JP2002264688A

JP2002264688A - オートクルーズ装置

Info

Publication number: JP2002264688A
Application number: JP2001063860A
Authority: JP
Inventors: Hayato Kikuchi; 隼人菊池; Hiroshi Sato; 公士佐藤; Hisaya Izawa; 久弥井沢; Toshiaki Arai; 敏明新井
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2001-03-07
Filing date: 2001-03-07
Publication date: 2002-09-18
Anticipated expiration: 2021-03-07
Also published as: JP4771602B2

Abstract

(57)【要約】【課題】定車間走行において連続した割り込みおよび不
必要な減速を回避する。【解決手段】オートクルーズ装置は、自車が追従すべき
先行車を決定して該先行車に対する車間距離を検出する
車間距離検出手段、先行車に対する車間距離を予め設定
する車間距離設定手段、先行車に対する車間距離が、設
定された車間距離を維持するよう車速を制御する車間制
御手段を備え、定車間走行を実現する。さらに、この発
明に従うオートクルーズ装置は、現在の車間距離が設定
車間距離以下に減少したことを判定する車間距離減少判
定手段と、車間距離の減少が判定されたことに応答して
現在の車間距離を目標車間距離に設定する目標車間距離
設定手段とを備える。車間制御手段は、目標車間距離が
設定されたならば、車間距離を設定車間距離に維持する
車速の制御から目標車間距離に維持する車速の制御に切
り替える。その後車間制御手段は、目標車間距離を段階
的に設定車間距離に復帰させるよう車速を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、先行車との車間
距離を制御する車間制御機能付きクルーズコントロール
走行を行っている間に、他車による割り込みまたは自車
の車線変更に起因して減少した車間距離を設定車間距離
に戻す時間を調整することのできるシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】最近、車間制御機能付きクルーズコント
ロールシステム（以下、ＡＣＣシステムと呼ぶ）が提案
され、実用化されてきている。ＡＣＣシステムは、レー
ダーやカメラ等を使用し、先行車が検知された場合は、
設定された車間距離を維持する「定車間走行」を行い、
先行車が検知されない場合には、設定された車速を維持
する「定車速走行」を行う。このように先行車の有無に
従って車間距離および車速が調整される走行モードを、
以下「車間制御モード」と呼ぶ。

【０００３】特開平１１−４２９５７号公報には、車間
制御モードを実現するクルーズコントロールシステムの
例が開示されている。このシステムによると、車間距離
を３段階切り替えて設定することができ、現在いずれの
車間距離が設定されているのかが運転者に一目でわかる
ように表示される。

【０００４】このように従来のＡＣＣシステムにおいて
は、先行車が検知された場合には、設定された車間距離
に基づく定車間走行が行われる。このような定車間走行
においては、他の車両による割り込みや自車の車線変更
に起因して一時的に先行車に対する車間距離が短くなっ
た場合、速やかに設定車間距離まで復帰しようとして減
速制御が実行される。

【０００５】図２２は、このような状況を説明するため
の図である。図中、それぞれの車両に付されている番号
、...は、それぞれの車両を識別するための番号で
ある。自車５００において、設定車速が１００ｋｍ／ｈ
および設定車間距離が「短」に設定されていると仮定す
る。この例では、設定車間距離の「短」は約４２．５ｍ
に相当すると仮定する。

【０００６】最初、図２２の（ａ）に示されるように、
自車５００は先行車として第１の他車５１０を検知して
おり、したがって自車５００は、該第１の他車５１０に
対する車間距離が設定車間距離４２．５ｍを維持するよ
う定車間走行を行う。図２２の（ｂ）は、第２の他車５
２０が車線変更し、自車５００および第１の他車５１０
の間に割り込んだ状況を示す。自車５００は第２の他車
５２０を検知し、該第２の他車５２０に対する車間距離
が設定車間距離になるよう減速制御を開始する。その結
果、図２２の（ｃ）に示されるように、第２の他車５２
０に対する車間距離は設定車間距離４２．５ｍになる。
自車５００は、第２の他車５２０への追従走行に移行
し、第２の他車５２０に対する車間距離が設定車間距離
４２．５ｍに維持されるようにする。図２２の（ｄ）
は、再び、自車５００および第２の他車５２０の間に、
第３の他車５３０が割り込んだ状況を示す。自車５００
は、第３の他車５３０との車間距離が設定車間距離にな
るよう減速制御を開始する。その結果、図２２の（ｅ）
に示されるように、第３の他車５３０に対する車間距離
は設定車間距離４２．５ｍになる。自車５００は、第３
の他車５２０への追従走行に移行し、第３の他車５３０
するに対する車間距離が設定車間距離４２．５ｍに維持
されるようにする。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】このように、ＡＣＣシ
ステムにおいて最も短い設定車間距離（たとえば、４
２．５ｍ）を選択しても、該設定車間距離は周囲の車両
同士の車間距離よりも通常は長く設定されているため
に、他車に割り込まれる可能性が高い。特に道路が比較
的混雑している状況では、短時間の間に続けて割り込ま
れる状況が生じるおそれがある。

【０００８】また、設定車速よりも遅い車速の先行車に
追従走行している間に、自車が、たとえば追い越し車線
上を走行している他車のすぐ後ろに車線変更した場合、
自車のＡＣＣシステムは、車間距離を確保しようとして
減速制御を開始する。この隣り車線上を走行している他
車の速度が自車の速度よりも速い場合、このような減速
制御が実行されると、結果として該他車との車間距離は
大きくなる。これは、追い越し車線における車両の流れ
を乱すおそれがある。

【０００９】したがって、ＡＣＣシステムによる定車間
走行において、周囲の道路の混雑状況などに応じて自動
的に車間距離を調整し、連続した割り込みおよび不必要
な減速を回避するＡＣＣシステムが必要とされている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、請求項１の発明は、自車が追従すべき先行車を決定
して該先行車に対する車間距離を検出する車間距離検出
手段、先行車に対する車間距離を予め設定する車間距離
設定手段、車間距離検出手段によって検出された先行車
に対する車間距離が、車間距離設定手段によって設定さ
れた車間距離を維持するよう車速を制御する車間制御手
段を備えるオートクルーズ装置において、車間距離検出
手段によって検出された車間距離が、車間距離設定手段
によって設定された車間距離以下に減少したことを判定
する車間距離減少判定手段と、車間距離減少判定手段に
よって前記車間距離の減少が判定されたことに応答し
て、車間距離検出手段によって検出された車間距離を目
標車間距離に設定する目標車間距離設定手段とを備え、
車間制御手段は、目標車間距離設定定手段によって目標
車間距離が設定されたならば、先行車に対する車間距離
を、設定車間距離に維持する車速の制御から目標車間距
離に維持する車速の制御に切り替える、という構成をと
る。

【００１１】請求項１の発明によると、先行車に対する
車間距離が減少した場合は、自動的に現在の車間距離が
目標車間距離に設定されるので、他車による連続した割
り込みを回避することができる。さらに、車線変更して
自車より速い他車の後ろに追従するときでも、不必要な
減速制御を回避することができるので、運転時の違和感
を無くすことができ、かつ車両の流れを乱さないように
することができる。

【００１２】請求項２の発明は、請求項１の発明のオー
トクルーズ装置において、車間制御手段は、前記設定さ
れた目標車間距離を段階的に設定車間距離に復帰させる
ようさらに車速を制御する、という構成をとる。

【００１３】請求項２の発明によると、目標車間距離が
段階的に設定車間距離に復帰するので、連続した割り込
みを回避しながら定車間走行に復帰することができる。

【００１４】請求項３の発明は、請求項１または請求項
２の発明のオートクルーズ装置において、自車が追従す
べき先行車に変更が生じたかどうか判断する先行車変更
判定手段をさらに備え、車間距離減少判定手段は、先行
車変更判定手段によって先行車に変更が生じたと判定さ
れたならば、該変更後の先行車に対する車間距離が、車
間距離設定手段によって設定された車間距離以下に減少
したかどうかを判定する、という構成をとる。

【００１５】請求項３の発明によると、先行車に変更が
生じたと判定されたときに車間距離の減少が判定される
ので、変更後の先行車に対する車間距離が自動的に目標
車間距離に設定され、よって該先行車に追従するとき
に、連続した割り込みおよび不必要な減速制御を回避す
ることができる。

【００１６】請求項４の発明は、請求項３の発明のオー
トクルーズ装置において、自車の車線変更の有無を判定
する車線変更判定手段をさらに備えており、先行車変更
判定手段は、車線変更判定手段によって自車が車線変更
したと判定されたならば、先行車に変更が生じたと判定
する、という構成をとる。

【００１７】請求項４の発明によると、自車の車線変更
に応じて、先行車に対する車間距離が自動的に目標車間
距離に設定されるので、不必要な減速制御を回避するこ
とができる。

【００１８】請求項５の発明は、請求項３の発明のオー
トクルーズ装置において、自車の進行方向前方への他車
の割り込みを判定する割り込み判定手段をさらに備え、
先行車変更判定手段は、割り込み判定手段により他車の
割り込みが生じたと判定されたならば、先行車に変更が
生じたと判定する、という構成をとる。

【００１９】請求項５の発明によると、他車の割り込み
に応じて、先行車に対する車間距離が自動的に目標車間
距離に設定されるので、その後の連続した割り込みを回
避することができる。

【００２０】請求項６の発明は、請求項１または請求項
２の発明のオートクルーズ装置において、車間距離減少
判定手段は、車間距離検出手段によって検出された車間
距離が予め決められた値以下かどうか判断する下限値判
定手段をさらに備えており、目標車間距離設定手段は、
下限値判定手段によって、前記検出された車間距離が予
め決められた値以下と判定されたならば、該予め決めら
れた値を目標車間距離に設定する、という構成をとる。

