JPH10250543A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
車両の走行制御装置Info
- Publication number
- JPH10250543A JPH10250543A JP9063581A JP6358197A JPH10250543A JP H10250543 A JPH10250543 A JP H10250543A JP 9063581 A JP9063581 A JP 9063581A JP 6358197 A JP6358197 A JP 6358197A JP H10250543 A JPH10250543 A JP H10250543A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- vehicle
- deceleration
- deceleration control
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2710/0605—Throttle position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
- B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2754/30—Longitudinal distance
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/93185—Controlling the brakes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
- H04N2013/0081—Depth or disparity estimation from stereoscopic image signals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
タイミングをドライバーの運転感覚に応じて補正し、自
動減速制御の開始条件を適応制御可能な走行制御装置を
提供する。 【解決手段】 自車の走行速度,自車と先行車との相対
速度および車間距離をそれぞれ検出し、これらの検出結
果に基づいて自車の走行速度を制御する走行速度制御す
るに際し、自動減速制御を開始するに適した制御領域に
あるとき、自動減速制御の開始タイミングを変更指示す
る指示手段(操作レバー)を備え、自動減速制御の開始
タイミングを変更設定すると共に、そのタイミングを学
習することで自動減速制御の開始条件を適応的に補正す
る。特に学習結果に応じて自動減速制御時における減速
度を更新する。
Description
行車との相対速度および車間距離に従って自車の走行速
度を制御する手段を備え、特に減速手段を用いた積極的
な減速制御を行い得る車両の走行制御装置に関する。
サにより自車の走行速度、また先行車との車間距離や相
対速度を検出して、自車の走行速度の一定化制御や先行
車との車間距離制御を行うようにした自動走行制御装置
の開発が盛んに進められている。このような自動走行制
御によれば、周囲環境を含む走行状況に応じたスロット
ル開度制御(アクセル制御)による、所謂オートクルー
ズが可能となり、例えばアクセル操作を不要としてドラ
イバーの負担を大幅に軽減することが可能となる。
車の運転状況とその周囲の状況からドライバーの運転操
作(運転の癖や好み等)を学習し、その学習結果に従っ
て自車の走行系を自動制御する技術が開示される。また
この公報には自動走行制御の対象となる制御内容をドラ
イバーによって選択的に指定すること、更には学習結果
に応じて制御目標とする車間距離を可変制御する技術が
開示される。このような制御によれば、ドライバーの運
転嗜好に応じた走行制御が可能となり、自動走行制御に
伴う運転の違和感を軽減することが可能となる。
機構)の制御による走行速度制御のみならず、減速手段
(ブレーキ機構)の駆動による積極的な減速制御を自動
的に行うことも種々試みられている。
動による自動減速制御手段を備えた走行制御装置におい
ては、そのブレーキ機構は予め設定された制動条件が成
立したとき、コントローラの指令の下で自動的に作動す
るように設定されている。しかし運転環境やドライバー
の運転感覚によっては、上記制動条件が成立してブレー
キ制動機構が作動する前に、軽く制動を掛けたいと感じ
ることが往々にしてある。この際、その制御をコントロ
ーラに委ねたままであると、つまり自動走行モードを解
除しないでいると、その自動走行運転に不安感が生じる
ことになる。従って一般的にはオートクルーズ・スイッ
チのキャンセル操作やブレーキペダルの踏み込み操作に
よって自動走行モードを解除し、軽く制動を掛けること
になる。
ていると感じられる場合にも、例えばブレーキペダルの
踏み込み操作によって自動減速制御を解除し、強制的に
制動力を付与することが必要となる。このような減速制
御の形態はドライバーの個性・感覚に依存することが多
く、自動走行制御に対する不安感につながる可能性があ
る。しかも自動走行時においては、一般的にドライバー
が強制的な減速の必要性を感じてからブレーキペダルを
踏み込み操作するまでに多少の応答(反応)遅れが生じ
ることが否めない。
たもので、その目的は、自動走行制御時における制動制
御の開始タイミングを、ドライバーの運転感覚の下での
簡単な指示操作に従って適切に補正することができ、し
かもその指示タイミングの学習により自動減速制御を適
応的に制御し得る車両の走行制御装置を提供することに
ある。
べく本発明は、自車の走行速度,自車と先行車との相対
速度および車間距離をそれぞれ検出し、これらの検出結
果に基づいて自車の走行速度を制御する走行速度制御手
段を備えた車両の走行制御装置に係り、特に前記走行制
御手段は自動減速制御手段を含んでなり、この自動減速
制御を働かせる前記走行制御手段の制御領域(自動減速
対象領域)において該自動減速制御の開始タイミングを
