JP2020123361A - 視界遮断環境における自律移動体の操作方法 - Google Patents

Abstract

【課題】視界遮断環境において自律移動体を操作する方法を提供すること。【解決手段】自律移動体の外部環境の少なくとも一部が検知され、其処に配置された一つ以上の物体を検出し得る。上記外部環境の乗員視認可能領域が決定され得る。上記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が、上記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かが決定され得る。検出済み物体が上記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、一つ以上の処置が取られ得る。例えば、上記処置は、上記自律移動体内に警報を呈示する段階を含み得る。代替的または付加的に、上記処置は、上記自律移動体の現在の運転動作を改変させる段階を含み得る。【選択図】図２

Description

本明細書中に記述される主題は、概略的に、自律動作モードを有する移動体に関し、更に詳細には、運転環境の視界遮断部分における斯かる移動体の操作方法に関する。

一定の移動体は、人的運転者からの最小限の入力によりもしくは入力なしで、進行経路に沿って当該移動体をナビゲート及び／または操縦するために演算システムが使用されるという動作モードを含んでいる。斯かる移動体は、周囲環境における物体の存在などの、該環境に関する情報を検出すべく構成されたセンサを含む。上記演算システムは、検出された情報を処理し、周囲環境を通して上記移動体を如何にナビゲート及び／または操縦するかを決定すべく構成される。

種々のセンサに起因して、移動体の人的乗員が周囲環境において感知し得るものと、移動体の各センサが周囲環境において検出し得るものとの間には、相違が在り得る。

一つの観点において、本開示内容は、視界遮断環境において自律移動体を操作する方法に関する。上記方法は、自律移動体の外部環境の少なくとも一部を検知して、其処に配置された一つ以上の物体を検出する段階を含み得る。上記方法はまた、上記外部環境の乗員視認可能領域を決定する段階も含み得る。上記方法は更に、上記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が上記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定する段階を含み得る。上記方法は、上記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が上記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、上記自律移動体内に警報を呈示する段階を含み得る。

別の観点において、本開示内容は、視界遮断環境において自律移動体を操作するシステムに関する。該システムは、センサ・システムと、該センサ・システムに対して作用的に接続されたプロセッサとを含む。上記センサ・システムは、上記自律移動体の外部環境の少なくとも一部に配置された一つ以上の物体を検出すべく構成され得る。上記プロセッサは、実行可能動作を開始すべくプログラムされる。上記実行可能動作は、上記外部環境の乗員視認可能領域を決定する段階を含み得る。上記実行可能動作は、上記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が上記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定する段階も含み得る。上記実行可能動作は更に、上記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が上記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、上記自律移動体内に警報を呈示する段階を含み得る。

更に別の観点において、本開示内容は、視界遮断環境において自律移動体を操作する方法に関する。該方法は、上記自律移動体の外部環境の少なくとも一部を検知して、其処に配置された一つ以上の物体を検出する段階を含み得る。上記方法は、上記外部環境の乗員視認可能領域を決定する段階も含み得る。上記方法は更に、上記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が上記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定する段階を含み得る。上記方法は、上記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が上記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、上記自律移動体の現在の運転動作に対して改変を引き起こす段階を含み得る。

更なる観点において、本開示内容は、視界遮断環境において自律移動体を操作するシステムに関する。上記システムは、センサ・システムと、該センサ・システムに対して作用的に接続されたプロセッサとを含む。上記センサ・システムは、上記自律移動体の外部環境の少なくとも一部に配置された一つ以上の物体を検出すべく構成され得る。上記プロセッサは、実行可能動作を開始すべくプログラムされる。上記実行可能動作は、上記外部環境の乗員視認可能領域を決定する段階を含み得る。上記実行可能動作は、上記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が上記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定する段階も含み得る。上記実行可能動作は更に、上記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が上記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、上記自律移動体の現在の運転動作に対して改変を引き起こす段階を含み得る。

更に別の観点において、本開示内容は、視界遮断環境において自律移動体を操作する方法に関する。該方法は、上記移動体の現在の進行経路に沿い、情報重要領域を特定する段階を含み得る。上記情報重要領域は、将来的な運転動作に関連し得る。上記方法はまた、外部環境の乗員視認可能領域を決定する段階も含み得る。上記方法は更に、上記情報重要領域の少なくとも一部が上記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定する段階を含み得る。上記方法は、上記情報重要領域の少なくとも一部が上記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、上記自律移動体の現在の運転動作に対して改変を引き起こす段階を含み得る。

更に別の観点において、本開示内容は、視界遮断環境において自律移動体を操作するシステムに関する。該システムは、プロセッサを含み得る。該プロセッサは、実行可能動作を開始すべくプログラムされる。上記実行可能動作は、現在の進行経路に沿い、情報重要領域を特定する段階を含み得る。上記情報重要領域は、将来的な運転動作に関し得る。上記実行可能動作は、上記外部環境の乗員視認可能領域を決定する段階も含み得る。上記実行可能動作は更に、上記情報重要領域の少なくとも一部が上記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定する段階を含み得る。上記実行可能動作は、上記情報重要領域の少なくとも一部が上記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、上記自律移動体の現在の運転動作に対して改変を引き起こす段階も含み得る。

自律移動体の一例である。 視界遮断環境において自律移動体を操作する方法の一例である。 視界遮断環境において自律移動体を操作する方法の一例である。 検出された物体が、自律移動体の決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されたという環境の一例である。 検出された物体が、自律移動体の決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されたという環境の一例である。 検出された物体が、自律移動体の決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されたという環境の一例である。 自律移動体内に配置されたディスプレイの一例であり、該ディスプレイ上には視覚的警報が存在している。 視界遮断環境における自律移動体の操作方法の一例である。 情報重要領域の少なくとも一部分が自律移動体の乗員の決定済み視認可能領域の外側に配置されたという環境の一例である。

この詳細な説明は、視界遮断環境における自律移動体の操作方法に関する。一つ以上の実施形態においては、自律移動体のセンサ・システムにより検出された物体が、決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かが決定され得る。物体が上記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、上記自律移動体は、例えば、該自律移動体内に警報を呈示し、且つ／又は、該自律移動体の現在の運転動作に対する改変を引き起こすなどの、一つ以上の動作を実施すべく構成され得る。一つ以上の実施形態においては、進行経路に沿う情報重要領域が特定され得る。もし、上記情報重要領域の少なくとも一部分が決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているなら、上記自律移動体の現在の運転動作は改変せしめられ得る。この詳細な説明は、斯かる特徴を含むシステム、方法及びコンピュータ・プログラム製品に関する。少なくとも幾つかの場合、斯かるシステム、方法及びコンピュータ・プログラム製品は、移動体の自律的動作に対する乗員の信頼性を高め得る。

本明細書においては詳細な実施例が開示されるが、開示された実施例は例示的であることのみが意図されることは理解される。故に、本明細書中に開示される特定の構造的及び機能的な詳細は、制限的と解釈されるのではなく、単に、各請求項の根拠として、且つ、本明細書における見地を実質的に任意の適切な詳細構造において多様に採用することを当業者に教示する代表的な原理として解釈されるべきである。更に、本明細書中で使用される語句及び表現は、限定を意図するのではなく、可能的な実施形態の理解可能な記述を提供することが意図される。図１から図９には種々の実施例が示されるが、各実施例は図示された構造または用途に制限されるものでない。

図示の簡素化及び明瞭化のために、適切な場合に参照番号は、対応するもしくは同様の要素を表すべく種々の図にわたり反復されていることは理解される。これに加え、本明細書中に記述される各実施例の十分な理解を提供するために、多数の特定の詳細が示されている。但し、当業者であれば、本明細書中に記述された各実施例は、これらの特定の詳細なしでも実施され得ることは理解される。

図１を参照すると、移動体100の例が示される。本明細書中で用いられる如く、“移動体”とは、任意の形態の動力式輸送体を意味する。一つ以上の実施形態において、移動体100は自動車である。本明細書においては自動車に関して配置構成が記述されるが、各実施例は自動車に限定されないことは理解される。一つ以上の実施形態において、移動体100は、船舶、航空機、または、他の任意の形態の動力式輸送体であり得る。移動体100は、前端部102及び後端部104を有し得る。

本明細書における配置構成に依れば、移動体100は自律移動体であり得る。本明細書中で用いられる如く、“自律移動体”とは、自律モードで動作すべく構成された移動体を意味する。“自律モード”とは、人的運転者からの最小限の入力によりもしくは入力なしで、進行経路に沿って当該移動体をナビゲート及び／または操縦するために一つ以上の演算システムが使用されることを意味する。一つ以上の配置構成において、移動体100は高度に自動化され得る。幾つかの場合、移動体100は、自律モードと手動モードとの間で選択的に切換えられるべく構成され得る。斯かる切換えは、現在において公知の、または、後時に開発される任意の適切な様式で実施され得る。“手動モード”とは、進行経路に沿う移動体のナビゲーション及び／または操縦の大部分が人的運転者により実施されることを意味する。

移動体100は種々の要素を含み得、その幾つかは、自律運転システムの一部であり得る。移動体100の可能的な要素の幾つかは、図１に示されると共に、次に記述される。移動体100は、図１に示されたまたは本明細書中に記述された要素の全てを有する必要はないことは理解される。移動体100は、図１に示された種々の要素の任意の組合せを有し得る。更に、移動体100は、図１に示されたもの対する付加的要素を有し得る。幾つかの配置構成において、移動体100は、図１に示された要素の一つ以上を含まないこともある。更に、図１においては種々の要素が移動体100内に配置されているとして示されるが、これらの要素の一つ以上は、移動体100の外部に配置され得ることは理解される。更に、示された各要素は大きな距離だけ物理的に離間され得る。

移動体100は、一つ以上のプロセッサ110を含み得る。“プロセッサ”とは、本明細書中に記述されるプロセスの内の任意のもの、または、斯かるプロセスを実施しもしくは斯かるプロセスを実施せしめる任意の形態の命令を実行すべく構成された任意の構成要素または一群の構成要素を意味する。プロセッサ110は、一つ以上の汎用プロセッサ、及び／または、一つ以上の特殊用途プロセッサにより実現され得る。適切なプロセッサの例としては、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、DSPプロセッサ、及び、ソフトウェアを実行し得る他の回路機構が挙げられる。適切なプロセッサの更なる例としては、限定的なものとしてで無く、中央処理ユニット(CPU)、アレイ・プロセッサ、ベクトル・プロセッサ、デジタル信号プロセッサ(DSP)、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ(FPGA)、プログラマブル論理アレイ(PLA)、特定用途集積回路(ASIC)、プログラマブル論理回路、及び、コントローラが挙げられる。プロセッサ110は、プログラム・コードに含まれた命令を実施すべく構成された少なくとも一つのハードウェア回路(例えば集積回路)を含み得る。複数のプロセッサ110が在るという配置構成において、斯かる各プロセッサは相互から独立して動作し得るか、または、一つ以上のプロセッサは相互に協働して動作し得る。一つ以上の配置構成において、プロセッサ110は移動体100の主要プロセッサであり得る。例えば、プロセッサ110は、エンジン制御ユニット(ECU)であり得る。

移動体100は、一種類以上のデータを記憶する一つ以上のデータ記憶装置115を含み得る。データ記憶装置115は、揮発及び／または不揮発メモリを含み得る。適切なデータ記憶装置115の例としては、RAM(ランダム・アクセス・メモリ)、フラッシュ・メモリ、ROM(読出専用メモリ)、PROM(プログラマブル読出専用メモリ)、EPROM(消去可能プログラマブル読出専用メモリ)、EEPROM(電気消去可能プログラマブル読出専用メモリ)、レジスタ、磁気ディスク、光ディスク、ハード・ドライブ、もしくは、他の任意で適切な記憶媒体、または、それらの任意の組み合わせが挙げられる。データ記憶装置115はプロセッサ110の構成要素であり得るか、または、データ記憶装置115はプロセッサ110による使用のために、それに対して作用的に接続され得る。本記述の至る所で使用される“作用的に接続”という語句は、直接的な物理的接触なしの接続を含め、直接的もしくは間接的な接続を含み得る。

移動体100は、自律運転モジュール120を含み得る。自律運転モジュール120は、コンピュータ可読プログラム・コードであって、プロセッサにより実行されたときに、例えば、移動体100の現在の運転動作に対する改変を決定し、且つ／又は、移動体100の現在の運転動作を直接的もしくは間接的に改変させるなどの、本明細書中に記述される種々のプロセスの内の一つ以上を実施するというコンピュータ可読プログラム・コードとして実現され得る。自律運転モジュール120は、プロセッサ110の構成要素であり得るか、または、自律運転モジュール120は、プロセッサ110が作用的に接続された他の複数の処理システム上で実行され、且つ／又は、それらの間に分散され得る。

自律運転モジュール120は、プロセッサ110により実行可能な(例えばプログラム論理などの)命令を含み得る。斯かる命令は、種々の移動体機能を実行し、且つ／又は、移動体100またはそれの一つ以上のシステム(例えば、各移動体システム145の一つ以上など)に関し、データを送信し、データを受信し、相互作用し、及び／または、制御するための命令を含み得る。代替的または付加的に、データ記憶装置115が斯かる命令を含み得る。

移動体100は、視認解析モジュール121を含み得る。該視認解析モジュール121は、プロセッサにより実行されたときに、本明細書中に記述される種々のプロセスの内の一つ以上を実施するコンピュータ可読プログラム・コードとして実現され得る。視認解析モジュール121はプロセッサ110の構成要素であり得るか、または、視認解析モジュール121は、プロセッサ110が作用的に接続された他の複数の処理システム上で実行され、且つ／又は、それらの間に分散され得る。

視認解析モジュール121は、移動体の乗員、及び／または、移動体100の外部環境に関する情報を検出、解析、評価及び／または解釈して、乗員視認可能領域を決定すべく構成され得る。“乗員視認可能領域”とは、移動体乗員に対して視認可能である外部環境の部分を意味する。乗員移動体領域の決定は、幾つかの可能性を挙げただけでも、例えば、移動体100内の乗員の箇所、(例えば、他の移動体、気象条件などの)外部環境における障害物、(例えば、視界を遮断する移動体フレームの一部もしくは成形品、窓の着色部などの)移動体内の障害物、(例えば、移動体の長手方向における高さ、箇所、リクライニング位置などの)座席位置、(例えば身長などの)人的乗員の物理的な測定値、人的乗員の物理的な制限、及び／または、人的乗員の感覚的な認識の制限などの一つ以上の要因に基づき得る。人的乗員の物理的な測定値、人的乗員の物理的な制限、及び／または、人的乗員の感覚的な認識の制限は、特定の人間、平均的な人間のデータ、または、他のデータ群に基づき得る。