【００２１】請求項６の発明によると、設定する目標車
間距離に下限値が設けられているので、先行車に近づき
すぎる危険性を回避することができる。

【００２２】請求項７の発明は、請求項２の発明のオー
トクルーズ装置において、目標車間距離および設定車間
距離の差に対応する復帰量と、予め設定された復帰期間
に基づいて、目標車間距離の単位時間あたりの復帰量を
算出する復帰量算出手段をさらに備え、車間制御手段
は、前回のサイクルにおける目標車間距離に復帰量算出
手段によって算出された単位時間あたりの復帰量を加算
して今回のサイクルにおける目標車間距離を算出し、該
算出された今回のサイクルにおける目標車間距離になる
よう車速を制御する、という構成をとる。

【００２３】請求項７の発明によると、目標車間距離
は、単位時間あたりの復帰量に基づいて設定車間距離に
段階的に復帰するので、運転者に違和感を起こさせるこ
となく定車間走行に戻ることができる。

【００２４】請求項８の発明は、請求項７の発明のオー
トクルーズ装置において、自車が追従すべき先行車に変
更が生じたかどうか判断する先行車変更判定手段をさら
に備え、復帰期間は、先行車変更判定手段によって先行
車に変更が生じた原因に従って予め値が決められてい
る、という構成をとる。

【００２５】請求項８の発明によると、復帰期間を先行
車の変更の原因に従って設定することができるので、最
適な方法で定車間走行に戻ることができる。

【００２６】請求項９の発明は、請求項７の発明のオー
トクルーズ装置において、復帰量算出手段は、前記単位
時間あたりの復帰量を前記復帰期間にわたって可変に設
定することができる、という構成をとる。

【００２７】請求項９の発明によると、単位時間あたり
の復帰量を可変に設定することができるので、先行車の
変更の原因、道路の混雑状況などに従って単位時間あた
りの復帰量を最適に調整しつつ定車間走行に戻ることが
できる。

【００２８】請求項１０の発明は、請求項７の発明のオ
ートクルーズ装置において、自車の周囲の交通量を検知
する交通量検知手段をさらに備え、復帰期間は、交通量
検知手段によって検知された交通量に従って設定され
る、という構成をとる。

【００２９】請求項１０の発明によると、復帰期間が交
通量に従って設定されるので、交通量に応じて定車間走
行に戻る時間を調整することができる。

【００３０】請求項１１の発明は、請求項１０の発明の
オートクルーズ装置において、復帰期間は、交通量検知
手段によって検知された交通量が多いほど長く設定され
る、という構成をとる。

【００３１】請求項１１の発明によると、交通量が多い
ほど復帰期間が長く設定されるので、交通量が多い状況
では定車間走行への復帰がゆるやかに行われ、よって連
続した割り込みを回避することができる。

【００３２】請求項１２の発明は、請求項１０の発明の
オートクルーズ装置において、交通量検知手段は、ユー
ザによって交通量が設定されることのできるスイッチを
含む、という構成をとる。

【００３３】請求項１２の発明によると、ユーザの判断
で交通量を設定することができるので、ユーザの意図し
た通りの復帰期間を設定して、運転時における違和感を
解消することができる。

【００３４】請求項１３の発明は、請求項１０の発明の
オートクルーズ装置において、自車の進行方向前方への
他車の割り込みを判定する割り込み判定手段をさらに備
えており、交通量検知手段は、所定時間における前記割
り込み判定手段によって判定された割り込みの回数に基
づいて交通量を検知する、という構成をとる。

【００３５】請求項１３の発明によると、割り込み回数
に基づいて交通量が計測され、該交通量に基づいて復帰
期間が設定されるので、連続した割り込みを回避するよ
う復帰期間を自動的に設定することができる。

【００３６】請求項１４の発明は、請求項１０の発明の
オートクルーズ装置において、自車の車線変更の有無を
判定する車線変更判定手段と、自車の進行方向前方への
他車の割り込みを判定する割り込み判定手段と、をさら
に備えており、車間距離減少判定手段は、車線変更判定
手段によって車線変更が生じたと判定されたとき、また
は割り込み判定手段によって割り込みが生じたと判定さ
れたときに車間距離の減少の判定を実行し、前記車線変
更の発生に起因して設定された目標車間距離の復帰期間
は、前記割り込みの発生に起因して設定された目標車間
距離の復帰期間よりも短く設定される、という構成をと
る。

【００３７】請求項１４の発明によると、車線変更の場
合は、変更先の車線における車両の流れを乱すことなく
比較的速やかに定車間走行に戻ることができ、割り込み
の場合は、連続した割り込みを回避しつつ定車間走行に
戻ることができる。

【００３８】

【発明の実施の形態】次に図面を参照してこの発明の実
施の形態を説明する。図１は、この発明の一実施形態に
従う物体検知装置の構成をブロック図で示したものであ
る。

【００３９】物体検知装置１は、送光部２、送光走査部
３、受光部４および距離計測処理部５を備え、自車の前
方にある物体の距離、方向および相対速度を検出する。
送光部１は、レーザーダイオード１０と、レーザーダイ
オード１０から送出されたレーザ光を集光する送光レン
ズ１１と、レーザーダイオード１０を駆動するレーザー
ダイオード駆動回路１２とを備える。送光走査部３は、
レーザーダイオード１０から送光レンズ１１を介して出
力されたレーザーを反射して、前方に光を照射する送光
ミラー１３と、送光ミラー１３を上下軸を中心に往復回
動させるモータ１５と、該モータ１５の駆動を制御する
モータ駆動回路１６とを備える。受光部４は、受光レン
ズ１７と、受光レンズ１７で収束された反射波を受けて
電気信号に変換するフォトダイオード１８と、フォトダ
イオード１８の出力信号を増幅する受光アンプ回路１９
とを備える。

【００４０】距離計測処理部５は、レーザーダイオード
駆動回路１２およびモータ駆動回路１６を制御する制御
回路２４と、ＡＣＣシステム３０との間で通信を行う通
信回路２６と、レーザーの送光から受光までの時間をカ
ウントするカウンタ回路２７と、物体までの距離、物体
の方向および相対速度を算出する中央演算処理装置（Ｃ
ＰＵ）２８とを備える。

【００４１】図１を参照して、物体検知装置１の動作を
説明する。制御回路２４は、ＬＤ駆動回路１２に発光指
令を出し、レーザーダイオード１０をパルス発光（レー
ザー光の波長は、たとえば８７０ｎｍである）させる。
それと同時に、制御回路２４は、発光タイミングをカウ
ンタ回路２７に送り、カウンタを起動する。レーザーダ
イオード１０によって送出されたレーザー光は送光レン
ズ１１で集光され、送光ミラー１３に送られる。送光ミ
ラー１３はモーター１５によって左右に駆動されてお
り、こうしてレーザ光は、送光ミラー１３によって左右
に走査される。送光ミラー１３によってレーザ光が送出
された時の送光ミラー１３の角度は、制御回路２４を通
ってＣＰＵ２８に送られる。

【００４２】送出されたレーザ光は、前方にある物体の
リフレクタ（先行車の場合、テールランプにリフレクタ
が埋め込まれている）で反射される。受光レンズ１７
は、反射されたレーザ光を受光し、受光された光はフォ
トダイオード１８によって電気信号に変換され、さらに
受光アンプ回路１９によって増幅される。増幅された信
号はカウンタ回路２７に送られ、これによって、上記の
送光タイミングで回り始めたカウンタが停止する。カウ
ンタ値はＣＰＵ２８に送られる。ＣＰＵ２８は、上記の
送光ミラーの角度およびカウンタ値から、前方の物体の
方向および物体までの距離を算出する。具体的には、以
下の式によって物体までの距離が算出される。こうし
て、物体の位置が特定される。

【００４３】

【数１】距離＝光の速度（約３０万キロメートル／秒）
×発光から受光までの経過時間／２

【００４４】図２は、この発明の一実施形態に従う、物
体検知装置１から照射されるレーザ光が走査する範囲を
示す。図に示されるように、物体検知装置１は、先行車
の巻き上げの影響や汚れを受けにくく、左右の車両を均
等に検知することのできる自車のフロントグリル中央に
設けられるのが好ましい。物体検知装置１から送出され
たレーザ光は、左右方向に狭く、上下方向に５８mrad
（ミリラジアン、５８mradは、約３．３度に対応する）
の大きさを有する扇形のビームであり、所定の周期（た
とえば、０．１秒）で左右方向に２８０mrad（約１６
度）の往復移動を行い、自車前方を走査する。

【００４５】図３は、物体検知装置によって実行され
る、物体を検知して物体の位置および相対速度を算出す
る方法を示すフローチャートである。物体検知は、所定
のサイクル（たとえば、１００ミリ秒）で繰り返し実行
される。

【００４６】ステップ１０１において、検知エリア内の
すべての反射物を検出して反射物メモリに記憶し、所定
の範囲内（たとえば、左右方向および前後方向ともに±
１．５ｍ以内）に存在する反射物データに同じ仮ナンバ
ーを付ける（１０２）。次に、同じ仮ナンバーが付与さ
れた反射物データを１つのターゲットとし、ターゲット
ごとに、反射物データの距離の平均値、左右位置の平均
値、および左右幅（左右両端に位置する２個の反射物デ
ータ間の距離）を算出し、ターゲットメモリに保存する
（１０３）。

【００４７】ステップ１０４において、移動物ターゲッ
トの引継を行う。具体的にいうと、前回のサイクルのタ
ーゲットメモリから移動物ターゲットを読み出し、その
位置と相対速度とから、該移動物ターゲットの今回のサ
イクルにおける位置を予測する。今回のサイクルで検知
されたターゲットのうち、予測した位置に最も近いター
ゲットを、前回検知された移動物ターゲットと同一と判
定し、前回の位置と今回の位置との差分に基づいて相対
速度を算出する。