変更指示する指示手段を備え、更にその指示された減速
制御の開始タイミングに従って前記走行速度制御手段に
よる減速制御条件を学習する学習手段を備えたことを特
徴としている。
を開始するタイミングを、例えばハンドルコラムに設け
られた自動走行制御用の操作レバーの操作によって簡単
に指示し得る指示手段を設け、この指示タイミングに従
って前記走行制御手段が動作制御条件として持つ自動減
速制御の開始タイミングを補正すると共に、この指示タ
イミングを学習することによって減速制御条件、例えば
減速量をドライバーの運転感覚に適応させることを特徴
としている。
手段においては、予め設定された目標減速度と、前記各
検出手段によって求められる車間距離、相対速度、およ
び自車の走行速度に基づいて減速制御の開始タイミング
を指示すると共に、例えば前記操作レバーの操作によっ
て減速制御の開始タイミングの変更指示が行われた場合
には、前記各検出手段により求められる車間距離、相対
速度、および自車の走行速度から、そのときの走行条件
に応じた減速度を演算し、この減速度に基づく減速制御
の開始を指示するものとしている。更にこのとき、前記
学習手段においては、前記減速制御開始タイミングの変
更指示に基づいて減速制御条件、例えば減速度を学習
し、その学習した減速制御条件を次回の減速制御に供す
ることを特徴としている。
手段においては、学習前と学習後の減速制御条件の変化
量を求めるに際し、前記学習した減速制御開始タイミン
グが学習前の減速制御の開始タイミングよりも遅くなる
ときの変化量を、前記学習した減速制御開始タイミング
が早くなるときの変化量よりも小さくすることを特徴と
している。例えばその学習結果に従って目標減速度を更
新するに際し、この目標減速度の更新に用いる減速度補
正係数を、前記学習した減速度が目標減速度よりも大き
いときには小さく設定し、前記学習した減速度が前記目
標減速度よりも小さいときには大きく設定することを特
徴としている。
実施形態に係る車両の走行制御装置について説明する。
図1は走行制御装置を備えた車両(自動車)の概念を示
すもので、該車両には走行方向前方を視野する前方監視
カメラ(ステレオ視カメラ)1、走行方向前方の障害物
等を検出するレーザレーダ等のレーダ装置2、また車軸
等の回転からその走行速度(車速)を検出する車速セン
サ3等のセンサ類が組み込まれる。また該車両にはハン
ドル角センサ4やブレーキスイッチ5、アクセルペダル
スイッチ6、自動走行制御用の操作スイッチ7等が組み
込まれる。その他にも自動走行制御に用いるセンサとし
て、例えば加減速度センサ(Gセンサ)やスロットル開
度センサ等も組み込まれる。
よびスイッチ類から与えられる情報を取り込み、後述す
るようにしてスロットルアクチュエータ11やブレーキ
アクチュエータ12の作動を制御して該車両の走行制
御、特に走行速度・車間距離制御を実行するもので、例
えばマイクロプロセッサやプログラムメモリを主体とす
る、専用の電子制御ユニット(ECU)として実現され
る。
2に示すように、そのインストルメントパネル上に自動
走行モード表示部(クルーズ・インジケータ)15や、
車間距離警報ブザー(図示せず)に対するオフスイッチ
16等が設けられる。また前記自動走行制御用の操作ス
イッチ7は、例えばハンドル17のコラムに取り付けけ
られた操作レバー18として設けられる。この操作レバ
ー18を、例えば図3に示すようにチルトアップするこ
とで設定速度の増大(UP)が指示され、またチルトダ
ウンすることで設定速度の低減(DOWN)が指示され
る。更に操作レバー18を自動減速対象領域では操作レ
バー18をチルトダウンすることで、後述する減速開始
タイミングの指示が行われるようになっている。つまり
この操作レバー18は走行制御モード時における設定車
速の増減を指示すると共に、減速制御の開始タイミング
を変更指示する為の指示手段として実現されている。
情報を入力してスロットルアクチュエータ11やブレー
キアクチュエータ12の作動を制御して、自車の走行速
度および先行車との車間距離を制御する走行制御装置
は、概略的には図4に示すように構成される。図4は上
記走行制御を司る基本的な制御系を示したもので、車速
センサ3によって検出される車速Vaと、レーダ装置2
によって検出される先行車との車間距離Dに基づいてそ
の制御を実行するものとなっている。しかし前方監視カ
メラ1により得られる車両前方画像に基づいて車間距離
等を求めるように構成することも勿論可能である。
離制御の実行形態について簡単に説明すると、スロット
ル制御部21は、基本的には車速センサ3によって検出
される車速Vaを入力し、その車速Vaが制御目標とする
設定速度Vsとなるようにスロットルアクチュエータ1
1を駆動する。尚、この設定速度Vsは、前述した操作
レバー18の操作によって可変設定可能である。
標とするべく車間距離Doを求めるもので、例えば前記
車速センサ3によって検出される車速Vaに予め設定さ
れた時間情報T1を乗ずることで、そのときの車速Vaに
応じた適切な車間距離Doを算出している。車間距離誤
差演算部23は、この目標車間距離Doとレーダ装置2
によって検出される先行車との実際の車間距離Dとの差
ΔD(=Do−D)を制御目標に対する誤差として求め
ている。補正速度演算部24は上述した如く求められる
車間距離の誤差ΔDに従い、予めテーブル化して設定さ
れているデータ変換特性に従って自車の補正すべき速度
量、つまり補正速度Vcを求めている。この補正速度Vc
は、例えば目標車間距離Doより実際の車間距離Dが大
きいとき(Do<D)には増速を示す正の値として与え
られ、実際の車間距離Dが小さいとき(Do>D)には
減速を示す負の値として与えられる。
与えられ、後述する如く求められる先行車の車速Vbと
加算される。この先行車の車速Vbと前記補正速度Vcと
の加算値(Vb+Vc)が制御目標速度Voとして前記ス
ロットル制御部21に与えられる。しかしてスロットル
制御部21では、車間距離制御が要求される先行車が存
在しない場合には、前述したように自車の車速Vaに従
