JP2021189047A - 距離計測システム、及び距離計測方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の第1の実施形態に係る距離計測システム10の構成例を示している。
D=B×f/S ・・・(1)
次に、図4は、距離計測システム10による距離計測処理の第1の例を説明するフローである。
次に、図6は、距離計測システム10による距離計測処理の第2の例を説明するフローである。
次に、図9は、本発明の第2の実施形態に係る距離計測システム90の構成例を示している。距離計測システム90は、距離計測システム10(図1)にセンサ対選択記憶部91を追加したものである。距離計測システム90と距離計測システム10とで共通する構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。
次に、図10は、本発明の第3の実施形態に係る距離計測システム100の構成例を示している。距離計測システム100は、距離計測システム90(図9)にセンサ対記憶更新判別部101を追加したものである。距離計測システム100と距離計測システム90とで共通する構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。
Claims (10)
- 自己の画角範囲を撮像する撮像機能及び前記画角範囲内の対象物までの距離を計測する測距機能を有する3台以上の測距センサと、
前記3台以上の測距センサを2台ずつ組み合わせた前記測距センサの対を複数設定するセンサ対設定部と、
前記対象物の位置に応じて、設定された複数の前記測距センサの対のいずれかを選択するセンサ対選択部と、
選択された前記測距センサの対を仮想ステレオカメラとし、選択された前記測距センサの対それぞれにより共通の前記対象物を撮像して得られた2枚の画像を用いた三角法により前記対象物までの距離を演算する距離演算部と、
を備えることを特徴とする距離計測システム。 - 請求項1に記載の距離計測システムであって、
前記センサ対選択部は、前記測距センサによって計測された前記対象物までの距離及び方向の少なくとも一方に基づき、前記対象物が位置する領域に応じて、設定された複数の前記測距センサの対のいずれかを選択する
ことを特徴とする距離計測システム。 - 請求項2に記載の距離計測システムであって、
前記センサ対選択部は、前記測距センサから距離方向に空間を区分した複数の領域のいずれに前記対象物が位置するかに応じて、設定された複数の前記測距センサの対のいずれかを選択する
ことを特徴とする距離計測システム。 - 請求項2に記載の距離計測システムであって、
前記センサ対選択部は、前記測距センサから距離方向に直交する方向に空間を区分した複数の領域のいずれに前記対象物が位置するかに応じて、設定された複数の前記測距センサの対のいずれかを選択する
ことを特徴とする距離計測システム。 - 請求項2に記載の距離計測システムであって、
前記センサ対選択部は、前記測距センサから距離方向及び前記距離方向に直交する方向に空間を区分した複数の領域のいずれに前記対象物が位置するかに応じて、設定された複数の前記測距センサの対のいずれかを選択する
ことを特徴とする距離計測システム。 - 請求項1に記載の距離計測システムであって、
前記3台以上の測距センサは、直線状に配置されている
ことを特徴とする距離計測システム。 - 請求項1に記載の距離計測システムであって、
演算された前記対象物までの距離に基づいて測距画像を生成する測距画像生成部、
を備えることを特徴とする距離計測システム。 - 請求項1に記載の距離計測システムであって、
前記対象物の位置と、選択された前記測距センサの対とを対応付けた情報を記憶するセンサ対選択記憶部、を備え、
前記センサ対選択部は、前記センサ対選択記憶部の情報を参照して、前記測距センサの対を選択する
ことを特徴とする距離計測システム。 - 請求項8に記載の距離計測システムであって、
前記センサ対選択記憶部の情報を更新するセンサ対記憶更新判別部、
を備えることを特徴とする距離計測システム。 - 自己の画角範囲を撮像する撮像機能及び前記画角範囲内の対象物までの距離を計測する測距機能を有する3台以上の測距センサ、を備える処理計測システムの距離計測方法であって、
前記3台以上の測距センサを2台ずつ組み合わせた前記測距センサの対を複数設定し、
前記対象物の位置に応じて、設定された複数の前記測距センサの対のいずれかを選択し、
選択された前記測距センサの対を仮想ステレオカメラとし、選択された前記測距センサの対それぞれにより共通の前記対象物を撮像して得られた2枚の画像を用いた三角法により前記対象物までの距離を演算する
ステップを含むことを特徴とする距離計測方法。
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