【００４８】次に、ステップ１０５において、停止物タ
ーゲットの引継を行う。具体的にいうと、前回のサイク
ルのターゲットメモリから停止物ターゲットを読み出
し、その位置と相対速度とから、該停止物ターゲットの
今回のサイクルにおける位置を予測する。今回検知され
たターゲットのうち、予測した位置に最も近いターゲッ
トを、前回検知された停止物ターゲットと同一と判定
し、前回の位置と今回の位置との差分に基づいて相対速
度を算出する。

【００４９】ステップ１０６において、新規ターゲット
の引継を行う。具体的にいうと、前回のサイクルのター
ゲットメモリから新規ターゲットを読み出し、今回検知
されたターゲットのうち、前回検知された新規ターゲッ
トの位置に最も近いターゲットを同一とする。前回検知
された新規ターゲットと、今回検知され同一と判定され
たターゲットとから、相対速度を算出する。

【００５０】ステップ１０７において、今回検知された
ターゲットにおいて、前回のサイクルから引き継ぐべき
ターゲットが存在しない（すなわち、前回のサイクルで
は検知されたが、今回のサイクルでは、対応するターゲ
ットが検知されなかった）とき、前回検知されたターゲ
ットについて補間処理を行う。補間処理は、過去の相対
速度に基づいて今回のサイクルのターゲットの位置を予
測することによって行うことができる。

【００５１】一方、ステップ１０８では、今回検知され
たターゲットのうち、前回のサイクルで存在しないター
ゲット（すなわち、今回のサイクルで新たに検知された
ターゲット）に対して、新しいターゲットナンバーを付
与する。

【００５２】ステップ１０９において、ターゲットのそ
れぞれについて自車速と相対速度とを比較し、自車速の
負の値（たとえば自車速が９０ｋｍ／ｈとすると、その
負の値は−９０ｋｍ／ｈ）に近い相対速度を有するター
ゲットを停止物ターゲットとし、自車速の負の値から離
れた相対速度を有するターゲットを移動物ターゲットと
する（属性の判定）。

【００５３】こうして、物体検知装置１によって、レー
ザーダイオードの検知エリア内にある物体のそれぞれに
ついて求められた物体の位置、相対速度および属性は、
ＡＣＣシステム３０に転送される。

【００５４】物体検知は、他の任意の方法によって実現
することができる。たとえば、レーザーレーダの代わり
にミリ波レーダを使用することができる。または、ＣＣ
Ｄカメラのような撮像装置を使用して、物体の位置およ
び相対速度を求めることもできる。または、レーダ装置
と撮像装置を組合せることにより、自車前方にある物体
を認識することもできる。

【００５５】図４は、この発明の一実施形態に従う、図
１に示されるＡＣＣシステム３０の機能ブロック図であ
る。ＡＣＣシステム３０は、先行車が検知されないとき
は設定車速を維持する定車速走行を行い、先行車が検知
されたときは設定された車間距離を維持する定車間走行
を行うシステムである。ＡＣＣシステム３０は、実際に
は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、制御プログラムおよ
び制御データを格納する読み出し専用メモリ（ＲＯ
Ｍ）、ＣＰＵの演算作業領域を提供し様々なデータを一
時記憶することができるランダムアクセスメモリ（ＲＡ
Ｍ）を備える電子制御ユニット（ＥＣＵ）によって実現
される。

【００５６】ＡＣＣシステム３０の入力には、物体検知
装置１、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ４１、
各車輪の回転速度を検出する車輪速センサ４２、および
運転者がウィンカーを点灯させるときに操作するウィン
カースイッチ４４が接続されている。さらに、ＡＣＣシ
ステム３０の入力には、車間制御に関して運転者が操作
することができるクルーズコントロールスイッチ４３が
接続されている。クルーズコントロールスイッチ４３
は、車間制御機能のオン／オフ状態を切り替えるクルー
ズスイッチ６１、運転者が車間距離を設定する時に操作
するディスタンススイッチ６２、運転者が車速の設定、
車間制御機能の一時的解除、および車間制御機能の再開
を行う時に操作するセット・リジューム・キャンセルス
イッチ６３、および運転者が交通量を設定する時に操作
するトラフィックスイッチ６４から構成される。

【００５７】設定車間距離は、長・中・短の３段階に切
り替えることができる。車間距離は、車頭時間（自車
が、現在の車速で走行した場合に現在の先行車の位置に
達するまでの時間）で表される。この実施例において
は、「長」は２．５秒に対応し、「中」は２．１秒に対
応し、「短」は１．７秒に対応する。たとえば、自車の
車速を８０ｋｍ／ｈとすると、「長」は約５６ｍに対応
し、「中」は約４７ｍに対応し、「短」は約３８ｍに対
応する。

【００５８】交通量は、HEAVY・MID・LIGHTの３段階に
切り替えることができる。それぞれの交通量には、目標
車間距離を設定車間距離に戻す期間（以下、「復帰期
間」と呼ぶ）が割り当てられており、この実施例におい
ては、HEAVYは３０秒、MIDは１５秒、およびLIGHTは５
秒と設定されている。

【００５９】ＡＣＣシステム３０の出力には、車速制御
部５６からの指示に従ってエンジンスロットルを制御す
るスロットルアクチュエータ４６、およびブレーキを作
動させるブレーキアクチュエータ４７が接続されてい
る。さらに、ＡＣＣシステム３０の出力には、車間制御
部５２からの指示に従って車間制御の作動状態および設
定状態を表示するディスプレイ４８、および車間制御部
５２からの指示に従ってブザーを発する警告ブザー４９
が接続されている。

【００６０】ＡＣＣシステム３０は、先行車決定部５
１、車間制御部５２、および車速制御部５６を備える。
先行車決定部５１は、ヨーレートセンサ４１および車輪
速センサ４２から受け取ったヨーレートおよび車速に基
づいて自車の走行軌跡を推定する。一方、先行車決定部
５１は、物体検知装置１によって検知された移動物体の
それぞれの位置および相対速度を受け取る。先行車決定
部５１は、物体検知装置１から受け取った移動物体のう
ち、推定した自車の走行軌跡上に存在し、かつ最も自車
に近い移動物体を先行車と決定する。

【００６１】車間制御部５２は、クルーズスイッチ６１
がＯＮ状態でセットスイッチ、リジュームスイッチが操
作されたことに応答して車間制御を開始する。車間制御
に従って走行する車間制御モードは、２つの走行モー
ド、すなわち追従走行モードおよび定速走行モードに大
別されることができ、それぞれの走行モードは、追従走
行部５３および定速走行部５４によって制御される。

【００６２】追従走行モードは、先行車決定部５１によ
って先行車が検知されたとき、設定車速を上限として、
先行車に対する車間距離が設定車間距離を維持するよう
先行車を追従する走行モードである。追従走行部５３
は、ディスタンススイッチ６２を介して設定された設定
車間距離を受け取り、これを、目標車間距離に設定す
る。追従走行部５３は、先行車決定部５１から受け取っ
た現在の車間距離と、該目標車間距離との差を算出し、
該差がゼロになるよう目標車速を算出する。こうして、
追従走行モードにおいては、常に、現在の車間距離が設
定車間距離になるよう車速が制御される。

【００６３】定速走行モードは、先行車決定部５１によ
って先行車が検知されないとき、設定車速を維持するよ
う走行するモードである。定速走行部５４は、セット・
リジューム・キャンセルスイッチ６３を介して設定され
た設定車速を受け取る。定速走行部５４は、先行車決定
部５１による先行車無しの判定に応答して、現在の車速
が設定車速になるよう目標車速を算出する。

【００６４】追従走行部５３および定速走行部５４は、
必要に応じて、減速制御および加速制御を行う。言い換
えると、追従走行部５３は、先行車の車速が自車の車速
よりも遅いとき、先行車に接近しすぎないよう減速制御
を行い、先行車の車速が自車の車速よりも速いとき、先
行車を追従するよう加速制御を行う。これらの加減速制
御は、現在の車間距離と目標車間距離を比較し、現在の
車間距離が目標車間距離になるよう目標車速を調整する
ことによって達成される。

【００６５】また、定速走行部５４は、たとえば設定車
速よりも遅い車速で先行車に追従していた状況において
先行車がいなくなったとき、設定車速になるよう加速制
御を行い、先行車が存在しない状況で設定車速が新たに
低く設定されたとき、該新たに設定された車速になるよ
う減速制御を行う。これらの加減速制御は、現在の車速
と設定車速を比較し、現在の車速が設定車速になるよう
目標車速を調整することによって達成される。

【００６６】この発明に従う追従走行モードはさらに復
帰制御走行モードを含んでおり、復帰制御走行モード
は、復帰制御走行部５５によって制御される。復帰制御
走行モードは、自車の前方に他車が割り込んだとき、ま
たは自車が車線変更したとき、先行車に対する車間距離
が設定車間距離に徐々に戻るよう車速が制御される走行
モードである。復帰制御走行部５５は、他車の割り込み
または自車の車線変更が生じたとき、先行車決定部５１
によって決定された先行車に対する車間距離が、ディス
タンススイッチ６２を介して設定された設定車間距離よ
りも短くなったならば、目標車間距離に、現在の先行車
に対する車間距離を設定する。復帰制御走行部５５は、
現在の車間距離が該目標車間距離になるよう目標車速を
算出する。その後、詳しくは図５を参照して後述される
が、復帰制御走行部５５は、上記目標車間距離が所定の
期間をかけて設定車間距離に戻るよう、目標車速を調整
する。

【００６７】このように、他車の割り込みまたは自車の
車線変更に起因して先行車に対する車間距離が設定車間
距離以下になったとき、車速の制御は、追従走行部５３
による制御から復帰制御走行部５５による制御へと、す
なわち、設定車間距離に基づく車速の制御から、復帰制
御走行部５５によって算出された目標車間距離に基づく
車速の制御へと切り替えられる。

【００６８】車間制御部５２は、現在のＡＣＣシステム
の設定状況および作動状況をディスプレイ４８に表示す
る。また、車間制御部５２は、先行車に近づきすぎた場
合など運転者に注意を促す必要がある場合には、警告ブ
ザー４９を駆動する。

【００６９】車速制御部５６は、車間制御部５２から受
け取った目標車速になるよう、スロットルアクチュエー
タ４６を制御する。減速をする場合に、スロットル制御
による減速でも減速度が足りないときは、車速制御部５
６はブレーキアクチュエータ４７を駆動してブレーキを
作動させる。

【００７０】図５は、この発明の一実施形態に従う、復
帰制御走行部５５のさらに詳細な機能ブロック図であ
る。割り込み判定部３１は、先行車決定部５１によって
決定された先行車が、前回のサイクルで決定された先行
車と異なるとき、割り込みが生じたと判定する。これに
応答して、車間距離減少判定部３３は、割り込んだ他車
すなわち新たな先行車に対する車間距離と、ディスタン
ススイッチ６２を介して設定された設定車間距離とを比
較し、該新たな先行車に対する車間距離が設定車間距離
より短いかどうか判断する。

【００７１】車線変更判定部３２は、自車の走行状態に
基づいて自車の車線変更を判定する。この実施例におい
ては、車線変更判定部３２は、以下の場合に自車が車線
変更を行ったと判定する。１）ウィンカースイッチ４４
から、ウィンカースイッチが右または左にオンにされた
ことを示す信号を受け取った。２）ヨーレートセンサ４
１によって検出されたヨーレートが、一方の方向に所定
量以上変化した後、他方の方向に所定量以上変化した。
３）物体検知装置１によって検知された停止物の左右方
向の移動量が、一方の方向に所定量以上変化した後、他
方の方向に所定量以上変化した（この判断方法について
は、図１４を参照して後述する）。

【００７２】車線変更と判定され、かつ先行車決定部５
１によって先行車が決定されたならば、車間距離減少判
定部３３は、該決定された先行車に対する車間距離と設
定車間距離とを比較し、該決定された先行車に対する車
間距離が設定車間距離よりも短いかどうか判定する。

【００７３】車間距離減少判定部３３によって先行車に
対する車間距離が設定車間距離より短いと判定されたな
らば、目標車間距離設定部３４は、現在の先行車に対す
る現在の車間距離を目標車間距離に設定する。目標車速
算出部３５は、先行車に対する車間距離が該設定された
目標車間距離に維持されるよう目標車速を算出する。こ
うして、復帰制御走行モードが開始される。復帰制御走
行モードの開始時においては、上記のように現在の車間
距離が目標車間距離に設定されるので、実際には、自車
は定速で走行する。

【００７４】復帰量算出部３６は、目標車間距離設定部
３４によって設定された目標車間距離を設定車間距離に
戻すための復帰量（すなわち、設定車間距離と目標車間
距離の差）を求め、該復帰量を復帰期間（前述したよう
に、目標車間距離を設定車間距離に戻す期間）で除算す
ることにより、単位時間あたりの復帰量を算出する。

【００７５】復帰期間は任意な方法で設定することがで
きる。この発明の一実施例においては、他車の割り込み
に起因して目標車間距離が設定された場合は、トラフィ
ックスイッチ６４を介して設定された交通量に従って復
帰期間が設定される。一方、自車の車線変更に起因して
目標車間距離が設定された場合については、復帰期間は
予め決められている。このように、先行車に対する車間
距離の減少の原因に従って復帰期間を異なる値に設定す
ることができる。代替の実施形態においては、車線変更
および割り込みの両者について、トラフィックスイッチ
６４を介して設定された交通量に基づいて復帰期間を設
定してもよく、または、車線変更および割り込みの両者
について復帰期間を予め決めてもよい。

【００７６】他の実施例においては、割り込みについて
の復帰期間は、設定車間距離に従って自動的に決められ
る。通常、設定車間距離が「長」に設定されたときは交
通量が少ない状況と考えられるので、復帰期間は短く設
定される（たとえば、５秒）。反対に、設定車間距離が
「短」と設定されたときは交通量が多い状況と考えられ
るので、復帰期間は長く設定される（たとえば、３０
秒）。

【００７７】さらに他の実施例においては、物体検知装
置１によって検知された結果および／または車両の走行
状態に基づいて交通量を求め、該交通量に従って復帰期
間を設定する。たとえば、所定時間における他車による
割り込みの回数をカウントし、該割り込み回数が所定値
以上ならば交通量が多いと判定し、復帰期間を長くす
る。または、物体検知装置１によって自車線および隣車
線で検知された物体の総数、所定時間における自車の減
速制御の回数などに基づいて交通量の多い／少ないを判
定し、該判定した交通量に従って復帰期間を設定しても
よい。

【００７８】さらに他の実施例においては、単位時間あ
たりの復帰量は、復帰期間にわたって可変に設定するこ
とができる。たとえば、復帰期間の最初の方は単位時間
あたりの復帰量を小さく設定し、目標車間距離が設定車
間距離に近づくにつれて単位時間あたりの復帰量を大き
くする。

【００７９】復帰制御走行モードに移行した後、目標車
間距離設定部３４は、前回のサイクルで設定された目標
車間距離に、単位時間あたりの復帰量を加算して、今回
のサイクルにおける目標車間距離を算出する。算出され
た今回のサイクルにおける目標車間距離は目標車速算出
部３５に渡され、ここで、現在の車間距離が該目標車間
距離になるよう目標車速が算出される。今回のサイクル
で算出された目標車間距離は現在の車間距離（すなわち
前回のサイクルで算出された目標車間距離）より大きい
ので、先行車が加速しない限り、減速制御が実行され
る。こうして、サイクルごとに目標車間距離は設定車間
距離に近づいていく。目標車間距離が設定車間距離に等
しくなったとき、復帰制御走行モードは終了し、追従走
行部５３による追従走行モードに移行する。

【００８０】次に、図６〜図１０を参照して、クルーズ
コントロールスイッチ４３およびディスプレイ４８につ
いて説明する。図６は、車内のステアリングホイール近
傍を示す。図に示されるように、クルーズスイッチ６
１、ディスタンススイッチ６２およびトラフィックスイ
ッチ６４は、ステアリングホイールの右下に配置されて
おり、セット・リジューム・キャンセルスイッチ６３
は、ステアリングホイール上に配置されている。コンビ
ネーション・メーター７１の手前にはディスプレイ４８
が配置されており、ディスプレイ４８には、ＡＣＣシス
テムの設定状態および作動状態が表示される。

【００８１】図７は、クルーズスイッチ６１、ディスタ
ンススイッチ６２およびトラフィックスイッチ６４の一
形態を示す図である。図７の（ａ）に示されるクルーズ
スイッチ６１は、ディスタンススイッチ６２と一体化さ
れたＯＮ／ＯＦＦトグル型のスイッチであり、ＯＮ側を
押すたびにＯＮ／ＯＦＦが切り替わる。スイッチがＯＮ
状態にされると、すなわちＡＣＣシステムが起動される
と、「ＯＮ」の横にある表示灯６５が点灯する。

【００８２】ディスタンススイッチ６２は、車間距離を
設定するためのスイッチである。前述したように、設定
車間距離は長・中・短の３段階に切り替えることができ
る。ＤＩＳＴＡＮＣＥ側を押すたびに、「長」−＞
「中」−＞「短」−＞「長」．．．と設定車間距離が切
り替わる。

【００８３】図７の（ｂ）に示されるトラフィックスイ
ッチ６４は、交通量を設定するためのスイッチである。
前述したように、交通量はLIGHT・MID・HEAVYの３段階
に切り替えることができ、それぞれ、交通量が少ない、
交通量が中ぐらい、および交通量が多いに対応する。

【００８４】図７の（ｃ）に、トラフィックスイッチ６
４の状態遷移図を示す。ＡＣＣシステムが起動された初
期状態においては、トラフィックは「LIGHT」に設定さ
れている。この状態でトラフィックスイッチのＨＥＡＶ
Ｙ側を押すとトラフィックは「MID」に切り替わり、さ
らにＨＥＡＶＹ側を押すとトラフィックは「HEAVY」に
切り替わる。また、トラフィックスイッチが「HEAVY」
の状態でＬＩＧＨＴ側を押すとトラフィックは「MID」
に切り替わり、さらにＬＩＧＨＴ側を押すとトラフィッ
クは「LIGHT」に切り替わる。

【００８５】前述したように、トラフィックスイッチ６
４の交通量のそれぞれには、復帰期間が予め設定されて
いる。この実施例においては、LIGHTは５秒、MIDは１５
秒、HEAVYは３０秒と設定されている。このように、交
通量が多くなるほど復帰期間は長く設定される。運転者
は、交通量が多いと判断した場合には、トラフィックス
イッチ６４をHEAVYに設定する。これにより、最初に設
定された目標車間距離（すなわち、割り込まれたときの
車間距離、または車線変更したときの車間距離）は、３
０秒かけて設定車間距離に復帰する。目標車間距離がゆ
るやかに設定車間距離に復帰するので、他車の連続した
割り込みを回避することができる。

【００８６】反対に、交通量が少ないと判断した場合に
は、運転者はトラフィックスイッチ６４をLIGHTに設定
する。これにより、最初に設定された目標車間距離（す
なわち、割り込まれたとき、または車線変更したときの
車間距離）は、５秒かけて設定車間距離に復帰する。こ
のように、交通量が少ない場合は比較的速く設定車間距
離に復帰して追従走行に移行することができる。

【００８７】図８は、クルーズスイッチ、ディスタンス
スイッチおよびトラフィックスイッチの他の形態を示す
図である。図８のスイッチ形態において、クルーズスイ
ッチおよびディスタンススイッチは、図７の（ａ）と同
じ形式である。図８の（ｂ）のトラフィックスイッチは
ダイヤル式のスイッチであり、連続的に復帰期間を調整
することができる。図８の（ｃ）は、図８の（ｂ）のト
ラフィックスイッチを横から見た図である。図８の
（ｃ）から明らかなように、ダイヤルをLIGHT側またはH
EAVY側に回すことによって復帰期間を５秒〜３０秒の間
で任意に設定することができる。矢印６６で示されるマ
ークがどこに位置づけされるかに従って、復帰期間が設
定される。

