KR20180007799A - 차량용 운전 보조 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 차량 외부의 오브젝트를 감지하는 센싱부, 및 상기 차량이 주행 중 정차하는 경우, 상기 센싱부가 감지하는 오브젝트가, 상기 차량의 주행 차선 또는 측면 차선에서 접근하는 것으로 판단되면, 획득되는 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 차량과 상기 오브젝트 간의 충돌이 발생하지 않거나, 충돌시 발생하는 충격량이 최소화되도록, 상기 차량의 구동 장치, 조향 장치 및 제동 장치 중 적어도 하나를 제어하기 위한 신호를 제공하는 프로세서를 포함하는 차량용 운전 보조 장치에 관한 것이다.

Description

차량용 운전 보조 장치{Driving assistance Apparatus for Vehicle}
본 발명은 차량에 구비되는 차량용 운전 보조 장치에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위한 다양한 장치 등이 개발되고 있다.
차량에 다양한 전자 장치가 구비되면서, 여러 편의 장치 또는 시스템들이 차량에 장착된다.
한편, 종래에는 차량이 주행 중 전방 차량과 충돌하지 않도록, 차량과 전방 차량이 충돌될 것으로 판단되면, 차량을 자동으로 제동시키는 자동긴급제동 시스템(AEB, Autonomous Emergency Braking System)이 있다.
그러나, 자동긴급제동 시스템으로는 차량이 정차한 후 후방에서 접근하는 차량과의 충돌을 방지할 수 없는 문제점이 있다.
따라서, 차량이 주행하다가 정차하는 경우, 후방에서 접근하는 차량과의 충돌을 방지하기 위한 차량용 운전 보조 장치가 연구 중에 있다.
본 발명의 실시예는 상기 문제점을 해결하기 위하여, 차량이 주행하다가 정차하는 경우, 차량이 후방에서 접근하는 타 차량과 충돌하지 않도록 차량을 제어하는 차량용 운전 보조 장치를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 차량의 주행 중 최후 제동 지점 또는 최후 조향 지점을 표시히고, 운전자에게 제동 또는 조향 변경에 대한 가이드를 제공할 수 있는 차량용 운전 보조 장치를 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치는, 차량 외부의 오브젝트를 감지하는 센싱부, 및 상기 차량이 주행 중 정차하는 경우, 상기 센싱부가 감지하는 오브젝트가, 상기 차량의 주행 차선 또는 측면 차선에서 접근하는 것으로 판단되면, 획득되는 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 차량과 상기 오브젝트 간의 충돌이 발생하지 않거나, 충돌시 발생하는 충격량이 최소화되도록, 상기 차량의 구동 장치, 조향 장치 및 제동 장치 중 적어도 하나를 제어하기 위한 신호를 제공하는 프로세서를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 차량이 주행 중 정차하는 경우, 후방에서 접근하는 차량과의 충돌을 방지할 수 있는 효과가 있다.
둘째, 후방 차량과의 충돌을 피할 수 없는 경우, 충돌시 충격량이 적도록 차량을 제어함으로써, 충돌시 차량의 피해를 줄일 수 있는 효과가 있다.
셋째, 차량이 주행 중 정차하는 경우, 운전자가 무의식중에 스티어링 휠을 조작함으로써 발생할 수 있는 충돌을 방지하는 효과가 있다.
넷째, 차량 주행 중 최후 제동 지점 또는 최후 조향 지점에 따른 가이드를 제공함으로써, 운전자가 전방 차량과의 충돌을 피할 수 있도록 하는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외부를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 4a 내지 4e는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 순서도이다.
도 5a 및 5b는 본 발명의 실시예에 따른 차량(100)이 정차하는 상황을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치가, 차량이 측면 차선으로 이동하도록 제어하는 것을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치가, 차량이 측면 차선으로 이동할 수 없는 경우, 전방 차량에게 이동 요청하는 것을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치가, 차량이 측면 차선으로 이동하는 경우, 중앙선을 넘어가거나, 측면으로 두개 이상의 차선을 넘어가지 않도록하는 것을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 9은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치가, 차량의 측면 차선에 타 차량이 존재하는 경우, 차량의 조향 장치가 잠기도록 제어하는 것을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치가, 차량의 측면 차선 및 주행 차선의 후방에 타 차량이 존재하는 경우, 차량과의 충돌시 충격량이 적은 타 차량이 접근하는 차선으로 차량이 이동하도록 제어하는 것을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치가, 차량이 정차하면서 측면 차선을 침범하는 경우, 주행 차선으로 돌아오도록 제어하는 것을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치가, 차량이 주행 차선으로 돌아올 수 없는 경우, 전방 차량에게 이동 요청하는 것을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치가, 차량이 주행 차선으로 돌아올 필요가 없는 경우, 측면 차선으로 이동하도록 제어하는 것을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 14은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치가, 최후 제동 지점 및 제후 조향 지점을 표시하는 것을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 15은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치가, 최후 제동 지점 및 제후 조향 지점을 산출하는 것을 설명하는데 참조되는 그래프이다.
도 16은, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치가, 후방 오브젝트가 후방 안전 거리 내로 접근하는 경우, 전방 오브젝트와의 안전 거리를 감소시키는 것을 설명하는데 참조되는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외부를 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 장치를 구비할 수 있다.
차량(100)은, 본 발명에 따른 차량용 운전 보조 장치(200)를 구비할 수 있다.
차량용 운전 보조 장치(200)는, 차량(100)의 정차 후 발생할 수 있는 후속 충돌을 방지할 수 있다. 차량용 운전 보조 장치(200)는, 차량(100)이 주행 중 정차하는 경우, 접근하는 오브젝트와 충돌하지 않도록, 차량(100)의 움직임을 제어하기 위한 신호를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 상기 신호에 대응하여, 상기 오브젝트와 충돌하지 않도록 움직일 수 있다.
차량용 운전 보조 장치(200)는, 차량(100)이 정차하면서 측면 차선을 침범하는 경우, 차량(100)이 원래 주행 차선으로 돌아오도록, 차량(100)을 제어하기 위한 신호를 제공할 수 있다. 차량용 운전 보조 장치(200)는, 상기 측면 차선에서 접근하는 타 차량과 차량(100)의 충돌을 방지할 수 있다.
차량용 운전 보조 장치(200)는, 차량(100)의 주행 중, 전방 오브젝트와 충돌하지 않기 위한 최후 제동 지점(LPB, Last Point to Brake) 및 최후 조향 지점(LPS, Last Point to Steer) 중 적어도 하나를 표시할 수 있다. 차량용 운전 보조 장치(200)는, 차량(100)이 최후 제동 지점 또는 최후 조향 지점에 도달하는 시점으로부터 설정 시간 이전에, 사용자에게 제동 입력 또는 조향 변경 입력을 요청할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다. 자율 주행 차량의 경우, 사용자 입력에 따라 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 메뉴얼 모드로 전환되는 경우, 자율 주행 차량(100)은 조향 장치를 통해 조향 입력을 수신할 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 2은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 2을 참조하면, 차량(100)은, 통신부(110), 입력부(120), 센싱부(125), 메모리(130), 출력부(140), 차량 구동부(150), 제어부(170), 인터페이스부(180), 전원 공급부(190) 및 차량용 운전 보조 장치(200)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는, 근거리 통신 모듈(113), 위치 정보 모듈(114), 광통신 모듈(115) 및 V2X 통신 모듈(116)을 포함할 수 있다.
근거리 통신 모듈(113)은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
이러한, 근거리 통신 모듈(113)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(113)은 이동 단말기와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(113)은 이동 단말기로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량(100)에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기와 차량(100)은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
위치 정보 모듈(114)은, 차량(100)의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 위치 정보 모듈(114)은 통신부(110)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(125)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.
광통신 모듈(115)은, 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다.
광수신부는, 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.
광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량(100)에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들면, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들면, 광통신 모듈(115)은 광 통신을 통해 타 차량과 데이터를 교환할 수 있다.
V2X 통신 모듈(116)은, 서버 또는 타 차량과의 무선 통신 수행을 위한 모듈이다. V2X 모듈(116)은 차량간 통신(V2V) 또는 차량과 인프라간 통신(V2I) 프로토콜이 구현 가능한 모듈을 포함한다. 차량(100)은 V2X 통신 모듈(116)을 통해, 외부 서버 및 타 차량과 무선 통신을 수행할 수 있다.
입력부(120)는, 운전 조작 장치(121), 마이크로 폰(123) 및 사용자 입력부(124)를 포함할 수 있다.
운전 조작 장치(121)는, 차량(100) 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. 운전 조작 장치(121)는 조향 장치, 쉬프트 입력 장치, 가속 입력 장치, 브레이크 입력 장치를 포함할 수 있다.
조향 장치는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신한다. 조향 장치는 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 장치는 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
쉬프트 입력 장치는, 사용자로부터 차량(100)의 주차(P), 전진(D), 중립(N), 후진(R)의 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 장치는 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 장치는 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 장치는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신한다. 가속 입력 장치 및 브레이크 입력 장치는 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
마이크로 폰(123)은, 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량(100)에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로 폰(123)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 제어부(170)에 전달될 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 카메라(122) 또는 마이크로 폰(123)는 입력부(120)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(125)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.
사용자 입력부(124)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(124)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(170)는 입력된 정보에 대응되도록 차량(100)의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(124)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(124)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(124)를 조작할 수 있다.
센싱부(125)는, 차량(100)의 각종 상황 또는 차량의 외부 상황을 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(125)는, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(125)는, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(125)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
한편, 위치 정보 모듈(114)은 센싱부(125)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(125)는 차량 주변의 오브젝트를 감지할 수 있는 오브젝트 센싱부를 포함할 수 있다. 여기서, 오브젝트 센싱부는, 카메라 모듈, 레이더(Radar), 라이더(Lidar), 초음파 센서를 포함할 수 있다. 이경우, 센싱부(125)는, 카메라 모듈, 레이더(Radar), 라이더(Lidar) 또는 초음파 센서를 통해 차량 전방에 위치하는 전방 오브젝트 또는 차량 후방에 위치하는 후방 오브젝트를 감지할 수 있다.
센싱부(125)는 카메라 모듈을 포함할 수 있다. 카메라 모듈은, 차량 외부를 촬영하는 외부 카메라 모듈 및 차량 내부를 촬영하는 외부 카메라 모듈을 포함할 수 있다.
외부 카메라 모듈은, 차량(100)의 외부를 촬영하는 하나 이상의 카메라를 포함할 수 있다. 외부 카메라 모듈은 AVM(Arond View Monitoring) 장치, BSD(Blind Spot Detection) 장치 또는 후방 카메라 장치를 포함할 수 있다.
AVM 장치는, 복수의 카메라에서 획득된 복수의 영상을 합성하여, 차량 주변 영상을 사용자에게 제공할 수 있다. AVM 장치는 복수의 영상을 합성하여 사용자가 보기 편한 영상으로 전환하여 표시할 수 있다. 예를 들면, AVM 장치는 복수의 영상을 합성하여 탑뷰 영상으로 전환하여 표시될 수 있다.
예를 들면, AVM 장치는, 제1 내지 제4 카메라를 포함할 수 있다. 이경우, 제1 카메라는, 프런트 범퍼 주변, 라디에이터 그릴 주변, 엠블럼 주변 또는 윈드 쉴드 주변에 배치될 수 있다. 제2 카메라는, 좌측 사이드 미러, 좌측 프런트 도어, 좌측 리어 도어, 좌측 휀더에 배치될 수 있다. 제3 카메라는, 우측 사이드 미러, 우측 프런트 도어, 우측 리어 도어 또는 우측 휀더에 배치될 수 있다. 제4 카메라는, 리어 범퍼 주변, 엠블럼 주변 또는 번호판 주변에 배치될 수 있다.
BSD 장치는, 하나 이상의 카메라에서 획득된 영상에서 오브젝트를 검출하고, 오브젝트와의 충돌 가능성이 판단되는 경우, 알람을 출력할 수 있다.
예를 들면, BSD 장치는, 제1 및 제2 카메라를 포함할 수 있다. 이경우, 제1 카메라는, 좌측 사이드 미러, 좌측 프런트 도어, 좌측 리어 도어 또는 좌측 휀더에 배치될 수 있다. 제2 카메라는, 우측 사이드 미러, 우측 프런트 우측 리어 도어 또는 우측 휀더에 배치될 수 있다.
후방 카메라는, 차량 후방 영상을 획득하는 카메라를 포함할 수 있다.
예를 들면, 후방 카메라는 리어 범퍼 주변, 엠블럼 주변 또는 번호판 주변에 배치될 수 있다.
차량용 운전 보조 장치(200)에 포함되는 센싱부(210) 중 카메라는, 차량(100)에 구비되는 AVM 장치, BSD 장치, 후방 카메라 장치 중 어느 하나에 포함되는 카메라 일 수 있다.
메모리(130)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(130)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(130)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(130)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
출력부(140)는, 제어부(170)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이 장치(141), 음향 출력부(142) 및 햅틱 출력부(143)를 포함할 수 있다.
디스플레이 장치(141)는 다양한 그래픽 객체를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이 장치(141)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.
디스플레이 장치(141)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이 장치(141)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(724)로써 기능함과 동시에, 차량(100)과 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이 장치(141)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이 장치(141)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이 장치(141)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(170)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.