一つ以上の配置構成において、人的乗員の物理的測定値は、人的乗員の一つ以上の特徴の実際の測定値に基づき得る。一例として、人的乗員の身体の少なくとも一部分の一つ以上の画像が捕捉され得る。例えば、人的乗員の身体の少なくとも一部分の一つ以上の画像は、スキャナ、カメラ及び／またはセンサにより捕捉され得る。視認解析モジュール121または他の要素は、任意の適切な身体認識ソフトウェア及び／または身体解析ソフトウェアを含み得る。一つ以上の配置構成においては、人的乗員の顔面の少なくとも一部分が捕捉され得る。画像捕捉、及び／または、捕捉された画像の解析を促進すべく、顔認識及び／または解析ソフトウェアが使用され得る。画像の解析としては、幾つかの可能性を挙げただけでも、眼球サイズ、瞳孔間距離、両眼間の距離、両眼の少なくとも一方と一つ以上の他の顔または身体の特徴部分との間の距離、両眼の少なくとも一方と移動体内の構造との間の距離、頭部の角度、眼球の角度、各眼球における垂直な経線、各眼球における水平な経線の如き、人的乗員の一つ以上の物理的特徴の決定または測定が挙げられる。

一つ以上の配置構成において、斯かる測定値は、少なくとも部分的に、乗員視認可能領域を決定すべく使用され得る。一つ以上の配置構成において、乗員視認可能領域はまた、人間の視界に関する情報／データを要因として取入れることによっても決定され得る。例えば、一つ以上の配置構成において、所定の人間の視界は、特定の人間、平均的な人間、または、他のデータ群に基づき得る一群の所定の視野範囲を含み得る。一例として、一群の所定の視野範囲は、各眼球における垂直経線から経鼻方向に(例えば、鼻に向けて、または、内向きに)約60°から、各眼球における垂直経線から側頭方向に(例えば鼻から離間して、または、外向きに)約100°、及び、各眼球の水平経線の上方に約60°及び下方に約75°を含み得る。

一つ以上の配置構成において、視認解析モジュール121は、上記乗員視認可能領域を決定するときに、移動体100の人的乗員の実際の視野範囲を決定または考慮すべく構成され得る。例えば、視認解析モジュール121は、上記移動体の人的乗員の視覚の一つ以上の見地に関する情報／データを獲得、アクセス及び／または受信すべく構成され得る。例えば、視認解析モジュール121は、移動体100の人的乗員の部分的な視野検査を行うべく構成され得る。代替的または付加的に、視認解析モジュール121は、任意の医学的状態、矯正レンズ、視力、先行する視覚検査などに関する情報／データなどの、人的乗員の視覚に対応する情報／データまたは入力を受信し得る。

視認解析モジュール121は、上記乗員視認可能領域に対する外部環境において検出された物体の箇所を決定すべく構成され得る。更に詳細には、視認解析モジュール121は、上記外部環境において検出された物体が、上記乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定すべく構成され得る。代替的または付加的に、視認解析モジュール121は、上記外部環境の情報重要領域の少なくとも一部が上記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定すべく構成され得る。

視認解析モジュール121は、プロセッサ110により実行可能な(例えばプログラム論理などの)命令を含み得る。斯かる命令は、乗員視認可能領域を決定し、乗員視認可能領域に対する検出済み物体の箇所を決定し、且つ／又は、情報重要領域の少なくとも一部が上記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定する命令を含み得る。代替的または付加的に、データ記憶装置115が、斯かる命令を具備し得る。

移動体100は、情報重要領域決定モジュール122を含み得る。該情報重要領域決定モジュール122は、プロセッサにより実行されたときに、本明細書中に記述された種々のプロセスを実施するコンピュータ可読プログラム・コードとして実現され得る。情報重要領域決定モジュール122は、プロセッサ110の構成要素であり得るか、または、情報重要領域決定モジュール122は、プロセッサ110が作用的に接続された他の複数の処理システム上で実行され、且つ／又は、それらの間に分散され得る。

情報重要領域決定モジュール122は、上記移動体の進行経路に沿う情報重要領域を特定すべく構成され得る。“情報重要領域”とは、移動体の外部環境の任意の部分であって、其処に含まれた情報が、将来的な運転動作を実施するときに人的運転者に対して重要であるという部分を意味する。これに関連して、“重要(critical)”とは、上記移動体が、将来的な運転動作を安全に且つ好首尾に達成し得るか否かを決定する上で重要な情報を意味する。上記情報重要領域は、移動体100の箇所、位置及び／または方向が変化するにつれて、変化し得る。

情報重要領域決定モジュール122は、センサ・システム125、カメラ・システム127、ナビゲーション・システム180、及び／または、移動体100の他の要素に対して作用的に接続されて、情報重要領域を特定し得る。一つ以上の配置構成において、情報重要領域決定モジュール122は、マップまたは他のデータを含み得る一つ以上のデータ記憶装置115に対して作用的に接続され得る。移動体100が進行経路に沿って進行するにつれ、該移動体100が進行経路に沿って実施する将来的な運転動作は、外部環境の他の部分に対して評価され得る。

本明細書中には、情報重要領域の種々の例が記述される。例えば、移動体が交差点に接近しており、横方向の街路への右折が企図されるなら、一つの情報重要領域は、上記交差点の左側に配置された横方向街路の少なくとも一部である。斯かる領域の一例は、図９において950にて示されると共に、後時において相当に詳細に記述される。斯かる領域における物体の存在もしくは不存在は、(例えば、上記横方向街路への右折などの)将来的な運転動作に対して重要である。一つ以上の配置構成において、上記情報重要領域は、所定の領域または距離内に配置され得る。例えば、図９に示された情報重要領域に対し、該情報重要領域は、交差点から、該交差点から離間した所定距離まで延在し得る。一つ以上の配置構成において、上記所定距離は、約50フィート以下、約75フィート以下、約100フィート以下、約150フィート以下、または、約200フィート以下などであり得る。

上述の如く、移動体100はセンサ・システム125を含み得る。該センサ・システム125は、一つ以上のセンサを含み得る。“センサ”とは、或るものを検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知する任意のデバイス、構成要素及び／またはシステムを意味する。上記一つ以上のセンサは、リアルタイムで検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知すべく構成され得る。本明細書中で用いられる如く、“リアルタイム”という語句は、行われるべき特定のプロセスまたは決定に対してユーザもしくはシステムが十分に即時的であると感じ、または、一定の外部プロセスに対してプロセッサが追随することを可能にする処理応答性のレベルを意味する。センサ・システム125は、付随するセンサ検出領域を有し得る。“センサ検出領域”とは、センサ・システムの一つ以上のセンサの有効距離内に配置された環境の部分を意味する。センサ・システム125のセンサ検出領域は、例えば、該センサ・システム125、視認解析モジュール121、または、他のモジュールもしくは要素により決定され得る。

センサ・システム125が複数のセンサを含むという配置構成において、各センサは、相互に独立して動作し得る。代替的に、２つ以上のセンサが相互に協働して動作し得る。センサ・システム125、及び／または、一つ以上のセンサは、プロセッサ110、データ記憶装置115、自律運転モジュール120、及び／または、移動体100の他の要素に対して作用的に接続され得る。

センサ・システム125は、任意の適切な形式のセンサを含み得る。例えば、センサ・システム125は、移動体100に関する情報を検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知すべく構成された一つ以上のセンサを含み得る。代替的または付加的に、センサ・システム125は、外部環境における物体に関する情報などの、移動体100が配置される外部環境に関する情報を検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知すべく構成された一つ以上のセンサを含み得る。斯かる物体は、静止物体または移動物体であり得る。上記の例の一つ以上に対して代替的にまたは付加的に、センサ・システム125は、移動体100の箇所、及び／または、移動体100に対する環境における物体の箇所を検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知すべく構成された一つ以上のセンサを含み得る。これらの及び他の形式のセンサの種々の例は、本明細書中に記述される。各実施例は記述された特定のセンサに限られないことは理解される。

センサ・システム125は、例えば、慣性加速度の如き移動体100の位置または配向の変化を検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知すべく構成された一つ以上のセンサを含み得る。一つ以上の配置構成において、センサ・システム125は、加速度計、ジャイロスコープ、及び／または、他の適切なセンサを含み得る。センサ・システム125は、移動体100の一つ以上の内部システム(例えば、O₂モニタ、燃料計、エンジン・オイル温度、冷却剤温度など)を監視し得るセンサを含み得る。

センサ・システム125は、一つ以上の環境センサ126を含み得る。各環境センサ126は、移動体100の外部環境の少なくとも一部における物体、及び／または、斯かる物体に関する情報／データを検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知すべく構成され得る。一つ以上の環境センサ126は、上記移動体の任意の適切な箇所に配備され得る。一つ以上の配置構成において、一つ以上のセンサ126は、移動体100の前端部102に向けて配置され得る。一つ以上の配置構成において、一つ以上の環境センサ126は、移動体100の前端部102の左側に配置され得る。代替的または付加的に、一つ以上の環境センサ126は、移動体100の前端部102の右側に配置され得る。付加的にまたは代替的に、一つ以上の環境センサ126は、移動体100の後端部104におけるまたはその近傍における任意の適切な箇所に配置され得る。

本明細書においては、環境センサ126の種々の例が記述される。但し、各実施例は記述された特定のセンサに限られないことは理解される。

一つ以上の配置構成において、一つ以上の環境センサ126は、少なくとも部分的に無線信号を使用し得る(例えば、レーダ系のセンサ)。上記一つ以上の無線系センサは、移動体100の外部環境における一つ以上の物体の存在、移動体100に対して検出された各物体の位置、(例えば、長手方向、横方向、及び／または、他の単一もしくは複数の方向などの)一つ以上の方向における各検出物体と移動体100との間の距離、検出された各物体の速度、及び／または、検出された各物体の移動を、直接的もしくは間接的に検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知すべく構成され得る。

一つ以上の配置構成において、一つ以上の環境センサ126は、少なくとも部分的にレーザを使用し得る。例えば、一つ以上の環境センサ126は、レーザ測距計またはLIDARであり、または、その一部として含まれ得る。斯かるデバイスは、レーザを放出すべく構成されたレーザ源またはレーザ・スキャナと、レーザの反射を検出すべく構成された検出器とを含み得る。レーザ測距計またはLIDARは、可干渉性または非干渉性の検出モードで動作すべく構成され得る。上記一つ以上のレーザ系センサは、移動体100の外部環境における一つ以上の物体の存在、移動体100に対して検出された各物体の位置、(例えば、長手方向、横方向、及び／または、他の単一もしくは複数の方向などの)一つ以上の方向における各検出物体と移動体100との間の距離、検出された各物体の速度、及び／または、検出された各物体の移動を、直接的もしくは間接的に検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知すべく構成され得る。

一つ以上の配置構成において、一つ以上の環境センサ126は、少なくとも部分的に超音波を使用し得る。斯かるセンサは、超音波信号を放出すべく構成された超音波発生源と、超音波信号の反射を検出すべく構成された検出器とを含み得る。一つ以上の超音波系の環境センサ126は、移動体100の外部環境における一つ以上の物体の存在、移動体100に対して検出された各物体の位置、(例えば、長手方向、横方向、及び／または、他の単一もしくは複数の方向などの)一つ以上の方向における各検出物体と移動体100との間の距離、検出された各物体の速度、及び／または、検出された各物体の移動を、直接的もしくは間接的に検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知すべく構成され得る。斯かる検出は、反射された超音波信号の(例えば強度などの)特性に基づき得る。

幾つかの配置構成において、センサ・システム125、プロセッサ110、及び／または、一つ以上のモジュール120、121、122は、検出済み物体の一つ以上の様相、特質及び／または特性を直接的もしくは間接的に検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知すべく構成され得る。例えば、センサ・システム125、プロセッサ110、及び／または、一つ以上のモジュール120、121、122は、検出済み物体のサイズ、相対サイズ、長さ、幅、高さ、寸法、材料、材料特性、速度、加速度、及び／または、軌跡を、直接的もしくは間接的に検出、決定、評価、監視、測定、定量及び／または検知すべく構成され得る。

上述されたセンサの任意のものに対して代替的または付加的に、センサ・システム125は他の形式のセンサを含み得る。センサ・システム125、プロセッサ110、及び／または、一つ以上のモジュール120、121、122は、センサ・システム125の一つ以上のセンサの動きを制御すべく作用可能であり得る。本明細書中に記述されたセンサの任意のものは、移動体100に関して任意の適切な箇所に配備され得ることを銘記すべきである。例えば、一つ以上のセンサは移動体100内に配置され得、一つ以上のセンサは上記移動体の外面上に配置され得、且つ／又は、一つ以上のセンサは、移動体100の外面に対して露出されるべく配置され得る。

移動体100は、カメラ・システム127を含み得る。一つ以上の配置構成において、カメラ・システム127は、センサ・システム125の一部であり得る。カメラ・システム127は、一台以上の乗員視界カメラ129を含み得る。“カメラ”は、視覚的データを捕捉する任意のデバイス、構成要素及び／またはシステムと定義される。“視覚的データ”は、動画及び／または画像の情報／データを含む。上記視覚的データは、任意の適切な形態であり得る。

一つ以上の配置構成において、一台以上のカメラ128及び／または一台以上の乗員視界カメラ129は、(不図示の)レンズ、及び、(不図示の)画像捕捉要素を含み得る。上記画像捕捉要素は、例えば、エリア・アレイ・センサ、荷電結合素子(CCD)センサ、相補的金属酸化物半導体(CMOS)センサ、線形アレイ・センサ、CCD(モノクロ)、などの、任意の適切な形式の画像捕捉デバイスまたはシステムであり得る。上記画像捕捉要素は、電磁スペクトルにおける任意の適切な波長にて画像を捕捉し得る。上記画像捕捉要素は、カラー画像及び／またはグレースケール画像を捕捉し得る。一台以上のカメラ128及び／または一台以上の乗員視界カメラ129は、ズームイン及びズームアウトの機能を備えて構成され得る。