【００８８】図９は、クルーズスイッチ、ディスタンス
スイッチおよびトラフィックスイッチのさらに他の形態
を示す図である。図９の（ａ）に示されるクルーズスイ
ッチはＯＮ／ＯＦＦトグル型のクルーズスイッチであ
り、押すたびにＯＮ／ＯＦＦが切り替わる。スイッチが
ＯＮ状態のとき、ＯＮ表示の横にあるランプ６７が点灯
する。図９の（ｂ）に示されるスイッチは、ディスタン
ススイッチおよびトラフィックスイッチが一体化された
スイッチを示す。ＬＯＮＧ側を押すと、設定車間距離は
１段階だけ長くなり、かつ復帰期間は１段階短くなる。
ＳＨＯＲＴ側を押すと、設定車間距離は１段階だけ短く
なり、かつ復帰期間は１段階長くなる。これは、通常、
設定車間距離が「長」に設定されるときは交通量が少な
い状況と考えられるので、設定車間距離を長くする機能
に復帰期間を短くする機能を割り当てたものである。反
対に、設定車間距離が「短」と設定されるときは交通量
が多い状況と考えられるので、設定車間距離を短くする
機能に、復帰期間を長くする機能を割り当てる。

【００８９】設定車間距離および交通量が、図７を参照
して説明したようにそれぞれ３段階に切り替わると仮定
すると、設定車間距離が「短」のときは復帰期間は３０
秒に設定され、設定車間距離が「中」のときは復帰期間
は１５秒に設定され、設定車間距離が「長」のときは復
帰期間は５秒に設定される。このようなスイッチ形態の
場合は、設定車間距離を設定すると同時に、交通量およ
び対応する復帰期間が自動的に設定される。図９の
（ｃ）は、図９の（ｂ）に示されるスイッチの代替を示
しており、ディスタンススイッチとトラフィックスイッ
チが兼用されることがわかるような表示がスイッチ上に
付されている。

【００９０】図１０は、クルーズスイッチ、ディスタン
ススイッチおよびトラフィックスイッチのさらに他の形
態を示す図であり、クルーズスイッチ、ディスタンスス
イッチおよびトラフィックスイッチがそれぞれ独立に設
けられている。図１０の（ａ）に示されるクルーズスイ
ッチは、前述した図９の（ａ）のクルーズスイッチと同
じである。図１０の（ｂ）に示されるディスタンススイ
ッチは、図９の（ｂ）のディスタンススイッチと同様の
形態であるが、設定車間距離を設定する機能のみを有す
る。図１０の（ｃ）に示されるトラフィックスイッチ
は、図７の（ｂ）に示されるトラフィックスイッチと同
じである。

【００９１】このように様々なスイッチ形態を示した
が、これらのスイッチ形態に限定されることなく、他の
形態のスイッチ形態を採用することができる。この発明
に従うＡＣＣシステムは、上記のスイッチ形態および他
のスイッチ形態のいずれにも適用されることができる。

【００９２】図１１に示されるセット・リジューム・キ
ャンセルスイッチ６３は、SETスイッチ、CANCELスイッ
チおよびRESUMEスイッチから構成される。SETスイッチ
は車速を設定するためのスイッチであり、アクセルペダ
ルを加減して所望の車速になったときにSETスイッチを
押して離すと、離したときの車速が設定車速としてセッ
トされる。車速を設定した後、RESUMEスイッチを１回押
すたびに、所定量（たとえば、２ｋｍ／ｈ）だけ設定車
速を上げることができ、反対にSETスイッチを１回押す
たびに、所定量（たとえば、２ｋｍ／ｈ）だけ設定車速
を下げることができる。CANCELスイッチは、ＡＣＣシス
テムによる車間制御を一時的に解除するためのスイッチ
である。解除した後も、設定車速がディスプレイ４８
（図１２）に表示されている場合は、RESUMEスイッチを
押すことにより、車間制御を再開することができる。

【００９３】図１２は、ディスプレイ４８の表示例を示
す。参照番号７５で示されるRADER/OFF表示は、ＡＣＣ
システムが自動で解除されたときに所定時間（たとえ
ば、５秒間）だけ表示される。参照番号７６の領域に
は、設定車速が表示される。設定車速まで加速している
間は、車速が点滅表示される。参照番号７７で示される
「NO TARGET」表示は、先行車が検知されないときに表
示される。

【００９４】参照番号７８の車の表示は先行車を示し、
先行車が検知されている場合に表示される。参照番号８
０の車の表示は、自車を示す。先行車７８と自車８０の
間の参照番号７９で示される領域には、設定車間距離が
表示される。設定車間距離は、３段階（長、中および
短）のバーで表示される。図１２の（ｂ）に示されるよ
うに、バーが３本のときは設定車間距離が「長」に、２
本のときは「中」に、１本のときは「短」に設定されて
いることを示す。参照番号８１で示される「BRAKE」表
示は、先行車に接近しすぎたときなど運転者によるブレ
ーキ操作が必要なときに、警告ブザーと共に点滅表示す
る。

【００９５】図１２の（ｃ）は、図１２の（ａ）に示さ
れるディスプレイ４８の一部を示す図である。図に示さ
れるマーク８２は、設定車間距離が「短」に設定されて
おり、かつ現在復帰制御走行モードで走行していること
を示す。このように、マーク８２が点灯している場所に
より、復帰制御走行部５５によって設定された目標車間
距離に基づく車速制御が、現在どの設定車間距離に対し
て実行されているかを判断することができる。図１２の
（ｄ）は、マーク８２が設定車間距離の「中」の所で点
灯している例を示し、図１２の（ｅ）は、マーク８２が
設定車間距離の「長」の所で点灯している例を示す。他
の実施例では、設定車間距離が「中」に設定されている
ときは、図１２の（ｆ）に示されるようにマーク８２は
「中」および「短」の２カ所で点灯し、設定車間距離が
「長」に設定されているときは、図１２の（ｇ）に示さ
れるように３カ所で点灯する。

【００９６】図１３は、先行車決定部５１によって実行
される先行車決定方法を説明するための図である。三角
形の領域９２は、自車９０に搭載された物体検知装置に
よって検知されることのできる検知エリアを示す。一
方、先行車決定部５１は、ヨーレートセンサ４１および
車輪速センサ４２によって検出されたヨーレートおよび
車速から等速円運動を仮定することにより、自車の走行
軌跡（推定自車軌跡と呼ぶ）９３を算出する。次に、先
行車決定部５１は、推定自車軌跡９３を中心に所定幅を
持たせた領域（たとえば、推定自車軌跡９３を中心に±
２ｍの領域）を、推定自車線９４として算出する。すな
わち、２本の曲線９５に挟まれた領域が推定自車線９４
として算出される。先行車決定部５１は、物体検知装置
によって検知された移動物体のうち、推定自車線９４と
検知エリア９２とが重なり合う領域に存在する物体の中
で自車に最も近い物体を先行車９１と決定する。なお、
道路の曲率が変化する場合は、先行車が推定自車線上か
ら外れてしまうので、ある条件の下に補間を行うのが好
ましい。

【００９７】図１４は、復帰制御走行部５５の車線変更
判定部３２によって実行される判定方法のうちの１つ、
すなわち、物体検知装置１によって検知された停止物の
左右方向の移動量が、一方の方向に所定量以上変化した
後、他方の方向に所定量以上変化した場合に、自車が車
線変更を行ったと判定する方法を説明するための図であ
る。この実施例では、停止物の左右方向の位置の移動量
を、自車と停止物とがなす角度の変化を検出することに
よって計測する。図１４は、自車２００が、右側の追い
越し車線に車線変更する様子を示す。自車２００の右側
前方には、停止物２１０が存在すると仮定する。

【００９８】図１４の（ａ）において、自車２００は、
矢印２２０の方向に向かって走行している。自車２００
に搭載された物体検知装置は停止物２１０を検知し、そ
の距離Ｄ１、および左右位置ｗ１を検出する。ここで、
左右位置ｗ１は、自車２００を中心にして右側にある場
合を＋で表し、左側にある場合を−で表す。自車の走行
方向と停止物とがなす角（これを、停止物角と呼ぶ）θ
１は、sinθ１＝ｗ１／Ｄ１で表される。

【００９９】次に、図１４の（ｂ）に示されるように、
自車２００は、車線変更を行おうとして矢印２２１の向
きに進路を変える。物体検知装置１は停止物２１０を検
知し、その距離Ｄ２および左右位置ｗ２を検出する。停
止物角θ２は、sinθ２＝ｗ２／Ｄ２で表される。その
後、図１４の（ｃ）に示されるように、自車２００は車
線変更を完了し、矢印２２２の向きに戻って走行する。
物体検知装置１は停止物２１０を検知し、その距離Ｄ３
および左右位置ｗ３を検出する。停止物角θ３は、sin
θ３＝ｗ３／Ｄ３で表される。

【０１００】図１４の（ｄ）のグラフは、図１４の
（ａ）〜（ｃ）における停止物角θの遷移を示す。停止
物角のsinθは、自車が車線変更を行おうとして向きを
変えるにつれて負の方向に変化し、自車が車線変更を完
了しようとして再び向きを戻すにつれて正の方向に変化
する。このことは、停止物が自車の左側に存在する場合
も同じである。したがって、停止物角が、所定量以上負
の方向に変化した後、所定量以上正の方向に変化した場
合、自車が右側車線に車線変更したと判定することがで
きる。この停止物角の単位時間当たりの変化量を横移動
角と呼ぶとすると、横移動角が所定値より小さい負の値
を示した後、所定値より大きい正の値を示した場合、自
車が右側車線に車線変更したと判定することができる。
反対に、横移動角が所定値より大きい正の値を示した
後、所定値より小さい負の値を示した場合、自車が左車
線に車線変更したと判定することができる。

【０１０１】図１５は、この発明の一実施例に従う復帰
制御走行モード、追従走行モードおよび定速走行モード
を実現するＡＣＣシステムにおける動作を示すフローチ
ャートである。このフローチャートは、所定のサイクル
（この実施例では、１００ミリ秒のサイクル）で繰り返
し実行される。ステップ３０１および３０２は、図３を
参照して前述したように、物体検知装置１によって実行
される物体検知処理を示す。すなわち、検知エリア内の
ターゲットをすべて検知してターゲットメモリに記憶
し、該記憶されたターゲットデータを移動物と停止物と
に分類する。一方、図１３を参照して前述したように、
先行車決定部５１により、ヨーレートおよび車速に基づ
いて自車の推定自車線が算出される（３０３）。ステッ
プ３０４において車線変更判定ルーチンを実行し、自車
が車線を変更したかどうかを判断する。ステップ３０５
において、ステップ３０２で分類された移動物ターゲッ
トのうち、ステップ３０３で算出された推定自車線上に
存在するものを先行車と決定する。

【０１０２】ステップ３０６に進み、先行車決定部５１
によって先行車が決定されたならば、目標車間距離を決
定する目標車間距離決定ルーチンを実行する（３０
７）。このルーチンで決定された目標車間距離に基づい
て、定車間走行が実行される（３０８）。すなわち、現
在の先行車に対する車間距離と目標車間距離とを比較
し、前者が後者より大きければ加速制御を行い（３０
９）、前者と後者が同じならば定速制御を行い（３１
１）、前者が後者より小さければ減速制御を行う（３１
２）。

【０１０３】ステップ３０６において先行車無しと判定
されたならば、目標車間距離を、ディスタンススイッチ
を介して設定された設定車間距離にリセットする（３１
３）。これは、先行車が存在しなくなったので、目標車
間距離を調整する必要がないからである。ステップ３１
４に進み、自車の現在の車速と、セット・リジューム・
キャンセルスイッチ６３を介して設定された設定車速と
を比較する。前者が後者より大きければ減速制御を行い
（３１５）、前者と後者が同じならば定速制御を行い
（３１６）、前者が後者より小さければ加速制御を行う
（３１７）。こうして、定速走行が実行される。

【０１０４】図１６は、図１５のステップ３０４で実行
される車線変更判定ルーチンのフローチャートである。
説明が複雑になるのを回避するため、この実施例におい
ては、左側通行の交通環境を想定し、左車線を走行して
いた自車が右側の追い越し車線に車線変更すると仮定す
る。

【０１０５】ステップ３３１において、ウィンカースイ
ッチが右側にオンにされたかどうか判断する。オンされ
たならば、ステップ３４５に進み、車線変更フラグをオ
ンにする。オンにされていなければ、ステップ３３２に
進む。

【０１０６】ステップ３３２〜３３７は、ヨーレート値
に基づいて車線変更が行われたかどうかを判断するステ
ップである。自車が左車線から右車線に車線変更した場
合には、自車は右に旋回した後左に旋回するので、ヨー
レート値は、正の値を示した後に負の値を示す（右に旋
回する方向を正とし、左に旋回する方向を負とする）。
この例では、ヨーレート値が＋２度／秒以上の値を示し
たあと、６秒以内に−２度／秒以上（すなわち、−２度
／秒より小さい負の値）を示した場合に、車線変更有り
と判定する。なお、これらの値は例示であり、他の任意
の値を設定してもよい。

【０１０７】ステップ３３２において、現在のヨーレー
ト値と−２度／秒を比較する。上記のように、車線変更
するとき、自車は最初に右に旋回するので、ヨーレート
は正の値を示す。したがってステップ３３４に進み、現
在のヨーレート値と＋２度／秒を比較する。ヨーレート
値が＋２度／秒以上を示したならば、右ヨーフラグをオ
ンにする（３３５）。次のサイクルでこのルーチンに入
ったとき、同様にステップ３３２において、現在のヨー
レート値と−２度／秒を比較する。車線変更が終了しつ
つあるときのヨーレート値は−２度／秒より低い値を示
すので、ステップ３３３に進み、右ヨーフラグがオンか
どうか判断する。右ヨーフラグがオンならば、右に旋回
した後に所定時間以内（すなわち、ステップ３３５にお
いて右ヨーフラグがオンにされてから６秒以内）に左に
旋回したことを示すので、ステップ３４５に進み、車線
変更フラグをオンにする。こうして、ヨーレート値の変
化から、自車が車線変更を行ったかどうかを判断する。

【０１０８】ステップ３３６において、６秒以上経過し
た右ヨーフラグをオフにする。６秒というのは、車線変
更に要する時間を余裕を持って設定した値である。ステ
ップ３３７において、３秒以上経過した車線変更フラグ
をオフにする。車線変更フラグは、車線変更を完了した
際に立てられるフラグである（ステップ３４５において
たてられる）。３秒というのは、このサイクルにおける
以降の処理が終了するのに要する時間を余裕を持って設
定した値である。

【０１０９】次に、ステップ３３８〜３４４は、停止物
の横移動角に基づいて自車が車線変更を行ったかどうか
を判定するステップである。前述したように、横移動角
とは、自車と停止物とがなす角度の単位時間あたりの変
化量を示す。自車が右側車線に車線変更をするとき、自
車は右に旋回した後左に旋回するので、停止物の横移動
角は、負の値を示した後に正の値を示す（図１４を参照
して前述したように、自車が右に旋回したときの停止物
の横移動角を負とする）。この実施例では、より正確に
車線変更を判定するため、以下の式に示されるように、
物体検知装置によって検知されたすべての停止物につい
ての横移動角の平均を算出し、該平均値に従って車線変
更が行われたかどうか判断する。

【０１１０】

【数２】全停止物ターゲットの横移動角の平均値＝Σ
（全停止物ターゲットの横移動角）／全停止物ターゲッ
トの数

【０１１１】この実施例では、横移動角が−２度／秒以
上の値を示したあと、６秒以内に＋２度／秒以上を示し
た場合に、車線変更有りと判定する。しかし、これらの
値は例示であり、他の任意の値を設定することができ
る。

【０１１２】ステップ３３９において、全停止物の横移
動角の平均値と＋２度／秒を比較する。上記のように、
車線変更するとき、自車は最初に右に旋回するので、該
平均値は負の値を示す。したがってステップ３４１に進
み、該平均値と−２度／秒を比較する。横移動角の平均
値が−２度／秒以下の値を示したならば、左移動フラグ
をオンにする（３４２）。

【０１１３】次にこのルーチンに入ったとき、同様にス
テップ３３９において、現在の横移動角の平均値と＋２
度／秒を比較する。車線変更が終了しつつあるときは、
該平均値は＋２度／秒以上の値を示すので、ステップ３
４９に進み、左移動フラグがオンかどうか判断する。左
移動フラグがオンならば、右に旋回した後に所定時間以
内（ステップ３６２において左移動フラグがオンにされ
てから６秒以内）に左に旋回したことを示すので、ステ
ップ３４５に進み、車線変更フラグをオンにする。こう
して、横移動角の平均値から、自車が車線変更を行った
かどうかを判定する。ステップ３４３において、６秒以
上経過した左移動フラグをオフにし、ステップ３４４に
おいて、３秒以上経過した車線変更フラグをオフにす
る。

【０１１４】図１６の車線変更判定ルーチンにおいて、
ステップ３３１のウィンカースイッチに基づく車線変更
判定、ステップ３３２〜３３７のヨーレートに基づく車
線変更判定、およびステップ３３８〜３４４の停止物の
横移動角に基づく車線変更判定は、それぞれ独立してい
るので、これらを並列に実行することができ、またはこ
れらのうち任意のものを組み合わせて車線変更を判定す
ることができる。

【０１１５】図１７は、図１５のステップ３０７で実行
される目標車間距離決定ルーチンのフローチャートであ
る。ステップ３５１において、ディスタンススイッチ６
２を介して設定された設定車間距離を読み込み、前回の
サイクルにおける設定車間距離と同じかどうか判断する
（３５２）。前回のサイクルにおける設定車間距離が、
今回のサイクルにおける設定車間距離と異なるならば、
目標車間距離に、ステップ３５１で読み込んだ設定車間
距離をセットする（３５３）。これは、新しい設定車間
距離に基づく定車間走行を行うためである。

【０１１６】ステップ３５２において、前回のサイクル
における設定車間距離と今回のサイクルにおける設定車
間距離が同じならばステップ３５４に進み、車線変更フ
ラグのオン／オフを調べる。車線変更フラグは、前述し
たように、自車が車線変更したと判定されたときにステ
ップ３４５（図１６）においてオンに設定されるフラグ
である。車線変更フラグがオンならば、自車の車線変更
が生じたことを示すので、ステップ３５５〜３５８に示
される処理を実行し、目標車間距離を決定する。すなわ
ち、ステップ３５５において、現在の車頭時間が０．７
秒以上かどうか判断する。０．７秒は、たとえば自車の
車速が８０ｋｍ／ｈの場合、約１５．６ｍに相当する距
離を示す。ステップ３５５の判断を行うのは、自車が先
行車に近づきすぎていないかどうか判断するためであ
る。なお、０．７秒は単なる例であり、他の値を用いて
もよい。

【０１１７】ステップ３５５において現在の車頭時間が
０．７秒以上ならば、ステップ３５６に進み、設定車間
距離と、現在の先行車に対する車間距離とを比較する。
現在の車間距離が設定車間距離より大きければ、通常通
り設定車間距離になるよう車速を制御すればよいので、
そのままルーチンを抜ける。ステップ３５６において、
現在の車間距離が設定車間距離以下ならば、現在の車間
距離を目標車間距離にセットする（３５７）。これによ
り、設定車間距離がセットされていた目標車間距離は、
現在の車間距離に置き換えられる。なお、この場合、目
標車間距離は現在の車間距離と同じ値となるので、車速
は実質的に定速制御されることとなる（図１５のステッ
プ３１１）。ステップ３５９に進み、復帰量算出ルーチ
ンを実行して、単位時間あたりの復帰量を算出する。こ
の復帰量は、次回以降のサイクルにおいて目標車間距離
に加算されることとなる。