한편, 디스플레이 장치(141)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 디스플레이 장치(141)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이 장치(141)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이 장치(141)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 디스플레이 장치(141)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 이경우, 투명 디스플레이는 윈드 쉴드에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
음향 출력부(142)는 제어부(170)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(142)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(142)는, 사용자 입력부(724) 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
햅틱 출력부(143)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(143)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
차량 구동부(150)는, 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(150)는 동력원 구동부(151), 조향 구동부(152), 브레이크 구동부(153), 램프 구동부(154), 공조 구동부(155), 윈도우 구동부(156), 기어 구동부(157), 썬루프 구동부(158) 및 서스펜션 구동부(159)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(151)는, 차량(100) 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(151)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(151)가 엔진인 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.
다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(151)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.
조향 구동부(152)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(153)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량(100)의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.
램프 구동부(154)는, 차량 내, 외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(155)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(156)는, 차량(100) 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
기어 구동부(157)는, 차량(100)의 기어 장치(gear apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 기어 구동부(157)는, 제어부(170)의 신호에 대응하여, 차량(100)의 기어 장치가 전진 기어(D), 후진 기어(R), 중립 기어(N), 및 주차 기어(P) 중 하나에 위치하도록 제어할 수 있다.
썬루프 구동부(158)는, 차량(100) 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(159)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 차량 구동부(150)는 샤시 구동부를 포함할 수 있다. 여기서, 샤시 구동부는 조향 구동부(152), 브레이크 구동부(153) 및 서스펜션 구동부(159)를 포함하는 개념일 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
제어부(170)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
인터페이스부(180)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(180)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(180)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(180)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(180)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(180)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 제어부(170)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량용 운전 보조 장치(200)는, 차량(100)의 주행 중, 제1 설정 시간이 되는 경우, 차량(100)의 주행 정보에 기초하여, 화상 통신이 가능하다고 판단할 수 있다. 차량용 운전 보조 장치(200)는, 화상 통신이 가능하다고 판단되는 경우, 설정된 단말기와 화상 통신을 수행할 수 있다. 화상 통신이 수행되면, 디스플레이부(280)에 영상이 출력되고, 알람부(290)에 음향이 출력될 수 있다. 화상 통신을 통하여, 화상 회의, 화상 통화, 및 화상 강의가 구현될 수 있다.
이하에서, 차량용 운전 보조 장치(200)를 중심으로 설명한다.
도 3는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 3를 참조하면, 차량용 운전 보조 장치(200)는, 센싱부(210), 통신부(220), 입력부(230), 메모리(240), 인터페이스부(250), 전원 공급부(260), 프로세서(270), 디스플레이부(280) 및 알람부(290)를 포함할 수 있다.
센싱부(210)는, 오브젝트를 감지하는 수단을 포함할 수 있다. 센싱부(210)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 감지할 수 있다. 예를 들어, 센싱부(210)는, 차량(100)의 후방에서 접근하는 오브젝트를 감지할 수 있다. 센싱부(210)는, 차량(100)의 주행 차선 또는 측면 차선에서 접근하는 오브젝트를 감지할 수 있다.
센싱부(210)는, 프로세서(270)와 전기적으로 연결될 수 있다. 센싱부(210)는, 오브젝트가 감지되면, 프로세서(270)에 오브젝트 감지 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(270)는, 센싱부(210)가 제공하는 오브젝트 감지 신호를 기초로, 센싱부(210)가 감지하는 오브젝트가 차량(100)의 주행 차선 또는 측면 차선에서 접근하는지 판단할 수 있다.
센싱부(210)는, 차량(100)의 일 영역에 배치될 수 있다. 예를 들어, 센싱부(210)는, 차량(100)의 사이드 미러, 프런트 도어, 리어 도어, 휀더, 및 후방 범퍼 중 적어도 하나에 배치될 수 있다.
센싱부(210)는, 하나 이상일 수 있다. 예를 들어, 센싱부(210)는, 차량(100)의 우측 및 좌측에 적어도 하나씩 배치될 수 있다.
센싱부(210)는, 오브젝트를 감지할 수 있는 다양한 종류의 장치를 포함할 수 있다. 예를 들어, 센싱부(210)는, 카메라, 레이더(Radar), 라이다(Lidar), 초음파 센서, 및 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
카메라는, 획득되는 영상에 기초하여 오브젝트를 검출할 수 있다. 카메라는 이미지 센서와 이미지 프로세서를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 카메라는 스테레오 카메라일 수 있다.
이미지 프로세서는, 획득된 영상을 처리하여, 오브젝트를 검출할 수 있다. 이미지 프로세서는 검출된 오브젝트를 트래킹할 수 있다.
이미지 프로세서는, 오브젝트와의 거리를 측정할 수 있다. 예를 들면, 이미지 프로세서는, 핀홀, 움직임 벡터, 디스패러티(disparity), 및 오브젝트의 크기 변화 중 적어도 하나를 이용하여 오브젝트와의 거리를 측정할 수 있다.
실시예에 따라, 카메라는 이미지 데이터를 프로세서(270)로 제공할 수 있다. 이 경우, 프로세서(270)는 이미지 처리를 수행할 수 있다.
초음파 센서는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되는 수신 초음파를 기초로 오브젝트를 감지할 수 있다. 초음파 센서는, 감지된 오브젝트와 차량(100) 간의 거리를 측정할 수 있다. 예를 들어, 센싱부(210)가 초음파 센서인 경우, 센싱부(210)는, 차량(100)과 감지된 오브젝트와의 거리 데이터를 프로세서(270)에 제공할 수 있다.
통신부(220)는, 차량(100) 내부 또는 외부에 위치하는 타 디바이스와 데이터 통신을 수행할 수 있다. 상기 타 디바이스는, 단말기, 이동 단말기, 서버 및 타 차량 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
통신부(220)는, 타차량과 통신을 수행할 수 있다. 통신부(220)는, 타차량으로부터 타차량의 차종, 위치, 속도 및 주행경로 중 적어도 하나에 대한 정보를 수신할 수 있다. 통신부(220)는, 프로세서(270)와 전기적으로 연결될 수 있다. 통신부(220)는, 타 디바이스로부터 수신되는 정보를 프로세서(270)에 제공할 수 있다.
통신부(220)는, 타 디바이스에 각종 정보를 송신할 수 있다. 프로세서(270)는, 통신부(220)를 통하여, 타 차량에 각종 정보를 송신할 수 있다.
프로세서(270)는, 통신부(220)를 통하여, 전방 차량에게, 차량(100)의 후방에서 타 차량이 접근하고 있음을 알리거나, 전방으로 일정 거리 이상 이동할 것을 요청할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(270)는, 통신부(220)를 통하여, 전방 차량에게, 후방에서 접근 중인 타 차량의 위치 정보를 전송할 수 있다. 프로세서(270)는, 통신부(220)를 통하여, 전방 차량에게, 전방으로 이동하라는 메시지를 전송 할 수 있다.
통신부(220)는, V2X 통신 모듈, 광통신 모듈, 위치 정보 모듈, 및 근거리 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
V2X 통신 모듈은, 서버 또는 타 차량과의 무선 통신을 수행할 수 있다. V2X 모듈은, 차량간 통신(V2V) 또는 차량과 인프라간 통신(V2I) 프로토콜을 구현할 수 있다. 통신부(220)는, V2X 통신 모듈을 통하여, 타 차량에 관련된 정보를 수신할 수 있다.
광통신 모듈은, 광 발신부 및 광 수신부를 포함할 수 있다. 광 수신부는, 수신되는 광(light)신호를 전기 신호로 전환함으로써, 정보를 수신할 수 있다. 광 수신부는, 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 광 수신부는, 타 차량이 방출하는 광을 통해, 타 차량에 관련된 정보를 수신할 수 있다.
광 발신부는, 전기 신호를 광 신호로 전환할 수 있다. 광 발신부는, 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)일 수 있다. 광 발신부는, 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 광 발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 광 발신부는 차량(100)에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 광 발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
위치 정보 모듈은, 차량(100)의 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다. 위치 정보 모듈은, GPS(Global Positioning System) 모듈일 수 있다. GPS모듈은, GPS 위성에서 보내는 신호에 기초하여 차량(100)의 위치를 획득할 수 있다.
근거리 통신 모듈은, 근거리 통신을 수행할 수 있다. 근거리 통신 모듈은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성한다. 근거리 통신 모듈은, 근거리 무선 통신망을 통하여, 적어도 하나의 타 디바이스 간의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 근거리 통신 모듈은, 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈은, 이동 단말기로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 근거리 통신 모듈은, 자동으로 또는 애플리케이션의 실행에 의하여, 이동 단말기와 페어링을 수행할 수 있다.
근거리 통신 모듈은, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용할 수 있다.
입력부(230)는, 차량용 운전 보조 장치(200)에 대한 각종 입력을 수신할 수 있다. 입력부(230)는, 차량용 운전 보조 장치(200)에 대한 사용자의 입력을 수신할 수 있다. 입력부(230)를 통하여, 차량용 운전 보조 장치(200)에 대한 ON 입력이 수신되는 경우, 차량용 운전 보조 장치(200)가 작동할 수 있다.
입력부(230)는, 프로세서(270)와 전기적으로 연결될 수 있다. 입력부(230)는, 수신되는 입력에 대응하는 신호를 생성하여 프로세서(270)에 제공할 수 있다. 프로세서(270)는, 입력부(230)를 통하여 수신된 차량용 운전 보조 장치(200)에 대한 입력에 따라 차량용 운전 보조 장치(200)를 제어할 수 있다.
입력부(230)는, 차량용 운전 보조 장치(200)의 여러 기능에 대한 활성화 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 입력부(230)는, 알람부(290)의 알람 출력 방법에 대한 설정 입력을 수신할 수 있다.
입력부(230)는, 기계식 입력 장치, 터치식 입력 장치, 및 무선 입력 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
기계식 입력 장치는, 버튼, 레버, 조그휠, 스위치 등을 포함할 수 있다. 터치식 입력 장치는, 적어도 하나의 터치 센서를 포함할 수 있다. 터치 입력 장치는 터치 스크린으로 구성될 수 있다. 이 경우, 터치 입력 장치는, 디스플레이부(280)와 레이어드되어 터치 스크린을 구성할 수 있다. 무선 입력 장치는, 무선(wireless)으로 사용자 입력을 수신할 수 있다.
입력부(230)는, 카메라(미도시) 및 마이크(미도시)를 포함할 수 있다. 카메라는, 이미지를 획득하여 영상 데이터를 생성할 수 있다. 마이크는, 입력되는 음성을 전기적 신호인 음향 데이터로 생성할 수 있다. 입력부(230)는, 생성된 영상 데이터 및 음향 데이터 중 적어도 하나를 프로세서(270)에 제공할 수 있다. 프로세서(270)는, 입력부(230)를 통하여 수신된 영상 데이터 및 음향 데이터를, 차량용 운전 보조 장치(200)에 대한 사용자의 입력으로 전환할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(270)는, 마이크를 통하여 입력되는 음성에 대응하여, 차량용 운전 보조 장치(200)의 특정 기능을 실행할 수 있다.
메모리(240)는, 프로세서(270)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량용 운전 보조 장치(200)의 동작에 대한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(240)는, 프로세서(270)와 전기적으로 연결될 수 있다. 프로세서(270)는, 차량용 운전 보조 장치(200)의 동작에 대한 다양한 데이터가 메모리(240)에 저장되도록 할 수 있다.
메모리(240)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(240)는, 실시예에 따라, 프로세서(270)의 하위 구성으로 포함될 수 있다.
인터페이스부(250)는, 차량용 운전 보조 장치(200)와 외부 기기간의 통로 역할을 수행할 수 있다. 인터페이스부(250)는, 외부로부터 각종 신호 또는 정보를 수신하거나, 프로세서(270)가 제공하는 신호 또는 정보를 외부로 전송할 수 있다. 인터페이스부(250)는, 프로세서(270), 출력부(140), 차량 구동부(150), 제어부(170), 통신부(110), 및 센싱부(125)와 연결되어 데이터 통신을 수행할 수 있다.
인터페이스부(250)는, 프로세서(270)가 제공하는 신호를, 제어부(170) 또는 차량 구동부(150)에 제공할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(270)는, 차량(100)이 측면 차선으로 이동하도록, 차량(100)의 구동 장치, 조향 장치 및 제동 장치 중 적어도 하나를 제어하기 위한 신호를 제공할 수 있다. 인터페이스부(250)가 상기 신호를 제어부에 제공하는 경우, 제어부(170)는, 차량(100)이 측면 차선으로 이동하도록 제어할 수 있다.
인터페이스부(250)는, 제어부(170), 통신부(110), 및 센싱부(125)로부터 수신된 주변 상황 정보를 프로세서(270)에 제공할 수 있다.
상기 주변 상황 정보는, 차량(100)의 위치 정보(GPS 정보), 기어상태 정보, 속도 정보, 핸들조향각 정보, 및 방향지시등 정보, 차량 방향 정보, 차량 각도 정보, 가속도 정보, 기울기 정보, 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 및 비가 오는지에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 주변상황 정보는, 차량(100)의 위치 정보를 제공하는 포지션 모듈(position module), 기어 포지션 센서, 속도 센서, 핸들조향각 센서, 방향지시등 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 및 레인 센서에 의하여 획득될 수 있다. 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.
