JP4432872B2

JP4432872B2 - 車両の走行制御装置

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Publication number: JP4432872B2
Application number: JP2005307671A
Authority: JP
Inventors: 卓爾岡; 聡西鍜治; 隆志寺野; 隆志中島
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2005-10-21
Filing date: 2005-10-21
Publication date: 2010-03-17
Anticipated expiration: 2025-10-21
Also published as: JP2007112359A

Description

本発明は、車両の実走行速度を目標速度に一致させるように実走行速度調節手段を制御する走行制御手段を備えた車両の走行制御装置に関する技術分野に属する。

従来より、例えば特許文献１に示されているように、車両の走行速度を或る設定した値に自動的に制御するようにした走行制御装置（クルーズコントロール装置）が知られている。このような装置では、通常、車両の乗員により操作されるセットスイッチが設けられており、このセットスイッチを乗員が操作すると、その操作時の車両の実走行速度が目標速度に設定されるとともに、車両の実走行速度がその目標速度に一致するように、スロットル弁の開度等が制御される。

上記走行制御装置では、上記設定された目標速度を変更設定するための目標速度変更スイッチが設けられており、乗員による該目標速度変更スイッチの操作毎に、目標速度を一定の速度（例えば５ｋｍ／ｈ）だけアップ又はダウンすることが可能になっている。

上記目標速度変更スイッチの操作に関しては、操作の継続時間が所定時間以内である操作と、所定時間を超える操作（所謂長押し操作）とを区別している場合があり、所定時間以内の操作がなされたときには、上記の如く目標速度を一定の速度だけアップ又はダウンさせる一方、所定時間を超える操作がなされたときには、その操作が終了するまで、目標速度を一定の割合（例えば１秒間に２ｋｍ／ｈの割合）で変化させるようになっている。

このように目標速度変更スイッチの操作の継続時間で２種類の目標速度変更態様を可能にしている場合には、例えば特許文献２に示されているように、上記操作の開始時に、目標速度を一定の速度だけアップ又はダウンさせ、これに伴って、そのアップ又はダウンした目標速度に一致するようにスロットル弁の開度等を制御する。そして、上記操作の開始から所定時間が過ぎたときに、長押し操作と判断して、目標速度をその判断時の実走行速度に近い速度に変更し、この後、該操作の終了まで、目標速度を該速度から一定の割合でアップ又はダウンさせ、この目標速度の変化に対応して、スロットル弁の開度等を制御する。
特許第３４０７２７３号公報特開２０００−１４２１６５号公報

ところで、乗員の利便性向上の観点から、上記目標速度を、インストルメントパネル等に設けた表示装置等の表示手段に表示させるようにすることが好ましい。このように目標速度を表示するようにすると、特に目標速度変更スイッチにより目標速度を変更する場合に、いくらに変更されたかを乗員が把握することができて便利である。

そして、上記特許文献２の如く目標速度を変化させる場合において、目標速度を表示するようにすると、図９に示すように、操作の開始時（目標速度変更スイッチがＯＦＦからＯＮに変化したときに）に、目標速度、つまり表示手段に表示される表示速度が一定の速度だけアップ又はダウンし（図９ではアップ）、そのまま操作し続けて所定時間が過ぎた時点で、目標速度（表示速度）が実走行速度に近い速度まで急激に変化し（図９ではダウン）、この後は、目標速度（表示速度）が一定の割合でアップ又はダウンする（図９ではアップ）。

しかしながら、上記の表示態様では、目標速度変更スイッチの長押し操作時に、表示速度が上下に急激に変化するため、乗員にとっては非常に分かり難く違和感を生じてしまう。このため、乗員が目標速度を誤って設定してしまう場合が生じ得る。

本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、上記のような走行制御装置において目標速度変更スイッチの操作の継続時間が所定時間を超えるか超えないかで２種類の目標速度変更態様を可能にしかつ目標速度を表示手段に表示させる場合に、乗員に違和感を与えることなく分かり易い表示態様を提供しようとすることにある。

上記の目的を達成するために、この発明では、目標速度変更スイッチの操作開始時に、実走行速度が一定の加速度又は減速度でアップ又はダウンするように実走行速度調節手段の制御を開始し、上記操作の継続時間が所定時間を超えないうちは、表示手段に表示させる表示速度を変化させず、所定時間を超えたときから表示速度を上記実走行速度の変化に対応するように変化させる構成とした。

具体的には、請求項１の発明では、車両の実走行速度を検出する実走行速度検出手段と、該車両の目標速度を記憶する目標速度記憶手段と、該車両の実走行速度を調節する実走行速度調節手段と、該車両の乗員により操作されるセットスイッチと、上記乗員による該セットスイッチの操作により、該操作時に上記実走行速度検出手段により検出された実走行速度を、上記目標速度として上記目標速度記憶手段に記憶させるとともに、上記実走行速度検出手段により検出される実走行速度を、上記目標速度記憶手段に記憶されている目標速度に一致させるように上記実走行速度調節手段を制御する走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置を対象とする。