って走行速度制御を実行するが、先行車が存在する場合
には該先行車との兼ね合いに従い、上記制御目標速度V
oに従ってスロットルアクチュエータ11の作動を制御
して車間距離制御を実行する。
レーダ装置2によって検出される先行車との車間距離D
を入力し、その車間距離変化から自車との相対速度Vba
を算出する相対速度演算部26の出力と、前記車速セン
サ3によって検出される自車の車速Vaとを先行車車速
演算部27にて加算することにより、(Va+Vba)と
して求められる。尚、上記相対速度演算部26における
相対速度Vbaは、例えば時々刻々検出される車間距離D
nと、この車間距離Dnを一定時間T4だけ遅延した遅延
車間距離Dn-1との差を求め、この距離差(車間距離の
変化)を上記遅延時間で除することにより速度差(Dn−
Dn-1)/T4として求められる。
められる相対速度Vbaの情報は、相対速度ブレーキ力演
算部28に与えられている。この相対速度ブレーキ力演
算部28は、予め設定された変換特性に従ってブレーキ
アクチュエータ12に対する制御量(ブレーキ力)Fb1
を求めるものである。即ち、前記相対速度Vbaが負であ
るとき、換言すれば自車の車速Vaが先行車の車速Vbを
上回っており、先行車との車間距離Dが縮まりつつある
とき、前記ブレーキアクチュエータ12を駆動して自車
に制動(ブレーキ)を掛けるべく、該ブレーキアクチュ
エータ12に対する制御量(ブレーキ力)Fb1を求めて
いる。この制御量Fb1は、ブレーキ力演算部29を介し
てブレーキアクチュエータ12に付与される。
自車の車速Vaに所定の時間T2を乗ずることで、該車速
Vaにおいて安全と見込まれる車間距離を求めている。
更に安全車間距離演算部30は、前記相対速度Vbaに所
定の時間T3を乗じることで該相対速度Vbaの下で変化
すると見込まれる車間距離(変化分)を求めている。そ
してこれらの差(Va・T2−Vba・T3)として、その時
点において安全性を確保し得る安全車間距離Dsを求め
ている。危険車間距離演算部31は、上述した如くして
求められる安全車間距離Dsと、前記レーダ装置2によ
って実際に計測された車間距離Dとの差を危険車間距離
Ddとして求めており、これを危険車間距離ブレーキ力
演算部32に与えている。
2は、予め設定された変換特性に従って上記危険車間距
離Ddが正として求められたとき、つまり安全車間距離
Dsよりも実際の車間距離Dが短いとき、ブレーキアク
チュエータ12を駆動して自車に制動(ブレーキ)を掛
けて車間距離を広げてその安全性を確保するべく、上記
危険車間距離Ddに応じた制御量(ブレーキ力)Fb2を
求めている。この制御量Fb2は、前記ブレーキ力演算部
29を介してブレーキアクチュエータ12に付与され
る。つまりブレーキアクチュエータ12には、ブレーキ
力演算部29を介して前述した制御量Fb1,Fb2が加算
されて与えられ、その制御量Fbに応じた制動力が加え
られて積極的な減速制御が行われるようになっている。
る走行速度・車間距離制御の機能を備えた走行制御装置
において、本発明は次のようにしてその制御系の作動条
件、特に減速制御の開始タイミングを適応的に変更設定
するものとなっている。即ち、走行速度・車間距離制御
を行うべくスロットルアクチュエータ11の駆動量を制
御すると共に、積極的な減速を行うべくブレーキアクチ
ュエータ12を駆動すような場合、特に減速制御に移行
するような制御条件が成立したとき、この装置において
はこれを自動減速対象領域に入ったと判定してその旨を
ドライバーに提示するようにしている。
行)を受けてドライバーが自動減速制御の開始タイミン
グを変更指示したとき、その指示タイミングに従って自
動減速制御を開始するようにしている。またこの際、自
動減速制御の開始タイミングが変更指示されたときの車
間距離、車速、相対速度、減速度からなる減速制御条件
を学習し、その学習結果(学習された減速制御条件)を
それ以降の制御に用いることでドライバーの運転感覚に
適合した自動走行制御を実現することを特徴としてい
る。尚、自動減速制御の開始タイミングの変更指示が与
えられない場合には、予め設定されている、或いは過去
に学習された減速制御条件に従ってその減速制御が実行
される。
5はこの実施形態に係る走行速度・車間距離制御におけ
る自動減速制御の開始タイミングの変更設定手順を示し
ている。この処理は前述した走行速度・車間距離制御に
おいて、時々刻々変化する自車の車速Va,先行車との
車間距離D,先行車との相対速度Vbaを検出することか
ら開始される[ステップS1]。次いで前記操作レバー
18のチルトダウン操作によって操作スイッチ7が駆動
され、その制御系に対して自動減速制御の開始指示が与
えられたか否かを判定する[ステップS2]。
間距離D,相対速度Vbaに従って自動減速制御の開始条
件を記述したマップを参照する[ステップS3]。そし
てこのマップに記述された開始条件に従って、先ず自動
減速制御を開始すべき限界条件であるか否か[ステップ
S4]、更には限界条件に至っていない場合には自動減
速制御を開始しても良い条件が整ったか、つまり自動減
速対象領域に入ったかを判定する[ステップS5]。そ
して後述する自動減速対象領域の表示がなされているか
否かを判定し[ステップS6]、表示がなされている場
合にはその表示を停止した後[ステップS7]、前述し
たステップS1からの処理に戻る。自動減速対象領域の
表示がない場合には、そのまま前述したステップS1か
らの処理に戻る。
減速制御を開始しても良い条件が整い、自動減速対象領
域に入ったことが前述したステップS5における判定処
理によって確認されると、例えばインストルメントパネ
ルに組み込まれた表示器が駆動され、ドライバー(運転
者)に対してその旨のメッセージ表示が行われる[ステ
ップS8]。同時にブザーを鳴動する等して、聴覚的に
もその旨の提示が行われる。この状態で前述したステッ
プS1からの処理手順に戻り、再度前述した車速Va,
車間距離D,相対速度Vbaを検出した後[ステップS