一つ以上の配置構成において、一台以上のカメラ128及び／または一台以上の乗員視界カメラ129は、外向きであり得る。“外向き”とは、移動体100の外部環境の少なくとも一部から視覚的データを捕捉すべく配向され、位置決めされ、構成され、作用可能であり、且つ／又は、配置されたカメラを意味する。一台以上のカメラ128及び／または一台以上の乗員視界カメラ129は、移動体100の任意の適切な部分に配置され得る。例えば、一台以上のカメラ128及び／または一台以上の乗員視界カメラ129は、移動体100内に配置され得る。一台以上のカメラ128及び／または一台以上の乗員視界カメラ129は、移動体100の外面上に配置され得る。一台以上のカメラ128及び／または一台以上の乗員視界カメラ129は、移動体100の外面上に配置されるか、外面に対して露出され得る。

一台以上のカメラ128及び／または一台以上の乗員視界カメラ129の位置は、その位置が移動体100に対して変化しない様に、固定され得る。一台以上のカメラ128及び／または一台以上の乗員視界カメラ129は、その位置が、移動体100の外部環境の種々の部分から視覚的データが捕捉されることを許容すべく変化し得る様に、移動可能であり得る。各カメラ128及び／または各乗員視界カメラ129の移動は、任意の適切な様式で達成され得る。例えば、各カメラ128及び／または各乗員視界カメラ129は、幾つかの可能性を挙げただけでも、一つ以上の軸心の回りで回転可能、枢動可能、摺動可能及び／または伸張可能であり得る。一つ以上の配置構成において、各カメラ128及び／または各乗員視界カメラ129は、例えば、実質的に球状、実質的に半球状、実質的に円形、及び／または、実質的に線形などの任意の適切な範囲の運動を行い得る。本明細書中で用いられる如く、“実質的に”という語句は、厳密にそれが修飾する語句と、それからの僅かな変化形とを包含する。故に、例えば、“実質的に球状”という語句は、厳密な球状と、それからの僅かな変化形とを意味する。

一台以上のカメラ128、各乗員視界カメラ129、一台以上のカメラ128の移動、及び／または、一台以上の乗員視界カメラ129の移動は、カメラ・システム127、センサ・システム125、プロセッサ110、及び／または、任意の一つ以上のモジュール120、121、122により制御され得る。

“乗員視界カメラ”とは、移動体の外部環境の視覚的データを捕捉、獲得及び／または収集して、上記移動体の人的乗員により実際に視認され得る上記外部環境の単一もしくは複数の部分を決定もしくは評価すべく構成され、位置決めされ、配置され、移動可能であり、且つ／又は、配向された任意のカメラを意味する。上記乗員視認可能領域は、例えば、視認解析モジュール121及び／またはプロセッサ110により決定され得る。一台以上の乗員視界カメラ129は、任意の適切な箇所に配備され得る。例えば、一台以上の乗員視界カメラ129は、移動体100の室内に配置され得る。

一つ以上の配置構成において、一台以上の乗員視界カメラ129は、移動体100の運転者に対する乗員視認可能領域が決定され得る様に、視覚的データを捕捉、獲得及び／または収集すべく配備され得る。代替的または付加的に、一台以上の乗員視界カメラ129は、移動体100の運転者でない乗客に対する乗員視認可能領域が決定され得る様に、視覚的データを捕捉、獲得及び／または収集すべく配備され得る。

視認解析モジュール121及び／またはプロセッサ110は、一台以上の乗員視界カメラ129により捕捉された視覚的データを解析して乗員視認可能領域を決定すべく構成され得る。視認解析モジュール121及び／またはプロセッサ110は、上記外部環境において検出された物体に関してセンサ・システム125により捕捉された情報／データを解析して、乗員視認可能領域に対して検出済み物体を位置決定すべく構成され得る。センサ・システム125、視認解析モジュール121及び／またはプロセッサ110は、センサ検出領域を決定すべく構成され得る。視認解析モジュール121及び／またはプロセッサ110は、上記乗員視認可能領域及び上記センサ検出領域を評価または比較すべく構成され得る。

移動体100は、入力システム130を含み得る。“入力システム”とは、情報／データがマシンに入力されることを可能とする任意のデバイス、構成要素、システム、要素または配置機構、または、その群として定義される。入力システム160は、(例えば運転者または乗客などの)移動体乗員から入力を受信し得る。例えば、キー・パッド、ディスプレイ、タッチスクリーン、マルチタッチスクリーン、ボタン、ジョイスティック、マウス、トラックボール、マイクロフォン、及び／または、それらの組み合わせなどの、任意の適切な入力システム130が使用され得る。

移動体100は、出力システム131を含み得る。“出力システム”とは、情報／データが(例えば対象者、移動体乗員などの)ユーザに対して呈示されることを可能とする任意のデバイス、構成要素、システム、要素または配置機構、または、その群として定義される。出力システム131は、上述された如く、ディスプレイを含み得る。代替的または付加的に、出力システム131は、マイクロフォン、イヤフォン及び／またはスピーカを含み得る。移動体100の幾つかの構成要素は、入力システム130の構成要素、及び、出力システム131の構成要素の両方の役割を果たし得る。

本明細書中に記述される一つ以上の配置構成において、出力システム131の少なくとも一部は、外部環境内の検出済みの一つ以上の物体が決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じて警報を提供すべく起動され得る。出力システム131は、移動体100のひとり以上の乗員に対して警報を呈示すべく構成され得る。上記警報は、例えば、視覚的警報132などの任意の形式の警報であり得る。“視覚的警報”とは、人間の視覚に対して認識可能な様式で情報を提供する任意の出力である。視覚的警報132は、移動体乗員に対し、移動体100の外部環境において検出された物体であって、決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているという物体の存在を視覚的に喚起し得る。視覚的警報132は、任意の適切な形態を有し得る。視覚的警報132は、移動体100内に配置された一台以上のディスプレイ133及び／または一つ以上の光源134の如き、出力システム131の一つ以上の構成要素により呈示され得る。

“ディスプレイ”とは、例えば、動画、画像、グラフィックなどの視覚的形態で情報／データを呈示する構成要素または一群の構成要素として定義される。一つ以上の配置構成において、ディスプレイ133は、移動体100の前側室内部分に配置され得る。一例として、ディスプレイ133は、移動体100の(不図示の)ダッシュボードまたはインスツルメントパネルに含まれ得る。

ディスプレイ133は、任意の適切な形式のディスプレイであり得る。ディスプレイ133は、任意の適切な形式のディスプレイであり得る。例えば、ディスプレイ133は、液晶ディスプレイ(LCD)、発光ダイオード(LED)、または、他の一定の適切なディスプレイであり得る。一つ以上の配置構成において、前側ディスプレイ133は、タッチスクリーン、マルチタッチスクリーン、または、遠隔制御ディスプレイであり得る。タッチスクリーンは、グラフィカル・ユーザ・インタフェース(GUI)、及び／または、本明細書中に記述された内の任意のものを含む任意の移動体システム上で実行される他のアプリケーションの如き、一つ以上の表示要素に対し、前側ディスプレイ133との接触により、ユーザが関与もしくは相互作用することを許容し得る。例えば、ユーザは、指またはスタイラスを介して単純に前側ディスプレイ133に接触することにより、選択を行い且つカーソルを移動させ得る。

視覚的警報132は、任意の適切な形態を有し得る。一つ以上の配置構成において、視覚的警報132は、ディスプレイ133上に呈示された単語、フレーズまたはメッセージであり得る。一つ以上の配置構成において、視覚的警報132は、一つ以上の項目の表現物を含み得る。例えば、視覚的警報132は、上記外部環境の表現物を含み得る。上記外部環境の表現物は、例えば、データ記憶装置115から、ナビゲーション・システム180から、及び、移動体100の一つ以上の要素が作用的に接続された他の情報源からなど、任意の適切な情報源から獲得され得るグラフィック、写真、動画、及び／または、マップの情報もしくはデータを呈示し得る。斯かる視覚的情報／データは、ディスプレイ133上にリアルタイムで呈示され得る。

視覚的警報132は、上記外部環境における検出済みの一つ以上の物体の表現物を含み得る。視覚的警報132は、上記乗員視認可能領域の表現物を含み得る。視覚的警報132は、上記外部環境のセンサ検出領域の表現物を含み得る。一つ以上の配置構成において、一つ以上の物体の表現物、乗員視認可能領域の表現物、及び／または、センサ検出領域の表現物は、上記外部環境の表現物上に重畳され得る。

代替的または付加的に、視覚的警報132は、一つ以上の光源134により呈示され得る。一つ以上の光源134は、任意の形式の光エネルギを生成もしくは放出し得る。一つ以上の配置構成において、一つ以上の光源134は、電力駆動され得る。一つ以上の配置構成において、一つ以上の光源134は、幾つかの可能性を挙げただけでも、以下の形式の電力駆動光源の一つ以上を含み得る：電子誘導式の白熱電球、電界発光(EL)電球、ガス放電灯、高輝度放電灯、及び／または、レーザ。一つ以上の配置構成において、一つ以上の光源134は、発光ダイオード(LED)であり得る。例えば、一つ以上の光源134は、有機LED、ポリマLED、半導体照明、LED電球、及び／または、活物質有機LEDであり得る。幾つかの配置構成において、一つ以上の光源134は、同一形式の光源であり得る。他の配置構成において、一つ以上の光源134の一つ以上は、他の光源とは異なる形式の光源であり得る。

視覚的警報132であることに対して代替的または付加的に、該警報は、聴覚的警報135であり得る。“聴覚的警報”とは、人間の聴覚に対して認識され得る様式で情報を提供する任意の出力である。聴覚的警報135は、移動体乗員に対し、移動体100の外部環境において検出された物体であって、決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているという物体の存在を伝え得る。聴覚的警報135は、任意の適切な形態を有し得る。聴覚的警報135は、一つ以上のスピーカ136にてまたは一つ以上の車内音響チャネルにて発せられるなどにより、出力システム131の一つ以上の構成要素により呈示され得る。斯かる場合、上記聴覚的警報は、音、複数の音、単語、フレーズまたはメッセージであり得る。

聴覚的警報135は、一つ以上のスピーカ136を介して発せられなどにより、出力システム131の一つ以上の構成要素により呈示され得る。“スピーカ”とは、音響信号入力に応じて音響を生成する一つ以上の要素、一つ以上のデバイス、一つ以上の構成要素、一つ以上のシステム、及び／または、それらの任意の組み合わせを意味する。スピーカの例としては、例えば、電気音響変換器、音響チップ、及び、音響カードが挙げられる。各スピーカは、自身に対して作用的に接続された(不図示の)一つ以上の音響出力チャネルを有し得る。“音響出力チャネル”とは、音響信号を搬送する任意の適切なデバイス、構成要素もしくは構造を意味する。

移動体100は、一つ以上の移動体システム145を含み得る。図１には、一つ以上の移動体システム145の種々の例が示される。但し、移動体100は、更に多数の、更に少数の、または、異なるシステムを含み得る。特定の移動体システムが別個に定義されるが、各システムの各々もしくは任意のもの、または、それらの一部は、移動体100におけるハードウェア及び／またはソフトウェアを介して別様に結合もしくは分割され得ることを理解すべきである。

移動体100は、推進システム150を含み得る。推進システム150は、移動体100に対する動力運動を提供すべく構成された、現在において公知の、または、後時に開発される一つ以上のメカニズム、デバイス、要素、構成要素、システム、及び／または、それらの組み合わせを含み得る。推進システム150は、エンジン及びエネルギ源を含み得る。

上記エンジンは、現在において公知の、または、後時に開発される、任意の適切な形式のエンジンもしくはモータであり得る。例えば、上記エンジンは、幾つかの可能性を挙げただけでも、内燃エンジン、電気モータ、蒸気機関、及び／または、スターリングエンジンであり得る。幾つかの実施例において、上記推進システムは、複数のエンジン形式を含み得る。例えば、ガソリン／電気ハイブリッド移動体は、ガソリンエンジン及び電気モータを含み得る。

上記エネルギ源は、上記エンジンに少なくとも部分的に動力供給を行うべく使用され得るエネルギの任意の適切な供給源であり得る。上記エンジンは、上記エネルギ源を機械的エネルギへと変換すべく構成され得る。エネルギ源の例としては、ガソリン、ディーゼル、プロパン、水素、他の圧縮ガス系燃料、エタノール、ソーラ・パネル、バッテリ、及び／または、電力の他の供給源が挙げられる。代替的または付加的に、上記エネルギ源は、燃料タンク、バッテリ、コンデンサ、及び／または、フライホィールを含み得る。幾つかの実施例において、上記エネルギ源は、移動体100の他のシステムに対してエネルギを提供すべく使用され得る。

移動体100は、車輪、タイヤ及び／または無限軌道を含み得る。任意の適切な形式の車輪、タイヤ及び／または無限軌道が使用され得る。一つ以上の配置構成において、移動体100の車輪、タイヤ及び／または無限軌道は、移動体100の他方の車輪、タイヤ及び／または無限軌道に関して差動的に回転すべく構成され得る。上記車輪、タイヤ及び／または無限軌道は、任意の適切な材料で作成され得る。

移動体100は、制動システム155を含み得る。制動システム155は、移動体100を減速すべく構成された、現在において公知の、または、後時に開発される、一つ以上のメカニズム、デバイス、要素、構成要素、システム、及び／または、それらの組み合わせを含み得る。一例として、制動システム155は、車輪／タイヤを減速すべく摩擦を使用し得る。制動システム155は、上記車輪／タイヤの運動エネルギを電流へと変換し得る。

更に、移動体100は、操舵システム160を含み得る。操舵システム160は、移動体100の機首方位を調節すべく構成された、現在において公知の、または、後時に開発される、一つ以上のメカニズム、デバイス、要素、構成要素、システム、及び／または、それらの組み合わせを含み得る。

移動体100は、スロットル・システム165を含み得る。スロットル・システム165は、移動体100のエンジン／モータの動作速度を制御することで移動体100の速度を制御すべく構成された、現在において公知の、または、後時に開発される、一つ以上のメカニズム、デバイス、要素、構成要素、システム、及び／または、それらの組み合わせを含み得る。

移動体100は、動力伝達システム170を含み得る。動力伝達システム170は、移動体100のエンジン／モータからの機械的動力を車輪／タイヤに伝達すべく構成された、現在において公知の、または、後時に開発される、一つ以上のメカニズム、デバイス、要素、構成要素、システム、及び／または、それらの組み合わせを含み得る。例えば、動力伝達システム170は、変速機、クラッチ、差動機、駆動シャフト、及び／または、他の要素を含み得る。動力伝達システム170が駆動シャフトを含む配置構成において、該駆動シャフトは、上記車輪／タイヤに対して連結されるべく構成された一つ以上の車軸を含み得る。