상기 주변 상황 정보는, 차량(100)의 주행 경로에 대한 정보를 포함할 수 있다. 인터페이스부(250)는, 제어부(170) 또는 별도의 내비게이션 장치와의 데이터 통신에 의해, 차량(100)의 주행 경로에 대한 정보를 수신할 수 있다. 상기 주행 경로에 대한 정보는, 차량(100)이 주행하는 도로의 종류를 나타내는 주행 도로 정보, 주행 경로의 교통 상황을 나타내는 교통 상황 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 주행 경로와 관련된 맵(map) 정보, 및 차량(100)의 현재 위치 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 인터페이스부(250)는, 차량(100)의 주행 경로에 대한 정보를 프로세서(270)에 제공할 수 있다.
전원 공급부(260)는, 프로세서(270)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(260)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
디스플레이부(280)는, 다양한 그래픽 객체를 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이부(280)는, 차량(100)이 주행 중 전방 오브젝트와 충돌하지 않기 위한 최후 제동 지점(LPB, Last Point to Brake) 또는 최후 조향 지점(LPS, Last Point to Steer)을 표시할 수 있다.
최후 제동 지점은, 차량(100)의 주행 중, 차량(100)이 제동됨에 따라 전방 오브젝트와 충돌하지 않을 수 있는 위치 중에서 상기 전방 오브젝트에 가장 가까운 위치일 수 있다. 예를 들어, 상기 전방 오브젝트로부터 차량(100)의 최소 제동 거리만큼 떨어진 지점이 최후 제동 지점일 수 있다.
최후 조향 지점은, 차량(100)이 주행 중, 차량(100)의 조향 변환됨에 따라 전방 오브젝트와 충돌하지 않을 수 있는 위치 중에서 상기 전방 오브젝트에 가장 가까운 위치일 수 있다.
디스플레이부(280)는, 사용자에게 제동 입력 또는 조향 변환 입력을 요청하는 화면을 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이부(280)는, 사용자에게 브레이크를 밟으라는 경고 화면을 표시할 수 있다. 디스플레이부(280)는, 사용자에게 스티어링 휠을 돌리라는 경고 화면을 표시할 수 있다.
디스플레이부(280)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(280)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 입력부(230)로써 기능함과 동시에, 차량(100)과 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이부(280)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(280)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(280)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(170)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.
한편, 디스플레이부(280)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(280)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(280)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이부(280)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(280)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 이경우, 투명 디스플레이는 윈드 쉴드에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
알람부(290)는, 프로세서(270)가 제공하는 전기 신호에 기초하여, 음향 및 진동 중 적어도 하나를 출력할 수 있다. 이를 위해, 알람부(290)는, 스피커, 및 진동 장치 등을 구비할 수 있다.
예를 들어, 알람부(290)는, 차량(100)이 최후 제동 지점 또는 최후 조향 지점에 도달하는 시점으로부터 설정 시간 이전에, 음향 및 진동 중 적어도 하나를 출력함으로써, 사용자에게 제동 입력 또는 조향 변환 입력을 요청할 수 있다.
알람부(290)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 진동을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량용 운전 보조 장치(200)내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 프로세서(270)는, 센싱부(210), 통신부(220), 입력부(230), 메모리(240), 인터페이스부(250), 전원 공급부(260), 디스플레이부(280) 및 알람부(290)와 전기적으로 연결될 수 있다.
프로세서(270)는, 센싱부(210)가 제공하는 오브젝트 감지 신호에 기초하여, 센싱부(210)가 감지하는 오브젝트가 차량(100)의 주행 차선 또는 측면 차선에서 접근하는 것인지 판단할 수 있다. 이하, 주행 차선은 차량(100)이 주행하는 차선이고, 측면 차선은 주행 차선의 옆에 존재하는 차선이다.
프로세서(270)는, 상기 오브젝트 감지 신호에 기초하여, 차량(100)의 후방에서 오브젝트가 접근하는지 판단할 수 있다. 또한, 프로세서(270)는, 센싱부(210)가 감지하는 오브젝트가 차량(100)의 주행 차선에서 접근하는지, 측면 차선에서 접근하는지 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 센싱부(210)가 감지하는 오브젝트가, 차량(100)의 주행 차선 또는 측면 차선에서 접근하는 것으로 판단되면, 획득되는 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)과 상기 오브젝트 간의 충돌 발생 가능성을 판단할 수 있다.
주변 상황 정보는, 센싱부(210)가 감지하는 오브젝트에 대한 정보를 포함할 수 있다. 프로세서(270)는, 센싱부(210)가 제공하는 오브젝트 감지 신호에 기초하여, 주변 상황 정보를 생성할 수 있다.
예를 들어, 주변 상황 정보는, 센싱부(210)가 감지하는 타 차량의 속도, 차종, 차량(100)과의 거리에 대한 정보를 포함할 수 있다. 주변 상황 정보는, 보행자의 크기, 종류, 위치, 중앙선, 차선, 및 기타 장애물에 대한 정보를 포함할 수 있다.
주변 상황 정보는, 통신부(220)가 외부로부터 수신하는 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 주변 상황 정보는, V2V 통신을 통하여 타 차량이 송신하는 타 차량의 위치 정보, 속도, 차종, 및 센싱값을 포함할 수 있다. 주변 상황 정보는, 도로 인프라와 통신을 통하여 수신되는 정보를 포함할 수 있다.
주변 상황 정보는, 내비게이션 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 주변 상황 정보는, 차량(100)이 위치하는 도로의 종류, 차량(100) 주변의 교통 상황, 및 차량의 위치 정보를 포함할 수 있다.
주변 상황 정보는, 인터페이스부(250)가 수신하는 차량(100)에 관련된 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 주변 상황 정보는, 차량(100)의 속도, 위치, 무게, 제동 거리, 각종 입력 상태 및 조향각에 대한 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)에 접근하는 오브젝트가 무엇인지 판단할 수 있다. 프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)에 접근하는 타 차량의 차종이 무엇인지, 얼마의 속도로 접근하는지, 및 차량(100)으로부터 얼마나 떨어져 있는지를 판단할 수 있다. 프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)의 주행 차선이 어디인지, 차량(100) 주변에 어떤 종류의 오브젝트가 존재하는지, 차량(100)의 위치가 어디인지, 및 차량(100)이 이동할 수 있는 공간은 어디인지 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)과 센싱부(210)가 감지하는 오브젝트 간의 충돌을 피할 수 있는지 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)과 상기 오브젝트 간의 충돌을 피할 수 있는 것으로 판단되는 경우, 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 오브젝트와의 충돌을 피하기 위한 차량(100)의 움직임을 결정할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)과 상기 오브젝트 간의 충돌을 피할 수 없는 것으로 판단되는 경우, 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 오브젝트와의 충돌시 발생하는 충격량을 최소화시키는 차량(100)의 움직임을 결정할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 결정된 움직임에 따라 이동하도록, 차량(100)의 구동 장치, 조향 장치 및 제동 장치 중 적어도 하나를 제어하기 위한 신호를 제공할 수 있다. 이하, 차량(100)의 구동 장치, 조향 장치 및 제동 장치 중 적어도 하나를 제어하기 위한 신호를 상기 신호 또는 차량 제어를 위한 신호라고 명명한다.
예를 들어, 프로세서(270)는, 차량(100)과 오브젝트 간의 충돌이 발생하지 않거나, 충돌시 발생하는 충격량이 최소화되도록, 상기 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(270)가 상기 신호를 제공하는 경우, 차량(100)은 감지된 오브젝트와의 충돌을 피하거나, 충돌시 발생하는 충격량이 최소화되도록, 이동할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(270)가 상기 신호를 제공하는 경우, 차량(100)은, 주행 중 정차할 때, 후방에서 접근하는 타 차량을 회피할 수 있다.
프로세서(270)가 제공하는 상기 신호는, 인터페이스부(250)를 통하여 제어부(170) 또는 차량 구동부(150)에 전달될 수 있다. 제어부(170)는, 상기 신호에 대응하여, 차량(100)을 프로세서(270)가 결정한 움직임에 따라 이동하도록 제어할 수 있다. 차량 구동부(150)는, 상기 신호에 대응하여, 구동될 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 주행 중 정차하는 경우, 차량(100)과 센싱부(210)가 감지하는 오브젝트 간의 충돌이 발생하지 않거나, 충돌시 발생하는 충격량이 최소화되도록, 상기 신호를 제공할 수 있다.
이는, 차량(100)이 주행 중 정차하는 경우, 추가적으로 발생할 수 있는 후속 충돌을 방지하기 위함이다.
차량(100)이 주행 중 정차하는 경우는, 차량(100)의 자동긴급제동 시스템(AEB, Autonomous Emergency Braking System)이 동작하거나, 사용자의 제동 입력이 있거나, 차량(100)이 전방 차량과 충돌하는 경우를 포함할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)의 주행 중, 차량(100)의 자동긴급제동 시스템(AEB, Autonomous Emergency Braking System)이 동작하거나, 사용자의 제동 입력이 있거나, 차량(100)이 상기 전방 차량과 충돌함으로써, 차량(100)이 정차하는 경우, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 주행 차선 또는 측면 차선에서 접근하는 오브젝트와 충돌하지 않도록, 상기 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)의 주행 차선에서 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 접근하는지 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)의 주행 차선에서 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 접근하는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 측면 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)의 주행 차선에서 타 차량이 접근하는 것이므로, 프로세서(270)는, 차량(100)을 측면 차선으로 이동시킴으로써, 차량(100)과 상기 타 차량의 충돌이 발생하지 않도록 할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)의 측면 차선에서 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 있는지 판단할 수 있다. 프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)의 주행 차선에서 충돌 가능한 타 차량이 접근하고, 측면 차선에서 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 없다고 판단되는 경우, 차량(100)이 상기 측면 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이 이동할 측면 차선에서도 타 차량이 접근하는 경우, 차량(100)과 타 차량의 충돌이 발생할 수 있으므로, 프로세서(270)는, 차량(100)이 이동할 측면 차선에서 접근하는 타 차량이 없는 것을 확인한 후, 차량(100)을 측면 차선으로 이동시킬 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 주행 차선에서 충돌 가능한 타 차량이 존재하고, 측면 차선에서 충돌 가능한 타 차량은 없으며, 차량(100)과 전방 오브젝트의 거리가 설정 거리 이상으로 판단되는 경우, 차량(100)이 상기 측면 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공할 수 있다.
상기 설정 거리는, 차량(100)이 측면 차선으로 이동하기 위하여 필요한 차량(100)과 전방 오브젝트간의 최소 거리일 수 있다. 상기 설정 거리는, 실험에 의하여 결정되어 메모리(240)에 저장된 값일 수 있다. 차량(100)이 측면 차선으로 이동하기 위해서는 차량(100)의 전방에 일정 거리가 필요하므로, 프로세서(270)는, 상기 설정 거리가 확보된 것을 확인한 후, 차량(100)을 측면 차선으로 이동시킬 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 측면 차선으로 이동하는 경우, 차량(100)이 중앙선을 넘어가거나, 측면으로 두개 이상의 차선을 넘어가지 않도록, 상기 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이 중앙선을 넘어가거나, 측면으로 두개 이상의 차선을 넘어가는 경우, 충돌 가능성이 높으므로, 프로세서(270)는, 차량(100)이 중앙선을 넘어가거나, 측면으로 두개 이상의 차선을 넘어가지 않고, 한 개의 차선만 이동하도록 할 수 있다.
프로세서(270)는, 상기 전방 오브젝트가 전방 차량이고, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)과 상기 전방 차량의 거리가 상기 설정 거리 미만이거나, 측면 차선에서 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 접근한다고 판단되는 경우, 통신부(220)를 통하여, 상기 전방 차량에게, 차량(100)의 주행 차선에서 접근하는 타 차량의 존재를 알리거나, 전방으로 일정 거리 이상 이동할 것을 요청할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)의 전방에 존재하는 오브젝트가 차량인지 판단할 수 있다. 차량(100)의 전방에 존재하는 차량을 전방 차량이라고 정의한다.
차량(100)과 상기 전방 차량의 거리가 상기 설정 거리 미만인 경우, 차량(100)이 측면 차선으로 이동할 수 없다. 또한, 차량(100)이 이동할 측면 차선에서 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 접근하는 경우에도, 차량(100)이 측면 차선으로 이동할 수 없다. 프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 이와 같이 차량(100)이 측면 차선으로 이동할 수 없는 경우를 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 측면 차선으로 이동할 수 없다고 판단되는 경우, 통신부(220)를 통하여, 상기 전방 차량에게, 이동 요청을 할 수 있다. 프로세서(270)는, 상기 전방 차량에게, 차량(100)의 주행 차선에서 접근하는 타 차량의 존재를 알리거나, 전방으로 일정 거리 이상 이동할 것을 요청할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(270)는, 상기 전방 차량에게, 메시지를 전송할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 측면 차선으로 이동할 수 없다고 판단되는 경우, 차량(100)의 경적을 울림으로써, 상기 전방 차량에게, 이동 요청을 할 수도 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)의 정차시, 주변 상황 정보에 기초하여, 측면 차선에서 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 접근하는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)의 조향 장치가 잠기도록 제어하는 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)의 정차시, 운전자가 무의식적으로 조향 장치인 스티어링 휠을 돌릴 수 있다. 이 때, 스티어링 휠이 돌아간 방향의 측면 차선에서 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 접근하는 경우, 충돌이 발생할 수 있다. 프로세서(270)는, 이러한 경우를 방지하기 위하여, 차량(100)의 정차시, 측면 차선에서 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 접근하는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)의 조향 장치가 잠기도록 상기 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 주행 차선에서 접근하는 타 차량과 측면 차선에서 접근하는 타 차량이 각각 차량(100)과 충돌 가능하다고 판단되는 경우, 타 차량 중에서 차량(100)과의 충돌시 충격량이 적은 타 차량이 접근하는 차선으로 차량(100)이 이동하도록, 상기 신호를 제공할 수 있다.