1]、操作レバー18の操作による自動減速制御の開始
が指示されるか否かを判定する[ステップS2]。
示す情報の表示は、例えば図6に示すようにその状態を
イラスト化した図形化イメージを用いて行われる。同時
にこのイラスト上において、例えば標準的な自動減速制
御の開始位置Aや、自動減速制御が開始されるまでの距
離情報B、更には自動減速制御の開始を遅らせ得る限界
位置C等を視覚的に把握できるようなイメージとして情
報表示するようにすることが望ましい。尚、図6におい
てXは自車を、Yは先行車のイメージを示している。
制御の開始が指示されるまで繰り返し実行され、その開
始指示がなされた時点で自動減速制御を開始する。また
自動減速制御の開始指示がなされないまま上述した処理
ルーチンが繰り返し実行されている過程において、前述
した判定ステップS4において減速制御を開始すべき限
界点に達したことが検出された場合には、その時点にお
いて上記繰り返し処理ルーチンを抜けて自動減速制御を
開始する。またこの繰り返し処理ルーチンにおいて先行
車が車線変更する等して自動減速制御の開始条件が成立
しなくなった場合、つまり自動減速制御が不要となった
場合には、その状態が判定ステップS5によって検出さ
れ、前述した自動減速対象領域を示す旨の表示を停止し
た後[ステップS6,S7]、ステップS1からの処理
に復帰する。
す処理手続によって自動減速制御の開始条件が成立した
か否かの判定がなされ、その開始条件が成立した場合に
は開始の指示が与えられたか否かの判定が行われる。そ
して自動減速制御の開始指示が与えられた場合、或いは
自動減速制御の開始指示が与えられない場合であって
も、自動減速制御の開始限界に達したことが検出された
場合には、以下に示す自動減速制御が開始されるように
なっている。
S1において検出された車速Va,車間距離D,相対速
度Vbaに従って減速制御パラメータを記述したマップを
参照することから開始される[ステップS11]。そし
てマップから求められる減速制御パラメータに従って前
記ブレーキアクチュエータ12の作動を制御し、適切な
ブレーキ力を付与することで自動減速制御を実行する
[ステップS12]。この自動減速制御は、ブレーキア
クチュエータ12を駆動して車速Va,車間距離D,相
対速度Vbaに応じたブレーキ力Fbを作用させてその車
速Vaを減速することによって行われる。
いないにも拘わらず、操作レバー18の操作によってこ
の自動減速制御が開始されることがある。しかしこの場
合にはマップの参照によって自動減速制御の対象となっ
ていないことが直ちに確認される。この場合には、ブレ
ーキアクチュエータ12を駆動するに必要な制御パラメ
ータが求められることがないので、自動減速制御手順
[ステップS12]ではブレーキアクチュエータ12に
対して何ら制御も実行しない。つまりブレーキアクチュ
エータ12を駆動することがないので、自動減速制御が
行われることがなく、上述した指示は無視されることに
なる。
す旨の表示がなされているか否かを判定し[ステップS
13]、表示がある場合にはその表示を停止する[ステ
ップS14]。そして上記の如く変更指示された自動減
速制御の開始タイミングを評価し、前述した車速Va,
車間距離D,相対速度Vbaの相関によって示される自動
減速制御の開始条件や、更には減速量や目標減速度の更
新に用いる減速度補正係数等を学習する[ステップS1
5]。そしてこの学習結果に基づいて前述した自動減速
制御の開始条件を記述したマップ、および減速制御パラ
メータを記述したマップをそれぞれ更新する[ステップ
S16]。このようにして学習結果に応じて更新される
マップの情報は、次回からの走行速度・車間距離制御に
用いられる。
今少し詳しく説明すると、この自動減速対象領域Lは、
減速完了時の車間距離をDs,自動減速制御において減
速開始から減速完了までに縮まる車間距離をDaprchと
したとき、 L=Ds +Daprch として与えられる。但し、上記減速完了時の車間距離D
sは、自車の車速をVa,先行車の車速をVb,停止時の
最低車間距離(設定値)をdo、そして減速車間時間
(設定値)をT1としたとき、 Ds =T1・Vb +do =T1・(Va+Vba)+do Vba=Vb −Va (相対速度;ΔV) として示される。
間距離Daprchは、図7に示す速度変化特性における減
速領域の面積に相当するものであり、そのときの減速度
をαとしたとき Daprch =Vba2/2α−Tbrk・Vba として表現することができる。但し、Tbrkはブレーキ
アクチュエータ12の応答遅れ時間である。換言すれば
この自動減速制御は、図8に示すように車間距離がDと
なった時点で開始される。この自動減速制御によって自
車の車速Vaが低下し、これに伴って車間距離の変化勾
配が徐々に緩和される。そして自動減速制御が完了した
時点で先行車との車間距離がDaprchだけ縮められ、先
行車との最終的な車間距離がDsに一定化されることに
なる。
て定まるものであり、自動減速対象領域Lは、例えば変
速機が4速の状態において軽くエンジンブレーキが掛か
る程度の小さい値を最小減速度αbrk-minとして設定し
たときに、上述した自動減速制御が有効に働き得る最大
の車間距離として設定される。またこのようにして自動
減速対象領域Lを設定して自動減速制御の開始タイミン
グの指示を促したにも拘わらず、その開始タイミングの
指示(変更指示)がなされない場合に、その制御系が自
動的に自動減速制御を開始するときの減速度αは、例え
ば一定の設定値αconstとして与えられる。前述した自
動減速制御の開始限界は、このような一定の減速度αco
nstの下で、その自動減速制御が有効に働いて車間距離
をDsとして一定化し得る車間距離として設定される。
ちなみにこの減速度αconstは、例えば αconst =Vba2/2(L−Ds +Tbrk・Vba) として設定される。
だ走行条件において、前述した操作レバー18の操作に
より自動減速制御の開始タイミングの指示がなされる
と、そのときの車速Va,車間距離D,相対速度Vbaに