【０１１８】ステップ３５５において、現在の車頭時間
が０．７秒より小さければ、ステップ３５８に進み、車
頭時間０．７秒に相当する距離（前述したように、自車
の車速が８０ｋｍ／ｈならば約１５．６ｍ）を、目標車
間距離にセットする。これは、自車が車線変更した結果
先行車に近づきすぎたので、車頭時間０．７秒相当の距
離まで車間距離を広げ、安全性を保つようにするためで
ある。

【０１１９】ステップ３５４に戻り、車線変更フラグが
オンでなければ、ステップ３６１に進み、前回のサイク
ルで決定された先行車と、今回のサイクルで決定された
先行車が同じかどうか判断する。これは、図３を参照し
て説明したように、移動物ターゲットの引継処理におい
て物体の同一性が判定されるので、この判定結果と、先
行車決定部５１による先行車の決定結果とに基づいて判
断することができる。

【０１２０】前回のサイクルで決定された先行車と今回
のサイクルで決定された先行車が異なるならば、新たな
車両によって自車が割り込まれた状況を示す。ステップ
３６２に進み、前回のサイクルにおいて先行車が決定さ
れていたかどうか判断する。前回のサイクルにおいて先
行車が決定されていたならば、自車が追従走行している
ときに新たな車両によって割り込まれたことを示すの
で、ステップ３５５以降のステップを実行し、上記の車
線変更の場合と同様にして目標車間距離を決定する。ス
テップ３６２において、前回のサイクルにおいて先行車
が決定されていなかったならば、自車が定速走行してい
たときに新たな車両によって割り込まれたことを示すの
で、このままルーチンを抜ける。

【０１２１】ステップ３６１に戻り、前回のサイクルで
決定された先行車と今回のサイクルで決定された先行車
が同じならば、前回と今回のサイクルにおいて自車が同
じ先行車に追従走行していることを示す。ステップ３６
３に進み、目標車間距離が設定車間距離に等しいかどう
か判断し、等しければこのままこのルーチンを抜ける。
等しくなければ、ステップ３６４に進み、ステップ３５
９の復帰量算出ルーチンで算出された単位時間あたりの
復帰量を前回のサイクルで決定された目標車間距離に加
算し、今回のサイクルにおける目標車間距離を求める。
こうして、目標車間距離は、１サイクルごとに、単位時
間あたりの復帰量の分だけ設定車間距離に近づく。

【０１２２】図１８は、図１７のステップ３５９で実行
される、復帰量算出ルーチンを示すフローチャートであ
る。この実施例においては、車線変更に起因した車間距
離減少の場合の復帰期間は予め３秒と決められている。
また、他車の割り込みに起因した車間距離減少の場合
は、復帰期間は、トラフィックスイッチ６４の設定に基
づいて設定される。具体的には、トラフィックスイッチ
６４は、LIGHTが５秒、MIDが１５秒およびHEAVYが３０
秒に予め設定されている。さらに、前述したように、こ
のルーチンの処理サイクルは１００ミリ秒と仮定する。

【０１２３】ステップ３７１において、設定車間距離と
目標車間距離との差、すなわち復帰量を算出する。図１
７を参照して説明したように、目標車間距離はステップ
３５７または３５８で設定されている。ステップ３７２
に進み、車線変更フラグがオンかどうか判断する。これ
は、車間距離の減少が自車の車線変更に起因するのか、
他車の割り込みに起因するのかを判別するためである。
車線変更フラグがオンならば、自車の車線変更に起因し
て車間距離が減少したことを示す。ステップ３７３に進
み、単位時間あたりの復帰量を求める。すなわち、復帰
期間が３秒であり、処理サイクルは１００ミリ秒である
（すなわち、１秒間に１０回のサイクルが実行される）
ので、ステップ３７１において算出された復帰量を３０
で除算する。こうして、それぞれのサイクルにおいて、
算出された単位時間あたりの復帰量の分だけ、目標車間
距離は設定車間距離に近づいていく。

【０１２４】ステップ３７２において車線変更フラグが
オンでなければ、他車の割り込みに起因して車間距離が
減少したことを示す。ステップ３７４に進み、トラフィ
ックスイッチ６４の設定を読み込む。トラフィックスイ
ッチがLIGHTに設定されていれば、復帰期間は５秒であ
る。したがって、ステップ３７１で算出された復帰量を
５０で除算する（３７６）。トラフィックスイッチがMI
Dに設定されていれば、復帰期間は１５秒である・した
がって、ステップ３７１で算出された復帰量を１５０で
除算する（３７７）。また、トラフィックスイッチがHE
AVYに設定されていれば、復帰期間は３０秒である。し
たがって、ステップ３７１で算出された復帰量を３００
で除算する（３７８）。このように、設定された交通量
が多いほど（すなわち、復帰期間が長いほど）、単位時
間あたりの復帰量は小さく設定される。これにより、交
通量が多いほどゆるやかに設定車間距離に復帰するの
で、連続した割り込みを回避しつつ、設定車間距離に基
づく追従走行に戻ることができる。

【０１２５】この実施例においては、車線変更に起因す
る車間距離の減少の場合は、割り込みに起因する車間距
離の減少の場合に比べて短い復帰期間が設定される。こ
れは、車線変更の場合は、変更先の車線の状況によって
は設定車間距離への復帰をゆるやかに行う必要がない場
合（たとえば、変更先の車線において割り込みが発生し
ない場合）もあるからである。したがって、車線変更し
た後は、比較的速やかに追従走行に移行させる。しかし
ながら、前述したように、車線変更の場合と割り込みの
場合でどのように復帰期間を設定するかは任意であり、
上記のように異なる値を設定してもよいし、または同じ
値を設定してもよい。

【０１２６】次に、図１９および図２０を参照して、こ
の発明の他の実施例に従う、割り込み回数に基づいて復
帰期間を自動的に最適化する方法を示す。すなわち、他
車によって割り込まれた回数をカウントし、割り込み回
数が所定回数以上になったならば、復帰期間を所定値だ
け自動的に長くする。

【０１２７】図１９の目標車間距離決定ルーチンにおい
て図１７と異なる点は、ステップ３６５および３６６が
追加されていることである。ステップ３６５は、他車に
よる割り込みが生じたと判定されたとき、割り込みカウ
ンタをインクリメントする。ここで、割り込みカウンタ
は、復帰期間中に割り込まれた回数をカウントするカウ
ンタである。ステップ３６６は、目標車間距離が設定車
間距離にまで復帰したとき、および設定車間距離の設定
が変更されたとき、割り込みカウンタをリセットする。
割り込みカウンタのリセットは、定速走行を実行する
際、すなわち図１５のステップ３１３においてもリセッ
トされる（図示せず）。

【０１２８】図２０は、図１９のステップ３５９で実行
される復帰量算出ルーチンのフローチャートである。図
１８と比較して明らかなように、車線変更における単位
時間あたりの復帰量の求め方は図１８と同じである。割
り込みと判定された時、ステップ３８１において割り込
みカウンタの値が所定回数（たとえば、３）以上かどう
か判断する。この実施例における所定回数は任意の値を
用いることができる。また、この所定回数を、現在の復
帰期間の長さに従って変更するようにしてもよい。割り
込みカウンタの値が所定回数より小さければ、ステップ
３８２に進み、復帰期間を３０秒に設定する。この３０
秒は単なる例であり、他の値を設定してもよい。一方、
割り込みカウンタの値が所定回数以上ならば、ステップ
３８３に進み、復帰期間を、「３０秒＋（割り込みカウ
ンタの値×所定値）」に設定する。所定値は、この実施
例では２秒である。しかし、この所定値は他の値であっ
てもよい。こうして、割り込み回数に応じて、復帰期間
が自動的に所定値だけ長く設定される。ステップ３８４
に進み、単位時間あたりの復帰量を、ステップ３８２お
よび３８３で求めた復帰期間に基づいて求める。

【０１２９】図２１は、本発明のＡＣＣシステムの動作
を概略的に示す図である。図中、それぞれの車両に付さ
れている番号、...は、それぞれの車両を識別する
ための番号である。自車４００において、設定車速が１
００ｋｍ／ｈ、設定車間距離が「短」、およびトラフィ
ックスイッチ６４はHEAVYに設定されていると仮定す
る。この実施例では、設定車間距離の「短」は約４２．
５ｍに相当し、トラフィックスイッチのHEAVYは復帰期
間３０秒に相当すると仮定する。また、１サイクルは１
００ミリ秒と仮定する。

【０１３０】最初、図２１の（ａ）に示されるように、
自車４００は先行車として第１の他車４１０を検知す
る。自車４００は、該第１の他車４１０との距離が設定
車間距離４２．５ｍに維持されるよう追従走行を行う。
図２１の（ｂ）は、第２の他車４２０が車線変更し、自
車４００および第１の他車４１０の間に割り込んだ状況
を示す。自車４００は第２の他車４２０を検知し、該他
車４２０に対する車間距離２０．０メートルを目標車間
距離にセットし、復帰制御走行モードに移行する。こう
して、自車４００は、現在の車間距離を維持しながら第
２の他車４２０に追従する。その後、図１８を参照して
説明したように、設定車間距離と現在の目標車間距離と
の差２２．５ｍを算出する。自車４００に搭載されたＡ
ＣＣシステムは、トラフィックスイッチ６４の設定がHE
AVYなので、上記算出された目標車間距離復帰量２２．
５を、３００（３０秒×１０回）で除算する。その結
果、１サイクルあたりの復帰量は０．０７５ｍと算出さ
れる。

【０１３１】図２１の（ｃ）は、図２１の（ｂ）から６
秒後の状態を示す。１サイクルあたりの復帰量が０．０
７５ｍと算出されたので、６秒後には４．５ｍだけ設定
車間距離に近づいている。自車４００と第２の他車４２
０との車間距離が２４．５ｍと比較的短いため、他車に
よって割り込まれるおそれはない。

【０１３２】図２１の（ｄ）は、図２１の（ｂ）の状況
から１２秒後の状態を示す。１２秒の間に、目標車間距
離は９ｍだけ設定車間距離に近づいている。やはり、自
車４００と第２の他車４２０との車間距離が２９．０ｍ
と比較的短いため、他車によって割り込まれるおそれは
ない。図２１の（ｅ）は、図２１の（ｂ）の状況から３
０秒後の状態を示す。３０秒かけて、目標車間距離は設
定車間距離に等しくなる。この時点で、自車４００は、
第２の他車４２０に対する車間距離が設定車間距離に維
持される追従走行モードに移行する。図２２と比較して
明らかなように、この発明によると、目標車間距離を徐
々に設定車間距離に戻しながら走行するので、他車によ
る連続した割り込みを回避しつつ、設定車間距離に基づ
く追従走行に戻ることができる。

【０１３３】

【発明の効果】この発明によると、定車間走行におい
て、周囲の道路の混雑状況などに応じて自動的に車間距
離を調整し、他車による連続した割り込みおよび自車の
不必要な減速を回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例における物体検知装置を示
すブロック図。

【図２】この発明の一実施例における物体検知装置によ
って検知されるエリアを示す図。

【図３】この発明の一実施例における物体検知方法を示
すフローチャート。

【図４】この発明の一実施例におけるＡＣＣシステムの
機能ブロック図。

【図５】この発明の一実施例における、ＡＣＣシステム
の復帰制御部のさらに詳細な機能ブロック図。

【図６】この発明の一実施例における、ＡＣＣシステム
を操作するためのスイッチおよびＡＣＣシステムについ
ての情報を表示するディスプレイの配置を示す図。

【図７】この発明の一実施例における、クルーズスイッ
チ、ディスタンススイッチ、およびトラフィックスイッ
チの一形態を示す図。

【図８】この発明の一実施例における、クルーズスイッ
チ、ディスタンススイッチ、およびトラフィックスイッ
チの他の形態を示す図。

【図９】この発明の一実施例における、クルーズスイッ
チ、ディスタンススイッチ、およびトラフィックスイッ
チのさらに他の形態を示す図。

【図１０】この発明の一実施例における、クルーズスイ
ッチ、ディスタンススイッチ、およびトラフィックスイ
ッチのさらに他の形態を示す図。

【図１１】この発明の一実施例における、セット・リジ
ューム・キャンセルスイッチの一形態を示す図。

【図１２】この発明の一実施例におけるディスプレイの
表示例を示す図。

【図１３】この発明の一実施例における、先行車を決定
する方法を示す図。

【図１４】この発明の一実施例における、車線変更を停
止物の左右方向の向きおよび移動量から判定する方法を
示す図。

【図１５】この発明の一実施例における、追従走行およ
び定速走行を制御する方法を示すフローチャート。

【図１６】この発明の一実施例における車線変更判定を
示すフローチャート。

【図１７】この発明の一実施例における目標車間距離決
定ルーチンを示すフローチャート。

【図１８】この発明の一実施例における復帰量算出ルー
チンを示すフローチャート。

【図１９】この発明の他の実施例における目標車間距離
決定ルーチンを示すフローチャート。

【図２０】この発明の他の実施例における復帰量算出ル
ーチンを示すフローチャート。

【図２１】この発明の一実施例に従う、ＡＣＣシステム
の動作の概要を示す図。

【図２２】従来のＡＣＣシステムの動作の概要を示す
図。

【符号の説明】

１物体検知装置５１先行車決定部５２車間制御部５３追従走行部５４定速走行部５５復帰制御走行部５６車速制御部３１割り込み判定部３２車線変更判定部３３車間距離減少判定部３４目標車間距離
設定部３５目標車速算出部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｂ６２７６２７６３０６３０ＪＢ６０Ｔ 7/12 Ｂ６０Ｔ 7/12 ＣＦ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ＤＧ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ (72)発明者井沢久弥埼玉県和光市中央１丁目４番１号株式会社本田技術研究所内 (72)発明者新井敏明埼玉県和光市中央１丁目４番１号株式会社本田技術研究所内Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA14 AA25 AB01 AC01 AC26 AC55 AC56 AC59 AD04 AD21 AE01 AE04 AE07 AE15 AE21 3D046 BB18 GG02 HH20 HH21 HH36 JJ01 MM34 3G093 AA05 BA23 CB11 CB13 DB00 DB02 DB16 DB18 EA09 EB04 FA07 FA11 FB03 5H180 AA01 CC03 CC07 CC09 CC14 FF04 FF06 LL01 LL04 LL09

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車が追従すべき先行車を決定して該先行
車に対する車間距離を検出する車間距離検出手段、先行
車に対する車間距離を予め設定する車間距離設定手段、
前記車間距離検出手段によって検出された先行車に対す
る車間距離が、前記車間距離設定手段によって設定され
た車間距離を維持するよう車速を制御する車間制御手段
を備えるオートクルーズ装置において、前記車間距離検出手段によって検出された車間距離が、
前記車間距離設定手段によって設定された車間距離以下
に減少したことを判定する車間距離減少判定手段と、前記車間距離減少判定手段によって前記車間距離の減少
が判定されたことに応答して、前記車間距離検出手段に
よって検出された車間距離を目標車間距離に設定する目
標車間距離設定手段とを備え、前記車間制御手段は、前記目標車間距離設定定手段によ
って目標車間距離が設定されたならば、先行車に対する
車間距離を、前記設定車間距離に維持する車速の制御か
ら前記目標車間距離に維持する車速の制御に切り替える
オートクルーズ装置。
【請求項２】前記車間制御手段は、前記設定された目標
車間距離を段階的に前記設定車間距離に復帰させるよう
さらに車速を制御する請求項１に記載のオートクルーズ
装置。
【請求項３】自車が追従すべき先行車に変更が生じたか
どうか判断する先行車変更判定手段をさらに備え、前記車間距離減少判定手段は、前記先行車変更判定手段
によって先行車に変更が生じたと判定されたならば、該
変更後の先行車に対する車間距離が、前記車間距離設定
手段によって設定された車間距離以下に減少したかどう
かを判定する、請求項１または請求項２に記載のオート
クルーズ装置。
【請求項４】自車の車線変更の有無を判定する車線変更
判定手段をさらに備えており、前記先行車変更判定手段は、前記車線変更判定手段によ
って自車が車線変更したと判定されたならば、先行車に
変更が生じたと判定する、請求項３に記載のオートクル
ーズ装置。
【請求項５】自車の進行方向前方への他車の割り込みを
判定する割り込み判定手段をさらに備え、前記先行車変更判定手段は、前記割り込み判定手段によ
り他車の割り込みが生じたと判定されたならば、先行車
に変更が生じたと判定する、請求項３に記載のオートク
ルーズ装置。
【請求項６】前記車間距離減少判定手段は、前記車間距
離検出手段によって検出された車間距離が予め決められ
た値以下かどうか判断する下限値判定手段をさらに備え
ており、前記目標車間距離設定手段は、前記下限値判定手段によ
って前記検出された車間距離が予め決められた値以下と
判定されたならば、該予め決められた値を目標車間距離
に設定する、請求項１または請求項２に記載のオートク
ルーズ装置。
【請求項７】前記目標車間距離および前記設定車間距離
の差に対応する復帰量と、予め設定された復帰期間に基
づいて、前記目標車間距離の単位時間あたりの復帰量を
算出する復帰量算出手段をさらに備え、前記車間制御手段は、前回のサイクルにおける目標車間
距離に前記復帰量算出手段によって算出された単位時間
あたりの復帰量を加算して今回のサイクルにおける目標
車間距離を算出し、該算出された今回のサイクルにおけ
る目標車間距離になるよう車速を制御する請求項２に記
載のオートクルーズ装置。
【請求項８】自車が追従すべき先行車に変更が生じたか
どうか判断する先行車変更判定手段をさらに備え、前記復帰期間は、前記先行車変更判定手段によって先行
車に変更が生じた原因に従って予め値が決められている
請求項７に記載のオートクルーズ装置。
【請求項９】前記復帰量算出手段は、前記単位時間あた
りの復帰量を前記復帰期間にわたって可変に設定するこ
とができる請求項７に記載のオートクルーズ装置。
【請求項１０】自車の周囲の交通量を検知する交通量検
知手段をさらに備え、前記復帰期間は、前記交通量検知
手段によって検知された交通量に従って設定される、請
求項７記載のオートクルーズ装置。
【請求項１１】前記復帰期間は、前記交通量検知手段に
よって検知された交通量が多いほど長く設定される請求
項１０に記載のオートクルーズ装置。
【請求項１２】前記交通量検知手段は、ユーザによって
交通量が設定されることのできるスイッチを含む請求項
１０に記載のオートクルーズ装置。
【請求項１３】自車の進行方向前方への他車の割り込み
を判定する割り込み判定手段をさらに備えており、前記交通量検知手段は、所定時間における前記割り込み
判定手段によって判定された割り込みの回数に基づいて
交通量を検知する、請求項１０に記載のオートクルーズ
装置。
【請求項１４】自車の車線変更の有無を判定する車線変
更判定手段と、自車の進行方向前方への他車の割り込みを判定する割り
込み判定手段と、をさらに備えており、前記車間距離減少判定手段は、前記車線変更判定手段に
よって車線変更が生じたと判定されたとき、または前記
割り込み判定手段によって割り込みが生じたと判定され
たときに車間距離の減少の判定を実行し、前記車線変更の発生に起因して設定された目標車間距離
の復帰期間は、前記割り込みの発生に起因して設定され
た目標車間距離の復帰期間よりも長く設定される、請求
項１０に記載のオートクルーズ装置。