JP2020051943A - 車両用ステレオカメラ装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図3に示すように、第1カメラ22aおよび第2カメラ22bの組合せでは、それぞれが取得する画像から車両左前方領域のステレオ画像ILを得ることができる。また、図4に示すように、第2カメラ22bおよび第3カメラ22cの組合せでは、それぞれが取得する画像から車両前方中央領域のステレオ画像ICを得ることができる。さらに、図5に示すように、第3カメラ22cおよび第4カメラ22dの組合せでは、それぞれが取得する画像から車両右前方領域のステレオ画像IRを得ることができる。
図8に示すように、先ず、ステップS1では、自車両Mの走行状態情報を読込む。走行状態情報は自律走行センサ14を構成する車速センサで検出した車速、ヨーレートセンサで検出したヨーレート(ヨー角速度)、及び前後加速度センサで検出した前後加速度である。
図9および図10に示すように、片側1車線の道路おいて、第1カメラ22aと第2カメラ22bによる左前方の第1のステレオ画像Iからは、左側路側物、標識などの検出に特化する。また、第2カメラ22bと第3カメラ22cによる前方中央の第2のステレオ画像IIからは、先行車P1、路上物、区画線などの検出に特化する。さらに、第3カメラ22cと第4カメラ22dによる右前方の第3のステレオ画像IIIからは、対向車P2などの検出に特化する。
図9および図11に示すように、ここでは片側2車線の道路おいて、第1走行車線を自車両Mが走行している場合、左前方の第1のステレオ画像Iからは、左側路側物、標識などの検出に特化する。また、前方中央の第2のステレオ画像IIからは、先行車P1、路上物、区画線などの検出に特化する。さらに、右前方の第3のステレオ画像IIIからは、右隣接車線(追越車線)に走行する車両P3などの検出に特化する。
図9および図12に示すように、ここでは片側2車線の道路おいて、追越車線を自車両Mが走行している場合、左前方の第1のステレオ画像Iからは、隣接車線に走行する車両P4、左区画線などの検出に特化する。また、前方中央の第2のステレオ画像IIからは、先行車P1、路上物、区画線などの検出に特化する。さらに、右前方の第3のステレオ画像IIIからは、対向車P2などの検出に特化する。
図9および図13に示すように、ここでは片側3車線の道路おいて、ここでは第2走行車線を自車両Mが走行している場合、左前方の第1のステレオ画像Iからは、隣接車線に走行する車両P4、左区画線などの検出に特化する。また、前方中央の第2のステレオ画像IIからは、先行車P1、路上物、区画線などの検出に特化する。さらに、右前方の第3のステレオ画像IIIからは、右隣接車線(追越車線)に走行する車両P3などの検出に特化する。
11…ロケータユニット
12…地図ロケータ演算部
12a…自車位置推定演算部
12b…地図情報取得部
12c…目標進行路設定演算部
13…受信機
14…自律走行センサ
16…高精度道路地図データベース
21…ステレオカメラ装置
22…カメラ部
22a-22d…第1〜第4カメラ
24…前方走行環境認識部
25…自動運転制御ユニット
26…車両制御ユニット
31…操舵制御部
32…ブレーキ制御部
33…加減速制御部
34…警報装置
I,II,III…第1〜第3のステレオ画像
IL,IC,IR…ステレオ画像
L1〜L4…基線長
M…自車両
P1…先行車
P2…対向車
P3,P4…車両
Claims (3)
- 自車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、
前記自車両に所定基線長で配置されて前記自車両の外方を撮像する少なくとも4台のカメラを有する撮像手段と、
前記カメラから入力される複数のステレオ画像から前記自車両の走行環境を認識する走行環境認識手段と、
を備える車両用ステレオカメラ装置において、
前記走行環境認識手段は、前記自車両が走行する区画線を検出し、前記区画線に基づいて前記複数のステレオ画像を左区画線からさらに左側の第1の領域、区画線間の第2の領域および右区画線からさらに右側の第3の領域に区分して切り出し、前記第1の領域の第1のステレオ画像、前記第2の領域の第2のステレオ画像および前記第3の領域の第3のステレオ画像を演算処理することを特徴とする車両用ステレオカメラ装置。 - 前記走行環境認識手段は、前記複数のステレオ画像における前記区画線を境に重複する領域を検出して、前記第1のステレオ画像、前記第2のステレオ画像および前記第3のステレオ画像を切り出すことを特徴とする請求項1に記載の車両用ステレオカメラ装置。
- 前記走行環境認識手段は、前記第1のステレオ画像、前記第2のステレオ画像および前記第3のステレオ画像を合成して、前記自車両の前記走行環境を認識することを特徴とする請求項2に記載の車両用ステレオカメラ装置。
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