基づいて、自動減速制御完了時に先行車との車間距離を
Dsとするに必要な減速度αが求められる。この減速度
αの算出は、前述した自動減速制御において縮まる車間
距離Daprchを示す関係式を逆算することによってなさ
れる。この結果、上記の如く指示されたタイミングで、
上述した如く逆算された減速度αの下で自動減速制御の
実行を開始することで、自車と先行車との車間距離がそ
の制御目標値(目標車間距離)Dsに一定化されること
になる。
めに設定された場合には、比較的小さい減速度αが設定
され、緩やかな制動の下での減速が行われることにな
る。逆に自動減速制御の開始タイミングが遅く設定され
るような場合には、比較的大きな減速度αが設定され、
短時間で、所謂利きの良い制動が加えられて減速がなさ
れることになる。このように変化する制動の効き方は上
記自動減速制御の開始を指示する操作レバー18の操作
タイミングによって決定されることになるので、ここに
ドライバーの好み(運転嗜好)に応じた自動減速制御を
実現することが可能となる。
い場合を考慮して、前述したように設定値に基づいて自
動的に自動減速制御が開始されるように、その制御系が
構成されている。従って自動減速制御を自動的に実行す
るタイミングよりも早めに、その開始指示がなされた場
合、その指示タイミングに基づいて自動減速制御を開始
すればよいが、自動減速制御の開始を標準的なタイミン
グよりも遅らせようとする場合、その開始指示を与える
タイミングに先立って自動減速制御が開始される虞があ
る。
えば自動減速対象領域に入った旨の表示がなされている
とき、自動減速制御のタイミングを変更設定したい要求
がある場合には前記操作レバー18をチルトアップして
その状態を保持するようにし、該操作レバー18のチル
トアップを解除したときのタイミングを、その開始指示
タイミングとして検出するようにすれば良い。また或い
は操作レバー18のチルトアップ操作を自動減速制御の
タイミングを変更設定する意図があることを示す状態と
して検出し、操作レバー18のチルトダウン操作のタイ
ミングを自動減速制御の開始タイミングとして検出する
ようにすれば良い。
従って変更設定される自動減速制御の開始タイミングの
学習は、例えば上述した如く逆算された減速度に従って
前述した如く標準的に設定された目標減速度αconstを
更新することによってなされる。具体的には実際に自動
減速制御に用いられた減速度αが上記目標減速度αcons
tよりも小さいとき(α<αconst)、 αconst =αconst −P1・(αconst −α) として、その設定値を更新する。逆に自動減速制御に用
いられた減速度αが上記目標減速度αconstよりも大き
いとき(α>αconst)には、 αconst =αconst +P2・(α−αconst) として、その設定値を更新する。上記P1,P2は目標減
速度αconstを更新する上での補正係数(減速度補正係
数)であり、例えば(α<αconst)なるときの補正係
数P1よりも(α>αconst)なるときの補正係数P2を
小さくしておくことが好ましい。具体的には補正係数P
1を(0.1)程度とし、また補正係数P2を(0.05)
程度に設定しておけば良い。
する上での補正係数P1,P2の値に差を持たせておけ
ば、例えば車間距離に余裕があるときから自動減速制御
を開始したい要求があるときの補正量を大きくし、車間
距離に余裕がない状態で自動減速制御を開始したい要求
が強い場合の補正量を小さくして目標減速度αconstを
更新することになるので、自動的に自動減速制御が開始
される際の車間距離が急激に短く設定されることを防止
することが可能となり、その安全性を高めることが可能
となる。
く設定され、車間距離Dが縮まった状態で減速制御を開
始するように変更されるような場合であっても、目標減
速度αconstを徐々に大きくするだけなので、自動減速
制御開始時における車間距離Dが急激に短縮されること
がなく、その安全性を十分に確保することが可能とな
る。
開始タイミングをドライバーの意図に応じて変更設定可
能とした本装置によれば、走行速度・車間距離制御にお
ける自動減速動作の開始条件を容易に変更することがで
きる。従ってドライバーの運転嗜好感覚に応じた制御系
を構築することができ、ドライバビリティの向上を図る
ことが可能となる。更には自動走行制御に対する安心感
を高めることが可能となる。
作レバー18の手による操作によって行うので、例えば
ブレーキペダルを足で踏むような操作に比較して、素早
く、しかも簡単に行うことができ、操作性の点でも安全
性が高い。更にはその指示タイミングを学習して自動減
速制御の開始条件を更新するので、その制御系を適応的
にドライバーの嗜好に合わせることができる等の効果が
奏せられる。
るものではない。例えば前述した図6に示すようにイラ
スト化された減速制御対象領域の表示イメージ上で、操
作レバー18の操作方向に応じて、自動減速制御の開始
位置Aを1ステップずつシフトするようにし、このシフ
ト設定された開始位置Aに従って自動減速制御の開始タ
イミングを段階的に可変設定するようにしても良い。ま
たマニュアル的に変更設定される自動減速制御の開始タ
イミングの最大可変範囲を、例えば車速に応じて予め設
定しておくようにしても良い。更には自動減速制御時に
おける減速度の最大値を設定しておき、Gセンサを用い
て減速度を検出しながら、その減速度を最大値以下に押
さえることで、急激な制動を回避するようにすることも
有用である。その他、本発明はその要旨を逸脱しない範
囲で種々変形して実施することができる。
車の走行速度,自車と先行車との相対速度および車間距
離をそれぞれ検出し、これらの検出結果に基づいて自車
の走行速度を制御する走行速度制御手段を備え、特にこ
の走行速度制御手段において自動減速制御を作動させる
に際して、自動減速制御を開始するに適した前記走行制
御手段の制御領域において該自動減速制御の開始タイミ
ングを変更指示する指示手段を備えており、更にその指
示された減速制御の開始タイミングに従って前記走行速
度制御手段による減速制御条件を学習する学習手段とを
備えている。
よって自動減速制御を開始するタイミングを変更設定す
ることができ、またこの指示タイミングを学習すること
によって減速制御条件を補正することができるので、自
動減速制御が開始されるタイミング、およびこの自動減
速制御によって加わるブレーキ力による減速感覚をドラ
イバーの運転感覚に適応させることができ、自動減速制
御、ひいては自動走行制御に対する安心感を高め、また
ドライバビリティの向上を図ることが可能となる。
ように、前記減速制御開始タイミングの変更指示に基づ
いて減速制御条件を学習し、次回の減速制御に学習した
減速制御条件を用いるため、学習を重ねることによって
個々のドライバの感覚に適応した自動減速が可能とな
る。更に請求項3に記載するように、前記学習手段は、
学習前と学習後の減速制御条件の変化量を、前記学習し
た減速制御開始タイミングが学習前の減速制御開始タイ
ミングよりも遅くなるときの変化量を、そのタイミング
が早くなるときの変化量より小さくするため、自動減速
制御開始時における車間距離が急激に短縮されることが
なく、安全性を十分に確保することが可能となる等の実
用上多大なる効果が奏せられる。
示す図。
ンドル周りにおけるスイッチ類の配置例を示す図。
いられる操作レバーの例を示す図。
を実行する制御機能の概略的な構成図。
る自動減速制御の開始タイミング制御手順を一例を示す
図。
す表示形態の例を示す図。
って縮まる車間距離の関係を示す図。
示す図。
Claims (3)
- 【請求項1】 自車の走行速度を検出する車速検出手段
と、自車と先行車との相対速度を検出する相対速度検出
手段と、前記自車と先行車との車間距離を検出する車間
距離検出手段と、これらの各検出手段による検出結果に
基づいて自車の走行速度を制御する走行速度制御手段
と、この走行速度制御手段に対して減速制御の開始タイ
ミングを変更指示する指示手段と、指示された減速制御
の開始タイミングに従って前記走行速度制御手段による
減速制御条件を学習する学習手段とを具備したことを特
徴とする車両の走行制御装置。 - 【請求項2】 前記指示手段は、予め設定された目標減
速度と、前記各検出手段で求められた車間距離、相対速
度、および自車の走行速度とに基づいて減速制御の開始
を指示すると共に、減速制御開始タイミングの変更指示
が与えられた場合には、前記車間距離、相対速度、およ
び自車の走行速度から減速度を演算した後に減速制御の
開始を指示するものであって、 前記学習手段は、前記減速制御開始タイミングの変更指
示に基づいて減速制御条件を学習し、学習した減速制御
条件を次回の減速制御に供することを特徴とする請求項
1に記載の車両の走行制御装置。 - 【請求項3】 前記学習手段は、学習前と学習後の減速
制御条件の変化量を求めるものであって、前記学習した
減速制御開始タイミングが学習前の減速制御開始タイミ
ングよりも遅くなるときの変化量を、前記学習した減速
制御開始タイミングが早くなるときの変化量よりも小さ
くすることを特徴とする請求項1または2に記載の車両
の走行制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06358197A JP3633744B2 (ja) | 1997-03-17 | 1997-03-17 | 車両の走行制御装置 |
DE19811585A DE19811585B4 (de) | 1997-03-17 | 1998-03-17 | Fahrzeug-Fahr-Steuergerät |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06358197A JP3633744B2 (ja) | 1997-03-17 | 1997-03-17 | 車両の走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10250543A true JPH10250543A (ja) | 1998-09-22 |
JP3633744B2 JP3633744B2 (ja) | 2005-03-30 |
Family
ID=13233384
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP06358197A Expired - Fee Related JP3633744B2 (ja) | 1997-03-17 | 1997-03-17 | 車両の走行制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3633744B2 (ja) |
DE (1) | DE19811585B4 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000242888A (ja) * | 1999-02-24 | 2000-09-08 | Equos Research Co Ltd | 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 |
JP2002012134A (ja) * | 2000-06-30 | 2002-01-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用衝突防止装置 |
JP2002059820A (ja) * | 2000-08-18 | 2002-02-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用衝突防止装置 |
JP2002145029A (ja) * | 2000-11-13 | 2002-05-22 | Daihatsu Motor Co Ltd | 制動装置およびその制御方法 |
JP2003054338A (ja) * | 2001-08-16 | 2003-02-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両制御装置 |
JP2004110416A (ja) * | 2002-09-18 | 2004-04-08 | Mitsubishi Motors Corp | 運転支援装置 |
JP2004142686A (ja) * | 2002-10-28 | 2004-05-20 | Hitachi Ltd | 自動車用走行制御装置および自動車の走行制御システム |
JP2007522021A (ja) * | 2004-02-17 | 2007-08-09 | ルノー・エス・アー・エス | 自動車のための距離制御付き速度制限方法及び速度制限装置 |
JP2018043704A (ja) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | 日産自動車株式会社 | 運転支援方法及び運転支援装置 |
JP2018078737A (ja) * | 2016-11-10 | 2018-05-17 | トヨタ自動車株式会社 | 電動車両の制御装置 |
KR20230168017A (ko) * | 2022-06-03 | 2023-12-12 | 현대모비스 주식회사 | 차속 보정 방법 및 차속 보정 장치 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4209496B2 (ja) * | 1998-05-15 | 2009-01-14 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車両制御装置 |
US6445308B1 (en) * | 1999-01-12 | 2002-09-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Positional data utilizing inter-vehicle communication method and traveling control apparatus |
DE19910590A1 (de) * | 1999-03-10 | 2000-09-14 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug |
ES2303753B1 (es) * | 2006-01-13 | 2009-06-23 | Universidad De Alcala | Sistema de vision artificial para el control de crucero adaptativo en automoviles. |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5173859A (en) * | 1990-11-05 | 1992-12-22 | General Motors Corporation | Automatic vehicle deceleration |
JP3438279B2 (ja) * | 1993-05-19 | 2003-08-18 | マツダ株式会社 | 自動車の車速制御装置 |
DE4418085C2 (de) * | 1993-05-21 | 1999-09-09 | Toyota Motor Co Ltd | Sicherheitseinrichtung für ein Fahrzeug |
JPH07108849A (ja) * | 1993-10-13 | 1995-04-25 | Hitachi Ltd | 車の自動走行制御装置 |
-
1997
- 1997-03-17 JP JP06358197A patent/JP3633744B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-03-17 DE DE19811585A patent/DE19811585B4/de not_active Expired - Fee Related
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000242888A (ja) * | 1999-02-24 | 2000-09-08 | Equos Research Co Ltd | 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 |
JP4543444B2 (ja) * | 1999-02-24 | 2010-09-15 | 株式会社エクォス・リサーチ | 車両制御装置 |
JP2002012134A (ja) * | 2000-06-30 | 2002-01-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用衝突防止装置 |
JP2002059820A (ja) * | 2000-08-18 | 2002-02-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用衝突防止装置 |
JP2002145029A (ja) * | 2000-11-13 | 2002-05-22 | Daihatsu Motor Co Ltd | 制動装置およびその制御方法 |
JP2003054338A (ja) * | 2001-08-16 | 2003-02-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両制御装置 |
JP2004110416A (ja) * | 2002-09-18 | 2004-04-08 | Mitsubishi Motors Corp | 運転支援装置 |
JP2004142686A (ja) * | 2002-10-28 | 2004-05-20 | Hitachi Ltd | 自動車用走行制御装置および自動車の走行制御システム |
JP2007522021A (ja) * | 2004-02-17 | 2007-08-09 | ルノー・エス・アー・エス | 自動車のための距離制御付き速度制限方法及び速度制限装置 |
JP2018043704A (ja) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | 日産自動車株式会社 | 運転支援方法及び運転支援装置 |
JP2018078737A (ja) * | 2016-11-10 | 2018-05-17 | トヨタ自動車株式会社 | 電動車両の制御装置 |
KR20230168017A (ko) * | 2022-06-03 | 2023-12-12 | 현대모비스 주식회사 | 차속 보정 방법 및 차속 보정 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3633744B2 (ja) | 2005-03-30 |
DE19811585B4 (de) | 2004-12-16 |
DE19811585A1 (de) | 1998-10-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3749483B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP3838166B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置 | |
US5396426A (en) | Constant speed traveling apparatus for vehicle with inter-vehicle distance adjustment function | |
JP3633744B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP4488012B2 (ja) | 車両走行支援装置 | |
JP4367319B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP3785959B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP3866223B2 (ja) | 車両用走行支援装置 | |
JP4432872B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JPH0817000A (ja) | 車間距離制御装置 | |
CN112088116B (zh) | 在自动纵向引导操纵中超控路线事件 | |
JP2917038B2 (ja) | 自律走行車両の制御装置 | |
JP4214510B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置およびその装置を備えた車両 | |
JPH0717298A (ja) | 自動車の走行制御装置 | |
JP2006151020A (ja) | 加減速度制御装置 | |
JP3925642B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP3018675B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JPH0211452B2 (ja) | ||
JP3233122B2 (ja) | 車間距離調整機能を備えた定速走行制御装置 | |
CN111267611A (zh) | 加速踏板的反作用力控制装置 | |
JP4483827B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置 | |
JPH0717297A (ja) | 自動車の走行制御装置 | |
JP4244200B2 (ja) | 追従走行制御方法及び追従走行制御装置 | |
JP3932861B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP3692091B2 (ja) | 車両用走行制御装置および制御法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040414 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040614 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20041208 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20041221 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080107 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090107 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090107 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100107 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100107 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110107 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120107 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120107 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130107 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140107 Year of fee payment: 9 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |