JP2011203238A - 撮像装置及び距離測定装置 - Google Patents
撮像装置及び距離測定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011203238A JP2011203238A JP2010277395A JP2010277395A JP2011203238A JP 2011203238 A JP2011203238 A JP 2011203238A JP 2010277395 A JP2010277395 A JP 2010277395A JP 2010277395 A JP2010277395 A JP 2010277395A JP 2011203238 A JP2011203238 A JP 2011203238A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- camera
- cameras
- image
- imaging device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
【解決手段】本発明の撮像装置10は、同一平面上に配置された複数のレンズを有するレンズアレイ2−1〜2−4を利用して構成した複眼カメラ1−1〜1−4を複数台、1台の筐体5に搭載し、それら複数台の複眼カメラ1−1〜1−4によって撮像された画像を利用して測距することができることを特徴とする。すなわち本発明の撮像装置10では、同一平面上に配置された複数のレンズを有するレンズアレイを利用して1台のセンサでmm単位を測距することができる複眼カメラを用い、この複眼カメラを一定の距離を置いて複数台、1つの筺体内に設置することでm単位の測距を実現するステレオカメラを構成することにより、超近傍から遠方までを1台の撮像装置10で測距することができる。
【選択図】図1
Description
近年、環境認識へのニーズは高まっており、例えば自動車にステレオカメラを搭載し、運転者に周囲の歩行者の有無などの情報を提供し、運転支援をするシステムが実用化されつつある。
Z=B×f/d (式1)
を利用して、物体までの距離Zを算出する。
特許文献2(特開2008−129439号公報)には、特許文献1と同様のマルチカメラ方式において、1台の筐体に4つのカメラを搭載した構成が開示されている。
具体的には、請求項1に記載の発明は、1つの筐体に複数のカメラが固定して搭載され、前記複数のカメラのうちの任意の2つのカメラの組み合わせにより、視差を計算する前記基線長を変えて撮像された画像を利用して測距することを特徴とする撮像装置である。
請求項1に記載の撮像装置において、前記カメラが、同一平面上に配置された複数のレンズを有するレンズアレイとセンサとを備えた複眼カメラであり、前記基線長に、1つの複眼カメラにおける前記複数のレンズの組み合わせによる基線長を含むことを特徴とする。
請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の撮像装置において、前記複眼カメラの他に、該複眼カメラとレンズ形状を異にする複眼カメラもしくは複眼でないカメラを含むことを特徴とする。
請求項4に記載の発明は、請求項2または3に記載の撮像装置において、前記センサが、一つの基板に設けられた複数のセンサから構成されていることを特徴とする。
ここで、「レンズ形状を異にする」とは、「1つの内包するマルチレンズの個数が違う、焦点距離、画角が違う、などレンズ設計データが異なる」ことを意味する。
請求項5に記載の発明は、請求項4に記載の撮像装置において、前記複数のカメラの中の少なくとも1つが、同一平面上に配置された複数のレンズを有するレンズアレイとセンサとを備えた複眼カメラであり、前記基線長に、1つの複眼カメラにおける前記複数のレンズの組み合わせによる基線長を含むことを特徴とする。
請求項6に記載の発明は、請求項4または5に記載の撮像装置において、それぞれのカメラで撮像された画像を、それぞれ理想化されたピンホール画像として出力する手段を有していることを特徴とする。
請求項8に記載の発明は、請求項4〜6のいずれか1つに記載の撮像装置において、どのカメラの組み合わせに係る基線長でも、一つのアルゴリズムで距離の計算がなされることを特徴とする。
請求項9に記載の発明は、請求項4〜7のいずれか1つに記載の撮像装置において、各基線長を順に計算し、想定している距離範囲の結果が出た時点で距離を決定することを特徴とする。
請求項11に記載の発明は、請求項4〜8のいずれか1つに記載の撮像装置において、複数の基線長のカメラの距離計算結果を保存しておき、後段の処理で利用する距離を、それまでの結果の平均によって算出することを特徴とする。
請求項12に記載の発明は、請求項10に記載の撮像装置において、複数の基線長の距離計算結果を選択するとき、基線長が長い方を採用することを特徴とする。
請求項14に記載の発明は、請求項1〜13のいずれか1つに記載の撮像装置において、前記複数のカメラのうち、1つ以上のカメラの設置方向が他のカメラと異なることを特徴とする。
請求項15に記載の発明は、請求項1〜14のいずれか1つに記載の撮像装置において、取得される複数のカメラ画像の視差計算処理を、それぞれの画像を分離・統合する回路部と、視差計算を行う処理回路部とに分けて構成されて実行することを特徴とする。
請求項16に記載の発明は、距離測定装置において、請求項1〜15のいずれか1つに記載の撮像装置を備えたことを特徴とする。
従って本発明によれば、従来は不可能であったmm単位の超至近距離から100m超の遠方距離までを、低コストで、かつ高精度に距離測定ができる撮像装置と、その撮像装置を用いた距離測定装置を実現することができる。
また各々のカメラは、それぞれ画角や焦点距離が統一されていなくてもかまわない。それによって撮像される画像において、同一の物体でも、撮像される画像のサイズは異なることになるが、それぞれの画像サイズの違いを、拡大・縮小手段で統一のサイズに変更する。それによってどのようなカメラの組み合わせでも、シンプルな測距処理で計算可能になる。また1つの測距計算アルゴリズムを備え、それによって各カメラの組み合わせを時間的に切り替えて計算させることにより、低コスト化も実現できる。
本発明は、距離測定装置に用いることができる撮像装置の「構成」に関するものであり、以下の特徴を有する。
本発明では、レンズアレイを利用した複眼カメラを複数台、1台の筐体(カメラユニット)内に搭載して構成することで、超近傍〜遠方までを高精度に測距できることが特徴になっている。
また、上述した複眼カメラと、レンズ形状を異にする複眼カメラもしくは複眼でないカメラを複数台、1台の筐体(カメラユニット)内に搭載することで、超近傍〜遠方までを高精度に測距できることが特徴になっている。
また、複数の基線長の組み合わせを1つの測距計算アルゴリズムで計算できるようにすることにより低価格化が実現できることが特徴になっている。
図3(a)は、レンズアレイによって構成される複眼カメラの構成例について説明する図である。図3(a)に示すように、この複眼カメラ1は、同一平面上に配置された複数のレンズを有するレンズアレイ2と、センサ3と、基板(プリント回路基板)4で構成されている。また、センサ3は格子状に領域分割された光学フィルタと、CCDやCMOS等の撮像素子で構成されている。
図3(a)におけるセンサ3では、レンズアレイ2の複数のレンズから撮像された複数の像が、1つの撮像素子に結像される。
なお、図3(a)におけるレンズアレイ2のレンズ数は一例であり、2個以上の任意の個数で設定される。
図1は、図3(a)に示したような構成の複眼カメラを用い、2台の同じレンズ形状の複眼カメラ1−1,1−4のセットと、この複眼カメラとレンズ形状を異にする2台の複眼カメラ1−2,1−3のセットの2セットを1つの筺体(カメラユニット)5に搭載して、撮像装置(複眼ステレオカメラ)を構成した第1の実施例を示す図である。各複眼カメラ1−1,1−2,1−3,1−4は、図3(a)と同様に、レンズアレイ2−1,2−2,2−3,2−4と、センサ3−1,3−2,3−3,3−4を備えている(基板の図示は省略する)。
Z=B×f/d (式1)
における基線長Bを、センサ3のサイズ以上にすることは不可能である。また、複眼カメラの場合、センサの各ピクセルに別々に結像しなければならないため、焦点距離fも非常に小さくなる。そのため、式1のBとfの両方を大きくすることができず、超至近距離にある物体の測距は可能だが、遠方の測距を実現することはできない。
B×f=3×2=6
となる。
これは、例えば視差d=50、センサのピクセルサイズを3μmとすると、距離Z=40mmに相当する。視差d=49の場合で、40.8mmなので、1ピクセル誤差でmm以下の高精度測距を実現することができる。
また一方、特許文献1に示すような、複眼カメラを利用しない通常のステレオカメラの構成では、近距離用と遠距離用とを分離したとしても、1〜5mが近傍の限界である。
図に示されるように、たとえば車載環境においては、遠方は狭角の画角だけ確認すればよく、近傍に行くほど画角を広くとりたい。そのため、各カメラではマイクロレンズの構成を変更したりして、画角が異なって設計されることが一般的である。
特許文献1に示す構成では、近傍用、遠方用はそれぞれカメラ設計値(画角・焦点距離など)が同じペアを利用することを前提としているが、本発明では、上述してきたように、それらが異なってもよく、より滑らかに測距範囲をカバーすることができる。
もちろん、図1における、A〜Eで表現されてない基線長を持つレンズ−センサペアを利用し、より詳細な測距範囲をカバーする構成としてもよい。
以上のようにして雨滴の視差を検出することにより、フロントガラスの距離位置に物体(雨滴)が付着していることが分かるようになり、自動でワイパーを作動させること等が可能になる。
このとき、もちろん、センサ3−2の個眼像、センサ3−3の個眼像同士で視差計算を実施してもよいが、以上のように合成画像を作成してから処理することによって、超近傍に位置する対象を除外して視差計算することや、遠方の小さな物体を多くの画素でとらえること等が可能になる。また、これらの合成画像を使う、使わないなどの処理を動的に組み込んでもよい。
図5は、図3(a)に示したような構成の1台の複眼カメラ1と、2台の複眼でないカメラ6−1,6−2を利用して構成した撮像装置11の第2の実施例を示す図である。この場合、複眼でないレンズ7−1,7−2を有するカメラ6−1,6−2では合成画像を利用しないので、センサ8−1,8−2の撮像画像は、より解像度が高い画像が得られるために、図1の構成よりもセンサの個数を減らすことができる。図5の構成の場合、図1の構成と比較し、より遠方での測距精度と、超近傍の測距精度は図1と同等以上の精度を実現できるが、図1の基線長BやEでカバーしている中間距離範囲の精度が粗くなると考えられる。また、この構成の場合は図1よりも近傍の画角が狭くなる傾向がある。ただし、この構成では、シンプルに低コストに構成できることがメリットである。このように、複眼カメラを利用する台数と複眼でないカメラを利用する台数は、測距を行う対象、目的や要求精度に応じて、柔軟に構成を決定してよい。
図6は、第3の実施例の撮像装置の構成例を示した図であり、1つの基板に複数のセンサ3a,3b,3c,3d,3eが含まれる複眼カメラ1’と、2台の複眼でないカメラ6−1,6−2を利用して構成した撮像装置の概略構成図である。
図6に示す撮像装置12の複眼カメラ1’では、同一平面上に配置された複数のレンズを有するレンズアレイ2からの像を撮像するセンサ3a,3b,3c,3d,3が、それぞれ別に構成されているが、ウェハの状態で1つの基板に実装される図1や図5における基線長B〜Dを示す複眼カメラ部では、構造上、センササイズ以上の基線長を確保することは困難であった。
以上に説明してきた実施例1〜3の撮像装置は、1つ以上の複眼カメラと複眼でないカメラを、すべて同方向に向け、1つの筺体(カメラユニット)5に実装することで構成してきたものである。これに対して、図7に示す第4の実施例の撮像装置13では、図1と同様の構成に加えて、別の方向にも、測距可能な複眼カメラ1−5,1−6を実装して1つの筺体(カメラユニット)5に構成したものである。これにより、例えば車載用の距離測定装置として用い、ルームミラー部に装着した場合に、基線長A、Bで計算される測距データおよび画像は前方車両などの自車前方物体認識を行い、基線長C、Dで計算される測距データおよび画像はフロントガラス等に付着した雨滴認識を行い、基線長E、F、Gで計算される測距データおよび画像は自車内を向いて乗員認識を行う、といったことが可能になる。
図8は、以上の実施例1〜4で説明してきた本発明の撮像装置により撮像された複数のカメラ画像を処理するための回路構成にかかるブロック図である。
通常、カメラ画像はVSYNC,HSYNCなどの垂直、水平同期信号とデータ線数本で構成される。そのために、複数のカメラ画像を1つのLSI(大規模集積回路)で受けようとすると、多数のピンが必要になり、通常のマイコン等では非常に大きなチップでなければ実装できない。
そこで、これらの画像を、画像の分離・統合を行う回路部である1つの専用LSI(画像取込LSI)21で受け、その画像取込LSI21の内部で、メモリ(RAM)22に送信する画像を選択、もしくは複数の画像を統合し、視差計算に使用する2種類の画像データ(基準画像データ、比較画像データ)づつ、メモリ(RAM)22に書き込む構成とする。
[実施例6]
図9は、一体化した筐体5に画角・焦点距離が異なるカメラ(レンズ+センサ)を複数(三つ以上)持って構成される撮像装置の構成について説明する図である。
図に示すように、この例では1つの筐体5に3つのカメラ1A、1B、1Cが備えられている。カメラ1Aは、レンズ2Aとセンサ3Aとから、カメラ1Bは、レンズ2Bとセンサ3Bとから、カメラ1Cは、レンズ2Cとセンサ3Cとから、それぞれ構成されている。
これにより、視差計算をするためのステレオカメラの基線長を3種類持つことができる。
基線長が長いステレオカメラのセットは遠方をターゲットに、基線長が短いステレオカメラのセットは近傍をターゲットにして測距を行うことで、高精度に近傍〜遠方までをカバーした視差を計算することができる。つまり、図における基線長1のステレオカメラセットが近傍、基線長2のステレオカメラセットが中距離、基線長3のステレオカメラセットが遠方向けの測距を行う。
前方監視用途で車両に搭載された図10における基線長1のカメラペアで撮像された画像は、たとえば図11に示したようになり、それぞれの画像において、撮像されている物体(たとえば人)のサイズが異なることがわかる。
このような画像ペアに対して視差を計算するためには、エピポーラ幾何などを適用して計算しなければならず、処理時間が膨大にかかる。しかしながら、これらのカメラ画像が理想的なピンホール画像になっていた場合、焦点距離と画角、撮像センサのセンササイズから、設計値に基づく線形の外部パラメータ変換、もしくは拡大・縮小変換によって並行カメラ化することができる。
このような場合、平行ステレオ視差計算というシンプルな手法によって、図13のように高精度の視差データを得ることができる。
図に示すように、各カメラごとに撮像画像をピンホール画像化するためのキャリブレーションデータをROMなどに持ち、それを利用して、取り込み時に画像をピンホール画像化する。ここで、画像取込LSIは、それぞれのカメラで撮像された画像を、それぞれ理想化されたピンホール画像として出力する手段である。
このピンホール画像化には、LUT(LookUpTable)を利用する、高次多項式を利用する方法などが考えられる。いずれも非線形の変換が必要になる。
まず画像線形変換/タイミング制御LSIが、視差計算を実施するペアのカメラ画像をRAMからリードする。このとき、画像線形変換/タイミング制御LSIは、図に示すように、ROMから各カメラの設計データ(焦点距離・画角など)をリードして内部レジスタにリードしており、それに従って画像の線形変換を実施する。
このとき、設計データは、ROMからでなく、外部から内部のレジスタに直接設定する、などの方法をとってもよい。
この設計データに従って、基準となるカメラ設計値を利用した画像に線形変換を行う。線形変換は、3×3のシンプルな行列演算で実行されるのが最も一般的である。線形変換された各カメラの画像データは、それぞれが同じピンホールカメラ画像として扱うことが可能になるので、どのようなカメラペアでも、一つの視差計算アルゴリズムで処理を実行させることができる。
そのため、ロジック部としての視差計算制御LSIは1つのみでよい。本発明によれば、さまざまな画角・焦点距離をもって一つの筐体におさめられた複数のステレオ画像を、時間的な分割をすることで、共通の視差計算ロジックを用いて、計算を実行することができる。
図14の例のように、画像の取り込みを実行するLSI、画像線形変換、視差計算を行う処理LSIをそれぞれ分離して設けると、汎用で存在する視差計算制御LSIを利用したり、カメラ画像入力の増加等に柔軟に対応できることが可能になる。むろん、これらの処理LSIは要求コストとサイズなどに応じて、SOCやSIPなど、ひとつのLSIで構成してもよい。
リードされた画像は、図11〜図13に示したような線形変換処理が施され、それぞれが一定のカメラ設計値の撮像画像化され、視差計算が実行される。
このとき、リードされる画像は、ステレオカメラのペアになる2つの画像である。このとき、最も簡単な方法は、すべてのステレオカメラのペアを同じ時間分割で処理させることである。たとえば、測距するステレオカメラのセットを3つ用意する。ステレオカメラ1は近傍、ステレオカメラ2は中距離、ステレオカメラ3は遠方、を測距するものとする。
このとき、同様に時間分割して視差計算を実行させると、図16(A)のようになる。しかし、一般に、近傍の距離の方が、緊急を有することが多いため、頻度を高く計算させなければならないことが多い。そのような場合は、図16(B)のように処理を実行させてもよい。
ステレオカメラのセット(基線長のセット)が3つできるとし、それぞれの測距範囲の重複を表したのが、図17の右部分の測距範囲における網掛け部である。また一般的に遠方に行くほど撮像される画角範囲は小さくなる。図17の左部分は、線形変換前の各ステレオカメラの対応画角範囲を図示したものである。
ここで、この重複範囲に関して、どのようにして距離を出力するのか、が問題になる。
これに対しては、たとえば下記のような基準で、距離を決定することができる。
(1)重複エリアはどのステレオカメラが担当させるかを決定しておく:処理をシンプル化し、負荷低減できる。
(2)先に計算された距離を優先させる:距離をできる限りはやくに知りたい場合に有効
(3)計算された距離を、選択して決定させる:計算結果に信頼度や重みなどをつけ、より信用できる計算結果を利用したい場合に有効
(4)計算された距離の平均を使う:重複されたエリアは各ステレオカメラのペアが出るごとに平均化されて決定されるため、ノイズ成分を除去して安定して使うことができる。
(5)線形変換前の画像解像度の高い方のステレオカメラの結果を利用する:解像度が高いということは、物理的なつくりとして、理論的により信頼度が高く計算できるはずであり、そちらを優先する
たとえば、上記の(1)のような処理形態でステレオカメラ2に1m以上の距離を担当させておきつつ、ステレオカメラ2で数十センチの距離のものが画像の端エリアに突然出てきた場合などは、割り込み車や横断者などが現れたと考えられるので、そのような場合は、この結果を優先させるほうがよいと考えられる。
図7で示したカメラの向きが異なる構成は、本例においても同様に実施することができる。
1’:複数のセンサを含む複眼カメラ
2、2−1、2−2、2−3、2−4、2−5、2−6:レンズアレイ
3、3−1、3−2、3−3、3−4、3−5、3−6:センサ
3a,3b,3c,3d,3e:1つの基板に設けられた複数のセンサ
4:基板
5:筐体(カメラユニット)
6−1、6−2:複眼でないカメラ
7−1、7−2:レンズ
8−1、8−2:センサ
10、11、12、13:撮像装置
21:画像取込LSI
22:メモリ(RAM)
23:視差計算LSI
Claims (17)
- 1つの筐体に複数のカメラが固定して搭載され、前記複数のカメラのうちの任意の2つのカメラの組み合わせにより、視差を計算する前記基線長を変えて撮像された画像を利用して測距することを特徴とする撮像装置。
- 請求項1に記載の撮像装置において、
前記カメラが、同一平面上に配置された複数のレンズを有するレンズアレイとセンサとを備えた複眼カメラであり、前記基線長に、1つの複眼カメラにおける前記複数のレンズの組み合わせによる基線長を含むことを特徴とする撮像装置。 - 請求項2に記載の撮像装置において、
前記複眼カメラの他に、該複眼カメラとレンズ形状を異にする複眼カメラもしくは複眼でないカメラを含むことを特徴とする撮像装置。 - 請求項2または3に記載の撮像装置において、
前記センサが、一つの基板に設けられた複数のセンサから構成されていることを特徴とする撮像装置。 - 請求項1に記載の撮像装置において、
前記複数のカメラが、レンズとセンサとを備え画角・焦点距離が異なるカメラからなることを特徴とする撮像装置。 - 請求項4に記載の撮像装置において、
前記複数のカメラの中の少なくとも1つが、同一平面上に配置された複数のレンズを有するレンズアレイとセンサとを備えた複眼カメラであり、前記基線長に、1つの複眼カメラにおける前記複数のレンズの組み合わせによる基線長を含むことを特徴とする撮像装置。 - 請求項4または5に記載の撮像装置において、
それぞれのカメラで撮像された画像を、それぞれ理想化されたピンホール画像として出力する手段を有していることを特徴とする撮像装置。 - 請求項4または5に記載の撮像装置において、
それぞれのカメラで撮像された画像を、統一された画像サイズに拡大・縮小処理を施すロジック部を有していることを特徴とする撮像装置。 - 請求項4〜6のいずれか1つに記載の撮像装置において、
どのカメラの組み合わせに係る基線長でも、一つのアルゴリズムで距離の計算がなされることを特徴とする撮像装置。 - 請求項4〜7のいずれか1つに記載の撮像装置において、
各基線長を順に計算し、想定している距離範囲の結果が出た時点で距離を決定することを特徴とする撮像装置。 - 請求項4〜8のいずれか1つに記載の撮像装置において、
複数の基線長のカメラの距離計算結果を保存しておき、後段の処理で利用する同一物体の距離を、それらの結果の中から選択可能としたことを特徴とする撮像装置。 - 請求項4〜8のいずれか1つに記載の撮像装置において、
複数の基線長のカメラの距離計算結果を保存しておき、後段の処理で利用する距離を、それまでの結果の平均によって算出することを特徴とする撮像装置。 - 請求項10に記載の撮像装置において、
複数の基線長の距離計算結果を選択するとき、基線長が長い方を採用することを特徴とする撮像装置。 - 請求項4〜8のいずれか1つに記載の撮像装置において、
緊急性を要することがある距離の基線長の測距計算は、頻度を多くすることを特徴とする撮像装置。 - 請求項1〜13のいずれか1つに記載の撮像装置において、
前記複数のカメラのうち、1つ以上のカメラの設置方向が他のカメラと異なることを特徴とする撮像装置。 - 請求項1〜14のいずれか1つに記載の撮像装置において、
取得される複数のカメラ画像の視差計算処理を、それぞれの画像を分離・統合する回路部と、視差計算を行う処理回路部とに分けて構成されて実行することを特徴とする撮像装置。 - 請求項1〜15のいずれか1つに記載の撮像装置を備えたことを特徴とする距離測定装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010277395A JP5776173B2 (ja) | 2010-03-01 | 2010-12-13 | 撮像装置及び距離測定装置 |
US13/025,890 US8654196B2 (en) | 2010-03-01 | 2011-02-11 | Image pickup apparatus and rangefinder, with altering baseline lengths for parallax computation obtained by combining any two of a plurality of cameras |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010044168 | 2010-03-01 | ||
JP2010044168 | 2010-03-01 | ||
JP2010277395A JP5776173B2 (ja) | 2010-03-01 | 2010-12-13 | 撮像装置及び距離測定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011203238A true JP2011203238A (ja) | 2011-10-13 |
JP5776173B2 JP5776173B2 (ja) | 2015-09-09 |
Family
ID=44505078
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010277395A Active JP5776173B2 (ja) | 2010-03-01 | 2010-12-13 | 撮像装置及び距離測定装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8654196B2 (ja) |
JP (1) | JP5776173B2 (ja) |
Cited By (42)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014011526A (ja) * | 2012-06-28 | 2014-01-20 | Sony Corp | 画像処理装置、撮像装置および画像処理方法 |
WO2014054752A1 (ja) * | 2012-10-04 | 2014-04-10 | アルプス電気株式会社 | 画像処理装置及び車両前方監視装置 |
WO2014054753A1 (ja) * | 2012-10-04 | 2014-04-10 | アルプス電気株式会社 | 画像処理装置及び車両前方監視装置 |
WO2015012280A1 (ja) * | 2013-07-24 | 2015-01-29 | コニカミノルタ株式会社 | 視線検出装置 |
WO2015159791A1 (ja) * | 2014-04-16 | 2015-10-22 | コニカミノルタ株式会社 | 測距装置および測距方法 |
JP2016524125A (ja) * | 2013-03-15 | 2016-08-12 | ペリカン イメージング コーポレイション | カメラアレイを用いた立体撮像のためのシステムおよび方法 |
JP2016217944A (ja) * | 2015-05-22 | 2016-12-22 | シャープ株式会社 | 計測装置、および計測方法 |
JP2017511495A (ja) * | 2014-12-31 | 2017-04-20 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | マイクロレンズアレイを有する画像化システムの基準線を調節するシステムおよび方法 |
US10122993B2 (en) | 2013-03-15 | 2018-11-06 | Fotonation Limited | Autofocus system for a conventional camera that uses depth information from an array camera |
US10182216B2 (en) | 2013-03-15 | 2019-01-15 | Fotonation Limited | Extended color processing on pelican array cameras |
US10306120B2 (en) | 2009-11-20 | 2019-05-28 | Fotonation Limited | Capturing and processing of images captured by camera arrays incorporating cameras with telephoto and conventional lenses to generate depth maps |
US10311649B2 (en) | 2012-02-21 | 2019-06-04 | Fotonation Limited | Systems and method for performing depth based image editing |
US10334241B2 (en) | 2012-06-28 | 2019-06-25 | Fotonation Limited | Systems and methods for detecting defective camera arrays and optic arrays |
US10366472B2 (en) | 2010-12-14 | 2019-07-30 | Fotonation Limited | Systems and methods for synthesizing high resolution images using images captured by an array of independently controllable imagers |
US10390005B2 (en) | 2012-09-28 | 2019-08-20 | Fotonation Limited | Generating images from light fields utilizing virtual viewpoints |
US10430682B2 (en) | 2011-09-28 | 2019-10-01 | Fotonation Limited | Systems and methods for decoding image files containing depth maps stored as metadata |
US10462362B2 (en) | 2012-08-23 | 2019-10-29 | Fotonation Limited | Feature based high resolution motion estimation from low resolution images captured using an array source |
US10540806B2 (en) | 2013-09-27 | 2020-01-21 | Fotonation Limited | Systems and methods for depth-assisted perspective distortion correction |
US10547772B2 (en) | 2013-03-14 | 2020-01-28 | Fotonation Limited | Systems and methods for reducing motion blur in images or video in ultra low light with array cameras |
US10560684B2 (en) | 2013-03-10 | 2020-02-11 | Fotonation Limited | System and methods for calibration of an array camera |
US10574905B2 (en) | 2014-03-07 | 2020-02-25 | Fotonation Limited | System and methods for depth regularization and semiautomatic interactive matting using RGB-D images |
JP2020052784A (ja) * | 2018-09-27 | 2020-04-02 | 株式会社Subaru | 運転支援装置 |
JP2020051943A (ja) * | 2018-09-27 | 2020-04-02 | 株式会社Subaru | 車両用ステレオカメラ装置 |
US10708492B2 (en) | 2013-11-26 | 2020-07-07 | Fotonation Limited | Array camera configurations incorporating constituent array cameras and constituent cameras |
US10767981B2 (en) | 2013-11-18 | 2020-09-08 | Fotonation Limited | Systems and methods for estimating depth from projected texture using camera arrays |
US10909707B2 (en) | 2012-08-21 | 2021-02-02 | Fotonation Limited | System and methods for measuring depth using an array of independently controllable cameras |
US10944961B2 (en) | 2014-09-29 | 2021-03-09 | Fotonation Limited | Systems and methods for dynamic calibration of array cameras |
US11022725B2 (en) | 2012-06-30 | 2021-06-01 | Fotonation Limited | Systems and methods for manufacturing camera modules using active alignment of lens stack arrays and sensors |
JP2021189047A (ja) * | 2020-05-29 | 2021-12-13 | 株式会社日立製作所 | 距離計測システム、及び距離計測方法 |
US11270110B2 (en) | 2019-09-17 | 2022-03-08 | Boston Polarimetrics, Inc. | Systems and methods for surface modeling using polarization cues |
US11290658B1 (en) | 2021-04-15 | 2022-03-29 | Boston Polarimetrics, Inc. | Systems and methods for camera exposure control |
US11302012B2 (en) | 2019-11-30 | 2022-04-12 | Boston Polarimetrics, Inc. | Systems and methods for transparent object segmentation using polarization cues |
WO2022123723A1 (ja) * | 2020-12-10 | 2022-06-16 | マクセル株式会社 | 携帯端末および電子メガネ |
US11412158B2 (en) | 2008-05-20 | 2022-08-09 | Fotonation Limited | Capturing and processing of images including occlusions focused on an image sensor by a lens stack array |
US11525906B2 (en) | 2019-10-07 | 2022-12-13 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for augmentation of sensor systems and imaging systems with polarization |
US11580667B2 (en) | 2020-01-29 | 2023-02-14 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for characterizing object pose detection and measurement systems |
US11689813B2 (en) | 2021-07-01 | 2023-06-27 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for high dynamic range imaging using crossed polarizers |
US11792538B2 (en) | 2008-05-20 | 2023-10-17 | Adeia Imaging Llc | Capturing and processing of images including occlusions focused on an image sensor by a lens stack array |
US11797863B2 (en) | 2020-01-30 | 2023-10-24 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for synthesizing data for training statistical models on different imaging modalities including polarized images |
US11953700B2 (en) | 2020-05-27 | 2024-04-09 | Intrinsic Innovation Llc | Multi-aperture polarization optical systems using beam splitters |
US11954886B2 (en) | 2021-04-15 | 2024-04-09 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for six-degree of freedom pose estimation of deformable objects |
US12022207B2 (en) | 2023-10-13 | 2024-06-25 | Adeia Imaging Llc | Capturing and processing of images including occlusions focused on an image sensor by a lens stack array |
Families Citing this family (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101852811B1 (ko) * | 2011-01-05 | 2018-04-27 | 엘지전자 주식회사 | 영상표시 장치 및 그 제어방법 |
WO2013006649A2 (en) * | 2011-07-05 | 2013-01-10 | Omron Corporation | A method and apparatus for projective volume monitoring |
JP5762211B2 (ja) * | 2011-08-11 | 2015-08-12 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置および画像処理方法、プログラム |
KR101316433B1 (ko) * | 2011-09-14 | 2013-10-08 | 현대자동차주식회사 | 차량 주변정보 제공 시스템 및 그 방법 |
EP2754125B1 (en) | 2011-10-14 | 2017-01-18 | Omron Corporation | A method and apparatus for projective volume monitoring |
JP6197291B2 (ja) | 2012-03-21 | 2017-09-20 | 株式会社リコー | 複眼カメラ装置、及びそれを備えた車両 |
US9386298B2 (en) * | 2012-11-08 | 2016-07-05 | Leap Motion, Inc. | Three-dimensional image sensors |
FR2999729B1 (fr) * | 2012-12-14 | 2015-01-16 | Astrium Sas | Mise au point optique d'un instrument de saisie d'image |
JP2015060053A (ja) * | 2013-09-18 | 2015-03-30 | 株式会社東芝 | 固体撮像装置、制御装置及び制御プログラム |
DE112014005645A5 (de) * | 2013-12-13 | 2016-09-08 | Fts Computertechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Beobachtung der Umgebung eines Fahrzeugs |
US20150185308A1 (en) * | 2014-01-02 | 2015-07-02 | Katsuhiro Wada | Image processing apparatus and image processing method, image pickup apparatus and control method thereof, and program |
JP2016001464A (ja) | 2014-05-19 | 2016-01-07 | 株式会社リコー | 処理装置、処理システム、処理プログラム、及び、処理方法 |
US10008027B1 (en) * | 2014-10-20 | 2018-06-26 | Henry Harlyn Baker | Techniques for determining a three-dimensional representation of a surface of an object from a set of images |
US9794543B2 (en) | 2015-03-02 | 2017-10-17 | Ricoh Company, Ltd. | Information processing apparatus, image capturing apparatus, control system applicable to moveable apparatus, information processing method, and storage medium of program of method |
GB2541101A (en) * | 2015-06-23 | 2017-02-08 | Bosch Gmbh Robert | Method and camera system for determining the distance of objects in relation to a vehicle |
JP6516012B2 (ja) | 2015-09-15 | 2019-05-22 | 株式会社リコー | 画像処理装置、物体認識装置、機器制御システム、画像処理方法およびプログラム |
JP6677474B2 (ja) * | 2015-09-29 | 2020-04-08 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 周辺認識装置 |
JP6662388B2 (ja) | 2015-11-27 | 2020-03-11 | 株式会社リコー | 画像処理装置、撮像装置、機器制御システム、分布データ生成方法、及びプログラム |
JP6597792B2 (ja) | 2015-11-30 | 2019-10-30 | 株式会社リコー | 画像処理装置、物体認識装置、機器制御システム、画像処理方法およびプログラム |
JP6922169B2 (ja) * | 2016-08-24 | 2021-08-18 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置および方法、車両、並びに情報処理システム |
JP7180608B2 (ja) | 2017-10-20 | 2022-11-30 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム、並びに、交換レンズ |
WO2022164337A1 (ru) * | 2021-01-27 | 2022-08-04 | Олег Александрович СЕРЕБРЕННИКОВ | Способ измерения местоположения и удаления светового стимула |
KR102507184B1 (ko) | 2022-06-17 | 2023-03-09 | 한국기계연구원 | 마이크로 렌즈 어레이 및 이의 제조방법 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0798429A (ja) * | 1993-09-28 | 1995-04-11 | Fuji Film Micro Device Kk | 距離計測装置 |
JPH07191146A (ja) * | 1993-12-24 | 1995-07-28 | Mitsubishi Electric Corp | 距離測定装置 |
JPH08219774A (ja) * | 1995-02-15 | 1996-08-30 | Omron Corp | 光電スイッチ |
JP2003143459A (ja) * | 2001-11-02 | 2003-05-16 | Canon Inc | 複眼撮像系およびこれを備えた装置 |
JP2008286527A (ja) * | 2007-05-15 | 2008-11-27 | Panasonic Corp | 複眼測距装置 |
JP2009055554A (ja) * | 2007-08-29 | 2009-03-12 | Fujifilm Corp | 複数の撮像素子を搭載したフレキシブル撮像装置 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6009189A (en) * | 1996-08-16 | 1999-12-28 | Schaack; David F. | Apparatus and method for making accurate three-dimensional size measurements of inaccessible objects |
JPH1139596A (ja) | 1997-07-17 | 1999-02-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外監視装置 |
EP1418766A3 (en) * | 1998-08-28 | 2010-03-24 | Imax Corporation | Method and apparatus for processing images |
US7336296B2 (en) * | 2003-10-10 | 2008-02-26 | International Business Machines Corporation | System and method for providing position-independent pose estimation |
US20060055811A1 (en) * | 2004-09-14 | 2006-03-16 | Frtiz Bernard S | Imaging system having modules with adaptive optical elements |
US7855752B2 (en) * | 2006-07-31 | 2010-12-21 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Method and system for producing seamless composite images having non-uniform resolution from a multi-imager system |
JP4448844B2 (ja) | 2006-11-22 | 2010-04-14 | 富士フイルム株式会社 | 複眼撮像装置 |
US20100053414A1 (en) | 2008-01-11 | 2010-03-04 | Satoshi Tamaki | Compound eye camera module |
WO2009107365A1 (ja) * | 2008-02-26 | 2009-09-03 | パナソニック株式会社 | 複眼測距装置の検査方法及び検査装置並びにそれに用いるチャート |
US8390083B2 (en) * | 2009-09-04 | 2013-03-05 | Analog Devices, Inc. | System with recessed sensing or processing elements |
-
2010
- 2010-12-13 JP JP2010277395A patent/JP5776173B2/ja active Active
-
2011
- 2011-02-11 US US13/025,890 patent/US8654196B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0798429A (ja) * | 1993-09-28 | 1995-04-11 | Fuji Film Micro Device Kk | 距離計測装置 |
JPH07191146A (ja) * | 1993-12-24 | 1995-07-28 | Mitsubishi Electric Corp | 距離測定装置 |
JPH08219774A (ja) * | 1995-02-15 | 1996-08-30 | Omron Corp | 光電スイッチ |
JP2003143459A (ja) * | 2001-11-02 | 2003-05-16 | Canon Inc | 複眼撮像系およびこれを備えた装置 |
JP2008286527A (ja) * | 2007-05-15 | 2008-11-27 | Panasonic Corp | 複眼測距装置 |
JP2009055554A (ja) * | 2007-08-29 | 2009-03-12 | Fujifilm Corp | 複数の撮像素子を搭載したフレキシブル撮像装置 |
Cited By (70)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11792538B2 (en) | 2008-05-20 | 2023-10-17 | Adeia Imaging Llc | Capturing and processing of images including occlusions focused on an image sensor by a lens stack array |
US11412158B2 (en) | 2008-05-20 | 2022-08-09 | Fotonation Limited | Capturing and processing of images including occlusions focused on an image sensor by a lens stack array |
US10306120B2 (en) | 2009-11-20 | 2019-05-28 | Fotonation Limited | Capturing and processing of images captured by camera arrays incorporating cameras with telephoto and conventional lenses to generate depth maps |
US10366472B2 (en) | 2010-12-14 | 2019-07-30 | Fotonation Limited | Systems and methods for synthesizing high resolution images using images captured by an array of independently controllable imagers |
US11423513B2 (en) | 2010-12-14 | 2022-08-23 | Fotonation Limited | Systems and methods for synthesizing high resolution images using images captured by an array of independently controllable imagers |
US11875475B2 (en) | 2010-12-14 | 2024-01-16 | Adeia Imaging Llc | Systems and methods for synthesizing high resolution images using images captured by an array of independently controllable imagers |
US10430682B2 (en) | 2011-09-28 | 2019-10-01 | Fotonation Limited | Systems and methods for decoding image files containing depth maps stored as metadata |
US11729365B2 (en) | 2011-09-28 | 2023-08-15 | Adela Imaging LLC | Systems and methods for encoding image files containing depth maps stored as metadata |
US10984276B2 (en) | 2011-09-28 | 2021-04-20 | Fotonation Limited | Systems and methods for encoding image files containing depth maps stored as metadata |
US10311649B2 (en) | 2012-02-21 | 2019-06-04 | Fotonation Limited | Systems and method for performing depth based image editing |
US9715734B2 (en) | 2012-06-28 | 2017-07-25 | Sony Corporation | Image processing apparatus, imaging apparatus, and image processing method |
JP2014011526A (ja) * | 2012-06-28 | 2014-01-20 | Sony Corp | 画像処理装置、撮像装置および画像処理方法 |
US10043290B2 (en) | 2012-06-28 | 2018-08-07 | Sony Corporation | Image processing to enhance distance calculation accuracy |
US10334241B2 (en) | 2012-06-28 | 2019-06-25 | Fotonation Limited | Systems and methods for detecting defective camera arrays and optic arrays |
US11022725B2 (en) | 2012-06-30 | 2021-06-01 | Fotonation Limited | Systems and methods for manufacturing camera modules using active alignment of lens stack arrays and sensors |
US12002233B2 (en) | 2012-08-21 | 2024-06-04 | Adeia Imaging Llc | Systems and methods for estimating depth and visibility from a reference viewpoint for pixels in a set of images captured from different viewpoints |
US10909707B2 (en) | 2012-08-21 | 2021-02-02 | Fotonation Limited | System and methods for measuring depth using an array of independently controllable cameras |
US10462362B2 (en) | 2012-08-23 | 2019-10-29 | Fotonation Limited | Feature based high resolution motion estimation from low resolution images captured using an array source |
US10390005B2 (en) | 2012-09-28 | 2019-08-20 | Fotonation Limited | Generating images from light fields utilizing virtual viewpoints |
WO2014054752A1 (ja) * | 2012-10-04 | 2014-04-10 | アルプス電気株式会社 | 画像処理装置及び車両前方監視装置 |
JP5951785B2 (ja) * | 2012-10-04 | 2016-07-13 | アルプス電気株式会社 | 画像処理装置及び車両前方監視装置 |
JPWO2014054752A1 (ja) * | 2012-10-04 | 2016-08-25 | アルプス電気株式会社 | 画像処理装置及び車両前方監視装置 |
WO2014054753A1 (ja) * | 2012-10-04 | 2014-04-10 | アルプス電気株式会社 | 画像処理装置及び車両前方監視装置 |
US11272161B2 (en) | 2013-03-10 | 2022-03-08 | Fotonation Limited | System and methods for calibration of an array camera |
US10560684B2 (en) | 2013-03-10 | 2020-02-11 | Fotonation Limited | System and methods for calibration of an array camera |
US10958892B2 (en) | 2013-03-10 | 2021-03-23 | Fotonation Limited | System and methods for calibration of an array camera |
US11570423B2 (en) | 2013-03-10 | 2023-01-31 | Adeia Imaging Llc | System and methods for calibration of an array camera |
US11985293B2 (en) | 2013-03-10 | 2024-05-14 | Adeia Imaging Llc | System and methods for calibration of an array camera |
US10547772B2 (en) | 2013-03-14 | 2020-01-28 | Fotonation Limited | Systems and methods for reducing motion blur in images or video in ultra low light with array cameras |
US10638099B2 (en) | 2013-03-15 | 2020-04-28 | Fotonation Limited | Extended color processing on pelican array cameras |
US10674138B2 (en) | 2013-03-15 | 2020-06-02 | Fotonation Limited | Autofocus system for a conventional camera that uses depth information from an array camera |
US10182216B2 (en) | 2013-03-15 | 2019-01-15 | Fotonation Limited | Extended color processing on pelican array cameras |
US10122993B2 (en) | 2013-03-15 | 2018-11-06 | Fotonation Limited | Autofocus system for a conventional camera that uses depth information from an array camera |
US10455218B2 (en) | 2013-03-15 | 2019-10-22 | Fotonation Limited | Systems and methods for estimating depth using stereo array cameras |
JP2016524125A (ja) * | 2013-03-15 | 2016-08-12 | ペリカン イメージング コーポレイション | カメラアレイを用いた立体撮像のためのシステムおよび方法 |
WO2015012280A1 (ja) * | 2013-07-24 | 2015-01-29 | コニカミノルタ株式会社 | 視線検出装置 |
US10540806B2 (en) | 2013-09-27 | 2020-01-21 | Fotonation Limited | Systems and methods for depth-assisted perspective distortion correction |
US10767981B2 (en) | 2013-11-18 | 2020-09-08 | Fotonation Limited | Systems and methods for estimating depth from projected texture using camera arrays |
US11486698B2 (en) | 2013-11-18 | 2022-11-01 | Fotonation Limited | Systems and methods for estimating depth from projected texture using camera arrays |
US10708492B2 (en) | 2013-11-26 | 2020-07-07 | Fotonation Limited | Array camera configurations incorporating constituent array cameras and constituent cameras |
US10574905B2 (en) | 2014-03-07 | 2020-02-25 | Fotonation Limited | System and methods for depth regularization and semiautomatic interactive matting using RGB-D images |
WO2015159791A1 (ja) * | 2014-04-16 | 2015-10-22 | コニカミノルタ株式会社 | 測距装置および測距方法 |
US11546576B2 (en) | 2014-09-29 | 2023-01-03 | Adeia Imaging Llc | Systems and methods for dynamic calibration of array cameras |
US10944961B2 (en) | 2014-09-29 | 2021-03-09 | Fotonation Limited | Systems and methods for dynamic calibration of array cameras |
JP2017511495A (ja) * | 2014-12-31 | 2017-04-20 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | マイクロレンズアレイを有する画像化システムの基準線を調節するシステムおよび方法 |
US9826217B2 (en) | 2014-12-31 | 2017-11-21 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | System and method for adjusting a baseline of an imaging system with microlens array |
US10582188B2 (en) | 2014-12-31 | 2020-03-03 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | System and method for adjusting a baseline of an imaging system with microlens array |
JP2016217944A (ja) * | 2015-05-22 | 2016-12-22 | シャープ株式会社 | 計測装置、および計測方法 |
JP2020052784A (ja) * | 2018-09-27 | 2020-04-02 | 株式会社Subaru | 運転支援装置 |
JP7202120B2 (ja) | 2018-09-27 | 2023-01-11 | 株式会社Subaru | 運転支援装置 |
JP2020051943A (ja) * | 2018-09-27 | 2020-04-02 | 株式会社Subaru | 車両用ステレオカメラ装置 |
JP7256623B2 (ja) | 2018-09-27 | 2023-04-12 | 株式会社Subaru | 車両用ステレオカメラ装置 |
US11699273B2 (en) | 2019-09-17 | 2023-07-11 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for surface modeling using polarization cues |
US11270110B2 (en) | 2019-09-17 | 2022-03-08 | Boston Polarimetrics, Inc. | Systems and methods for surface modeling using polarization cues |
US11525906B2 (en) | 2019-10-07 | 2022-12-13 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for augmentation of sensor systems and imaging systems with polarization |
US11982775B2 (en) | 2019-10-07 | 2024-05-14 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for augmentation of sensor systems and imaging systems with polarization |
US11842495B2 (en) | 2019-11-30 | 2023-12-12 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for transparent object segmentation using polarization cues |
US11302012B2 (en) | 2019-11-30 | 2022-04-12 | Boston Polarimetrics, Inc. | Systems and methods for transparent object segmentation using polarization cues |
US11580667B2 (en) | 2020-01-29 | 2023-02-14 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for characterizing object pose detection and measurement systems |
US11797863B2 (en) | 2020-01-30 | 2023-10-24 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for synthesizing data for training statistical models on different imaging modalities including polarized images |
US11953700B2 (en) | 2020-05-27 | 2024-04-09 | Intrinsic Innovation Llc | Multi-aperture polarization optical systems using beam splitters |
JP7369094B2 (ja) | 2020-05-29 | 2023-10-25 | 株式会社日立製作所 | 距離計測システム、及び距離計測方法 |
JP2021189047A (ja) * | 2020-05-29 | 2021-12-13 | 株式会社日立製作所 | 距離計測システム、及び距離計測方法 |
WO2022123723A1 (ja) * | 2020-12-10 | 2022-06-16 | マクセル株式会社 | 携帯端末および電子メガネ |
US12020455B2 (en) | 2021-03-10 | 2024-06-25 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for high dynamic range image reconstruction |
US11683594B2 (en) | 2021-04-15 | 2023-06-20 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for camera exposure control |
US11954886B2 (en) | 2021-04-15 | 2024-04-09 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for six-degree of freedom pose estimation of deformable objects |
US11290658B1 (en) | 2021-04-15 | 2022-03-29 | Boston Polarimetrics, Inc. | Systems and methods for camera exposure control |
US11689813B2 (en) | 2021-07-01 | 2023-06-27 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for high dynamic range imaging using crossed polarizers |
US12022207B2 (en) | 2023-10-13 | 2024-06-25 | Adeia Imaging Llc | Capturing and processing of images including occlusions focused on an image sensor by a lens stack array |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20110211068A1 (en) | 2011-09-01 |
JP5776173B2 (ja) | 2015-09-09 |
US8654196B2 (en) | 2014-02-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5776173B2 (ja) | 撮像装置及び距離測定装置 | |
JP5273356B2 (ja) | 複眼画像入力装置及びそれを用いた距離測定装置 | |
US20220189180A1 (en) | Vehicular vision system that determines distance to an object | |
EP2058762B1 (en) | Method and apparatus for generating bird's-eye image | |
US7557691B2 (en) | Obstacle detector for vehicle | |
JP7038345B2 (ja) | カメラパラメタセット算出方法、カメラパラメタセット算出プログラム及びカメラパラメタセット算出装置 | |
JP5760559B2 (ja) | ステレオカメラ装置、視差画像生成方法 | |
JP6565188B2 (ja) | 視差値導出装置、機器制御システム、移動体、ロボット、視差値導出方法、およびプログラム | |
CN110178369A (zh) | 摄像装置、摄像系统以及显示系统 | |
US9682655B2 (en) | Method and device for operating a vehicle | |
JP6306735B2 (ja) | ステレオカメラ装置及びステレオカメラ装置を備える車両 | |
US10992920B2 (en) | Stereo image processing device | |
JP2012156672A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP5455033B2 (ja) | 距離画像入力装置と車外監視装置 | |
JP6944328B2 (ja) | 車両の周辺監視装置と周辺監視方法 | |
JP2007295113A (ja) | 撮像装置 | |
US20150296202A1 (en) | Disparity value deriving device, equipment control system, movable apparatus, robot, and disparity value deriving method | |
US20200358962A1 (en) | Image Processing Device | |
JP2006171849A (ja) | 画像処理装置 | |
JP2011024079A (ja) | 周辺表示装置 | |
EP3404911A1 (en) | Imaging system and moving body control system | |
JP6983740B2 (ja) | ステレオカメラシステム、及び測距方法 | |
JP2015220623A (ja) | 移動体撮像システム | |
US20190031104A1 (en) | Electric circuit for electronic mirror | |
CN115883985A (zh) | 图像处理系统、移动体、图像处理方法和存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20131111 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140404 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140415 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140611 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141216 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150128 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150609 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150622 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5776173 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |