CN107618507A

CN107618507A - 车辆驾驶辅助设备

Info

Publication number: CN107618507A
Application number: CN201710569084.4A
Authority: CN
Inventors: 裴玹珠; 金政秀; 李镇教
Original assignee: LG Electronics Inc
Current assignee: LG Electronics Inc
Priority date: 2016-07-14
Filing date: 2017-07-13
Publication date: 2018-01-23
Anticipated expiration: 2037-07-13
Also published as: US20200062247A1; EP3269607B1; EP3626567B1; US20180015918A1; US11345339B2; EP3269607A1; KR20180007799A; EP3626567A1; US10464558B2; KR101834351B1; CN107618507B

Abstract

公开了一种车辆驾驶辅助设备，该车辆驾驶辅助设备包括：感测单元，该感测单元被配置成感测所述车辆外部的物体；以及处理器，该处理器被配置成：获得周围情形信息，基于所述车辆外部的所述物体的位置，确定所述物体是否从所述车辆正在行驶的行驶车道或者作为所述行驶车道的旁边车道的侧向车道靠近所述车辆，基于确定所述物体是否从所述车辆正在行驶的行驶车道或者作为所述行驶车道的旁边车道的侧向车道靠近所述车辆，生成被配置成控制所述车辆的驱动设备、所述车辆的转向设备和所述车辆的制动设备中的至少一个的控制信号，并且向所述车辆的车辆控制系统提供所述控制信号。

Description

车辆驾驶辅助设备

技术领域

本发明涉及安装在车辆中的驾驶辅助设备。

背景技术

车辆是指用户沿着所期望方向驾驶的设备。车辆的典型示例是汽车。

为了方便车辆用户，车辆被越来越多地配备各种传感器和电子装置。特别地，正在开发方便驾驶员的各种装置。

因为车辆被配备有各种电子装置，所以在车辆中安装多个方便装置或系统。

此外，根据现有技术的自动紧急制动(AEB)系统自动地制动车辆，使得车辆在预料到车辆与前方车辆之间发生碰撞的情形下行驶的同时不与前方车辆发生碰撞。

然而，AEB系统不能防止在车辆停止之后与从后方靠近的车辆发生碰撞。

因此，正在研究用于防止行驶的同时停止的车辆与从后方靠近的车辆发生碰撞的车辆驾驶辅助设备。

发明内容

因此，考虑到以上问题作出本发明，并且本发明的一个目的是提供用于进行车辆控制以防止在行驶的同时停止的车辆与从后方靠近的车辆发生碰撞的车辆驾驶辅助设备。

本发明的另一个目的是提供在车辆行驶的同时提供用于显示最后制动点(lastpoint to brake)或最后转向点(last point to steer)并且向驾驶员提供用于最后制动点或最后转向点的引导的车辆驾驶辅助设备。

本发明的目的不限于以上特别描述的内容，并且本领域中的技术人将根据以下描述更清楚地理解本文中未描述的其它目的。

按照本发明的一方面，能够通过提供一种安装在车辆中的车辆驾驶辅助设备来实现以上和其它目的，该车辆驾驶辅助设备包括：感测单元，该感测单元被配置成感测所述车辆外部的物体；以及处理器，该处理器被配置成在确定所述感测单元感测到的物体从所述车辆的行驶车道或侧向车道(lateral lane)靠近时基于所获取的周围情形信息来提供用于控制所述车辆的驱动设备、转向设备和制动设备中的至少一个的信号，以防止车辆和物体之间发生碰撞或者使碰撞期间施加在车辆上的冲击最小化。

根据一个实施方式，一种与车辆联接的车辆驾驶辅助设备包括：感测单元，该感测单元被配置成感测所述车辆外部的物体；以及处理器，该处理器被配置成：获得周围情形信息，基于所述车辆外部的所述物体的位置，确定所述物体是否从所述车辆正在行驶的行驶车道或者作为所述行驶车道的旁边车道的侧向车道靠近所述车辆，基于确定所述物体是否从所述车辆正在行驶的行驶车道或者作为所述行驶车道的旁边车道的侧向车道靠近所述车辆，生成被配置成控制所述车辆的驱动设备和/或所述车辆的转向设备和/或所述车辆的制动设备的控制信号，以避免所述车辆和所述物体之间发生碰撞或者执行使碰撞期间施加在所述车辆上的冲击最小化的动作，并且向所述车辆的车辆控制系统提供所述控制信号。

其它实施方式的细节被包括在下面的描述和附图中。

附图说明

根据以下结合附图进行的详细描述，本发明的以上和其它目的、特征和其它优点将更清楚，其中：

图1是例示了根据本发明的实施方式的车辆的外观的视图；

图2是例示了根据本发明的实施方式的车辆的框图；

图3是根据本发明的实施方式的车辆驾驶辅助设备的框图；

图4a、图4b、图4c、图4d和图4e是例示了根据本发明的实施方式的车辆驾驶辅助设备的操作的流程图；

图5a和图5b是例示了根据本发明的实施方式的车辆在行驶的同时停止的情形的示图；

图6是例示了根据本发明的实施方式的其中车辆驾驶辅助设备控制车辆移向侧向车道的情形的示图；

图7是例示了根据本发明的实施方式的其中车辆驾驶辅助设备在车辆不能移向侧向车道时请求前方车辆移动的情形的示图；

图8是例示了根据本发明的实施方式的其中车辆驾驶辅助设备在车辆不能移向侧向车道时致使车辆越过中心线或者不越过两条或更多条侧向车道的情形的示图；

图9是例示了根据本发明的实施方式的其中车辆驾驶辅助设备在确定另一车辆从车辆的侧向车道靠近时控制车辆的转向设备被锁定的情形的示图；

图10是例示了根据本发明的实施方式的其中车辆驾驶辅助设备在车辆的行驶车道的侧向车道和后方存在车辆时控制车辆移向在与车辆发生碰撞期间具有较小冲击的另一车辆所来自的车道的情形的示图；

图11是例示了根据本发明的实施方式的其中车辆驾驶辅助设备在车辆在停止的同时侵入(invade)侧向车道时控制车辆返回行驶车道的情形的示图；

图12是例示了根据本发明的实施方式的其中车辆驾驶辅助设备在车辆不能返回行驶车道时请求前方车辆移动的情形的示图；

图13是例示了根据本发明的实施方式的其中车辆驾驶辅助设备在车辆不需要返回行驶车道时控制车辆移向侧向车道的情形的示图；

图14是例示了根据本发明的实施方式的其中车辆驾驶辅助设备显示LPB和LPS的情形的示图；

图15是例示了根据本发明的实施方式的车辆驾驶辅助设备计算LPB和LPS的曲线图；以及

图16是例示了根据本发明的实施方式的其中车辆驾驶辅助设备在后方物体在后方安全距离内靠近时减小车辆和前方物体之间的安全距离的情形的示图。

具体实施方式

下文中，将参照附图来详细描述本说明书中公开的实施方式，并且用相同的参考标号来表示相同或相似的元件，即使它们是在不同附图中描绘的并且将省略对其的冗余描述。在以下描述中，相对于以下描述中使用的构成元件，后缀“模块”和“单元”只是在考虑了仅仅是有助于描述的情况下给出的，并没有特别的含义或功能。另外，在对本说明书中公开的实施方式的以下描述中，当对并入本文中的已知功能和构造的详细描述会使得本说明书中公开的实施方式的主题相当不清楚时，将省略该详细描述。另外，提供附图只是为了更好地理解本说明书中公开的实施方式，并不旨在限制本说明书中公开的技术思路。因此，应该理解，附图包括本发明的范围和精神内的所有修改形式、等同形式和替代形式。

虽然在本文中可以使用术语“第一”、“第二”等来描述各种组件，但这些组件不应该受这些术语限制。这些术语只是用来将一个组件与另一个组件区分开。

应该理解，当组件被称为“连接到”或“联接到”另一个组件时，它可以直接连接到或联接到另一个组件或者可以存在中间组件。相反，当组件被称为“直接连接到”或“直接联接到”另一个组件时，不存在中间组件。

除非上下文中另外清楚指示，单数形式旨在也包括复数形式。

在本申请中，还应该理解，术语“包括”或其变型指明存在所述特征、数字、步骤、操作、元件、组件或其组合，而并不排除存在或附加一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或其组合。

本说明书中采用的术语“车辆”可以包括汽车或摩托车。下文中，将主要重点放在汽车上给出描述。

本说明书中描述的车辆可以包括被配备有发动机作为动力源的内燃机车辆、被配备有发动机和电动机作为动力源的混合车辆以及被配备有电动机作为电源的电动车辆。

在以下描述中，车辆的左侧意指相对于车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧意指相对于车辆的行驶方向的右侧。

图1是例示了根据本发明的实施方式的车辆的外观的视图。

参照图1，车辆100可以包括通过动力源旋转的车轮和用于调整车辆100的行驶方向的转向设备。

车辆100可以包括车辆驾驶辅助设备200。

车辆驾驶辅助设备200可以防止在车辆100停止之后会发生碰撞。车辆驾驶辅助设备200可以提供用于控制车辆100的移动以使得车辆100在行驶的同时停止时不会与靠近的物体发生碰撞的信号。车辆100可以与该信号对应地移动，以便不与物体发生碰撞。

如果车辆100在停止的同时侵入侧向车道，则车辆驾驶辅助设备200可以提供用于控制车辆100以使得车辆100能够返回最初的行驶车道的信号。车辆驾驶辅助设备200可以防止车辆100和从侧向车道靠近的另一车辆100之间发生碰撞。

车辆驾驶辅助设备200可以显示最后制动点(LPB)和最后转向点(LPS)中的至少一个，以防止在车辆100行驶的同时车辆100和前方物体之间发生碰撞。车辆驾驶辅助设备200可以请求用户在从车辆100到达LPB或LPS的时间开始的设定时间内执行制动输入或转向改变输入。

根据实施方式，车辆100可以是自主车辆。自主车辆可以根据用户输入来将行驶模式切换成自主模式或手动模式。在手动模式下，自主车辆可以通过转向设备接收转向改变输入。

整体长度是指从车辆100的前部到后部的长度，整体宽度是指车辆100的宽度，并且整体高度是指从车轮底部到车辆100的顶部的长度。在下面的描述中，整体长度方向L可以意指用于测量车辆100的整体长度的参考方向，整体宽度方向W可以意指用于测量车辆100的整体宽度的参考方向，并且整体高度方向H可以意指用于测量车辆100的整体高度的参考方向。

图2是例示了根据本发明的实施方式的车辆的框图。

参照图2，车辆100可以包括通信单元110、输入单元120、感测单元125、存储器130、输出单元140、车辆驱动单元150、控制器170、接口单元180、电源190和车辆驾驶辅助设备200。

通信单元110可以包括短距离通信模块113、位置信息模块114、光学通信模块115和车辆-X(V2X)通信模块116。

用于短距离通信的短距离通信模块113可以使用Bluetooth^TM、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超带宽(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、无线保真(Wi-Fi)、Wi-Fi直连和无线通用串行总线(USB)技术中的至少一种来支持短距离通信。

短距离通信模块113可以创建无线局域网，以实现车辆100和至少一个外部装置之间的短距离通信。例如，短距离通信模块113可以与移动终端无线地交换数据。短距离通信模块113可以从移动终端接收天气信息和交通状态信息(例如，传输协议专家组(TPEG))。例如，当用户乘坐在车辆100内时，用户的移动终端可以自动地或者通过用户执行应用来与车辆100进行配对。

位置信息模块114用于获取车辆100的位置并且其典型示例是全球定位系统(GPS)模块。作为使用GPS模块的示例，可以使用从GPS卫星发送的信号来获取车辆100的位置。

根据实施方式，位置信息模块114可以是包括在感测单元125中而非通信单元110中的构件。

光学通信模块115可以包括光发送器和光接收器。

光接收器可以通过将光信号转换成电信号来接收信息。光接收器可以包括用于接收光的光电二极管(PD)。PD可以将光转换成电信号。例如，光接收器可以通过从前方车辆中包括的光源发射的光来接收关于前方车辆的信息。

光发送器可以包括用于将电信号转换成光信号的至少一个发光器件。发光器件期望地是发光二极管(LED)。光发送器通过将电信号转换成光信号来发射光。例如，光发送器可以通过发光器件以预定频率闪烁来从向外部发送光信号。根据实施方式，光发送器可以包括多个发光器件的阵列。根据实施方式，光发送器可以被装配在包括在车辆100中的灯中。例如，光发送器可以是前照灯、尾灯、刹车灯、转向信号灯和侧灯中的至少一个。例如，光学通信模块115可以通过光学通信与另一车辆交换数据。

V2X通信模块116与服务器或另一车辆执行无线通信。V2X通信模块116包括用于实现车辆对车辆(V2V)或车辆对基础设施(V2I)通信协议的模块。车辆100可以通过V2X通信模块116与外部服务器和另一车辆执行无线通信。

输入单元120可以包括驾驶操纵器121、麦克风123和用户输入单元124。

驾驶操纵器121接收用于驾驶车辆100的用户输入。驾驶操纵器121可以包括转向设备、移位输入设备、加速度输入设备和制动输入设备。

转向设备从用户接收用于使车辆100转向的输入。转向设备被期望地形成为轮的形状，以允许通过旋转进行转向输入。根据实施方式，转向设备可以被配置为触摸屏、触摸板或按钮。

移位输入设备从用户接收用于车辆100的停车(P)挡、驱动(D)挡、空挡(N)和倒退(R)挡中的一个的输入。期望地，移位输入设备被形成为杆的形状。根据实施方式，移位输入设备可以被配置为触摸屏、触摸板或按钮。

加速度输入设备从用户接收用于使车辆100加速的输入。制动输入设备从用户接收用于使车辆100减速的输入。期望地，加速度输入设备和制动输入设备被形成为踏板的形状。根据实施方式，加速度输入设备或制动输入设备可以被配置为触摸屏、触摸板或按钮。

麦克风123可以将外部声音信号处理成电数据。可以根据车辆100正在执行的功能，按各种方式来利用处理后的数据。麦克风123可以将用户语音命令转换成电数据。转换后的电数据可以被发送到控制器170。

根据实施方式，相机或麦克风123可以是包括在感测单元125中而非输入单元120中的构件。

用户输入单元124用于从用户接收信息。当通过用户输入单元124输入信息时，控制器170可以控制车辆100的操作，使对应于输入信息。用户输入单元124可以包括触摸输入装置或机械输入装置。根据实施方式，用户输入单元124可以设置在方向盘的一个区域中。在这种情况下，驾驶员可以在握持方向盘的同时用手指操纵用户输入单元124。

感测单元125感测车辆100的各种情形或车辆100的外部情形。为此目的，感测单元125可以包括碰撞传感器、车轮传感器、速度传感器、倾斜度传感器、重量传感器、航向传感器、偏航传感器、回转仪传感器、位置模块、车辆正向/反向传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘转向的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声传感器、照射传感器、加速踏板位置传感器和制动踏板位置传感器。

感测单元125可以获取关于车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆倾斜度信息、车辆正向/反向信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、基于方向盘转向的角度信息、车辆外部亮度信息、加速踏板压力信息和制动踏板压力信息的感测信号。

感测单元125还可以包括加速计踏板传感器、压力传感器、发动机速度传感器、空气流量传感器(AFS)、空气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、油门位置传感器(TPS)、上止点(TDC)传感器和曲轴角传感器(CAS)。

此外，位置信息模块114可以被归类为感测单元125的构件。

感测单元125可以包括用于感测位于车辆周围的物体的物体感测单元。物体感测单元可以包括相机模块、雷达、激光雷达和超声传感器。在这种情况下，感测单元125可以通过相机模块、雷达、激光雷达或超声传感器来感测位于车辆前方的前方物体或者位于车辆后方的后方物体。

感测单元125可以包括相机模块。相机模块可以包括用于拍摄车辆100外部的图像的外部相机模块和用于拍摄车辆100内部的图像的内部相机模块。

外部相机模块可以包括用于拍摄车辆100外部的图像的一个或更多个相机。外部相机模块可以包括全景监视(AVM)装置、盲点检测(BSD)装置或后视相机装置。

AVM装置可以合成由多个相机拍摄的多个图像，以将车辆周围的图像提供给用户。AWM装置可以对多个图像进行合成，并且将合成后的图像转换成方便用户看到的图像。例如，AVM装置可以对多个图像进行合成并且将合成后的图像转换成顶视图像。

例如，AVM装置可以包括第一相机至第四相机。在这种情况下，第一相机可位于前保险杠、水箱、标志或挡风玻璃周围。第二相机可以位于左侧反射镜、左前门、左后门或左挡泥板上。第三相机可以位于右侧反射镜、右前门、左后门或右挡泥板上。第四相机可以位于后保险杠、标志或牌照周围。

BSD装置可以在一个或更多个相机所拍摄的图像中检测物体并且在确定与物体会出现碰撞时输出警报。

例如，BSD装置可以包括第一相机和第二相机。在这种情况下，第一相机可以设置在左侧反射镜、左前门、左后门或左挡泥板上。第二相机可以位于右侧反射镜、右前门、左后门或右挡泥板上。

后视相机装置可以包括用于获取车辆后方图像的相机。

例如，后视相机装置可以设置在后保险杠、标志或牌照附近。

车辆驾驶辅助设备200中包括的感测单元210的相机可以是包括在车辆100中所包括的AVM装置、BSD装置和后视相机装置中的任一个中的相机。

存储器130电连接到控制器170。存储器130可以存储用于每个单元的基础数据、用于控制每个单元的操作的控制数据和输入/输出数据。作为硬件，存储器130可以是诸如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、电可擦除可编程只读存储器(EPROM)、闪存驱动和硬驱动这样的各种存储装置。存储器130可以存储用于车辆100的整体操作的各种类型的数据(诸如用于处理或控制控制器170的操作的程序)。

输出单元140用于输出经控制器170处理的信息，并且可以包括显示装置141、声音输出单元142和触觉输出单元143。

显示装置141可以显示各种图形对象。例如，显示装置141可以显示车辆相关信息。本文中，车辆相关信息可以包括用于直接控制车辆的车辆控制信息或者用于引导车辆驱动单元来驾驶车辆的车辆驾驶辅助信息。车辆相关信息还可以包括指示车辆的当前状况的车辆状况信息或与车辆的驾驶相关的车辆驾驶信息。

显示装置141可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管(TFT)LCD、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、三维(3D)显示器和电子墨水显示器中的至少一种。

显示装置141可以通过将层状结构与触摸传感器一起形成或者将其装配在触摸传感器中来实现触摸屏。此触摸屏可用作提供车辆100和用户之间的输入接口的用户输入单元124，并且还用作车辆100和用户之间的输出接口。在这种情况下，显示装置141可以包括用于感测施加到显示装置141的触摸以按触摸方式接收控制命令的触摸传感器。由此，当向显示装置141施加触摸时，触摸传感器可以感测到触摸，并且控制器170可以生成与触摸对应的控制命令。通过触摸而输入的内容可以包括能够按各种模式指示或指定的字符、数字或菜单项。

此外，显示装置141可以包括仪表群(cluster)，该仪表群使得驾驶员能够查看驾驶期间车辆状况信息或车辆驾驶信息。仪表群可以设置在仪表板上。在这种情况下，驾驶员可以在向前看的同时查看仪表群上显示的信息。

根据实施方式，显示装置141可以被实现为平视显示器(HUD)。然后，显示装置141可以通过挡风玻璃中包括的透明显示器来输出信息。另选地，显示装置141可以包括用于通过投影到挡风玻璃上的图像来输出信息的投影模块。

根据实施方式，显示器141可以包括透明显示器。在这种情况下，透明显示器可以附接于挡风玻璃。

透明显示器可以用预定透明度来显示预定画面。为了实现透明度，透明显示器可以包括透明薄膜电致发光(TFEL)、透明OLED、透明LCD、透射型透明显示器和透明LED显示器中的至少一种。透明显示器的透明度是可调的。

声音输出单元142将来自控制器170的电信号转换成音频信号，并且输出该音频信号。为此目的，声音输出单元142可以包括扬声器。声音输出单元142可以输出与用户输入单元124的操作对应的声音。

触觉输出单元143生成触觉输出。例如，触觉输出单元143可以使方向盘、安全带或座椅振动，以使得用户能够识别输出。

车辆驱动单元150可以控制各种车辆装置的操作。车辆驱动单元150可以包括动力源驱动单元151、转向驱动单元152、制动驱动单元153、灯驱动单元154、空调驱动单元155、窗户驱动单元156、齿轮驱动单元157、天窗驱动单元158和悬架驱动单元159。

动力源驱动单元151可以对车辆100中的动力源执行电子控制。

例如，如果基于化石燃料的发动机(未示出)是动力源，则动力源驱动单元151可以对发动机执行电控制。由此，可以控制发动机的输出转矩。如果动力源驱动单元151是发动机，则可以通过控制器170来控制发动机的输出转矩，以限制车辆速度。

又如，如果电动机(未示出)是动力源，则动力源驱动单元151可以控制电机。由此，可以控制电机的旋转速度和转矩。

转向驱动单元152可以对车辆100中的转向设备执行电子控制。由此，转向驱动单元152可以改变车辆的行驶方向。

制动驱动单元153可以对车辆100中的制动设备(未示出)执行电子控制。例如，可以通过控制设置在车轮上的制动器的操作来减小车辆100的速度。又如，可以将设置在左车轮上的制动器与设置在右车轮上的制动器不同地操作，以将车辆100的行驶方向向左或向右调整。

灯驱动单元154可以控制设置在车辆内部和外部的灯，使其打开/关闭。另外，灯驱动单元154可以控制来自灯的光的强度和方向。例如，灯驱动单元154可以控制转向信号灯和制动灯。

空调驱动单元155可以对车辆100中的空调器(未示出)执行电子控制。例如，如果车辆100内部的温度高，则空调驱动单元155可以控制空调器，以向车辆100的内部供应冷空气。

窗户驱动单元156可以对车辆100中的窗户设备执行电子控制。例如，窗户驱动单元156可以控制车辆100两侧的左窗户和右窗户的打开或关闭。

齿轮驱动单元157可以对车辆100中的齿轮设备执行电子控制。例如，齿轮驱动单元157可以根据控制器170的信号来控制车辆100的齿轮设备，使其位于车辆100的驾驶(D)挡、倒车(R)挡、空挡(N)和停车(P)挡中的任一个处。

天窗驱动单元158可以对车辆100中的天窗设备(未示出)执行电子控制。例如，天窗驱动单元158可以控制天窗设备的打开或关闭。

悬架驱动单元159可以对车辆100中的悬架设备(未示出)执行电子控制。例如，当道路表面不平坦时，悬架驱动单元159可以控制悬架设备，使车辆100的振动衰减。

根据实施方式，车辆驱动单元150可以包括底盘驱动单元。底盘驱动单元可以包括转向驱动单元152、制动驱动单元153和悬架驱动单元159。

控制器170可以控制车辆100中的每个单元的整体操作。控制器170可以被称为电子控制单元(ECU)。

可以使用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器和用于执行其它功能的电子单元中的至少一种来将控制器170实现为硬件。

接口单元180可以用作通向与车辆100连接的各种类型的外部装置的路径。例如，接口单元180可以包括能与移动终端连接的端口。接口单元180可以通过端口连接到移动终端310。在这种情况下，接口单元180可以与移动终端交换数据。

此外，接口单元180可以用作用于向所连接的移动终端供应电能的路径。如果移动终端电连接到接口单元180，则接口单元180可以在控制器170的控制下将从电源190接收的电能供应到移动终端。

电源190可以在控制器170的控制下供应操作每个构件所必需的电力。特别地，电源190可以从车辆100中的电池(未示出)接收电力。

如果这是车辆100行驶的第一设定时间，则车辆驾驶辅助设备200可以基于车辆100的行驶信息来确定能够执行视频通信。如果确定车辆驾驶辅助设备200能够执行视频通信，则车辆驾驶辅助设备200可以与预设终端执行视频通信。如果执行了视频通信，则显示单元280可以输出图像并且报警单元290可以输出声音。通过视频通信，可以实现视频会议、视频通话和视频演讲。

下文中，将重点放在车辆驾驶辅助设备200上给出描述。

图3是根据本发明的实施方式的无线通信设备的框图。

参照图3，车辆驾驶辅助设备200可以包括感测单元210、通信单元220、输入单元230、存储器240、接口单元250、电源260、处理器270、显示单元280和警报单元290。

感测单元210可以包括用于感测物体的装置。感测单元210可以感测位于车辆100外部的物体。例如，感测单元210可以感测从车辆100后方靠近的物体。感测单元210可以感测从车辆100的行驶车道或侧向车道靠近的物体。

感测单元210可以与处理器270电连接。在感测到物体时，感测单元210可以向处理器270提供物体感测信号。处理器270可以基于感测单元210提供的物体感测信号来确定感测单元210感测到的物体是从车辆100的行驶车道还是侧向车道靠近。

感测单元210可以设置在车辆100的一个区域中。例如，感测单元210可以设置在车辆100的侧反射镜、正门、后门、挡泥板和后保险杠中的至少一个上。

感测单元210的数量可以是多个。例如，至少一个感测单元210可以设置在车辆100的右侧和左侧中的每一个处。

感测单元210可以包括能够感测物体的各种类型的装置。例如，感测单元210可以包括相机、雷达、激光雷达、超声传感器和红外传感器中的至少一种。

相机可以基于所拍摄的图像来检测物体。相机可以包括图像传感器和图像处理器。根据实施方式，相机可以是立体相机。

图像处理器可以通过处理所拍摄的图像来检测物体。图像处理器可以跟踪所检测的物体。

图像处理器可以测量到物体的距离。例如，图像处理器可以使用针孔、移动矢量、视差和物体大小变化中的至少一个来测量到物体的距离。

根据实施方式，相机可以向处理器270提供图像数据。然后，处理器270可以执行图像处理。

超声传感器可以包括超声发送器和超声接收器。超声传感器可以基于当所发送的超声波被物体反射时获得的接收到的超声波来感测物体。超声传感器可以测量第二物体和车辆100之间的距离。例如，如果感测单元210是超声传感器，则感测单元210可以将关于车辆100和所感测的物体之间的距离的数据提供给处理器270。

通信单元220可以与位于车辆100内部或外部的其它装置执行数据通信。这些装置可以包括终端、移动终端、服务器和另一车辆中的至少一个。

通信单元220可以与其它车辆通信。通信单元220可以从车辆接收关于车辆的类型、位置、速度和行驶路径中的至少一个的信息。通信单元220可以与处理器270电连接。通信单元220可以将其它装置接收到的信息提供给处理器270。

通信单元220可以将各种信息发送到其它装置。处理器270可以通过通信单元220将各种信息发送到其它车辆。

处理器270可以通过通信单元220告知前方车辆另一车辆从车辆100后方靠近，或者请求前方车辆向前移动预定距离或更大距离。例如，处理器270可以通过通信单元220将从后方靠近的车辆的位置信息发送给前方车辆。处理器270可以通过通信单元220向前方车辆发送指示前方车辆应该向前移动的消息。

通信单元220可以包括V2X通信模块、光学通信模块、位置信息模块和短距离通信模块中的至少一个。

V2X通信模块可以与服务器或其它车辆执行无线通信。V2X通信模块可以实现V2V或V2I通信协议。通信单元220可以通过V2X通信模块来接收关于其它车辆的信息。

光学通信模块可以包括光发送器和光接收器。光接收器可以通过将接收到的光信号转换成电信号来接收信息。光接收器可以包括用于接收光的光电二极管(PD)。PD可以将光转换成电信号。光接收器可以通过车辆所发射的光来接收关于其它车辆的信息。

光发送器可以将电信号转换成光信号。光发送器可以包括至少一个发光装置。发光装置可以是LED。光发送器可以通过发光器件以预定频率闪烁来从向外部发送光信号。光发送器可以包括多个发光器件的阵列。光发送器可以被装配在包括在车辆100中的灯中。光发送器可以包括前照灯、尾灯、刹车灯、转向信号灯和侧灯中的至少一个。

位置信息模块可以获取关于车辆100的位置的信息。位置信息模块可以是GPS模块。GPS模块可以基于GPS卫星发送的信号来获取车辆100的位置。

短距离通信模块可以执行短距离通信。短距离通信模块形成无线局域网。短距离通信模块可以通过无线局域网与至少一个装置执行短距离通信。短距离通信模块可以与移动终端交换数据。短距离通信模块可以从移动终端接收天气信息和交通状态信息(例如，TPEG)。短距离通信模块可以自动地或通过用户执行应用来与移动终端进行配对。

短距离通信模块可以使用Bluetooth^TM、RFID、IrDA、UWB、ZigBee、NFC、Wi-Fi、Wi-Fi直连和无线USB中的至少一种。

输入单元230可以接收用于车辆驾驶辅助设备200的输入。输入单元230可以接收用于车辆驾驶辅助设备200的用户输入。当通过输入单元230接收用于车辆驾驶辅助设备200的ON(开启)输入时，车辆驾驶辅助设备200可以进行操作。

输入单元230可以与处理器270电连接。输入单元230可以生成与接收到的输入对应的信号并且将该信号提供到处理器270。处理器270可以根据通过输入单元230接收的用于车辆驾驶辅助设备200的输入来控制车辆驾驶辅助设备200。

输入单元230可以接收用于车辆驾驶辅助设备200的各种功能的启动输入。例如，输入单元230可以接收用于设置警报单元290的警报输出方法的设置输入。

输入单元230可以包括机械输入装置、触摸型输入装置和无线输入装置中的至少一种。

机械输入装置可以包括按钮、控制杆、滚轮和开关。触摸型输入装置可以包括至少一个触摸传感器。触摸输入装置可以被配置为触摸屏。在这种情况下，触摸输入装置可以通过与显示单元280层状来形成触摸屏。无线输入装置可以无线地接收用户输入。

输入单元230可以包括相机(未示出)和麦克风(未示出)。相机可以通过拍摄图像来生成图像数据。麦克风可以将输入声音生成为作为电信号的声音数据。输入单元230可以将所生成的图像数据和声音数据中的至少一个提供到处理器270。处理器270可以将通过输入单元230接收的图像数据和声音数据转换成用于车辆驾驶辅助设备200的用户输入。例如，处理器270可以与通过麦克风输入的语音对应地执行车辆驾驶辅助设备200的特定功能。

存储器240可以存储关于车辆驾驶辅助设备200的操作的诸如用于处理或控制处理器270的程序的各种类型的数据。存储器240可以与处理器270电连接。处理器270可以使存储器240存储关于车辆驾驶辅助设备200的操作的各种类型的数据。

存储器240可以是诸如ROM、RAM、EPROM、闪存驱动器和硬盘驱动器这样的各种硬件器件中的一个。根据实施方式，存储器240可以是处理器270的构件。

接口单元250可以用作车辆驾驶辅助设备200和外部装置之间的路径。接口单元250可以从外部接收各种信号或信息，或者将处理器270提供的各种信号或信息向外部发送。接口单元250可以与处理器270、输出单元140、车辆驱动单元150、控制器170、通信单元110和感测单元125连接，以执行数据通信。

接口单元250可以将处理器270提供的信号发送到控制器170或车辆驱动单元150。

例如，处理器270可以提供用于控制车辆100的驱动设备、转向设备和制动设备中的至少一个以使得车辆100可以移向侧向车道的信号。如果接口单元250将该信号提供到控制器170，则控制器170可以控制车辆100移向侧向车道。

接口单元250可以将从控制器170、通信单元110和感测单元125接收的信号提供到处理器270。

周围情形信息可以包括车辆位置信息(GPS信息)、齿轮状态信息、速度信息、操纵转向角信息、转向灯信息、车辆方向信息、车辆角度信息、加速度信息、倾斜度信息、前方/后方信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息和关于是否正在下雨的信息中的至少一个。

可以通过用于提供车辆位置信息的位置模块、齿轮位置传感器、速度传感器、操纵转向角传感器、转向信号灯传感器、航向传感器、偏航传感器、回转仪传感器、车辆正向/反向传感器、车轮传感器、车身倾斜度传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘转向的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器和雨水传感器来获取周围情形信息。位置模块可以包括用于接收GPS信息的GPS模块。

周围情形信息可以包括关于车辆100的行驶路线的信息。接口单元250可以通过与控制器170或附加导航装置进行数据通信来接收关于车辆100的行驶路线的信息。关于车辆100的行驶路线的信息可以包括指示车辆100行驶的道路的类型的行驶道路信息、指示行驶路线的交通情形的交通情形信息、基于目的地的路线信息、与行驶路线相关的地图信息和车辆100的当前位置信息中的至少一个。接口单元250可以将关于车辆100的行驶路线的信息提供到处理器270。

电源单元260可以在处理器270的控制下供应操作每个元件所必需的电源。电源单元260可以从车辆100中的电池接收电源。

显示单元280可以显示各种图形对象。例如，显示单元280可以显示用于防止车辆100在行驶的同时与前方物体发生碰撞的LPB或LPS。

LPB可以是在车辆100在行驶的同时制动时车辆100不会与前方物体发生碰撞的点当中的最靠近前方物体的点。例如，与前方物体分开最小制动距离的点可以是LPB。

LPS可以是在车辆100在行驶的同时转向时车辆100不会与前方物体发生碰撞的点当中的最靠近前方物体的点。

显示单元280可以显示请求用户执行制动输入或转向改变输入的画面。例如，显示单元280可以显示指示用户应该制动的警报画面。显示单元280可以显示指示用户应该转动方向盘的警报画面。

显示单元280可以包括LCD、TFT LCD、OLED、柔性显示器、3D显示器和电子墨水显示器中的至少一种。

显示单元280可以通过将层状结构与触摸传感器一起形成或者将其装配在触摸传感器中来实现触摸屏。触摸屏可用作提供车辆100和用户之间的输入接口的输入单元230，并且还用作提供车辆100和用户之间的输出接口。在这种情况下，显示单元280可以包括用于感测施加到显示单元280的触摸以按触摸方式接收控制命令的触摸传感器。如此，当向显示单元280施加触摸时，触摸传感器感测到触摸，并且控制器170可以生成与触摸对应的控制命令。触摸输入可以包括可以按各种模式指示或指定的字符、数字或菜单项。

此外，显示单元280可以包括仪表群，该仪表群使得驾驶员能够在驾驶员驾驶的同时查看车辆状况信息或车辆驾驶信息。仪表群可以设置在仪表板上。在这种情况下，驾驶员可以在将眼睛保持在车辆100前方的同时查看仪表群上显示的信息。

根据实施方式，显示单元280可以被实现为HUD。然后，显示单元280可以通过挡风玻璃中包括的透明显示器来输出信息。另选地，显示单元280可以包括用于通过投影到挡风玻璃上的图像来输出信息的投影模块。

根据实施方式，显示单元280可以包括透明显示器。在这种情况下，透明显示器可以附接于挡风玻璃。

透明显示器可以用预定透明度来显示预定画面。为了实现透明度，透明显示器可以包括透明TFEL、透明OLED、透明LCD、透射型透明显示器和透明LED中的至少一种。透明显示器的透明度是可调整的。

警报单元290可以基于处理器270提供的电信号来输出声音或振动中的至少一种。为此目的，警报单元290可以包括扬声器和振动装置。

例如，警报单元290可以请求用户在从车辆100到达LPB或LPS的时间开始的设定时间内通过输出声音或振动中的至少一种来执行制动输入或转向改变输入。

警报单元290可以进行操作以使方向盘、安全带或座椅振动，以使得用户能够识别振动。

处理器270可以控制车辆驾驶辅助设备200中的每个单元的整体操作。处理器270可以与感测单元210、通信单元220、输入单元230、存储器240、接口单元250、电源单元260、显示单元280和警报单元290电连接。

处理器270可以基于感测单元210提供的物体感测信号来确定感测单元210感测到的物体是否从行驶车道或侧向车道靠近。下文中，行驶车道是指车辆100行驶的车道，而侧向车道是指行驶车道旁边的车道。

处理器270可以基于物体感测信号来确定物体是否从车辆100后方靠近。另外，处理器270可以确定感测单元100感测到的物体是否从车辆100的行驶车道或侧向车道靠近。

如果确定感测单元100感测到的物体从车辆100的行驶车道或侧向车道靠近，则处理器270可以基于所获取的周围情形信息来确定在车辆100和物体之间有可能发生碰撞。

周围情形信息可以包括关于感测单元210感测到的物体的信息。处理器270可以基于感测单元210提供的物体感测信号来生成周围情形信息。

例如，周围情形信息可以包括关于感测单元210感测到的车辆的速度、该车辆的类型以及该车辆和车辆100之间的距离的信息。周围情形信息可以包括关于行人的大小、类型和位置、中线、车道和其它物体的信息。

周围情形信息可以包括关于通过通信单元220从外部接收到的信息。例如，周围情形信息可以包括由车辆通过V2V通信发送的该车辆的位置信息、速度、类型和感测值。周围情形信息可以包括通过与道路基础设施通信而接收到的信息。

周围情形信息可以包括导航信息。例如，周围情形信息可以包括车辆100所处的道路的类型、车辆100周围的交通情形和车辆100的位置信息。

周围情形信息可以包括通过接口单元250接收到的关于车辆100的信息。例如，周围情形信息可以包括关于车辆100的速度、位置、重量、制动距离、各种输入状态和转向角的信息。

处理器270可以基于周围情形信息来确定是什么正在靠近车辆100。处理器270可以基于周围情形信息来确定靠近车辆100的另一车辆的类型和速度以及靠近的该车辆和车辆100之间的距离。处理器270可以基于周围情形信息来确定车辆100的行驶车道在哪里、哪种类型的物体处在车辆100周围、车辆100处于哪里以及车辆100能够移动到哪个空间。

处理器270可以基于周围情形信息来确定是否能够避免车辆100和感测单元210感测到的物体之间发生碰撞。

如果确定能够避免车辆100和物体之间发生碰撞，则处理器270可以基于周围情形信息来确定车辆100的移动以避免与物体发生碰撞。

如果确定不能避免车辆100和物体之间发生碰撞，则处理器270可以基于周围情形信息来确定车辆100的移动以使与物体发生碰撞期间出现的碰撞最小化。

处理器270可以提供用于控制车辆100的驱动设备、转向设备和制动设备中的至少一个以控制车辆100移动的信号。下文中，用于控制车辆100的驱动设备、转向设备和制动设备中的至少一个的信号将被称为信号或车辆控制信号。

例如，处理器270可以提供车辆控制信号，以便防止车辆100和物体之间发生碰撞或者使碰撞期间施加在车辆100上的冲击最小化。

如果处理器270提供了车辆控制信号，则车辆100可以移动，以便防止与感测到的物体发生碰撞或者使碰撞期间施加在车辆100上的冲击最小化。例如，如果处理器270提供了车辆控制信号，则车辆100可以在行驶或停止期间避开从后方靠近的另一车辆。

处理器270提供的车辆控制信号可以通过接口单元250传输到控制器170或车辆驱动单元150。控制器170可以与车辆控制信号对应地控制车辆100，以根据处理器270确定的移动来移动。车辆驱动单元150可以与车辆控制信号对应地驱动。

如果车辆在行驶的同时停止，则处理器270可以提供车辆控制信号，以防止车辆100和感测单元210感测到的物体之间发生碰撞或者使碰撞期间的冲击最小化。

这用于防止车辆100在行驶期间停止时可能额外地发生随后的碰撞。

车辆100在行驶期间停止的情况可以包括以下情况：车辆100的AEB系统进行操作，出现用户输入的制动，或者车辆100与前方车辆发生碰撞。

如果在车辆100行驶的同时车辆100的AEB进行操作，出现用户输入的制动或者车辆100与前方车辆发生碰撞以使得车辆100停止，则处理器270可以基于周围情形信息来提供车辆控制信号，使得车辆100不会与从行驶车道或侧向车道靠近的物体发生碰撞。

处理器270可以基于周围情形信息来确定有可能与车辆100发生碰撞的车辆是否从车辆100的行驶车道靠近。

处理器270基于周围情形信息来确定该车辆和从侧向车道靠近该车辆的第一车辆之间的第一碰撞概率。

第一车辆是从车辆100的行驶车道靠近的另一车辆。

处理器270确定第一碰撞概率是否满足第一阈值。

第一碰撞概率满足第一阈值意指第一车辆可能与车辆100发生碰撞。

第一碰撞概率满足第一阈值意指第一碰撞概率大于第一阈值。

基于确定第一碰撞概率满足第一阈值，处理器270生成被配置成控制车辆的驱动设备和/或车辆的转向设备和/或车辆的制动设备以使车辆从行驶车道移向侧向车道的控制信号，并且向车辆的车辆控制系统提供所述控制信号。处理器270确定第一碰撞概率是否大于或等于第一阈值。

基于确定第一碰撞概率大于或等于第一阈值，处理器270生成用于使车辆从行驶车道移向侧向车道的控制信号，并且向车辆的车辆控制系统提供所述控制信号。

如果基于周围情形信息确定有可能与车辆100发生碰撞的另一车辆从车辆100的行驶车道靠近，则处理器270可以提供使得车辆100可以移向侧向车道的车辆控制信号。

如果有另一车辆从车辆100的行驶车道靠近，则处理器270可以移向车辆100的侧向车道，使得车辆100和其它车辆之间不会发生碰撞。

处理器270可以确定在车辆100的侧向车道中是否存在有可能与车辆100发生碰撞的车辆。如果基于周围情形信息确定有可能与车辆100发生碰撞的另一车辆从车辆100的行驶车道靠近并且在侧向车道中不存在有可能与车辆100发生碰撞的车辆，则处理器270可以提供使得车辆100可移向侧向通道的车辆控制信号。

如果一车辆恰好从车辆100将要移向的侧向车道靠近，则由于在该车辆和车辆100之间有可能发生碰撞，因此车辆100可以仅在处理器270确认没有车辆从车辆将要移向的侧向车道靠近之后才移向侧向车道。

处理器270基于周围情形信息来确定该车辆和从侧向车道靠近该车辆的第二车辆之间的第二碰撞概率。

第二车辆是从车辆100的侧向车道靠近的另一车辆。

处理器270确定第二碰撞概率是否满足第二阈值。

第二碰撞概率满足第二阈值意指第二车辆将不与车辆100发生碰撞。

第二碰撞概率满足第二阈值意指第二碰撞概率小于第二阈值。基于确定(i)第一碰撞概率满足第一阈值和(ii)第二碰撞概率满足第二阈值，处理器270生成被配置成控制车辆的驱动设备和/或车辆的转向设备和/或车辆的制动设备以使车辆从行驶车道移向侧向车道的控制信号，并且向车辆的车辆控制系统提供所述控制信号。

处理器270确定第二碰撞概率是否小于或等于第二阈值。

基于(i)确定第一碰撞概率大于或等于第一阈值和(ii)确定第二碰撞概率小于或等于第二阈值，处理器270生成用于使车辆从行驶车道移向侧向车道的控制信号，并且将所述控制信号提供到车辆的车辆控制系统。

如果基于周围情形信息确定在行驶车道中存在有可能与车辆100发生碰撞的车辆，在侧向车道中不存在有可能车辆100发生碰撞的车辆并且车辆100和前方物体之间的距离等于或大于设定距离，则处理器270可以提供使得车辆100可以移向侧向车道的车辆控制信号。

设定距离可以是车辆100移向侧向车道时所必需的车辆100和前方物体之间的最小距离。设定距离可以是通过试验确定的值，并且可以是存储在存储器240中的值。为了使车辆100移向侧向车道，应该在车辆100的前侧确保预定距离。因此，处理器270可以在确认设定距离得以确保之后使车辆100移向侧向车道。

处理器270基于周围情形信息来确定车辆和车辆的前方物体之间的距离。

处理器270确定该距离是否满足距离阈值。

距离阈值是设定距离。

在这种情况下，距离满足距离阈值意指车辆和车辆的前方物体之间的距离大于距离阈值。基于(i)确定第一碰撞概率满足第一阈值、(ii)确定第二碰撞概率满足第二阈值以及(iii)确定所述距离满足距离阈值，处理器270生成被配置成控制车辆的驱动设备和/或车辆的转向设备和/或车辆的制动设备以使车辆从行驶车道移向侧向车道的控制信号，并且向车辆的车辆控制系统提供所述控制信号。

处理器270确定所述距离是否大于或等于距离阈值。

基于(i)确定第一碰撞概率大于或等于第一阈值、(ii)确定第二碰撞概率小于或等于第二阈值以及(iii)确定所述距离大于或等于距离阈值，处理器270生成用于使车辆从行驶车道移向侧向车道的控制信号，并且向车辆的车辆控制系统提供所述控制信号。

如果车辆100移向侧向车道，则处理器270可以提供使得车辆100不越过中心线或者两条或更多条侧向车道的车辆控制信号。

如果车辆100越过中心线或者两条或更多条侧向车道，则由于发生碰撞的概率高，因此处理器270可以使车辆100不越过中心线或者两条或更多条侧向车道，而是只越过一条车道。

处理器270基于周围情形信息来确定前方物体是前方车辆。

在确定了前方物体是前方车辆并且基于周围情形信息确定车辆100和前方车辆之间的距离小于设定距离或者有可能与车辆100发生碰撞的另一车辆从侧向车道靠近时，处理器270可以通过通信单元220告知前方车辆有车辆从车辆100的行驶车道靠近或者请求前方车辆向前移动预定距离或更大距离。

基于(iv)确定从侧向车道靠近的另一车辆有可能与车辆100发生碰撞以及(iii)确定车辆100和前方车辆之间的距离满足距离阈值，处理器270生成指示第一车辆靠近车辆100的通知或者指示前方车辆应该向前移动的请求，并且通过通信单元向前方车辆提供该通知或请求。在这种情况下，车辆100和前方车辆之间的距离满足距离阈值意指所述距离小于距离阈值。

基于(iv)确定从侧向车道靠近的另一车辆和车辆之间有可能发生碰撞以及(v)确定所述距离小于或等于距离阈值，处理器270生成指示另一车辆靠近车辆的通知或者指示前方车辆应该向前移动的请求，并且通过通信单元向前方车辆提供该通知或请求。

处理器270可以基于周围情形信息来确定车辆100前方存在的物体是否是车辆。车辆100前方存在的车辆被定义为前方车辆。

如果车辆100和前方车辆之间的距离小于设定距离，则车辆100不能移向侧向车道。另外，即使当有可能与车辆100发生碰撞的另一车辆从车辆100将要移向的侧向车道靠近时，车辆100也不能移向该侧向车道。处理器270可以基于周围情形信息来确定车辆100何时不能移向侧向车道。

如果确定车辆100不能移向侧向车道，则处理器270可以通过通信单元220请求前方车辆移动。处理器270可以告知前方车辆有车辆从车辆100的行驶车道靠近或者请求前方车辆向前移动预定距离或更大距离。例如，处理器270可以向前方车辆发送消息。

如果确定车辆100不能移向侧向车道，则处理器270可以通过使车辆100的喇叭发出声音来请求前方车辆移动。

如果在车辆100停止的同时基于周围情形信息确定存在有可能与车辆100发生碰撞的车辆从侧向车道靠近，则处理器270可以提供用于锁定车辆100的转向设备的信号。

处理器270基于周围情形信息确定在车辆停止的同时车辆和从侧向车道靠近车辆的第一车辆之间的第一碰撞概率。

处理器270确定第一碰撞概率是否满足第一阈值。在这种情况下，第一碰撞概率满足第一阈值意指第一碰撞概率大于第一阈值。

基于确定第一碰撞概率大于第一阈值，处理器270生成被配置成锁定车辆的转向设备的控制信号，并且向车辆的车辆控制系统提供所述控制信号。

处理器270确定第一碰撞概率是否大于或等于第一阈值。

基于确定第一碰撞概率大于或等于第一阈值，处理器270生成被配置成锁定车辆的转向设备的控制信号，并且向车辆的车辆控制系统提供所述控制信号。

当车辆100停止时，驾驶员可能无意转动了作为转向设备的方向盘。在这种情况下，如果有可能与车辆100发生碰撞的车辆从方向盘转向的侧向车道靠近，则可能发生碰撞。为了防止此情形，处理器270可以提供用于在确定车辆100停止的同时有可能与车辆100发生碰撞的车辆从侧向车道靠近时锁定车辆100的转向设备的信号。

如果基于周围情形信息确定从车辆100的行驶车道靠近的车辆和从侧向车道靠近的车辆有可能与车辆100发生碰撞，则处理器270可以提供使得车辆100移向车辆之中的与车辆100发生碰撞期间具有较小冲击的车辆从其靠近的车道的车辆控制信号。

处理器270基于周围情形信息确定车辆和从行驶车道靠近车辆的第一车辆之间的第一碰撞概率。

处理器270基于周围情形信息确定车辆和从行驶车道靠近车辆的第二车辆之间的第二碰撞概率。

基于确定车辆只会与第一车辆或第二车辆碰撞，处理器270生成被配置成控制车辆的驱动设备和/或车辆的转向设备和/或车辆的制动设备以使车辆移向有可能与该车辆发生碰撞的车辆当中的具有较小冲击的车辆从其靠近的车道的控制信号，并且向车辆的车辆控制系统提供所述控制信号。

如果有车辆从车辆100的行驶车道靠近并且恰巧有车辆从侧向车道靠近，则处理器270可以基于周围情形信息来确定这些车辆和车辆100之间是否有可能发生碰撞。

如果车辆100处于行驶车道中，则处理器270可以基于周围情形信息来确定与从行驶车道靠近的车辆发生碰撞的概率以及在碰撞期间施加在车辆100上的冲击。如果车辆100移向侧向车道，则处理器270可以基于周围情形信息来确定车辆100是否有可能与从侧向车道靠近的车辆发生碰撞以及在碰撞期间出现多少冲击。

如果确定这些车辆有可能与车辆100发生碰撞，则处理器270可以比较在碰撞期间施加在车辆100上的冲击。处理器270可以提供使得车辆100移向在与车辆100发生碰撞期间具有较小冲击的车辆从其靠近的车道的车辆控制信号。

例如，如果有可能与车辆100发生碰撞的重型卡车从行驶车道靠近并且有可能与车辆100发生碰撞的一般车辆从侧向车道靠近，则由于与重型卡车发生碰撞相比车辆100与一般车辆发生碰撞时出现较小的冲击，因此处理器270可以提供使得车辆100可以移向侧向车道的车辆控制信号。因此，车辆100与具有相对较小冲击的一般车辆发生碰撞，由此减少对驾驶员的伤害。

如果基于周围情形信息确定车辆100在停止期间侵入侧向车道，则车辆100可以提供使得车辆100移向行驶车道的车辆控制信号。

如果车辆100由于与另一车辆碰撞而停止，则车辆100会在停止的同时侵入侧向车道。另外，如果车辆100突然停止，则随着驾驶员突然操纵方向盘，车辆100可能侵入侧向车道。

处理器270可以基于周围情形信息来确定车辆100在停止的同时是否侵入侧向车道。处理器270可以基于周围情形信息通过确定车辆100最初在哪条车道中行驶以及车辆100当前处于哪条车道来确定车辆100是否侵入侧向车道。

在确定车辆100在停止的同时侵入侧向车道时，处理器270可以使车辆100移向行驶车道，以防止与从侧向车道靠近的另一车辆发生碰撞。

处理器270基于周围情形信息确定车辆和从车辆100在停止期间已经侵入的侧向车道靠近车辆的第一车辆之间的第一碰撞概率。

基于确定第一碰撞概率满足第一阈值，处理器270生成被配置成控制车辆的驱动设备和/或车辆的转向设备和/或车辆的制动设备以使车辆返回行驶车辆的控制信号，并且向车辆的车辆控制系统提供所述控制信号。处理器270确定第一碰撞概率是否小于或等于第一阈值。

基于确定第一碰撞概率大于第一阈值，处理器270生成用于使车辆返回行驶车道的控制信号，并且向车辆的车辆控制系统提供所述控制信号。

如果基于周围情形信息确定有可能与车辆100发生碰撞的车辆从车辆100在停止期间已经侵入的侧向车道靠近，则处理器270可以提供使得车辆100可以移向行驶车道的车辆控制信号。

如果确定车辆100在停止的同时侵入侧向车道，则处理器270可以基于周围情形信息确定有可能与车辆100发生碰撞的另一车辆是否从车辆100已经侵入的侧向车道靠近。

如果确定有可能与车辆100发生碰撞的车辆从车辆100已经侵入的侧向车道靠近，则处理器270可以提供用于防止车辆100和其它车辆之间发生碰撞的车辆控制信号。因此，处理器270可以使车辆100移向行驶车道。

处理器270基于周围情形信息确定车辆和车辆的前方物体之间的距离。

处理器270确定该距离是否满足距离阈值。在这种情况下，该距离是否满足距离阈值意指该距离大于距离阈值。

基于(i)确定第一碰撞概率满足第一阈值以及(ii)确定该距离满足距离阈值，处理器270生成被配置成控制车辆的驱动设备和/或车辆的转向设备和/或车辆的制动设备以使车辆返回行驶车道的控制信号，并且向车辆的车辆控制系统提供所述控制信号。

处理器270确定该距离是否大于或等于距离阈值。

基于(i)确定第一碰撞概率大于或等于第一阈值以及(ii)确定该距离大于或等于距离阈值，处理器270生成用于使车辆返回行驶车道的控制信号，并且向车辆的车辆控制系统提供所述控制信号。

如果基于周围情形信息确定有可能与车辆100发生碰撞的车辆从车辆100已经侵入的侧向车道靠近并且车辆100和前方车辆之间的距离等于或大于设定距离，则处理器270可提供使得车辆100可以移向行驶车道的车辆控制信号。

在确定车辆100在停止的同时已经侵入侧向车道时，处理器270可以基于周围情形信息确定车辆100和前方车辆之间的距离。处理器270可以确定车辆100和前方车辆之间的距离是否等于或大于设定距离。

设定距离可以是直至已经侵入侧向车道的车辆100返回到最初行驶车道为止必需的最小距离。设定距离是通过试验确定的值并且被存储在存储器中。

如果有可能与车辆100发生碰撞的另一车辆从车辆100已经侵入的侧向车道靠近，则处理器270可以确定车辆100和前方车辆之间的距离是否等于或大于设定距离，以确定车辆100是否可以在不与前方车辆发生碰撞的情况下返回最初行驶车道，。

在确定车辆100能够返回最初行驶车道时，处理器270可以提供使得车辆100可以移向行驶车道的车辆控制信号。车辆100可以与车辆控制信号对应地移向行驶车道。然后，车辆100能够避免与从侧向车道靠近的另一车辆发生碰撞。

处理器270确定第二碰撞概率是否满足第二阈值。在这种情况下，第二碰撞概率满足第二阈值意指第二碰撞概率小于第二阈值。第二碰撞概率满足第二阈值意指第二车辆将不与车辆100发生碰撞。

基于(i)确定第一碰撞概率满足第一阈值、(ii)确定所述距离满足距离阈值以及(iii)确定第二碰撞概率满足第二阈值，处理器270生成被配置成控制车辆的驱动设备和/或车辆的转向设备和/或车辆的制动设备以使车辆返回行驶车道的控制信号，并且向车辆的车辆控制系统提供所述控制信号。在这种情况下，车辆100和前方车辆之间的距离满足距离阈值意指所述距离大于距离阈值。

处理器270确定第二碰撞概率是否小于或等于第二阈值。

基于(i)确定第一碰撞概率大于或等于第一阈值、(ii)确定所述距离大于或等于距离阈值以及(iii)确定第二碰撞概率小于或等于第二阈值，处理器270生成用于使车辆返回行驶车道的控制信号，并且向车辆的车辆控制系统提供所述控制信号。

如果基于周围情形信息确定有可能与车辆100发生碰撞的车辆从车辆100已经侵入的侧向车道靠近，与前方车辆的距离等于或大于设定距离并且在行驶车道中不存在有可能与车辆100发生碰撞的车辆，则处理器270可以提供使得车辆100可以移向行驶车道的车辆控制信号。

如果有可能与车辆100发生碰撞的车辆从车辆100已经侵入的侧向车道靠近，则处理器270可以确定是否存在从车辆100将要移向的行驶车道靠近的另一车辆。如果存在从行驶车道靠近的车辆，则由于即使当车辆100移向行驶车道时车辆100也可能与向行驶车道靠近的车辆发生碰撞，因此处理器270可以确认是否存在从车辆100将要移向的行驶车道靠近的车辆。

在确定在行驶车道中不存在有可能与车辆10发生碰撞的车辆时，处理器270可以提供使得车辆100可以移向行驶车道的车辆控制信号。

与此不同，如果确定有车辆从车辆100已经侵入的侧向车道靠近并且恰巧有车辆从行驶车道靠近，则处理器270可以基于周围情形信息来确定在碰撞期间哪个车辆具有较小冲击。处理器270可以使车辆100移向在碰撞期间具有较小冲击的车辆所存在的车道。

处理器270基于周围情形信息确定前方物体是前方车辆。

基于(i)确定第一碰撞概率满足第一阈值以及(ii)确定所述距离满足距离阈值，处理器270生成指示第一车辆靠近车辆的通知或者指示前方车辆应该向前移动的请求，并且通过通信单元向前方车辆提供该通知或请求。在这种情况下，车辆100和前方车辆之间的距离满足距离阈值意指所述距离小于距离阈值。

基于(i)确定第一碰撞概率大于或等于第一阈值以及(ii)确定所述距离小于或等于距离阈值，处理器270生成指示第一车辆靠近车辆的通知或者指示前方车辆应该向前移动的请求，并且通过通信单元向前方车辆提供该通知或请求。

如果基于周围情形信息确定有可能与车辆100发生碰撞的车辆从车辆100已经侵入的侧向车道靠近并且车辆100和前方车辆之间的距离小于设定距离，则处理器270可以通过通信单元220告知前方车辆另一车辆靠近或者请求前方车辆向前移动预定距离或更大距离。该设定距离是距离阈值。

如果有可能与车辆100发生碰撞的车辆从车辆100已经侵入的侧向车道靠近，则处理器270可以确定车辆100和前方车辆之间的距离是否等于或大于设定距离，以确定车辆100是否能够在不与前方车辆发生碰撞的情况下返回到最初行驶车道。

如果确定车辆100和前方车辆之间的距离小于设定距离，则处理器270可以确定车辆100不能在不与前方车辆发生碰撞的情况下返回到最初行驶车道。

如果确定车辆100不能返回最初行驶车道，则处理器270可以通过通信单元220告知前方车辆另一车辆靠近或者请求前方车辆向前移动预定距离或更大距离。例如，处理器270可以向前方车辆发送消息。

处理器270基于周围情形信息确定是否存在从行驶车道靠近车辆的第三车辆。

处理器270基于周围情形信息确定车辆和从侧向车道靠近车辆的第二车辆之间的第二碰撞概率。

基于(i)确定存在从行驶车道靠近车辆的第三车辆以及(ii)确定第二碰撞概率满足第二阈值，处理器270生成被配置成控制车辆的驱动设备和/或车辆的转向设备和/或车辆的制动设备以使车辆从行驶车道移向侧向车道的控制信号，并且向车辆的车辆控制系统提供所述控制信号。

处理器270确定第二碰撞概率是否小于或等于第二阈值。

基于(i)确定存在从行驶车道靠近车辆的第三车辆以及(ii)确定第二碰撞概率小于或等于第二阈值，处理器270生成用于使车辆从行驶车道移向侧向车道的控制信号，并且向车辆的车辆控制系统提供所述控制信号。

如果基于周围情形信息确定没有车辆从车辆100已经侵入的侧向车道靠近并且存在有可能与车辆100发生碰撞的车辆从行驶车道靠近，则处理器270可以提供使得车辆100可以移向侧向车道的车辆控制信号。

处理器270可以基于周围情形信息来确定是否有车辆从车辆100已经侵入的侧向车道靠近以及是否有车辆从行驶车道靠近。

如果在行驶车道中存在有可能与车辆100发生碰撞的车辆而在侧向车道中不存在有可能与车辆100发生碰撞的车辆，则由于车辆100应该移向侧向车道以避免与车辆发生碰撞，因此处理器270可以提供使得车辆100可以移向侧向车道的车辆控制信号。

车辆100可以完全移向侧向车道，由此避免与从行驶车道靠近的另一车辆发生碰撞。

如果在车辆100行驶的同时存在前方物体，则处理器270可以基于周围情形信息来计算LPB和LPS中的至少一个，以防止车辆100与前方物体发生碰撞。

LPB可以是车辆100为了在行驶的同时不与前方物体发生碰撞而开始制动的点当中的最靠近该前方物体的点。例如，LPB可以是与前方物体分开达车辆100的最小制动距离的点。在行驶的同时在LPB处接收到最大制动输入时，车辆100可以停止，而不与前方车辆发生碰撞。

LPB可以根据车辆100的速度、制动能力、车辆100的重量、轮胎状态和道路表面状态而不同。由于关于车辆100的速度、制动能力、车辆100的重量、轮胎状态和道路表面状态的信息被包括在周围情形信息中，因此处理器270可以基于上述信息来计算LPB。

LPB可以是车辆100为了在行驶的同时避免与前方物体发生碰撞而开始转向的点当中的最靠近该前方物体的点。例如，当车辆100的方向盘在行驶的同时在LPS处转向时，车辆100不会与前方物体发生碰撞。

LPS可以根据车辆100和前方物体之间的相对位置、车辆100的速度、转向改变速度、车辆100的重量、轮胎状态和道路表面状态而不同。例如，如果前方物体处于基于车辆100的行驶方向略微向左，则车辆100可以通过略微向右转向来避开前方物体。在这种情况下，LPS可以相对靠近前方物体。

处理器270可以将LPB和LPS中的至少一个显示在显示单元280上。

显示单元280可以包括车辆100中所包括的仪表群、HUD和中心信息显示器(CID)中的至少一个。处理器270可以将LPB和LPS中的至少一个显示在仪表群、HUD和CID中的至少一个上。

由于LPB和LPS可以根据车辆100和前方物体之间的相对位置、车辆100的速度、制动能力、车辆100的重量、轮胎状态和道路表面状态而实时改变，因此处理器270可以将实时改变的LPB和LPS中的至少一个显示在显示单元280上。

处理器270可以在从车辆100到达LPB的时间开始的设定时间之前通过显示单元280和警报单元290中的至少一个来请求用户执行制动输入。

处理器270可以基于周围情形信息来确定车辆100到达LPB的时间。

处理器270可以确定是否是在从车辆100到达LPB的时间开始的设定时间内的时间。例如，如果设定时间是3秒，则处理器270可以确定当前时间是否在车辆100到达LPB之前的3秒内。

设定时间是被设置成使得驾驶员可以在车辆100到达LPB之前处理制动的时间。如果车辆100在车辆100到达LPB的时刻没有制动，则由于车辆100和前方物体之间可能发生碰撞，因此驾驶员需要在车辆100到达LPB之前操作制动设备。可以通过试验来确定设定时间，并且该设定时间可以是存储在存储器240中的值。

处理器270可以请求用户在从车辆100到达LPB的时间开始的设定时间内执行制动输入。处理器270可以通过显示单元280和警报单元290中的至少一个来请求用户执行制动输入。例如，如果设定时间是3秒，则处理器270可以将请求用户执行制动输入的消息显示在显示单元280上，并且同时可以在车辆100到达LPB之前的3秒内通过警报单元290来生成声音和振动。

处理器270可以在从车辆100到达LPS的时间开始的设定时间内通过显示单元280和警报单元290中的至少一个来请求用户执行转向改变输入。

处理器270可以基于周围情形信息来确定车辆100到达LPS的时间。

处理器270可以确定是否是在从车辆100到达LPS的时间开始的设定时间内的时间。例如，如果设定时间是2秒，则处理器270可以确定当前时间是否在车辆100到达LPS之前的2秒内。

设定时间是被设置成使得驾驶员可以在车辆100到达LPS之前处理转向的时间。如果在车辆100到达LPS的时刻不改变转向，则由于车辆100和前方物体之间可能发生碰撞，因此驾驶员需要在车辆100到达LPS之前操作转向设备。可以通过试验来确定设定时间，并且该设定时间可以是存储在存储器240中的值。

处理器270可以请求用户在从车辆100到达LPS的时间开始的设定时间内执行转向改变输入。处理器270可以通过显示单元280和警报单元290中的至少一个来请求用户执行转向改变输入。例如，如果设定时间是2秒，则处理器270可以将请求用户转动方向盘的消息显示在显示单元280上，并且同时可以在车辆100到达LPS之前的2秒内通过警报单元290来生成声音和振动。

如果车辆100的速度等于或大于设定速度，则处理器270可以将LPB显示在显示单元280上，并且如果车辆100的速度小于设定速度，则处理器270可以将LPS显示在显示单元280上。

如果车辆100的速度等于或大于特定速度，则车辆100首先到达LPB而非LPS。如果车辆100的速度小于特定速度，则车辆100首先到达LPS而非LPB。可以通过试验来确定所述特定速度。设定速度可以是特定速度，并且可以是存储在存储器240中的值。

如果车辆100的速度等于或大于设定速度，则由于车辆100首先到达LPB，因此处理器270可以将LPB显示在显示单元280上。处理器270可以基于周围情形信息来确定车辆100的速度是否等于或大于设定速度。

如果车辆100的速度小于设定速度，则由于车辆100首先到达LPS，因此处理器270可以将LPS显示在显示单元280上。

处理器270基于周围情形信息来确定车辆和从侧向车道靠近车辆的第一车辆之间的第一碰撞概率。

处理器270确定第一碰撞概率是否满足第一阈值。第一碰撞概率满足第一阈值意指第一碰撞概率大于第一阈值。第一碰撞概率满足第一阈值意指第一车辆可能与车辆100发生碰撞。

基于确定第一碰撞概率满足第一阈值，处理器270控制显示单元只显示LPB。

处理器270确定第一碰撞概率是否大于或等于第一阈值。

基于确定第一碰撞概率大于或等于第一阈值，处理器270控制显示单元只显示LPB。

如果在侧向车道中存在有可能与车辆100发生碰撞的车辆，则处理器270可以只将LPB显示在显示单元280上。

处理器270可以基于周围情形信息来确定在侧向车道中是否存在有可能与车辆100发生碰撞的车辆。

如果在侧向车道中存在有可能与车辆100发生碰撞的车辆的情形下改变车辆100的转向，则由于车辆100可能与其它车辆发生碰撞，因此处理器270可以在确定在侧向车道中存在有可能与车辆100发生碰撞的车辆时只将LPB显示在显示单元280上。

如果车辆100到达LPB，则处理器270可以提供使得车辆100可以制动的车辆控制信号。当车辆100到达LPS时，处理器270可以提供使得车辆100可以移向侧向车道的车辆控制信号。

处理器270可以基于周围情形信息来确定车辆100是到达LPB还是LPS。

如果车辆100到达LPB，则为了使车辆100不与前方物体发生碰撞，车辆100应该制动。如果确定车辆100到达LPB，则处理器270可以通过提供用于控制车辆100的制动设备的信号来使车辆100制动。

如果车辆100到达LPS，则为了使车辆100不与前方物体发生碰撞，应该改变车辆100的转向。如果确定车辆100到达LPS，则处理器270可以通过提供用于控制车辆100的转向设备、制动设备和驱动设备中的至少一个的信号来使车辆100移向侧向车道。

处理器270可以提供用于控制车辆100的转向设备、制动设备和驱动设备中的至少一个的信号，以在车辆100行驶的同时使车辆100和车辆100的前方物体之间的距离保持在预设的第一安全距离。

车辆100可以与该信号对应地，在将与前方物体的距离保持在第一安全距离的同时行驶。

第一安全距离是为了防止车辆100和前方物体之间发生碰撞而设定的距离值，并且可以通过试验来确定第一安全距离。第一安全距离可以是存储在存储器240中的值。

如果基于周围情形信息确定从所述行驶车道靠近的后方物体在与所述车辆100的后方安全距离内靠近，则可以将车辆100和前方物体之间的距离调整成比第一安全距离小的第二安全距离。

车辆100可以在与该信号对应地将与前方物体的距离保持在改变后的第二安全距离的同时行驶。

后方安全距离是为了防止车辆100与后方物体碰撞而设置的值，并且可以是通过试验而确定的值。后方安全距离可以是存储在存储器240中的值。

处理器270可以基于周围情形信息来确定从车辆100后方靠近的后方物体是否在后方安全距离内靠近。

在确定后方物体在与车辆100相距的后方安全距离内靠近时，处理器270可以将车辆100和前方物体之间的距离调整成第二安全距离。接下来，处理器270可以控制车辆100，以将车辆100和前方物体之间的距离保持在第二安全距离。

第二安全距离可以比第一安全距离小。第二安全距离可以是存储在存储器240中的值。

随着车辆100和前方物体之间的距离从第一安全距离减小至第二安全距离，车辆100和后方物体之间的距离会增加达后方安全距离或更大距离。

如果后方物体在与车辆100的后部相距的后方安全距离内靠近，则由于车辆100可能与后方物体发生碰撞，因此处理器270可以减小车辆100和前方物体之间的距离，由此防止车辆100和后方物体之间发生碰撞。

可以使用ASIC、DSPD、PLD、FPGA、处理器、控制器、微控制器、微处理器和执行其它功能的电子单元中的至少一种来实现处理器270。

图4a至图4e是例示了根据本发明的实施方式的车辆驾驶辅助设备的操作的流程图。

参照图4a，根据本发明的车辆驾驶辅助设备可以在车辆100行驶的同时显示LPB或LPS，并且可以根据车辆停止时的靠近物体来控制车辆100的移动。

处理器270可以在车辆100行驶的同时将LPB或LPS显示在显示单元280上(S100)。

处理器270可以在车辆100行驶的同时基于周围情形信息来计算LPB或LPS。处理器270可以将计算出的LPB和LPS中的至少一个显示在显示单元280上。

LPB和LPS可以根据车辆100和前方物体之间的相对位置、车辆100的速度、制动能力、轮胎状态和道路表面状态而实时改变。处理器270可以将实时改变的LPB和LPS中的至少一个显示在显示单元280上。

处理器270可以通过显示单元280和警报单元290中的至少一个来请求用户执行制动输入或转向改变输入(S200)。

处理器270可以在从车辆100到达LPB的时间开始的设定时间之前通过显示单元280和警报单元290中的至少一个来请求用户执行制动输入。如果车辆100到达LPB，则处理器270可以提供用于控制车辆100的驱动设备、转向设备和制动设备中的至少一个以使得车辆100可以制动的车辆控制信号。

处理器270可以在从车辆100到达LPS的时间开始的设定时间之前通过显示单元280和警报单元290中的至少一个来请求用户执行转向改变输入。如果车辆100到达LPS，则处理器270可以提供使得车辆100可以移向侧向车道的车辆控制信号。

在车辆100行驶的同时，如果车辆100的AEB系统操作，执行用户的制动输入，或者车辆与前方车辆发生碰撞，则车辆100可以停止(S300)。

如果车辆100在行驶的同时停止，则处理器270可以确定感测单元210感测到的物体是否从车辆100的行驶车道或侧向车道靠近(S400)。

如果确定有物体从车辆100的行驶车道或侧向车道靠近，则处理器270可以提供用于控制车辆100的驱动设备、转向设备和制动设备中的至少一个以便防止车辆100和物体之间发生碰撞或者使碰撞期间的冲击最小化的车辆控制信号(S500)。

车辆100可以根据车辆控制信号进行移动，以便避免与物体发生碰撞或者使冲击最小化。

参照图4b，根据本发明的车辆驾驶辅助设备能够通过使车辆100移向侧向车道来防止车辆100和另一车辆之间发生碰撞。

如果车辆100停止(S300)，则处理器270可以基于周围情形信息来确定另一车辆是否从行驶车道或侧向车道靠近(S410和S420)。

在确定另一车辆是否从行驶车道靠近(S410)之后，处理器270可以确定另一车辆是否从侧向车道靠近(S420)。可以将行驶车道和侧向车道的以上次序颠倒。

在确定另一车辆是从侧向车道而不是从行驶车道靠近时，处理器270可以提供用于控制车辆100的转向设备被锁定的车辆控制信号。

也就是说，如果另一车辆是从侧向车道而不是从行驶车道靠近，则由于车辆100处于行驶车道中是安全的，因此处理器270可以使车辆100的转向设备被锁定，以防止驾驶员在停止期间无意地转动方向盘。

如果确定有车辆从行驶车道靠近并且还有车辆从侧向车道靠近，则处理器270可以提供使得车辆100可以移向在与车辆100发生碰撞期间具有较小冲击的车辆从其靠近的车道的车辆控制信号(S520)。

如果确定有车辆从行驶车道靠近并且有车辆从侧向车道靠近，则处理器270可以基于周围情形信息来确定这些车辆和车辆100之间发生碰撞的概率以及碰撞期间出现的冲击。

如果确定另一车辆从行驶车道而非从侧向车道靠近并且车辆100和前方车辆之间的距离等于或大于设定距离(S430)，则处理器270可以提供使得车辆100可以移向侧向车道的车辆控制信号(S530)。

设定距离可以是车辆100移向侧向车道所必需的车辆100和前方物体之间的最小距离。为了使车辆100移向侧向车道，应该在车辆100的前方确保预定距离。因此，处理器270可以在确认设定距离得以确保之后使车辆100移向侧向车道。

如果确定另一车辆从行驶车道而非从侧向车道靠近并且车辆100和前方车辆之间的距离小于设定距离，则处理器270可以通过通信单元220请求前方车辆向前移动预定距离或更大距离(S600)。

如果车辆100和前方车辆之间的距离小于设定距离，则车辆100不能移向侧向车道。处理器270可以基于周围情形信息来确定车辆100何时不能移向侧向车道。

参照图4c，根据本发明的车辆驾驶辅助设备可以使车辆在停止的同时侵入侧向车道时返回最初行驶车道。

如果车辆100停止(S300)，则处理器270可以基于周围情形信息来确定车辆100是否侵入侧向车道(S440)。

如果车辆100由于与另一车辆发生碰撞而停止或者驾驶员在车辆100制动的同时快速地操纵方向盘，则车辆100可以侵入侧向车道。

处理器270可以通过确定车辆100的最初行驶车道在哪里以及车辆100当前处于何处，基于周围情形信息来确定车辆100是否越过侧向车道。

如果确定车辆100在停止的同时越过侧向车道，则处理器270可以基于周围情形信息来确定另一车辆是否从侧向车道靠近(S450)。

处理器270可以基于周围情形信息来确定从侧向车道靠近的另一车辆是否有可能与车辆100发生碰撞。

在确定有可能与车辆100发生碰撞的车辆从车辆100已经侵入的侧向车道靠近时，处理器270可以基于周围情形信息来确定车辆100和前方车辆之间的距离是否等于或大于设定距离(S470)。

设定距离可以是侵入侧向车道的车辆100以返回到最初行驶车道所必需的最小距离。如果确定车辆100和前方车辆之间的距离等于或大于设定距离，则处理器270可以确定车辆100能够在不与前方车辆发生碰撞的情况下返回到最初行驶车道。

如果确定车辆100和前方车辆之间的距离等于或大于设定距离，则处理器270可以提供使得车辆100可以移向行驶车道的车辆控制信号(S510)。

车辆100可以与车辆控制信号对应地移向行驶车道。因此，车辆100能够避免与从侧向车道靠近的另一车辆发生碰撞。

如果确定车辆100和前方车辆之间的距离小于设定距离，则处理器270可以通过通信单元220请求前方车辆向前移动预定距离或更大距离(S600)。

在确定车辆100不能返回最初行驶车道时，处理器270可以通过通信单元220请求前方车辆向前移动。处理器270可以告知前方车辆另一车辆从车辆100的行驶车道靠近或者请求前方车辆向前移动预定距离或更大距离。例如，处理器270可以向前方车辆发送消息。

在确定车辆100不能移向侧向车道时，处理器270可以通过使车辆100的喇叭发出声音来请求前方车辆移动。

如果确定车辆100在停止的同时不越过侧向车道，则处理器270可以基于周围情形信息来确定另一车辆是否从行驶车道靠近(S460)。在确定尽管车辆100在停止的同时已经侵入侧向车道，但是有可能与车辆100碰撞的另一车辆没有从侧向车道靠近时，处理器270可以确定另一车辆是否从行驶车道靠近(S460)。

在确定另一车辆从行驶车道靠近时，处理器270可以提供使得车辆100可以移向侧向车道的车辆控制信号(S520)。

如果在行驶车道中存在有可能与车辆100发生碰撞的车辆而在侧向车道中不存在有可能与车辆100发生碰撞的车辆，则由于车辆100应该移向侧向车道以避免与其它车辆发生碰撞，因此处理器270可以提供使得车辆100可以移向侧向车道的信号。车辆100可以完全移向侧向车道，由此避免与从行驶车道靠近的另一车辆发生碰撞。

参照图4d，根据本发明的车辆驾驶辅助设备可以在车辆行驶的同时显示LPB或LPS。

在车辆100行驶(S110)的同时，处理器270可以基于周围情形信息来确定车辆100前方是否存在物体。

在基于周围情形信息确定存在前方物体时，处理器270可以计算用于防止车辆100与前方物体发生碰撞的LPB和LPS中的至少一个(S130)。

LPB可以是车辆100为了在行驶的同时不与前方物体发生碰撞而开始制动的点当中的最靠近该前方物体的点。LPB可以是车辆100为了在行驶的同时避免与前方物体发生碰撞而开始制动的点当中的最靠近该前方物体的点。

LPB或LPS可以根据车辆100和前方物体之间的相对位置、车辆100的速度、制动能力、车辆100的重量、轮胎状态和道路表面状态而不同。由于关于车辆100的速度、制动能力、车辆100的重量、轮胎状态和道路表面状态的信息被包括在周围情形信息中，因此处理器270可以基于以上信息来计算LPB或LPS。

处理器270可以基于周围情形信息来确定车辆100的速度是否等于或大于设定速度(S140)。

如果车辆100的速度等于或大于特定速度，则车辆100首先到达LPB而非LPS。如果车辆100的速度小于特定速度，则车辆100首先到达LPS而非LPB。可以通过试验来确定特定速度。设定距离可以是特定速度并且可以是存储在存储器240中的值。

如果车辆100的速度等于或大于设定速度，则由于车辆100首先到达LPB，因此处理器270可以将LPB显示在显示单元280上(S162)。

如果车辆100的速度小于设定速度，则处理器270可以基于周围情形信息来确定有可能与车辆100发生碰撞的车辆是否从侧向车道靠近(S150)。

如果尽管确定车辆的速度小于设定速度，但是确定有可能与车辆100发生碰撞的另一车辆从侧向车道靠近(S150)，则由于车辆100可能在车辆100的转向被改变时与其它车辆发生碰撞，因此处理器270可以将LPB显示在显示单元280上(S162)。

在将LPB显示在显示单元280上之后，处理器270可以通过显示单元280和警报单元290中的至少一个来请求用户在从车辆100到达LPB的时间开始的设定时间内执行制动输入(S220)。

设定时间是被设置成使得驾驶员在车辆100到达LPB之前处理制动的时间。如果车辆100在到达LPB的时刻没有制动，则由于车辆100和前方物体之间可能发生碰撞，因此驾驶员需要在车辆100到达LPB之前操作制动设备。

例如，如果设定时间是3秒，则处理器270可以将请求用户执行制动输入的消息显示在显示单元280上，并且同时可以在车辆100到达LPB之前的3秒内通过警报单元290来生成声音和振动。

处理器270可以基于周围情形信息来确定车辆100是否到达LPB(S250)。

如果确定车辆100到达LPB，则处理器270可以提供使得车辆100制动的车辆控制信号(S260)。然后，车辆100可以停止(S300)。

如果确定车辆100的速度小于设定速度并且在侧向车道中不存在有可能与车辆100发生碰撞的车辆，则由于车辆100首先到达LPS，因此处理器270可以将LPS显示在显示单元280上(S161)。

在将LPS显示在显示单元280上之后，处理器270可以通过显示单元280和警报单元290中的至少一个来请求用户在车辆100到达LPB的时间开始的设定时间内执行转向改变输入(S210)。

设定时间是被设置成使得驾驶员在车辆100到达LPS之前处理转向的时间。如果车辆100在到达LPS时没有改变转向，则由于车辆100和前方物体之间可能发生碰撞，因此驾驶员需要在车辆100到达LPS之前操作转向设备。

例如，如果设定时间是2秒，则处理器270可以在车辆100到达LPS之前的2秒内将请求用户转动方向盘的消息显示在显示单元280上，并且同时通过警报单元290来生成声音和振动。

处理器270可以基于周围情形信息来确定车辆100是否到达LPS(S230)。

如果车辆100到达LPS，则处理器可以提供使得车辆100可以移向侧向车道的车辆控制信号(S240)。在这种情况下，车辆100可以移向侧向车道。

参照图4e，根据本发明的车辆驾驶辅助设备可以根据LPB或LPS来生成警报。

在车辆100行驶(S110)的同时，处理器270可以基于周围情形信息来确定在车辆100的前方是否存在物体(S120)。

如果确定存在前方物体，则处理器270可以基于周围情形信息来计算用于防止车辆100与前方物体发生碰撞的LPB和LPS中的至少一个(S130)。

根据车辆100的速度是否等于或大于设定速度并且在侧向车道中是否存在有可能与车辆100发生碰撞的另一车辆，则处理器270可以将LPS或LPB显示在显示单元280上(S160)。

在将LPB显示在显示单元280上之后，处理器270可以基于周围情形信息来确定是否是车辆100到达LPB的时间开始的设定时间内的时间(S201)。

例如，如果设定时间是3秒，则处理器270可以确定当前时间是否在车辆100到达LPB之前的3秒内。

处理器270可以通过显示单元280和警报单元290中的至少一个来请求用户在车辆100到达LPB的时间开始的设定时间内执行制动输入(S201)。

如果车辆100在到达LPB时没有制动，则由于车辆100和前方物体之间可能发生碰撞，因此处理器270可以通过在车辆100到达LPB之前请求用户执行制动输入来使用户操作制动设备。

在将LPS显示在显示单元280上之后，处理器270可以基于周围情形信息来确定是否是在从车辆100到达LPS的时间开始的设定时间内的时间(S202)。

例如，如果设定时间是2秒，则处理器270可以确定当前时间是否在车辆100到达LPS之前的2秒内。

处理器270可以通过显示单元280和警报单元290中的至少一个来请求用户在车辆100到达LPS的时间开始的设定时间内执行转向改变输入(S220)。

如果车辆100的转向在到达LPS时没有改变，则由于车辆100和前方物体之间可能发生碰撞，因此处理器270可以通过在车辆100到达LPS之前请求用户执行转向改变输入来使用户操作转向设备。

图5a和图5b是例示了根据本发明的实施方式的车辆100在行驶的同时停止的情形的示图。

按照图5a，根据本发明的车辆100可以由于AEB系统的操作而停止。

参照图5a中的(a)，处理器可以通过感测单元210来感测在车辆100行驶的同时在车辆100的前方存在车辆。

参照图5a中的(b)，处理器270操作车辆100的AEB系统，由此使车辆100停止，以防止车辆100和前方车辆之间发生碰撞。如果车辆100停止，则处理器270可以通过感测单元210来感测从行驶车道的后方靠近的另一车辆。

按照图5b，根据本发明的车辆100可以由于与前方车辆发生碰撞而停止。

参照图5b中的(a)，车辆100可能在行驶的同时与前方车辆发生碰撞。

参照图5b中的(b)，如果车辆100与前方车辆发生碰撞，则车辆100可以越过侧向车道而停止。如果车辆100停止，则处理器270可以通过感测单元210来感测从行驶车道的后方靠近的另一车辆。

车辆100可以因用户的制动输入而停止。

图6是例示了根据本发明的实施方式的其中车辆驾驶辅助设备控制车辆移向侧向车道的情形的示图。

处理器270可以基于周围情形信息来确定有可能与车辆100发生碰撞的车辆是否从车辆100的行驶车道靠近。由于该车辆从车辆100的行驶车道靠近，因此处理器270可以通过使车辆100移向侧向车道来防止车辆100和该车辆之间发生碰撞。

处理器270可以基于周围情形信息来确定有可能与车辆100发生碰撞的车辆是否从车辆100的侧向车道靠近。如果有车辆恰巧从车辆100将要移向的侧向车道靠近，则由于车辆100和该车辆之间可能发生碰撞，因此处理器270可以确认没有车辆从车辆100将要移向的侧向车道靠近。

处理器270可以基于周围情形信息来确定车辆100和前方车辆之间的距离是否等于或大于设定速度。为了使车辆100移向侧向车道，由于在车辆100的前方需要有预定距离，因此处理器270可以在确认设定距离得以确保之后使车辆100移向侧向车道。

如果基于周围情形信息确定在行驶车道中存在有可能与车辆100发生碰撞的车辆，在侧向车道中不存在有可能与车辆100发生碰撞的车辆并且车辆100和前方物体之间的距离等于或大于设定距离，则处理器270可以提供使得车辆100可以移向侧向车道的车辆控制信号。

车辆100可以与车辆控制信号对应地移向侧向车道。车辆100可以通过移向侧向车道来避免与从行驶车道靠近的车辆发生碰撞。

图7是例示了根据本发明的实施方式的其中车辆驾驶辅助设备在车辆不能移向侧向车道时请求前方车辆移动的情形的示图。

如果基于周围情形信息确定车辆100和前方车辆之间的距离小于设定距离或者有可能与车辆100发生碰撞的车辆从侧向车道靠近，处理器270可以通过通信单元220来告知前方车辆有车辆从车辆100的行驶车道靠近或者请求前方车辆向前移动预定距离或更大距离。

如果车辆100和前方车辆之间的距离小于设定距离，则车辆100不能移向侧向车道。

另外，即使当有可能与车辆100发生碰撞的另一车辆从车辆100将要移向的侧向车道靠近时，由于与该车辆可能发生碰撞，因此车辆100也不能移向侧向车道。

处理器270可以基于周围情形信息来确定车辆100何时不能移向侧向车道。

如果确定车辆100不能移向侧向车道，则处理器270可以通过通信单元220请求前方车辆移动。

处理器270可以告知前方车辆有车辆从车辆100的行驶车道靠近或者请求前方车辆向前移动预定距离或更大距离。例如，处理器270可以向前方车辆发送消息。

图8是例示了根据本发明的实施方式的其中车辆驾驶辅助设备在车辆移向侧向车道时使车辆不越过中心线或不越过两条或更多条侧向车道的情形的示图。

如果车辆100移向侧向车道，则处理器可以提供使得车辆100不可越过中心线或者两条或更多条车道的车辆控制信号。

如果车辆100越过中心线或者两条或更多条侧向车道，则由于有可能发生碰撞，因此处理器270可以使车辆100只越过一条车道，而不越过中心线或者两条或更多条侧向车道。

图9是例示了根据本发明的实施方式的其中车辆驾驶辅助设备在确定另一车辆从车辆侧向车道靠近时控制车辆的转向设备被锁定的情形的示图。

如果基于周围情形信息确定在车辆100停止的同时有可能与车辆100发生碰撞的车辆从侧向车道靠近，则处理器270可以提供用于锁定车辆100的转向设备的信号。

当车辆100停止时，驾驶员可能无意转动了作为转向设备的方向盘。在这种情况下，如果有可能与车辆100发生碰撞的车辆从方向盘转向的侧向车道靠近，则可能发生碰撞。

为了防止此情形，当确定在车辆100停止的同时有可能与车辆100发生碰撞的车辆从侧向车道靠近时，处理器270可以提供使得可以锁定车辆100的转向设备的车辆控制信号。

图10是例示了根据本发明的实施方式的其中车辆驾驶辅助设备在车辆的行驶车道的侧向车道和后方存在车辆时控制车辆移向在与车辆发生碰撞期间具有较小冲击的另一车辆所来自的车道的情形的示图。

例如，如果有可能与车辆100发生碰撞的重型卡车从行驶车道靠近并且有可能与车辆100发生碰撞的一般车辆从侧向车道靠近，则由于与重型卡车发生碰撞相比车辆100与一般车辆发生碰撞时施加在车辆100上的冲击较小，因此处理器270可以提供使得车辆100可以移向侧向车道的车辆控制信号。因此，车辆100与具有相对较小冲击的一般车辆发生碰撞，由此减少对驾驶员的伤害。

如果基于周围情形信息确定从行驶车道靠近的车辆和从侧向车道靠近的车辆有可能与车辆100发生碰撞，则处理器270可以提供使得车辆100可以移向与车辆100发生碰撞期间具有较小冲击的车辆从其靠近的车道的车辆控制信号。

如果有车辆从行驶通道靠近并且恰巧有车辆从侧向车道靠近，则处理器270可以基于周围情形信息来确定这些车辆和车辆100之间是否有可能发生碰撞。

如果车辆100处于行驶车道中，则处理器270可以基于周围情形信息来确定与从行驶车道靠近的车辆的碰撞概率以及碰撞期间施加在车辆100上的冲击。如果车辆100移向侧向车道，则处理器270可以基于周围情形信息来确定与从侧向车道靠近的车辆的碰撞概率以及碰撞期间施加在车辆100上的冲击。

如果确定所有这些车辆都有可能与车辆100发生碰撞，则处理器270可以比较在碰撞期间施加在车辆100上的冲击。处理器270可以提供使得车辆100移向在与车辆100发生碰撞期间具有较小冲击的车辆从其靠近的车道的车辆控制信号。

图11是例示了根据本发明的实施方式的其中车辆驾驶辅助设备在车辆在停止时侵入侧向车道时控制车辆返回行驶车道的情形的示图。

处理器270可以基于周围情形信息来确定车辆100在停止的同时越过侧向车道。处理器270可以通过确定车辆100的最初行驶车道在哪里以及车辆100当前处于哪条车道，基于周围情形信息来确定车辆100是否越过侧向车道。

如果确定车辆100在停止的同时越过侧向车道，则处理器270可以基于周围情形信息来确定另一车辆是否从所述车辆已经侵入的侧向车道靠近。

如果确定有可能与车辆100发生碰撞的车辆从车辆100已经侵入的侧向车道靠近，则处理器270可以确定是否有车辆从车辆100将要移向的行驶车道靠近。

如果确定因为从行驶车道靠近的车辆离车辆100远，所以不可能碰撞，则处理器270可以确定不存在有可能发生碰撞的车辆从行驶车道靠近。

处理器270可以基于周围情形信息来确定车辆100和前方车辆之间的距离。处理器270可以通过确定车辆100和前方车辆之间的距离是否等于或大于设定距离来确定车辆100是否能够在不与前方车辆发生碰撞的情况下返回到最初行驶车道。

如果基于周围情形信息确定有可能与车辆100发生碰撞的车辆从车辆100已经侵入的侧向车道靠近，车辆100和前方车辆的距离等于或大于设定距离并且在行驶通道中不存在有可能与车辆100发生碰撞的车辆，则处理器270可以提供使得车辆100可以移向行驶车道的车辆控制信号。

车辆100能够通过与车辆控制信号对应地移向侧向车道来避免与从侧向车道靠近的另一车辆发生碰撞。接下来，处理器270可以控制车辆100移向左侧向车道，以防止从行驶车道靠近的车辆和车辆100之间发生碰撞。

与此不同，如果确定一车辆从车辆100已经侵入的侧向车道靠近并且另一车辆从行驶车道靠近，则处理器270可以基于周围情形信息来确定在碰撞期间哪个车辆具有较小冲击。处理器270可以使车辆100移向在碰撞期间较小冲击被施加到车辆100的车道。

图12是例示了根据本发明的实施方式的其中车辆驾驶辅助设备在车辆不能返回行驶车道时请求前方车辆移动的情形的示图。

如果基于周围情形信息确定有可能发生碰撞的车辆从车辆100已经侵入的侧向车道靠近并且车辆100和前方车辆之间的距离小于设定距离，则处理器270可以通过通信单元220告知前方车辆有车辆从行驶车道靠近或者请求前方车辆向前移动预定距离或更大距离。

如果有可能与车辆100发生碰撞的车辆从车辆100已经侵入的侧向车道靠近，则处理器270可以确定车辆100和前方车辆之间的设定距离是否等于或大于设定距离，以确定车辆100是否能够在不与前方车辆发生碰撞的情况下返回到最初行驶车道。

如果确定车辆100不能返回最初行驶车道，则处理器270可以通过通信单元220告知前方车辆有车辆靠近或者请求前方车辆向前移动预定距离或更大距离。例如，处理器270可以向前方车辆发送消息。

图13是例示了根据本发明的实施方式的其中车辆驾驶辅助设备在车辆不需要返回行驶车道时控制车辆移向侧向车道的情形的示图。

如果基于周围情形信息确定没有车辆从车辆100已经侵入的侧向车道靠近并且存在有可能发生碰撞的车辆从行驶车道靠近，则处理器270可以提供使得车辆100可以移向侧向车道的车辆控制信号。

如果在行驶车道中存在有可能与车辆100发生碰撞的车辆而在侧向车道中不存在有可能与车辆100发生碰撞的车辆，则由于车辆100应该移向侧向车道以避免与另一车辆发生碰撞，因此处理器270可以提供使得车辆100可以移向侧向车道的车辆控制信号。

图14是例示了根据本发明的实施方式的其中车辆驾驶辅助设备显示LPB和LPS的情形的示图。

如果在车辆100行驶的同时存在前方物体，则处理器270可以基于周围情形信息来计算用于防止车辆100与前方物体发生碰撞的LPB和LPS中的至少一个。

处理器270可以将LPB和LPS中的至少一个显示在显示单元280上。

LPB可以是车辆100为了在行驶的同时不与前方物体发生碰撞而开始制动的点当中的最靠近该前方物体的点。例如，LPB可以是与前方物体分开达车辆100的最小制动距离的点。当在行驶的同时在LPB处接收到最大制动输入时，车辆100可以停止，而不与前方车辆发生碰撞。

如果是车辆100的警报时间，则处理器270可以通过显示单元280和警报单元290中的至少一个来请求用户执行制动输入。

警报时间是指从车辆100到达LPB或LPS的时间开始的设定时间内的时间。

图15是例示了根据本发明的实施方式的由车辆驾驶辅助设备计算LPB和LPS的曲线图。

参照图15，存在指示LPB根据车辆100的速度而变化的线和指示LPS根据车辆100的速度而变化的线。

指示LPB的变化的线和指示LPS的变化的线之间的交叉处的速度可以是设定速度。

如果车辆100的速度小于设定速度，则由于LPS进一步与前方车辆分开，因此车辆100首先到达LPS而非LPB。

如果车辆100的速度等于或大于设定速度，则由于LPB进一步与前方车辆分开，因此车辆100首先到达LPB而非LPS。

处理器270可以基于周围情形信息来确定车辆100的速度是否等于或大于设定速度。

如果车辆100的速度等于或大于设定速度，则由于车辆100首先到达LPB，因此处理器270可以将LPB显示在显示单元280上。

参照图16的(a)，处理器270可以提供用于控制车辆100的转向设备、制动设备和驱动设备中的至少一个的信号，使得可以在车辆100行驶的同时将车辆100和前方物体之间的距离保持在预设的第一安全距离。

第一安全距离可以是为了防止车辆100和前方物体之间发生碰撞的设定距离值。

车辆100可以在与该信号对应地将与前方物体的距离保持在第一安全距离的同时行驶。

后方安全距离可以是为了防止车辆100与后方物体发生碰撞的距离。

如果确定后方物体在与车辆100相距的后方安全距离内靠近时，处理器270可以将车辆100和前方物体之间的距离保持在第二安全距离。

第二安全距离可以比第一安全距离小。

参照图16的(b)，处理器270可以控制车辆100，以将车辆100和前方物体之间的距离保持在第二安全距离。

根据以上描述清楚的是，本发明的实施方式具有以下的一个或更多个效果。

第一，当车辆在行驶的同时停止时，能够防止与从后方靠近的车辆发生碰撞。

第二，当不能避免与后方车辆发生碰撞时，控制车辆以具有较小的冲击，使得碰撞期间出现的车辆损伤能够减小。

第三，当车辆在行驶的同时停止时，能够防止因驾驶员操纵方向盘而可能发生碰撞。

第四，在车辆行驶的同时，提供基于LPB或LPS的引导，使得驾驶员能够避免与前方车辆发生碰撞。

本发明的效果应该不限于以上提到的效果，并且本领域技术人员将从权利要求清楚地理解其它未提到的效果。

本发明可以被实现为代码，该代码能够被写到计算机可读记录介质上并因此供计算机系统读取。计算机可读记录介质可以是数据以计算机可读方式被存储在其中的任何类型的记录装置。计算机可读记录介质的示例包括硬盘驱动(HDD)、固态驱动(SSD)、硅盘驱动(SDD)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、光盘ROM(CD-ROM)、磁带、软盘、光学数据存储和载波(例如，通过互联网进行数据传输)。计算机可以包括处理器270或控制器170。以上实施方式因此在所有方面被理解为例示性而非限制性的。本发明的范围应该由所附的权利要求及其法律上的等同物而非以上描述限定，并且落入所附的权利要求的含义和等同范围内的所有改变旨在被涵盖在其中。

Claims

1.一种与车辆联接的车辆驾驶辅助设备，该车辆驾驶辅助设备包括：

感测单元，该感测单元被配置成感测所述车辆外部的物体；以及

处理器，该处理器被配置成：

获得周围情形信息，

基于所述车辆外部的所述物体的位置，确定所述物体是否从所述车辆正在行驶的行驶车道或者作为所述行驶车道的旁边车道的侧向车道靠近所述车辆，

基于确定所述物体是否从所述车辆正在行驶的行驶车道或者作为所述行驶车道的旁边车道的侧向车道靠近所述车辆，生成被配置成控制所述车辆的驱动设备和/或所述车辆的转向设备和/或所述车辆的制动设备的控制信号，以避免所述车辆和所述物体之间发生碰撞或者执行使碰撞期间施加在所述车辆上的冲击最小化的动作，并且

向所述车辆的车辆控制系统提供所述控制信号。

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助设备，其中，所述处理器还被配置成：基于所述周围情形信息，确定所述车辆在所述车辆正在行驶的同时是否将停止，基于确定所述车辆在所述车辆正在行驶的同时将停止，生成所述控制信号，并且向所述车辆的所述车辆控制系统提供所述控制信号。

3.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助设备，其中，所述处理器还被配置成：

基于所述周围情形信息，确定在所述车辆正在行驶的同时(i)是否通过所述车辆的自动紧急制动系统使所述车辆停止、(ii)是否从用户接收到制动输入或者(iii)所述车辆是否与所述物体碰撞，

基于确定(i)通过所述车辆的所述自动紧急制动系统使所述车辆停止、(ii)从所述用户接收到制动输入或者(iii)所述车辆与所述物体碰撞，生成所述控制信号，并且

向所述车辆的所述车辆控制系统提供所述控制信号。

4.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助设备，其中，所述处理器还被配置成：

基于所述周围情形信息，确定所述车辆和从所述行驶车道靠近所述车辆的第一车辆之间的第一碰撞概率，

确定所述第一碰撞概率是否大于或等于第一阈值，

基于确定所述第一碰撞概率大于或等于所述第一阈值，生成用于使所述车辆从所述行驶车道移向所述侧向车道的所述控制信号，并且

向所述车辆的所述车辆控制系统提供所述控制信号。

5.根据权利要求4所述的车辆驾驶辅助设备，其中，所述处理器还被配置成：

基于所述周围情形信息，确定所述车辆和从所述侧向车道靠近所述车辆的第二车辆之间的第二碰撞概率，

确定所述第二碰撞概率是否小于或等于第二阈值，

基于(i)确定所述第一碰撞概率大于或等于所述第一阈值以及(ii)确定所述第二碰撞概率小于或等于所述第二阈值，生成用于使所述车辆从所述行驶车道移向所述侧向车道的所述控制信号，并且

向所述车辆的所述车辆控制系统提供所述控制信号。

6.根据权利要求5所述的车辆驾驶辅助设备，其中，所述处理器还被配置成：

基于所述周围情形信息，确定所述车辆和所述车辆的前方物体之间的距离，

确定所述距离是否大于或等于距离阈值，

基于(i)确定所述第一碰撞概率大于或等于所述第一阈值、(ii)确定所述第二碰撞概率小于或等于所述第二阈值以及(iii)确定所述距离大于或等于所述距离阈值，生成用于使所述车辆从所述行驶车道移向所述侧向车道的所述控制信号，并且

向所述车辆的所述车辆控制系统提供所述控制信号。

7.根据权利要求6所述的车辆驾驶辅助设备，该车辆驾驶辅助设备还包括：

通信单元，该通信单元被配置成与一个或更多个车辆执行通信，

其中，所述处理器还被配置成：

基于所述周围情形信息，确定所述前方物体是前方车辆，

基于(iv)确定从所述侧向车道靠近的另一车辆和所述车辆之间有可能发生碰撞以及(v)确定所述距离小于或等于所述距离阈值，生成指示所述另一车辆靠近所述车辆的通知或者指示所述前方车辆应该向前移动的请求，并且

通过所述通信单元向所述前方车辆提供所述通知或所述请求。

8.根据权利要求4所述的车辆驾驶辅助设备，其中，所述处理器还被配置成：

基于所述周围情形信息，确定所述车辆是否从所述行驶车道移向所述侧向车道，

基于确定所述车辆从所述行驶车道移向所述侧向车道，生成用于阻止所述车辆越过中心线或者一次性越过多条车道的所述控制信号，并且

向所述车辆的所述车辆控制系统提供所述控制信号。

9.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助设备，其中，所述处理器还被配置成：

基于所述周围情形信息，确定在所述车辆正在停止的同时所述车辆和从所述侧向车道靠近所述车辆的第一车辆之间的第一碰撞概率，

确定所述第一碰撞概率是否大于或等于第一阈值，

基于确定所述第一碰撞概率大于或等于所述第一阈值，生成被配置成锁定所述车辆的所述转向设备的控制信号，并且

向所述车辆的所述车辆控制系统提供所述控制信号。

10.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助设备，其中，所述处理器还被配置成：

基于所述周围情形信息，确定所述车辆和从所述行驶车道靠近所述车辆的第一车辆之间发生碰撞的第一概率，

基于确定所述车辆只会与所述第一车辆或所述第二车辆发生碰撞，生成用于使所述车辆移向与所述车辆有可能碰撞的车辆当中的具有较小冲击的车辆从其靠近所述车辆的车道的所述控制信号，并且

向所述车辆的所述车辆控制系统提供所述控制信号。

11.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助设备，其中，所述处理器被配置成：

基于所述周围情形信息，确定所述车辆是否在所述车辆正在停止的同时移向所述侧向车道，

基于确定所述车辆在所述车辆正在停止的同时移向所述侧向车道，生成用于使所述车辆返回所述行驶车道的所述控制信号，并且

向所述车辆的所述车辆控制系统提供所述控制信号。

12.根据权利要求11所述的车辆驾驶辅助设备，其中，所述处理器还被配置成：

基于所述周围情形信息，确定所述车辆和从所述侧向车道靠近所述车辆的第一车辆之间的第一碰撞概率，

确定所述第一碰撞概率是否小于或等于第一阈值，

基于确定所述第一碰撞概率大于所述第一阈值，生成用于使所述车辆返回所述行驶车道的所述控制信号，并且

向所述车辆的所述车辆控制系统提供所述控制信号。

13.根据权利要求12所述的车辆驾驶辅助设备，其中，所述处理器还被配置成：

确定所述距离是否大于或等于距离阈值，

基于(i)确定所述第一碰撞概率大于或等于所述第一阈值以及(ii)确定所述距离大于或等于所述距离阈值，生成用于使所述车辆返回所述行驶车道的所述控制信号，并且

向所述车辆的所述车辆控制系统提供所述控制信号。

14.根据权利要求13所述的车辆驾驶辅助设备，其中，所述处理器还被配置成：

基于所述周围情形信息，确定所述车辆和从所述行驶车道靠近所述车辆的第二车辆之间的第二碰撞概率，

确定所述第二碰撞概率是否小于或等于第二阈值，

基于(i)确定所述第一碰撞概率大于或等于所述第一阈值，(ii)确定所述距离大于或等于所述距离阈值以及(iii)确定所述第二碰撞概率小于或等于所述第二阈值，生成用于使所述车辆返回所述行驶车道的所述控制信号，并且

向所述车辆的所述车辆控制系统提供所述控制信号。

15.根据权利要求13所述的车辆驾驶辅助设备，该车辆驾驶辅助设备还包括：

通信单元，该通信单元被配置成与一个或更多个车辆通信，

其中，所述处理器还被配置成：

基于所述周围情形信息，确定所述前方物体是前方车辆，

基于(i)确定所述第一碰撞概率大于或等于所述第一阈值以及(ii)确定所述距离小于或等于所述距离阈值，生成指示所述第一车辆靠近所述车辆的通知或者指示所述前方车辆应该向前移动的请求，并且

16.根据权利要求11所述的车辆驾驶辅助设备，其中，所述处理器还被配置成：

基于所述周围情形信息，确定是否存在从所述行驶车道靠近所述车辆的第三车辆，

确定所述第二碰撞概率是否小于或等于第二阈值，

基于(i)确定存在从所述行驶车道靠近所述车辆的所述第三车辆以及(ii)确定所述第二碰撞概率小于或等于所述第二阈值，生成用于使所述车辆从所述行驶车道移向所述侧向车道的所述控制信号，并且

向所述车辆的所述车辆控制系统提供所述控制信号。

17.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助设备，该车辆驾驶辅助设备还包括：

显示单元，

其中，所述处理器还被配置成：

基于所述周围情形信息，确定在所述车辆正在行驶的同时是否存在所述车辆的前方物体，

基于所述周围情形信息以及确定存在所述车辆的前方物体，计算最后制动点LPB和最后转向点LPS，并且

向所述显示单元提供所述LPB和/或所述LPS。

18.根据权利要求17所述的车辆驾驶辅助设备，其中，所述处理器还被配置成：

确定所述第一碰撞概率是否大于或等于第一阈值，并且

基于确定所述第一碰撞概率大于或等于所述第一阈值，控制所述显示单元只显示所述LPB。

19.根据权利要求17所述的车辆驾驶辅助设备，其中，所述处理器还被配置成：

基于所述周围情形信息，确定所述车辆是否到达所述LPB，

基于确定所述车辆到达所述LPB，生成用于使所述车辆停止在所述行驶车道中的所述控制信号，

基于所述周围情形信息，确定所述车辆是否到达所述LPS，

基于确定所述车辆到达所述LPS，生成用于使所述车辆从所述行驶车道移向所述侧向车道的所述控制信号，并且

向所述车辆的所述车辆控制系统提供所述控制信号。

20.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助设备，其中，所述处理器还被配置成：

提供被配置成控制所述车辆的所述驱动设备、所述车辆的所述转向设备和所述车辆的所述制动设备中的至少一个的控制信号，以在所述车辆正在行驶的同时使所述车辆和所述车辆的前方物体之间的距离保持在预设的第一安全距离，

基于所述周围情形信息，确定从所述行驶车道靠近的后方物体是否在与所述车辆相距的后方安全距离内靠近，并且

基于确定从所述行驶车道靠近的所述后方物体在与所述车辆相距的后方安全距离内靠近，将所述车辆和前方车辆之间的距离调整成比所述第一安全距离小的第二安全距离。