JP2007069648A - 車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】
本発明は、追従走行制御が実行可能な車両の走行制御装置において、目標車間距離を設定する際に、運転者が前方の先行車両に対して違和感を感じることを回避することが可能な走行制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】
ＣＣＤカメラ７により自車両Ａの前方に先行車両Ｂの存在が検知された場合は、自車両Ａと先行車両Ｂとの実際の車間距離をレーダ８で計測して、該車間距離を設定車速の値で割って車間時間を算出し、制御ユニット５０が予め記憶している「長」、「中」、「短」の３段階の目標車間時間の中から最も実際の車間距離と近い目標車間時間を設定して、車間時間を目標車間時間に維持した上で自車両Ａを先行車両Ｂに対して追従走行させ、前方に先行車両Ｂの存在が検知されない場合は、目標車間時間を「長」に設定して自車両Ａを追従走行させる。
【選択図】 図７

Description

本発明は、車両の走行制御装置に関し、運転性能向上の技術分野に属する。

近年では、自車両の前方を先行車両が走行している場合に、自車両と該先行車両との間の車間距離を制御しつつ自車両を先行車両に対して追従走行させるための車両の走行制御装置が用いられつつあり、このような装置として、例えば特許文献１に開示されているようなものがある。この装置は、運転者が、自車両と先行車両との間の目標車間距離を設定することができるように構成されており、車間距離を運転者が設定した目標車間距離に維持するように自車両の走行の制御を行い、運転席近傍の表示器に現在設定されている目標車間距離を表示することで運転者に該目標車間距離を一目で認知させるものである。
特開平１１−４２９５７号公報

ところで、従来の走行制御装置では、自車両と先行車両との間で衝突が発生するのを回避するために、追従走行制御の開始スイッチをオンにしたときに、長目の目標車間距離が設定されるようになっている。前記特許文献１に開示されている装置のように運転者が目標車間距離を設定可能なものでも、乗員の安全を確保するために制御システムの初期状態では長目の目標車間距離が設定されるようになっている。

しかし、このように構成した場合、例えば自車両と先行車両とが接近した状態、つまり両者の車間距離が比較的短い状態で走行制御装置の設定スイッチをオンにして起動させると、長目の目標車間距離に設定されて、前方の先行車両との車間距離が次第に大きくなり、車間距離が大きく変化して、自車両の運転者から見ると自分の望む車間距離と異なる車間距離になり、違和感を感じてしまうという問題がある。

そこで、本発明は、追従走行制御が実行可能な車両の走行制御装置において、目標車間距離を設定する際に、運転者が前方の先行車両との間の車間距離に対して違和感を感じることを回避することが可能な走行制御装置を提供することを課題とする。

すなわち、前記課題を解決するため、本願の請求項１に記載の発明は、自車両の前方の先行車両を認識する先行車両認識手段と、該先行車両認識手段が認識した先行車両と自車両との車間距離を検知する車間距離検知手段と、目標車間距離を維持するように自車両を先行車両に対して追従走行させる追従走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置であって、所定の複数の目標車間距離を記憶した目標車間距離記憶手段と、前記追従走行制御手段による追従走行制御の開始時に前記車間距離検知手段が検知した車間距離と前記目標車間距離記憶手段が記憶する所定の複数の目標車間距離とを比較し、その比較結果に基づいて所定の複数の目標車間距離の中から前記車間距離検知手段が検知した車間距離と最も近い目標車間距離を追従走行制御中の目標車間距離に設定する目標車間距離設定手段とを備えていることを特徴とする。

そして、本願の請求項２に記載の発明は、前記請求項１に記載の発明において、前記目標車間距離記憶手段に記憶された所定の複数の目標車間距離は、それぞれ「遠」、「中」、「近」の３段階の車間距離を示すものであることを特徴とする。

次に、本願の請求項３に記載の発明は、前記請求項１又は２に記載の発明において、前記目標車間距離設定手段が設定した目標車間距離を図で表示する車間表示手段を備えていることを特徴とする。

そして、本願の請求項４に記載の発明は、前記請求項１から３のいずれかに記載の発明において、追従走行制御の開始時に前記先行車両認識手段によって自車両の前方に先行車両が認識されない場合には、目標車間距離設定手段は、所定の複数の目標車間距離の中から車間距離が最も大きいことを示す目標車間距離を設定することを特徴とする。

まず、請求項１に記載の発明によれば、追従走行制御の開始時に、自車両と先行車両との間の実際の車間距離と目標車間距離記憶手段が記憶する所定の複数の目標車間距離との比較を行い、その比較結果に基づいて目標車間距離記憶手段が記憶する所定の複数の目標車間距離の中から前記車間距離検知手段が検知した車間距離と最も近い目標車間距離を追従走行制御中の目標車間距離に設定するようにしたから、目標車間距離の設定の時点で実際の車間に応じた最適な車間距離が設定されることになり、車間距離の変化量が少なくて済むため、自車両の乗員が運転中に違和感を感じることを回避することが可能となる。

次に、請求項２に記載の発明によれば、前記目標車間距離記憶手段に記憶された所定の複数の目標車間距離は、それぞれ「遠」、「中」、「近」の３段階の車間距離を示すものであるから、自車両と先行車両との車間距離に応じて目標移車間距離を具体的に設定した上で、車間制御を行い、運転中の乗員が違和感を感じることを回避することが可能となる。

また、請求項３に記載の発明によれば、前記目標車間距離設定手段が設定した目標車間距離を図で表示するようにしたから、現時点で設定されている目標車間距離を運転者が認知することが容易となる。

そして、請求項４に記載の発明によれば、前記先行車両検知手段によって自車両の前方に先行車両が検知されない場合には、目標車間距離設定手段は、所定の複数の目標車間距離の中から車間距離が最も大きいことを示す目標車間距離を設定するようにしたから、例えば、万が一、自車両の前方に側方から突然先行車両が割り込んできた場合でも、該先行車両との間に十分な車間距離を維持して乗員の安心感及び安全を確保することができる。

以下に、本発明の実施形態に係る車両の走行制御装置について説明する。

まず、図１は、本実施形態に係る車両の走行制御装置１が設けられた車両を示しており、運転席の前方には速度計や回転計等の計器を含むメータユニット２が設けられており、運転席のステアリングホイールには、該走行制御装置１の操作部３が設けられている。そして、自車両前方を走行する先行車両を撮像するＣＣＤカメラ４が設けられており、自車両と該先行車両との間の車間距離を計測するレーダ５が設けられており、運転者がブレーキペダルを踏んだことを検知するブレーキセンサ６が設けられており、自車両の運転者が前記走行制御装置１により設定する目標車間距離や車速に基づいて自車両の走行を制御するためのブレーキ、スロットル及びステアリング等のオートアクチュエータ７が設けられている。

次に、図２は、前記メータユニット２の構成を示しており、該メータユニット２の上側中央部には、前記走行制御装置１による制御の状態を運転者が認識するための表示部８が設けられている。該メータユニット２は、車両前方のインスツルメントパネル９内に設けられており、運転中の運転者が表示部８や他の計器等を視線を大きく動かすことなく見ることができるように構成されている。

そして、図３は、本実施形態に係る走行制御装置１が設けられた車両の前方のステアリングホイール１０を示しており、該ステアリングホイール１０の右側中央部には、前記図１で説明した操作部３が設けられている。この操作部３は、４つの操作スイッチから構成されており、左上には本実施形態に係る車両の走行制御装置１を作動状態又は非作動状態にするメインスイッチ３ａが設けられており、該メインスイッチ３ａの右側には走行制御装置１による制御をキャンセルするキャンセルスイッチ３ｂが設けられており、該キャンセルスイッチ３ｂの下側には、自車両と前方の先行車両との目標車間距離を設定するための目標車間距離設定スイッチ３ｃが設けられており、該目標車間距離設定スイッチ３ｃの左側には、自車両の車速を設定する車速設定スイッチ３ｄが設けられている。

なお、車速設定スイッチ３ｄは、上側又は下側にレバーを倒して自車両の車速を設定するだけではなく、該車速設定スイッチ３ｄにより車速を設定する前に車速設定モードにモード変更するためのセットスイッチ３ｅと、前記キャンセルスイッチ３ｂが押されたときに、運転者が前回に設定した車速で自車両の走行の制御を行うためのリジュ−ムスイッチ３ｆとの２つのスイッチも兼用している。

次に、図４は、前記図２を用いて説明した表示部８近傍の拡大図を示しており、該表示部８の左側上部には、自車両前方の先行車両との衝突可能性を知らせるためのプリクラッシュインジケータ８ａが設けられており、該プリクラッシュインジケータ８ａの下側には、前記図３を用いて説明したメインスイッチ３ａをオン状態にして走行制御装置を作動状態にしたときにオン表示をし、メインスイッチ３ａをオフ状態にして走行制御装置を非作動状態にしたときにオフ表示をする作動状態インジケータ８ｂが設けられている。

そして、該作動状態インジケータ８ｂの下側には、ブレーキペダルを踏んだときにブレーキが作動状態であることを表示するブレーキインジケータ８ｃが設けられており、該ブレーキインジケータ８ｃの右側には、前記図３で説明した車速設定スイッチ８ｄにより運転者が設定した車速を表示する設定車速インジケータ８ｄが設けられており、該設定車速インジケータ８ｄの右側には、前記図２で説明した目標車間距離設定スイッチ３ｃにより設定した目標車間距離を表示する目標車間距離インジケータ８ｅ，８ｆが設けられている。なお、目標車間距離インジケータ８ｅは、遠距離の車間距離を表示しており、目標車間距離インジケータ８ｆは、近距離の車間距離を表示している。

また、該目標車間距離インジケータ８ｆの上側には、メインスイッチ３ａが押される前に走行制御装置が待機状態であることを表示する待機状態インジケータ８ｇが設けられており、前記設定車速インジケータ８ｄの上側には、前記図３で説明した目標車間距離設定スイッチ３ｃにより設定した目標車間距離に応じて点灯表示する白線形状の設定車間距離インジケータ８ｈ１…８ｈ３，８ｈ１…８ｈ３が左右両側に３本ずつ設けられており、該設定車間距離インジケータ８ｈ１…８ｈ３，８ｈ１…８ｈ３の内側には、自車両との車間距離が、それぞれ下から順に「遠」、「中」、「近」の範囲にある先行車両を表示する先行車両インジケータ８ｉ…８ｉが設けられている。

次に、図５は、本実施形態に係る走行制御装置１のブロック図を示しており、まずメインスイッチ３ａから制御ユニット５０に信号が入力されて、走行制御装置が作動状態になり、キャンセルスイッチ３ｂから信号が入力されて、走行制御装置が非作動状態となり、該制御ユニット５０が作動状態インジケータ８ｂ及び待機状態インジケータ８ｇに制御信号を出力する。そして、車間距離設定スイッチ３ｃから制御ユニット５０に信号が入力されると、該制御ユニット５０が目標車間距離インジケータ８ｅ，８ｆ及び設定車間距離インジケータ８ｈ…８ｈに対して制御信号を出力する。

また、車速設定スイッチ３ｄ及びセットスイッチ３ｅから制御ユニット５０に信号が入力されると、該制御ユニット５０が、設定車速インジケータ８ｄ及びオートアクチュエータ７に対して制御信号を出力し、リジュ−ムスイッチ３ｆから制御ユニット５０に信号が入力された場合においても、該制御ユニット５０が設定車速インジケータ８ｄ及びオートアクチュエータ７に対して制御信号を出力する。

そして、ブレーキセンサ６から制御ユニット５０に信号が入力されると、該制御ユニット５０がブレーキインジケータ８ｃに制御信号が出力される。また、制御ユニット５０には、後で説明する「長」、「中」、「短」の３段階の目標車間時間が予め記憶されており、ＣＣＤカメラ４及びレーダ５から制御ユニット５０に信号が入力されると、該制御ユニット５０は、レーダ５により計測された自車両と前方の先行車両との間の車間距離を用いて車間時間を算出し、該車間時間と前記３段階の目標車間時間との比較を行い、該車間時間に最も近い目標車間時間を前記３段階の目標車間時間の中から選択して設定を行い、先行車両インジケータ８ｉ…８ｉに制御信号を出力する。

次に、本実施形態に係る車両の走行制御装置による制御について図６〜図８のフローチャートを用いて説明する。なお、以下の説明において、ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）は、自車両の前方を先行車両が走行している場合に、該自車両と先行車両との車間距離を目標車間距離に維持して走行するように自車両を制御することを意味する。

まず、ステップＳ１で、ＩＧキーをオン状態にして、次のステップＳ２で、制御ユニット５０の初期化を行う。そして、ステップＳ３で、自車両の車速がＡＣＣ設定が可能な車速であるか否かの判定が行われる。ＡＣＣ設定が可能な車速である場合（ＹＥＳ）は、次のステップＳ４で、ＡＣＣのメインスイッチ５ａがオン状態であるか否かの判定が行われて、ＡＣＣ設定が可能な車速ではない場合（ＮＯ）は、ステップＳ３で判定をやり直す。

そして、ステップＳ４で、ＡＣＣのメインスイッチ５ａがオン状態である場合（ＹＥＳ）は、次のステップＳ５でＡＣＣが待機状態となり、ＡＣＣのメインスイッチ５ａがオン状態ではない場合（ＮＯ）には、ステップＳ３に戻って判定をやり直す。

次に、ステップＳ５でＡＣＣが待機状態を経た後には、ステップＳ６で、自車両の車速がＡＣＣの制御が可能な車速であるか否かの判定が行われる。ＡＣＣの制御が可能な車速である場合（ＹＥＳ）は、次のステップＳ７で、ＡＣＣのメインスイッチ５ａがオン状態であるか否かの判定が行われて、ＡＣＣの制御が可能な車速ではない場合（ＮＯ）は、前記ステップＳ３に戻って判定をやり直す。

なお、前記ステップＳ３とステップＳ６とで同じ制御を繰り返すのは、ＡＣＣが待機状態を経て後で説明するステップＳ９でＡＣＣの車速設定スイッチ５ｄが押されるまでの間に自車両の車速の値が変わってしまうことがあり、その都度ＡＣＣ設定が可能な車速であるか否かの判定を行う必要があるためである。ここで、ＡＣＣ設定が可能な自車両の車速は、例えば４０［ｋｍ／ｈ］以上である。

そして、前記ステップＳ７で、ＡＣＣのメインスイッチ５ａがオン状態である場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ８で、ブレーキが踏まれたか否かの判定が行われる。ブレーキが踏まれていない場合（ＮＯ）は、再びステップＳ３に戻って判定をやり直し、ブレーキが踏まれている場合（ＹＥＳ）は、次のステップＳ９で、ＡＣＣの車速設定スイッチ５ｄが押されたか否かの判定が行われる。車速設定スイッチ５ｃが押されていない場合（ＮＯ）は、ステップＳ６に戻って自車両の車速がＡＣＣ制御が可能な車速であるか否かの判定が行われ、車速設定スイッチ５ｃが押されている場合（ＹＥＳ）は、次のステップＳ１０で、該車速設定スイッチ５ｃにより設定した車速を記憶する。なお、このとき設定した車速の値は、前記図３を用いて説明した設定車速インジケータ２ｄに表示されることになり、このとき該インジケータ２ｄに表示された数値を超えない車速でＡＣＣの制御が行われる。

次に、ステップＳ１１で、自車両と前方の先行車両との間の実際の車間距離の計測を行い、ステップＳ１２で、ＡＣＣの対象となる先行車両が自車両の前方に存在するか否かの判定が行われる。制御の対象となる先行車両が存在しない場合（ＮＯ）は、ステップＳ２０で、自車両と先行車両との間の目標車間時間を、前記制御ユニット５０が予め記憶している「長」、「中」、「短」の３段階の目標車間時間のうちの所定の目標車間時間に設定した後、ステップＳ１７で、ブレーキが踏まれたか否かの判定が行われる。

そして、前記ステップＳ１２で、制御の対象となる先行車両が存在する場合（ＹＥＳ）は、次のステップＳ１３で、自車両と先行車両との間の車間時間を算出する。ここで、この車間時間とは、前記ステップＳ１２で計測した自車両と先行車両との間の車間距離の実測値を車速で割ることで得られる値であり、車間距離と車速の両方の値で変化するパラメータである。

ステップＳ１３で車間時間を算出した後は、該車間時間と前記制御ユニット５０が予め記憶している「長」、「中」、「短」の３段階の目標車間時間との比較を行い、該車間時間が３段階の目標車間時間のうちのどの範囲に含まれるかを照合する。

ここで、制御ユニット５０が予め記憶している３段階の目標車間時間について
、例えば自車両の車速が１００［ｋｍ／ｈ］の場合における目標車間時間「長」、「中」、「短」をそれぞれ２．５［ｓ］，２．０［ｓ］，１．５［ｓ］とすると、車間時間が０〜１．７５［ｓ］のときを目標車間時間「短」の範囲として制御ユニット５０は目標車間時間が１．５［ｓ］になるように車間制御を行う。そして、車間時間が１．７５〜２．２５［ｓ］のときを目標車間時間「中」の範囲として制御ユニット５０は目標車間時間が２．０［ｓ］になるように車間制御を行い、車間時間が２．２５［ｓ］以上のときを目標車間時間「長」の範囲として制御ユニット５０は目標車間時間が２．５［ｓ］になるように車間制御を行う。すなわち、車間時間の長さに関らず「長」、「中」、「短」の３段階の目標車間時間のうちで、実際の車間時間と最も近い目標車間時間になるように車間制御を行う。

そして、次のステップＳ１４で、車間時間が目標車間時間「長」の範囲に含まれるか否かの判定が行われる。車間時間が目標車間時間「長」の範囲に含まれる場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ１９で、目標車間時間を「長」に設定した後に、ステップＳ１７で、ブレーキが踏まれたか否かの判定が行われる。

そして、車間時間が「長」の範囲に含まれない場合（ＮＯ）は、次のステップＳ１５で、車間時間が目標車間時間「中」の範囲に含まれるか否かの判定が行われる。車間時間が「中」の範囲に含まれる場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ１８で、目標車間時間を「中」に設定した後に、ステップＳ１７で、ブレーキが踏まれたか否かの判定が行われ、車間時間が「短」の範囲に含まれない場合（ＮＯ）は、ステップＳ１６で、目標車間時間を「短」に設定した後に、ステップＳ１７で、ブレーキが踏まれたか否かの判定が行われる。

そして、ステップＳ１７で、ブレーキが踏まれた場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ３に戻って制御をやり直し、ブレーキが踏まれていない場合（ＮＯ）は、次のステップＳ２１で、ＡＣＣのリジュ−ムスイッチ５ｆがオン状態となっているか否かの判定が行われる。リジュ−ムスイッチ５ｆがオン状態である場合（ＹＥＳ）は、前回ステップＳ１０で設定した車速でステップＳ１１の制御からやり直し、リジュ−ムスイッチ５ｆがオン状態ではない場合（ＮＯ）は、次のステップＳ２２で、キャンセルスイッチ５ｂが押されたか否かの判定が行われる。

ステップＳ２２で、キャンセルスイッチ５ｂが押された場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ３に戻って制御をやり直し、キャンセルスイッチ５ｂが押されていない場合（ＮＯ）は、次のステップＳ２３で、目標車間時間及び設定車速に応じて車間制御を行い、次のステップＳ２４で、既存のＡＣＣ制御を行った後にエンドとなる。

ここで、前記図７のステップＳ１４，Ｓ１５では、車間時間が、制御ユニット５０が予め記憶している「長」、「中」、「短」の目標車間時間の中のいずれの範囲に含まれるかの判定を行うが、この目標車間時間「長」、「中」、「短」は、それぞれ目標車間距離「遠」、「中」、「近」に対応しており、ステップＳ１１で計測した車間距離が該目標車間距離「遠」、「中」、「近」のいずれの範囲に含まれるかの判定を行っても構わない。

この「遠」、「中」、「近」の３段階の目標車間距離は、図９に示すように、例えば自車両の車速が１００［ｋｍ／ｈ］の場合において、それぞれ７０［ｍ］，５５［ｍ］，４０［ｍ］とすると、実際の車間距離が０〜４７．５［ｍ］のときを目標車間距離「近」の範囲として制御ユニット５０は目標車間距離が４０［ｍ］になるように車間制御を行う。そして、実際の車間距離が４７．５〜６２．５［ｍ］のときを目標車間距離「中」の範囲として制御ユニット５０は目標車間距離が５５［ｍ］になるように車間制御を行い、実際の車間距離が６２．５［ｍ］以上のときを目標車間距離「長」の範囲として制御ユニット５０は目標車間距離が７０［ｍ］になるように車間制御を行う。

前記実施形態は、車間時間に基づいて追従走行を行うようにしたが、車間距離に基づいて追従走行を行うようにしても良い。その場合、図１０に示すように、自車両の車速と目標車間距離との関係については、車速の値が大きくなるに伴って３段階の目標車間距離「遠」、「中」、「近」の値も大きくなるように設定する。ここで、前記３段階の目標車間距離は、目標車間距離「遠」が目標車間時間「長」に、目標車間距離「中」が目標車間時間「中」に、そして、目標車間距離「近」が目標車間時間「短」にそれぞれ対応している。但し、車間時間は、車間距離を車速で割った値であり、車速の高低に関らず、例えば目標車間時間「長」を２．５［ｓ］，目標車間時間「中」を２．０［ｓ］，目標車間時間「短」を１．５［ｓ］等と一律に設けることができる。

次に、本実施の形態における自車両と前方の先行車両との間の車間制御について図１１〜図１７を用いて具体的に説明する。

まず、自車両と先行車両との間の実際の車間距離と制御ユニット５０が予め記憶している「長」、「中」、「短」の３段階の目標車間時間とを比較して、車間時間が目標車間時間「長」の範囲に含まれる場合（前記図７のステップＳ１４のＹＥＳの場合）には、制御ユニット５０が、目標車間時間を「長」に設定し（前記図７のステップＳ１９の制御に相当する）、図１１（ａ）に示すように、自車両Ａと先行車両Ｂとの間の車間距離については、目標車間時間「長」が維持されるように車間制御を行う。

このとき、図１２に示すように、前記表示部８において、左右両側の６つの目標車間距離インジケータ８ｈ１…８ｈ３，８ｈ１…８ｈ３が点灯表示され、自車両との車間距離が「遠」の範囲であることを示す先行車両インジケータ８ｉが点灯表示される。そして、下側の設定車速インジケータ８ｄには、運転者が設定した車速（ここでは、１００［ｋｍ／ｈ］）が表示される。

次に、自車両と先行車両との間の実際の車間距離と制御ユニット５０が予め記憶している「長」、「中」、「短」の３段階の目標車間時間とを比較して、車間時間が目標車間時間「中」の範囲に含まれる場合（前記図７のステップＳ１５のＹＥＳの場合）には、制御ユニット５０が、目標車間時間を「中」に設定し（前記図７のステップＳ１８の制御に相当する）、図１１（ｂ）に示すように、自車両Ａと先行車両Ｂとの間の車間距離については、目標車間時間「中」が維持されるように車間制御を行う。

このとき、図１３に示すように、前記表示部２において、左右両側の最下段と中段との４つの目標車間距離インジケータ８ｈ２，８ｈ２，８ｈ３，８ｈ３が点灯表示され、自車両との車間距離が「中」の範囲であることを示す先行車両インジケータ８ｉが点灯表示される。そして、下側の設定車速インジケータ８ｄには、運転者が設定した車速が表示される。

次に、自車両と先行車両との間の実際の車間距離と制御ユニット５０が予め記憶している「長」、「中」、「短」の３段階の目標車間時間とを比較して、車間時間が目標車間時間「短」の範囲に含まれる場合（前記図７のステップＳ１５のＮＯの場合）には、制御ユニット５０が、目標車間時間を「短」に設定し（前記図７のステップＳ１６の制御に相当する）、図１１（ｃ）に示すように、自車両Ａと先行車両Ｂとの間の車間距離については、目標車間時間「短」が維持されるように車間制御を行う。

このとき、図１４に示すように、前記表示部８において、左右両側の最下段の２つの目標車間距離インジケータ８ｈ３，８ｈ３が点灯表示され、自車両との車間距離が「近」の範囲であることを示す先行車両インジケータ８ｉが点灯表示される。そして、下側の設定車速インジケータ８ｄには、運転者が設定した車速が表示される。

次に、自車両の前方に先行車両が存在しない場合（前記図７のステップＳ１２でＮＯの場合）には、制御ユニット５０は、自車両の前方に先行車両が存在すると仮定して、予め記憶している３段階の目標車間時間「長」、「中」、「短」の中からいずれかの設定を行い、車間制御を行う（前記図７のステップＳ２０の制御に相当する）。

このとき、前記表示部８では、目標車間時間「長」が設定された場合には、図１５に示すように、左右両側の全ての目標車間距離インジケータ８ｈ１…８ｈ３，８ｈ１…８ｈ３が点灯表示され、目標車間時間「中」が設定された場合には、図１６に示すように、最下段及び中段の４つの目標車間距離インジケータ８ｈ２，８ｈ２，８ｈ３，８ｈ３が点灯表示され、目標車間時間「短」が設定された場合には、図１７に示すように、最下段の２つの目標車間距離インジケータ８ｈ３，８ｈ３が点灯表示される。

以上のように構成したことにより、追従走行制御の開始時に、自車両Ａと先行車両Ｂとの間の車間時間と制御ユニット５０が予め記憶する「長」、「中」、「短」の３段階の目標車間時間との比較を行い、その比較に基づいて制御ユニット５０が記憶する前記３段階の複数の目標車間時間の中から実際の車間時間と最も近い目標車間時間を設定して車間制御を行うようにしたから、目標車間時間の設定の時点で実際の車間時間に最も近い目標車間時間が設定された上で車間制御が行われることになり、車間時間の変化量が少なくて済むため、運転時に自車両の乗員が視覚的に違和感を感じることを回避することが可能となる。

そして、前記制御ユニット５０が、車間パラメータとして「遠」、「中」、「近」の３段階の目標車間距離を予め記憶するようにしたから、自車両Ａと先行車両Ｂとの間の実際の車間距離に応じて目標移車間距離を具体的に設定した上で、乗員が違和感を感じることを回避することが可能となる。

また、前記制御ユニット５０が設定する目標車間時間に対応して該設定された目標車間距離を意味する設定車間距離インジケータ８ｈ１…８ｈ３，８ｈ１…８ｈ３を表示するようにしたから、現時点で設定されている目標車間距離を運転者が認知することが容易となる。

そして、前記ＣＣＤカメラ７によって自車両Ａの前方に先行車両Ｂが検知されない場合には、制御ユニット５０が、「長」、「中」、「短」の３段階の目標車間時間の内のいずれかを選択して設定するようにし、特に目標車間時間「長」を設定することで、仮に、自車両Ａの前方に先行車両Ｂが突然割り込んできた場合でも、運転者が意図しない追従走行制御が行われることを回避して、該先行車両Ｂとの間に十分な車間時間を維持して乗員の安全を確保することができる。

以上、具体例を挙げて詳しく説明したように、本発明は、追従走行制御が可能な車両の走行制御装置において、目標車間距離を設定する際に、運転者が前方の先行車両に対して違和感を感じることを回避できる走行制御装置を提供することが可能となり、運転性能向上の技術分野において幅広い産業上の利用可能性を有する。

本発明の実施形態に係る走行制御装置が設けられた車両の構成図である。 本発明の実施形態に係る走行制御装置が設けられた車両の前方に設けられた表示装置の拡大図である。 本発明の実施形態に係る車両前方のステアリングホイールの構成図である。 本発明の実施形態に係る走行制御装置の制御状態を表示する表示部の主要構成図である。 本発明の実施形態に係る走行制御装置のブロック図である。 同走行制御装置による制御のフローチャートである。 同じく走行制御装置による制御のフローチャートである。 同じく走行制御装置による制御のフローチャートである。 「遠」、「中」、「近」の３段階の目標車間距離の制御の範囲を示す数直線である。 自車両の車速と目標車間距離との関係を表すグラフである。 自車両と前方の先行車両との走行の様子を示した側面図であって（ａ）は車間時間が「長」の状態、（ｂ）は車間時間が「中」の状態、（ｃ）は車間時間が「短」の状態を示している。 車間時間が「長」の範囲である場合における表示部の表示状態を示した正面図である。 車間時間が「中」の範囲である場合における表示部の表示状態を示した正面図である。 車間時間が「短」の範囲である場合における表示部の表示状態を示した正面図である。 自車両の前方に先行車両の存在が検知されない場合における表示部の表示状態を示した正面図であり、目標車間時間「長」が設定されている状態を示している。 同じく自車両の前方に先行車両の存在が検知されない場合における表示部の表示状態を示した正面図であり、目標車間時間「中」が設定されている状態を示している。 自車両の前方に先行車両の存在が検知されない場合における表示部の表示状態を示した正面図であり、目標車間時間「短」が設定されている状態を示している。

符号の説明

１ 追従走行制御装置
４ ＣＣＤカメラ（先行車両認識手段）
５ レーダ（車間距離検知手段）
８ 表示部
８ｈ 目標車間距離インジケータ（車間表示手段）
５０ 制御ユニット（目標車間距離記憶手段、目標車間距離設定手段）
Ａ 自車両
Ｂ 先行車両

Claims (4)

1. 自車両の前方の先行車両を認識する先行車両認識手段と、該先行車両認識手段が認識した先行車両と自車両との車間距離を検知する車間距離検知手段と、目標車間距離を維持するように自車両を先行車両に対して追従走行させる追従走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置であって、
   所定の複数の目標車間距離を記憶した目標車間距離記憶手段と、
   前記追従走行制御手段による追従走行制御の開始時に前記車間距離検知手段が検知した車間距離と前記目標車間距離記憶手段が記憶する所定の複数の目標車間距離とを比較し、その比較結果に基づいて所定の複数の目標車間距離の中から前記車間距離検知手段が検知した車間距離と最も近い目標車間距離を追従走行制御中の目標車間距離に設定する目標車間距離設定手段とを備えていることを特徴とする車両の走行制御装置。
2. 前記請求項１に記載の車両の走行制御装置において、
   前記目標車間距離記憶手段に記憶された所定の複数の目標車間距離は、それぞれ「遠」、「中」、「近」の３段階の車間距離を示すものであることを特徴とする車両の走行制御装置。
3. 前記請求項１又は２に記載の車両の走行制御装置において、
   前記目標車間距離設定手段が設定した目標車間距離を図で表示する車間表示手段を備えていることを特徴とする車両の走行制御装置。
4. 前記請求項１から３のいずれかに記載の車両の走行制御装置において、
   追従走行制御の開始時に前記先行車両認識手段によって自車両の前方に先行車両が認識されない場合には、目標車間距離設定手段は、所定の複数の目標車間距離の中から車間距離が最も大きいことを示す目標車間距離を設定することを特徴とする車両の走行制御装置。

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