移動体100は、信号通知システム175を含み得る。信号通知システム175は、移動体100の運転者に対して照明を提供し、且つ／又は、移動体100の一つ以上の様相に関する情報を提供すべく構成された、現在において公知の、または、後時に開発される、一つ以上のメカニズム、デバイス、要素、構成要素、システム、及び／または、それらの組み合わせを含み得る。例えば、信号通知システム175は、移動体の存在、位置、サイズ、進行の方向に関する情報、及び／または、進行の方向及び速度に関する運転者の意図を提供し得る。例えば、信号通知システム175は、ヘッドライト、尾灯、制動灯、ハザードライト、及び、方向指示灯を含み得る。

移動体100は、ナビゲーション・システム180を含み得る。ナビゲーション・システム180は、移動体100の地理的箇所を決定し、且つ／又は、移動体100の進行経路を決定すべく構成された、現在において公知の、または、後時に開発される、一つ以上のメカニズム、デバイス、要素、構成要素、システム、アプリケーション、及び／または、それらの組み合わせを含み得る。

ナビゲーション・システム180は、移動体100に対する進行経路を決定する一つ以上のマッピング・アプリケーションを含み得る。例えば、運転者もしくは乗客は、出発地及び目的地を入力し得る。上記マッピング・アプリケーションは、上記出発地と目的地との間における一つ以上の適切な進行経路を決定し得る。進行経路は、(例えば、最短の進行距離、最短の進行時間の量などの)一つ以上のパラメータに基づいて選択され得る。幾つかの配置構成において、ナビゲーション・システム180は、移動体100が動作している間に動的に進行経路を更新すべく構成され得る。

ナビゲーション・システム180は、全地球測位システム、局地測位システム、または、地理位置情報システムを含み得る。ナビゲーション・システム180は、合衆国の全地球測位システム(GPS)、ロシアのグロナスシステム、欧州のガリレオシステム、中国の北斗(Beidou)システムの如き多数の衛星測位システム、または、衛星システムの組み合わせからの衛星を使用する任意のシステム、または、中国のCOMPASSシステム及びインドの地域的衛星測位システムなどの、将来的に開発される任意の衛星システムの内の任意の一つにより実現され得る。更に、ナビゲーション・システム180は、伝送制御プロトコル(TCP)、及び／または、地理情報システム(GIS)及び位置情報サービスを使用し得る。

ナビゲーション・システム180は、地球に関する移動体100の位置を推定すべく構成された送受信機を含み得る。例えば、ナビゲーション・システム180は、移動体の緯度、経度、及び／または、高度を決定するGPS送受信機を含み得る。ナビゲーション・システム180は、(例えば、レーザ式の位置特定システム、慣性支援GPS、及び／または、カメラ式の位置測定などの)他のシステムを使用して移動体100の箇所を決定し得る。

代替的または付加的に、ナビゲーション・システム180は、W3Cの地理位置アプリケーション・プログラミング・インタフェース(API)を用いる如き、アクセス・ポイント地理位置情報サービスに基づき得る。斯かるシステムによれば、移動体100の箇所は、例えば、インターネット・プロトコル(IP)アドレス、Wi-Fi及びブルートゥース（登録商標）の媒体アクセス制御(MAC)アドレス、無線識別(RFID)、Wi-Fi接続箇所、または、デバイスGPS、及び、移動通信用グローバル・システム(GSM（登録商標）)／符号分割多重アクセス(CDMA)式のセルIDなどの場所情報サービスの参照により決定され得る。故に、移動体100の地理的位置が決定される特定様式は、使用される特定の位置追尾システムの動作の様式に依存することは理解される。

プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120は、種々の移動体システム145、及び／または、その個々の構成要素と通信すべく作用的に接続され得る。例えば、図１に戻ると、プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120は、種々の移動体システム145と通信して情報を送信及び／または受信し、移動体100の移動、速度、操縦、機首方位、方向などを制御し得る。プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120は、これらの移動体システム145の幾つかまたは全てを制御し得ることから、部分的にまたは完全に自律的であり得る。

プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120は、一つ以上の移動体システム145及び／またはその構成要素を制御することにより、移動体100の航行及び／または操縦を制御すべく作用可能であり得る。例えば、自律モードで動作しているとき、プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120は、移動体100の方向及び／または速度を制御し得る。プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120は、移動体100が、(例えば、エンジンに対して提供される燃料の供給量を増加することにより)加速し、(例えば、エンジンに対する燃料の供給量を減少し、且つ／又は、ブレーキを掛けることにより)減速し、且つ／又は、(例えば前側の２つの車輪を旋回させることにより)方向を変えることを引き起こし得る。本明細書中で用いられる如く、“引き起こす”または“引き起こして”とは、直接的もしくは間接的な様式のいずれかにて、事象もしくは動作が生ずること、または、少なくとも、斯かる事象もしくは動作が生じ得る状態であることを、行わせ、強制し、強要し、指図し、命令し、指示し、及び／または、可能とすることを意味する。

移動体100は、一つ以上のアクチュエータ140を含み得る。各アクチュエータ140は、一つ以上の移動体システム145またはその構成要素を改変し、調節し及び／または変化させて、プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120からの信号または他の入力に受信に応答すべく作用可能な任意の要素または要素の組み合わせであり得る。任意の適切なアクチュエータが使用され得る。例えば、一つ以上のアクチュエータ140としては、幾つかの可能性を挙げただけでも、モータ、空気圧的アクチュエータ、油圧式ピストン、リレー、ソレノイド、及び／または、圧電アクチュエータが挙げられる。

本明細書中に記述された配置構成に依れば、移動体100は、乗員視界遮断環境において自律移動体を操作すべく構成され得る。本明細書中の配置構成に依れば、移動体100(または、その一つ以上の要素)は、外部環境の乗員視認可能領域、センサ・システム125及び／またはカメラ・システム127のセンサ検出領域を決定すべく、且つ／又は、移動体100の現在の進行経路に沿う将来的な運転動作に関する情報重要領域を特定すべく、構成され得る。

一つ以上の配置構成においては、外部環境における一つ以上の検出済み物体が、決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じて、処置が取られ得る。例えば、上記処置は、移動体100内に警報を呈示することであり得る。代替的または付加的に、上記処置は、移動体100の現在の運転動作が改変されることを引き起こすことであり得る。可能的な処置のこれらの及び他の例は、本記述を通して相当に詳細に説明される。一つ以上の配置構成において、プロセッサ110、運転モジュール120、視認解析モジュール121、及び／または、他の単一もしくは複数の要素は、外部環境における一つ以上の検出済み物体が決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定すべく構成され得る。

一つ以上の配置構成においては、情報重要領域の少なくとも一部が決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じて、処置が取られ得る。例えば、上記処置は、移動体100の現在の運転動作が改変されることを引き起こすことであり得る。可能的な処置のこれらの及び他の例は、本記述を通して相当に詳細に説明される。一つ以上の配置構成において、プロセッサ110、運転モジュール120、視認解析モジュール121、情報重要領域決定モジュール122、及び／または、他の単一もしくは複数の要素は、情報重要領域の少なくとも一部が決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定すべく構成され得る。

此処まで、移動体100の種々の可能的なシステム、デバイス、要素及び／または構成要素が記述されてきたが、次に、視界遮断環境において自律移動体を操作する種々の方法が記述される。今、図２を参照すると、視界遮断環境において自律移動体を操作する方法の実施例が示される。次に、方法200の種々の可能的なステップが記述される。図２に示された方法200は図１に関して上述された実施例に適用可能であり得るが、方法200は、他の適切なシステム及び配置構成により実施され得ることは理解される。更に、方法200は、此処では示されない他のステップを含み得ると共に、実際、方法200は図２に示された全てのステップを包含することに限定されない。方法200の一部として此処で示される各ステップは、この特定の時系列的順序に限定されない。実際、各ステップの幾つかは、示されたのとは異なる順序で実施され得、且つ／又は、示された各ステップの少なくとも幾つかは同時に行われ得る。

ブロック210においては、自律移動体の外部環境の少なくとも一部が、其処に配置された一つ以上の物体を検出すべく検知され得る。一つ以上の配置構成において、上記外部環境の検出は、(例えば、一つ以上の環境センサ126などの)センサ・システム125の一つ以上のセンサにより、及び／または、(例えば、一台以上のカメラ128などの)カメラ・システム127により、実施され得る。幾つかの配置構成において、上記外部環境の検出は、継続的に、または、任意の適切な時的間隔で実施され得る。

もし、上記外部環境において物体が検出されたなら、方法200はブロック220へと継続し得る。もし、外部環境において物体が検出されないなら、方法200はブロック210へと戻り得るか、方法200は終了し得る。

ブロック220にては、上記外部環境の乗員視認可能領域が決定され得る。上記乗員視認可能領域の決定は、移動体100の任意の適切な要素または要素の組み合わせにより実施され得る。一つ以上の配置構成において、上記乗員視認可能領域の決定は、センサ・システム125、カメラ・システム127、視認解析モジュール121、及び／または、プロセッサ110により実施され得る。上記乗員視認可能領域の決定は、継続的に、または、任意の適切な時的間隔で実施され得る。方法200は、ブロック230へと継続し得る。

上記一つ以上の物体は、決定済み乗員視認可能領域に対して位置決定され得る。特に、ブロック230にては、検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が、決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かが決定され得る。該決定は、移動体100の任意の適切な要素または要素の組み合わせにより実施され得る。例えば、一つ以上の配置構成において、上記決定は、プロセッサ110、センサ・システム125、カメラ・システム127、及び／または、視認解析モジュール121により実施され得る。検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かの決定は、継続的に、または、任意の適切な時的間隔で実施され得る。検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かの決定は、検出済みの一つ以上の物体の箇所を、決定済み乗員視認可能領域の箇所と比較する段階を含み得る。上記方法は、ブロック240へと継続し得る。

ブロック240にては、検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じて、自律移動体内で警報が呈示され得る。上記警報は、例えば、視覚的警報132及び／または聴覚的警報135などの任意の形式の警報であり得る。上記警報は、ひとり以上の移動体乗員に対し、(例えば、センサ・システム125及び／またはカメラ・システム127などの)移動体が、上記ひとり以上の移動体乗員により認識され得ない物体を検出したことを通知し得る。

上記警報が呈示されたとき、方法200は終了し得る。代替的に、方法200は、ブロック210、または、該方法200の他のブロックに戻り得る。一つ以上の配置構成において、方法200は、(不図示の)付加的ブロックを含み得る。一つ以上の配置構成において、検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が決定済み乗員視認可能領域内に配置されているとの決定に応じて、処置は取られない(例えば、警報は呈示されない)ことを銘記すべきである。代替的または付加的に、検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じて、処置は取られない(例えば、警報は呈示されない)。

次に、図４に関し、方法200に係る移動体の操作法の非限定的な実施例が記述される。この実施例に対し、移動体100は道路405上の環境400にて進行中であり得る。本明細書中で用いられる如く、“道路”とは、２つの場所の間において、移動体が進行し得る通路、経路、または、進路を意味する。道路405は、舗装または別様に整備されることで、その上での移動体による進行を促進し得る。幾つかの場合、道路405は、未舗装または整備なしであり得る。道路405は、公道または私道であり得る。道路405は、一つ以上の橋、トンネル、支持構造、合流点、交差点、インターチェンジ、及び、有料道路の一部を含み、または、それであり得る。

道路405は、複数の走行車線407、410、412、415を含み得る。本明細書中で用いられる如く、“走行車線”とは、単一列の移動体による使用に対して指定された道路の部分、及び／または、単一列の移動体により使用されつつある道路の部分である。幾つかの場合、一本以上の走行車線407、410、412、415は、道路405上のマークにより、または、他の任意で適切な様式で指定され得る。幾つかの場合、一本以上の走行車線407、410、412、415は、マーク付けされないこともある。

図４に示された配置構成において、道路405は、双方向走行に対して指定され得る。この実施例に対し、各移動体は第1走行車線407及び第2走行車線410においては第1方向417に移動し得ると共に、各移動体は第3走行車線412及び第4走行車線415においては第2方向420に移動し得る。第1方向417は、第2方向415と異なり得る。例えば、第1方向417は、図４に示された如く、第2方向415と実質的に逆であり得る。第1及び第2の走行車線407、410は、中央分離帯422により、第3及び第4の走行車線412、415から分離され得る。図４に示された特定の配置構成は、単に一例として提供されており、本明細書中に記述された配置構成はこの例に限られないことは理解される。

図４において、移動体100の現在走行車線は、第1走行車線407であり得る。“現在走行車線”とは、移動体が現時点において走行している走行車線を意味する。第2走行車線410には、(例えばトラック430などの)他の移動体が配置され得る。移動体100及びトラック430は、交差点において停止され得る。

移動体100は、センサ・システム125及び／またはカメラ・システム127を使用するなどにより、環境400の少なくとも一部を検知し得る。移動体100は、付随する検出領域460を有し得る。移動体100は、外部環境400において、更に詳細には検出領域460内で、(例えば歩行者、自転車に乗る人、動物などの)物体440の存在を検出し得る。

外部環境400の乗員視認可能領域450が決定され得る。乗員視認可能領域450の決定は、例えば、カメラ・システム127、視認解析モジュール121、及び／または、プロセッサ110により実施され得る。この例において、乗員視認可能領域450の一部は、トラック430の存在により遮られ得る。結果として、乗員視認可能領域450は、トラック430が存在しないときほどは大きくないことがある。乗員視認可能領域450の決定は、継続的に、または、任意の適切な時的間隔で実施され得る。乗員視認可能領域450は、(例えばトラック430が移動したり、別の移動体が到来するなどの)外部環境400の変化に基づいて変化し得る。

図４に示された乗員視認可能領域450は、移動体100の運転者に対して決定されることを銘記すべきである。但し、配置構成は、上記運転者視認可能領域に限定されない。実際、代替的または付加的に、上記乗員視認可能領域は、一つ以上の乗客視認可能領域を含み得る。

乗員視認可能領域450に対する検出済み物体440の箇所が決定され得る。更に詳細には、検出済み物体440が決定済み乗員視認可能領域450の外側に配置されているか否かが決定され得る。この決定は、例えば、プロセッサ110及び／または視認解析モジュール121により実施され得る。この例においては、検出済み物体440は決定済み乗員視認可能領域450の外側に配置されていることが決定され得る。

