が押されている時間によって判定する。例えば、調整スイッチ２５，２６のいずれか一方が一回押され、押された状態の時間が予め設定された判定時間（例えば５００ｍｓ）より短ければタップ操作であると判定し、この判定時間以上押し続けられていれば連続操作であると判定する。

また、設定車速制御部３１は、連続操作を検出している場合であっても、設定車速が所定の車速になったときは、設定車速を所定時間だけ変化させずに、そのままの設定車速を保持する。言い換えると、設定車速制御部３１は、変更区間の他に、調整スイッチ２５，２６が連続的に操作されている場合であっても、ある所定の車速になったら所定時間だけ設定車速を変化させない保持区間を有している。設定車速制御部３１は、この保持区間では、ディスプレイ１４に表示させる設定車速の変動（加算変動や減算変動）も所定時間だけ停止させる。

この所定時間は、連続操作時の所定周期（ここでは５０ｍｓ）よりも長く、タップ操作か連続操作かを判定するための判定時間（ここでは５００ｍｓ）よりも短い時間が好ましく、例えば２００ｍｓに設定されている。また、所定の車速は、一単位車速よりも大きい車速であり、ここでは５で割り切れる数（６０，６５，７０等）に設定されている。以下、この５で割り切れる所定の車速を保持単位車速と呼ぶ。

以上の内容を、ドライバによる調整スイッチ２５，２６の操作と合わせて、図３（ａ）及び（ｂ）を用いて説明する。時刻ｔ₀でセットスイッチ２２が押されると、設定車速制御部３１は、その時点での実車速を初期の設定車速Ｖ₀として設定する。その後、設定車速制御部３１は、調整スイッチ２５，２６への操作を検出し（時刻ｔ₁）、調整スイッチ２５，２６のオン状態が判定時間Ｗ₁（５００ｍｓ）以上であれば、それが連続操作であると判定する。連続操作であると判定したら、設定車速制御部３１は、所定の周期Ｗ₂（５０ｍｓ）で連続的に設定車速を一単位車速（１ｋｍ／ｈ）ずつ増加させ、設定車速が保持単位車速になったら、連続操作されていても設定車速を変化させずにその値を所定時間Ｗ₃（２００ｍｓ）だけ保持する。所定時間Ｗ₃が経過したら、再び所定周期Ｗ₂で連続的に設定車速を一単位車速ずつ増加させ、次に保持単位車速になったら設定車速を保持する。

設定車速制御部３１は、調整スイッチ２５，２６の操作がオフになったことを検出するまで、この変更区間と保持区間とを繰り返しながら設定車速を増減させる。ドライバは、ディスプレイ１４に表示される設定車速を見ながら、連続操作により所望の設定車速に速やかに近づけることができ、さらに所定の車速のときには一時的に設定車速の変更が停止されるため、設定車速が今いくつであるかを容易に確認することができる。そして、ドライバは、連続操作を終了し、最終的な微調整をタップ操作により行うことができる（時刻ｔ₃，ｔ₄）。なお、設定車速制御部３１は、調整スイッチ２５，２６の操作がオフにされた（すなわち、調整スイッチ２５，２６から指が離された）ことを検出したら（時刻ｔ₂）、連続操作が終了したと判定する。

また、設定車速制御部３１は、キャンセルスイッチ２３が押されたことを検出した場合は、その時点の設定車速を記憶したまま一時的にＡＣＣを解除する。その後、レジュームスイッチ２４が押されたことを検出した場合は、キャンセルスイッチ２３が押されたときに記憶した設定車速を再び設定車速に設定する。なお、メインスイッチ２１が再び押されたことを検出したときは、メイン電源がオフにされるため、それまでの設定車速はリセットする。

車間距離制御部（車間距離制御手段）３２は、レーダー１１で先行車が検出されたら、先行車の車速変化に合わせて、設定車速制御部３１で設定された車速の範囲内で車間距離を目標の車間距離に保ちながら追従走行するように、スロットル弁１５やブレーキ装置１６の作動を制御して、自車両の車速を制御する。目標の車間距離は、車速センサ１２で検出される自車両の車速に応じて設定される。また、ドライバの操作によって車間距離を長，中，短の三段階に設定できるように構成されていてもよい。車間距離制御部３２の制御構成は、周知の技術を種々適用可能である。

定速走行制御部（定速走行制御手段）３３は、先行車との車間距離制御を実施する必要がない場合に、設定車速制御部３１で設定された設定車速に車速を維持して走行するようにスロットル弁１５やブレーキ装置１６の作動を制御し、自車両の車速を制御する。つまり、定速走行制御部３３は、車間距離制御部３２による追従制御を優先させながら、設定車速制御部３１で設定された車速を超えない範囲内で車速制御を実施する。この定速走行制御部３３の制御構成も周知の技術を種々適用可能であり、詳細は省略する。

なお、定速走行制御部３３による定速走行制御が実施されているときに、アクセル開度センサ１３でアクセルペダルが踏み込まれたことが検出されたときは、定速走行制御部３３はドライバに加速意思があると判定してＡＣＣを一時的に解除する。その後、アクセルペダルへの踏み込みがなくなったことが検出されると、定速走行制御部３３は、ＡＣＣを自動的に復帰して、車速を設定車速に戻す。また、ブレーキセンサでブレーキペダルが踏み込まれたことが検出されたときは、定速走行制御部３３はドライバに減速意思があると判定してＡＣＣを解除する。その後、ドライバによるレジュームスイッチ２４への操作が検出されたらＡＣＣを復帰させる。

［３．フローチャート］
次に、図４及び図５のフローチャートを用いて、設定車速の操作手順及び車両ＥＣＵ３０の設定車速制御部３１で実施される制御手順を説明する。図４のフローチャートは、ドライバによって車速が設定される操作手順を説明するものであり、まず図４を用いて設定車速が設定されるまでの概要を説明する。

［３−１．操作の流れ］
図４に示すように、ドライバが調整スイッチ２５，２６を一回押すと、ステップＡ１０からタップ操作側のフローに進められ、ステップＡ２０で初期の設定車速に対して１ｋｍ／ｈ加算又は減算されたものが新たな設定車速に設定される。次いでステップＡ３０において、ドライバが調整スイッチ２５，２６を５００ｍｓ以上押し続けているか否かが判定される。すなわち、ステップＡ３０は、ドライバの操作がタップ操作であるか連続操作であるかの判定ステップであり、ここでいう５００ｍｓは上記した判定時間である。ドライバが調整スイッチ２５，２６を操作している時間が５００ｍｓ未満であれば、ドライバによる操作はタップ操作であると判定されて操作完了とされる。一方、ドライバが５００ｍｓ以上押し続けていれば、ドライバによる操作は連続操作であると判定されて、ステップＡ１０にリターンされて連続操作側のフローに進められる。

連続操作であると判定された場合は、ステップＡ４０において設定車速が保持単位車速であるか否かが判定される。設定車速が保持単位車速でないときは、ステップＡ５０においてウェイト時間（待ち時間）Ａが５０ｍｓに設定され、設定車速が保持単位車速であるときは、ステップＡ６０においてウェイト時間Ａが２００ｍｓに設定される。この５０ｍｓは上記した連続操作時の所定周期であり、２００ｍｓは上記の保持区間の時間である。

ウェイト時間Ａが設定されたら、ステップＡ７０においてタイマーによるカウント（計測時間）がウェイト時間Ａを経過したか否かが判定され、経過していなければステップＡ８０でカウントが継続される。そして、カウントがウェイト時間Ａを経過したら、ステップＡ９０において現在の設定車速に対して１ｋｍ／ｈ加算又は減算されたものが新たな設定車速に設定され、ステップＡ１００でカウント時間がリセットされて、ステップＡ１０へリターンされる。ドライバが調整スイッチ２５，２６を押し続けている限り、ステップＡ１０の連続操作側のフローのステップＡ４０〜Ａ１００が繰り返し実施され、周期的に設定車速の増減にポーズ（一時停止）がかけられる。

［３−２．演算の流れ］
次に、図５のフローチャートを用いて、設定車速制御部３１で実施される設定車速の制御手順の詳細を説明する。ここでは、設定車速を増加させる操作時の制御内容のみに着目したフローを示す。このフローチャートは所定の周期（上記した連続操作時の所定周期よりも短い周期，例えば２０ｍｓ）で動作する。また、下記の各ステップは、コンピュータのハードウェアに割り当てられた各機能（手段）が、ソフトウェア（コンピュータプログラム）によって動作することによって実施される。なお、ここでは、プラス調整スイッチ２５による設定車速の調整を例に説明する。また、図５のフローチャート中のＶは設定車速を表す。

ドライバによるメインスイッチ２１のオン操作が行われると、以下の制御フローがスタートする。図５に示すように、まずステップＳ１０において、セットスイッチ２２がオン操作されたか否かが判定される。オン操作されているときは、ＹｅｓルートからステップＳ２０へ進み、設定車速Ｖが実車速（すなわち、セットスイッチ２２が押されたことが検出されたときの車速）に設定される。つまり、実車速が初期の設定車速Ｖ₀とされる。また、セットスイッチ２２がオン操作されていないときは、ＮＯルートからステップＳ３０へ進む。

ステップＳ３０では、プラス調整スイッチ２５がオン操作されたか否かが判定される。プラス調整スイッチ２５が操作されていなければ、ＮｏルートからステップＳ４０へ進み、フラグＦ₁及びＦ₂がいずれもゼロに設定され、タイマーＢ，Ｃが作動していればステップＳ４５でタイマーＢ，Ｃの作動を停止させてフローがリターンされる。つまり、メインスイッチ２１がオンにされても、セットスイッチ２２及びプラス調整スイッチ２５がいずれもオン操作されていいなければ、何ら制御が実施されずにフローはリターンされる。

ここで、フラグについて説明する。フラグＦ₁は連続操作されているか否かをチェックするための変数である。フラグＦ₁＝０はプラス調整スイッチ２５に対する操作が判定時間未満であること（すなわちタップ操作であること）を意味し、フラグＦ₁＝１はプラス調整スイッチ２５に対する操作が判定時間以上であること（プラス調整スイッチ２５が５００ｍｓ以上押し続けられていること、すなわち連続操作であること）を意味する。また、フラグＦ₂は連続操作時に設定車速が保持されているか否かをチェックするための変数である。フラグＦ₂＝０は保持されていない状態（すなわち変更区間であること）を意味し、フラグＦ₂＝１は保持されている状態（すなわち保持区間であること）を意味する。

ステップＳ３０において、プラス調整スイッチ２５がオン操作されていれば、ＹｅｓルートからステップＳ５０へ進み、フラグＦ₂がＦ₂＝０であるか否かが判定される。つまり、ステップＳ３０は、設定車速が保持されている状態か否かの判定ステップである。最初の周期では保持状態ではなくフラグＦ₂はＦ₂＝０であるため、ＹｅｓルートからステップＳ６０へ進む。ステップＳ６０ではフラグＦ₁がＦ₁＝０であるか否かが判定される。つまり、ステップＳ６０は、プラス調整スイッチ２５が判定時間である５００ｍｓ以上押し続けられているか否か（連続操作であるか否か）の判定ステップである。最初の周期では判定時間には達しておらずフラグＦ₁はＦ₁＝０であるため、ＹｅｓルートからステップＳ７０へ進む。

ステップＳ７０では、タイマーＢが作動中であるか否かが判定される。最初の周期ではタイマーＢは停止しているため、ＮＯルートからステップＳ８０へ進み、タイマーＢによる計測が開始される。次いでステップＳ９０において、ステップＳ２０で設定された設定車速Ｖに対して１ｋｍ／ｈが加算され（Ｖ＝Ｖ＋１）、新たに設定車速Ｖが設定される。つまり、ステップＳ９０では、ステップＳ３０において判定されたプラス調整スイッチ２５のオン操作に対する増加分を設定車速に加算し、初期の設定車速に１加算された新たな設定車速が設定される。なお、このタイマーＢは、プラス調整スイッチ２５のオン操作がタップ操作なのか連続操作なのかを判別するために用いられるタイマーである。

そして、ステップＳ１００へ進み、タイマーＢにより計測されている時間が５００ｍｓを越えたか否かが判定される。タイマーＢが５００ｍｓ未満のときはＮｏルートからフローがリターンされ、ステップＳ１０の判定へ戻る。セットスイッチ２２は、最初の周期のみオン操作されるため、ステップＳ１０の判定ではＮｏルートからステップＳ３０へ進み、プラス調整スイッチ２５が押し続けられていればＹｅｓルートへ進む。そして、ステップＳ５０及びＳ６０を経てステップＳ７０へ進み、ステップＳ７０の判定ではＹｅｓルートからステップＳ１００の判定へ進む。

つまり、プラス調整スイッチ２５が一回押されると（ステップＳ３０）、タイマーＢの作動開始（ステップＳ８０）とほぼ同時に初期の設定車速に１ｋｍ／ｈが加算されて新たな設定車速が設定される（ステップＳ９０）。そして、プラス調整スイッチ２５が押され続けている場合は、ステップＳ１０からステップＳ１００の判定までが繰り返し実施される。ドライバによるプラス調整スイッチ２５のオン操作がされなくなれば、ステップＳ３０の判定でＮｏルートへ進むが、オン操作がされ続けていれば、いずれタイマーＢのカウントは５００ｍｓ以上となる。

タイマーＢが５００ｍｓ以上であれば、ステップＳ１００の判定においてＹｅｓルートからステップＳ１１０へ進み、フラグＦ₁がＦ₁＝１に設定され、ステップＳ１２０でタイマーＢが停止されてフローがリターンされる。すなわち、ステップＳ７０〜ステップＳ１２０までの制御ステップは、ドライバの操作が連続操作であるか否かを判定するためのものであり、図４のステップＡ１０のタップ操作側のフローに対応する。

フラグＦ₁がＦ₁＝１に設定されると、フローをリターンした後のステップＳ６０の判定において、ＮｏルートからステップＳ１３０へ進む。ステップＳ１３０では、タイマーＣが作動中であるか否かが判定される。このタイマーＣはプラス調整スイッチ２５の連続操作時の所定周期及び保持区間の時間を計測するために用いられるタイマーであり、上記のタイマーＢと別体で設けられていてもよく、タイマーＢと併用してもよい。

最初にステップＳ６０からステップＳ１３０へ進んだときは、タイマーＣは停止しているので、ＮｏルートからステップＳ１４０へ進み、タイマーＣによる計測が開始される。次いでステップＳ１５０において、ステップＳ９０で設定された設定車速Ｖに対して１ｋｍ／ｈが加算され（Ｖ＝Ｖ＋１）、新たな設定車速Ｖが設定される。つまり、ステップＳ１００で連続操作であると判定されたら、ステップＳ１５０において、ステップＳ９０で設定された設定車速Ｖに１ｋｍ／ｈが加算され、新たな設定車速Ｖが設定される。

次にステップＳ１６０において、ステップＳ１５０で設定された設定車速Ｖが５で割り切れる保持単位車速であるか（すなわち、５の倍数であるか）否かが判定される。例えば、このときの設定車速Ｖが６３ｋｍ／ｈであれば、設定車速Ｖは保持単位車速ではないため、ＮｏルートからステップＳ１７０へ進み、タイマーＣで計測されている時間が所定周期である５０ｍｓ以上であるか否かが判定される。タイマーＣが５０ｍｓ未満のときはＮｏルートへ進みフローがリターンされ、プラス調整スイッチ２５が押されたままであれば、再びステップＳ１３０の判定へ進む。前回の周期のステップＳ１４０でタイマーＣが作動開始されているため、ステップＳ１３０の判定ではＹｅｓルートからステップＳ１７０の判定へ進む。これが繰り返されることにより、いずれタイマーＣが５０ｍｓ以上となると、ステップＳ１７０の判定でＹｅｓルートからステップＳ１８０へ進み、タイマーＣが停止されてフローがリターンされる。

そして、連続操作が継続されている場合の次の周期では、ステップＳ１３０の判定でＮｏルートからステップＳ１４０へ進み、ステップＳ１５０で現在の設定車速Ｖにさらに１ｋｍ／ｈが加算されて新たな設定車速が設定され（Ｖ＝６３＋１＝６４ｋｍ／ｈとされる）、ステップＳ１５０でこの設定車速Ｖが保持単位車速か否かが判定される。ステップＳ１６０において、設定車速が保持単位車速であると判定されるまで、上記のフローが繰り返し実施される。この例では、ステップＳ１５０においてもう一回設定車速Ｖに１ｋｍ／ｈが加算されれば、設定車速Ｖは保持単位車速（６５ｋｍ／ｈ）となる。ステップＳ１６０において、設定車速Ｖが保持単位車速であると判定されると、ＹｅｓルートからステップＳ１９０へ進み、フラグＦ₂がＦ₂＝１に設定されてフローがリターンされる。

連続操作が継続されている場合の次の周期では、ステップＳ５０の判定でＮｏルートからステップＳ２００へ進む。ステップＳ２００では、前回周期のステップＳ１４０で作動開始したタイマーＣのカウントが、２００ｍｓ以上であるか否かが判定され、２００ｍｓに達していなければＮｏルートへ進みフローがリターンされる。そして、次の周期においても、ステップＳ５０の判定でＮｏルートからステップＳ２００の判定へ進む。連続操作が継続されている限り、ステップＳ２００でタイマーＣが２００ｍｓ以上であると判定されるまでフローが繰り返し実施される。言い換えると、タイマーＣのカウントが２００ｍｓになるまでの間、設定車速Ｖを変化させずに保持している状態となり、繰り返されたフローチャートの周期の時間が保持区間の時間に相当する。

ステップＳ２００において、タイマーＣのカウントが２００ｍｓ以上であると判定されると、ステップＳ２１０においてフラグＦ₂がＦ₂＝０にリセットされ、タイマーＣの作動が停止されてフローがリターンされる。すなわち、ステップＳ２００の判定でＹｅｓルートへ進んだということは、保持区間が終了したことを意味し、次の周期では、再び設定車速を所定の周期で変更させる変更区間が開始される。言い換えると、次の周期では、ステップＳ５０の判定でＹｅｓルートからステップＳ６０へ進み、上記したステップＳ１３０〜Ｓ１８０が実施される。以上のフローは、ドライバがプラス調整スイッチ２５から指を離すまで（言い換えると、連続操作が終了されてステップＳ３０の判定でＮｏルートへ進むまで）繰り返し実施される。

［４．効果］
調整スイッチ２５，２６を連続操作することによって設定車速を調整する場合、ディスプレイ１４に表示される設定車速の表示の切り替えが速すぎると、ドライバは設定車速が今いくつであるのかを認識しづらいという課題がある。これに対して、本運転支援装置によれば、設定車速制御部３１により所定時間だけ設定車速を変化させずに保持されるため、ディスプレイ１４に表示される設定車速も一時的に停止される。そのため、ドライバが現時点の設定車速がいくつであるかを容易に確認することができ、目標とする設定車速への微調整を容易に行うことができる。

また、設定車速を保持する区間を設けることにより、連続操作時に設定車速を連続的に増減させる周期を短くすることができるため、車速設定時間を短くすることができる。言い換えると、ドライバが所望の設定車速に設定するまでに要する時間を短くすることができる。そのため、ドライバにとって利便性がよく、商品性や安全性を向上させることもできる。

また、ＡＣＣは高速道路のように一定の車速で走行する場面で使用されることが多いが、このとき設定車速を保持する車速が５で割り切れる保持単位車速とされているため、設定車速を法定車速（例えば、８０ｋｍ／ｈや１００ｋｍ／ｈ）に合わせやすく、ドライバの利便性をさらに向上させることができる。また、設定車速を法定車速に合わせるときだけでなく、例えばドライバが９８ｋｍ／ｈに設定車速を設定したいと考えたときでも、プラス調整スイッチ２５を連続操作することにより素早く１００ｋｍ／ｈまで設定車速を上昇させ、１００ｋｍ／ｈで保持されたときに指を離し、マイナス調整スイッチ２６を２回タップ操作すれば、速やかに所望の車速に設定することができる。

また、車間距離制御機能も兼ね備えている（すなわち、ＡＣＣを備えた）車両であるため、設定車速が設定されたときでも、先行車が存在する場合は車間距離制御を優先させ、設定車速までの範囲内で先行車に対して安全な車間距離を維持しながら走行することができる。また、先行車が存在しない場合や存在しなくなった場合は、速やかに設定車速まで車速を上げて走行することができ、安全性をより向上させながら、ドライバビリティをより向上させることができる。

［５．その他］
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形することが可能である。
上記の実施形態では、定速走行制御機能と車間距離制御機能とを兼ね備えたＡＣＣについて説明したが、車間距離制御機能は備えていなくてもよく、設定された車速を維持して走行する定速走行制御機能を有していればよい。また、この場合、先行車との車間距離を検出する必要がないため、レーダー１１は不要である。