주행 차선에서 타 차량이 접근하고, 측면 차선에서도 타 차량이 접근하는 경우, 프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 각 타 차량과 차량(100) 간의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 주행 차선에 위치하는 경우, 주행 차선에서 접근하는 타 차량과의 충돌 가능성 및 충돌시 발생하는 충격량을 판단할 수 있다. 프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 측면 차선으로 이동하는 경우, 측면 차선에서 접근하는 타 차량과의 충돌 가능성 및 충돌시 발생하는 충격량을 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 상기 타 차량들이 모두 차량(100)과 충돌할 수 있다고 판단되는 경우, 충돌시 발생하는 충격량을 비교할 수 있다. 프로세서(270)는, 상기 타 차량들 중에서 차량(100)과의 충돌시 충격량이 적은 타 차량이 접근하는 차선으로 차량(100)이 이동하도록, 상기 신호를 제공할 수 있다.
예를 들어, 주행 차선에서 차량(100)과 충돌할 수 있는 대형 트럭이 접근하고, 측면 차선에서 차량(100)과 충돌할 수 있는 일반 차량이 접근하는 경우, 대형 트럭과 충돌하는 것보다 일반 차량과 충돌할 때 발생하는 충격량이 적을 것이므로, 프로세서(270)는, 상기 신호를 제공하여, 차량(100)이 측면 차선으로 이동하도록 할 수 있다. 이에 따라, 차량(100)은, 상대적으로 충격량이 적은 일반 차량과 충돌하게 되어, 운전자의 피해가 감소할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 정차하면서 측면 차선을 침범한 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 주행 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이 타 차량과 충돌하여 정차되는 경우, 차량(100)이 정차하면서 측면 차선을 침범할 수 있다. 또한, 차량(100)이 급하게 정차하는 경우, 운전자가 급하게 스티어링 휠을 조작함에 따라, 차량(100)이 측면 차선을 침범할 수도 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 정차하면서 측면 차선을 침범하는지 판단할 수 있다. 프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 원래 주행하던 차선이 어디인지, 및 현재 어떤 차선에 위치하는지를 판단함으로써, 차량(100)이 측면 차선을 침범하는지 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 정차하면서 측면 차선을 침범한 것으로 판단되는 경우, 차량(100)을 주행 차선으로 이동하도록 하여, 측면 차선에서 접근하는 타 차량과 충돌을 방지할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 정차하면서 침범한 측면 차선에서 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 접근하는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 주행 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 정차하면서 측면 차선을 침범한 것으로 판단되는 경우, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 침범한 측면 차선에서 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 접근하는지 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 침범한 측면 차선에서 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 접근한다고 판단되는 경우, 차량(100)과 타 차량이 충돌하지 않도록, 상기 신호를 제공함으로써, 차량(100)을 주행 차선으로 이동시킬 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 침범한 측면 차선에서 충돌 가능한 타 차량이 접근하고, 차량(100)과 전방 차량과의 거리가 설정 거리 이상인 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 주행 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 정차하면서 측면 차선을 침범한 것으로 판단되는 경우, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)과 전방 차량과의 거리를 판단할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량(100)과 전방 차량과의 거리가 상기 설정 거리 이상인지 판단할 수 있다.
상기 설정 거리는, 측면 차선을 침범한 차량(100)이 원래의 주행 차선으로 돌아오는 필요한 최소한의 거리일 수 있다. 상기 설정 거리는 실험에 의하여 결정된 값이고, 메모리에 저장된 값일 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 침범한 측면 차선에서 충돌 가능한 타 차량이 접근하는 경우, 차량(100)과 전방 차량과의 거리가 상기 설정 거리 이상인지 판단함으로써, 차량(100)이 상기 전방 차량과 충돌하지 않으면서 원래의 주행 차선으로 돌아올 수 있는지 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 원래의 주행 차선으로 돌아올 수 있는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 주행 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 상기 신호에 대응하여, 주행 차선으로 이동할 수 있다. 이에 따라, 차량(100)은, 측면 차선에서 접근하는 타 차량과의 충돌을 피할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 침범한 측면 차선에서 충돌 가능한 타 차량이 접근하고, 상기 전방 차량과의 거리가 상기 설정 거리 이상이며, 주행 차선에 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 없는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 주행 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 침범한 측면 차선에서 충돌 가능한 타 차량이 접근하는 경우, 차량(100)이 이동할 주행 차선에 접근하는 타 차량이 있는지 판단할 수 있다. 주행 차선에 접근하는 타 차량이 있는 경우, 차량(100)이 주행 차선으로 이동하더라도 타 차량과 충돌할 수 있으므로, 프로세서(270)는, 차량(100)이 이동할 주행 차선에 접근하는 타 차량이 있는지 확인할 수 있다.
프로세서(270)는, 주행 차선에 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 없는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 주행 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공할 수 있다.
이와 달리, 프로세서(270)는, 차량(100)이 침범한 측면 차선에서 타 차량이 접근하고, 주행 차선에서도 타 차량이 접근하는 것으로 판단되는 경우, 주변 상황 정보에 기초하여, 타 차량 중 충돌시 충격량이 적은 것을 판단할 수 있다. 이 경우, 프로세서(270)는, 충돌시 충격량이 적은 타 차량이 존재하는 차선으로 차량(100)을 이동시킬 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 침범한 측면 차선에서 충돌 가능한 타 차량이 접근하고, 차량(100)과 전방 차량과의 거리가 상기 설정 거리 미만인 것으로 판단되는 경우, 통신부(220)를 통하여, 전방 차량에게, 상기 타 차량이 접근함을 알리거나, 전방으로 일정 거리 이상 이동할 것을 요청할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 침범한 측면 차선에서 충돌 가능한 타 차량이 접근하는 경우, 차량(100)과 전방 차량과의 거리가 상기 설정 거리 이상인지 판단함으로써, 차량(100)이 전방 차량과 충돌하지 않으면서 원래의 주행 차선으로 돌아올 수 있는지 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)과 전방 차량과의 거리가 상기 설정 거리 미만이라고 판단되는 경우, 차량(100)이 전방 차량과 충돌하지 않으면서 원래의 주행 차선으로 돌아올 수 없다고 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 원래의 주행 차선으로 돌아올 수 없다고 판단되는 경우, 통신부(220)를 통하여, 전방 차량에게, 상기 타 차량이 접근함을 알리거나, 전방으로 일정 거리 이상 이동할 것을 요청할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(270)는, 상기 전방 차량에게, 메시지를 전송할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 측면 차선으로 이동할 수 없다고 판단되는 경우, 차량(100)의 경적을 울림으로써, 상기 전방 차량에게, 이동 요청을 할 수도 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 침범한 측면 차선에서 접근하는 타 차량이 존재하지 않고, 주행 차선에서 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 접근하는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 측면 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 침범한 측면 차선에서 타 차량이 접근하는지, 및 주행 차선에서 타 차량이 접근하는지를 판단할 수 있다.
측면 차선에서는 충돌 가능한 타 차량이 존재하지 않고, 주행 차선에서만 충돌 가능한 타 차량이 존재하는 경우, 차량(100)이 측면 차선으로 이동해야 타 차량과의 충돌을 피할 수 있으므로, 프로세서(270)는, 차량(100)이 측면 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)은, 측면 차선으로 완전히 이동하여, 주행 차선에서 접근하는 타 차량과의 충돌을 피할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)의 주행 중, 전방 오브젝트가 존재하는 경우, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 상기 전방 오브젝트와 충돌하지 않기 위한 최후 제동 지점(LPB, Last Point to Brake) 및 최후 조향 지점(LPS, Last Point to Steer) 중 적어도 하나를 산출할 수 있다.
최후 제동 지점은, 차량(100)이 주행하다가 전방 오브젝트와 충돌하지 않기 위하여 제동을 시작하는 지점 중에서, 상기 전방 오브젝트에 가장 가까운 위치일 수 있다. 예를 들어, 최후 제동 지점은, 상기 전방 오브젝트로부터 차량(100)의 최소 제동 거리만큼 떨어진 지점일 수 있다. 이에 따라, 차량(100)은, 주행 중 최후 제동 지점에서 최대 제동 입력이 수신되는 경우, 전방 오브젝트와 충돌하지 않으면서 정차할 수 있다.
최후 제동 지점은, 차량(100)의 속도, 제동 능력, 무게, 타이어의 상태, 및 도로의 노면 상태 등에 따라 달라질 수 있다. 차량(100)의 속도, 제동 능력, 무게, 타이어의 상태, 및 도로의 노면 상태에 대한 정보는, 주변 상황 정보에 포함되어 있으므로, 프로세서(270)는, 이러한 정보들에 기초하여, 최후 제동 지점을 산출할 수 있다.
최후 조향 지점은, 차량(100)이 주행하다가 전방 오브젝트와 충돌하지 않기 위하여 조향 변환을 시작하는 지점 중에서, 상기 전방 오브젝트에 가장 가까운 위치일 수 있다. 예를 들어, 차량(100)은, 주행하다가 최후 조향 지점에서 스티어링 휠이 돌아가는 경우, 전방 오브젝트와 충돌하지 않을 수 있다.
최후 조향 지점은, 차량(100)과 전방 오브젝트의 상대적 위치, 차량(100)의 속도, 조향 변경 속도, 무게, 타이어의 상태, 및 도로의 노면 상태 등에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어, 전방 오브젝트가 차량(100)의 주행 방향을 기준으로 약간 왼쪽에 위치하는 경우, 차량(100)은, 조향 장치가 오른쪽으로 약간만 변경되면 상기 전방 오브젝트를 피할 수 있다. 이 경우, 최후 조향 지점은, 상대적으로 전방 오브젝트에 가까울 수 있다.
프로세서(270)는, 최후 제동 지점 및 최후 조향 지점 중 적어도 하나를 디스플레이부(280)에 표시할 수 있다.
디스플레이부(280)는, 차량(100)에 구비된 클러스터, HUD, 및 CID(Center Information Display) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 프로세서(270)는, 클러스터, HUD, 및 CID(Center Information Display) 중 적어도 하나에 최후 제동 지점 및 최후 조향 지점 중 적어도 하나를 표시할 수 있다.
최후 제동 지점 및 최후 조향 지점은, 차량(100)과 전방 오브젝트의 상대적 위치, 차량(100)의 속도, 제동 능력, 무게, 타이어의 상태, 및 도로의 노면 상태 등에 따라 실시간으로 변경될 수 있으므로, 프로세서(270)는, 실시간으로 변경되는 최후 제동 지점 및 최후 조향 지점 중 적어도 하나를 디스플레이부(280)에 표시할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하는 시점으로부터 설정 시간 이전에, 디스플레이부(280) 및 알람부(290) 중 적어도 하나를 통하여, 사용자에게 제동 입력을 요청할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하는 시점을 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하는 시점으로부터 설정 시간 이전인지 판단할 수 있다. 예를 들어, 상기 설정 시간이 3초인 경우, 프로세서(270)는, 현재 시간이, 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하기 3초 전인지 판단할 수 있다.
상기 설정 시간은, 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하기 전에, 운전자가 대응할 수 있도록 설정되는 시간이다. 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하는 순간에 제동되지 않으면, 차량(100)과 전방 오브젝트가 충돌할 수 있으므로, 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하기 전에, 운전자가 제동 장치를 동작시킬 수 있도록 하는 것이다. 상기 설정 시간은, 실험에 의하여 결정된 값일 수 있고, 메모리(240)에 저장된 값일 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하는 시점으로부터 설정 시간 이전에, 사용자에게 제동 입력을 요청할 수 있다. 프로세서(270)는, 디스플레이부(280) 및 알람부(290) 중 적어도 하나를 통하여, 사용자에게 제동 입력을 요청할 수 있다. 예를 들어, 상기 설정 시간이 3초인 경우, 프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하기 3초 전에, 사용자에게 제동 입력을 요청하는 메시지를 디스플레이부(280)에 표시하면서, 알람부(290)를 통하여 소리 및 진동을 출력할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하는 시점으로부터 상기 설정 시간 이전에, 디스플레이부(280) 및 알람부(290) 중 적어도 하나를 통하여, 사용자에게 조향 변경 입력을 요청할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하는 시점을 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하는 시점으로부터 설정 시간 이전인지 판단할 수 있다. 예를 들어, 상기 설정 시간이 2초인 경우, 프로세서(270)는, 현재 시간이, 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하기 2초 전인지 판단할 수 있다.
상기 설정 시간은, 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하기 전에, 운전자가 대응할 수 있도록 설정되는 시간이다. 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하는 순간에 조향이 변경되지 않으면, 차량(100)과 전방 오브젝트가 충돌할 수 있으므로, 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하기 전에, 운전자가 조향 장치를 조작할 수 있도록 하는 것이다. 상기 설정 시간은, 실험에 의하여 결정된 값일 수 있고, 메모리(240)에 저장된 값일 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하는 시점으로부터 설정 시간 이전에, 사용자에게 조향 변경 입력을 요청할 수 있다. 프로세서(270)는, 디스플레이부(280) 및 알람부(290) 중 적어도 하나를 통하여, 사용자에게 조향 변경 입력을 요청할 수 있다. 예를 들어, 상기 설정 시간이 2초인 경우, 프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하기 2초 전에, 사용자에게 스티어링 휠을 돌리라고 요청하는 메시지를 디스플레이부(280)에 표시하면서, 알람부(290)를 통하여 소리 및 진동을 출력할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)의 속도가 설정 속도 이상인 경우, 최후 제동 지점을 디스플레이부(280)에 표시하고, 차량(100)의 속도가 상기 설정 속도 미만인 경우, 최후 조향 지점을 디스플레이부(280)에 표시할 수 있다.
차량(100)의 속도가 특정 속도 이상인 경우, 차량(100)은, 최후 조향 거리보다 최후 제동 지점에 먼저 도달한다. 차량(100)의 속도가 특정 속도 미만인 경우, 차량(100)은, 최후 제동 거리보다 최후 조향 지점에 먼저 도달한다. 상기 특정 속도는, 실험에 의하여 결정될 수 있다. 상기 설정 속도는 상기 특정 속도일 수 있고, 메모리(240)에 저장된 값일 수 있다.
차량(100)의 속도가 상기 설정 속도 이상인 경우, 차량(100)이 최후 제동 지점에 먼저 도달하므로, 프로세서(270)는, 디스플레이부(280)에 최후 제동 지점을 표시할 수 있다. 프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)의 속도가 상기 설정 속도 이상인지 판단할 수 있다.
차량(100)의 속도가 상기 설정 속도 미만인 경우, 차량(100)이 최후 조향 지점에 먼저 도달하므로, 프로세서(270)는, 디스플레이부(280)에 최후 조향 지점을 표시할 수 있다.
프로세서(270)는, 측면 차선에 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 존재하는 경우, 디스플레이부(280)에 최후 제동 지점만을 표시할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 측면 차선에 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 존재하는지 판단할 수 있다.
측면 차선에 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 존재하는 경우, 차량(100)의 조향이 변경되면 차량(100)과 타 차량이 충돌할 수 있으므로, 프로세서(270)는, 측면 차선에 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 존재한다고 판단되면, 디스플레이부(280)에 최후 제동 지점만을 표시할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하는 경우, 차량(100)이 제동되도록, 상기 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하는 경우, 차량(100)이 측면 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 최후 제동 지점 또는 최후 조향 지점에 도달하는지 판단할 수 있다.
차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하는 경우, 차량(100)과 전방 오브젝트가 충돌하지 않기 위해서는, 차량(100)이 제동되어야 한다. 프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)의 제동 장치를 제어하기 위한 신호를 제공함으로써, 차량(100)이 제동되도록 할 수 있다.
차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하는 경우, 차량(100)과 전방 오브젝트가 충돌하지 않기 위해서는, 차량(100)의 조향이 변경되어야 한다. 프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)의 조향 장치, 제동 장치, 및 구동 장치 중 적어도 하나를 제어하기 위한 신호를 제공함으로써, 차량(100)이 측면 차선으로 이동하도록 할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)의 주행시, 차량(100)과 차량(100)의 전방 오브젝트 간의 거리가 기 설정된 제1 안전 거리로 유지되도록, 차량(100)의 조향 장치, 제동 장치, 및 구동 장치 중 적어도 하나를 제어하기 위한 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)은, 상기 신호에 대응하여, 상기 전방 오브젝트와의 거리를 상기 제1 안전 거리로 유지하면서 주행할 수 있다.
상기 제1 안전 거리는, 차량(100)과 전방 오브젝트의 충돌을 방지하기 위하여 설정된 거리 값으로, 실험에 의하여 결정된 값일 수 있다. 상기 제1 안전 거리는, 메모리(240)에 저장된 값일 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 주행 차선에서 접근하는 후방 오브젝트가 차량(100)으로부터 후방 안전 거리 이내로 접근한다고 판단되는 경우, 차량(100)과 상기 전방 오브젝트 간의 거리를, 상기 제1 안전 거리 미만인 제2 안전 거리로 조정할 수 있다.
차량(100)은, 상기 신호에 대응하여, 상기 전방 오브젝트와의 거리를 변경된 제2 안전 거리로 유지하면서 주행할 수 있다.
상기 후방 안전 거리는, 차량(100)과 후방 오브젝트의 충돌을 방지하기 위하여 설정된 거리 값으로, 실험에 의하여 결정된 값일 수 있다. 상기 후방 안전 거리는, 메모리(240)에 저장된 값일 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)의 후방에서 접근하는 후방 오브젝트가, 차량(100)으로부터 상기 후방 안전 거리 이내로 진입하는지 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 상기 후방 오브젝트가 차량(100)으로부터 후방 안전 거리 이내로 접근한다고 판단되는 경우, 차량(100)과 전방 오브젝트 간의 간격을 상기 제2 안전 거리로 조정할 수 있다. 이 후, 프로세서(270)는, 차량(100)과 전방 오브젝트 간의 간격이 상기 제2 안전 거리가 되도록, 차량(100)을 제어할 수 있다.
상기 제2 안전 거리는, 상기 제1 안전 거리 미만일 수 있다. 상기 제2 안전 거리는, 메모리(240)에 저장된 값일 수 있다.
차량(100)과 전방 오브젝트 간의 간격이 상기 제1 안전 거리에서 상기 제2 안전 거리로 줄어듬에 따라, 차량(100)과 후방 오브젝트 간의 간격은, 상기 후방 안전 거리 이상으로 증가할 수 있다.
프로세서(270)는, 후방 오브젝트가 차량(100)의 후방에서 상기 후방 안전 거리 이내로 접근하는 경우, 차량(100)과 상기 후방 오브젝트가 충돌할 수 있으므로, 차량(100)과 전방 오브젝트 간의 간격을 줄임으로써, 차량(100)과 후방 오브젝트와의 충돌을 방지할 수 있다.
프로세서(270)는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
도 4a 내지 4e는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 순서도이다.
도 4a를 참조하면, 본 발명에 따른 차량용 운전 보조 장치는, 차량의 주행 중 최후 제동 지점 또는 최후 조향 지점을 표시하고, 차량이 정차하는 경우, 접근하는 오브젝트에 대응하여 차량의 움직임을 제어할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)의 주행 중 최후 제동 지점 또는 최후 조향 지점을 디스플레이부(280)에 표시할 수 있다(S100).
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)의 주행 중 최후 제동 지점 및 최후 조향 지점을 산출할 수 있다. 프로세서(270)는, 산출된 최후 제동 지점 및 최후 조향 지점 중 적어도 하나를 디스플레이부(280)에 표시할 수 있다.
최후 제동 지점 및 최후 조향 지점은, 차량(100)과 전방 오브젝트의 상대적 위치, 차량(100)의 속도, 제동 능력, 무게, 타이어의 상태, 및 도로의 노면 상태 등에 따라 실시간으로 변경될 수 있다. 프로세서(270)는, 실시간으로 변경되는 최후 제동 지점 및 최후 조향 지점 중 적어도 하나를 디스플레이부(280)에 표시할 수 있다.
프로세서(270)는, 디스플레이부(280) 및 알람부(290) 중 적어도 하나를 통하여, 사용자에게 제동 입력 또는 조향 변경 입력을 요청할 수 있다(S200).
프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하는 시점으로부터 설정 시간 이전에, 디스플레이부(280) 및 알람부(290) 중 적어도 하나를 통하여, 사용자에게 제동 입력을 요청할 수 있다. 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하는 경우, 프로세서(270)는, 차량(100)이 제동되도록, 차량(100)의 구동 장치, 조향 장치 및 제동 장치 중 적어도 하나를 제어하기 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하는 시점으로부터 상기 설정 시간 이전에, 디스플레이부(280) 및 알람부(290) 중 적어도 하나를 통하여, 사용자에게 조향 변경 입력을 요청할 수 있다. 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하는 경우, 프로세서(270)는, 차량(100)이 측면 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)은, 주행하다가 차량(100)의 자동긴급제동 시스템(AEB, Autonomous Emergency Braking System)이 동작하거나, 사용자의 제동 입력이 있거나, 차량(100)이 상기 전방 차량과 충돌함으로써, 정차될 수 있다(S300).
프로세서(270)는, 차량(100)이 주행 중 정차하는 경우, 센싱부(210)가 감지하는 오브젝트가, 차량(100)의 주행 차선 또는 측면 차선에서 접근하는지 판단할 수 있다(S400).
프로세서(270)는, 상기 오브젝트가 차량(100)의 주행 차선 또는 측면 차선에서 접근하는 것으로 판단되면, 차량(100)과 오브젝트 간의 충돌이 발생하지 않거나, 충돌시 발생하는 충격량이 최소화되도록, 차량(100)의 구동 장치, 조향 장치 및 제동 장치 중 적어도 하나를 제어하기 위한 신호를 제공할 수 있다(S500).
차량(100)은, 상기 신호에 대응하여, 오브젝트와의 충돌을 회피하거나, 충돌시 발생하는 충격량이 최소화되도록, 이동할 수 있다.
도 4b를 참조하면, 본 발명에 따른 차량용 운전 보조 장치는, 차량을 측면 차선으로 이동시킴으로써, 차량과 타 차량간의 충돌을 방지할 수 있다.
차량(100)이 정차하는 경우(S300), 프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 주행 차선 또는 측면 차선에서 타 차량이 접근하는지 판단할 수 있다(S410, S420).
프로세서(270)는, 주행 차선에서 타 차량이 접근하는지 판단한 후(S410), 측면 차선에서 타 차량이 접근하는지 판단할 수 있다(S420). 주행 차선과 측면 차선의 판단 순서는 달라질 수 있다.
프로세서(270)는, 주행 차선에서 타 차량이 접근하지 않고, 측면 차선에서 타 차량이 접근한다고 판단되는 경우, 차량(100)의 조향 장치가 잠기도록 차량 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다(S510).
주행 차선에서 타 차량이 접근하지 않고, 측면 차선에서 타 차량이 접근하는 경우, 차량(100)이 주행 차선에 위치하는 것이 안전하고, 차량(100)의 정차 중 운전자가 무의식적으로 스티어링 휠을 돌리는 것을 반지하기 위하여, 프로세서(270)는, 차량(100)의 조향 장치가 잠기도록 할 수 있다.
프로세서(270)는, 주행 차선에서 타 차량이 접근하고, 측면 차선에서 타 차량이 접근한다고 판단되는 경우, 타 차량 중에서 차량(100)과의 충돌시 충격량이 적은 타 차량이 접근하는 차선으로 차량(100)이 이동하도록, 상기 신호를 제공할 수 있다(S520).
주행 차선에서 타 차량이 접근하고, 측면 차선에서도 타 차량이 접근하는 경우, 프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 각 타 차량과 차량(100) 간의 충돌 가능성 및 충돌시 발생하는 충격량을 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 상기 타 차량들이 모두 차량(100)과 충돌할 수 있다고 판단되는 경우, 충돌시 발생하는 충격량을 비교할 수 있다. 프로세서(270)는, 상기 타 차량들 중에서 차량(100)과의 충돌시 충격량이 적은 타 차량이 접근하는 차선으로 차량(100)이 이동하도록, 차량 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
예를 들어, 주행 차선에서 차량(100)과 충돌할 수 있는 대형 트럭이 접근하고, 측면 차선에서 차량(100)과 충돌할 수 있는 일반 차량이 접근하는 경우, 대형 트럭과 충돌하는 것보다 일반 차량과 충돌할 때 발생하는 충격량이 적을 것이므로, 프로세서(270)는, 상기 신호를 제공하여, 차량(100)이 측면 차선으로 이동하도록 할 수 있다. 이에 따라, 차량(100)은, 상대적으로 충격량이 적은 일반 차량과 충돌하게 되어, 운전자의 피해가 감소할 수 있다.
프로세서(270)는, 주행 차선에서 타 차량이 접근하고, 측면 차선에서 타 차량이 접근하지 않고, 차량(100)과 전방 차량의 거리가 설정 거리 이상이라고 판단되는 경우, 차량(100)이 상기 측면 차선으로 이동하도록, 차량 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다(S530).
상기 설정 거리는, 차량(100)이 측면 차선으로 이동하기 위하여 필요한 차량(100)과 전방 차량간의 최소 거리일 수 있다. 차량(100)이 측면 차선으로 이동하기 위해서는 차량(100)의 전방에 일정 거리가 필요하므로, 프로세서(270)는, 상기 설정 거리가 확보된 것을 확인한 후, 차량(100)을 측면 차선으로 이동시킬 수 있다.
프로세서(270)는, 주행 차선에서 타 차량이 접근하고, 측면 차선에서 타 차량이 접근하지 않고, 차량(100)과 전방 차량의 거리가 상기 설정 거리 미만이라고 판단되는 경우, 통신부(220)를 통하여, 전방 차량에게, 전방으로 일정 거리 이상 이동할 것을 요청할 수 있다(S600).
차량(100)과 상기 전방 차량의 거리가 상기 설정 거리 미만인 경우, 차량(100)이 측면 차선으로 이동할 수 없다. 프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 이와 같이 차량(100)이 측면 차선으로 이동할 수 없는 경우를 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 측면 차선으로 이동할 수 없다고 판단되는 경우, 통신부(220)를 통하여, 상기 전방 차량에게, 이동 요청을 할 수 있다. 프로세서(270)는, 상기 전방 차량에게, 차량(100)의 주행 차선에서 접근하는 타 차량의 존재를 알리거나, 전방으로 일정 거리 이상 이동할 것을 요청할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(270)는, 상기 전방 차량에게, 메시지를 전송할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 측면 차선으로 이동할 수 없다고 판단되는 경우, 차량(100)의 경적을 울림으로써, 상기 전방 차량에게, 이동 요청을 할 수도 있다.
도 4c를 참조하면, 본 발명에 따른 차량용 운전 보조 장치는, 차량이 정차하면서 측면 차선을 침범한 경우, 차량이 원래 주행 차선으로 돌아오도록 할 수 있다.
차량(100)이 정차하는 경우(S300), 프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 측면 차선을 침범하는지 판단할 수 있다(S440).
차량(100)이 타 차량과 충돌하여 정차되거나, 운전자가 차량(100)을 제동하면서 급하게 스티어링 휠을 조작하는 경우, 차량(100)이 측면 차선을 침범할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 원래 주행하던 차선이 어디인지, 및 현재 어떤 차선에 위치하는지를 판단함으로써, 차량(100)이 측면 차선을 침범하는지 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 정차하면서 측면 차선을 침범하는 것으로 판단되는 경우, 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 측면 차선에서 타 차량이 접근하는지 판단할 수 있다(S450).
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 측면 차선에서 접근하는 타 차량과 차량(100)과 충돌 가능한지 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 침범한 측면 차선에서 충돌 가능한 타 차량이 접근한다고 판단되는 경우, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)과 전방 차량과의 거리가 설정 거리 이상인지 판단할 수 있다(S470).
상기 설정 거리는, 측면 차선을 침범한 차량(100)이 원래의 주행 차선으로 돌아오는 필요한 최소한의 거리일 수 있다. 차량(100)과 전방 차량과의 거리가 상기 설정 거리 이상이라고 판단되는 경우, 프로세서(270)는, 차량(100)이 상기 전방 차량과 충돌하지 않으면서 원래의 주행 차선으로 돌아올 수 있다고 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)과 전방 차량과의 거리가 상기 설정 거리 이상이라고 판단되는 경우, 차량(100)이 주행 차선으로 이동하도록, 차량 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다(S510).
차량(100)은, 상기 신호에 대응하여, 주행 차선으로 이동할 수 있다. 이에 따라, 차량(100)은, 측면 차선에서 접근하는 타 차량과의 충돌을 피할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)과 전방 차량과의 거리가 상기 설정 거리 미만이라고 판단되는 경우, 통신부(220)를 통하여, 전방 차량에게, 전방으로 일정 거리 이상 이동할 것을 요청할 수 있다(S600).
프로세서(270)는, 차량(100)과 전방 차량과의 거리가 상기 설정 거리 미만이라고 판단되는 경우, 차량(100)이 전방 차량과 충돌하지 않으면서 원래의 주행 차선으로 돌아올 수 없다고 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 원래의 주행 차선으로 돌아올 수 없다고 판단되는 경우, 통신부(220)를 통하여, 전방 차량에게, 상기 타 차량이 접근함을 알리거나, 전방으로 일정 거리 이상 이동할 것을 요청할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(270)는, 상기 전방 차량에게, 메시지를 전송할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 측면 차선으로 이동할 수 없다고 판단되는 경우, 차량(100)의 경적을 울림으로써, 상기 전방 차량에게, 이동 요청을 할 수도 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 정차하면서 측면 차선을 침범하지 않은 것으로 판단되는 경우, 주변 상황 정보에 기초하여, 주행 차선에서 타 차량이 접근하는지 판단할 수 있다(S460). 프로세서(270)는, 차량(100)이 정차하면서 측면 차선을 침범하였으나, 상기 측면 차선에서 충돌 가능한 타 차량이 접근하지 않는다고 판단되는 경우에도, 주행 차선에서 타 차량이 접근하는지 판단할 수 있다(S460).
프로세서(270)는, 주행 차선에서 타 차량이 접근하는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 상기 측면 차선으로 이동하도록, 차량 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다(S520).
측면 차선에서는 충돌 가능한 타 차량이 존재하지 않고, 주행 차선에서만 충돌 가능한 타 차량이 존재하는 경우, 차량(100)이 측면 차선으로 이동해야 타 차량과의 충돌을 피할 수 있으므로, 프로세서(270)는, 차량(100)이 측면 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 측면 차선으로 완전히 이동하여, 주행 차선에서 접근하는 타 차량과의 충돌을 피할 수 있다.
도 4d를 참조하면, 본 발명에 따른 차량용 운전 보조 장치는, 차량의 주행 중 최후 제동 지점 또는 최후 조향 지점을 표시할 수 있다.
차량(100)의 주행 중(S110), 프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)의 전방에 오브젝트가 존재하는 판단할 수 있다(S120).
프로세서(270)는, 전방 오브젝트가 존재한다고 판단되는 경우, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 상기 전방 오브젝트와 충돌하지 않기 위한 최후 제동 지점(LPB, Last Point to Brake) 및 최후 조향 지점(LPS, Last Point to Steer) 중 적어도 하나를 산출할 수 있다(S130).
최후 제동 지점은, 차량(100)이 주행하다가 전방 오브젝트와 충돌하지 않기 위하여 제동을 시작하는 지점 중에서, 상기 전방 오브젝트에 가장 가까운 위치일 수 있다. 최후 조향 지점은, 차량(100)이 주행하다가 전방 오브젝트와 충돌하지 않기 위하여 조향 변환을 시작하는 지점 중에서, 상기 전방 오브젝트에 가장 가까운 위치일 수 있다.
최후 제동 지점 또는 최후 조향 지점은, 차량(100)과 전방 오브젝트의 상대적 위치, 차량(100)의 속도, 제동 능력, 조향 변경 속도, 무게, 타이어의 상태, 및 도로의 노면 상태 등에 따라 달라질 수 있다. 차량(100)의 속도, 제동 능력, 무게, 타이어의 상태, 및 도로의 노면 상태에 대한 정보는, 주변 상황 정보에 포함되어 있으므로, 프로세서(270)는, 이러한 정보들에 기초하여, 최후 제동 지점 또는 최후 조향 지점을 산출할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)의 속도가 설정 속도 이상인지 판단할 수 있다(S140).
차량(100)의 속도가 특정 속도 이상인 경우, 차량(100)은, 최후 조향 거리보다 최후 제동 지점에 먼저 도달한다. 차량(100)의 속도가 특정 속도 미만인 경우, 차량(100)은, 최후 제동 거리보다 최후 조향 지점에 먼저 도달한다. 상기 특정 속도는, 실험에 의하여 결정될 수 있다. 상기 설정 속도는 상기 특정 속도일 수 있고, 메모리(240)에 저장된 값일 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)의 속도가 상기 설정 속도 이상인 경우, 차량(100)이 최후 제동 지점에 먼저 도달하므로, 디스플레이부(280)에 최후 제동 지점을 표시할 수 있다(S162).
프로세서(270)는, 차량(100)의 속도가 상기 설정 속도 미만인 경우, 주변 상황 정보에 기초하여, 측면 차선에 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 존재하는지 판단할 수 있다(S150).
프로세서(270)는, 차량(100)의 속도가 상기 설정 속도 미만이라고 판단된 경우라도, 측면 차선에 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 접근한다고 판단되는 경우(S150), 차량(100)의 조향이 변경되면 차량(100)과 타 차량이 충돌할 수 있으므로, 디스플레이부(280)에 최후 제동 지점을 표시할 수 있다(S162).
디스플레이부(280)에 최후 제동 지점이 표시된 후, 프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하는 시점으로부터 설정 시간 이전에, 디스플레이부(280) 및 알람부(290) 중 적어도 하나를 통하여, 사용자에게 제동 입력을 요청할 수 있다(S220).
상기 설정 시간은, 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하기 전에, 운전자가 대응할 수 있도록 설정되는 시간이다. 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하는 순간에 제동되지 않으면, 차량(100)과 전방 오브젝트가 충돌할 수 있으므로, 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하기 전에, 운전자가 제동 장치를 동작시킬 수 있도록 하는 것이다.
예를 들어, 상기 설정 시간이 3초인 경우, 프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하기 3초 전에, 사용자에게 제동 입력을 요청하는 메시지를 디스플레이부(280)에 표시하면서, 알람부(290)를 통하여 소리 및 진동을 출력할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하는지 판단할 수 있다(S250).
프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달한다고 판단되는 경우, 차량(100)이 제동되도록, 차량 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다(S260). 이 경우 차량(100)은 정차될 수 있다(S300).
프로세서(270)는, 차량(100)의 속도가 상기 설정 속도 미만이고, 측면 차선에 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 존재하지 않는다고 판단되는 경우, 차량(100)이 최후 조향 지점에 먼저 도달하므로, 디스플레이부(280)에 최후 조향 지점을 표시할 수 있다(S161).
디스플레이부(280)에 최후 조향 지점이 표시된 후, 프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하는 시점으로부터 상기 설정 시간 이전에, 디스플레이부(280) 및 알람부(290) 중 적어도 하나를 통하여, 사용자에게 조향 변경 입력을 요청할 수 있다(S210).
상기 설정 시간은, 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하기 전에, 운전자가 대응할 수 있도록 설정되는 시간이다. 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하는 순간에 조향이 변경되지 않으면, 차량(100)과 전방 오브젝트가 충돌할 수 있으므로, 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하기 전에, 운전자가 조향 장치를 조작할 수 있도록 하는 것이다.
예를 들어, 상기 설정 시간이 2초인 경우, 프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하기 2초 전에, 사용자에게 스티어링 휠을 돌리라고 요청하는 메시지를 디스플레이부(280)에 표시하면서, 알람부(290)를 통하여 소리 및 진동을 출력할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하는지 판단할 수 있다(S230).
프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하는 경우, 차량(100)이 측면 차선으로 이동하도록, 차량 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다(S240). 이 경우, 차량(100)은, 측면 차선으로 이동할 수 있다.
도 4e를 참조하면, 본 발명에 따른 차량용 운전 보조 장치는, 최후 제동 지점 또는 최후 조향 지점에 따른 알람을 출력할 수 있다.
차량(100)의 주행 중(S110), 프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)의 전방에 오브젝트가 존재하는 판단할 수 있다(S120).
프로세서(270)는, 전방 오브젝트가 존재한다고 판단되는 경우, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 상기 전방 오브젝트와 충돌하지 않기 위한 최후 제동 지점(LPB, Last Point to Brake) 및 최후 조향 지점(LPS, Last Point to Steer) 중 적어도 하나를 산출할 수 있다(S130).
프로세서(270)는, 차량(100)의 속도가 상기 설정 속도 이상인지, 및 측면 차선에 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 존재하는지 여부에 따라, 디스플레이부(280)에 최후 조향 지점 또는 최후 제동 지점을 표시할 수 있다(S160).
디스플레이부(280)에 최후 제동 지점이 표시된 후, 프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하는 시점으로부터 설정 시간 이전인지 판단할 수 있다(S201).
예를 들어, 상기 설정 시간이 3초인 경우, 프로세서(270)는, 현재 시간이, 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하기 3초 전인지 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하는 시점으로부터 설정 시간 이전에, 디스플레이부(280) 및 알람부(290) 중 적어도 하나를 통하여, 사용자에게 제동 입력을 요청할 수 있다(S210).
차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하는 순간에 제동되지 않으면, 차량(100)과 전방 오브젝트가 충돌할 수 있으므로, 프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 제동 지점에 도달하기 전에, 사용자에게 제동 입력을 요청함으로써, 사용자가 제동 장치를 동작시킬 수 있도록 하는 것이다.
디스플레이부(280)에 최후 조향 지점이 표시된 후, 프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하는 시점으로부터 설정 시간 이전인지 판단할 수 있다(S202).
예를 들어, 상기 설정 시간이 2초인 경우, 프로세서(270)는, 현재 시간이, 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하기 2초 전인지 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하는 시점으로부터 설정 시간 이전에, 디스플레이부(280) 및 알람부(290) 중 적어도 하나를 통하여, 사용자에게 조향 변경 입력을 요청할 수 있다(S220).
차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하는 순간에 조향이 변경되지 않으면, 차량(100)과 전방 오브젝트가 충돌할 수 있으므로, 프로세서(270)는, 차량(100)이 최후 조향 지점에 도달하기 전에, 사용자에게 조향 변경 입력을 요청함으로써, 사용자가 조향 장치를 조작할 수 있도록 하는 것이다.
도 5a 및 5b는 본 발명의 실시예에 따른 차량(100)이 정차하는 상황을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 5a를 참조하면, 본 발명에 따른 차량은 자동긴급제동 시스템의 동작으로 인하여 정차할 수 있다.
도 5a의 (a)를 참조하면, 차량(100)의 주행 중, 프로세서(270)는, 센싱부(210)를 통하여, 전방에 존재하는 타 차량을 감지할 수 있다.
도 5a의 (b)를 참조하면, 프로세서(270)는, 차량(100)과 전방 차량이 충돌하지 않도록, 차량(100)의 자동긴급제동 시스템을 동작시킴으로써, 차량(100)을 정차시킬 수 있다. 프로세서(270)는, 차량(100)이 정차하는 경우, 센싱부(210)를 통하여, 주행 차선의 후방에서 접근하는 타 차량을 감지할 수 있다.
도 5b를 참조하면, 본 발명에 따른 차량은 전방 차량과의 충돌로 인하여 정차할 수 있다.
도 5b의 (a)를 참조하면, 차량(100)은, 주행 중 전방 차량과 충돌할 수 있다.
도 5b의 (b)를 참조하면, 차량(100)은, 전방 차량과 충돌한 경우, 측면 차선을 침범하면서 정차할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량(100)이 정차하는 경우, 센싱부(210)를 통하여, 주행 차선의 후방에서 접근하는 타 차량을 감지할 수 있다.
차량(100)은, 사용자의 제동 입력에 의하여 정차할 수도 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치가, 차량이 측면 차선으로 이동하도록 제어하는 것을 설명하는데 참조되는 도면이다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)의 주행 차선에서 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 접근하는지 판단할 수 있다. 차량(100)의 주행 차선에서 타 차량이 접근하는 것이므로, 프로세서(270)는, 차량(100)을 측면 차선으로 이동시킴으로써, 차량(100)과 상기 타 차량의 충돌이 발생하지 않도록 할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)의 측면 차선에서 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 접근하는지 판단할 수 있다. 차량(100)이 이동할 측면 차선에서도 타 차량이 접근하는 경우, 차량(100)과 타 차량의 충돌이 발생할 수 있으므로, 프로세서(270)는, 차량(100)이 이동할 측면 차선에서 접근하는 타 차량이 없는 것을 확인할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)과 전방 차량과의 거리가 설정 거리 이상인지 판단할 수 있다. 차량(100)이 측면 차선으로 이동하기 위해서는 차량(100)의 전방에 일정 거리가 필요하므로, 프로세서(270)는, 상기 설정 거리가 확보된 것을 확인한 후, 차량(100)을 측면 차선으로 이동시킬 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 주행 차선에서 충돌 가능한 타 차량이 존재하고, 측면 차선에서 충돌 가능한 타 차량은 없으며, 차량(100)과 전방 오브젝트의 거리가 설정 거리 이상으로 판단되는 경우, 차량(100)이 상기 측면 차선으로 이동하도록, 차량 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)은, 상기 신호에 대응하여, 측면 차선으로 이동할 수 있다. 차량(100)은, 측면 차선으로 이동함으로써, 주행 차선에서 접근하는 타 차량과의 충돌을 회피할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치가, 차량이 측면 차선으로 이동할 수 없는 경우, 전방 차량에게 이동 요청하는 것을 설명하는데 참조되는 도면이다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)과 전방 차량의 거리가 상기 설정 거리 미만이거나, 측면 차선에서 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 접근한다고 판단되는 경우, 통신부(220)를 통하여, 상기 전방 차량에게, 차량(100)의 주행 차선에서 접근하는 타 차량의 존재를 알리거나, 전방으로 일정 거리 이상 이동할 것을 요청할 수 있다.
차량(100)과 전방 차량의 거리가 상기 설정 거리 미만인 경우, 차량(100)이 측면 차선으로 이동할 수 없다.
차량(100)이 이동할 측면 차선에서 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 접근하는 경우에도, 타 차량과 충돌할 수 있으므로, 차량(100)이 측면 차선으로 이동할 수 없다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 이와 같이 차량(100)이 측면 차선으로 이동할 수 없는 경우를 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 측면 차선으로 이동할 수 없다고 판단되는 경우, 통신부(220)를 통하여, 상기 전방 차량에게, 이동 요청을 할 수 있다.
프로세서(270)는, 상기 전방 차량에게, 차량(100)의 주행 차선에서 접근하는 타 차량의 존재를 알리거나, 전방으로 일정 거리 이상 이동할 것을 요청할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(270)는, 상기 전방 차량에게, 메시지를 전송할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 측면 차선으로 이동할 수 없다고 판단되는 경우, 차량(100)의 경적을 울림으로써, 상기 전방 차량에게, 이동 요청을 할 수도 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치가, 차량이 측면 차선으로 이동하는 경우, 중앙선을 넘어가거나, 측면으로 두개 이상의 차선을 넘어가지 않도록하는 것을 설명하는데 참조되는 도면이다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 측면 차선으로 이동하는 경우, 차량(100)이 중앙선을 넘어가거나, 측면으로 두개 이상의 차선을 넘어가지 않도록, 차량 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)이 중앙선을 넘어가거나, 측면으로 두개 이상의 차선을 넘어가는 경우, 충돌 가능성이 높으므로, 프로세서(270)는, 차량(100)이 중앙선을 넘어가거나, 측면으로 두개 이상의 차선을 넘어가지 않고, 한 개의 차선만 이동하도록 할 수 있다.
도 9은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치가, 차량의 측면 차선에 타 차량이 존재하는 경우, 차량의 조향 장치가 잠기도록 제어하는 것을 설명하는데 참조되는 도면이다.
프로세서(270)는, 차량(100)의 정차시, 주변 상황 정보에 기초하여, 측면 차선에서 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 접근하는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)의 조향 장치가 잠기도록, 차량 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)의 정차시, 운전자가 무의식적으로 조향 장치인 스티어링 휠을 돌릴 수 있다. 이 때, 스티어링 휠이 돌아간 방향의 측면 차선에서 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 접근하는 경우, 충돌이 발생할 수 있다.
프로세서(270)는, 이러한 경우를 방지하기 위하여, 차량(100)의 정차시, 측면 차선에서 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 접근하는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)의 조향 장치가 잠기도록 상기 신호를 제공할 수 있다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치가, 차량의 측면 차선 및 주행 차선의 후방에 타 차량이 존재하는 경우, 차량과의 충돌시 충격량이 적은 타 차량이 접근하는 차선으로 차량이 이동하도록 제어하는 것을 설명하는데 참조되는 도면이다.
주행 차선에서 차량(100)과 충돌할 수 있는 대형 트럭이 접근하고, 측면 차선에서 차량(100)과 충돌할 수 있는 일반 차량이 접근하는 경우, 대형 트럭과 충돌하는 것보다 일반 차량과 충돌할 때 발생하는 충격량이 적을 것이므로, 프로세서(270)는, 상기 신호를 제공하여, 차량(100)이 측면 차선으로 이동하도록 할 수 있다. 이에 따라, 차량(100)은, 상대적으로 충격량이 적은 일반 차량과 충돌하게 되어, 차량(100)의 피해가 감소할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 주행 차선에서 접근하는 타 차량과 측면 차선에서 접근하는 타 차량이 각각 차량(100)과 충돌 가능하다고 판단되는 경우, 타 차량 중에서 차량(100)과의 충돌시 충격량이 적은 타 차량이 접근하는 차선으로 차량(100)이 이동하도록, 상기 신호를 제공할 수 있다.
주행 차선에서 타 차량이 접근하고, 측면 차선에서도 타 차량이 접근하는 경우, 프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 각 타 차량과 차량(100) 간의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 주행 차선에 위치하는 경우, 주행 차선에서 접근하는 타 차량과의 충돌 가능성 및 충돌시 발생하는 충격량을 판단할 수 있다. 프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 측면 차선으로 이동하는 경우, 측면 차선에서 접근하는 타 차량과의 충돌 가능성 및 충돌시 발생하는 충격량을 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 상기 타 차량들이 모두 차량(100)과 충돌할 수 있다고 판단되는 경우, 충돌시 발생하는 충격량을 비교할 수 있다. 프로세서(270)는, 상기 타 차량들 중에서 차량(100)과의 충돌시 충격량이 적은 타 차량이 접근하는 차선으로 차량(100)이 이동하도록, 상기 신호를 제공할 수 있다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치가, 차량이 정차하면서 측면 차선을 침범하는 경우, 주행 차선으로 돌아오도록 제어하는 것을 설명하는데 참조되는 도면이다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 정차하면서 측면 차선을 침범하는지 판단할 수 있다. 프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 원래 주행하던 차선이 어디인지, 및 현재 어떤 차선에 위치하는지를 판단함으로써, 차량(100)이 측면 차선을 침범하는지 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 정차하면서 측면 차선을 침범한 것으로 판단되는 경우, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 침범한 측면 차선에서 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 접근하는지 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 침범한 측면 차선에서 충돌 가능한 타 차량이 접근하는 경우, 차량(100)이 이동할 주행 차선에 충돌 가능한 타 차량이 접근하는지 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 주행 차선에 접근하는 타 차량과 차량(100)의 거리가 멀어서, 충돌 가능성이 없다고 판단되는 경우, 주행 차선에 충돌 가능한 타 차량이 접근하지 않는다고 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)과 전방 차량과의 거리를 판단할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량(100)과 전방 차량과의 거리가 상기 설정 거리 이상인지 판단함으로써, 차량(100)이 상기 전방 차량과 충돌하지 않으면서 원래의 주행 차선으로 돌아올 수 있는지 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 침범한 측면 차선에서 충돌 가능한 타 차량이 접근하고, 상기 전방 차량과의 거리가 상기 설정 거리 이상이며, 주행 차선에 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 없는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 주행 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)은, 상기 신호에 대응하여, 주행 차선으로 이동함으로써, 측면 차선에서 접근하는 타 차량과의 충돌을 피할 수 있다. 이후, 프로세서(270)는, 주행 차량에서 접근하는 타 차량과 차량(100)의 충돌을 방지하기 위하여, 차량(100)을 왼쪽의 측면 차선으로 이동하도록 제어할 수도 있다.
이와 달리, 프로세서(270)는, 차량(100)이 침범한 측면 차선에서 타 차량이 접근하고, 주행 차선에서도 타 차량이 접근하는 것으로 판단되는 경우, 주변 상황 정보에 기초하여, 타 차량 중 충돌시 충격량이 적은 것을 판단할 수 있다. 이 경우, 프로세서(270)는, 충돌시 충격량이 적은 타 차량이 존재하는 차선으로 차량(100)을 이동시킬 수도 있다.
도 12은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치가, 차량이 주행 차선으로 돌아올 수 없는 경우, 전방 차량에게 이동 요청하는 것을 설명하는데 참조되는 도면이다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 침범한 측면 차선에서 충돌 가능한 타 차량이 접근하고, 차량(100)과 전방 차량과의 거리가 상기 설정 거리 미만인 것으로 판단되는 경우, 통신부(220)를 통하여, 전방 차량에게, 상기 타 차량이 접근함을 알리거나, 전방으로 일정 거리 이상 이동할 것을 요청할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 침범한 측면 차선에서 충돌 가능한 타 차량이 접근하는 경우, 차량(100)과 전방 차량과의 거리가 상기 설정 거리 이상인지 판단함으로써, 차량(100)이 전방 차량과 충돌하지 않으면서 원래의 주행 차선으로 돌아올 수 있는지 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)과 전방 차량과의 거리가 상기 설정 거리 미만이라고 판단되는 경우, 차량(100)이 전방 차량과 충돌하지 않으면서 원래의 주행 차선으로 돌아올 수 없다고 판단할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 원래의 주행 차선으로 돌아올 수 없다고 판단되는 경우, 통신부(220)를 통하여, 전방 차량에게, 상기 타 차량이 접근함을 알리거나, 전방으로 일정 거리 이상 이동할 것을 요청할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(270)는, 상기 전방 차량에게, 메시지를 전송할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 측면 차선으로 이동할 수 없다고 판단되는 경우, 차량(100)의 경적을 울림으로써, 상기 전방 차량에게, 이동 요청을 할 수도 있다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치가, 차량이 주행 차선으로 돌아올 필요가 없는 경우, 측면 차선으로 이동하도록 제어하는 것을 설명하는데 참조되는 도면이다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 침범한 측면 차선에서 접근하는 타 차량이 존재하지 않고, 주행 차선에서 차량(100)과 충돌 가능한 타 차량이 접근하는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 측면 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 침범한 측면 차선에서 타 차량이 접근하는지, 및 주행 차선에서 타 차량이 접근하는지를 판단할 수 있다.
측면 차선에서는 충돌 가능한 타 차량이 존재하지 않고, 주행 차선에서만 충돌 가능한 타 차량이 존재하는 경우, 차량(100)이 측면 차선으로 이동해야 타 차량과의 충돌을 피할 수 있으므로, 프로세서(270)는, 차량(100)이 측면 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)은, 측면 차선으로 완전히 이동하여, 주행 차선에서 접근하는 타 차량과의 충돌을 피할 수 있다.
도 14은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치가, 최후 제동 지점 및 제후 조향 지점을 표시하는 것을 설명하는데 참조되는 도면이다.
프로세서(270)는, 차량(100)의 주행 중, 전방 오브젝트가 존재하는 경우, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 상기 전방 오브젝트와 충돌하지 않기 위한 최후 제동 지점(LPB, Last Point to Brake) 및 최후 조향 지점(LPS, Last Point to Steer) 중 적어도 하나를 산출할 수 있다.
프로세서(270)는, 최후 제동 지점 및 최후 조향 지점 중 적어도 하나를 디스플레이부(280)에 표시할 수 있다.
최후 제동 지점은, 차량(100)이 주행하다가 전방 오브젝트와 충돌하지 않기 위하여 제동을 시작하는 지점 중에서, 상기 전방 오브젝트에 가장 가까운 위치일 수 있다. 예를 들어, 최후 제동 지점은, 상기 전방 오브젝트로부터 차량(100)의 최소 제동 거리만큼 떨어진 지점일 수 있다. 이에 따라, 차량(100)은, 주행 중 최후 제동 지점에서 최대 제동 입력이 수신되는 경우, 전방 오브젝트와 충돌하지 않으면서 정차할 수 있다.
최후 조향 지점은, 차량(100)이 주행하다가 전방 오브젝트와 충돌하지 않기 위하여 조향 변환을 시작하는 지점 중에서, 상기 전방 오브젝트에 가장 가까운 위치일 수 있다. 예를 들어, 차량(100)은, 주행하다가 최후 조향 지점에서 스티어링 휠이 돌아가는 경우, 전방 오브젝트와 충돌하지 않을 수 있다.
최후 제동 지점 및 최후 조향 지점은, 차량(100)과 전방 오브젝트의 상대적 위치, 차량(100)의 속도, 제동 능력, 무게, 타이어의 상태, 및 도로의 노면 상태 등에 따라 실시간으로 변경될 수 있으므로, 프로세서(270)는, 실시간으로 변경되는 최후 제동 지점 및 최후 조향 지점 중 적어도 하나를 디스플레이부(280)에 표시할 수 있다.
프로세서(270)는, 차량(100)이 알람 시점에 있는 경우, 디스플레이부(280) 및 알람부(290) 중 적어도 하나를 통하여, 사용자에게 제동 입력을 요청할 수 있다.
상기 알람 시점은, 차량(100)이 최후 제동 지점 또는 최후 조향 지점에 도달하는 시점으로부터 설정 시간 이전의 시점을 말한다.
도 15은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치가, 최후 제동 지점 및 제후 조향 지점을 산출하는 것을 설명하는데 참조되는 그래프이다.
도 15의 그래프를 참조하면, 차량(100)의 속도에 따른 최후 제동 지점의 변화를 나타내는 선과 및 최후 조향 지점의 변화를 나타내는 선이 나타난다.
최후 제동 지점의 변화를 나타내는 선과 최후 조향 지점의 변화를 나타내는 선이 만나는 지점의 속도가 설정 속도일 수 있다.
차량(100)의 속도가 상기 설정 속도 미만인 경우, 최후 조향 지점이 전방 차량으로부터 더 멀리 떨어져 있으므로, 차량(100)은, 최후 제동 거리보다 최후 조향 지점에 먼저 도달한다.
차량(100)의 속도가 상기 설정 속도 이상인 경우, 최후 제동 지점이 전방 차량으로부터 더 멀리 떨어져 있으므로, 차량(100)은, 최후 조향 거리보다 최후 제동 지점에 먼저 도달한다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)의 속도가 상기 설정 속도 이상인지 판단할 수 있다.
차량(100)의 속도가 상기 설정 속도 미만인 경우, 차량(100)이 최후 조향 지점에 먼저 도달하므로, 프로세서(270)는, 디스플레이부(280)에 최후 조향 지점을 표시할 수 있다.
차량(100)의 속도가 상기 설정 속도 이상인 경우, 차량(100)이 최후 제동 지점에 먼저 도달하므로, 프로세서(270)는, 디스플레이부(280)에 최후 제동 지점을 표시할 수 있다.
도 16은, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 운전 보조 장치가, 후방 오브젝트가 후방 안전 거리 내로 접근하는 경우, 전방 오브젝트와의 안전 거리를 감소시키는 것을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 16의 (a)를 참조하면, 프로세서(270)는, 차량(100)의 주행시, 차량(100)과 차량(100)의 전방 오브젝트 간의 거리가 기 설정된 제1 안전 거리로 유지되도록, 차량(100)의 조향 장치, 제동 장치, 및 구동 장치 중 적어도 하나를 제어하기 위한 신호를 제공할 수 있다.
상기 제1 안전 거리는, 차량(100)과 전방 오브젝트의 충돌을 방지하기 위하여 설정된 거리일 수 있다.
차량(100)은, 상기 신호에 대응하여, 상기 전방 오브젝트와의 거리를 상기 제1 안전 거리로 유지하면서 주행할 수 있다.
프로세서(270)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)의 후방에서 접근하는 후방 오브젝트가, 차량(100)으로부터 상기 후방 안전 거리 이내로 진입하는지 판단할 수 있다.
상기 후방 안전 거리는, 차량(100)과 후방 오브젝트의 충돌을 방지하기 위하여 설정된 거리일 수 있다.
프로세서(270)는, 상기 후방 오브젝트가 차량(100)으로부터 후방 안전 거리 이내로 접근한다고 판단되는 경우, 차량(100)과 전방 오브젝트 간의 간격을 상기 제2 안전 거리로 조정할 수 있다.
상기 제2 안전 거리는, 상기 제1 안전 거리 미만일 수 있다.
도 16의 (b)를 참조하면, 프로세서(270)는, 차량(100)과 전방 오브젝트 간의 간격이 상기 제2 안전 거리가 되도록, 차량(100)을 제어할 수 있다.
프로세서(270)는, 후방 오브젝트가 차량(100)의 후방에서 상기 후방 안전 거리 이내로 접근하는 경우, 차량(100)과 상기 후방 오브젝트가 충돌할 수 있으므로, 차량(100)과 전방 오브젝트 간의 간격을 줄임으로써, 차량(100)과 후방 오브젝트와의 충돌을 방지할 수 있다.
차량(100)과 전방 오브젝트 간의 간격이 상기 제1 안전 거리에서 상기 제2 안전 거리로 줄어듬에 따라, 차량(100)과 후방 오브젝트 간의 간격은, 상기 후방 안전 거리 이상으로 증가할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서(270) 또는 제어부(170)를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 차량
200 : 차량용 운전 보조 장치

Claims (22)

  1. 차량 외부의 오브젝트를 감지하는 센싱부; 및
    상기 센싱부가 감지하는 오브젝트가, 상기 차량의 주행 차선 또는 측면 차선에서 접근하는 것으로 판단되면,
    획득되는 주변 상황 정보에 기초하여,
    상기 차량과 상기 오브젝트 간의 충돌이 발생하지 않거나, 충돌시 발생하는 충격량이 최소화되도록,
    상기 차량의 구동 장치, 조향 장치 및 제동 장치 중 적어도 하나를 제어하기 위한 신호를 제공하는 프로세서;
    를 포함하는 차량용 운전 보조 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 주행 중 정차하는 경우,
    상기 차량과 상기 오브젝트 간의 충돌이 발생하지 않거나, 충돌시 발생하는 충격량이 최소화되도록, 상기 신호를 제공하는 차량용 운전 보조 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 주행 중,
    상기 차량의 자동긴급제동 시스템이 동작하거나, 사용자의 제동 입력이 있거나, 상기 차량이 외부의 오브젝트과 충돌함에 따라, 상기 차량이 정차하는 경우,
    상기 차량이 상기 주행 차선 또는 측면 차선에서 접근하는 오브젝트와 충돌하지 않도록, 또는 상기 오브젝트와 상기 차량의 충격량이 최소화되도록, 상기 신호를 제공하는 차량용 운전 보조 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 주행 차선에서 상기 차량과 충돌 가능한 타 차량이 접근하는 것으로 판단되는 경우,
    상기 차량이 측면 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공하는 차량용 운전 보조 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 주행 차선에서 충돌 가능한 타 차량이 접근하고, 상기 측면 차선에서 상기 차량과 충돌 가능한 타 차량이 없다고 판단되는 경우,
    상기 차량이 상기 측면 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공하는 차량용 운전 보조 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 주행 차선에서 충돌 가능한 타 차량이 존재하고, 상기 측면 차선에서 충돌 가능한 타 차량은 없으며, 상기 차량과 전방 오브젝트의 거리가 설정 거리 이상으로 판단되는 경우,
    상기 차량이 상기 측면 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공하는 차량용 운전 보조 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    타 차량과 통신을 수행하는 통신부; 를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 전방 오브젝트가 전방 차량이고,
    상기 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 차량과 상기 전방 차량의 거리가 설정 거리 미만이거나, 상기 측면 차선에서 상기 차량과 충돌 가능한 타 차량이 접근한다고 판단되는 경우,
    상기 통신부를 통하여, 상기 전방 차량에게, 상기 주행 차선에서 접근하는 타 차량을 알리거나, 전방으로 일정 거리 이상 이동할 것을 요청하는 차량용 운전 보조 장치.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 상기 측면 차선으로 이동하는 경우,
    상기 차량이 중앙선을 넘어가거나, 측면으로 두개 이상의 차선을 넘어가지 않도록, 상기 신호를 제공하는 차량용 운전 보조 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 정차시,
    상기 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 측면 차선에서 상기 차량과 충돌 가능한 타 차량이 접근하는 것으로 판단되는 경우,
    상기 조향 장치가 잠기도록 제어하는 신호를 제공하는 차량용 운전 보조 장치.
  10. 제2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 주행 차선에서 접근하는 타 차량과 상기 측면 차선에서 접근하는 타 차량이 각각 상기 차량과 충돌 가능하다고 판단되는 경우,
    상기 타 차량 중에서 상기 차량과의 충돌시 충격량이 적은 타 차량이 접근하는 차선으로 상기 차량이 이동하도록, 상기 신호를 제공하는 차량용 운전 보조 장치.
  11. 제2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 차량이 정차하면서 상기 측면 차선을 침범한 것으로 판단되는 경우,
    상기 차량이 상기 주행 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공하는 차량용 운전 보조 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 차량이 정차하면서 침범한 상기 측면 차선에서 상기 차량과 충돌 가능한 타 차량이 접근하는 것으로 판단되는 경우,
    상기 차량이 상기 주행 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공하는 차량용 운전 보조 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 측면 차선에서 충돌 가능한 타 차량이 접근하고, 상기 차량과 전방 차량과의 거리가 설정 거리 이상인 것으로 판단되는 경우,
    상기 차량이 상기 주행 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공하는 차량용 운전 보조 장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 측면 차선에서 충돌 가능한 타 차량이 접근하고, 상기 차량과 상기 전방 차량과의 거리가 상기 설정 거리 이상이며, 상기 주행 차선에 상기 차량과 충돌 가능한 타 차량이 없는 것으로 판단되는 경우,
    상기 차량이 상기 주행 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공하는 차량용 운전 보조 장치.
  15. 제13항에 있어서,
    타 차량과 통신을 수행하는 통신부; 를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 측면 차선에서 충돌 가능한 타 차량이 접근하고, 상기 차량과 상기 전방 차량과의 거리가 상기 설정 거리 미만인 것으로 판단되는 경우,
    상기 통신부를 통하여, 상기 전방 차량에게, 상기 타 차량이 접근함을 알리거나, 전방으로 일정 거리 이상 이동할 것을 요청하는 차량용 운전 보조 장치.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 차량이 침범한 상기 측면 차선에서 접근하는 타 차량이 존재하지 않고, 상기 주행 차선에서 상기 차량과 충돌 가능한 타 차량이 접근하는 것으로 판단되는 경우,
    상기 차량이 상기 측면 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공하는 차량용 운전 보조 장치.
  17. 제1항에 있어서,
    디스플레이부; 를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 주행 중, 전방 오브젝트가 존재하는 경우,
    상기 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 차량이 상기 전방 오브젝트와 충돌하지 않기 위한 최후 제동 지점(LPB, Last Point to Brake) 및 최후 조향 지점(LPS, Last Point to Steer) 중 적어도 하나를 산출하고,
    상기 최후 제동 지점 및 상기 최후 조향 지점 중 적어도 하나를 상기 디스플레이부에 표시하는 차량용 운전 보조 장치.
  18. 제17항에 있어서,
    음향 및 진동 중 적어도 하나를 출력하는 알람부; 를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 상기 최후 제동 지점에 도달하는 시점으로부터 설정 시간 이전에, 상기 디스플레이부 및 상기 알람부 중 적어도 하나를 통하여, 사용자에게 제동 입력을 요청하고,
    상기 차량이 상기 최후 조향 지점에 도달하는 시점으로부터 상기 설정 시간 이전에, 상기 디스플레이부 및 상기 알람부 중 적어도 하나를 통하여, 사용자에게 조향 변경 입력을 요청하는 차량용 운전 보조 장치.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 속도가 설정 속도 이상인 경우, 상기 최후 제동 지점을 상기 디스플레이부에 표시하고,
    상기 차량의 속도가 상기 설정 속도 미만인 경우, 상기 최후 조향 지점을 상기 디스플레이부에 표시하는 차량용 운전 보조 장치.
  20. 제17항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 측면 차선에 상기 차량과 충돌 가능한 타 차량이 존재하는 경우, 상기 디스플레이부에 상기 최후 제동 지점만을 표시하는 차량용 운전 보조 장치.
  21. 제17항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 상기 최후 제동 지점에 도달하는 경우, 상기 차량이 제동되도록, 상기 신호를 제공하고,
    상기 차량이 상기 최후 조향 지점에 도달하는 경우, 상기 차량이 측면 차선으로 이동하도록, 상기 신호를 제공하는 차량용 운전 보조 장치.
  22. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 주행시, 상기 차량과 상기 차량의 전방 오브젝트 간의 거리가 기 설정된 제1 안전 거리로 유지되도록, 상기 신호를 제공하고,
    상기 주변 상황 정보에 기초하여, 상기 주행 차선에서 접근하는 후방 오브젝트가 상기 차량으로부터 후방 안전 거리 이내로 접근한다고 판단되는 경우,
    상기 차량과 상기 전방 오브젝트 간의 거리를, 상기 제1 안전 거리 미만인 제2 안전 거리로 조정하는 차량용 운전 보조 장치.
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