斯かる決定に応じ、移動体100内には警報が呈示され得る。上記警報は、例えば、視覚的警報132及び／または聴覚的警報135などの任意の形式の警報であり得る。この例に対しては、聴覚的警報135が呈示され得る。聴覚的警報135は、任意の適切な情報を提供し得る。例えば、聴覚的警報135は、上記乗員視認可能領域の外側に物体が検出されたことを表し得る。聴覚的警報135はまた、幾つかの可能性を挙げただけでも、移動体100に対する検出済み物体の箇所、検出済み物体(例えば、移動体、歩行者など)の性質、検出済み物体の現在速度、及び／または、検出済み物体が移動しつつある現在方向を表し得る。

一つ以上の配置構成において、聴覚的警報135は、概略的に移動体100に対する検出済み物体440の箇所に対応して、該移動体100内の箇所にて発せられ得る。故に、例えば、図４に示された配置構成において、物体440は移動体100の左側に配置される。従って、聴覚的警報135は、移動体100の左側に配置された一つ以上のスピーカ136からの如く、移動体100の左側部分にて該移動体内で発せられ得る。

上記警報が呈示されたとき、ひとり以上の移動体乗員は、環境400の一部における物体であって、移動体100により検出されたが該ひとり以上の移動体乗員は視認し得ないという物体の存在を認識せしめられ得る。斯かる認識によれば、ひとり以上の移動体乗員は、移動体100の自律動作モードに対する信頼性を高め得る。同様に、運転者は、少なくとも部分的に手動モードで移動体100を操作することを決断し得るか、または、移動体100が自律動作モードを続行することを許容し続け得る。

次に、図５に関し、方法300に係る移動体の操作法の別の非限定的な実施例が記述される。この実施例に対し、移動体100は環境500内に配置され得る。移動体100は、道路505上を進行中であり得る。図４における道路405の上記考察は、道路505に対して適用可能である。道路505は、第1走行車線510及び第2走行車線515を含む複数の走行車線を含み得る。

移動体100の現在走行車線は、第1走行車線510であり得る。第2走行車線515には、(例えば第2移動体530などの)物体が配置され得る。移動体100及び第2移動体530は、停止して、ロータリー520への進入を待機しつつあり得る。環境500には、第3移動体540が在り得る。第3移動体540は、ロータリー520上を進行中であり得る。

移動体100は、センサ・システム125及び／またはカメラ・システム127を使用するなどにより、環境500の少なくとも一部を検知し得る。従って、移動体100は、付随する検出領域560を有し得る。移動体100は、(例えば第3移動体540などの)物体の存在を検出し得る、と言うのも、該第3移動体560の少なくとも一部は検出領域560内に配置されるからである。

外部環境500の乗員視認可能領域550が決定され得る。乗員視認可能領域550の決定は、例えば、センサ・システム125、カメラ・システム127、視認解析モジュール121及び／またはプロセッサ110により実施され得る。この例において、乗員視認可能領域550は、第2移動体530の存在により部分的に遮られ得る。結果として、乗員視認可能領域550は、第2移動体530が存在しないときほどは大きくないことがある。

乗員視認可能領域550に対する第3移動体540の箇所が決定され得る。更に詳細には、第3移動体540が決定済み乗員視認可能領域550の外側に配置されているか否かが決定され得る。この決定は、例えば、プロセッサ110及び／または視認解析モジュール121により実施され得る。この例においては、第3移動体540が決定済み乗員視認可能領域550の外側に配置されていることが決定され得る。

斯かる決定に応じ、移動体100内には警報が呈示され得る。上記警報は、例えば、視覚的警報132及び／または聴覚的警報135などの任意の形式の警報であり得る。この例に対しては、視覚的警報132が呈示され得る。視覚的警報132は、一台以上のディスプレイ133及び／または一つ以上の光源134の如き、出力システム131の一つ以上の構成要素により呈示され得る。

視覚的警報132は、任意の適切な形態を有し得る。一つ以上の配置構成において、視覚的警報132は任意の適切な情報を提供する。例えば、視覚的警報132は、上記乗員視認可能領域の外側に物体が検出されたことを表し得る。視覚的警報132はまた、幾つかの可能性を挙げただけでも、移動体100に対する検出済み物体の箇所、検出済み物体(例えば、移動体、歩行者など)の性質、検出済み物体の現在速度、及び／または、検出済み物体が移動しつつある現在方向を表し得る。

図７は、視覚的警報132がディスプレイ133上に呈示されるという実施例を示している。説明を促進するために、ディスプレイ133上に呈示された視覚的警報132は概略的に、この実施例に対して図５に呈示された状況に対応する。一つ以上の配置構成において、視覚的警報132は、外部環境の表現物710を含み得る。外部環境の表現物710は、例えば、データ記憶装置115から、ナビゲーション・システム180から、及び、移動体100の一つ以上の要素が作用的に接続された他の適切な情報源からなど、任意の適切な情報源から獲得し得るグラフィック、写真、動画、衛星及び／またはマップの情報もしくはデータを呈示し得る。斯かる情報源は、移動体100の外部に配置され得る。

視覚的警報132は、外部環境における単一もしくは複数の検出済み物体の表現物740を含み得る。更に詳細には、視覚的警報132は、乗員視認可能領域の外側に配置された単一もしくは複数の検出済み物体740を含み得る。一つ以上の配置構成において、視覚的警報132は、上記乗員視認可能領域内に配置された検出済み物体の表現物を含み得る。代替的に、一つ以上の配置構成において、視覚的警報132は、上記乗員視認可能領域内に配置された検出済み物体の表現物を含まないこともある。一例として、図７において、第2移動体530の表現物は含まれない。単一もしくは複数の検出済み物体の表現物740は、図７に示された如く、外部環境の表現物710上に重畳され得る。単一もしくは複数の検出済み物体の表現物740は、外部環境の表現物710に対し、相当に正確に位置決めされ得る。

視覚的警報132は、乗員視認可能領域の表現物750及び／または検出領域の表現物760を含み得る。乗員視認可能領域の表現物750及び／または検出領域の表現物760は、外部環境の表現物710上に重畳され得る。幾つかの場合、乗員視認可能領域の表現物750及び／または検出領域の表現物760は、例えば、異なる色、陰影または輪郭などの、一つ以上の項目において相互から視覚的に区別可能であり得る。

上記に対して代替的または付加的に、視覚的警報132は一つ以上の光源134を含み得る。斯かる場合、外部環境において、決定済み乗員視認可能領域内に無い物体が検出されたことを移動体100の乗員に対して喚起すべく、一つ以上の光源が起動されて光エネルギを発し得る。

一つ以上の配置構成において、一つ以上の光源は、概略的に決定済み乗員視認可能領域の外側に配置された検出済みの一つ以上の物体の箇所に対応して、移動体100内の箇所にて発せられ得る。故に、例えば、図５に示された配置構成において、(例えば第3移動体540などの)物体は移動体100の左側に配置される。従って、移動体100の左側の一つ以上の光源が起動され得る。

次に、外部環境における視界遮断部分において自律移動体を操作する方法の別の実施例が記述される。今、図３を参照すると、外部環境における視界遮断部分において自律移動体を操作する方法の別の実施例が示される。次に、方法300の種々の可能的ステップが記述される。図３に示された方法300は、図１に関して上述された実施例に対して適用可能であり得るが、方法300は他の適切なシステム及び配置構成により実施され得ることは理解される。更に、方法300は、此処には示されない他のステップを含み得ると共に、実際、方法300は図３に示された全てのステップの包含に限定されない。方法300の一部として此処で示された各ステップは、この特定の時系列的順序に限定されない。実際、各ステップの幾つかは、示されたのとは異なる順序で実施され得、且つ／又は、示された各ステップの少なくとも幾つかは同時に行われ得る。

図３におけるブロック310、ブロック320及びブロック330は、夫々、図２におけるブロック210、ブロック220及びブロック230と同様である。従って、ブロック210、220及び230に関して為された上記考察は、夫々、ブロック310、320、330に対して等しく適用可能である。上記方法は、ブロック340へと継続し得る。

ブロック340にては、検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、移動体100は、該移動体100の現在の運転動作を改変せしめられ得る。一つ以上の配置構成において、プロセッサ110及び／または運転モジュール120は、移動体100に現在の運転動作を改変させ得る。プロセッサ110及び／または運転モジュール120は、一つ以上の移動体システム145に対して作用的に接続されることで、移動体100の現在の運転動作の改変を引き起こし得る。一つ以上の配置構成において、プロセッサ110及び／または運転モジュール120は、移動体100の現在の運転動作の改変を引き起こすべく一つ以上の移動体システム145またはその一部を制御し得る一つ以上のアクチュエータ140を制御すべく作用可能であり得る。

移動体100の現在の運転動作に対する任意の適切な改変が引き起こされ得る。一つ以上の配置構成において、現在の運転動作に対する改変は、移動体100の速度を減少する段階を含み得る。代替的または付加的に、現在の運転動作に対する改変は、移動体100を堅実な様式で移動させる段階を含み得る。

現在の運転動作が改変されたとき、方法300は終了し得る。代替的に、方法300はブロック310に戻り得る。更なる代替策として、方法300は(不図示の)付加的ブロックを含み得る。例えば、移動体100が、検出済みの一つ以上の物体が乗員視認可能領域内に配置されるという箇所へと一旦移動したなら、現在の運転動作に対する改変は中断され得る。一つ以上の配置構成においては、検出済みの一つ以上の物体が決定済み乗員視認可能領域内に配置されているとの決定に応じ、何らの処置も取られない(例えば、現在の運転動作は改変されない)ことを銘記すべきである。代替的または付加的に、検出済みの一つ以上の物体のいずれも、決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されていないとの決定に応じ、何らの処置も取られない(例えば、現在の運転動作は改変されない)。

次に、図６に関し、方法300に従う移動体の操作法の非限定的な実施例が記述される。この実施例に対し、移動体100は道路605上の環境600にて進行中であり得る。図４における道路405の上記の考察は、道路605に対して適用可能である。道路605は、第1走行車線610、第2走行車線615及び第3走行車線620を含む複数の走行車線を含み得る。

図６に示された配置構成において、道路605は、双方向走行に対して指定され得る。この実施例に対し、各移動体は第1走行車線610及び第2走行車線615にては第1走行方向618に移動し得ると共に、各移動体は第3走行車線420にては第2走行方向617に移動し得る。第1走行方向618は、第2走行方向617とは異なる。一つ以上の配置構成においては、図６に示された如く、第1走行方向618は第2方向617と実質的に逆方向であり得る。図６に示された特定の配置構成は、単に一例として提供されると共に、本明細書中に記述される配置構成はこの例に限定されないことは理解される。

図６において、移動体100の現在走行車線は第1走行車線610であり得る。第2走行車線615には、(例えば、トラック630及び前方移動体635などの)一つ以上の物体が配置され得る。第3走行車線620には、物体(例えば転回中の移動体640)が配置され得る。転回中の移動体640は、横方向の道路680への左折の機会を待機しつつあり得る。横方向の道路680及び道路605は、相互に関して任意の適切な配向を有し得る。例えば、図６に示された如く、横方向の道路680及び道路605は、相互に対して約90°で配向され得る。

移動体100は、センサ・システム125及び／またはカメラ・システム127を使用するなどにより、環境600の少なくとも一部を検知し得る。移動体100は、付随する検出領域660を有し得る。移動体100は、(例えば第3移動体640などの)物体の存在を検出し得る、と言うのも、第3移動体640は検出領域660内に配置されているからである。

外部環境600の乗員視認可能領域650が決定され得る。乗員視認可能領域650の決定は、例えば、センサ・システム125、カメラ・システム127、視認解析モジュール121及び／またはプロセッサ110により実施され得る。この実施例において、乗員視認可能領域650は、トラック630及び／または前方移動体635の存在により部分的に遮られ得る。結果として、乗員視認可能領域650は、斯かる遮断的な物体が不在であるときほど大きくないことがある。

乗員視認可能領域650に対する第3移動体640の箇所が決定され得る。更に詳細には、第3移動体640が決定済み乗員視認可能領域650の外側に配置されているか否かが決定され得る。該決定は、プロセッサ110及び／または視認解析モジュール121により実施され得る。この実施例においては、第3移動体640は決定済み乗員視認可能領域650の外側に配置されていると決定される。

斯かる決定に応じ、移動体100は現在の運転動作を改変せしめられ得る。例えば、移動体100の現在速度が減少され得る。上記移動体は、現在速度で走行中であり得る。移動体100の速度は、現在速度もしくは掲示された制限速度に対して所定量だけ、現在速度もしくは掲示された制限速度に対して所定の割合まで、または、固定的な所定速度まで、減少され得る。一つ以上の配置構成において、上記所定割合は、移動体の現在速度もしくは掲示された制限速度に対し、少なくとも約10％、少なくとも約15％、少なくとも約20％、少なくとも約25％、少なくとも約30％、少なくとも約35％、少なくとも約40％、少なくとも約45％、または、少なくとも約50％であり得る。移動体100は、少なくとも、第3移動体640が、検出済み乗員視認可能領域650内に配置されたと決定されるまで、上記減少速度で動作し続け得る。

次に図８を参照すると、進行経路の視界遮断部分において自律移動体を操作する別の方法の実施例が示される。次に、方法800の種々の可能的ステップが記述される。図８に示された方法800は、図１に関して上述された実施例に対して適用可能であり得るが、方法800は他の適切なシステム及び配置構成により実施され得ることは理解される。更に、方法800は、此処では示されない他のステップを含み得ると共に、実際、方法800は図８に示された全てのステップを包含することに限定されない。方法800の一部として此処で示される各ステップは、この特定の時系列的順序に限定されない。実際、各ステップの幾つかは、示されたのとは異なる順序で実施され得、且つ／又は、示された各ステップの少なくとも幾つかは同時に行われ得る。

ブロック810にては、進行経路の少なくとも一部に沿う情報重要領域が特定され得る。上記情報重要領域は、移動体100の将来的な運転動作に関連し得る。一つ以上の配置構成において、情報重要領域の特定は、情報重要領域決定モジュール122、ナビゲーション・システム180及び／またはプロセッサ110により実施され得る。幾つかの配置構成において、情報重要領域の特定は、継続的に、または、任意の適切な時的間隔で実施され得る。方法800は、ブロック820へと継続し得る。

ブロック820にては、外部環境の乗員視認可能領域が決定され得る。乗員視認可能領域の決定は、移動体100の任意の適切な要素または要素の組み合わせにより実施され得る。一つ以上の配置構成において、乗員視認可能領域の決定は、センサ・システム125、(例えば、一つ以上の乗員視界カメラなどの)カメラ・システム127、視認解析モジュール121、及び／または、プロセッサ110により実施され得る。乗員視認可能領域の決定は、継続的に、または、任意の適切な時的間隔で実施され得る。方法800は、ブロック830へと継続し得る。

ブロック830にては、上記情報重要領域の少なくとも一部が、決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かが決定され得る。該決定は、移動体100の任意の適切な要素または要素の組み合わせにより実施され得る。例えば、一つ以上の配置構成において、上記決定は、プロセッサ110、視認解析モジュール121及び／または情報重要領域決定モジュール122により実施され得る。上記乗員視認可能領域の決定は、継続的に、または、任意の適切な時的間隔で実施され得る。上記方法は、ブロック840へと継続し得る。

ブロック840にては、上記情報重要領域の少なくとも一部が、決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、移動体100の現在の運転動作が改変せしめられ得る。移動体100の現在の運転動作に対する任意の適切な改変が実施され得る。例えば、現在の運転動作は、現在速度にて前方に進行中であり得る。斯かる場合、上記現在の運転動作は、上記移動体の速度を減少することにより改変され得る。移動体100の現在の運転動作に対する改変は自動的に実施され得ることを銘記すべきである。更に、移動体100の現在の運転動作に対する改変は、移動体100(例えば、センサ・システム125及び／またはカメラ・システム127など)が情報重要領域全体を検知し得るか否かに関わらず、実施され得る。

一つ以上の配置構成において、プロセッサ110及び／または運転モジュール120は、移動体100に該移動体100の現在の運転動作を改変させ得る。プロセッサ110及び／または運転モジュール120は、一つ以上の移動体システム145に対して作用的に接続されることで、移動体100の現在の運転動作に対する改変を実施させ得る。一つ以上の配置構成において、プロセッサ110及び／または運転モジュール120は、上記現在の運転動作の改変を実施すべく一つ以上の移動体システム145またはその一部を制御し得る一つ以上のアクチュエータ140を制御すべく作用可能であり得る。

上記現在の運転動作に対する改変が実施されたとき、方法800は終了し得る。代替的に、方法800はブロック810へと戻り得る。更なる代替策として、方法800は(不図示の)付加的ブロックを含み得る。幾つかの場合、移動体100が所定地点まで一旦移動したなら、現在の運転動作に対する改変は中断され得る。上記所定地点は、上記情報重要領域が、完全に乗員視認可能領域内に配置されていると決定された地点であり得る。代替的に、上記所定地点は、上記情報重要領域の大部分(例えば、少なくとも約51％、少なくとも約55％、少なくとも約60％、少なくとも約65％、少なくとも約70％、少なくとも約75％、少なくとも約80％、少なくとも約85％、少なくとも約90％、または、少なくとも約95％)が、上記乗員視認可能領域内に配置されたと決定された地点であり得る。

方法800は、種々の状況において実施され得る。一つ以上の配置構成において、方法800は、運転者が移動体100の安全な操作を行うべき場合に実施され得る。もし、移動体100(例えば、センサ・システム125及び／またはカメラ・システム127など)が、将来的な運転動作に関する情報重要領域内に物体を検出せず、且つ、もし、移動体100(例えば、センサ・システム125及び／または運転モジュール120など)が、将来的な運転動作へと進展することは安全であると決定したとしても、少なくとも一定の場合、移動体100の運転者は、その決定を望まないこともあり、且つ／又は、それを信頼すべきでない。例えば、センサ・システム125の少なくとも一部、及び／または、カメラ・システム127の少なくとも一部の障害が在り得る。斯かる情報重要領域において、運転者は、移動体100を頼りにする代わりに、状況の安全性を視覚的に確認すべきである。故に、運転者が、将来的な運転動作に関する情報重要領域の少なくとも一部を視認し得ない、ということが決定されたならば、運転者または他の移動体乗員が視覚的または別様に情報重要領域を感知し得る様に、移動体100の現在速度が減少され得るか、または、現在の運転動作に対する他の一定の改変が行われ得る。

次に、図９に関し、方法800に係る移動体100の操作法の非限定的な実施例が記述される。この実施例に対し、移動体100は、第1道路905及び第2道路910を含む環境900にて進行中であり得る。第1道路905及び第2道路910は相互に交差して、交差点925を形成し得る。一つ以上の配置構成において、交差点925に関する交通は、(一時停止標識、信号機などの)任意の適切な交通制御デバイスを用いて調整され得る。一つ以上の配置構成において、交差点925は、付随する交通制御デバイスを有さないことがある。第1道路905及び第2道路910は、相互に関して任意の適切な角度で配向され得る。第1道路905及び第2道路910は、図９に示された如く、相互に対して実質的に90°で配向され得る。但し、一つ以上の配置構成において、第1道路905及び第2道路910は、相互に関して鋭角にて配向され得る。一つ以上の配置構成において、第1道路905及び第2道路910は、相互に関して鈍角にて配向され得る。更に、幾つかの配置構成において、交差点925は２本より多い道路により形成され得る。

第1道路905及び第2道路910は、任意の適切な構成及び／またはレイアウトを有し得る。第1道路905及び／または第2道路910は、複数の走行車線を含む双方向走行に対して指定され得る。この実施例に対し、第1道路905は、第1群の一本以上の走行車線903及び第2群の一本以上の走行車線904を含み得る。第1群の走行車線903は、第1方向916における移動体走行に対して意図もしくは指定され得る。第2群の走行車線904は、第2方向917における移動体走行に対して意図もしくは指定され得る。第1方向916は、第2方向917とは異なり得る。例えば、第1方向916は、実質的に第2方向917の逆方向であり得る。

第1群の走行車線903及び第2群の走行車線904は、任意の適切な形式及び／または量の走行車線を含み得る。例えば、図９は、少なくとも交差点925の下側の第1道路905の部分に関し、第1群の走行車線903は走行車線907及び右折専用車線908を含み得る。第2群の走行車線904は、単一走行車線906を含み得る。

第2道路910は、第3群の一本以上の走行車線918及び第4群の一本以上の走行車線919を含み得る。第3群の走行車線918は、第3方向913における移動体走行に対して意図もしくは指定され得る。第4群の走行車線919は、第4方向914における移動体走行に対して意図もしくは指定され得る。第3方向913は、第4方向914と異なり得る。例えば、第3方向913は、実質的に第4方向914の逆方向であり得る。

第3群の走行車線918及び第4群の走行車線919は、任意の適切な形式及び／または量の走行車線を含み得る。例えば、図９は、第3群の走行車線918は走行車線912を含み得ると共に、第4群の走行車線919は走行車線914を含み得るという実施例を示している。

第1道路905、第2道路910及び／または交差点925に関して本明細書中に示され且つ記述される配置構成は、単なる例として提供されると共に、各配置構成は、示され且つ記述された特定の配置構成に限定されないことは理解される。実際、本明細書中に記述される配置構成は、任意の量、形式、及び／または、配置構成の走行車線を有する道路に関して使用され得る。

移動体100は、第1道路905上を進行中であり得る。移動体100の現在の進行経路は、第2道路910への右折を含み得る。移動体100は、第1方向916に進行し乍ら、交差点925に接近中であり得る。それが交差点925に接近するにつれ、該移動体100の現在走行車線は右折専用車線908であり得る。走行車線907上に配置された別の移動体930が在り得る。移動体100及び他の移動体930に対しては、交通制御デバイスなどにより、交差点925内への進展の前に停止するとの表示が呈示され得る。

上記進行経路の少なくとも一部に沿う情報重要領域は、移動体100(例えば、情報重要領域決定モジュール122、ナビゲーション・システム180及び／またはプロセッサ110)により特定され得る。上記情報重要領域は、移動体100の将来的に企図された運転動作に関連し得る。この実施例において、将来的に企図された運転動作は、第2道路910への右折であり得る。結果として、一つの情報重要領域は、交差点925の(図９において)左側に配置された走行車線912の領域950を含み得る、と言うのも、この領域950を進行している一切の移動体は、移動体100が第2道路910へと曲がるときに該移動体の関心事だからである。

移動体100は、外部環境900の乗員視認可能領域960を決定し得る。但し、乗員視認可能領域960は、他の移動体930の存在に依り影響され得る。斯かる場合、乗員視認可能領域960は、他の移動体960が不在であるときほど大きくないことがある。

移動体100(視認解析モジュール121、情報重要決定モジュール122、及び／またはプロセッサ110)は、情報重要領域950の少なくとも一部が、決定済み乗員視認可能領域960の外側に配置されているか否かを決定し得る。上記情報重要領域の少なくとも一部が上記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、移動体100の現在の運転動作が改変せしめられ得る。例えば、移動体100の現在の運転動作に対する改変は、移動体100の現在速度を減少する段階を含み得る。斯かる場合、移動体100の現在速度は、減少速度まで減少され得る。該減少速度は、少なくとも、上記情報重要領域の決定済み乗員視認可能領域が、情報重要領域全体を、または、該情報重要領域の実質的に大部分を含むまで、維持され得る。

一つ以上の配置構成において、プロセッサ110及び／または運転モジュール120は、移動体100に現在の運転動作を改変させ得る。プロセッサ110及び／または運転モジュール120は、一つ以上の移動体システム145に対して作用的に接続されることで、移動体100の現在の運転動作を実施し得る。一つ以上の配置構成において、プロセッサ110及び／または運転モジュール120は、現在の運転動作を実施すべく、一つ以上の移動体システム145またはその一部を制御し得る一つ以上のアクチュエータ140を制御すべく作用可能であり得る。

一つ以上の配置構成において、(例えば運転者及び／または他の乗客などの)移動体乗員は、将来的な運転動作を実施するとの許可を提供することが促され得ることを銘記すべきである。上記移動体乗員は、任意の適切な様式で促され得る。例えば、移動体100内のディスプレイ上には、プロンプトが呈示され得る。代替的または付加的に、上記プロンプトは、一つ以上の音響チャネルを介して運転者または他の乗客に対して聴覚的に出力され得る。上述のプロンプト表示の代替策として、または、それに加え、他の形態のプロンプト表示が使用され得る。将来的な運転動作の実施に対する移動体乗員の承認に対応する入力の受信に応じて、移動体100は上記将来的な運転動作を実施せしめられ得る。

本明細書中に提供された配置構成は、本明細書中に記述された利点の一つ以上を含む多数の利点を提供し得ることは理解される。例えば、本明細書中に記述された配置構成は、視界遮断環境において動作するときに自律移動体の性能を向上させ得る。本明細書中に記述された配置構成は、移動体乗員のひとり以上に対して視認可能でないかも知れない物体の存在を移動体が認識していることを上記移動体乗員に伝えることにより、該移動体乗員に対して一定程度の快適さ及び信頼性を提供し得る。本明細書中に記述された配置構成はまた、自律移動体の現在の運転動作を改変することにより、移動体乗員に対して一定程度の快適さ及び信頼性を提供し、且つ／又は、移動体の安全性も提供し得る。更に、本明細書中に記述された配置構成はまた、将来的な運転動作に対して位置決定された情報重要領域が、決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているときに、自律移動体の現在の運転動作を改変することにより、該移動体の安全な動作も改善し得る。

各図におけるフローチャート及びブロック図は、種々の実施例に係るシステム、方法及びコンピュータ・プログラム製品の可能的な実施形態の設計概念、機能性及び作用を例示している。この点に関し、上記フローチャートまたはブロック図における各ブロックは、特定された単一もしくは複数の論理機能を実施する一つ以上の実行可能命令を備えるコードのモジュール、セグメントまたは部分を表し得る。幾つかの代替的な実施形態において、当該ブロックにおいて言及された機能は、図中に示された順序以外で行われ得ることも銘記すべきである。例えば、連続して示された２つのブロックは、実際、実質的に同時に実行され得るか、または、各ブロックは一定の場合には、関与する機能性に依存して、逆の順序で実行され得る。

上述されたシステム、構成要素及び／またはプロセスは、ハードウェア、または、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせにより実現され得ると共に、一つの処理システムにおいて集中様式で、または、種々の要素が数個の相互接続された処理システムにわたり分散されるという分散様式で実現され得る。本明細書中に記述された方法を実施すべく適合化された任意の種類の処理システムまたは他の装置が適している。ハードウェアとソフトウェアとの典型的な組み合わせは、ロードされて実行されたときに、本明細書中に記述された方法を当該処理システムが実施する如くそれを制御するコンピュータ使用可能なプログラム・コードに対する処理システムであり得る。上記システム、構成要素及び／またはプロセスは、マシンにより読み取られて、該マシンにより実行可能なプログラムの命令を実体的に具現し得る、コンピュータ・プログラム製品または他のデータ・プログラム記憶デバイスの如きコンピュータ可読記憶装置内にも組み込まれ得る。これらの要素はまた、本明細書中に記述された方法の実現を可能とする全ての特徴を備えるアプリケーション製品であって、処理システムにロードされたときにこれらの方法を実施し得るというアプリケーション製品内にも組み込まれ得る。

更に、本明細書中に記述された配置構成は、例えば自身内に記憶されて具現されたコンピュータ可読プログラム・コードを有する一種類以上のコンピュータ可読媒体において具現されたコンピュータ・プログラム製品の形態を取り得る。一種類以上のコンピュータ可読媒体の任意の組み合わせが利用され得る。上記コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体またはコンピュータ可読記憶媒体であり得る。“コンピュータ可読記憶媒体”とは、持続的な記憶媒体を意味する。コンピュータ可読記憶媒体は、限定的なものとしてで無く、電子的、磁気的、光学的、電磁的、赤外的、または、半導体のシステム、装置もしくはデバイス、または、前述の任意の適切な組み合わせであり得る。コンピュータ可読記憶媒体の更に詳細な例(非網羅的なリスト)としては、以下のものが挙げられる：一本以上の配線を有する電気接続体、可搬的コンピュータ・ディスク、ハードディスク・ドライブ(HDD)、半導体ドライブ(SSD)、ランダム・アクセス・メモリ(RAM)、読出専用メモリ(ROM)、消去可能プログラマブル読出専用メモリ(EPROMまたはフラッシュ・メモリ)、光ファイバ、可搬的コンパクト・ディスク式読出専用メモリ(CD-ROM)、デジタル多用途ディスク(DVD)、光学的記憶デバイス、磁気的記憶デバイス、または、前述の任意の適切な組み合わせ。本書類に関し、コンピュータ可読記憶媒体は、命令を実行するシステム、装置またはデバイスによりまたはそれに関して使用されるプログラムを含有または記憶し得る任意の有形媒体であり得る。

コンピュータ可読媒体上に具現されたプログラム・コードは、限定的なものとしてで無く、無線、有線、光ファイバ、ケーブル、RFなど、または、前述の任意の適切な組み合わせなどの任意の適切な媒体を用いて送信され得る。本発明の配置構成の各見地に対する操作を実施するコンピュータ・プログラム・コードは、Java（登録商標）、Smalltalk、C++などの如きオブジェクト指向プログラミング言語、及び、“C”プログラミング言語の如き習用の手続き型プログラミング言語、または、同様のプログラミング言語などの、一種類以上のプログラミング言語の任意の組合せで記述され得る。上記プログラム・コードは、全体的にユーザのコンピュータ上で、部分的にユーザのコンピュータ上で、スタンドアロンのソフトウェア・パッケージとして、部分的にユーザのコンピュータ上で且つ部分的に遠隔コンピュータ上で、または、全体的に遠隔コンピュータまたはサーバ上で、実行され得る。後者の状況において、遠隔コンピュータはユーザのコンピュータに対し、ローカル・エリア・ネットワーク(LAN)またはワイド・エリア・ネットワーク(WAN)などの任意の形式のネットワークを介して接続され得るか、または、上記接続は、(例えば、インターネットのサービス・プロバイダを用いてインターネットを通して)外部コンピュータに対して為され得る。

本明細書中で用いられる“一つの(a)”及び“一つの(an)”という語句は、一つ、または、一つより多いものと定義される。本明細書中で用いられる“複数の”という語句は、２つ、または、２つより多いものと定義される。本明細書中で用いられる“別の”という語句は、少なくとも第2またはそれ以上のものとして定義される。本明細書中で用いられる“含む”及び／または“有する”という語句は、備えるもの(すなわち非限定的用語)として定義される。本明細書中で用いられる“〜及び〜の内の少なくとも一つ”という表現は、関連して列挙された項目の一つ以上の任意の且つ全ての可能的な組み合わせに言及し且つそれらを包含する。一例として、“Ａ、Ｂ及びＣの内の少なくとも一つ”とは、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、または、それらの任意の組み合わせ(例えば、ＡＢ、ＡＣ、ＢＣまたはＡＢＣ)を含む。

本明細書中における各見地は、その精神または本質的な属性から逸脱せずに、他の形態で具現され得る。従って、本発明の有効範囲を表すものとしては、上述の詳細事項ではなく、以下の各請求項に対して参照が為されるべきである。

視認解析モジュール121は、移動体の乗員、及び／または、移動体100の外部環境に関する情報を検出、解析、評価及び／または解釈して、乗員視認可能領域を決定すべく構成され得る。“乗員視認可能領域”とは、移動体乗員に対して視認可能である外部環境の部分を意味する。乗員視認可能領域の決定は、幾つかの可能性を挙げただけでも、例えば、移動体100内の乗員の箇所、(例えば、他の移動体、気象条件などの)外部環境における障害物、(例えば、視界を遮断する移動体フレームの一部もしくは成形品、窓の着色部などの)移動体内の障害物、(例えば、移動体の長手方向における高さ、箇所、リクライニング位置などの)座席位置、(例えば身長などの)人的乗員の物理的な測定値、人的乗員の物理的な制限、及び／または、人的乗員の感覚的な認識の制限などの一つ以上の要因に基づき得る。人的乗員の物理的な測定値、人的乗員の物理的な制限、及び／または、人的乗員の感覚的な認識の制限は、特定の人間、平均的な人間のデータ、または、他のデータ群に基づき得る。

移動体100は、入力システム130を含み得る。“入力システム”とは、情報／データがマシンに入力されることを可能とする任意のデバイス、構成要素、システム、要素または配置機構、または、その群として定義される。入力システム130は、(例えば運転者または乗客などの)移動体乗員から入力を受信し得る。例えば、キー・パッド、ディスプレイ、タッチスクリーン、マルチタッチスクリーン、ボタン、ジョイスティック、マウス、トラックボール、マイクロフォン、及び／または、それらの組み合わせなどの、任意の適切な入力システム130が使用され得る。

ディスプレイ133は、任意の適切な形式のディスプレイであり得る。例えば、ディスプレイ133は、液晶ディスプレイ(LCD)、発光ダイオード(LED)、または、他の一定の適切なディスプレイであり得る。一つ以上の配置構成において、ディスプレイ133は、タッチスクリーン、マルチタッチスクリーン、または、遠隔制御ディスプレイであり得る。タッチスクリーンは、グラフィカル・ユーザ・インタフェース(GUI)、及び／または、本明細書中に記述された内の任意のものを含む任意の移動体システム上で実行される他のアプリケーションの如き、一つ以上の表示要素に対し、ディスプレイ133との接触により、ユーザが関与もしくは相互作用することを許容し得る。例えば、ユーザは、指またはスタイラスを介して単純にディスプレイ133に接触することにより、選択を行い且つカーソルを移動させ得る。

一つ以上の配置構成においては、外部環境における一つ以上の検出済み物体が、決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じて、処置が取られ得る。例えば、上記処置は、移動体100内に警報を呈示することであり得る。代替的または付加的に、上記処置は、移動体100の現在の運転動作が改変されることを引き起こすことであり得る。可能的な処置のこれらの及び他の例は、本記述を通して相当に詳細に説明される。一つ以上の配置構成において、プロセッサ110、自律運転モジュール120、視認解析モジュール121、及び／または、他の単一もしくは複数の要素は、外部環境における一つ以上の検出済み物体が決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定すべく構成され得る。

一つ以上の配置構成においては、情報重要領域の少なくとも一部が決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じて、処置が取られ得る。例えば、上記処置は、移動体100の現在の運転動作が改変されることを引き起こすことであり得る。可能的な処置のこれらの及び他の例は、本記述を通して相当に詳細に説明される。一つ以上の配置構成において、プロセッサ110、自律運転モジュール120、視認解析モジュール121、情報重要領域決定モジュール122、及び／または、他の単一もしくは複数の要素は、情報重要領域の少なくとも一部が決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定すべく構成され得る。

図４に示された配置構成において、道路405は、双方向走行に対して指定され得る。この実施例に対し、各移動体は第1走行車線407及び第2走行車線410においては第1方向417に移動し得ると共に、各移動体は第3走行車線412及び第4走行車線415においては第2方向420に移動し得る。第1方向417は、第2方向420と異なり得る。例えば、第1方向417は、図４に示された如く、第2方向420と実質的に逆であり得る。第1及び第2の走行車線407、410は、中央分離帯422により、第3及び第4の走行車線412、415から分離され得る。図４に示された特定の配置構成は、単に一例として提供されており、本明細書中に記述された配置構成はこの例に限られないことは理解される。

移動体100は、センサ・システム125及び／またはカメラ・システム127を使用するなどにより、環境500の少なくとも一部を検知し得る。従って、移動体100は、付随する検出領域560を有し得る。移動体100は、(例えば第3移動体540などの)物体の存在を検出し得る、と言うのも、該第3移動体540の少なくとも一部は検出領域560内に配置されるからである。

ブロック340にては、検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、移動体100は、該移動体100の現在の運転動作を改変せしめられ得る。一つ以上の配置構成において、プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120は、移動体100に現在の運転動作を改変させ得る。プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120は、一つ以上の移動体システム145に対して作用的に接続されることで、移動体100の現在の運転動作の改変を引き起こし得る。一つ以上の配置構成において、プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120は、移動体100の現在の運転動作の改変を引き起こすべく一つ以上の移動体システム145またはその一部を制御し得る一つ以上のアクチュエータ140を制御すべく作用可能であり得る。

図６に示された配置構成において、道路605は、双方向走行に対して指定され得る。この実施例に対し、各移動体は第1走行車線610及び第2走行車線615にては第1走行方向618に移動し得ると共に、各移動体は第3走行車線620にては第2走行方向617に移動し得る。第1走行方向618は、第2走行方向617とは異なる。一つ以上の配置構成においては、図６に示された如く、第1走行方向618は第2走行方向617と実質的に逆方向であり得る。図６に示された特定の配置構成は、単に一例として提供されると共に、本明細書中に記述される配置構成はこの例に限定されないことは理解される。

移動体100は、センサ・システム125及び／またはカメラ・システム127を使用するなどにより、環境600の少なくとも一部を検知し得る。移動体100は、付随する検出領域660を有し得る。移動体100は、(例えば転回中の移動体640などの)物体の存在を検出し得る、と言うのも、転回中の移動体640は検出領域660内に配置されているからである。

乗員視認可能領域650に対する転回中の移動体640の箇所が決定され得る。更に詳細には、転回中の移動体640が決定済み乗員視認可能領域650の外側に配置されているか否かが決定され得る。該決定は、プロセッサ110及び／または視認解析モジュール121により実施され得る。この実施例においては、転回中の移動体640は決定済み乗員視認可能領域650の外側に配置されていると決定される。

斯かる決定に応じ、移動体100は現在の運転動作を改変せしめられ得る。例えば、移動体100の現在速度が減少され得る。上記移動体は、現在速度で走行中であり得る。移動体100の速度は、現在速度もしくは掲示された制限速度に対して所定量だけ、現在速度もしくは掲示された制限速度に対して所定の割合まで、または、固定的な所定速度まで、減少され得る。一つ以上の配置構成において、上記所定割合は、移動体の現在速度もしくは掲示された制限速度に対し、少なくとも約10％、少なくとも約15％、少なくとも約20％、少なくとも約25％、少なくとも約30％、少なくとも約35％、少なくとも約40％、少なくとも約45％、または、少なくとも約50％であり得る。移動体100は、少なくとも、転回中の移動体640が、検出済み乗員視認可能領域650内に配置されたと決定されるまで、上記減少速度で動作し続け得る。

一つ以上の配置構成において、プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120は、移動体100に該移動体100の現在の運転動作を改変させ得る。プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120は、一つ以上の移動体システム145に対して作用的に接続されることで、移動体100の現在の運転動作に対する改変を実施させ得る。一つ以上の配置構成において、プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120は、上記現在の運転動作の改変を実施すべく一つ以上の移動体システム145またはその一部を制御し得る一つ以上のアクチュエータ140を制御すべく作用可能であり得る。

方法800は、種々の状況において実施され得る。一つ以上の配置構成において、方法800は、運転者が移動体100の安全な操作を行うべき場合に実施され得る。もし、移動体100(例えば、センサ・システム125及び／またはカメラ・システム127など)が、将来的な運転動作に関する情報重要領域内に物体を検出せず、且つ、もし、移動体100(例えば、センサ・システム125及び／または自律運転モジュール120など)が、将来的な運転動作へと進展することは安全であると決定したとしても、少なくとも一定の場合、移動体100の運転者は、その決定を望まないこともあり、且つ／又は、それを信頼すべきでない。例えば、センサ・システム125の少なくとも一部、及び／または、カメラ・システム127の少なくとも一部の障害が在り得る。斯かる情報重要領域において、運転者は、移動体100を頼りにする代わりに、状況の安全性を視覚的に確認すべきである。故に、運転者が、将来的な運転動作に関する情報重要領域の少なくとも一部を視認し得ない、ということが決定されたならば、運転者または他の移動体乗員が視覚的または別様に情報重要領域を感知し得る様に、移動体100の現在速度が減少され得るか、または、現在の運転動作に対する他の一定の改変が行われ得る。

第3群の走行車線918及び第4群の走行車線919は、任意の適切な形式及び／または量の走行車線を含み得る。例えば、図９は、第3群の走行車線918は走行車線912を含み得ると共に、第4群の走行車線919は走行車線911を含み得るという実施例を示している。

上記進行経路の少なくとも一部に沿う情報重要領域は、移動体100(例えば、情報重要領域決定モジュール122、ナビゲーション・システム180及び／またはプロセッサ110)により特定され得る。上記情報重要領域は、移動体100の将来的に企図された運転動作に関連し得る。この実施例において、将来的に企図された運転動作は、第2道路910への右折であり得る。結果として、一つの情報重要領域は、交差点925の(図９において)左側に配置された走行車線912の情報重要領域950を含み得る、と言うのも、この情報重要領域950を進行している一切の移動体は、移動体100が第2道路910へと曲がるときに該移動体の関心事だからである。

移動体100は、外部環境900の乗員視認可能領域960を決定し得る。但し、乗員視認可能領域960は、他の移動体930の存在に依り影響され得る。斯かる場合、乗員視認可能領域960は、他の移動体930が不在であるときほど大きくないことがある。

一つ以上の配置構成において、プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120は、移動体100に現在の運転動作を改変させ得る。プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120は、一つ以上の移動体システム145に対して作用的に接続されることで、移動体100の現在の運転動作を実施し得る。一つ以上の配置構成において、プロセッサ110及び／または自律運転モジュール120は、現在の運転動作を実施すべく、一つ以上の移動体システム145またはその一部を制御し得る一つ以上のアクチュエータ140を制御すべく作用可能であり得る。

本明細書中における各見地は、その精神または本質的な属性から逸脱せずに、他の形態で具現され得る。従って、本発明の有効範囲を表すものとしては、上述の詳細事項ではなく、以下の各請求項に対して参照が為されるべきである。
本明細書に開示される発明は以下の態様を含む。
〔態様１〕
視界遮断環境において自律移動体を操作する方法であって、
自律移動体の外部環境の少なくとも一部を検知して、其処に配置された一つ以上の物体を検出する段階と、
前記外部環境の乗員視認可能領域を決定する段階と、
前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定する段階と、
前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、前記自律移動体内に警報を呈示する段階と、
を有する、方法。
〔態様２〕
前記警報は聴覚的警報であり、
前記自律移動体内に前記警報を呈示する段階は、前記聴覚的警報を前記自律移動体内に発する段階を含む、態様１に記載の方法。
〔態様３〕
前記聴覚的警報は、前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置された前記検出済みの一つ以上の物体の箇所に対応する前記自律移動体内の箇所において発せられる、態様２に記載の方法。
〔態様４〕
前記警報は視覚的警報であり、
前記自律移動体内に前記警報を呈示する段階は、前記視覚的警報を前記自律移動体内に表示する段階を含む、態様１に記載の方法。
〔態様５〕
前記視覚的警報は前記外部環境の表現物を含み、
前記乗員視認可能領域の外側に配置された前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上の表現物は、前記外部環境の前記表現物上に重畳される、態様４に記載の方法。
〔態様６〕
前記外部環境の前記表現物上には、前記乗員視認可能領域の表現物と、前記検知された外部環境の少なくとも一部の表現物と、の少なくとも一方の表現物が重畳される、態様５に記載の方法。
〔態様７〕
自律移動体の外部環境の少なくとも一部に配置された一つ以上の物体を検出すべく構成されたセンサ・システムと、
前記センサ・システムに対して作用的に接続されたプロセッサであって、
前記外部環境の乗員視認可能領域を決定する段階と、
前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定する段階と、
前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、前記自律移動体内に警報を呈示する段階と、
を有する、実行可能動作を開始すべくプログラムされたというプロセッサと、
を備える、視界遮断環境において自律移動体を操作するシステム。
〔態様８〕
当該システムは、前記プロセッサに対して作用的に接続されたスピーカを更に含み、
前記警報は聴覚的警報であり、
前記自律移動体内に前記警報を呈示する段階は、前記スピーカを介して前記聴覚的警報を前記自律移動体内に発する段階を含む、態様７に記載のシステム。
〔態様９〕
前記聴覚的警報を前記自律移動体内に発する段階は、前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置された前記検出済みの一つ以上の物体の箇所に対応する前記自律移動体内の箇所において前記聴覚的警報を発する段階を含む、態様８に記載のシステム。
〔態様１０〕
当該システムは、前記プロセッサに対して作用的に接続されたディスプレイを更に含み、
前記警報は視覚的警報であり、
前記自律移動体内に前記警報を呈示する段階は、前記ディスプレイ上で前記視覚的警報を前記自律移動体内に呈示する段階を含む、態様７に記載のシステム。
〔態様１１〕
前記視覚的警報は前記外部環境の表現物を含み、
前記乗員視認可能領域の外側に配置された前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上の表現物は、前記外部環境の前記表現物上に重畳される、態様１０に記載のシステム。
〔態様１２〕
前記外部環境の前記表現物上には、前記乗員視認可能領域の表現物と、前記検知された外部環境の少なくとも一部の表現物と、の少なくとも一方が重畳される、態様１１に記載のシステム。
〔態様１３〕
視界遮断環境において自律移動体を操作する方法であって、
自律移動体の外部環境の少なくとも一部を検知して、其処に配置された一つ以上の物体を検出する段階と、
前記外部環境の乗員視認可能領域を決定する段階と、
前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定する段階と、
前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、前記自律移動体の現在の運転動作に対して改変を引き起こす段階と、
を有する、方法。
〔態様１４〕
前記自律移動体の現在の運転動作に対して改変を引き起こす段階は、前記自律移動体の現在速度を減少させる段階を含む、態様１３に記載の方法。
〔態様１５〕
前記自律移動体の前記現在速度は、減少速度まで減少され、
前記減少速度は、少なくとも、前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置された前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が、前記乗員視認可能領域内に配置されたと決定されるまで、維持される、態様１４に記載の方法。
〔態様１６〕
前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、前記自律移動体内に警報を呈示する段階を更に含む、態様１３に記載の方法。
〔態様１７〕
自律移動体の外部環境の少なくとも一部に配置された一つ以上の物体を検出すべく構成されたセンサ・システムと、
前記センサ・システムに対して作用的に接続されたプロセッサであって、
前記外部環境の乗員視認可能領域を決定する段階と、
前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定する段階と、
前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、前記自律移動体の現在の運転動作に対して改変を引き起こす段階と、
を有する、実行可能動作を開始すべくプログラムされたというプロセッサと、
を備える、視界遮断環境において自律移動体を操作するシステム。
〔態様１８〕
前記自律移動体の現在の運転動作に対して改変を引き起こす段階は、前記自律移動体の現在速度を減少させる段階を含む、態様１７に記載のシステム。
〔態様１９〕
前記自律移動体の前記現在速度は、減少速度まで減少され、且つ、
前記実行可能動作は、前記減少速度を、少なくとも、前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置された前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が、前記乗員視認可能領域内に配置されたと決定されるまで、維持する段階を含む、態様１８に記載のシステム。
〔態様２０〕
前記実行可能動作は、前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、前記自律移動体内に警報を呈示する段階を更に含む、態様１７に記載のシステム。
〔態様２１〕
視界遮断環境において自律移動体を操作する方法であって、
進行経路に沿い、将来的な運転動作に関する情報重要領域を特定する段階と、
外部環境の乗員視認可能領域を決定する段階と、
前記情報重要領域の少なくとも一部が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定する段階と、
前記情報重要領域の少なくとも一部が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、前記自律移動体の現在の運転動作に対して改変を引き起こす段階と、
を有する、方法。
〔態様２２〕
前記自律移動体の現在の運転動作に対して改変を引き起こす前記段階は、前記自律移動体の現在速度を減少させる段階を含む、態様２１に記載の方法。
〔態様２３〕
前記自律移動体の前記現在速度は、減少速度まで減少され、
前記減少速度は、少なくとも、前記情報重要領域の前記決定済み乗員視認可能領域が該情報重要領域の少なくとも実質的な大部分を含むまで、維持される、態様２２に記載の方法。
〔態様２４〕
前記将来的な運転動作を実施するための承認を移動体乗員に促す段階を更に含む、態様２１に記載の方法。
〔態様２５〕
前記将来的な運転動作を実施するための移動体乗員の承認に対応する入力の受信に応じて、前記自律移動体に前記将来的な運転動作を実施させる、態様２４に記載の方法。
〔態様２６〕
進行経路に沿い、将来的な運転動作に関する情報重要領域を特定する段階と、
外部環境の乗員視認可能領域を決定する段階と、
前記情報重要領域の少なくとも一部が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定する段階と、
前記情報重要領域の少なくとも一部が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、前記自律移動体の現在の運転動作に対して改変を引き起こす段階と、
を有する、実行可能動作を開始すべくプログラムされたというプロセッサを備える、
視界遮断環境において自律移動体を操作するシステム。
〔態様２７〕
前記自律移動体の現在の運転動作に対して改変を引き起こす段階は、前記自律移動体の現在速度を減少させる段階を含む、態様２６に記載のシステム。
〔態様２８〕
前記自律移動体の前記現在速度は、減少速度まで減少され、
前記実行可能動作は、前記減少速度を、少なくとも、前記情報重要領域の前記決定済み乗員視認可能領域が該情報重要領域の少なくとも実質的な大部分を含むまで、維持する段階を更に含む、態様２７に記載のシステム。
〔態様２９〕
前記実行可能動作は、前記将来的な運転動作を実施するための承認を移動体乗員に促す段階を更に含む、態様２６に記載のシステム。
〔態様３０〕
前記実行可能動作は、前記将来的な運転動作を実施するための移動体乗員の承認に対応する入力の受信に応じて、前記自律移動体に前記将来的な運転動作を実施させる、態様２９に記載のシステム。

Claims (30)

1. 視界遮断環境において自律移動体を操作する方法であって、
   自律移動体の外部環境の少なくとも一部を検知して、其処に配置された一つ以上の物体を検出する段階と、
   前記外部環境の乗員視認可能領域を決定する段階と、
   前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定する段階と、
   前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、前記自律移動体内に警報を呈示する段階と、
   を有する、方法。
2. 前記警報は聴覚的警報であり、
   前記自律移動体内に前記警報を呈示する段階は、前記聴覚的警報を前記自律移動体内に発する段階を含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記聴覚的警報は、前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置された前記検出済みの一つ以上の物体の箇所に対応する前記自律移動体内の箇所において発せられる、請求項２に記載の方法。
4. 前記警報は視覚的警報であり、
   前記自律移動体内に前記警報を呈示する段階は、前記視覚的警報を前記自律移動体内に表示する段階を含む、請求項１に記載の方法。
5. 前記視覚的警報は前記外部環境の表現物を含み、
   前記乗員視認可能領域の外側に配置された前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上の表現物は、前記外部環境の前記表現物上に重畳される、請求項４に記載の方法。
6. 前記外部環境の前記表現物上には、前記乗員視認可能領域の表現物と、前記検知された外部環境の少なくとも一部の表現物と、の少なくとも一方の表現物が重畳される、請求項５に記載の方法。
7. 自律移動体の外部環境の少なくとも一部に配置された一つ以上の物体を検出すべく構成されたセンサ・システムと、
   前記センサ・システムに対して作用的に接続されたプロセッサであって、
   前記外部環境の乗員視認可能領域を決定する段階と、
   前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定する段階と、
   前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、前記自律移動体内に警報を呈示する段階と、
   を有する、実行可能動作を開始すべくプログラムされたというプロセッサと、
   を備える、視界遮断環境において自律移動体を操作するシステム。
8. 当該システムは、前記プロセッサに対して作用的に接続されたスピーカを更に含み、
   前記警報は聴覚的警報であり、
   前記自律移動体内に前記警報を呈示する段階は、前記スピーカを介して前記聴覚的警報を前記自律移動体内に発する段階を含む、請求項７に記載のシステム。
9. 前記聴覚的警報を前記自律移動体内に発する段階は、前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置された前記検出済みの一つ以上の物体の箇所に対応する前記自律移動体内の箇所において前記聴覚的警報を発する段階を含む、請求項８に記載のシステム。
10. 当該システムは、前記プロセッサに対して作用的に接続されたディスプレイを更に含み、
    前記警報は視覚的警報であり、
    前記自律移動体内に前記警報を呈示する段階は、前記ディスプレイ上で前記視覚的警報を前記自律移動体内に呈示する段階を含む、請求項７に記載のシステム。
11. 前記視覚的警報は前記外部環境の表現物を含み、
    前記乗員視認可能領域の外側に配置された前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上の表現物は、前記外部環境の前記表現物上に重畳される、請求項１０に記載のシステム。
12. 前記外部環境の前記表現物上には、前記乗員視認可能領域の表現物と、前記検知された外部環境の少なくとも一部の表現物と、の少なくとも一方が重畳される、請求項１１に記載のシステム。
13. 視界遮断環境において自律移動体を操作する方法であって、
    自律移動体の外部環境の少なくとも一部を検知して、其処に配置された一つ以上の物体を検出する段階と、
    前記外部環境の乗員視認可能領域を決定する段階と、
    前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定する段階と、
    前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、前記自律移動体の現在の運転動作に対して改変を引き起こす段階と、
    を有する、方法。
14. 前記自律移動体の現在の運転動作に対して改変を引き起こす段階は、前記自律移動体の現在速度を減少させる段階を含む、請求項１３に記載の方法。
15. 前記自律移動体の前記現在速度は、減少速度まで減少され、
    前記減少速度は、少なくとも、前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置された前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が、前記乗員視認可能領域内に配置されたと決定されるまで、維持される、請求項１４に記載の方法。
16. 前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、前記自律移動体内に警報を呈示する段階を更に含む、請求項１３に記載の方法。
17. 自律移動体の外部環境の少なくとも一部に配置された一つ以上の物体を検出すべく構成されたセンサ・システムと、
    前記センサ・システムに対して作用的に接続されたプロセッサであって、
    前記外部環境の乗員視認可能領域を決定する段階と、
    前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定する段階と、
    前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、前記自律移動体の現在の運転動作に対して改変を引き起こす段階と、
    を有する、実行可能動作を開始すべくプログラムされたというプロセッサと、
    を備える、視界遮断環境において自律移動体を操作するシステム。
18. 前記自律移動体の現在の運転動作に対して改変を引き起こす段階は、前記自律移動体の現在速度を減少させる段階を含む、請求項１７に記載のシステム。
19. 前記自律移動体の前記現在速度は、減少速度まで減少され、且つ、
    前記実行可能動作は、前記減少速度を、少なくとも、前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置された前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が、前記乗員視認可能領域内に配置されたと決定されるまで、維持する段階を含む、請求項１８に記載のシステム。
20. 前記実行可能動作は、前記検出済みの一つ以上の物体の内の一つ以上が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、前記自律移動体内に警報を呈示する段階を更に含む、請求項１７に記載のシステム。
21. 視界遮断環境において自律移動体を操作する方法であって、
    進行経路に沿い、将来的な運転動作に関する情報重要領域を特定する段階と、
    外部環境の乗員視認可能領域を決定する段階と、
    前記情報重要領域の少なくとも一部が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定する段階と、
    前記情報重要領域の少なくとも一部が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、前記自律移動体の現在の運転動作に対して改変を引き起こす段階と、
    を有する、方法。
22. 前記自律移動体の現在の運転動作に対して改変を引き起こす前記段階は、前記自律移動体の現在速度を減少させる段階を含む、請求項２１に記載の方法。
23. 前記自律移動体の前記現在速度は、減少速度まで減少され、
    前記減少速度は、少なくとも、前記情報重要領域の前記決定済み乗員視認可能領域が該情報重要領域の少なくとも実質的な大部分を含むまで、維持される、請求項２２に記載の方法。
24. 前記将来的な運転動作を実施するための承認を移動体乗員に促す段階を更に含む、請求項２１に記載の方法。
25. 前記将来的な運転動作を実施するための移動体乗員の承認に対応する入力の受信に応じて、前記自律移動体に前記将来的な運転動作を実施させる、請求項２４に記載の方法。
26. 進行経路に沿い、将来的な運転動作に関する情報重要領域を特定する段階と、
    外部環境の乗員視認可能領域を決定する段階と、
    前記情報重要領域の少なくとも一部が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているか否かを決定する段階と、
    前記情報重要領域の少なくとも一部が前記決定済み乗員視認可能領域の外側に配置されているとの決定に応じ、前記自律移動体の現在の運転動作に対して改変を引き起こす段階と、
    を有する、実行可能動作を開始すべくプログラムされたというプロセッサを備える、
    視界遮断環境において自律移動体を操作するシステム。
27. 前記自律移動体の現在の運転動作に対して改変を引き起こす段階は、前記自律移動体の現在速度を減少させる段階を含む、請求項２６に記載のシステム。
28. 前記自律移動体の前記現在速度は、減少速度まで減少され、
    前記実行可能動作は、前記減少速度を、少なくとも、前記情報重要領域の前記決定済み乗員視認可能領域が該情報重要領域の少なくとも実質的な大部分を含むまで、維持する段階を更に含む、請求項２７に記載のシステム。
29. 前記実行可能動作は、前記将来的な運転動作を実施するための承認を移動体乗員に促す段階を更に含む、請求項２６に記載のシステム。
30. 前記実行可能動作は、前記将来的な運転動作を実施するための移動体乗員の承認に対応する入力の受信に応じて、前記自律移動体に前記将来的な運転動作を実施させる、請求項２９に記載のシステム。

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