そして、上記乗員により上記セットスイッチの操作後に操作され、上記目標速度記憶手段に記憶されている目標速度を変更設定するための目標速度変更スイッチと、上記乗員による上記目標速度変更スイッチの操作に応じて、上記目標速度記憶手段に記憶されている目標速度をアップ又はダウンして更新する目標速度更新手段と、上記目標速度記憶手段に記憶されている目標速度を表示手段に表示させる表示制御手段とを備え、上記目標速度更新手段は、上記乗員による上記目標速度変更スイッチの操作の継続時間が所定時間を超えずに該操作が終了したときに、上記目標速度を所定速度だけアップ又はダウンして更新するよう構成され、上記走行制御手段は、上記乗員による上記目標速度変更スイッチの操作開始時に、上記実走行速度検出手段により検出される実走行速度が一定の加速度又は減速度でアップ又はダウンするように上記実走行速度調節手段の制御を開始するとともに、上記操作の継続時間が上記所定時間を超えずに該操作が終了したときには、上記実走行速度が、上記所定速度だけアップ又はダウンして更新された目標速度に一致するように上記実走行速度調節手段を制御する一方、上記操作の継続時間が上記所定時間を超えたときには、上記実走行速度が上記一定の加速度又は減速度でアップ又はダウンするように上記実走行速度調節手段の制御を続けるよう構成され、上記表示制御手段は、上記操作の継続時間が上記所定時間を超えたときに、該操作が終了するまで、上記表示手段に表示させる表示速度を、上記目標速度記憶手段に記憶されている目標速度から、上記実走行速度検出手段により検出される実走行速度の変化に対応するように変化させるよう構成され、更に上記目標速度更新手段は、上記操作の継続時間が上記所定時間を超えて該操作が終了したときに、上記目標速度記憶手段に記憶されている目標速度を、該操作が終了した時点で上記表示手段に表示された表示速度に更新するように構成され、更に上記走行制御手段は、上記操作の継続時間が上記所定時間を超えて該操作が終了した後、上記実走行速度検出手段により検出される実走行速度を、上記表示速度に更新された目標速度に一致させるように上記実走行速度調節手段を制御するよう構成されているものとする。

請求項２の発明では、上記表示制御手段は、上記目標速度変更スイッチの操作の継続時間が上記所定時間を超えたときに、該操作が終了するまで、上記表示手段に表示させる表示速度を、上記目標速度記憶手段に記憶されている目標速度から、上記実走行速度検出手段により検出される実走行速度の変化に対応するように一定の割合で変化させるよう構成されているものとする。

請求項３の発明では、上記表示制御手段は、上記目標速度変更スイッチの操作の継続時間が上記所定時間を超えたときに、上記表示手段に表示させる表示速度を、上記目標速度記憶手段に記憶されている目標速度から、上記実走行速度検出手段により検出される実走行速度に変化させ、その後、該操作が終了するまで、該実走行速度検出手段により検出される実走行速度に沿って変化させるよう構成されているものとする。

上記の請求項１〜３の発明により、乗員が、目標速度記憶手段に記憶されている目標速度を変更しようとして目標速度変更スイッチの操作を開始すると、走行制御手段によって、実走行速度検出手段により検出される実走行速度が一定の加速度又は減速度でアップ又はダウンするように実走行速度調節手段の制御が開始される。そして、上記目標速度変更スイッチの操作の継続時間が所定時間を超えずに該操作が終了したときには、その終了時点で目標速度更新手段によって上記目標速度が所定速度だけアップ又はダウンして更新されるとともに、走行制御手段によって、上記実走行速度が、上記所定速度だけアップ又はダウンして更新された目標速度に一致するように上記実走行速度調節手段が制御される。また、表示制御手段によって、上記所定速度だけアップ又はダウンして更新された目標速度が、表示手段に表示される。

一方、上記目標速度変更スイッチの操作の継続時間が所定時間を超えると、走行制御手段によって、上記実走行速度が上記一定の加速度又は減速度でアップ又はダウンするように実走行速度調節手段の制御が続けられるとともに、表示制御手段によって、該操作が終了するまで、表示手段に表示される表示速度が、目標速度記憶手段に記憶されている目標速度から、実走行速度検出手段により検出される実走行速度の変化に対応するように変化する（表示速度が実走行速度に一致していなくてもよい）。そして、上記操作の継続時間が上記所定時間を超えて該操作が終了したときに、目標速度記憶手段に記憶されている目標速度が、該操作が終了した時点で表示手段に表示された表示速度に更新され、上記操作が終了した後は、走行制御手段によって、実走行速度検出手段により検出される実走行速度が、上記表示速度に更新された目標速度に一致するように実走行速度調節手段が制御される。

したがって、上記表示手段に表示される表示速度は、長押し操作であっても、そうでない操作であっても、目標速度変更スイッチの操作開始から所定時間を超えたときに変化するようにしているので、操作の開始時に目標速度（表示速度）を所定速度だけアップ又はダウンさせる従来の表示形態とは異なって、長押し操作時に表示速度が上下に急激に変化するようなことはなく、よって、乗員に違和感を与えることがない分かり易い表示態様となる。

以上説明したように、本発明の車両の走行制御装置によると、目標速度変更スイッチの操作開始時に、実走行速度が一定の加速度又は減速度でアップ又はダウンするように実走行速度調節手段の制御を開始し、上記操作の継続時間が所定時間を超えないうちは、表示手段に表示させる表示速度を変化させず、所定時間を超えたときから表示速度を上記実走行速度の変化に対応するように変化させる構成としたことにより、長押し操作時に表示速度が上下に急激に変化するようなことはなく、乗員に違和感を与えることがない分かり易い表示態様を提供することができる。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。

（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１に係る走行制御装置を搭載した車両Ｗを示し、この車両Ｗの車室内前端部に設けたインストルメントパネル２１における運転席前方部分には、メータユニット１が設けられている。このメータユニット１の車両後側（運転席側）には、ステアリングホイール２２が設けられ、このステアリングホイール２２には、乗員が操作する操作部３が設けられている。

また、上記車両Ｗには、当該車両Ｗと先行車両との間の車間距離を計測するレーダ等からなる車間距離センサ５と、車両Ｗの実走行速度を検出する実走行速度検出手段としての車速センサ６と、車両Ｗの乗員（運転者）がアクセルペダルを踏み込んだことを検出するアクセルセンサ７と、上記乗員がブレーキペダルを踏み込んだことを検出するブレーキセンサ８と、車両Ｗの実走行速度を調節する実走行速度調節手段としての、スロットルやブレーキ等からなるオートアクチュエータ９とが設けられている。

上記メータユニット１には、図２に示すように、車両Ｗの実走行速度を示す速度計１１やエンジン回転数を示す回転計１２等の計器が設けられているとともに、メータユニット１の上側中央部には、本走行制御装置による制御の状態を表示するための表示手段としての表示部１３が設けられている。

上記操作部３は、図３に示すように、上記ステアリングホイール２２において中心部に対して車両左側及び右側並びに下側にある３つのスポーク部２２ａのうちの車両右側のスポーク部２２ａに設けられていて、上下左右に並ぶ４つの操作スイッチで構成されている。すなわち、操作部３の左上側には、本走行制御装置を作動状態又は非作動状態にするメインスイッチ３ａが設けられ、このメインスイッチ３ａの右側には、本走行制御装置による制御をキャンセルするキャンセルスイッチ３ｂが設けられ、このキャンセルスイッチ３ｂの下側には、車両Ｗと先行車両との間の車間距離を設定するための目標車間距離設定スイッチ３ｃが設けられ、この目標車間距離設定スイッチ３ｃの左側でかつメインスイッチ３ａの下側には、車両Ｗの目標速度を設定するための目標速度設定スイッチ３ｄが設けられている。

上記目標速度設定スイッチ３ｄは、乗員側に突出するレバーを上側（「ＲＥＳ／＋」と記載されている側）又は下側（「ＳＥＴ／−」と記載されている側）に倒すことで操作を行うようになっている。そして、上記メインスイッチ３ａにより本走行制御装置が作動状態とされた後において、乗員が最初に目標速度設定スイッチ３ｄのレバーを下側に倒す操作を行うと、定速走行モード（オートクルーズモード）に設定されるとともに、該操作時に上記車速センサ６により検出された実走行速度が、車両Ｗの目標速度に設定される（後述の如くその実走行速度が目標速度として記憶部１６（図４参照）に記憶される）。この設定後に、目標速度設定スイッチ３ｄのレバーを上側に倒す操作（スイッチＯＮの継続時間が所定時間（例えば５００ｍｓ）以内である操作）を１回行うと、目標速度が所定速度（例えば１ｋｍ／ｈ以上５ｋｍ／ｈ以下の範囲内の速度）だけアップする一方、下側に倒す操作（スイッチＯＮの継続時間が所定時間以内である操作）を１回行うと、目標速度が所定速度だけダウンするようになっている。その後に再度、目標速度設定スイッチ３ｄのレバーを上側又は下側に倒す操作（所定時間以内の操作）を１回行うと、目標速度が上記所定速度だけアップ又はダウンするようになっている。すなわち、本実施形態では、目標速度設定スイッチ３ｄは、セットスイッチの機能と目標速度変更スイッチの機能とを兼ね備えていることになる。尚、これら両方の機能を、別々のスイッチにそれぞれ持たせるようにしてもよい。

また、目標速度設定スイッチ３ｄのレバーを上側又は下側に倒す操作を継続して所定時間を超えるように行った場合（スイッチＯＮの継続時間が所定時間を超える長押し操作を行った場合）には、後述の如く、所定時間を超えたときから該操作が終了するまで、上記表示部１３における後述の目標速度インジケータ１３ａに表示される表示速度が変化し、該操作が終了した時点で目標速度インジケータ１３ａに表示された表示速度が、上記目標速度に設定される。

さらに、上記メインスイッチ３ａにより本走行制御装置が作動状態とされた後において、最初に目標速度設定スイッチ３ｄのレバーを上側に倒す操作を行うと、下側に倒す操作を行ったときと同様に定速走行モードに設定されるが、このときには、乗員が前回に設定したときの車速（つまり後述の記憶部１６に記憶されている車速）が目標速度に設定される。すなわち、目標速度設定スイッチ３ｄは、リジュームスイッチの機能をも有している。

以下、上記目標速度設定スイッチ３ｄを、セットスイッチの機能として操作するときには、セットスイッチといい、目標速度変更スイッチの機能として操作するときには、目標速度変更スイッチといい、リジュームスイッチの機能として操作するときには、リジュームスイッチという。

上記表示部１３には、上記セットスイッチや目標速度変更スイッチにより乗員が設定した目標速度を表示する目標速度インジケータ１３ａと、上記目標車間距離設定スイッチ３ｃにより乗員が設定した目標車間距離や、車間距離センサ５により検出された車間距離を表示する（「遠」、「中」及び「近」の３段階で表示する）目標車間距離インジケータ１３ｂとが設けられている。

本実施形態では、車両Ｗの前方に先行車両が存在しないときには、上記セットスイッチ又はリジュームスイッチにより定速走行モードに設定されて、後述のパワートレインコントロールモジュール（以下、ＰＣＭという（図４参照））１５が、車速センサ６により検出される実走行速度を、上記セットスイッチや目標速度変更スイッチにより乗員が設定した目標速度（後述の記憶部１６に記憶されている目標速度）に一致させるように上記オートアクチュエータ９を制御する。但し、車両Ｗの前方に先行車両が存在するときには、定速走行モードに設定することはできず、先行車両に追従する追従走行モードに設定されて、車間距離センサ５により検出される先行車両との間の車間距離を、上記目標車間距離設定スイッチ３ｃにより乗員が設定した目標車間距離に一致させるように上記オートアクチュエータ９を制御する。すなわち、本走行制御装置は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能を有している。

図４に示すように、本走行制御装置は、走行制御手段としてのＰＣＭ１５を備えており、このＰＣＭ１５に対し、上記車速センサ６、アクセルセンサ７及びブレーキセンサ８並びに操作部３におけるメインスイッチ３ａ、キャンセルスイッチ３ｂ、目標車間距離設定スイッチ３ｃ及び目標速度設定スイッチ３ｄからの各情報が入力されるようになっている。また、本実施形態では、上記ＰＣＭ１５とは別に、上記追従走行モード時の制御を行うＡＣＣコントローラ１７が設けられており、このＡＣＣコントローラ１７には、上記車間距離センサ５からの情報（車両Ｗと先行車両との間の距離、車両Ｗに対する先行車両の相対速度、車両Ｗに対する先行車両の方向等といった先行車両の情報）が入力されるようになっている。そして、ＰＣＭ１５とＡＣＣコントローラ１７とは、互いに情報の送受信を行って、ＰＣＭ１５からＡＣＣコントローラ１７へは、操作部３におけるメインスイッチ３ａ、キャンセルスイッチ３ｂ、目標車間距離設定スイッチ３ｃ及び目標速度設定スイッチ３ｄの各操作スイッチ情報が送信され、ＡＣＣコントローラ１７からＰＣＭ１５へは、追従走行モード時の減速又は加速指示の情報が送信される。尚、ＡＣＣコントローラ１７の機能をＰＣＭ１５に持たせて、ＰＣＭ１５が追従走行モード時の制御を行うようにすることも可能である。

上記ＰＣＭ１５は、上記入力された情報に基づいて、オートアクチュエータ９を減速又は加速指示情報の送信により制御するとともに、表示部１３に対して、目標速度又は目標車間距離の情報を送信して該表示部１３による表示を制御するようになっている。すなわち、目標速度を目標速度インジケータ１３ａに表示させたり、目標車間距離を目標車間距離インジケータ１３ｂに表示させたりする。このことで、ＰＣＭ１５は、走行制御手段に加えて、目標速度を表示手段に表示させる表示制御手段を構成する。

上記ＰＣＭ１５には、車両Ｗの目標速度を記憶する目標速度記憶手段としての記憶部１６が設けられており、上記メインスイッチ３ａにより本走行制御装置が作動状態とされた後において、乗員が最初にセットスイッチのレバーを下側に倒す操作を行ったときに、ＰＣＭ１５は、該操作時に上記車速センサ６により検出された実走行速度を、車両Ｗの目標速度として上記記憶部１６に記憶する。上記セットスイッチの操作後に、目標速度変更スイッチのレバーを上側に倒す操作（所定時間以内の操作）を１回行うと、ＰＣＭ１５は、上記記憶した目標速度を上記所定速度だけアップした速度に更新する（更新するタイミングは、後述するように、操作の終了時である）一方、下側に倒す操作（所定時間以内の操作）を１回行うと、上記記憶した目標速度を所定速度だけダウンした速度に更新する。この更新後に再度、目標速度変更スイッチのレバーを上側又は下側に倒す操作（所定時間以内の操作）を１回行うと、ＰＣＭ１５は、上記記憶した目標速度を所定速度だけアップ又はダウンした速度に更新し、このように、乗員による目標速度変更スイッチの１回の操作毎に、記憶部１６に記憶されている目標速度を所定速度だけアップ又はダウンして更新する。このことで、ＰＣＭ１５は、目標速度更新手段をも構成することになる。

上記ＰＣＭ１５は、オートクルーズモードに設定されているときにおいて、上記セットスイッチの操作開始時に、図５に示すように、車速センサ６により検出される実走行速度が一定の加速度（例えば２ｋｍ／ｈ）又は一定の減速度（例えば１ｋｍ／ｈ）でアップ又はダウンするように（目標速度設定スイッチ３ｄのレバーを上側に倒す操作ではアップするようにし、レバーを下側に倒す操作ではダウンするようにする）上記オートアクチュエータ９の制御を開始する（図５ではアップする場合を示す）。

そして、ＰＣＭ１５は、上記セットスイッチの操作の継続時間が上記所定時間を超えずに該操作が終了したときには、その終了時点で上記目標速度を所定速度だけアップ又はダウンして更新し、上記実走行速度が、上記所定速度だけアップ又はダウンして更新された目標速度に一致するように上記オートアクチュエータ９を制御する。また、上記更新された目標速度を表示部１３の目標速度インジケータ１３ａに表示させる。これにより、図５に示すように、表示部１３の目標速度インジケータ１３ａに表示される表示速度が所定速度だけアップ又はダウンすることとなる（図５ではアップする）。

一方、上記セットスイッチの操作の継続時間が上記所定時間を超えたときには、ＰＣＭ１５は、長押し操作であると判断して、図６に示すように、上記実走行速度が一定の加速度又は減速度でアップ又はダウンするように上記オートアクチュエータ９の制御を続ける。そして、ＰＣＭ１５は、上記操作が終了するまで、表示部１３の目標速度インジケータ１３ａに表示させる表示速度を、記憶部１６に記憶されている目標速度から、車速センサ６により検出される実走行速度の変化に対応するように変化させる。本実施形態では、図６に示すように、上記表示速度を、実走行速度の変化割合（上記一定の加速度又は減速度）に対し大きい側で近似するような一定の割合で変化させる。この一定の割合の値は、表示速度を変化させてから、予め決められた基準時間（セットスイッチを継続して操作する場合の通常の操作継続時間から上記所定時間を引いた時間よりも僅かに短い時間）の経過時に表示速度が実走行速度と同じになるように設定される。尚、上記一定の割合の値は、実走行速度の変化割合（上記一定の加速度又は減速度）よりも大きい必要は必ずしもなく、実走行速度の変化割合と同じであってもよく、実走行速度の変化割合に対し小さい側で近似するような値であってもよい。

上記ＰＣＭ１５は、上記セットスイッチの操作の継続時間が上記所定時間を超えて該操作が終了したときに、上記目標速度を、該操作が終了した時点で上記表示部１３の目標速度インジケータ１３ａに表示された表示速度に更新する。ＰＣＭ１５は、このように目標速度を更新した後（上記操作が終了した後）は、上記実走行速度を、上記表示速度に更新された目標速度に一致させるように上記オートアクチュエータ９を制御する。尚、表示部１３の目標速度インジケータ１３ａに表示されている表示速度は、上記操作が終了した時点の表示速度がそのまま継続して表示されており、目標速度がこの表示速度に更新されることで、更新された目標速度が目標速度インジケータ１３ａに表示されている、といえる。

ここで、上記ＰＣＭ１５における処理動作について、図７のフローチャートに基づいて説明する。

先ず、最初のステップＳ１で、目標速度設定スイッチ３ｄの操作を検出したか否かを判定し、このステップＳ１の判定がＮＯであるときには、ステップＳ１の動作を繰り返し、ステップＳ１の判定がＹＥＳになると、ステップＳ２に進む。

上記ステップＳ２では、定速走行モード（オートクルーズモード）中であるか否かを判定し、このステップＳ２の判定がＮＯであるときには、ステップＳ３に進んで、目標速度設定スイッチ３ｄをセットスイッチ又はリジュームスイッチとして機能させるように制御する。すなわち、定速走行モードに設定して、車両Ｗの実走行速度が、記憶部１６に記憶されている目標速度（目標速度設定スイッチ３ｄをセットスイッチとして機能させた場合には、目標速度設定スイッチ３ｄの操作時に車速センサ６により検出された実走行速度）に一致するようにオートアクチュエータ９を制御する。このステップＳ３の後は、上記ステップＳ１に戻る。

一方、上記ステップＳ２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ４に進んで、目標速度設定スイッチ３ｄを目標速度変更スイッチとして機能させるように制御する。すなわち、目標速度設定スイッチ３ｄのレバーを上側に倒した操作である場合には、加速制御を開始し（車速センサ６により検出される実走行速度が一定の加速度でアップするようにオートアクチュエータ９（スロットル）の制御を開始し）、レバーを下側に倒した操作である場合には、減速制御を開始する（車速センサ６により検出される実走行速度が一定の減速度でダウンするようにオートアクチュエータ９（スロットル、又はスロットル及びブレーキの両方）の制御を開始する）。

上記ステップＳ４の後は、ステップＳ５に進んで、上記操作の検出から所定時間以内に該操作が終了したか否か、つまり目標速度変更スイッチの操作の継続時間が所定時間を超えずに該操作が終了したか否かを判定する。このステップＳ５の判定がＮＯであるときには、ステップＳ６に進んで、長押し操作でない通常の更新制御を行う。すなわち、目標速度を所定速度だけアップ又はダウンして更新し、上記実走行速度が、上記所定速度だけアップ又はダウンして更新された目標速度に一致するように上記オートアクチュエータ９を制御し、上記更新された目標速度を表示部１３の目標速度インジケータ１３ａに表示させる。

一方、上記ステップＳ５の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ７に進んで、上記操作の検出から所定時間が経過したか否かを判定し、このステップＳ７の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ５に戻る一方、ステップＳ７の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ８に進む。

上記ステップＳ８では、上記ステップＳ４で加速制御がなされた場合には、表示部１３の目標速度インジケータ１３ａに表示させる表示速度を、実走行速度の変化に対応するように一定の割合でアップさせ、上記ステップＳ４で減速制御がなされた場合には、上記表示速度を実走行速度の変化に対応するように一定の割合でダウンさせる。

次のステップＳ９では、上記操作の終了を検出したか否かを判定し、このステップＳ９の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ８に戻る一方、ステップＳ９の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１０に進んで、上記表示速度のアップ又はダウンを停止する。これにより、上記表示速度は、上記操作の終了した時点で表示された値となる。

次のステップＳ１１では、目標速度を、上記操作の終了した時点で表示された表示速度に更新して、実走行速度を、該目標速度に一致させるようにオートアクチュエータ９を制御し、しかる後に、本処理動作を終了する。

上記ＰＣＭ１５の処理動作により、車両Ｗが或る速度で走行中に、車両Ｗの乗員が目標速度設定スイッチ３ｄ（セットスイッチ）を操作すると、その速度が目標速度として記憶部１６に記憶されるとともに、定速走行モードに設定されて、車両Ｗの実走行速度が、その目標速度に一致するようにオートアクチュエータ９が制御される。また、上記目標速度が表示部１３の目標速度インジケータ１３ａに表示される。

そして、乗員がセットスイッチの操作後に目標速度変更スイッチを操作すると、実走行速度が一定の加速度又は減速度でアップ又はダウンし始める（図５又は図６参照）。この操作開始時には、目標速度インジケータ１３ａに表示される表示速度は変化しない。

続いて、上記操作の開始から上記所定時間を超えずに該操作が終了すると、目標速度が所定速度だけアップ又はダウンして更新され、この更新された目標速度に実走行速度が一致するようにオートアクチュエータ９が制御される。これにより、実走行速度は、やがて、その更新された目標速度に一致するようになる。また、上記操作の終了時に、上記表示速度が上記所定速度だけアップ又はダウンする（図５参照）。

一方、上記操作の継続時間が所定時間を超えたときには、該超えたときから該操作が終了するまで、上記表示速度が、記憶部１６に記憶されている目標速度から、車速センサ６により検出される実走行速度の変化に対応するように一定の割合で変化する（図６参照）。本実施形態では、この一定の割合の値は、上記一定の加速度又は減速度よりも大きくて、表示速度を変化させてから基準時間が経過すると、表示速度が実走行速度と同じになり、その時点で上記操作が終了しない場合には、それ以降、表示速度は、アップ時には実走行速度よりも大きくなり、ダウン時には実走行速度よりも小さくなる。尚、表示速度を変化させてから上記基準時間が経過するまでに上記操作が終了すると、表示速度は実走行速度と同じになることはない。

上記操作の継続時間が上記所定時間を超えて該操作が終了すると、表示速度の変化が停止されて、目標速度が、該操作が終了した時点で目標速度インジケータ１３ａに表示された表示速度（変化が停止したときの表示速度）に更新され、この更新された目標速度に実走行速度が一致するようにオートアクチュエータ９が制御される。これにより、上記目標速度（変化が停止したときの表示速度）が実走行速度よりも大きい場合には、加速されて実走行速度に一致するようになり、実走行速度よりも小さい場合には、減速されて実走行速度に一致するようになる。

したがって、本実施形態では、目標速度変更スイッチの操作開始時に、実走行速度が一定の加速度又は減速度でアップ又はダウンするようにオートアクチュエータ９の制御を開始し、上記操作の継続時間が所定時間を超えないうちは、表示部１３の目標速度インジケータ１３ａに表示させる表示速度を変化させず、所定時間を超えたときから表示速度を上記実走行速度の変化に対応するように一定の割合で変化させる構成としたので、操作の開始時に目標速度（表示速度）を所定速度だけアップ又はダウンさせる従来の表示形態とは異なって、長押し操作時に表示速度が上下に急激に変化するようなことはなく、よって、乗員に違和感を与えることがない分かり易い表示態様となる。

（実施形態２）
図８は、本発明の実施形態２に係るタイムチャートを示し、目標速度変更スイッチの操作の継続時間が所定時間を超えたときにおいて、表示速度を、記憶部１６に記憶されている目標速度から、車速センサ６により検出される実走行速度の変化に対応するように変化させる点で、上記実施形態１と同様であるが、その表示速度の変化のさせ方が上記実施形態１とは異なる。尚、本実施形態のハード構成は、上記実施形態１と同じである。

すなわち、本実施形態では、ＰＣＭ１５は、目標速度変更スイッチの操作の継続時間が所定時間を超えたときに、記憶部１６に記憶されている目標速度から、車速センサ６により検出される実走行速度に変化させ、その後、該操作が終了するまで実走行速度に沿って変化させるようになっている。これにより、表示速度は、上記操作の継続時間が所定時間を超えたときに、目標速度から実走行速度まで一気に変化し、その時点から上記操作の終了まで、実走行速度の変化割合（上記一定の加速度又は減速度）と同じ一定の割合で変化する。つまり、表示速度が目標速度から実走行速度まで変化した後は、上記操作の終了まで、表示速度と実走行速度とは略同じ値となる。

そして、上記ＰＣＭ１５は、上記セットスイッチの操作の継続時間が上記所定時間を超えて該操作が終了したときに、上記実施形態１と同様に、上記目標速度を、該操作が終了した時点で上記表示部１３の目標速度インジケータ１３ａに表示された表示速度に更新する。ＰＣＭ１５は、目標速度を更新した後（上記操作が終了した後）、上記実走行速度を、上記表示速度に更新された目標速度に一致させるようにオートアクチュエータ９を制御する。

上記ＰＣＭ１５における処理動作について、図９のフローチャートに基づいて説明する。尚、このフローチャートのステップＳ２１〜Ｓ２７は、上記実施形態１における図７のフローチャートのステップＳ１〜Ｓ７とそれぞれ同じであるので、その説明は省略する。

ステップＳ２７の判定がＮＯであるとき（目標速度変更スイッチとしての目標速度設定スイッチ３ｄの操作を検出したから所定時間が経過したとき）に、ステップＳ２８に進み、このステップＳ２８では、表示速度を実走行速度に一致させる。

次のステップＳ２９では、上記操作の終了を検出したか否かを判定し、このステップＳ２９の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ２８に戻る一方、ステップＳ２９の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ３０に進んで、上記表示速度のアップ又はダウンを停止する。これにより、上記表示速度は、上記操作の終了した時点で表示された値となる。

次のステップＳ３１では、目標速度を、上記操作の終了した時点で表示された表示速度に更新して、実走行速度を、該目標速度に一致させるようにオートアクチュエータ９を制御し、しかる後に、本処理動作を終了する。

したがって、本実施形態においても、上記実施形態１と同様に、長押し操作時に表示速度が上下に急激に変化するようなことはない。しかも、上記実施形態１とは異なり、表示速度が実走行速度と略同じ値になるので、乗員が長押し操作により目標速度を変更設定する際に、どのタイミングで操作を終了するかを、表示速度を見なくても実際の車両Ｗの走行から受ける感覚で判断することが可能になる。尚、上記実施形態１においては、表示速度と実走行速度とが異なるが、両者の間にそれほど大きな差はなく、通常、その差は殆ど分からないので、乗員が表示速度を見ずに感覚で目標速度を変更設定したとしても大きな問題にはならない。

本発明は、車両の実走行速度を目標速度に一致させるように実走行速度調節手段を制御する走行制御手段を備えた車両の走行制御装置において、目標速度変更スイッチの操作の継続時間で２種類の目標速度変更態様を可能にしかつ目標速度を表示させる場合に有用である。

本発明の実施形態１に係る走行制御装置を搭載した車両の構成図である。上記車両のインストルメントパネルに設けられたメータユニットの拡大図である。上記車両のステアリングホイールの構成図である。上記走行制御装置の構成を示すブロック図である。目標速度設定スイッチの操作の継続時間が所定時間以内である場合の該操作と表示速度及び実走行速度との関係を示すタイムチャートである。目標速度設定スイッチの操作の継続時間が所定時間を超えた場合の該操作と表示速度及び実走行速度との関係を示すタイムチャートである。パワートレインコントロールモジュール（ＰＣＭ）における処理動作を示すフローチャートである。本発明の実施形態２における、図６に相当するタイムチャートである。実施形態２における、図７に相当するフローチャートである。従来の走行制御装置で目標速度を表示した場合における目標速度設定スイッチの操作と表示速度及び実走行速度との関係を示すタイムチャートである。

符号の説明

Ｗ車両
３ｄ目標速度設定スイッチ（セットスイッチ）（目標速度変更スイッチ）
６車速センサ（実走行速度検出手段）
９オートアクチュエータ（実走行速度調節手段）
１３表示部（表示手段）
１５パワートレインコントロールモジュール
（走行制御手段）（目標速度更新手段）（表示制御手段）
１６記憶部（目標速度記憶手段）

Claims

車両の実走行速度を検出する実走行速度検出手段と、該車両の目標速度を記憶する目標速度記憶手段と、該車両の実走行速度を調節する実走行速度調節手段と、該車両の乗員により操作されるセットスイッチと、上記乗員による該セットスイッチの操作により、該操作時に上記実走行速度検出手段により検出された実走行速度を、上記目標速度として上記目標速度記憶手段に記憶させるとともに、上記実走行速度検出手段により検出される実走行速度を、上記目標速度記憶手段に記憶されている目標速度に一致させるように上記実走行速度調節手段を制御する走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置であって、
上記乗員により上記セットスイッチの操作後に操作され、上記目標速度記憶手段に記憶されている目標速度を変更設定するための目標速度変更スイッチと、
上記乗員による上記目標速度変更スイッチの操作に応じて、上記目標速度記憶手段に記憶されている目標速度をアップ又はダウンして更新する目標速度更新手段と、
上記目標速度記憶手段に記憶されている目標速度を表示手段に表示させる表示制御手段とを備え、
上記目標速度更新手段は、上記乗員による上記目標速度変更スイッチの操作の継続時間が所定時間を超えずに該操作が終了したときに、上記目標速度を所定速度だけアップ又はダウンして更新するよう構成され、
上記走行制御手段は、上記乗員による上記目標速度変更スイッチの操作開始時に、上記実走行速度検出手段により検出される実走行速度が一定の加速度又は減速度でアップ又はダウンするように上記実走行速度調節手段の制御を開始するとともに、上記操作の継続時間が上記所定時間を超えずに該操作が終了したときには、上記実走行速度が、上記所定速度だけアップ又はダウンして更新された目標速度に一致するように上記実走行速度調節手段を制御する一方、上記操作の継続時間が上記所定時間を超えたときには、上記実走行速度が上記一定の加速度又は減速度でアップ又はダウンするように上記実走行速度調節手段の制御を続けるよう構成され、
上記表示制御手段は、上記操作の継続時間が上記所定時間を超えたときに、該操作が終了するまで、上記表示手段に表示させる表示速度を、上記目標速度記憶手段に記憶されている目標速度から、上記実走行速度検出手段により検出される実走行速度の変化に対応するように変化させるよう構成され、
更に上記目標速度更新手段は、上記操作の継続時間が上記所定時間を超えて該操作が終了したときに、上記目標速度記憶手段に記憶されている目標速度を、該操作が終了した時点で上記表示手段に表示された表示速度に更新するように構成され、
更に上記走行制御手段は、上記操作の継続時間が上記所定時間を超えて該操作が終了した後、上記実走行速度検出手段により検出される実走行速度を、上記表示速度に更新された目標速度に一致させるように上記実走行速度調節手段を制御するよう構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
請求項１記載の車両の走行制御装置において、
上記表示制御手段は、上記目標速度変更スイッチの操作の継続時間が上記所定時間を超えたときに、該操作が終了するまで、上記表示手段に表示させる表示速度を、上記目標速度記憶手段に記憶されている目標速度から、上記実走行速度検出手段により検出される実走行速度の変化に対応するように一定の割合で変化させるよう構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
請求項１記載の車両の走行制御装置において、
上記表示制御手段は、上記目標速度変更スイッチの操作の継続時間が上記所定時間を超えたときに、上記表示手段に表示させる表示速度を、上記目標速度記憶手段に記憶されている目標速度から、上記実走行速度検出手段により検出される実走行速度に変化させ、その後、該操作が終了するまで、該実走行速度検出手段により検出される実走行速度に沿って変化させるよう構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。