また、設定車速を保持する所定の車速（保持単位車速）は５で割り切れる数に限られない。この保持単位車速は、一単位車速よりも大きい車速であって少なくとも法定車速を含んでいることが好ましく、例えば１０で割り切れる数（６０，７０，８０等）であってもよい。
また、車速設定スイッチ２０の構成や配置は上記したものに限られない。例えば、設定車速を増減調整する調整スイッチが、上記したような押しボタン式ではなく、トグルスイッチのような構成であってもよく、レジュームスイッチ２４やセットスイッチ２２と別体で設けられていてもよい。

また、ディスプレイ１４の表示される情報や配置等は上記したものに限られず、ドライバが先行車との車間距離や設定車速がいくつであるかを認識できるような構成であればよい。
また、上記したドライバによる調整スイッチ２５，２６に対する操作が連続操作であるか否かを判定するための判定時間や、連続操作時の周期及び保持区間の時間は、あくまでも例示であって、これらに限定されるものではない。上記実施形態では、判定時間が５００ｍｓ、保持区間の時間が２００ｍｓ、連続操作時の周期が５０ｍｓに設定されているが、例えば判定時間が４００ｍｓ、保持区間の時間が２５０ｍｓ、連続操作時の周期が４０ｍｓ等であっても構わない。つまり、これらの時間は、ドライバがスイッチ操作を行うときに操作しやすいものであれば、特に限定はされない。

また、上述の実施形態の図５に示すフローチャートでは、設定車速を増加させる時の制御内容について詳述したが、設定車速を減少させる場合には、ステップＳ３０，Ｓ９０及びＳ１５０を変更すればよい。すなわち、ステップＳ３０でマイナス調整スイッチ２６がオン操作されていることが検出された場合には、ステップＳ９０やステップＳ１５０において、それまでの設定車速から１ｋｍ／ｈが減算された値を新たな設定車速として設定すればよい。このような制御により、操作された調整スイッチ２５，２６の種類に関わらず、適切な速度設定を実施することができる。

１１レーダー（先行車検出手段）
１４ディスプレイ（表示手段）
２０車速設定スイッチ
２５プラス調整スイッチ（調整手段）
２６マイナス調整スイッチ（調整手段）
３０車両ＥＣＵ（電子制御装置）
３１設定車速制御部（設定車速制御手段）
３２車間距離制御部（車間距離制御手段）
３３定速走行制御部（定速走行制御手段）

Claims

車速を設定車速に維持して走行する定速走行制御手段と、
前記設定車速を一単位車速ずつ増減調整するための調整手段と、
前記調整手段に対する操作の種類として、操作時間が所定の判定時間未満であるタップ操作と前記判定時間以上である連続操作とを区別して検出し、前記操作に基づいて前記設定車速を設定する設定車速制御手段と、
前記設定車速制御手段で設定された前記設定車速を表示する表示手段とを備え、
前記設定車速制御手段が、前記連続操作を検出したら前記設定車速を前記判定時間よりも短い所定周期で前記一単位車速ずつ連続的に増減させ、前記連続操作を検出しても前記設定車速が所定車速になったときには、前記設定車速を前記所定周期よりも長く且つ前記判定時間よりも短い所定時間だけ変化させずに保持する
ことを特徴とする、運転支援装置。
前記設定車速制御手段は、前記連続操作の終了後に前記タップ操作を検出した場合には、現在の前記設定車速に前記一単位車速を加算又は減算したものを新たな前記設定車速として設定する
ことを特徴とする、請求項１記載の運転支援装置。
前記設定車速制御手段が、前記設定車速が少なくとも法定速度を含んだ前記所定車速のときに、前記設定車速を保持する
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の運転支援装置。
先行車が存在するか否かを検出し、前記先行車が検出されたら前記先行車との車間距離を検出する先行車検出手段と、
前記先行車検出手段で前記先行車が検出されたときに前記車間距離を所定車間距離以上に維持して前記先行車に追従走行する車間距離制御手段とを備え、
前記定速走行制御手段が、前記車間距離制御手段による追従走行を優先させる
ことを特徴とする、請求項１〜３の何れか１項に記載の運転支援装置。